WO2017194188A1 - Autonomes fahrzeug mit umgebungssensor - Google Patents

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WO2017194188A1
WO2017194188A1 PCT/EP2017/000568 EP2017000568W WO2017194188A1 WO 2017194188 A1 WO2017194188 A1 WO 2017194188A1 EP 2017000568 W EP2017000568 W EP 2017000568W WO 2017194188 A1 WO2017194188 A1 WO 2017194188A1
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WO
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carrier
autonomous vehicle
transport
vehicle according
vehicle body
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PCT/EP2017/000568
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English (en)
French (fr)
Inventor
Martin Riedel
Original Assignee
Kuka Roboter Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser

Definitions

  • the present invention relates to an autonomous vehicle having at least one environmental sensor for detecting an environment of the vehicle and a
  • Material handling system with the autonomous vehicle and at least one
  • From DE 10 201 1 085 019 B4 is an autonomous vehicle with a
  • Contactless detecting distance sensor which is arranged on a front side of a vehicle body, wherein a transmission direction has a counter to the direction of travel directional component.
  • the object of the present invention is to improve an autonomous vehicle and / or a floor conveyor system.
  • the subclaims relate to advantageous developments.
  • an autonomous vehicle has a one-part or multi-part vehicle body, in particular a one-part or multi-part housing.
  • a, in particular steerable or omnidirectional, chassis is arranged on the vehicle body, which in one development has one or more drive wheels, in particular (active) steerable and / or omnidirectional and / or mechanical drive wheels, and one or more drive drives for driving of the or one or more of the drive wheels.
  • the chassis may have one or more chains, caterpillars and / or (driving) unpowered, in particular pivotable, in particular (actively) steerable wheels.
  • the autonomous vehicle has a one-part or multi-part, in particular articulated or joint-free, carrier which, in the present case, is referred to as the first carrier without restriction of generality and to which one or more (first) environmental sensors for, in particular non-contact, In particular, optical, detection of an environment of the vehicle, in particular for distance measurement, are arranged, and a (first) drive for rotational and / or translational adjustment, in particular pivoting and / or moving, the first carrier of a position, in the present without limitation of generality is referred to as the first position, in a position which is referred to herein without restriction of generality as the second position and from the first position horizontally or in the horizontal direction, in particular by at least 5 cm, in particular by at least 10 cm, in particular by at least 20 cm, is spaced.
  • the active adjustment of the first carrier advantageously allows a field of view of the first environmental sensor to be modified as required
  • an impairment of its field of view in particular by a driving under the vehicle from the means of transport such as a (transport) range reacted.
  • the vehicle has at least, in particular precisely, another one-piece or multi-part, in particular articulated or joint-free, carrier, which in the present case is referred to as the second carrier without restriction of generality and on which one or more (second) Environmental sensors for non-contact, in particular optical, detection of the environment of the vehicle, in particular for
  • the second carrier by the first drive or a second drive rotationally and / or translationally from a first to a horizontal, in particular by at least 5 cm, in particular at least 10 cm, in particular at least 20 cm, spaced second Adjustable position, in particular pivotable and / or -schiebbar is.
  • a larger overall field of view can be changed as required and, in particular, an impairment of a field of view of the environmental sensors, in particular be responded to by a driving under the vehicle such as a (transport) range.
  • the fields of view of the first and second environmental sensors can be variably adjusted and / or the carriers can be adjusted more precisely.
  • horizontal in the present case relates in particular to a horizontal state or a horizontal position of the vehicle in which the vehicle, in particular its chassis, is arranged and / or moved horizontally or on a horizontal plane, and / or on a plane leading to a rebellious or
  • the second position of the first or second carrier or environmental sensor is horizontally spaced from its first position, in particular by at least 5 cm, in particular by at least 10 cm, in particular by at least 20 cm, when the vehicle, in particular its landing gear is arranged and / or moved on a horizontal plane, and / or of its first position, in particular by at least 5 cm, in particular by at least 10 cm, in particular by at least 20 cm, in a plane which leads to an uprising or (Ver) driving plane of the vehicle, in particular its chassis, is parallel.
  • the second position of the first or second carrier or environmental sensor can also be spaced apart from its first position vertically or perpendicular to the horizontal direction. Similarly, the second position of the first or second carrier or environmental sensor, at least substantially, at the same (vertical) height as its first position. Accordingly, in one embodiment, the first carrier by the first drive and / or the second second carrier by the first or second drive, in particular only or also, horizontally swiveling and / or -schiebbar, especially if the vehicle is oriented horizontally or only or in one to a rebellious or (Ver) driving plane of the vehicle, in particular its chassis, parallel plane swivel and / or -schiebbar.
  • the autonomous vehicle has a (driving) control for autonomously controlling, in particular navigating and / or stopping, the vehicle, in particular its chassis, on the basis of ambient conditions, in particular
  • (Driving) control obstacles which are detected by an environmental sensor, dodge and / or change a driving speed of the vehicle in response to obstacles that are detected by an environment sensor, in particular reduce, in particular to zero, or this, especially hard- and / or software, in particular program technology, be set up.
  • the first carrier and / or the second carrier are / at least partially curved horizontally, in particular one or more times cranked.
  • the carrier in an embodiment in the first or second position, can at least partially surround an obstacle.
  • first carrier and / or the second carrier are / is rotatably articulated to the vehicle body or fastened ((rotationally) articulated).
  • an advantageous adjustment kinematics can be represented.
  • the first carrier and / or the second carrier is / are hinged to, in particular opposite, outer regions, in particular corners, of the vehicle body or attached ((rotationally) articulated).
  • an advantageous adjustment kinematics can be represented.
  • the first carrier and / or the second carrier are /
  • the carrier in particular by the first or second drive, variable in length, in particular telescopic.
  • the carrier can be adapted in one embodiment to different boundary conditions, in particular means of transport.
  • the vehicle body has at least one joint interface to, in particular detachable, hinging or fastening of the first carrier and / or (
  • the first carrier and / or the second carrier are non-destructively detachable at the
  • the vehicle body has at least two joint interfaces for selectively, in particular releasably, hinging or fastening of the first carrier and / or at least two joint interfaces for selectively,
  • the corresponding carrier can be articulated at different points as required and thus the vehicle can be adapted to different boundary conditions, in particular means of transport.
  • the first environmental sensor and / or the second environmental sensor is / are arranged on the vehicle body, in particular at least partially in a recess of the vehicle body, and horizontally spaced from the vehicle body in the second position.
  • the corresponding carrier can be arranged compactly and / or protected in one embodiment in one position and / or have an advantageous field of view in the other position, in particular, take into account obstacles, in particular a means of transport that is undercut by the vehicle.
  • the vehicle has a one-part or multi-part fixing arrangement for, in particular frictional, form-locking and / or magnetic, fixing, in particular clamping, latching, hooking or the like, of the first carrier and / or the second carrier and / or the first environmental sensor and / or the second environmental sensor in the first position and / or in the second position.
  • a one-part or multi-part fixing arrangement for, in particular frictional, form-locking and / or magnetic, fixing, in particular clamping, latching, hooking or the like, of the first carrier and / or the second carrier and / or the first environmental sensor and / or the second environmental sensor in the first position and / or in the second position.
  • Ambient sensor can be stabilized in the appropriate position.
  • the vehicle has a, in particular electrical,
  • the first drive and / or the second drive have respectively one or more rotary drives, in particular electric, in particular electromagnetic, rotary motors, one or more linear, in particular
  • Shaft drives in particular electrical, in particular electromagnetic, linear, in particular thrust motors, and / or one or more shape memory elements, in particular of a NiTi alloy on.
  • a rotary drive in one embodiment, an advantageous adjustment kinematics and / or compact design can be represented by a linear actuator advantageous actuation.
  • shape memory elements compact and / or lightweight drives can be provided in one embodiment.
  • a drive in particular a stepper or DC motor.
  • the vehicle has a, in particular mechanical,
  • Spring arrangement which biases the first carrier and / or the second carrier in its first position or is adapted thereto. This can be done in one
  • a provision can be improved in the first position, in particular so in one embodiment, semi-active or unidirectional drives with a
  • first drive and / or the second drive can also be bidirectional drives or drives with reversible drive direction or the first drive the first and / or second carrier also vice versa from the second to the first position and / or the second drive the second Move carrier from the second to the first position or for this purpose
  • the vehicle has a contact sensor arrangement for, in particular redundant, detection of the first position of the first carrier and / or for, in particular redundant, detection of the second position of the first carrier and / or for, in particular redundant, detection of the first position of the second carrier and / or to, in particular redundant, detection of the second position of the second carrier.
  • a contact sensor arrangement for, in particular redundant, detection of the first position of the first carrier and / or for, in particular redundant, detection of the second position of the first carrier and / or for, in particular redundant, detection of the first position of the second carrier and / or to, in particular redundant, detection of the second position of the second carrier.
  • the contact sensor arrangement in particular a
  • Detecting means of the contact sensor arrangement at least one projection, which in the first position of the first carrier an associated aperture of
  • Contact sensor arrangement or this detection means passes through to detect the first position of the first carrier, on.
  • the contact sensor arrangement in particular a (further) detection means of the contact sensor arrangement, at least one projection which passes through an associated aperture of the contact sensor arrangement or this detection means in the second position of the first carrier to the second position of the first carrier capture, on.
  • the contact sensor arrangement in particular a (further) detection means of the contact sensor arrangement, at least one projection which passes through an associated aperture of the contact sensor arrangement or this detection means in the first position of the second carrier to the first position of the second carrier capture, on.
  • the contact sensor arrangement in particular a (further) detection means of the contact sensor arrangement, at least one projection which passes through an associated aperture of the contact sensor arrangement or this detection means in the second position of the second carrier to the second position of the second carrier capture, on.
  • Ambient sensor (each) at least one distance sensor for non-contact, in particular optical, detecting a, in particular horizontal, distances, in particular at least one laser scanner, have, in particular be.
  • an environment in particular for navigation and / or security monitoring of the autonomous vehicle, can advantageously be detected.
  • the vehicle has a (carrier) control, which automatically adjusts the first carrier and / or the second carrier from the first to the second position, in a further development also from the second to the first position, in particular based on a field of view of the first and / or second
  • Environmental sensor and / or a detected driving under and / or Ankoppeins a means of transport of a material handling system according to an embodiment of
  • Execution of the field of view automatically changed if necessary, and in particular to a deterioration of the field of view, in particular by an underrun by the vehicle means of transport such as a (transport) range reacted.
  • an industrial conveyor system comprises one or more transport means, in particular (transport) pallets, and one or more of the autonomous vehicles described here, which are or are intended for
  • Underride and moving the, in particular underrun and / or coupled, means of transport are provided or furnished or used.
  • Environment sensor of an autonomous vehicle changed if necessary, and in particular to a deterioration of the field of view are reacted by a driving under the vehicle from the vehicle.
  • the corresponding carrier can be advantageously fixed.
  • the first environmental sensor is / and the second one
  • the first carrier and / or the second carrier is / are in one of the first and second positions, in particular horizontally or about a vertical position
  • the first environmental sensor in particular horizontally or about a vertical axis, is non-rotatable on the first carrier and / or the second environmental sensor, in particular
  • a detectable or detection area or a field of view of the first and second environmental sensor at least partially overlap each other in the first and / or second position, so that by the two
  • Environment sensors together in the first and / or second position (horizontal) 360 ° can be detected or the two environmental sensors a (total) field of view of 360 °.
  • the first and second carriers are pivotally spaced from each other horizontally on the vehicle body.
  • FIG. 1 shows an industrial conveyor system with an autonomous vehicle after a vehicle
  • Embodiment of the present invention with two carriers in a first position
  • Fig. 2 the material handling system with the carriers in a second position
  • Fig. 3 a part of the vehicle of Fig. 1;
  • Fig. 4 a part of the vehicle and a means of transport of
  • Fig. 5 is a plan view of the material handling system of Fig. 2;
  • Fig. 6 a modification of the material handling system in Fig. 5 corresponding
  • FIG. 7 shows a further modification of the material handling system in FIGS. 5, 6
  • FIGS. 5-7 shows a further modification of the material handling system in FIGS. 5-7
  • FIG. 9 shows a part of a fixing arrangement of the material handling system of FIG. 1;
  • Fig. 10 a modification of the fixing arrangement in Fig. 9 corresponding
  • Fig. 1 1 a further modification of the fixing arrangement in Fig. 9, 10th
  • Fig. 12 a further modification of the fixing arrangement in Fig. 9-11 corresponding representation.
  • Fig. 1 shows a floor conveyor system with a transport pallet 100 and a
  • the vehicle has a vehicle body 1 with a chassis, not shown.
  • a horizontally cranked second carrier 20, on which a second laser scanner 21 is arranged for detecting the surroundings of the vehicle, is rotatably articulated.
  • the first carrier 10 can be pivoted horizontally from a first position shown in FIG. 1 into a second position shown in FIG. 2 by a first rotary motor 12 (see FIG.
  • the second carrier 20 can be pivoted horizontally by a second rotary motor 22 (see Fig. 5) from a first position shown in Fig. 1 to a second position shown in Fig. 2, horizontally spaced therefrom.
  • the first and second environmental sensor 1 1, 21 are each partially disposed in the first position in a recess of the vehicle body 1 and spaced horizontally in the second position of the vehicle body 1.
  • the first and second environmental sensors 1 1, 21 are arranged within an outer contour of the transporting pallet 100 (see Fig. 1), in the second position outside the outer contour. It can be seen by comparing Fig. 1, 2 that the other partially
  • overlapping fields of view of the laser scanner 1 1, 21 are limited in the first position by the S (tands) ockel 110 of the transport pallet 100.
  • the carrier 10, 20 with the laser scanner 11, 21 in the second position of their fields of vision can be improved.
  • the two laser scanners 1 1, 21 together have a (total) field of view or a common detection range of 360 °.
  • first and second carriers 10, 20 are pivoted by means of thrust drives 12 ', 22' instead of the rotary motors 12, 22, which are likewise articulated to the vehicle body 1.
  • first and second carriers 10, 20 are pivoted by means of sliding cranks by sliding drives 12 ", 22", which are fastened in a rotationally fixed manner to the vehicle body 1.
  • first and second carrier 10, 20 are pivoted together by a first drive, the one
  • Shape memory element 60 has: shortens this thermally, it pivots the carrier 10, 20 in the second position and thereby biases compression springs 61. These constitute the carrier 10, 20 in thermally induced elongation of
  • Shape memory element 60 back to the first position. Also in the embodiments of Figs. 5-7 corresponding tension, pressure and / or torsion springs can be provided, which the carriers 10, 20 in the first position
  • FIGS. 1, 3 can also be a second position and, correspondingly, the position shown in FIGS. 2, 4-8 can be a first position in the sense of the present invention.
  • a fixing arrangement for fixing the first and second carrier in the first and in the second position is indicated partially schematically in FIGS. 3, 4. It has a vehicle body side or fixed fixing means 31 for fixing the first carrier 1 1 in the first position (see Fig. 1, 3) and a fixing means 32 for fixing the second carrier 21 in the second position (see Fig. 2, 4), which is arranged on a base 1 10 of the transport pallet ,
  • the fixing arrangement on a vehicle body side fixing means for fixing the second carrier 21 in the first position and a fixing means for fixing the first carrier 1 1 in the second position, on a further base 1 10 of the transport pallet 100 (bottom left in Fig 1) is arranged.
  • Fig. 9 shows the fixing means 31 and the first carrier 10 in the first position.
  • the other fixing means or the second carrier 20 are formed analogously.
  • a spring-loaded fixing pin 33 of the fixing is mounted, which engages in a conical recess of the fixing means 31 and so together with an opposite further conical surface (top left in Fig. 9) of the
  • FIG. 10 shows a modification of the fixing means 31 and of the first carrier 10 in FIG.
  • the carrier 10 is bent vertically upwards when running onto a run-on slope of the fixing means 31.
  • the normal force induced thereby fixes the carrier 10 to the fixing means 31 by frictional engagement.
  • the laser scanner 11 is aligned with the carrier 10 in such a way that it is in such a bent carrier
  • FIG. 11 shows a further modification of the fixing means 31 and of the first carrier 10 in FIG. 9, 10 corresponding illustration.
  • the other fixing means or the second carrier 20 are again formed analogously in the further modification.
  • a permanent magnet 35 is in the carrier 10
  • the permanent magnet 35 may also be arranged laterally on the carrier 10.
  • FIG. 12 shows a further modification of the fixing means 31 as well as of the first carrier 10 in a representation corresponding to FIG. 9-1.
  • the other fixing means or the second carrier 20 are again formed analogously in the further modification.
  • a pressure rod 37 is rotatably mounted on a spring 38 in the fixing means 31.
  • FIGS. 9-12 also each show a projection 41, a contact sensor 42 which can be actuated by the latter, and a diaphragm 43 of a contact sensor arrangement, the projection 41 for actuating the contact sensor 42 for detecting the first
  • Position of the first carrier 10 passes through.
  • a structurally identical further projection 41 an operable by this further contact sensor 42 and a further aperture 43 is provided, the further projection 41 for actuating the other
  • Contact sensor 42 for (redundant) detection of the first position of the first carrier 10 passes.
  • the second position of the first carrier 10 and the first and second positions of the second carrier 20 are detected redundantly by identically designed projections 41, contact sensors 42 and diaphragms 43 of the contact sensor arrangement.
  • One arranged in the vehicle body 1 controller 50 controls the one hand, the chassis based on information from the laser scanner 1 1, 21. It can in particular Navigate based on the detected by the laser scanner 1 1, 21 environment information, in particular avoid obstacles, a driving speed in response to a distance to the laser scanner 1 1, 21 detected
  • the controller 50 automatically adjusts the first and second brackets 10, 20 from the first to the second position when the vehicle has traversed the transport pallet 100 and thereby, in particular the pedestals 110, the field of view of the first and second laser scanners 11, 21 restricted or this is detected.
  • controller 50 automatically adjusts the first and second brackets 10, 20 from the second to the first position when the vehicle is under the vehicle
  • Transport pallet 100 has moved out and thereby the field of view of the first and second laser scanner 11, 21 is no longer limited or this is detected.
  • the first and / or second carrier may be longitudinally variable. This can
  • first and second carrier 10, 20 also releasably articulated to the vehicle body 1 and so if necessary, in particular for adaptation to different transport pallets, against differently dimensioned carrier

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein autonomes Fahrzeug mit einem Fahrzeugkörper (1), wenigstens einem an dem Fahrzeugkörper angeordneten ersten Träger (10), an dem wenigstens ein erster Umgebungssensor (11) zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs angeordnet ist, und einem ersten Antrieb (12; 12'; 12"; 60) zum rotatorischen und/oder translatorischen Verstellen des ersten Trägers von einer ersten in eine hiervon horizontal beabstandete zweite Stellung.

Description

Beschreibung
Autonomes Fahrzeug mit Umgebungssensor
Die vorliegende Erfindung betrifft ein autonomes Fahrzeug mit wenigstens einem Umgebungssensor zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs sowie ein
Flurfördersystem mit dem autonomen Fahrzeug und wenigstens einem
Transportmittel.
Aus der DE 10 201 1 085 019 B4 ist ein autonomes Fahrzeug mit einem
berührungslos detektierenden Abstandssensor bekannt, der an einer vorderen Seite eines Fahrzeugkörpers angeordnet ist, wobei eine Senderichtung eine entgegen der Fahrtrichtung weisende Richtungskomponente aufweist.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein autonomes Fahrzeug und/oder ein Flurfördersystem zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch ein autonomes Fahrzeug mit den Merkmalen des
Anspruchs 1 bzw. ein Flurfördersystem mit den Merkmalen des Anspruchs 14 gelöst. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist ein autonomes Fahrzeug einen ein- oder mehrteiligen Fahrzeugkörper, insbesondere ein ein- oder mehrteiliges Gehäuse, auf.
An dem Fahrzeugkörper ist in einer Ausführung ein, insbesondere lenkbares oder omnidirektionales, Fahrwerk angeordnet, welches in einer Weiterbildung ein oder mehrere Antriebsräder, insbesondere (aktiv) lenkbare und/oder Allseiten- und/oder Mecanum-Antriebsräder, und einen oder mehrere Fahrantriebe zum Antreiben des bzw. eines oder mehrerer der Antriebsräder aufweist. Zusätzlich oder alternativ kann das Fahrwerk eine oder mehrere Ketten, Raupen und/oder (fahr)antriebslose, insbesondere schwenk-, insbesondere (aktiv) lenkbare, Räder aufweisen. Hierdurch kann in einer Ausführung eine vorteilhafte Mobilität zur Verfügung gestellt werden. In einer Ausführung weist das autonomes Fahrzeug einen an dem Fahrzeugkörper angeordneten ein- oder mehrteiligen, insbesondere gelenkigen oder gelenkfreien, Träger, der vorliegend ohne Beschränkung der Allgemeinheit als erster Träger bezeichnet wird und an dem ein oder mehrere (erste) Umgebungssensoren zur, insbesondere berührungslosen, insbesondere optischen, Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere zur Abstandsmessung, angeordnet sind, und einen (ersten) Antrieb zum rotatorischen und/oder translatorischen Verstellen, insbesondere Verschwenken und/oder Verschieben, des ersten Trägers von einer Stellung, die vorliegend ohne Beschränkung der Allgemeinheit als erste Stellung bezeichnet wird, in eine Stellung auf, die vorliegend ohne Beschränkung der Allgemeinheit als zweite Stellung bezeichnet wird und von der ersten Stellung horizontal bzw. in horizontaler Richtung, insbesondere um wenigstens 5 cm, insbesondere um wenigstens 10 cm, insbesondere um wenigstens 20 cm, beabstandet ist.
Durch das aktive Verstellen des ersten Trägers kann in einer Ausführung vorteilhaft ein Sichtfeld des ersten Umgebungssensors bedarfsweise verändert und
insbesondere auf eine Beeinträchtigung seines Sichtfeldes, insbesondere durch ein vom dem Fahrzeug unterfahrendes Transportmittel wie eine (Transport)Palette, reagiert werden.
In einer Ausführung weist das Fahrzeug wenigstens, insbesondere genau, einen weiteren an dem Fahrzeugkörper angeordneten ein- oder mehrteiligen, insbesondere gelenkigen oder gelenkfreien, Träger auf, der vorliegend ohne Beschränkung der Allgemeinheit als zweiter Träger bezeichnet wird und an dem ein oder mehrere (zweite) Umgebungssensoren zur insbesondere berührungslosen, insbesondere optischen, Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs, insbesondere zur
Abstandsmessung, angeordnet sind, wobei der zweite Träger durch den ersten Antrieb oder einen zweiten Antrieb rotatorisch und/oder translatorisch von einer ersten in eine hiervon horizontal, insbesondere um wenigstens 5 cm, insbesondere um wenigstens 10 cm, insbesondere um wenigstens 20 cm, beabstandete zweite Stellung verstellbar, insbesondere verschwenk- und/oder -schiebbar, ist.
Durch einen verstellbaren zweiten Träger mit Umgebungssensor kann in einer Ausführung ein größeres Gesamtsichtfeld bedarfsweise verändert und insbesondere auf eine Beeinträchtigung eines Sichtfeldes der Umgebungssensoren, insbesondere durch ein vom dem Fahrzeug unterfahrendes Transportmittel wie eine (Transport)Palette, reagiert werden.
Durch eine Verstellung des zweiten Trägers durch den ersten Antrieb kann in einer Ausführung eine Verstellung der Sichtfelder des ersten und zweiten
Umgebungssensors zwangsgekoppelt und so das Gesamtsichtfeld in vorteilhafter Weise verstellt werden. Durch eine Verstellung des zweiten Trägers durch einen eigenen zweiten Antrieb können in einer Ausführung die Sichtfelder des ersten und zweiten Umgebungssensors variabel und/oder die Träger präziser verstellt werden.
Die Angabe„horizontal" bezieht sich vorliegend insbesondere auf einen horizontalen Zustand bzw. eine horizontale Lage des Fahrzeugs, in dem bzw. der das Fahrzeug, insbesondere sein Fahrwerk, horizontal bzw. auf einer horizontalen Ebene angeordnet und/oder verfahrbar ist, und/oder auf eine Ebene, die zu einer Aufstands- bzw.
(Ver)Fahrebene des Fahrzeugs, insbesondere seines Fahrwerks, parallel ist. Mit anderen Worten ist in einer Ausführung die zweite Stellung des ersten bzw. zweiten Trägers bzw. Umgebungssensors von dessen erster Stellung, insbesondere um wenigstens 5 cm, insbesondere um wenigstens 10 cm, insbesondere um wenigstens 20 cm, horizontal beabstandet, wenn das Fahrzeug, insbesondere sein Fahrwerk, auf einer horizontalen Ebene angeordnet und/oder verfahrbar ist, und/oder von dessen erster Stellung, insbesondere um wenigstens 5 cm, insbesondere um wenigstens 10 cm, insbesondere um wenigstens 20 cm, in einer Ebene beabstandet, die zu einer Aufstands- bzw. (Ver)Fahrebene des Fahrzeugs, insbesondere seines Fahrwerks, parallel ist.
Die zweite Stellung des ersten bzw. zweiten Trägers bzw. Umgebungssensors kann von dessen erster Stellung zusätzlich auch vertikal bzw. senkrecht zur horizontalen Richtung beabstandet sein. Gleichermaßen kann die zweite Stellung des ersten bzw. zweiten Trägers bzw. Umgebungssensors, wenigstens im Wesentlichen, auf derselben (vertikalen) Höhe liegen wie dessen erste Stellung. Entsprechend ist in einer Ausführung der erste Träger durch den ersten Antrieb und/oder der zweite zweite Träger durch den ersten oder zweiten Antrieb, insbesondere nur oder auch, horizontal verschwenk- und/oder -schiebbar, insbesondere wenn das Fahrzeug horizontal ausgerichtet ist bzw. nur oder auch in einer zu einer Aufstands- bzw. (Ver)Fahrebene des Fahrzeugs, insbesondere seines Fahrwerks, parallelen Ebene verschwenk- und/oder -schiebbar.
In einer Ausführung weist das autonome Fahrzeug eine (Fahr)Steuerung zum autonomen Steuern, insbesondere Navigieren und/oder Stillsetzen, des Fahrzeugs, insbesondere seines Fahrwerks, auf Basis von Umgebungs-, insbesondere
Abstandsinformationen auf, die sie von dem ersten und/oder zweiten
Umgebungssensor erhält. Insbesondere kann in einer Ausführung die
(Fahr)Steuerung Hindernissen, die durch einen Umgebungssensor erfasst werden, ausweichen und/oder eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von Hindernissen, die durch einen Umgebungssensor erfasst werden, verändern, insbesondere reduzieren, insbesondere auf Null, bzw. hierzu, insbesondere hard- und/oder Software-, insbesondere programmtechnisch, eingerichtet sein.
In einer Ausführung sind/ist der erste Träger und/oder der zweite Träger horizontal wenigstens abschnittsweise gekrümmt, insbesondere ein- oder mehrfach gekröpft. Hierdurch kann der Träger in einer Ausführung in der ersten oder zweiten Stellung ein Hindernis wenigstens teilweise umgreifen.
In einer Ausführung sind/ist der erste Träger und/oder der zweite Träger drehbar an dem Fahrzeugkörper angelenkt bzw. ((dreh)gelenkig) befestigt. Hierdurch kann in einer Ausführung eine vorteilhafte Verstellkinematik dargestellt werden. In einer Ausführung sind/ist der erste Träger und/oder der zweite Träger an, insbesondere einander gegenüberliegenden, Außenbereichen, insbesondere Ecken, des Fahrzeugkörpers angelenkt bzw. ((dreh)gelenkig) befestigt. Hierdurch kann in einer Ausführung eine vorteilhafte Verstellkinematik dargestellt werden.
In einer Ausführung sind/ist der erste Träger und/oder der zweite Träger,
insbesondere durch den ersten bzw. zweiten Antrieb, längsveränderlich, insbesondere teleskopierbar. Hierdurch kann der Träger in einer Ausführung an unterschiedliche Randbedingungen, insbesondere Transportmittel, angepasst werden.
In einer Ausführung weist der Fahrzeugkörper wenigstens eine Gelenkschnittstelle zum, insbesondere lösbaren, Anlenken bzw. Befestigen des ersten Trägers und/oder (
5 /20
wenigstens eine Gelenkschnittstelle zum, insbesondere lösbaren, Anlenken bzw. Befestigen des zweiten Trägers auf. Mit anderen Worten sind in einer Ausführung der erste Träger und/oder der zweite Träger zerstörungsfrei lösbar an dem
Fahrzeugkörper befestigbar, insbesondere befestigt. Hierdurch kann der
entsprechende Träger in einer Ausführung bei Bedarf durch einen anders
dimensionierten Träger ausgetauscht und so das Fahrzeug an unterschiedliche Randbedingungen, insbesondere Transportmittel, angepasst werden.
In einer Ausführung weist der Fahrzeugkörper wenigstens zwei Gelenkschnittstellen zum wahlweisen, insbesondere lösbaren, Anlenken bzw. Befestigen des ersten Trägers und/oder wenigstens zwei Gelenkschnittstellen zum wahlweisen,
insbesondere lösbaren, Anlenken bzw. Befestigen des zweiten Trägers auf. Hierdurch kann der entsprechende Träger in einer Ausführung bei Bedarf an unterschiedlichen Stellen angelenkt und so das Fahrzeug an unterschiedliche Randbedingungen, insbesondere Transportmittel, angepasst werden.
In einer Ausführung sind/ist in der ersten Stellung der erste Umgebungssensor und/oder der zweite Umgebungssensor an dem Fahrzeugkörper, insbesondere wenigstens teilweise in einer Aussparung des Fahrzeugkörpers, angeordnet und in der zweiten Stellung horizontal von dem Fahrzeugkörper beabstandet.
Gleichermaßen können in einer Ausführung in der zweiten Stellung der erste
Umgebungssensor und/oder der zweite Umgebungssensor an dem Fahrzeugkörper, insbesondere wenigstens teilweise in einer Aussparung des Fahrzeug körpers, angeordnet und in der ersten Stellung horizontal von dem Fahrzeugkörper
beabstandet sein. Hierdurch kann der entsprechende Träger in einer Ausführung in der einen Stellung kompakt und/oder geschützt angeordnet werden und/oder in der anderen Stellung ein vorteilhaftes Sichtfeld aufweisen, insbesondere Hindernissen, insbesondere einem vom Fahrzeug unterfahrenen Transportmittel, Rechnung tragen.
In einer Ausführung weist das Fahrzeug eine ein- oder mehrteilige Fixieranordnung zum, insbesondere reibschlüssigen, formschlüssigen und/oder magnetischen, Fixieren, insbesondere Klemmen, Verrasten, Einhaken oder dergleichen, des ersten Trägers und/oder des zweiten Trägers und/oder des ersten Umgebungssensors und/oder des zweiten Umgebungssensors in der ersten Stellung und/oder in der zweiten Stellung auf. Hierdurch kann in einer Ausführung der entsprechende
Umgebungssensor in der entsprechenden Stellung stabilisiert werden.
In einer Ausführung weist das Fahrzeug eine, insbesondere elektrische,
insbesondere elektromagnetische, Entriegelung zum Lösen der Fixieranordnung, insbesondere zum Lösen einer Fixierung des ersten Trägers und/oder des zweiten Trägers und/oder des ersten Umgebungssensors und/oder des zweiten
Umgebungssensors in der ersten Stellung und/oder in der zweiten Stellung, auf. Hierdurch kann in einer Ausführung eine Verstellung des entsprechenden Trägers erleichtert, insbesondere ermöglicht, werden.
In einer Ausführung weisen/weist der erste Antrieb und/oder der zweite Antrieb Qeweils) einen oder mehrere Drehantriebe, insbesondere elektrische, insbesondere elektromagnetische, Drehmotoren, einen oder mehrere Linear-, insbesondere
Schubantriebe, insbesondere elektrische, insbesondere elektromagnetische, Linear-, insbesondere Schubmotoren, und/oder ein oder mehrere Formgedächtniselemente, insbesondere aus einer NiTi-Legierung, auf. Durch einen Drehantrieb kann in einer Ausführung eine vorteilhafte Verstellkinematik und/oder kompakte Bauweise dargestellt werden, durch einen Linearantrieb eine vorteilhafte Aktuierung. Durch Formgedächtniselemente können in einer Ausführung kompakte und/oder leichte Antriebe zur Verfügung gestellt werden. In einer Ausführung weist ein Antrieb insbesondere einen Schritt- oder DC-Motor auf.
In einer Ausführung weist das Fahrzeug eine, insbesondere mechanische,
pneumatische, hydraulische und/oder magnetische, Spann-, insbesondere
Federanordnung auf, die den ersten Träger und/oder den zweiten Träger in dessen erste Stellung vorspannt bzw. hierzu eingerichtet ist. Hierdurch kann in einer
Ausführung eine Rückstellung in die erste Stellung verbessert werden, insbesondere können so in einer Ausführung semiaktive bzw. einsinnige Antriebe mit einer
Antriebsrichtung verwendet werden. Gleichermaßen können der erste Antrieb und/oder der zweite Antrieb auch beidsinnige Antriebe bzw. Antriebe mit umkehrbarer Antriebsrichtung sein bzw. der erste Antrieb den ersten und/oder zweiten Träger auch umgekehrt von der zweiten in die erste Stellung und/oder der zweite Antrieb den zweiten Träger von der zweiten in die erste Stellung verstellen bzw. hierzu
eingerichtet sein. In einer Ausführung weist das Fahrzeug eine Kontaktsensoranordnung zur, insbesondere redundanten, Erfassung der ersten Stellung des ersten Trägers und/oder zur, insbesondere redundanten, Erfassung der zweiten Stellung des ersten Trägers und/oder zur, insbesondere redundanten, Erfassung der ersten Stellung des zweiten Trägers und/oder zur, insbesondere redundanten, Erfassung der zweiten Stellung des zweiten Trägers auf. Hierdurch kann in einer Ausführung ein korrektes Sichtfeld des entsprechenden Umgebungssensors sichergestellt werden. Eine redundante Erfassung kann insbesondere durch zwei, insbesondere baugleiche, Erfassungsmittel zur Erfassung der jeweiligen Stellung des jeweiligen Trägers realisiert sein.
In einer Weiterbildung weist die Kontaktsensoranordnung, insbesondere ein
Erfassungsmittel der Kontaktsensoranordnung, wenigstens einen Vorsprung, der in der ersten Stellung des ersten Trägers eine zugeordnete Blende der
Kontaktsensoranordnung bzw. dieses Erfassungsmittels durchgreift, um die erste Stellung des ersten Trägers zu erfassen, auf.
Zusätzlich oder alternativ weist in einer Weiterbildung die Kontaktsensoranordnung, insbesondere ein (weiteres) Erfassungsmittel der Kontaktsensoranordnung, wenigstens einen Vorsprung, der in der zweiten Stellung des ersten Trägers eine zugeordnete Blende der Kontaktsensoranordnung bzw. dieses Erfassungsmittels durchgreift, um die zweite Stellung des ersten Trägers zu erfassen, auf.
Zusätzlich oder alternativ weist in einer Weiterbildung die Kontaktsensoranordnung, insbesondere ein (weiteres) Erfassungsmittel der Kontaktsensoranordnung, wenigstens einen Vorsprung, der in der ersten Stellung des zweiten Trägers eine zugeordnete Blende der Kontaktsensoranordnung bzw. dieses Erfassungsmittels durchgreift, um die erste Stellung des zweiten Trägers zu erfassen, auf.
Zusätzlich oder alternativ weist in einer Weiterbildung die Kontaktsensoranordnung, insbesondere ein (weiteres) Erfassungsmittel der Kontaktsensoranordnung, wenigstens einen Vorsprung, der in der zweiten Stellung des zweiten Trägers eine zugeordnete Blende der Kontaktsensoranordnung bzw. dieses Erfassungsmittels durchgreift, um die zweite Stellung des zweiten Trägers zu erfassen, auf. Hierdurch kann in einer Ausführung das Risiko einer unbeabsichtigten bzw.
fehlerhaften Erfassung der entsprechenden Stellung reduziert werden.
In einer Ausführung können der erste Umgebungssensor und/oder der zweite
Umgebungssensor (jeweils) wenigstens einen Abstandssensor zum berührungslosen, insbesondere optischen, Erfassen eines, insbesondere horizontalen, Abstände, insbesondere wenigstens einen Laserscanner, aufweisen, insbesondere sein.
Hierdurch kann in einer Ausführung eine Umgebung, insbesondere zur Navigation und/oder Sicherheitsüberwachung des autonomen Fahrzeugs, vorteilhaft erfasst werden.
In einer Ausführung weist das Fahrzeug eine (Träger)Steuerung auf, die den ersten Träger und/oder den zweiten Träger automatisch von der ersten in die zweite Stellung, in einer Weiterbildung auch umgekehrt von der zweiten in die erste Stellung, verstellt, insbesondere auf Basis eines Sichtfeldes des ersten und/oder zweiten
Umgebungssensors und/oder eines erfassten Unterfahrens und/oder Ankoppeins eines Transportmittels eines Flurfördersystem nach einer Ausführung der
vorliegenden Erfindung, bzw. hierzu, insbesondere hard- und/oder Software-, insbesondere programmtechnisch, eingerichtet ist. Hierdurch kann in einer
Ausführung das Sichtfeld automatisch bedarfsweise verändert und insbesondere auf eine Beeinträchtigung des Sichtfeldes, insbesondere durch ein vom dem Fahrzeug unterfahrendes Transportmittel wie eine (Transport)Palette, reagiert werden.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist ein Flurfördersystem ein oder mehrere Transportmittel, insbesondere (Transport)Paletten, und ein oder mehrere der hier beschriebenen autonomen Fahrzeuge auf, das bzw. die zum
Unterfahren und Bewegen des, insbesondere unterfahrenen und/oder angekoppelten, Transportmittels vorgesehen bzw. eingerichtet sind bzw. verwendet werden.
Hierdurch kann in einer Ausführung das Sichtfeld wenigstens eines
Umgebungssensors eines autonomen Fahrzeugs bedarfsweise verändert und insbesondere auf eine Beeinträchtigung des Sichtfeldes durch ein vom dem Fahrzeug unterfahrendes Transportmittel reagiert werden.
In einer Ausführung ist wenigstens ein Fixiermittel einer bzw. der Fixieranordnung zum, insbesondere reibschlüssigen, formschlüssigen und/oder magnetischen, Fixieren des ersten und/oder zweiten Trägers und/oder Umgebungssensors in der ersten und/oder zweiten Stellung an dem Transportmittel, insbesondere einem Sockel, insbesondere Standsockel, des Transportmittels, angeordnet. Hierdurch kann in einer Ausführung der entsprechende Träger vorteilhaft fixiert werden. In einer Ausführung sind/ist der erste Umgebungssensor und/oder der zweite
Umgebungssensor in der ersten Stellung ganz oder teilweise innerhalb einer
(horizontalen) Außenkontur des Transportmittels und in der zweiten Stellung ganz oder teilweise außerhalb der (horizontalen) Außenkontur des Transportmittels oder der erste Umgebungssensor und/oder der zweite Umgebungssensor in der zweiten Stellung ganz oder teilweise innerhalb einer (horizontalen) Außenkontur des
Transportmittels und in der ersten Stellung ganz oder teilweise außerhalb der
(horizontalen) Außenkontur des Transportmittels angeordnet. Hierdurch kann in einer Ausführung einerseits ein vorteilhaftes Sichtfeld bei unterfahrenem Transportmittel und andererseits eine kompakte und/oder geschützte Anordnung des bzw. der
Umgebungssensoren zur Verfügung gestellt werden.
In einer Ausführung sind/ist der erste Träger und/oder der zweite Träger in einer von der ersten und zweiten Stellung, insbesondere horizontal bzw. um eine vertikale
Achse und/oder gleichsinnig, um wenigstens 60° und/oder höchstens 120°,
insbesondere um, wenigstens im Wesentlichen, 90°, gegenüber der anderen von der ersten und zweiten Stellung verdreht. Zusätzlich oder alternativ sind/ist der erste Umgebungssensor, insbesondere horizontal bzw. um eine vertikale Achse, drehfest an dem ersten Träger und/oder der zweite Umgebungssensor, insbesondere
horizontal bzw. um eine vertikale Achse, drehfest an dem zweiten Träger angeordnet und/oder der erste Umgebungssensor und/oder der zweite Umgebungssensor in einer, insbesondere der einen, von der ersten und zweiten Stellung, insbesondere horizontal bzw. um eine vertikale Achse und/oder gleichsinnig, um wenigstens 60° und/oder höchstens 120°, insbesondere um, wenigstens im Wesentlichen, 90°, gegenüber der anderen von der ersten und zweiten Stellung verdreht. Zusätzlich oder alternativ überschneiden sich in einer Ausführung ein erfassbarer bzw. Erfassungsbereich bzw. ein Sichtfeld des ersten und zweiten Umgebungssensors einander in der ersten und/oder zweiten Stellung wenigstens teilweise, so dass durch die beiden
Umgebungssensoren gemeinsam in der ersten und/oder zweiten Stellung (horizontal) 360° erfassbar sind bzw. die beiden Umgebungssensoren ein (Gesamt)Sichtfeld von 360° aufweisen. In einer Ausführung sind der erste und zweite Träger voneinander horizontal beabstandet an dem Fahrzeugkörper drehbar angelenkt.
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert,: Fig. 1 : ein Flurfördersystem mit einem autonomen Fahrzeug nach einer
Ausführung der vorliegenden Erfindung mit zwei Trägern in einer ersten Stellung;
Fig. 2: das Flurfördersystem mit den Trägern in einer zweiten Stellung;
Fig. 3: einen Teil des Fahrzeugs der Fig. 1 ; Fig. 4: einen Teil des Fahrzeugs und eines Transportmittels des
Flurfördersystems der Fig. 2;
Fig. 5: eine Draufsicht auf das Flurfördersystem der Fig. 2;
Fig. 6: eine Abwandlung des Flurfördersystems in Fig. 5 entsprechender
Darstellung; Fig. 7: eine weitere Abwandlung des Flurfördersystems in Fig. 5, 6
entsprechender Darstellung;
Fig. 8: eine weitere Abwandlung des Flurfördersystems in Fig. 5-7
entsprechender Darstellung;
Fig. 9: einen Teil einer Fixieranordnung des Flurfördersystems der Fig. 1 ; Fig. 10: eine Abwandlung der Fixieranordnung in Fig. 9 entsprechender
Darstellung;
Fig. 1 1 : eine weitere Abwandlung der Fixieranordnung in Fig. 9, 10
entsprechender Darstellung; und Fig. 12: eine weitere Abwandlung der Fixieranordnung in Fig. 9-11 entsprechender Darstellung.
Fig. 1 zeigt ein Flurfördersystem mit einer Transportpallette 100 und einem
autonomen Fahrzeug nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung zum
Bewegen der Transportpallette 100, das diese hierzu unterfahren hat.
Das Fahrzeug weist eine Fahrzeugkörper 1 mit einem nicht dargestellten Fahrwerk auf.
An einer in Fig. 1 linken unteren Ecke des Fahrzeugkörpers 1 ist ein horizontal gekröpfter erster Träger 10, an dem ein erster Laserscanner 11 zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs angeordnet ist, drehbar angelenkt.
An einer in Fig. 1 rechten oberen Ecke des Fahrzeugkörpers 1 ist ein horizontal gekröpfter zweiter Träger 20, an dem ein zweiter Laserscanner 21 zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs angeordnet ist, drehbar angelenkt.
Der erste Träger 10 ist durch einen ersten Drehmotor 12 (vgl. Fig. 5) horizontal von einer in Fig. 1 gezeigten ersten Stellung in eine in Fig. 2 gezeigte, hiervon horizontal beabstandete zweite Stellung verschwenkbar.
Der zweite Träger 20 ist durch einen zweiten Drehmotor 22 (vgl. Fig. 5) horizontal von einer in Fig. 1 gezeigten ersten Stellung in eine in Fig. 2 gezeigte, hiervon horizontal beabstandete zweite Stellung verschwenkbar. Der erste und zweite Umgebungssensor 1 1 , 21 sind in der ersten Stellung jeweils teilweise in einer Aussparung des Fahrzeugkörpers 1 angeordnet und in der zweiten Stellung horizontal von dem Fahrzeugkörper 1 beabstandet.
In der ersten Stellung sind der erste und zweite Umgebungssensor 1 1 , 21 innerhalb einer Außenkontur der Transportpallette 100 angeordnet (vgl. Fig. 1), in der zweiten Stellung außerhalb der Außenkontur. Man erkennt durch den Vergleich der Fig. 1 , 2 dass die einander teilweise
überschneidenen Sichtfelder der Laserscanner 1 1 , 21 in der ersten Stellung durch die S(tands)ockel 110 der Transportpallette 100 eingeschränkt werden. Durch das Ausschwenken der Träger 10, 20 mit den Laserscanner 11 , 21 in die zweite Stellung können deren Sichtfelder verbessert werden. In der ersten und zweiten Stellung weisen die beiden Laserscanner 1 1 , 21 gemeinsam ein (Gesamt)Sichtfeld bzw. einen gemeinsamen Erfassungsbereich von 360° auf.
In einer in Fig. 6 dargestellten Abwandlung werden der erste und zweite Träger 10, 20 anstelle der Drehmotoren 12, 22 durch Schubantriebe 12', 22' verschwenkt, die ebenfalls gelenkig an dem Fahrzeugkörper 1 angelenkt sind.
In einer in Fig. 7 dargestellten weiteren Abwandlung werden der erste und zweite Träger 10, 20 mittels Schubkurbeln durch Schubantriebe 12", 22"verschwenkt, die drehfest an dem Fahrzeugkörper 1 befestigt sind.
In einer in Fig. 8 dargestellten weiteren Abwandlung werden der erste und zweite Träger 10, 20 gemeinsam durch einen ersten Antrieb verschwenkt, der ein
Formgedächtniselement 60 aufweist: verkürzt sich dieses thermisch bedingt, verschwenkt es die Träger 10, 20 in die zweite Stellung und spannt dabei Druckfedern 61. Diese stellen die Träger 10, 20 bei thermisch bedingter Längung des
Formgedächtniselements 60 in die erste Stellung zurück. Auch in den Ausführungen der Fig. 5-7 können entsprechende Zug-, Druck- und/oder Drehfedern vorgesehen sein, die die Träger 10, 20 in die erste Stellung
zurückzustellen suchen bzw. durch die Antriebe 12, 12', 12", 22, 22' bzw.
22" elastisch deformiert werden.
Es sei darauf hingewiesen, dass umgekehrt auch die in Fig. 1 , 3 gezeigte Stellung eine zweite Stellung und entsprechend die in Fig. 2, 4-8 gezeigte Stellung eine erste Stellung im Sinne der vorliegenden Erfindung sein kann.
Eine Fixieranordnung zum Fixieren des ersten und zweiten Trägers in der ersten und in der zweiten Stellung ist in Fig. 3, 4 teilweise schematisiert angedeutet. Sie weist ein fahrzeugkörperseitiges bzw. -festes Fixiermittel 31 zum Fixieren des ersten Trägers 1 1 in der ersten Stellung (vgl. Fig. 1 , 3) und ein Fixiermittel 32 zum Fixieren des zweiten Trägers 21 in der zweiten Stellung (vgl. Fig. 2, 4) auf, das an einem Sockel 1 10 der Transportpallette angeordnet ist. In analoger Weise weist die Fixieranordnung ein fahrzeugkörperseitiges Fixiermittel zum Fixieren des zweiten Trägers 21 in der ersten Stellung und ein Fixiermittel zum Fixieren des ersten Trägers 1 1 in der zweiten Stellung auf, das an einem weiteren Sockel 1 10 der Transportpallette 100 (links unten in Fig. 1 ) angeordnet ist.
Fig. 9 zeigt das Fixiermittel 31 sowie den ersten Träger 10 in der ersten Stellung. Die anderen Fixiermittel bzw. der zweite Träger 20 sind analog ausgebildet.
Im ersten Träger 0 ist ein angefederter Fixierstift 33 der Fixieranordnung gelagert, der in eine kegelförmige Aussparung des Fixiermittels 31 eingreift und so zusammen mit einer gegenüberliegenden weiteren Kegelfläche (links oben in Fig. 9) des
Fixiermittels 31 den ersten Träger 10 reib- und/oder formschlüssigen in der ersten Stellung fixiert.
Durch Bestromen eines Elektromagneten 34 einer Entriegelung kann der Fixierstift 33 angehoben und so die Fixier(anordn)ung gelöst werden.
Fig. 10 zeigt eine Abwandlung des Fixiermittels 31 sowie des ersten Trägers 10 in Fig.
9 entsprechender Darstellung. Die anderen Fixiermittel bzw. der zweite Träger 20 sind in der Abwandlung wiederum analog ausgebildet.
In der Abwandlung wird der Träger 10 beim Auflaufen auf eine Anlaufschräge des Fixiermittels 31 vertikal nach oben gebogen. Die hierdurch induzierte Normalkraft fixiert den Träger 10 reibschlüssig an dem Fixiermittel 31. Dabei ist der Laserscanner 11 derart an dem Träger 10 ausgerichtet, dass er bei solcherart gebogenem Träger
10 ein gewünschtes Sichtfeld erfasst.
Fig. 11 zeigt eine weitere Abwandlung des Fixiermittels 31 sowie des ersten Trägers 10 in Fig. 9, 10 entsprechender Darstellung. Die anderen Fixiermittel bzw. der zweite Träger 20 sind in der weiteren Abwandlung wiederum analog ausgebildet. In der weiteren Abwandlung ist in dem Träger 10 ein Permanentmagnet 35
angeordnet, der den Träger 10 in der ersten Stellung an einem ferromagnetischen Anschlag 36 an dem Fixiermittel 31 magnetisch fixiert.
Durch Bestromen eines Elektromagneten 34 einer Entriegelung kann das Magnetfeld des Permanentmagneten 35 geschwächt bzw.„abgeschaltet" und so die
Fixier(anordn)ung gelöst werden.
In einer nicht dargestellten Abwandlung kann der Permanentmagnet 35 auch seitlich an dem Träger 10 angeordnet sein.
Fig. 12 zeigt eine weitere Abwandlung des Fixiermittels 31 sowie des ersten Trägers 10 in Fig. 9-1 1 entsprechender Darstellung. Die anderen Fixiermittel bzw. der zweite Träger 20 sind in der weiteren Abwandlung wiederum analog ausgebildet.
In dieser weiteren Abwandlung ist in dem Fixiermittel 31 ein Druckstab 37 drehbar auf einer Feder 38 gelagert. Beim Verstellen in die erste Stellung fängt ein
Formausschnitt am ersten Träger 10 den Druckstab 37, der dabei unter Biegen der Feder 38 in die in Fig. 12 gezeigte Gleichgewichtslage umschnappt, so dass der Träger 10 in dem Fixiermittel 31 verrastet.
Fig. 9 - 12 zeigen jeweils auch einen Vorsprung 41 , einen durch diesen betätigbaren Kontaktsensor 42 sowie eine Blende 43 einer Kontaktsensoranordnung, die der Vorsprung 41 zum Betätigen des Kontaktsensors 42 zur Erfassung der ersten
Stellung des ersten Trägers 10 durchgreift. Zur redundanten Erfassung der ersten Stellung des ersten Trägers 10 ist ein baugleicher weiterer Vorsprung 41 , ein durch diesen betätigbarer weiterer Kontaktsensor 42 sowie eine weitere Blende 43 vorgesehen, die der weitere Vorsprung 41 zum Betätigen des weiteren
Kontaktsensors 42 zur (redundanten) Erfassung der ersten Stellung des ersten Trägers 10 durchgreift. Die zweite Stellung des ersten Trägers 10 sowie die erste und zweite Stellung des zweiten Trägers 20 werden durch baugleiche Vorsprünge 41 , Kontaktsensoren 42 und Blenden 43 der Kontaktsensoranordnung redundant erfasst.
Eine im Fahrzeugkörper 1 angeordnete Steuerung 50 steuert einerseits das Fahrwerk auf Basis von Informationen der Laserscanner 1 1 , 21. Sie kann insbesondere auf Basis von durch die Laserscanner 1 1 , 21 erfassten Umgebungsinformationen navigieren, insbesondere Hindernissen ausweichen, eine Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einem Abstand zu durch die Laserscanner 1 1 , 21erfassten
Hindernissen reduzieren oder dergleichen. Zusätzlich verstellt die Steuerung 50 automatisch den ersten und zweiten Träger 10, 20 von der ersten in die zweite Stellung, wenn das Fahrzeug die Transportpallette 100 unterfahren hat und dadurch, insbesondere die Sockel 1 10, das Sichtfeld des ersten und zweiten Laserscanners 1 1 , 21 eingeschränkt bzw. dieses erfasst wird.
Umgekehrt verstellt die Steuerung 50 automatisch den ersten und zweiten Träger 10, 20 von der zweiten in die erste Stellung, wenn das Fahrzeug unter der
Transportpallette 100 herausgefahren ist und dadurch das Sichtfeld des ersten und zweiten Laserscanners 11 , 21 nicht mehr eingeschränkt ist bzw. dieses erfasst wird.
Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist. So kann beispielsweise der erste und/oder zweite Träger in einer Abwandlung durch einen entsprechenden Linearmotor längsveränderlich sein. Hierdurch kann
insbesondere die zweite Stellung (vgl. Fig. 2, 4-8) an unterschiedliche
Transportpalletten angepasst werden.
Insbesondere hierzu kann in einer Abwandlung der Fahrzeugkörper 1 jeweils mehrere Gelenkschnittstellen zum wahlweisen Anlenken des ersten Trägers und mehrere Gelenkschnittstellen zum wahlweisen Anlenken des zweiten Trägers aufweisen.
Zusätzlich oder alternativ können der erste und zweite Träger 10, 20 auch lösbar an dem Fahrzeugkörper 1 angelenkt und so bei Bedarf, insbesondere zur Anpassung an unterschiedliche Transportpalletten, gegen anders dimensionierte Träger
ausgetauscht werden.
Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen
Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die
Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten
Merkmalskombinationen ergibt.

Claims

Patentansprüche
1. Autonomes Fahrzeug mit einem Fahrzeugkörper (1 ), wenigstens einem an dem Fahrzeugkörper angeordneten ersten Träger (10), an dem wenigstens ein erster Umgebungssensor (11) zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs angeordnet ist, und einem ersten Antrieb (12; 12'; 12"; 60) zum rotatorischen und/oder translatorischen Verstellen des ersten Trägers von einer ersten in eine hiervon horizontal beabstandete zweite Stellung.
2. Autonomes Fahrzeug nach Anspruch 1 , gekennzeichnet durch wenigstens einen an dem Fahrzeugkörper angeordneten zweiten Träger (20), an dem wenigstens ein zweiter Umgebungssensor (21 ) zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs angeordnet ist, wobei der zweite Träger durch den ersten oder einen zweiten Antrieb (22; 22', 22") rotatorisch und/oder translatorisch von einer ersten in eine hiervon horizontal beabstandete zweite Stellung verstellbar ist.
3. Autonomes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass der erste und/oder zweite Träger horizontal wenigstens abschnittsweise gekrümmt und/oder drehbar an dem Fahrzeugkörper,
insbesondere einem Außenbereich, insbesondere einer Ecke, des
Fahrzeugkörpers, angelenkt und/oder längsveränderlich ist.
4. Autonomes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
gekennzeichnet durch wenigstens eine Gelenkschnittstelle, insbesondere wenigstens zwei Gelenkschnittstellen, zum, insbesondere lösbaren, Anlenken des ersten und/oder zweiten Trägers.
5. Autonomes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass der erste und/oder zweite Umgebungssensor in der einen von der ersten und zweiten Stellung an dem Fahrzeugkörper, insbesondere wenigstens teilweise in einer Aussparung des Fahrzeugkörpers, angeordnet und/oder in der anderen von der ersten und zweiten Stellung horizontal von dem Fahrzeugkörper beabstandet ist.
6. Autonomes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Fixieranordnung (31 , 32, 33, 35, 36, 37, 38) zum, insbesondere reibschlüssigen, formschlüssigen und/oder magnetischen, Fixieren des ersten und/oder zweiten Trägers und/oder Umgebungssensors in der ersten und/oder zweiten Stellung.
7. Autonomes Fahrzeug nach dem vorhergehenden Anspruch, gekennzeichnet durch eine, insbesondere elektrische, Entriegelung (34) zum Lösen der Fixieranordnung.
8. Autonomes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass der erste und/oder zweite Antrieb wenigstens einen
Drehantrieb (12, 22), wenigstens einen Linearantrieb (12', 12", 22', 22") und/oder wenigstens ein Formgedächtniselement (60) aufweist.
9. Autonomes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
gekennzeichnet durch eine Spannanordnung (61 ) zum Vorspannen des ersten und/oder zweiten Trägers in die erste Stellung.
10. Autonomes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
gekennzeichnet durch eine Kontaktsensoranordnung (41 -43) zur, insbesondere redundanten, Erfassung der ersten und/oder zweiten Stellung des ersten und/oder zweiten Trägers.
Autonomes Fahrzeug nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch
gekennzeichnet, dass die Kontaktsensoranordnung wenigstens einen Vorsprung (41 ) zum Durchgreifen einer Blende (43) zur Erfassung der ersten oder zweiten Stellung des ersten oder zweiten Trägers aufweist.
12. Autonomes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass der erste und/oder zweite Umgebungssensor wenigstens einen, insbesondere optischen, Abstandssensor, insbesondere Laserscanner (1 1 , 21 ), aufweist, insbesondere ist.
13. Autonomes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
gekennzeichnet durch eine Steuerung (50) zum automatischen Verstellen des ersten und/oder zweiten Trägers von der ersten in die zweite Stellung,
insbesondere auf Basis eines Sichtfeldes des ersten und/oder zweiten
Umgebungssensors und/oder eines Unterfahrens und/oder Ankoppeins eines Transportmittels.
14. Flurfördersystem mit wenigstens einem Transportmittel (100), insbesondere einer Palette (100), und wenigstens einem autonomen Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche zum Unterfahren und Bewegen des Transportmittels.
15. Flurfördersystem nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Fixiermittel (32) einer Fixieranordnung zum, insbesondere reibschlüssigen, formschlüssigen und/oder magnetischen, Fixieren des ersten und/oder zweiten Trägers und/oder Umgebungssensors in der ersten und/oder zweiten Stellung an dem Transportmittel, insbesondere einem Sockel (1 10) des Transportmittels, angeordnet ist.
16. Flurfördersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass der erste und/oder zweite Umgebungssensor in der einen von der ersten und zweiten Stellung wenigstens teilweise innerhalb einer
Außenkontur des Transportmittels und in der anderen von der ersten und zweiten Stellung wenigstens teilweise außerhalb der Außenkontur des Transportmittels angeordnet ist.
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