WO2017186662A1 - Camera-supported destination selection and guidance system for a vehicle - Google Patents

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WO2017186662A1
WO2017186662A1 PCT/EP2017/059705 EP2017059705W WO2017186662A1 WO 2017186662 A1 WO2017186662 A1 WO 2017186662A1 EP 2017059705 W EP2017059705 W EP 2017059705W WO 2017186662 A1 WO2017186662 A1 WO 2017186662A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
destination
control system
camera
vehicle control
Prior art date
Application number
PCT/EP2017/059705
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Boris Buchtala
Jochen Fehse
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Publication of WO2017186662A1 publication Critical patent/WO2017186662A1/en

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/001—Steering by means of optical assistance, e.g. television cameras
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0423—Input/output

Definitions

  • the invention relates to a vehicle control system for a vehicle, in particular
  • An agricultural vehicle comprising a destination determining device for selecting a travel destination and having guide means for guiding to the travel destination, the destination determining device having a display device. Furthermore, the He indung relates to a vehicle, in particular agricultural vehicle, with such a vehicle control system, and a method.
  • Allow attachments Such systems usually use a satellite-based navigation system as a destination determination device, by means of which a route is predetermined and automatically traversed by the steering system. In order to achieve higher accuracies, it is also known to use so-called RTK correction signals. such
  • the vehicle control system according to the invention with the features of claim 1 has the advantage that it allows a simple and cost-effective manner automated control or guidance of an agricultural vehicle, in particular independent of a satellite-based
  • Navigation system works, and beyond of the user or driver is easy to use and less susceptible to interference.
  • the destination determination device has at least one camera device for detecting a current one
  • the destination and a route are thus not determined by means of a virtual map and satellite-determined position data, but from image data of an environment sensor.
  • no complicated routes are preprogrammed, but in particular a precise straight ahead in the direction of a selected destination for the user in a simple manner achievable.
  • the camera device so the current environment is detected and displayed directly to the user, for example by means of the display device. Under a current environment here is the environment at the time of operation or the selection of the destination to understand. Accordingly, by means of
  • Camera setup a live broadcast of the environment. Consequently, the camera device is communicatively connected to the display device. From the detected environment, the user selects a displayed / detected object as a destination. The management then takes over the leadership of
  • the selected object thus serves as a reference object, on which the guidance of the vehicle is aligned.
  • the vehicle can be guided or steered in the direction of the destination by, for example, the object selected by the user by means of Tracking camera device and thereby an adjustment of the direction of travel is specified or adjusted.
  • the selection device has the display device, which represents the image captured by the camera device, as well as a
  • Input device for selecting an object in the of the
  • Display device shown image. As already mentioned above, therefore, the image captured by the camera is displayed to the user, in particular in the vehicle interior, so that he can easily select a detected object as the destination.
  • the display device has a touch-sensitive screen as an input device.
  • the display device thus on the one hand represents the image captured by the camera device, and on the other hand directly gives the user the option of selecting a displayed object by touching the screen at the corresponding location on the screen.
  • the input device is designed as input means separate from the display device.
  • This may be, for example, a mouse, a joystick, a keyboard or the like, by means of which the user can select an object displayed on the screen and detected by the camera device.
  • the user is given the opportunity to move a cursor or selection area on the screen by means of the separate input means so that he can select a desired object.
  • the camera device has one or more camera modules, which can be arranged on the vehicle angeordelnbar. Knowing the location and orientation of the camera module or modules on the vehicle, the position of the vehicle relative to the selected object is one Direction of travel adjustment for reaching the object or the destination can be calculated in a simple manner. In particular, by training with multiple camera modules, which can thus form a stereo camera device, a particularly accurate determination of the destination and the direction of travel for the guide device is possible.
  • the vehicle control system has a control unit, which with the
  • Destination determination device and the guide device is connected, and is adapted to control the guide device in dependence on the selected object.
  • the procedure is as described above, in that a direction change or adaptation is determined as a function of the selected object, and the
  • Guidance device is driven to make the driving direction adjustment or to give the driver / user instructions, the
  • control unit is designed to be a function of a current orientation of the vehicle to the selected object
  • the shortest possible way to reach the destination is selected and determines a straight-ahead driving of the vehicle to the destination.
  • a corresponding agricultural vehicle can be precisely and simply controlled via a field in a simple way in the agricultural mode.
  • the guide device is designed to give a driver of the vehicle optical, acoustic and / or haptic instructions for reaching the destination.
  • Guide device expediently has a loudspeaker, display means and / or means for generating a haptic signal.
  • the guide device can control the display device to display directional arrows and / or guide lines in addition to the displayed camera image, which guide the driver to steer the vehicle in the direction of the travel destination.
  • the display device separate display means, such as light-emitting diodes or a separate Display can be used.
  • the guide device provides the driver with acoustic signals through the loudspeakers in which direction he should control the vehicle.
  • the haptic instructions are made in particular on a steering wheel of the vehicle and serve, in particular, to make the driver aware that his direction of travel deviates from the destination.
  • the haptic instructions are thus preferably used to point out the driver to a deviation.
  • the driver is then preferably optically or acoustically proposed an adjustment of the direction of travel. According to a preferred embodiment of the invention it is provided that the
  • Guide means is adapted to steer or control the vehicle to reach the destination.
  • an automated operation of the vehicle by means of the vehicle control system is available for achieving the desired travel destination, which makes it particularly easy for the user / driver to drive the vehicle.
  • the guide device is expediently designed to control an automated / automatic steering of the vehicle.
  • the guide guide device is also designed to predetermine or influence a drive torque of the motor vehicle.
  • the vehicle according to the invention with the features of claim 10 is characterized by the vehicle control system according to the invention. This results in the already mentioned advantages.
  • the inventive method with the features of claim 11 is characterized in that an environment of the vehicle is optically detected and displayed to the driver, and that an object selected by the driver in the displayed environment is determined as the destination. This results in the already mentioned advantages.
  • the vehicle control system is designed to carry out the method according to the invention.
  • Figure 3 is an example of application for the advantageous vehicle control system
  • FIG. 4 shows a method for operating the vehicle control system.
  • FIG. 1 shows, in a simplified illustration, a vehicle 1 which is referred to as
  • FIG. 2 shows a simplified structure of the vehicle control system 2 for this purpose.
  • Camera modules 4 as shown in Figure 1, on.
  • the camera modules 4 are fastened or arranged at different locations on the vehicle 1.
  • the exact attachment point is known and will
  • the vehicle 1 may alternatively be a combine harvester, a forage harvester or a
  • the vehicle control system 2 also has a destination determination device 6 and a guide device 7.
  • the control unit 5 is connected to the
  • the destination determination device 6 has a display device 8 and an input device 9, which in the present case is designed as a touch-sensitive screen 9 'and thus forms a selection device 13.
  • the control unit 5 Forwards the image captured by at least one of the camera modules 4 to the display device 8 so that the image recorded by the respective camera module 4 is displayed on the screen 9 'for the driver or user.
  • the driver can select a displayed object in the detection range of the respective camera module 4 by touching the screen 9 '.
  • This selection is registered by the control unit 5.
  • 1 shows, for example, on the screen 9 ', the image of a tree 10, which is located in front of the vehicle 1 in the detection range of the camera modules 4.
  • the user can select the tree as an object and thus as a destination for the vehicle 1.
  • a separate input means 9 " such as a mouse or a keyboard
  • control unit 5 Knowing the arrangement and orientation of the camera modules 4, the control unit 5 now calculates the arrangement of the vehicle 1 with respect to the selected object or the tree 10. If it is determined that the tree 10 is in the direct route of the vehicle 1, if the vehicle 1 is still straight ahead is moved, so no further action is initiated and only the orientation of the vehicle 1 with respect to the destination
  • control unit 5 determines that the vehicle 1 is oriented in such a way that its trajectory when driving straight ahead leads to the route deviating from the desired route in the direction of the tree 10, then the control unit 5 controls the guide device 7 to control the Course of the vehicle 1 to influence such that the vehicle 1 moves directly to the tree 10.
  • control unit While driving, the control unit continuously monitors the orientation of the vehicle 1 with respect to the selected destination. From the desired orientation of the vehicle to the reference object and the actual Alignment determines the controller 5 by means of a corresponding
  • the guide device 7 is designed to steer the vehicle 1 as a function of the deviation to a specific destination, so that the vehicle 1 drives straight ahead in the direction of the destination.
  • the guide device 7 in the present case controls an automated steering system 11 of the vehicle 1, which comprises, for example, a hydraulic cylinder 12, by means of which the front wheels of the vehicle 1 can be steered.
  • the guide device 7 thus allows automatic / automated steering intervention.
  • the guide device 7 gives the driver of the vehicle 1 merely acoustic or visual indications that he deviates from the desired route and in particular in which direction he
  • the guide device 7 generates haptic information, such as vibrations on a steering wheel 14 of the vehicle 1, to make the driver aware that he has deviated from the optimal route.
  • FIG. 3 shows in a simplified plan view a view of the field F on which the vehicle 1 is located.
  • the vehicle 1 In an execution position, the vehicle 1 is at a time ti at a tree 10th
  • the vehicle 1 is also shown at a later time t2 at which the orientation of the vehicle 1 deviates from the desired orientation.
  • this is registered by the control unit 5 and a deviation ⁇ is calculated.
  • the guide device 7 is activated in order to steer the vehicle 1 back to the desired path or to guide the driver to do so. From the deviation ⁇ in particular a suitable correction signal is generated, which leads in the steering system 1 1 to the previously mentioned automatic steering intervention. Alternatively, the driver must or can make the steering intervention manually.
  • the proposed vehicle control system 2 thus ensures in a simple manner targeted straight-ahead driving of the vehicle 1 or at least simplified. As a result, the driver is relieved of his work, resources are saved and beyond arise, especially compared to solutions that use a satellite-based navigation system, due to the manufactured in large series camera modules 4 cost advantages.
  • FIG. 4 summarizes the advantageous procedure in a flow chart.
  • the driver on the display device 8 selects a desired travel destination, for example by tapping the touch-sensitive
  • a desired orientation of the vehicle to achieve this destination is determined.
  • the actual orientation of the vehicle 1 with respect to the destination is determined in a step S3. From the desired orientation and the actual orientation, the deviation ⁇ is subsequently determined in a step S4 and the correction signal is generated as a function of this in a subsequent step S5.

Abstract

The invention relates to a vehicle guidance system (2) for a vehicle (1), in particular an agricultural vehicle, having a destination determination device (6) for selecting a travel destination and having a guidance apparatus (7) for guiding to the travel destination, wherein the destination determination device (6) has a display apparatus (8). According to the invention, the destination determination device (6) has at least one camera apparatus (3) for detecting a region surrounding the vehicle (1) and a selection device (13) by means of which an object detected by the camera apparatus (3) can be selected as a travel destination.

Description

Beschreibung  description
Titel title
KAMERAGESTÜTZTES ZIELAUSWAHL- UND LEITSYSTEM FÜR EIN FAHRZEUG Die Er indung betrifft ein Fahrzeugleitsystem für ein Fahrzeug, insbesondere CAMERA-BASED TARGET SELECTION AND CONTROL SYSTEM FOR A VEHICLE The invention relates to a vehicle control system for a vehicle, in particular
Agrarkraftfahrzeug, mit einer Zielbestimmungsvorrichtung zur Auswahl eines Fahrziels und mit einer Führungseinrichtung zur Führung zu dem Fahrziel, wobei die Zielbestimmungsvorrichtung eine Anzeigeeinrichtung aufweist. Weiterhin betrifft die Er indung ein Fahrzeug, insbesondere Agrarkraftfahrzeug, mit einem derartigen Fahrzeugleitsystem, sowie ein Verfahren. An agricultural vehicle, comprising a destination determining device for selecting a travel destination and having guide means for guiding to the travel destination, the destination determining device having a display device. Furthermore, the He indung relates to a vehicle, in particular agricultural vehicle, with such a vehicle control system, and a method.
Stand der Technik Fahrzeugleitsysteme und Fahrzeuge der eingangs genannten Art sind aus demPRIOR ART Vehicle control systems and vehicles of the aforementioned type are known from the
Stand der Technik bekannt. Um den Komfort und die Ressourceneffizienz in der Landwirtschaft zu erhöhen, sind Systeme bekannt, die eine umweltschonende und nachhaltige Bewirtschaftung bei gleichzeitiger Entlastung eines Fahrers ermöglichen. So existieren bereits Fahrzeugleiteinrichtungen, die beispielsweise ein automatisches Lenken für Traktoren, selbstfahrende Erntemaschinen oderKnown in the art. In order to increase the comfort and resource efficiency in agriculture, systems are known that allow environmentally friendly and sustainable management while relieving a driver. For example, there already exist vehicle guiding devices which, for example, provide automatic steering for tractors, self-propelled harvesting machines or
Anbaugeräte ermöglichen. Derartige Systeme nutzen üblicherweise ein satellitengestütztes Navigationssystem als Zielbestimmungsvorrichtung, mittels dessen Hilfe eine Fahrstrecke vorbestimmt und durch das Lenksystem automatisch abgefahren wird. Um dabei höhere Genauigkeiten zu erreichen, ist es außerdem bekannt, sogenannte RTK-Korrektursignale zu nutzen. DerartigeAllow attachments. Such systems usually use a satellite-based navigation system as a destination determination device, by means of which a route is predetermined and automatically traversed by the steering system. In order to achieve higher accuracies, it is also known to use so-called RTK correction signals. such
Systeme sind jedoch kostenintensiv und störanfällig. Fällt die automatische Führung kurzzeitig aus, so fährt das Fahrzeug für diese Zeit unkontrolliert über das Feld. Dadurch kann ein plötzlicher Versatz, beispielsweise beim Aussäen oder auch bei nachgelagerten Prozessschritten, wie Düngen, Ausbringen von Pflanzenschutz oder Ernten, sich negativ auswirken, weil die Nutzpflanzen entweder überfahren oder nicht geerntet werden. However, systems are costly and prone to failure. If the automatic guidance fails for a short time, the vehicle drives uncontrolled over the field for this time. As a result, a sudden offset, for example, during sowing or even downstream process steps, such as fertilizer, spreading of Crop protection or crops have a negative impact because the crops are either run over or not harvested.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Das erfindungsgemäße Fahrzeugleitsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass es auf einfache und kostengünstige Art und Weise eine automatisierte Steuerung oder Führung eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs erlaubt, die insbesondere unabhängig von einem satellitengestützten The vehicle control system according to the invention with the features of claim 1 has the advantage that it allows a simple and cost-effective manner automated control or guidance of an agricultural vehicle, in particular independent of a satellite-based
Navigationssystem funktioniert, und darüber hinaus von dem Benutzer beziehungsweise Fahrer einfach zu bedienen und wenig störanfällig ist. Navigation system works, and beyond of the user or driver is easy to use and less susceptible to interference.
Erfindungsgemäß ist dazu vorgesehen, dass die Zielbestimmungseinrichtung wenigstens eine Kameraeinrichtung zum Erfassen eines aktuellen According to the invention, it is provided that the destination determination device has at least one camera device for detecting a current one
Umgebungsbereichs des Fahrzeugs und eine Auswahlvorrichtung aufweist, mittels derer ein von der Kameraeinrichtung erfasstes Objekt als Fahrziel auswählbar ist. Das Fahrziel und eine Fahrstrecke werden somit nicht mittels einer virtuellen Landkarte und per satellitenbestimmter Positionsdaten ermittelt, sondern aus Bilddaten einer Umfeldsensorik. Zwar sind hierdurch keine komplizierten Fahrstrecken vorprogrammierbar, jedoch ist insbesondere ein präzises Geradeausfahren in Richtung eines ausgewählten Fahrziels für den Benutzer auf einfache Art und Weise erreichbar. Mittels der Kameraeinrichtung wird also die aktuelle Umgebung erfasst und unmittelbar dem Benutzer beispielsweise mittels der Anzeigeeinrichtung dargestellt. Unter einer aktuellen Umgebung ist hierbei die Umgebung zum Zeitpunkt der Bedienung bzw. der Auswahl des Fahrziels zu verstehen. Demnach erfolgt mittels der Has surrounding region of the vehicle and a selection device by means of which an object detected by the camera device is selectable as a destination. The destination and a route are thus not determined by means of a virtual map and satellite-determined position data, but from image data of an environment sensor. Although this way no complicated routes are preprogrammed, but in particular a precise straight ahead in the direction of a selected destination for the user in a simple manner achievable. By means of the camera device so the current environment is detected and displayed directly to the user, for example by means of the display device. Under a current environment here is the environment at the time of operation or the selection of the destination to understand. Accordingly, by means of
Kameraeinrichtung eine Live- Übertragung der Umgebung. Folglich ist die Kameraeinrichtung kommunikativ mit der Anzeigeeinrichtung verbunden. Aus der erfassten Umgebung wählt der Benutzer ein dargestelltes/erfasstes Objekt als Fahrziel aus. Die Führungseinrichtung übernimmt dann die Führung des Camera setup a live broadcast of the environment. Consequently, the camera device is communicatively connected to the display device. From the detected environment, the user selects a displayed / detected object as a destination. The management then takes over the leadership of
Fahrzeugs in Richtung des ausgewählten Fahrziels. Das ausgewählte Objekt dient also als Referenzobjekt, an welchem die Führung des Fahrzeugs ausgerichtet wird. Durch einen einfachen Algorithmus zur Bildauswertung ist das Fahrzeug in Richtung des Fahrziels führbar beziehungsweise lenkbar, indem beispielsweise das von dem Benutzer ausgewählte Objekt mittels der Kameraeinrichtung verfolgt und dadurch eine Anpassung der Fahrtrichtung vorgegeben oder eingestellt wird. Vehicle in the direction of the selected destination. The selected object thus serves as a reference object, on which the guidance of the vehicle is aligned. By a simple algorithm for image evaluation, the vehicle can be guided or steered in the direction of the destination by, for example, the object selected by the user by means of Tracking camera device and thereby an adjustment of the direction of travel is specified or adjusted.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Auswahlvorrichtung die Anzeigeeinrichtung aufweist, die das von der Kameraeinrichtung erfasste Bild darstellt, sowie eineIt is preferably provided that the selection device has the display device, which represents the image captured by the camera device, as well as a
Eingabevorrichtung zum Auswählen eines Objekts in dem von der Input device for selecting an object in the of the
Anzeigeeinrichtung gezeigten Bild. Wie zuvor bereits erwähnt, wird also das von der Kamera erfasste Bild dem Benutzer, insbesondere im Fahrzeuginnenraum dargestellt, sodass er auf einfache Art und Weise ein erfasstes Objekt als Fahrziel auswählen kann. Display device shown image. As already mentioned above, therefore, the image captured by the camera is displayed to the user, in particular in the vehicle interior, so that he can easily select a detected object as the destination.
Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass die Anzeigeeinrichtung einen berührungsempfindlichen Bildschirm als Eingabevorrichtung aufweist. Die Anzeigeeinrichtung stellt somit einerseits das von der Kameraeinrichtung erfasste Bild dar, und gibt andererseits dem Benutzer direkt die Möglichkeit, ein dargestelltes Objekt durch Berühren des Bildschirms an der entsprechenden Stelle auf dem Bildschirm auszuwählen. Dadurch ergibt sich eine besonders intuitive Ausführungsform des Fahrzeugleitsystems, die von dem Benutzer ohne weiteres erfasst werden und genutzt werden kann. Durch das einfache Antippen eines Objekts auf dem Bildschirm wird das Fahrzeugleitsystem dazu angeleitet, das Fahrzeug in Richtung des Fahrziels zu führen. Particularly preferably, it is provided that the display device has a touch-sensitive screen as an input device. The display device thus on the one hand represents the image captured by the camera device, and on the other hand directly gives the user the option of selecting a displayed object by touching the screen at the corresponding location on the screen. This results in a particularly intuitive embodiment of the vehicle control system, which can be easily detected and used by the user. By simply tapping an object on the screen, the vehicle guidance system is guided to guide the vehicle in the direction of the destination.
Alternativ ist bevorzugt vorgesehen, dass die Eingabevorrichtung als zu der Anzeigeeinrichtung separates Eingabemittel ausgebildet ist. Dabei kann es sich beispielsweise um eine Maus, einen Joystick, eine Tastatur oder dergleichen handeln, mittels derer der Benutzer ein auf dem Bildschirm dargestelltes und von der Kameraeinrichtung erfasstes Objekt auswählen kann. Beispielsweise wird dem Benutzer die Möglichkeit gegeben, einen Cursor oder Auswahlbereich auf den Bildschirm mittels der separaten Eingabemittel derart zu verschieben, dass er ein gewünschtes Objekt auswählen kann. Alternatively, it is preferably provided that the input device is designed as input means separate from the display device. This may be, for example, a mouse, a joystick, a keyboard or the like, by means of which the user can select an object displayed on the screen and detected by the camera device. For example, the user is given the opportunity to move a cursor or selection area on the screen by means of the separate input means so that he can select a desired object.
Bevorzugt weist die Kameraeinrichtung ein oder mehrere Kameramodule auf, die an dem Fahrzeug angeordnel anordenbar sind. In Kenntnis der Anordnung und Ausrichtung des Kameramoduls oder der Kameramodule an dem Fahrzeug ist die Position des Fahrzeugs bezüglich des ausgewählten Objekts und damit eine Fahrtrichtungsanpassung zum Erreichen des Objekts beziehungsweise des Fahrziels auf einfache Art und Weise berechenbar. Insbesondere durch eine Ausbildung mit mehreren Kameramodulen, die insofern eine Stereo- Kameraeinrichtung bilden können, ist eine besonders genaue Bestimmung des Fahrziels und der Fahrtrichtung für die Führungseinrichtung möglich. Preferably, the camera device has one or more camera modules, which can be arranged on the vehicle angeordelnbar. Knowing the location and orientation of the camera module or modules on the vehicle, the position of the vehicle relative to the selected object is one Direction of travel adjustment for reaching the object or the destination can be calculated in a simple manner. In particular, by training with multiple camera modules, which can thus form a stereo camera device, a particularly accurate determination of the destination and the direction of travel for the guide device is possible.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Fahrzeugleitsystem ein Steuergerät aufweist, das mit der According to a preferred embodiment of the invention, it is provided that the vehicle control system has a control unit, which with the
Zielbestimmungseinrichtung und der Führungseinrichtung verbunden ist, und dazu ausgebildet ist, die Führungseinrichtung in Abhängigkeit von dem ausgewählten Objekt zu steuern. Insbesondere wird dabei wie zuvor beschrieben vorgegangen, indem in Abhängigkeit von dem ausgewählten Objekt eine Fahrtrichtungsänderung oder Anpassung bestimmt wird, und die Destination determination device and the guide device is connected, and is adapted to control the guide device in dependence on the selected object. In particular, the procedure is as described above, in that a direction change or adaptation is determined as a function of the selected object, and the
Führungseinrichtung dazu angesteuert wird, die Fahrtrichtungsanpassung vorzunehmen oder dem Fahrer/Benutzer Hinweise dazu zu erteilen, die Guidance device is driven to make the driving direction adjustment or to give the driver / user instructions, the
Fahrtrichtung entsprechend anzupassen.  Adjust the direction of travel accordingly.
Insbesondere ist das Steuergerät dazu ausgebildet, in Abhängigkeit von einer aktuellen Ausrichtung des Fahrzeugs zu dem ausgewählten Objekt eine In particular, the control unit is designed to be a function of a current orientation of the vehicle to the selected object
Fahrtrichtungsänderung zu ermitteln, um geradeaus beziehungsweise direkt auf das Fahrziel zuzufahren. Damit wird der kürzest mögliche Weg zum Erreichen des Fahrziels gewählt und eine Geradeausfahrt des Fahrzeugs auf das Fahrziel zu bestimmt. Hierdurch lässt sich auf einfache Art und Weise im Agrarbetrieb ein entsprechendes Agrarfahrzeug präzise und einfach über ein Feld steuern. To determine direction change to go straight or directly to the destination. Thus, the shortest possible way to reach the destination is selected and determines a straight-ahead driving of the vehicle to the destination. In this way, a corresponding agricultural vehicle can be precisely and simply controlled via a field in a simple way in the agricultural mode.
Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass die Führungseinrichtung dazu ausgebildet ist, einem Fahrer des Fahrzeugs optische, akustische und/oder haptische Hinweise zum Erreichen des Fahrziels zu geben. Die Furthermore, it is preferably provided that the guide device is designed to give a driver of the vehicle optical, acoustic and / or haptic instructions for reaching the destination. The
Führungseinrichtung weist dazu zweckmäßigerweise einen Lautsprecher, Anzeigemittel und/oder Mittel zum Erzeugen eines haptischen Signals auf. So kann die Führungseinrichtung beispielsweise die Anzeigeeinrichtung dazu ansteuern, zusätzlich zu dem dargestellten Kamerabild Richtungspfeile und/oder Führungslinien anzuzeigen, die den Fahrer dazu anleiten, das Fahrzeug in Richtung des Fahrziels zu steuern. Auch können zu der Anzeigeeinrichtung separate Anzeigemittel, wie beispielsweise Leuchtdioden oder eine separate Anzeige verwendet werden. Alternativ gibt die Führungseinrichtung durch die Lautsprecher dem Fahrer akustische Hinweise, in welche Richtung er das Fahrzeug steuern soll. Die haptischen Hinweise erfolgen insbesondere an einem Lenkrad des Fahrzeugs und dienen insbesondere dazu, den Fahrer darauf aufmerksam zu machen, dass seine Fahrtrichtung von dem Fahrziel abweicht.Guide device expediently has a loudspeaker, display means and / or means for generating a haptic signal. For example, the guide device can control the display device to display directional arrows and / or guide lines in addition to the displayed camera image, which guide the driver to steer the vehicle in the direction of the travel destination. Also, to the display device separate display means, such as light-emitting diodes or a separate Display can be used. Alternatively, the guide device provides the driver with acoustic signals through the loudspeakers in which direction he should control the vehicle. The haptic instructions are made in particular on a steering wheel of the vehicle and serve, in particular, to make the driver aware that his direction of travel deviates from the destination.
Die haptischen Hinweise werden also bevorzugt dazu verwendet, den Fahrer auf eine Abweichung hinzuweisen. Zusätzlich wird dem Fahrer dann bevorzugt optisch oder akustisch eine Anpassung der Fahrtrichtung vorgeschlagen. Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass dieThe haptic instructions are thus preferably used to point out the driver to a deviation. In addition, the driver is then preferably optically or acoustically proposed an adjustment of the direction of travel. According to a preferred embodiment of the invention it is provided that the
Führungseinrichtung dazu ausgebildet ist, das Fahrzeug zu lenken oder zu steuern, um das Fahrziel zu erreichen. Dadurch ist ein automatisierter Betrieb des Fahrzeugs mittels des Fahrzeugleitsystems zum Erreichen des gewünschten Fahrziels verfügbar, der es dem Benutzer/Fahrer besonders einfach macht, das Fahrzeug zu führen. Die Führungseinrichtung ist dabei zweckmäßigerweise dazu ausgebildet, eine automatisierte/automatische Lenkung des Fahrzeugs anzusteuern. Optional ist die Führungsleiteinrichtung auch dazu ausgebildet, ein Antriebsdrehmoment des Kraftfahrzeugs vorzugeben oder zu beeinflussen. Das erfindungsgemäße Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 10 zeichnet sich durch das erfindungsgemäße Fahrzeugleitsystem aus. Es ergeben sich dadurch die bereits genannten Vorteile. Guide means is adapted to steer or control the vehicle to reach the destination. As a result, an automated operation of the vehicle by means of the vehicle control system is available for achieving the desired travel destination, which makes it particularly easy for the user / driver to drive the vehicle. The guide device is expediently designed to control an automated / automatic steering of the vehicle. Optionally, the guide guide device is also designed to predetermine or influence a drive torque of the motor vehicle. The vehicle according to the invention with the features of claim 10 is characterized by the vehicle control system according to the invention. This results in the already mentioned advantages.
Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 11 zeichnet sich dadurch aus, dass eine Umgebung des Fahrzeugs optisch erfasst und dem Fahrer angezeigt wird, und dass ein von dem Fahrer in der angezeigten Umgebung ausgewähltes Objekt als Fahrziel bestimmt wird. Es ergeben sich hierbei die bereits genannten Vorteile. Insbesondere ist das Fahrzeugleitsystem dazu ausgebildet, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. The inventive method with the features of claim 11 is characterized in that an environment of the vehicle is optically detected and displayed to the driver, and that an object selected by the driver in the displayed environment is determined as the destination. This results in the already mentioned advantages. In particular, the vehicle control system is designed to carry out the method according to the invention.
Weitere Vorteile und bevorzugte Merkmale und Merkmalskombinationen ergeben sich insbesondere aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen. Further advantages and preferred features and combinations of features emerge in particular from the previously described and from the claims.
Im Folgenden soll die Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert werden. Dazu zeigen Figur 1 ein Fahrzeug mit einem vorteilhaften Fahrzeugleitsystem, In the following, the invention will be explained in more detail with reference to the drawing. Show this 1 shows a vehicle with an advantageous vehicle control system,
Figur 2 das Fahrzeugleitsystem in einer schematischen Darstellung, 2 shows the vehicle control system in a schematic representation,
Figur 3 ein Anwendungsbeispiel für das vorteilhafte Fahrzeugleitsystem und Figure 3 is an example of application for the advantageous vehicle control system and
Figur 4 ein Verfahren zum Betreiben des Fahrzeugleitsystems. FIG. 4 shows a method for operating the vehicle control system.
Figur 1 zeigt in einer vereinfachten Darstellung ein Fahrzeug 1, das als FIG. 1 shows, in a simplified illustration, a vehicle 1 which is referred to as
Agrarkraftfahrzeug, vorliegend als Traktor, ausgebildet ist. Das Fahrzeug 1 ist einem Fahrzeugleitsystem 2 ausgestattet, das im Folgenden näher erläutert werden soll. Figur 2 zeigt hierzu einen vereinfachten Aufbau des Fahrzeugleitsystems 2.Agricultural vehicle, in the present case as a tractor, is formed. The vehicle 1 is equipped with a vehicle control system 2, which will be explained in more detail below. FIG. 2 shows a simplified structure of the vehicle control system 2 for this purpose.
Dieses weist eine Kameraeinrichtung 3 mit einem oder mehreren This has a camera device 3 with one or more
Kameramodulen 4, wie in Figur 1 gezeigt, auf. Die Kameramodule 4 sind dabei an unterschiedlichen Stellen an dem Fahrzeug 1 befestigt beziehungsweise angeordnet. Der genaue Befestigungspunkt ist bekannt und wird Camera modules 4, as shown in Figure 1, on. The camera modules 4 are fastened or arranged at different locations on the vehicle 1. The exact attachment point is known and will
zweckmäßigerweise in einem Steuergerät 5 des Fahrzeugleitsystems 2 gespeichert. Mithilfe des oder der Kameramodule 4, welche an unterschiedlichen Positionen des Fahrzeugs 1 platzierl platzierbar sind, wie beispielsweise am Kabinendach, der Motohaube oder einem Fronthubwerk, wird die Umgebung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 1 auf dem Feld erfasst. Bei dem Fahrzeug 1 kann es sich alternativ auch um einen Mähdrescher, einen Feldhäcksler oder um einexpediently stored in a control unit 5 of the vehicle control system 2. With the aid of the camera module or modules 4, which can be placed at different positions of the vehicle 1, for example on the cabin roof, the engine hood or a front lift, the surroundings of the agricultural vehicle 1 are detected in the field. The vehicle 1 may alternatively be a combine harvester, a forage harvester or a
Erntefahrzeug handeln. Harvest vehicle act.
Das Fahrzeugleitsystem 2 weist weiterhin eine Zielbestimmungsvorrichtung 6 sowie eine Führungseinrichtung 7 auf. Das Steuergerät 5 ist mit der The vehicle control system 2 also has a destination determination device 6 and a guide device 7. The control unit 5 is connected to the
Kameraeinrichtung 3, der Zielbestimmungsvorrichtung 6 und der Camera device 3, the destination determination device 6 and the
Führungseinrichtung 7 verbunden.  Guiding device 7 connected.
Die Zielbestimmungsvorrichtung 6 weist eine Anzeigeeinrichtung 8 auf und eine Eingabevorrichtung 9, die vorliegend als berührungsempfindlicher Bildschirm 9' ausgebildet ist und damit eine Auswahlvorrichtung 13 bildet. Das Steuergerät 5 leitet das von zumindest einem der Kameramodule 4 erfasste Bild an die Anzeigeeinrichtung 8 weiter, sodass auf dem Bildschirm 9' das von dem jeweiligen Kameramodul 4 erfasste Bild für den Fahrer oder Benutzer dargestellt wird. The destination determination device 6 has a display device 8 and an input device 9, which in the present case is designed as a touch-sensitive screen 9 'and thus forms a selection device 13. The control unit 5 Forwards the image captured by at least one of the camera modules 4 to the display device 8 so that the image recorded by the respective camera module 4 is displayed on the screen 9 'for the driver or user.
Der Fahrer kann durch Berühren des Bildschirms 9' ein dargestelltes Objekt im Erfassungsbereich des jeweiligen Kameramoduls 4 auswählen. Diese Auswahl wird von dem Steuergerät 5 registriert. Figur 1 zeigt hierzu beispielsweise auf dem Bildschirm 9' das Bild eines Baums 10, der sich vor dem Fahrzeug 1 im Erfassungsbereich der Kameramodule 4 befindet. Durch Antippen des Baums auf dem Bildschirm 9' kann der Benutzer den Baum als Objekt und damit als Fahrziel für das Fahrzeug 1 auswählen. Alternativ zur Ausführungsform als berührungsempfindlicher Bildschirm ist es auch denkbar, dass der Benutzer mittels eines separaten Eingabemittels 9", wie beispielsweise einer Maus oder einer Tastatur, den Baum auf dem Bildschirm 9', der dann auch The driver can select a displayed object in the detection range of the respective camera module 4 by touching the screen 9 '. This selection is registered by the control unit 5. 1 shows, for example, on the screen 9 ', the image of a tree 10, which is located in front of the vehicle 1 in the detection range of the camera modules 4. By tapping the tree on the screen 9 ', the user can select the tree as an object and thus as a destination for the vehicle 1. Alternatively to the embodiment as a touch-sensitive screen, it is also conceivable that the user by means of a separate input means 9 ", such as a mouse or a keyboard, the tree on the screen 9 ', which then also
berührungsunempfindlich ausgebildet sein kann, markieren kann. Dies ist durch einen gestrichelten Kasten 11 angedeutet, der von dem Benutzer bewegt werden kann, um das Objekt zu markieren beziehungsweise auszuwählen. can be formed insensitive to touch, can mark. This is indicated by a dashed box 11 which can be moved by the user to mark or select the object.
In Kenntnis der Anordnung und Ausrichtung der Kameramodule 4 berechnet nun das Steuergerät 5 die Anordnung des Fahrzeugs 1 bezüglich des ausgewählten Objekts beziehungsweise des Baums 10. Wird dabei festgestellt, dass der Baum 10 im direkten Fahrweg des Fahrzeugs 1 liegt, wenn das Fahrzeug 1 weiterhin geradeaus bewegt wird, so werden keine weiteren Maßnahmen eingeleitet und lediglich die Ausrichtung des Fahrzeugs 1 bezüglich des Fahrziels Knowing the arrangement and orientation of the camera modules 4, the control unit 5 now calculates the arrangement of the vehicle 1 with respect to the selected object or the tree 10. If it is determined that the tree 10 is in the direct route of the vehicle 1, if the vehicle 1 is still straight ahead is moved, so no further action is initiated and only the orientation of the vehicle 1 with respect to the destination
beziehungsweise des Baums 10 weiter überwacht. Stellt jedoch das Steuergerät 5 fest, dass das Fahrzeug 1 derart ausgerichtet ist, dass seine Trajektorie bei einer Geradeausfahrt dazu führt, dass die Fahrstrecke von der gewünschten Fahrstrecke in Richtung des Baums 10 abweicht, so steuert das Steuergerät 5 die Führungseinrichtung 7 dazu an, den Kurs des Fahrzeugs 1 derart zu beeinflussen, dass das Fahrzeug 1 direkt auf den Baum 10 zufährt. or the tree 10 further monitored. However, if the control unit 5 determines that the vehicle 1 is oriented in such a way that its trajectory when driving straight ahead leads to the route deviating from the desired route in the direction of the tree 10, then the control unit 5 controls the guide device 7 to control the Course of the vehicle 1 to influence such that the vehicle 1 moves directly to the tree 10.
Während der Fahrt überwacht das Steuergerät laufend die Ausrichtung des Fahrzeugs 1 bezüglich des ausgewählten Fahrziels. Aus der gewünschten Ausrichtung des Fahrzeugs zu dem Referenzobjekt und der tatsächlichen Ausrichtung bestimmt das Steuergerät 5 mittels einer entsprechenden While driving, the control unit continuously monitors the orientation of the vehicle 1 with respect to the selected destination. From the desired orientation of the vehicle to the reference object and the actual Alignment determines the controller 5 by means of a corresponding
Recheneinheit durch einen geeigneten Algorithmus die aktuelle Arithmetic unit by a suitable algorithm the current
Richtungsabweichung. Die Führungseinrichtung 7 ist gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel dazu ausgebildet, das Fahrzeug 1 in Abhängigkeit von der Abweichung zu bestimmten Fahrziel zu lenken, sodass das Fahrzeug 1 in Richtung des Fahrziels geradeaus zufährt. Dazu steuert die Führungseinrichtung 7 vorliegend ein automatisiertes Lenksystem 11 des Fahrzeugs 1 an, das beispielsweise einen Hydraulikzylinder 12 umfasst, mittels dessen Vorderräder des Fahrzeugs 1 gelenkt werden können. Die Führungseinrichtung 7 erlaubt somit einen automatischen/automatisierten Lenkeingriff. Alternativ kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Führungseinrichtung 7 dem Fahrer des Fahrzeugs 1 lediglich akustische oder optische Hinweise darauf gibt, dass er von der gewünschten Fahrstrecke abweicht und insbesondere in welche Richtung er dasDirection deviation. According to the present exemplary embodiment, the guide device 7 is designed to steer the vehicle 1 as a function of the deviation to a specific destination, so that the vehicle 1 drives straight ahead in the direction of the destination. For this purpose, the guide device 7 in the present case controls an automated steering system 11 of the vehicle 1, which comprises, for example, a hydraulic cylinder 12, by means of which the front wheels of the vehicle 1 can be steered. The guide device 7 thus allows automatic / automated steering intervention. Alternatively, however, it may also be provided that the guide device 7 gives the driver of the vehicle 1 merely acoustic or visual indications that he deviates from the desired route and in particular in which direction he
Fahrzeug lenken soll, um auf die gewünschte Fahrstrecke zu gelangen. Auch ist es denkbar, dass die Führungseinrichtung 7 haptische Hinweise erzeugt, wie beispielsweise Vibrationen an einem Lenkrad 14 des Fahrzeugs 1, um den Fahrer darauf aufmerksam zu machen, dass er von der optimalen Fahrstrecke abgewichen ist. To steer vehicle to get to the desired route. It is also conceivable that the guide device 7 generates haptic information, such as vibrations on a steering wheel 14 of the vehicle 1, to make the driver aware that he has deviated from the optimal route.
Figur 3 zeigt hierzu in einer vereinfachten Draufsicht ein Blick auf das Feld F, auf welchem das Fahrzeug 1 sich befindet. In einer Ausführungsposition befindet sich das Fahrzeug 1 zu dem Zeitpunkt ti an einem dem Baum 10 FIG. 3 shows in a simplified plan view a view of the field F on which the vehicle 1 is located. In an execution position, the vehicle 1 is at a time ti at a tree 10th
gegenüberliegenden Ende des Felds F und ist auf den Baum 10 ausgerichtet.opposite end of the field F and is aligned with the tree 10.
Beispielhaft ist das Fahrzeug 1 auch zu einem späteren Zeitpunkt t2 gezeigt, an welchem die Ausrichtung des Fahrzeugs 1 von der gewünschten Ausrichtung abweicht. Durch das Auswerten des von der Kameraeinrichtung 3 erfassten Bildes wird dies durch das Steuergerät 5 registriert und eine Abweichung Δα berechnet. In Abhängigkeit dieser Abweichung wird die Führungseinrichtung 7 angesteuert, um das Fahrzeug 1 zurück auf den gewünschten Weg zu lenken oder den Fahrer dazu anzuleiten. Aus der Abweichung Δα wird insbesondere ein geeignetes Korrektursignal erzeugt, das in dem Lenksystem 1 1 zu dem zuvor bereits erwähnten automatischen Lenkeingriff führt. Alternativ muss oder kann der Fahrer den Lenkeingriff manuell vornehmen. Durch das vorgeschlagene Fahrzeugleitsystem 2 wird somit auf einfache Art und Weise eine gezielte Geradeausfahrt des Fahrzeugs 1 gewährleistet oder zumindest vereinfacht. Dadurch wird der Fahrer bei seiner Arbeit entlastet, Ressourcen werden gespart und darüber hinaus entstehen, insbesondere gegenüber Lösungen, die ein satellitengestütztes Navigationssystem nutzen, aufgrund der in Großserien hergestellten Kameramodule 4 Kostenvorteile. By way of example, the vehicle 1 is also shown at a later time t2 at which the orientation of the vehicle 1 deviates from the desired orientation. By evaluating the image captured by the camera device 3, this is registered by the control unit 5 and a deviation Δα is calculated. Depending on this deviation, the guide device 7 is activated in order to steer the vehicle 1 back to the desired path or to guide the driver to do so. From the deviation Δα in particular a suitable correction signal is generated, which leads in the steering system 1 1 to the previously mentioned automatic steering intervention. Alternatively, the driver must or can make the steering intervention manually. The proposed vehicle control system 2 thus ensures in a simple manner targeted straight-ahead driving of the vehicle 1 or at least simplified. As a result, the driver is relieved of his work, resources are saved and beyond arise, especially compared to solutions that use a satellite-based navigation system, due to the manufactured in large series camera modules 4 cost advantages.
Figur 4 fasst das vorteilhafte Vorgehen in einem Flussdiagramm zusammen. In einem Schritt S1 wählt der Fahrer auf der Anzeigevorrichtung 8 ein gewünschtes Fahrziel beispielsweise durch Antippen des berührungsempfindlichen FIG. 4 summarizes the advantageous procedure in a flow chart. In a step S1, the driver on the display device 8 selects a desired travel destination, for example by tapping the touch-sensitive
Bildschirms 9' im Bereich eines Objekts, das als Fahrziel dienen soll, aus. Screen 9 'in the area of an object that is to serve as a destination.
Anschließend wird in einem Schritt S2 eine Soll-Ausrichtung des Fahrzeugs zum Erreichen dieses Fahrziels ermittelt. Gleichzeitig oder zeitlich versetzt dazu wird in einem Schritt S3 die aktuelle Ist-Ausrichtung des Fahrzeugs 1 bezüglich des Fahrziels bestimmt. Aus der Soll-Ausrichtung und der Ist-Ausrichtung wird in einem Schritt S4 anschließend die Abweichung Δα ermittelt und in Abhängigkeit davon in einem darauffolgenden Schritt S5 das Korrektursignal erzeugt. Subsequently, in a step S2, a desired orientation of the vehicle to achieve this destination is determined. At the same time or offset in time, the actual orientation of the vehicle 1 with respect to the destination is determined in a step S3. From the desired orientation and the actual orientation, the deviation Δα is subsequently determined in a step S4 and the correction signal is generated as a function of this in a subsequent step S5.

Claims

Ansprüche claims
1. Fahrzeugleitsystem (2) für ein Fahrzeug (1), insbesondere 1. vehicle control system (2) for a vehicle (1), in particular
Agrarkraftfahrzeug, mit einer Zielbestimmungsvorrichtung (6) zur Auswahl eines Fahrziels und mit einer Führungseinrichtung (7) zur Führung zu dem Fahrziel, wobei die Zielbestimmungsvorrichtung (6) eine Anzeigeeinrichtung (8) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die  Agricultural vehicle, comprising a destination device (6) for selecting a destination and having guide means (7) for guiding to the destination, the destination device (6) having a display (8), characterized in that
Zielbestimmungseinrichtung (6) wenigstens eine Kameraeinrichtung (3) zur Erfassung eines Umgebungsbereichs des Fahrzeugs (1) und eine  Destination determination device (6) at least one camera device (3) for detecting an environmental region of the vehicle (1) and a
Auswahlvorrichtung (13) aufweist, mittels derer ein von der  Selection device (13), by means of which one of the
Kameraeinrichtung (3) erfasstes Objekt als Fahrziel auswählbar ist.  Camera device (3) detected object is selected as the destination.
2. Fachzeugleitsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameraeinrichtung (3) mit der Anzeigeeinrichtung (8) und/oder der 2. Special purpose control system according to claim 1, characterized in that the camera device (3) with the display device (8) and / or the
Auswahlvorrichtung (13) verbunden ist.  Selection device (13) is connected.
3. Fahrzeugleitsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahlvorrichtung (13) die Anzeigeeinrichtung (8) aufweist, die das von der Kameraeinrichtung (3) erfasste Bild darstellt sowie eine 3. Vehicle control system according to claim 1 or 2, characterized in that the selection device (13) comprises the display device (8), which represents the captured by the camera device (3) image and a
Eingabevorrichtung (9) zum Auswählen eines Objekts in dem von der Anzeigeeinrichtung (8) dargestellten Bild.  Input device (9) for selecting an object in the image displayed by the display device (8).
4. Fahrzeugleitsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigeeinrichtung (8) einen 4. Vehicle control system according to one of the preceding claims, characterized in that the display device (8) has a
berührungsempfindlichen Bildschirm (9') als Eingabevorrichtung (9) aufweist.  touch-sensitive screen (9 ') as an input device (9).
5. Fahrzeugleitsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabevorrichtung (9) als zu der 5. Vehicle control system according to one of the preceding claims, characterized in that the input device (9) as to the
Anzeigeeinrichtung (8) separates Eingabemittel (9") ausgebildet ist. Display device (8) is formed separate input means (9 ").
6. Fahrzeugleitsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameraeinrichtung (3) ein oder mehrere 6. Vehicle control system according to one of the preceding claims, characterized in that the camera device (3) one or more
Kameramodule (4) aufweist.  Camera modules (4).
7. Fahrzeugleitsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 7. Vehicle control system according to one of the preceding claims,
gekennzeichnet durch ein Steuergerät (5), das mit der  characterized by a control unit (5) connected to the
Zielbestimmungseinrichtung (6) und der Führungseinrichtung (7) verbunden und dazu ausgebildet ist, die Führungseinrichtung (7) in Abhängigkeit von dem ausgewählten Objekt zu steuern.  Destination determining means (6) and the guide means (7) connected and adapted to control the guide means (7) in dependence on the selected object.
8. Fahrzeugleitsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (5) dazu ausgebildet ist, in 8. Vehicle control system according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (5) is adapted to in
Abhängigkeit von einer aktuellen Ausrichtung des Fahrzeugs (1) zu dem ausgewählten Objekt eine Fahrtrichtungsänderung zu ermitteln, um das Fahrzeug (1) geradeaus auf das Fahrziel zu zuführen.  Dependence on a current orientation of the vehicle (1) to the selected object to determine a change of direction to feed the vehicle (1) straight ahead to the destination.
9. Fahrzeugleitsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtung (7) dazu ausgebildet ist, einen Fahrer des Fahrzeugs (1) optische, akustische und/oder haptische Hinweise zum Durchführen der Fahrtrichtungsänderung zu geben. 9. Vehicle control system according to one of the preceding claims, characterized in that the guide device (7) is adapted to give a driver of the vehicle (1) optical, acoustic and / or haptic instructions for performing the direction change.
10. Fahrzeugleitsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtung (7) dazu ausgebildet ist, das Fahrzeug (1) zu lenken oder zu steuern, um die Fahrtrichtungsänderung durchzuführen. 10. Vehicle control system according to one of the preceding claims, characterized in that the guide device (7) is adapted to steer or control the vehicle (1) to perform the direction of travel change.
11. Fahrzeug (1), insbesondere Agrarkraftfahrzeug, mit einem 11. vehicle (1), in particular agricultural vehicle, with a
Fahrzeugleitsystem (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 10.  Vehicle control system (2) according to one of claims 1 to 10.
12. Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugleitsystems (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 10 oder eines Fahrzeugs (1) nach Anspruch 11, wobei in Abhängigkeit von einem ausgewählten Fahrziel das Fahrzeug (1) und/oder ein Fahrer des Fahrzeugs (1) zu dem Fahrziel geführt werden, dadurch gekennzeichnet, dass eine Umgebung des Fahrzeugs (1) optisch erfasst und angezeigt wird, und dass ein von dem Fahrer in der angezeigten Umgebung ausgewähltes Objekt als Fahrziel bestimmt wird. 12. A method for operating a vehicle control system (2) according to any one of claims 1 to 10 or a vehicle (1) according to claim 11, wherein depending on a selected destination of the vehicle (1) and / or a driver of the vehicle (1) guided to the destination, characterized in that an environment of the vehicle (1) is optically detected and displayed, and that a selected by the driver in the displayed environment object is determined as the destination.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass Umgebung nach dem Erfassen unmittelbar dem Fahrer gezeigt 13. The method according to claim 12, characterized in that the environment immediately after the detection shown to the driver
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