WO2017182341A1 - Ophthalmologische untersuchungs- und/oder therapievorrichtung mit koppelbaren gelenkarmen - Google Patents

Ophthalmologische untersuchungs- und/oder therapievorrichtung mit koppelbaren gelenkarmen Download PDF

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WO2017182341A1
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coupling
coupling element
articulated arm
therapy device
applicator
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Thomas Wollweber
Dietmar Steinmetz
Thomas Eilenberger
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Carl Zeiss Meditec Ag
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    • G02B7/00—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
    • G02B7/001—Counterbalanced structures, e.g. surgical microscopes

Definitions

  • the present invention relates to an ophthalmological examination and / or therapy device with a base body, a first articulated arm with a first applicator for applying a study or therapy to a patient's eye, a second articulated arm with a second applicator for
  • the present invention further relates to a coupling system for coupling two articulated arms of an ophthalmological examination and / or
  • Eye diseases have been developing for some years both in the direction of greater complexity and in the direction of a more compact design: the space occupied by a treatment system for ophthalmological purposes should be as low as possible, since such treatments should take place in a sterile environment. On the other hand, such systems should also be used so that the patient does not have to be changed in his position. This is a great advantage, in particular for methods in which examination and therapy alternate, since the subsystems used can then be calibrated to each other.
  • Laser therapy device for generating cuts in an eye tissue, or for ablation or coagulation of an eye tissue by means of laser radiation to combine with an examination device and preferably to integrate in a common system. This is very advantageous, for example, in laser-assisted ophthalmic surgery for the correction of refractive error or for the treatment of other ocular diseases such as, for example, cataracts by means of cataract surgery, where work steps for
  • the eye structures can first by means of a
  • Surgical microscopy characterized by means of optical coherence tomography (OCT) or by means of ultrasound.
  • OCT optical coherence tomography
  • an eye tissue can be cut by means of a pulsed laser beam, in this case, for example, be separated by means of photodisruption.
  • the result can then be verified by means of a surgical microscope and subsequent steps, such as, for example, in cataract surgery, the aspiration of a clouded eye lens, previously cut with the laser beam and / or smashed by ultrasound, under the control of the surgical microscope.
  • Therapy laser radiation is focused in an eye tissue or by means of a surgical microscope, the corresponding eye can be observed.
  • the corresponding articulated arms can also be coupled.
  • cataract surgery it makes sense, for example
  • Stress has an influence on the optical paths and, for example, to an unintended distraction or a displacement of an investigation or
  • a coupling system must be set up so that it does not hinder the beam path of an examination or therapy radiation or the function of optical elements.
  • Object of the present invention is therefore an ophthalmic
  • Describe therapy device that allows a simple, controlled and tension-free coupling of the articulated arms is possible without obstructing the function of the ophthalmological examination and / or therapy device.
  • An ophthalmological examination and / or therapy device comprises a main body, a first articulated arm, on which a first applicator for
  • a second articulating arm having a second applicator for applying a study or therapy to a patient's eye
  • the articulated arms have a movably or immovably fixed to the main body end, a free end and mutually movable articulated members. They are movable in space.
  • Therapy device with a first and a second articulated arm may include in addition to these two articulated arms also more articulated arms.
  • the articulated arm can be attached directly or indirectly to the base body with a fixed end: If it is indirectly fastened to the base body, then the base body has an extension for this purpose, for example in the form of a
  • a movably fixed to the main body end of the articulated arm defines a fixation, in which the articulated arm directly at the location of fixation has an axis or a universal joint around which it is pivotally or rotatably mounted.
  • An immovably fixed to the body end of the articulated arm means a rigid attachment of this end, so that the position of the articulated arm in the room can be changed only with its first joint member.
  • Individual joint members are by joints containing turrets or
  • Therapy device is fixed in its spatial position and includes necessary for the particular application facilities, such as radiation sources or one or more control units. For example, it may be moved as a whole by a pulley system, but all the components it contains are fixed in place.
  • the term applicator first designates a device from which an interaction of the treatment system with the patient's eye takes place.
  • the applicator designates an exit location of an examination and / or treatment radiation or else the location from which an observation of the patient's eye is made possible.
  • the first applicator is preferably arranged at the free end of the first articulated arm, the second applicator is preferably at the free end of the second articulated arm
  • An examination of the patient's eye comprises any method for the qualitative and / or quantitative characterization of the patient's eye, its structures and its tissue, localized or in a larger area of the patient's eye. Even simple observation procedures fall under the term investigation.
  • the therapy of the patient's eye includes methods for changing the structures and / or the tissue of the patient's eye, but in particular surgical
  • IOL intraocular lens
  • the Therapy device further comprises a coupling system for coupling the first and second articulated arm.
  • the coupling system has a first coupling element on a lower side of the first articulated arm and a second coupling element on an upper side of the second articulated arm.
  • the first coupling element is adapted to be fitted and fixed in the second coupling element.
  • Coupling element is not necessarily that the first coupling element is subsequently covered by the second coupling element, but only that matched structures of the first and second coupling element interlock:
  • Result can be just as well the first coupling element from the second coupling element are included or a interlocked structure arise.
  • the first coupling element now contains a gimbal
  • the upper and lower sides of an articulated arm do not necessarily characterize a "top” or “bottom” but two opposing sides or two oppositely positionable ones Pages of the articulated arms, because it is quite possible that only after the first approach of the two articulated arms to be coupled before the coupling process, the articulated arms are aligned with each other so that a "top" of the one articulated arm of a
  • ophthalmological examination and / or therapy device is set up, so the top of the second articulated arm is directed away from this ground plane, so that in consequence the underside of the first articulated arm and the Top of the second articulated arm at the free end of the articulated arm in front of the
  • connecting element to the applicator or the articulated arm.
  • this may for example be arranged so that the coupling element is exchangeable by simple means against another accessory element.
  • Coupling occur because the gimbal suspension ensures a proper alignment.
  • the first coupling element of the coupling system comprises a coupling ring, which is rotatably suspended in an intermediate ring about a first axis, and the intermediate ring in turn on the first articulated arm or on the applicator of the first articulated arm around a second, perpendicular to the first axis axis is rotatably suspended.
  • This also includes a suspension of the intermediate ring in a connecting part to the applicator of the first articulated arm.
  • the rotation angle for the first axis as well as for the second axis may include a range of +/- 5 ° each.
  • it is in each case +/- 2 °, whereby deviations of the parallelism of up to 4 ° in both axes can be compensated.
  • the coupling system of the ophthalmological examination and / or therapy device is designed such that the first applicator of the first articulated arm through the coupling system and act unaffected by this.
  • the first applicator preferably acts in the coupled state of the two
  • an optical axis or the optical beam path of the first applicator advantageously leads centered through a central opening of the first and the second coupling element.
  • the coupling elements are advantageously configured so that they do not touch the optics or the active elements of the applicators.
  • the coupling system of the ophthalmological examination and / or therapy device means and / or structures for
  • the second coupling element has a coupling funnel on.
  • the first coupling element advantageously contains a coupling ring, which slides into the coupling funnel during the coupling process.
  • Therapy device has guide elements.
  • Such guide elements which also contribute to increasing the capture area, but then support the alignment of the two coupling elements to each other after "catching" are, for example, lugs, grooves or segments of the coupling elements having chamfers.
  • the articulated arms and / or the coupling elements preferably predefined coupling positions.
  • the coupling positions are defined by the coupling system.
  • the first coupling element and the second coupling element may have markings that an operator of the ophthalmic
  • the markers are preferably of visual and physical nature, that is, predetermined by corresponding structures that are visible and "feelable.”
  • the articulated arms and / or the coupling elements have a sensor system which is set up to uniquely determine the coupling positions.
  • a sensor system that determines the coupling positions does not necessarily have to be arranged directly on the coupling elements. By determining the position of the articulated arms, a determination of the coupling position is also possible.
  • Coupling element are then again three detectable by the sensors
  • Elements are arranged at a distance of 90 °, so that depending on the coupling position all three sensors or two sensors, ie the central sensor and one of the outer sensors are activated.
  • the coupling system comprises
  • the locking system comprises a locking motor for fixing the coupling of the first and second coupling element, which rotates a fixing ring, for example a bayonet ring, correspondingly and spends it into a fixing position.
  • a fixing ring for example a bayonet ring
  • the first applicator comprises a first articulated arm
  • the main body contains a therapy laser source for generating a therapy laser radiation. This is in particular one
  • Short-pulse laser radiation preferably by a femtosecond or picosecond laser radiation.
  • the main body and the second articulated arm for this purpose also includes a device for controlled focusing and deflection of the
  • the focusing elements such as lenses and deflection elements such as scanners, wherein the laser applicator is arranged so that the therapy laser radiation exits through the laser applicator from the treatment system in the direction of the patient's eye.
  • the effect of Therapy laser radiation can be examined in a comparison of the images before and after the application or directly during the application.
  • the surgical microscope can also be used in the uncoupled state for examining the patient's eye.
  • an articulated arm may also include a coupling element, which corresponds to the first coupling element, on a lower side of the articulated arm and a coupling element, which corresponds to the second coupling element, on an upper side of the articulated arm.
  • an optical coherence tomography device OCT
  • OCT optical coherence tomography device
  • the respective articulated arm contains at least part of the device for the controlled focusing and deflection of the examination radiation.
  • a corresponding radiation source, the further part of the device for controlled focusing and deflection of the examination radiation and a controller for the OCT device are preferably arranged in the base body.
  • a coupling system for coupling two articulated arms of an ophthalmological examination and / or therapy device comprises a first coupling element and a second coupling element, wherein the first coupling element is adapted to be fitted and fixed in the second coupling element.
  • the first coupling element now has a device for a cardanic suspension.
  • This gimbal is adapted to be placed on a first articulated arm.
  • the coupling system is set up, in
  • radiation is usually used.
  • here is light or
  • the coupling system according to the invention is thus
  • a radiation passed through here can also be ionizing radiation or other particle radiation.
  • active elements include mechanical waves, such as ultrasound
  • the material to be used of the components of the coupling system is tuned to the radiation or the active elements.
  • first and the second coupling element is fixed to each other, wherein the step of fixing is either already set during fitting in motion, or completed after completion of the fitting.
  • a pre-centering is in this case a coarse centering at a level that the operator can achieve in the manual coupling process without much effort: He brings the two coupling elements under visual control in an opposite position.
  • the approach of the two articulated arms and their coupling elements can also be supported by an automatic or by a motorized movement of the articulated arms.
  • the ophthalmological examination and / or therapy device or its coupling system makes it possible to carry out a precise automatic fitting, in particular with respect to any tilting of the two coupling elements to one another, and to correct any deviations existing after the pre-centering. Due to the complete fixation of the two coupling elements to each other, the method for coupling two articulated arms is finally completed.
  • An automatic fit with the aid of a gimbal suspension can be accomplished by a further manual movement of one or both articulated arms by the operator or by an automatic movement of one or both articulated arms. Important here, however, is that the two
  • Coupling elements find their correct position to each other without further orientation by the operator:
  • the automatic fit brings the first
  • Coupling element in exactly parallel position to the second coupling element, thereby allowing a tension-free coupling.
  • a further aid to the operator is provided by a method according to the invention for coupling two articulated arms in which the coupling takes place in a predefined manner
  • Coupling position of the first coupling element to the second coupling element takes place. It is also advantageous if the coupling takes place in a fixed storage or rest position of the second articulated arm.
  • FIG. 1 shows an embodiment of the ophthalmic examination and / or therapy device according to the invention.
  • FIG. 1 shows an embodiment of the ophthalmic examination and / or therapy device according to the invention.
  • FIGS. 2a and 2b show two mutually perpendicular sectional views of a first coupling element and its gimbal suspension.
  • FIGS. 3a and 3b show a side view of a coupling ring of the first
  • Coupling element and a coupling funnel of the second coupling element before and after the coupling are Coupling element and a coupling funnel of the second coupling element before and after the coupling.
  • FIG. 4 shows a section through the coupled coupling ring in its coupling funnel with a locking motor.
  • - Fig. 5 is a section through a locked coupling ring in his
  • FIG. 6 shows a coupling ring with details in a side view.
  • FIG. 7a a coupling ring in a plan view and in Figs. 7b and 7c in different sectional planes.
  • FIG. 1 shows an embodiment of the ophthalmic examination and / or therapy device 01 according to the invention.
  • the treatment system 100 comprises a base body 10, a first articulated arm 21 with a surgical microscope 51 as an applicator of the first articulated arm 21, and another articulated arm 22 with a laser applicator 52 for applying a therapy laser radiation to the patient's eye.
  • Both articulated arms 21, 22 are attached to one end of the articulated arm 21, 22 via an extension 1 1 on the base body 10, while the laser applicator 52 and the surgical microscope 51 at the other, free end of the articulated arm 21, 22 is arranged.
  • the articulated arms 21, 22 have mutually movable articulated members, the horizontal articulation axes 30-O3, 30-O4, 30-L3, 30-L4 and vertical hinge axes 30-O1, 30-O2, 30-O5, 30-L1, 30th -L2, 30-L5 are movable.
  • the laser applicator 52 contains the outlet opening of these steered and
  • control unit 60 which also controls all other functions of the ophthalmic examination and / or therapy device 01.
  • Both articulated arms 21, 22 each have a weight compensation device. This is in this embodiment, each in the form of a special
  • the weight balance for all masses to be compensated takes place with respect to the lower hinge axis 30-L3.
  • the spring balance of the surgical microscope hinge arm 21 can be adjusted manually and is coupled by the operator to the respective weight of the attached to the surgical microscope 51 accessories or to the coupled
  • Ophthalmological examination and / or therapy device 01 further includes a coupling system 02 for coupling the articulated arms 21, 22, which comprises two coupling elements 70, 80, one of which on the underside of the
  • Operation microscope 51 and the other at the top of the laser applicator 52 is arranged so that the two coupling elements 70, 80 can engage in a key-lock principle.
  • the surgical microscope 51 coupled to the laser applicator 52, and the progression of the laser therapy so for example, the progress of a cut in the cornea, sclera, capsular bag or the eye lens, by an applied with the laser applicator 52 femtosecond laser radiation through the Surgical microscope 51 can be observed.
  • the first coupling element 70 of the coupling system 02 includes a gimbal
  • Suspension 75 and comprises a coupling ring 71, which through the gimbal
  • Suspension is tiltable about two mutually perpendicular axes. The first
  • Coupling element 70 is arranged on the underside of the surgical microscope 51 that the optics of the surgical microscope and the beam path between the front lens of the surgical microscope 51 and the patient's eye is not hindered.
  • the first coupling element 70 and in particular the coupling ring 71 a correspondingly large, to the optical axis of the
  • the second coupling element 80 comprises a coupling funnel 81, also with a correspondingly large, centered to the optical axis of the laser applicator 52 and thus also the coupled surgical microscope 51, circular opening to no obstacle in the beam path between the front lens of
  • the coupling ring 71 can be fitted in the coupling funnel 81, coupling ring 71 and coupling funnel 81 can be fixed to one another.
  • the laser applicator 52 is placed in a parking shell 40 of the second articulated arm 52 of the ophthalmological examination and / or therapy system 01.
  • the coupling ring 71 is on the surgical microscope 51st centered on the front lens.
  • the coupling funnel 81 is on the laser applicator 52 centered to the optical axis of the outlet opening of the laser applicator 52 to the patient's eye or centered to an optical interface to the patient's eye, such as a patient interface, arranged.
  • the operator has to align the coupling ring 71, which is arranged on the surgical microscope 51, with the surgical microscope in order to align the articulated arm centrally with the coupling funnel 81 on the laser applicator.
  • FIGS. 2a and 2b show two sectional views of an embodiment of a first coupling element 70 and its gimbal 75 in a first
  • the example of a coupling system 02 according to the invention comprises two
  • Coupling elements 70, 80, the gimbaled coupling ring 71 am
  • Both coupling elements 70, 80 have, as already described, a central opening 74 for the optical beam path of the surgical microscope 51.
  • the coupling ring 71 is gimbaled at a connecting part 79 to the
  • Surgical microscope 51 suspended. Such a suspension is very advantageous because surgical microscope 51 and laser applicator 52 can not be aligned ideally horizontally or ideally parallel to each other. The possible deviations are so great that they can not be compensated by a larger clearance between coupling ring 71 and coupling funnel 81. A larger game would also lead to a not wertverstoffndem impression on the operator, since the
  • the gimbal 75 thus allows almost backlash-free coupling without distortion. This is realized by a rotatable suspension of the coupling ring 71 in an intermediate ring 76 by means of first pivot bolts 77, through which a first axis of rotation A1 is realized.
  • the intermediate ring 76 is in turn suspended by means of second pivot bolts 78 rotatably about a rotational axis A2 in the connecting part 79 to the surgical microscope 51. Both axes of rotation A1 and A2 are perpendicular to each other.
  • Deviations of the parallelism of up to 4 ° in both axes A1, A2 are compensated. Tensions are thus excluded, and the coupling of the two coupling elements 70, 80 and thus the coupling of surgical microscope 51 of the first articulated arm 21 and laser applicator 52 of the second articulated arm 22 can be realized almost without play.
  • the connecting part 79 is provided with a dovetail which allows a coupling with an adapter part which is fixed to the underside of the surgical microscope 51.
  • This adapter part is usually for the coupling of others
  • the coupling element 70 can therefore be easily exchanged for other accessory components of the surgical microscope 51.
  • FIGS. 3a and 3b show a side view of a coupling ring 71 of the first coupling element 70 and a coupling funnel 81 of the second coupling element 80 before and after the coupling.
  • the coupling ring 71 comprises four coupling lugs 72 and the coupling funnel 81 four grooves 82, which are located opposite each other in the cross, ie at a regular distance adjacent Coupling lugs 72 and adjacent grooves 82 of 90 °, are arranged, as shown by way of example for the coupling lugs 72 of the coupling ring 71 in Fig. 7a. This ensures that it can be coupled in the 90 ° grid.
  • Coupling lugs 72 and grooves 82 are with insertion bevels, so structures for
  • Magnification of the capture area provided to facilitate the finding of the two components 72, 82 and thus also the two coupling elements 70, 80. Since the coupling lugs 72 and grooves 82 are arranged crosswise, they take over both the task of centering and the direction of rotation in the 90 ° grid.
  • the inner cylinder of the coupling ring 71 is still provided with a chamfer 73 (see in particular Fig. 6), which also acts in combination with a funnel-shaped chamfer 83 in the coupling funnel 81 centering.
  • the two chamfers 73 and 83 are mutually interrupted crosswise on the circumference segment, so that the segments of the chamfer 73 when inserting the coupling ring 71 in the gaps of the coupling funnel 81 can be introduced.
  • the segments of the chamfer 73 on the coupling ring 71 are provided at the top with a ramp be 87, which for the
  • coupling funnel 71 and coupling funnels 81 are necessary to increase the catching range as much as possible, thereby making it easier for the operator to find the correct position.
  • the coupling ring 71 and the outer cylinder of the coupling funnel 81 mark 90 are attached to the operator
  • FIG. 4 is a section through the coupled coupling ring 71 in his
  • Coupling funnel 81 shown with a locking motor 85.
  • the segment-like interruptions of the chamfer rings 73 and 83 are necessary to cover the pinion of the lock motor 85. Otherwise, the pinion and gear of the locking motor 85 would not be covered up and not protected against any ingress of liquids.
  • a bayonet ring 86 which is rotated by the locking motor 85.
  • the bayonet ring 86 is provided with an internal toothing and rotates driven by a pinion on the motor gear via a slope 7 on the segments of the coupling ring 71 on the segments 73.
  • FIG. 5 shows a section through a locked coupling ring 71 in its coupling funnel 81.
  • FIG. 6 shows a better understanding of the example described a coupling ring 71 with details, in particular its chamfers having coupling lugs 72 and the chamfers 73 of the coupling ring 71 itself and its ramp be 87 in a side view.
  • FIGS. 7b and 7c show illustrations in the sectional planes BB and FF marked in FIG. 7a, that is to say on the one hand in a sectional plane in which the beveled ring 73 is interrupted, and in a further sectional plane in which the beveled ring 73 of the coupling ring 71 is visible ,
  • Fig. 7a shows an example of the arrangement of sensors 91 and
  • Permanent magnet 92 has. Depending on the position, either all three Sensors 91 or in each case two sensors, so the central sensor and one of the outer sensors activated. This clearly shows which position the laser applicator 52 holds to the surgical microscope 51 or whether it is correct

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine ophthalmologische Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung mit einem Grundkörper, einem ersten (21) und einem zweiten Gelenkarm (22) mit einem ersten (51) und einem zweiten Applikator (52) zur Anwendung einer Untersuchung oder einer Therapie auf ein Patientenauge und einem Koppelsystem (02) mit einem ersten (70) und einen zweitem Koppelelement (80), wobei das erste Koppelelement eingerichtet ist, in das zweite Koppelelement eingepasst und fixiert zu werden, zur Kopplung von erstem und zweiten Gelenkarm. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Koppelsystem sowie ein Verfahren zur Kopplung zweier Gelenkarme. Die Aufgabe, Systeme und Verfahren zu beschreiben, mit denen ein einfaches, kontrolliertes und spannungsfreies Koppeln der Gelenkarme möglich ist, ohne dass die Funktion der ophthalmologischen Untersuchungs-und/oder Therapievorrichtung behindert wird, wird gelöst durch ein Koppelsystem, bei dem das erste Koppelelement eine kardanische Aufhängung (75) enthält sowie durch ein Verfahren zur Kopplung zweier Gelenkarme, bei dem eine automatische Einpassung in Lage und Richtung initiiert wird.

Description

Ophthalmologische Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung mit koppelbaren Gelenkarmen
Die vorliegende Erfindung betrifft eine ophthalmologische Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung mit einem Grundkörper, einem ersten Gelenkarm mit einem ersten Applikator zur Anwendung einer Untersuchung oder einer Therapie auf ein Patientenauge, einem zweiten Gelenkarm mit einem zweiten Applikator zur
Anwendung einer Untersuchung oder einer Therapie auf ein Patientenauge und einem Koppelsystem mit einem ersten und einen zweitem Koppelelement zur
Kopplung von erstem und zweiten Gelenkarm.
Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin ein Koppelsystem zur Kopplung zweier Gelenkarme einer ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder
Therapievorrichtung sowie ein entsprechendes Verfahren zur Kopplung zweier Gelenkarme einer ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder
Therapievorrichtung.
Vorrichtungen und Verfahren für die Untersuchung und Therapie von
Augenerkrankungen entwickeln sich seit einigen Jahren sowohl in Richtung einer höheren Komplexität als auch in Richtung einer kompakteren Ausgestaltung: Der durch ein Behandlungssystem für ophthalmologische Zwecke vereinnahmte Platz soll so gering wie möglich sein, da solche Behandlungen in steriler Umgebung stattfinden sollen. Andererseits sollen solche Systeme auch so eingesetzt werden, dass der Patient in seiner Lage nicht verändert werden muss. Insbesondere für Verfahren, in denen sich Untersuchung und Therapie abwechseln, ist dies ein großer Vorteil, da die eingesetzten Teilsysteme dann zueinander kalibriert werden können.
In ophthalmologischen Lasertherapiesystemen ist es mittlerweile üblich, eine
Lasertherapievorrichtung zur Erzeugung von Schnitten in einem Augengewebe, oder zur Ablation oder zur Koagulation eines Augengewebes mittels Laserstrahlung mit einer Untersuchungsvorrichtung zu kombinieren und bevorzugt in ein gemeinsames System zu integrieren. Dies ist beispielsweise sehr vorteilhaft in der laserunterstützten Augenchirurgie zur Korrektur von Fehlsichtigkeit oder zur Therapie von anderen Augenerkrankungen wie z.B. einem Katarakt mittels der Kataraktchirurgie, wo sich Arbeitsschritte zur
Charakterisierung der Augenstrukturen mit chirurgischen Schritten und Schritten zur Verifikation des chirurgischen Eingriffs oder zur Unterstützung des chirurgischen Eingriffs abwechseln. So können die Augenstrukturen zunächst mittels eines
Operationsmikroskops, mittels der optischen Kohärenztomographie (OCT) oder mittels Ultraschall charakterisiert werden. Hernach kann mittels eines gepulsten Laserstrahls ein Augengewebe geschnitten, in diesem Falle also beispielsweise mittels Photodisruption getrennt werden. Das Resultat kann dann mittels eines Operationsmikroskops verifiziert werden und Folgeschritte, wie beispielsweise in der Kataraktchirurgie das Absaugen einer zuvor mit dem Laserstrahl zerschnittenen und/oder durch Ultraschall zertrümmerten getrübten Augenlinse, unter Kontrolle durch das Operationsmikroskop durchgeführt werden.
Zu diesem Zwecke kann mit einem Behandlungssystem gearbeitet werden, das bewegliche Gelenkarme aufweist, die jeweils einen entsprechenden Applikator aufweisen, der so zum Patientenauge positioniert wird, dass z.B. eine
Therapielaserstrahlung in einem Augengewebe fokussiert ist oder aber mittels eines Operationsmikroskops das entsprechende Auge beobachtet werden kann.
Insbesondere beim Einsatz einer Therapielaserstrahlung für augenchirurgische Zwecke ist es von Vorteil, eine feste Lagebeziehung zwischen dem zu behandelnden Auge und dem Applikator des Therapielaserstrahls zu etablieren. In der Regel wird dies mittels eines Flüssigkeits-Patienteninterfaces oder in einfacher Art und Weise mittels eines Kontaktglases erreicht, mit dem das Auge an den Applikator des entsprechenden Gelenkarms fixiert wird.
Dabei ist es gewünscht, dass die entsprechenden Gelenkarme auch gekoppelt werden können. In der Kataraktchirurgie ist es beispielsweise sinnvoll, ein
Operationsmikroskop, das an einem ersten Gelenkarm angeordnet ist, mit dem Laser-Applikator, der an einem zweiten Gelenkarm angeordnet ist, zu koppeln.
Hierbei müssen jedoch eine Reihe von Anforderungen erfüllt werden: Der Bediener, in der Regel der behandelnde Arzt, muss den Kopplungsvorgang während einer Behandlung durchführen können. Deshalb ist ein einfaches Finden der Koppelpositionen für den Bediener extrem wichtig, denn seine Aufmerksamkeit muss weiterhin dem Patienten gewidmet sein. Dabei sollten beim ersten Kontakt der Koppelelemente ein Versatz in lateraler Richtung sowie eine Verdrehung um die vertikale Achse einfach ausgeglichen werden können, um eine exakte Kopplung zu realisieren. Eine leichte Abweichung von einer Parallelität der Koppelelemente sollte sich selbst korrigieren.
Für eine zuverlässige Funktion eines ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder Therapiesystems ist zudem eine spannungsfreie Kopplung der Gelenkarme und ein sehr geringes Spiel zwischen den Gelenkarmen nötig, da das Auftreten von
Spannungen einen Einfluss auf die optischen Wege hat und beispielsweise zu einer unbeabsichtigten Ablenkung bzw. einem Versatz einer Untersuchungs- oder
Therapiestrahlung führen würde.
Auch muss ein Koppelsystem so eingerichtet sein, dass es den Strahlengang einer Untersuchungs- oder Therapiestrahlung bzw. die Funktion optischer Elemente nicht behindert.
Des Weiteren ist es wünschenswert, dass der Bediener eindeutig feststellen kann, in welcher Position die Kopplung der Gelenkarme erfolgt.
Nicht zuletzt ist es vorteilhaft, den Bediener während des Kopplungsvorgangs durch eine Automatik bzw. motorisch zu unterstützen. Auch eine Austauschbarkeit des Koppelsystems gegen andere Zubehör der Gelenkarme des ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder Therapiesystems und seiner Applikatoren ist von Vorteil.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es deshalb, eine ophthalmologische
Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung mit koppelbaren Gelenkarmen, ein Koppelsystem für diese Zwecke sowie ein entsprechendes Verfahren zur Kopplung zweier Gelenkarme einer ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder
Therapievorrichtung zu beschreiben, mit denen ein einfaches, kontrolliertes und spannungsfreies Koppeln der Gelenkarme möglich ist, ohne dass die Funktion der ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung behindert wird.
Diese Aufgabe wird gelöst durch eine ophthalmologische Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung nach Anspruch 1 , ein Koppelsystem nach Anspruch 1 1 und ein Verfahren zur Kopplung zweier Gelenkarme einer ophthalmologischen
Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung nach Anspruch 13.
Eine ophthalmologische Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung umfasst einen Grundkörper, einen ersten Gelenkarm, an dem ein erster Applikator zur
Anwendung einer Untersuchung oder einer Therapie auf ein Patientenauge
angeordnet ist, und einen zweiten Gelenkarm, an dem ein zweiter Applikator zur Anwendung einer Untersuchung oder einer Therapie auf ein Patientenauge
angeordnet ist.
Die Gelenkarme weisen ein beweglich oder unbeweglich am Grundkörper fixiertes Ende, ein freies Ende und zueinander beweglichen Gelenkglieder auf. Sie sind im Raum beweglich. Die ophthalmologische Untersuchungs- und/oder
Therapievorrichtung mit einem ersten und einem zweiten Gelenkarm kann dabei neben diesen beiden Gelenkarmen auch weitere Gelenkarme umfassen.
Der Gelenkarm kann mit einem fixierten Ende direkt oder indirekt am Grundkörper befestigt sein: Ist er indirekt am Grundkörper befestigt, so weist der Grundkörper zu diesem Zwecke eine Verlängerung, beispielsweise in Form einer aus dem
Grundkörper herausragenden Säule oder Achsstange, auf. Mittels Befestigung an dieser Verlängerung ist der Gelenkarm indirekt am Grundkörper befestigt.
Ein beweglich am Grundkörper fixiertes Ende des Gelenkarms definiert dabei eine Fixierung, bei der der Gelenkarm direkt am Ort der Fixierung eine Achse oder ein Kardangelenk aufweist, um die bzw. um das er schwenkbar bzw. drehbar gelagert ist. Ein unbeweglich am Grundkörper fixiertes Ende des Gelenkarms bedeutet eine starre Befestigung dieses Endes, so dass die Lage des Gelenkarms im Raum erst mit seinem ersten Gelenkglied verändert werden kann. Einzelne Gelenkglieder sind dabei durch Gelenke enthaltende Drehköpfe oder
Drehachsen miteinander verbunden.
Der Grundkörper der ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder
Therapievorrichtung ist hingegen in seiner räumlichen Lage fest und umfasst für die jeweilige Anwendung notwendige Einrichtungen, wie Strahlungsquellen oder eine oder mehrere Steuereinheiten. Er kann ggf. als Ganzes beispielsweise durch ein Rollensystem bewegt werden, aber alle Komponenten, die er umfasst, sind in Ihrer Lage festgelegt.
Mit dem Begriff Applikator ist zunächst eine Einrichtung bezeichnet, von der aus eine Interaktion des Behandlungssystems mit dem Patientenauge stattfindet.
Beispielsweise bezeichnet der Applikator einen Austrittsort einer Untersuchungsund/oder Behandlungsstrahlung oder aber den Ort, von dem eine Beobachtung des Patientenauges ermöglicht wird.
Der erste Applikator ist bevorzugt am freien Ende des ersten Gelenkarms angeordnet, der zweite Applikator ist bevorzugt am freien Ende des zweiten Gelenkarms
angeordnet. Durch die Anordnung des Applikators am freien Ende des Gelenkarms ist dieser entsprechend dessen Ausgestaltung frei in einem dreidimensionalen
Arbeitsvolumen beweglich.
Eine Untersuchung des Patientenauges umfasst jegliches Verfahren zur qualitativen und/oder quantitativen Charakterisierung des Patientenauges, seiner Strukturen und seines Gewebes, lokal begrenzt oder in einem größeren Bereich des Patientenauges. Auch einfache Beobachtungsvorgänge fallen unter den Begriff Untersuchung.
Die Therapie des Patientenauges umfasst Verfahren zur Veränderung der Strukturen und/oder des Gewebes des Patientenauges, insbesondere aber chirurgische
Anwendungen wie beispielsweise eine Lasertherapie. Sie beinhaltet auch die
Entfernung oder den Austausch von Augengewebe, wie beispielsweise die
Entfernung des natürlichen Glaskörpers des Patientenauges und seinen Ersatz durch eine Intraokularlinse (IOL) in der Kataraktchirurgie. Die erfindungsgemäße ophthalmologische Untersuchungs- und/oder
Therapievorrichtung umfasst weiterhin ein Koppelsystem zur Kopplung von erstem und zweitem Gelenkarm. Das Koppelsystem weist ein erstes Koppelelement an einer Unterseite des ersten Gelenkarms und ein zweites Koppelelement an einer Oberseite des zweiten Gelenkarms auf. Das erste Koppelelement ist eingerichtet, in das zweite Koppelelement eingepasst und fixiert zu werden.
Dabei bedeutet ein Einpassen des ersten Koppelelements in das zweite
Koppelelement nicht zwangsläufig, dass das erste Koppelelement hernach vom zweiten Koppelelement umfasst wird, sondern nur, dass aufeinander abgestimmte Strukturen des ersten und des zweiten Koppelelements ineinandergreifen: Im
Ergebnis kann genauso gut das erste Koppelelement vom zweiten Koppelelement umfasst werden oder aber eine miteinander verzahnte Struktur entstehen.
Erfindungsgemäß enthält nun das erste Koppelelement eine kardanische
Aufhängung, mit der es am ersten Gelenkarm angeordnet ist.
Obwohl es der wahrscheinlichste Fall der Ausgestaltung des Koppelsystems der ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung ist, kennzeichnen jedoch Oberseite und Unterseite eines Gelenkarms hier nicht notwendigerweise ein „oben" oder„unten", sondern zwei einander entgegensetzt liegende Seiten bzw. zwei einander entgegengesetzt positionierbare Seiten der Gelenkarme, denn es ist durchaus auch möglich, dass erst nach der ersten Annäherung der beiden zu koppelnden Gelenkarme vor dem Kopplungsvorgang die Gelenkarme so zueinander ausgerichtet werden, dass eine„Oberseite" des einen Gelenkarms einer
„Unterseite" des anderen Gelenkarms gegenübersteht.
Ist nun in der wahrscheinlichsten Ausgestaltung der ophthalmologischen
Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung die Unterseite des ersten Gelenkarms nach unten zu einer Bodenebene gerichtet, auf der der Grundkörper der
ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung aufgestellt ist, so ist die Oberseite des zweiten Gelenkarms von dieser Bodenebene weggerichtet, so dass sich in der Konsequenz die Unterseite des ersten Gelenkarms und die Oberseite des zweiten Gelenkarms am freien Ende des Gelenkarms vor dem
Koppeln ungefähr horizontal gegenüberstehen.
Das Koppelelement am ersten wie auch am zweiten Gelenkarm kann nun am
Gelenkarm selbst neben dem Applikator, am Applikator selbst oder an einem
Verbindungselement zum Applikator oder zum Gelenkarm angeordnet sein. Bei einer Anordnung des Koppelelements an einem Verbindungselement kann diese beispielsweise so eingerichtet sein, dass das Koppelelement mit einfachen Mitteln austauschbar ist gegen ein anderes Zubehörelement.
Der Einsatz einer kardanischen Aufhängung des ersten Koppelelements erlaubt es, während des Kopplungsvorgangs das erste Koppelelement in das zweite
Koppelelement einzupassen und zu fixieren, ohne dass Spannungen aufgrund einer leichten Verkippung der beiden Koppelelemente zueinander zu Beginn des
Kopplungsvorgangs auftreten, denn die kardanische Aufhängung sorgt für eine entsprechende Ausrichtung.
In einer bevorzugten Ausgestaltung des Koppelsystems der ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung umfasst das erste Koppelelement des Koppelsystems einen Koppelring, der in einem Zwischenring um eine erste Achse drehbar aufgehängt ist, und der Zwischenring wiederum am ersten Gelenkarm oder am Applikator des ersten Gelenkarms um eine zweite, zur ersten Achse senkrechte Achse drehbar aufgehängt ist.
Dies beinhaltet auch eine Aufhängung des Zwischenrings in einem Verbindungsteil zum Applikator des ersten Gelenkarms.
Der Drehwinkel für die erste Achse wie auch für die zweite Achse kann einen Bereich von jeweils +/-5° umfassen. Vorteilhaft beträgt er jeweils +/-2°, womit Abweichungen der Parallelität von bis zu 4° in beiden Achsen ausgeglichen werden können.
Vorteilhaft ist es, wenn das Koppelsystem der ophthalmologischen Untersuchungsund/oder Therapievorrichtung so ausgestaltet ist, dass der erste Applikator des ersten Gelenkarms durch das Koppelsystem und von diesem unbeeinflusst hindurch wirkt.
Bevorzugt wirkt also der erste Applikator im gekoppelten Zustand der beiden
Gelenkarme durch das erste und das zweite Koppelelement hindurch, ohne von diesem gestört oder auch nur beeinflusst zu werden. Insbesondere führt eine optische Achse bzw. der optische Strahlengang des ersten Applikators vorteilhaft durch eine zentrale Öffnung des ersten und des zweiten Koppelelements zentriert hindurch. Die Koppelelemente sind vorteilhaft so ausgestaltet, dass sie die Optik bzw. die aktiven Elemente der Applikatoren nicht touchieren.
Von besonderem Vorteil ist es, wenn das Koppelsystem der ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung Mittel und/oder Strukturen zur
Vergrößerung des Fangbereichs des zweiten Koppelelements durch das erste
Koppelelement aufweist.
Während es die kardanische Aufhängung erlaubt, zwei Gelenkarme ohne Auftreten von Verspannungen auch im nicht exakt parallelen Zustand der Koppelelemente der beiden Gelenkarme zu koppeln, d.h., den Kopplungsvorgang zu beginnen, obwohl keine exakte Parallelität hergestellt ist und dies im Anschluss„zu richten", erlaubt es eine Vergrößerung des Fangbereichs, den Kopplungsvorgang zu beginnen, obwohl sich die Koppelelemente der beiden Gelenkarme und damit auch die beiden
Applikatoren noch nicht exakt lateral ausgerichtet gegenüber liegen: Die
Koppelelemente gleiten mit Hilfe der Mittel und Strukturen zur Vergrößerung des Fangbereichs nach Beginn des Kopplungsvorgangs schließlich in die richtige
Position zueinander.
Durch eine Kombination der kardanischen Aufhängung des ersten Koppelelements und der Mittel und Strukturen zur Vergrößerung des Fangbereichs ist somit eine Zentrierung und Verdrehausrichtung gewährleistet.
In einer Ausgestaltung des Koppelsystems der ophthalmologischen Untersuchungsund/oder Therapievorrichtung weist das zweite Koppelelement einen Koppeltrichter auf. Das erste Koppelelement enthält vorteilhafterweise einen Koppelring, der während des Kopplungsvorgangs in den Koppeltrichter hineingleitet.
Prinzipiell sind hier alle Kombinationen von Strukturen des ersten Koppelelements zum zweiten Koppelelement vorteilhaft, die aufgrund Ihrer Form eine Selbstjustierung erlauben.
Weiterhin vorteilhaft ist es, wenn das erste und/oder das zweite Koppelelement des Koppelsystems der ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder
Therapievorrichtung Führungselemente aufweist.
Solche Führungselemente, die auch zur Vergrößerung des Fangbereichs beitragen, aber nach dem„Fangen" dann die Ausrichtung der beiden Koppelelemente zueinander unterstützen, sind beispielsweise Nasen, Nuten bzw. Segmente der Koppelelemente, die Fasen aufweisen.
Für eine einfache Bedienung während des Kopplungsvorgangs einer
erfindungsgemäßen ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder
Therapievorrichtung weisen die Gelenkarme und/oder die Koppelelemente bevorzugt vordefinierte Koppelpositionen auf.
Vorzugsweise sind die Koppelpositionen durch das Koppelsystem definiert.
Insbesondere kann hierfür das erste Koppelelement und das zweite Koppelelement Markierungen aufweisen, die einem Bediener der ophthalmologischen
Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung entsprechende Koppelpositionen eindeutig anzeigen und während des Kopplungsvorgangs eine Verdrehausrichtung erleichtern. Vorteilhaft ist die Nutzung von derart vordefinierten Koppelpositionen bei -90°, 0° und 90°, d.h., die beiden Gelenkarme können im Abstand von 90°
unterscheidbare Koppelpositionen zueinander einnehmen.
Die Markierungen sind wiederum vorzugsweise visueller und physischer Art, d.h., durch entsprechende Strukturen vorgegeben, die sichtbar und„erfühlbar" sind.
Selbstverständlich ist es auch möglich, nur mit visuell angezeigten Markierungen zu arbeiten und diese durch den Bediener entsprechend manuell aufeinander ausrichten zu lassen. Eine physisch durch entsprechende Strukturierung präsente Markierung erleichtert die Ausrichtung jedoch weiter, da sie eine Führung ermöglicht.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der ophthalmologischen Untersuchungsund/oder Therapievorrichtung weisen die Gelenkarme und/oder die Koppelelemente ein Sensorsystem auf, das eingerichtet ist, die Koppelpositionen eindeutig zu bestimmen.
Ein Sensorsystem, das die Koppelpositionen bestimmt, muss nicht notwendigerweise direkt an den Koppelelementen angeordnet sein. Durch die Bestimmung der Position der Gelenkarme ist ebenfalls eine Bestimmung der Koppelposition möglich.
Allerdings ist es vorteilhaft, insbesondere präziser, die Koppelposition direkt durch die Detektion der Lage von erstem und zweitem Koppelelement zueinander zu bestimmen.
Für eine ophthalmologische Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung mit drei Koppelpositionen bei -90°, 0° und 90° ist es beispielsweise möglich, auf dem zweiten Koppelelement drei Sensoren im Abstand von 90° anzuordnen. Im ersten
Koppelelement werden dann wiederum drei durch die Sensoren ermittelbare
Elemente im Abstand von 90° angeordnet, so dass je nach Koppelposition alle drei Sensoren oder jeweils zwei Sensoren, also der mittige Sensor und einer der äußeren Sensoren, aktiviert werden.
In einer bevorzugten Ausgestaltung umfasst das Koppelsystem der
ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung ein
Verriegelungssystem zur Fixierung der Kopplung von erstem und zweitem
Gelenkarm.
Vorteilhaft umfasst das Verriegelungssystem einen Verriegelungsmotor zur Fixierung der Kopplung von erstem und zweitem Koppelelement, der einen Fixierring, beispielsweise einen Bajonettring, entsprechend verdreht und in eine Fixierposition verbringt. In einer bevorzugten Ausgestaltung der ophthalmologische Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung umfasst der erste Applikator am ersten Gelenkarm ein
Operationsmikroskop und der zweite Applikator am zweiten Gelenkarm einen Laser- Applikator.
In dieser bevorzugten ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder
Therapievorrichtung enthält der Grundkörper eine Therapielaserquelle zur Erzeugung einer Therapielaserstrahlung. Dabei handelt es sich insbesondere um eine
Kurzpulslaserstrahlung, bevorzugt um eine Femtosekunden- oder Pikosekunden- Laserstrahlung. Der Grundkörper und der zweite Gelenkarm umfasst hierfür zudem eine Vorrichtung zur gesteuerten Fokussierung und Ablenkung der
Therapielaserstrahlung, die Fokussierelemente wie beispielsweise Linsen und Ablenkelemente wie beispielsweise Scanner aufweist, wobei der Laser-Applikator so angeordnet ist, dass die Therapielaserstrahlung durch den Laser-Applikator aus dem Behandlungssystem in Richtung des Patientenauges austritt.
Mit dem ein Operationsmikroskop, das am ersten Gelenkarm angeordnet ist, kann im gekoppelten Zustand der beiden Gelenkarme, in dem das Operationsmikroskop über dem Laser-Applikator fixiert ist und mit dem Operationsmikroskop das Patientenauge durch den Laser-Applikator hindurch beobachtet werden kann, die Wirkung der Therapielaserstrahlung in einem Vergleich der Bilder vor und nach der Anwendung oder aber direkt während der Anwendung untersucht werden.
Andererseits kann das Operationsmikroskop jedoch auch im nicht gekoppelten Zustand zur Untersuchung des Patientenauges eingesetzt werden.
Die Anordnung weiterer Vorrichtungen für die Untersuchung und/oder die Therapie eines Patientenauges ist an weiteren Gelenkarmen möglich, die ggf. mit einem weiteren Koppelsystem in gleicher Art und Weise an die schon gekoppelten ersten und zweiten Gelenkarme oder aber an den ersten oder an den zweiten Gelenkarm koppelbar sind. Für eine solche Mehrfachkopplung oder aber eine variable Kopplung kann ein Gelenkarm auch ein Koppelelement, das dem ersten Koppelelement entspricht, an einer Unterseite des Gelenkarms und ein Koppelelement, das dem zweiten Koppelelement entspricht, an einer Oberseite des Gelenkarms enthalten. So ist eine optische Kohärenz-Tomographie-Vorrichtung (OCT) entweder direkt über den Laser-Applikator einkoppelbar und folglich in den ersten und/oder zweiten Gelenkarnn integriert, oder aber an einem zusätzlichen Gelenkarm angeordnet. Dabei enthält der jeweilige Gelenkarm zumindest einen Teil der Vorrichtung zur gesteuerten Fokussierung und Ablenkung der Untersuchungsstrahlung. Eine entsprechende Strahlungsquelle, der weitere Teil der Vorrichtung zur gesteuerten Fokussierung und Ablenkung der Untersuchungsstrahlung sowie eine Steuerung für die OCT- Vorrichtung sind vorzugsweise im Grundkörper angeordnet.
Ein Koppelsystem zur Kopplung zweier Gelenkarme einer ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung umfasst ein erstes Koppelelement und ein zweites Koppelelement, wobei das erste Koppelelement eingerichtet ist, in das zweite Koppelelement eingepasst und fixiert zu werden.
Erfindungsgemäß weist nun das erste Koppelelement eine Einrichtung für eine kardanische Aufhängung auf. Diese Kardanische Aufhängung ist eingerichtet, an einem ersten Gelenkarm angeordnet zu werden.
In einer bevorzugten Ausgestaltung ist das Koppelsystem eingerichtet, im
gekoppelten Zustand eine Strahlung oder Wirkelemente unbeeinflusst durch das Koppelsystem hindurchzuführen.
In einer ophthalmologische Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung wird zumeist mit einer Strahlung gearbeitet. Insbesondere wird hier Licht oder
Laserstrahlung verwendet. Das erfindungsgemäße Koppelsystem ist also
insbesondere eingerichtet, einen optischen Strahlengang durch das Koppelsystem hindurchzuführen. Eine hier hindurchgeführte Strahlung kann jedoch auch eine ionisierende Strahlung oder eine andere Teilchenstrahlung sein. Wirkelemente hingegen umfassen mechanische Wellen, wie beispielsweise Ultraschall
Eine unbeeinflusste Hindurchführung durch das Koppelsystem ist durch eine
Abwesenheit von Wechselwirkungen mit dem Koppelsystem der Strahlung oder der Wirkelemente gekennzeichnet. Es erfolgt also keine Ablenkung bzw. Umlenkung, keine Reflektion, keine Beeinflussung der Intensitäten durch Komponenten des Koppelsystems.
Es ist folglich ein entsprechender Bereich im Zentrum des Koppelsystems
vorzusehen, in dem eine Strahlung oder andere Wirkelemente passieren können, ohne durch Komponenten des Koppelsystems in irgendeiner Form modifiziert oder gelenkt zu werden. Vorteilhaft ist das zu verwendende Material der Komponenten des Koppelsystems auf die Strahlung oder die Wirkelemente abgestimmt.
In einem Verfahren zur Kopplung zweier Gelenkarme einer erfindungsgemäßen ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung wird
- das erstes Koppelelement manuell oder automatisch vorzentriert zum zweiten Koppelelement ausgerichtet, und
- das erste Koppelelement in das zweite Koppelelement abgesenkt und eine automatische Einpassung in Lage und Richtung initiiert.
Schließlich wird das erste und das zweite Koppelelement zueinander fixiert, wobei der Schritt der Fixierung entweder schon während der Einpassung in Gang gesetzt wird, oder nach Abschluss der Einpassung vollzogen wird.
Eine Vorzentrierung ist hierbei eine grobe Zentrierung auf einem Niveau, das der Bediener auch im manuellen Koppelverfahren ohne größeren Aufwand erreichen kann: Er bringt dabei die beiden Koppelelemente unter visueller Kontrolle in eine einander gegenüberliegende Position.
Die Annäherung der beiden Gelenkarme und ihrer Koppelelemente kann auch durch eine Automatik bzw. durch eine motorische Bewegung der Gelenkarme unterstützt werden.
Nach der Vorzentrierung erlaubt es die erfindungsgemäße ophthalmologische Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung bzw. deren Koppelsystem, eine präzise automatische Einpassung, insbesondere bzgl. einer eventuell vorgefundenen Verkippung der beiden Koppelelemente zueinander, durchzuführen und dabei nach der Vorzentrierung vorhandene Abweichungen zu korrigieren. Durch die vollständige Fixierung der beiden Koppelelemente zueinander ist das Verfahren zur Kopplung zweier Gelenkarme schließlich abgeschlossen.
Eine automatische Einpassung mit Hilfe einer kardanischen Aufhängung kann durchaus durch eine weitere manuelle Bewegung eines oder beider Gelenkarme durch den Bediener oder aber durch eine automatische Bewegung eines oder beider Gelenkarme vollzogen werden. Wichtig hierbei ist jedoch, dass die beiden
Koppelelemente ihre korrekte Stellung zueinander ohne weitere Ausrichtung durch den Bediener finden: Die automatische Einpassung bringt dabei das erste
Koppelelement in exakt parallele Stellung zum zweiten Koppelelement und ermöglicht dadurch eine verspannungsfreie Kopplung.
Vorzugsweise werden in einem erfindungsgemäßen Verfahren zur Kopplung zweier Gelenkarme weiterhin Mittel und/oder Strukturen zur Vergrößerung des
Fangbereichs für eine laterale Ausrichtung des ersten zum zweiten Koppelelement eingesetzt, so dass eine präzise automatische Einpassung sowohl in lateraler Richtung als auch bzgl. einer eventuell vorgefundenen Verkippung
vollzogen werden kann. Dies schafft dem Bediener ein weitere Erleichterung bei der Vorzentrierung: Es werden sowohl Lagefehler in der lateralen Ausrichtung als auch in der Parallelität der beiden Koppelelemente toleriert.
Eine weitere Hilfe für den Bediener bietet ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Kopplung zweier Gelenkarme, in dem die Kopplung in einer vordefinierten
Koppelposition des ersten Koppelelements zum zweiten Koppelelement erfolgt. Auch ist es günstig, wenn die Kopplung in einer festen Ablage- bzw. Ruheposition des zweiten Gelenkarms erfolgt.
So kann das Verfahren zur Kopplung zweier Gelenkarme beispielsweise in einer Ablagevorrichtung des am zweiten Gelenkarm angeordneten zweiten Applikators, insbesondere bei Ablage des zweiten Applikators in einer Parkschale, durchgeführt werden. Die vorliegende Erfindung soll nun anhand von Ausführungsbeispielen erläutert werden. Es zeigt:
- die Fig. 1 ein Ausführungsbespiel der erfindungsgemäßen ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung.
- die Fig. 2a und 2b zwei zueinander senkrecht liegende Schnittansichten eines ersten Koppelelements und seiner kardanischen Aufhängung.
- die Fig. 3a und 3b eine Seitenansicht von einen Koppelring des ersten
Koppelelements und einen Koppeltrichter des zweiten Koppelelements vor und nach der Kopplung.
- die Fig. 4 einen Schnitt durch den gekoppelten Koppelring in seinem Koppeltrichter mit einem Verriegelungsmotor.
- die Fig. 5 einen Schnitt durch einen verriegelten Koppelring in seinem
Koppeltrichter.
- die Fig. 6 einen Koppelring mit Details in einer Seitenansicht.
- die Fig. 7a einen Koppelring in einer Draufsicht und in den Fig. 7b und 7c in verschiedenen Schnittebenen.
In der Fig. 1 ist ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung 01 dargestellt. Im diesem
Ausführungsbeispiel umfasst das Behandlungssystem 100 einen Grundkörper 10, einen ersten Gelenkarm 21 mit einem Operationsmikroskop 51 als Applikator des ersten Gelenkarms 21 , und einen weiteren Gelenkarm 22 mit einem Laser-Applikator 52 zur Anwendung einer Therapielaserstrahlung auf das Patientenauge. Beide Gelenkarme 21 , 22 sind mit einem Ende des Gelenkarms 21 , 22 jeweils über eine Verlängerung 1 1 am Grundkörper 10 befestigt, während der Laser-Applikator 52 und das Operationsmikroskop 51 am jeweils anderen, freien Ende des Gelenkarms 21 , 22 angeordnet ist. Die Gelenkarme 21 ,22 weisen zueinander bewegliche Gelenkglieder auf, die um horizontale Gelenkachsen 30-O3, 30-O4, 30-L3, 30-L4 und vertikale Gelenkachsen 30-O1 , 30-O2, 30-O5, 30-L1 , 30-L2, 30-L5 beweglich sind.
Der Gelenkarm 22, der den Laser-Applikator 52 umfasst, enthält Mittel zur Ablenkung und Fokussierung der Therapielaserstrahlung, die in einer Femtosekunden- Laserquelle 61 erzeugt wird, die im Grundkörper 10 der erfindungsgemäßen ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung 01 angeordnet ist. Der Laser-Applikator 52 enthält die Austrittsöffnung dieser gelenkten und
fokussierten Femtosekunden-Laserstrahlung.
Durch entsprechende Positionierung über dem zu behandelnden Patientenauge, derart, dass das Patientenauge zur Laseraustrittsöffnung in einer festen Beziehung stehen, was hier durch Fixierung des Patientenauges an den Laser-Applikator 52 mittels eines Patienten interfaces (hier nicht gezeigt) gewährleistet ist, wird dafür Sorge getragen, dass der Fokus der Femtosekunden-Laserstrahlung in einem definierten Scanmuster in einem Gewebe des Patientenauges bewegt werden kann. Dabei wird an der jeweiligen Wirkstelle des Fokus der Femtosekunden- Laserstrahlung das Augengewebe durch Photodisruption getrennt. Entlang des Scanmusters der Femtosekunden-Laserstrahlung entsteht also ein Schnitt im
Gewebe des Patientenauges. Die Erzeugung der Femtosekunden-Laserstrahlung wie auch ihre Ablenkung und Fokussierung werden dabei durch eine Steuereinheit 60 gesteuert, die zudem auch alle weiteren Funktionen der ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung 01 steuert.
Beide Gelenkarme 21 , 22 weisen jeweils eine Gewichtsausgleichsvorrichtung auf. Diese ist in diesem Ausführungsbeispiel jeweils in Form eines speziellen
Gelenkglieds, eines sogenannten Paralleltragarms 31 , ausgestaltet, der eine
Kompensationsfeder (hier nicht gezeigt) enthält. Der Paralleltragarm 31 des
Gelenkarms 22, der den Laser-Applikator 52 aufweist, umfasst im Wesentlichen vier Gelenke, also den ersten Drehkopf 30-L2 mit den beiden parallelen Achsen 30-L3 und den zweiten Drehkopf 30-L5 mit den beiden parallelen Achsen 30-L4, sowie die Gelenkglieder 31 . Der Gewichtsausgleich für alle auszugleichenden Massen erfolgt dabei bezüglich der unteren Gelenkachse 30-L3.
Der Federausgleich des Operationsmikroskop-Gelenkarms 21 kann von Hand eingestellt werden und wird vom Bediener an das jeweilige Gewicht des an das Operationsmikroskop 51 angebrachten Zubehörs bzw. an den gekoppelten
Gelenkarm 22 mit Laser-Applikator 52 angepasst. Das hier beschriebene Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen
ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung 01 enthält weiterhin ein Koppelsystem 02 zur Kopplung der Gelenkarme 21 ,22, das zwei Koppelelemente 70, 80 umfasst, wovon eines auf Unterseite des
Operationsmikroskops 51 und das andere an der Oberseite des Laser-Applikators 52 so angeordnet ist, dass die beiden Koppelelemente 70, 80 nach einem Schlüssel- Schloss-Prinzip ineinander greifen können. Damit kann das Operationsmikroskop 51 mit dem Laser-Applikator 52 gekoppelt, und das Voranschreiten der Lasertherapie, also beispielsweise das Voranschreiten eines Schnittes in der Cornea, Sklera, Kapselsack oder der Augenlinse, durch eine mit dem Laser-Applikator 52 applizierte Femtosekunden-Laserstrahlung durch das Operationsmikroskop 51 beobachtet werden.
Das erste Koppelelement 70 des Koppelsystems 02 enthält eine kardanische
Aufhängung 75 und umfasst einen Koppelring 71 , der durch die kardanische
Aufhängung um zwei zueinander senkrechte Achsen verkippbar ist. Das erste
Koppelelement 70 ist dabei so an der Unterseite des Operationsmikroskops 51 angeordnet, dass die Optik des Operationsmikroskops und der Strahlengang zwischen dem Frontobjektiv des Operationsmikroskops 51 und dem Patientenauge nicht behindert wird. Hierzu enthält das erste Koppelelement 70 und insbesondere der Koppelring 71 eine entsprechend große, zur optischen Achse des
Operationsmikroskops 51 zentrierte, kreisförmige Öffnung 74.
Das zweite Koppelelement 80 umfasst einen Koppeltrichter 81 , ebenfalls mit einer entsprechend großen, zur optischen Achse des Laser-Applikators 52 und damit auch des gekoppelten Operationsmikroskops 51 zentrierten, kreisförmigen Öffnung, um kein Hindernis im Strahlengang zwischen dem Frontobjektiv des
Operationsmikroskops 51 und dem Patientenauge darzustellen. Der Koppelring 71 ist in den Koppeltrichter 81 einpassbar, Koppelring 71 und Koppeltrichter 81 sind zueinander fixierbar.
Während des Koppelvorganges ist der Laser-Applikator 52 in einer Parkschale 40 des zweiten Gelenkarms 52 des ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder Therapiesystems 01 abgelegt. Der Koppelring 71 ist am Operationsmikroskop 51 zentriert zum Frontobjektiv angeordnet. Der Koppeltrichter 81 ist am Laser-Applikator 52 zentriert zur optischen Achse der Austrittsöffnung des Laser-Applikators 52 zum Patientenauge bzw. zentriert zu einer optischen Schnittstelle zum Patientenauge, wie beispielsweise einem Patienten interface, angeordnet. Zum Koppeln muss der Bediener den am Operationsmikroskop 51 angeordneten Koppelring 71 , in damit den Gelenkarm mit dem Operationsmikroskop zentrisch zum Koppeltrichter 81 am Laser- Applikator ausrichten.
Die Fig. 2a und 2b zeigt zwei Schnittansichten einer Ausführungsform eines ersten Koppelelements 70 und seiner kardanischen Aufhängung 75 in einer ersten
Schnittebene einer ersten Drehachse A1 und in einer zur ersten Schnittebene senkrecht stehenden zweiten Schnittebene einer zweiten Drehachse A2 der kardanischen Aufhängung 75.
Das Beispiel eines erfindungsgemäßen Koppelsystems 02 umfasst zwei
Koppelelemente 70, 80, dem kardanisch aufgehängtem Koppelring 71 am
Operationsmikroskop 51 und dem Koppeltrichter 81 am Laser-Applikator 52. Beide Koppelelemente 70, 80 weisen, wie schon beschrieben, eine zentrale Öffnung 74 für den optischen Strahlengang des Operationsmikroskops 51 auf.
Der Koppelring 71 ist hierin kardanisch an einem Verbindungsteil 79 zum
Operationsmikroskop 51 aufgehängt. Eine solche Aufhängung ist sehr vorteilhaft, weil Operationsmikroskop 51 und Laser-Applikator 52 nicht ideal horizontal bzw. ideal parallel zueinander ausgerichtet werden können. Die möglichen Abweichungen sind so groß, dass sie nicht durch ein größeres Spiel zwischen Koppelring 71 und Koppeltrichter 81 ausgeglichen werden können. Ein größeres Spiel würde außerdem zu einem nicht wertvermittelndem Eindruck beim Bediener führen, da das
angekoppelte Operationsmikroskop 51 in diesem Spiel klappert.
Besonders kritisch ist jedoch, dass es Verspannungen gibt, wenn das vorhandene Spiel nicht ausreicht. Diese Verspannungen deformieren den Laser-Applikator 52 in seiner Aufhängung am zweiten Gelenkarm 22 und haben damit direkt Einfluss auf den Justierzustand des Laser-Applikators 52 und auf die Strahlqualität des
Therapielaserstrahls. Zudem führen Verspannungen auch zu einer erschwerten Ankopplung durch ein motorgetriebenes Bajonett 86, denn das Anzugsmoment des Motors 85 ist auf Grund der engen Platzverhältnisse nur begrenzt erweiterbar.
Die kardanische Aufhängung 75 ermöglicht somit eine fast spielfreie Kopplung ohne Verspannung. Das wird realisiert durch eine drehbare Aufhängung des Koppelringes 71 in einem Zwischenring 76 mittels erster Zapfenschrauben 77, durch die eine erste Drehachse A1 realisiert wird. Der Zwischenring 76 ist wiederum mittels zweiter Zapfenschrauben 78 drehbar um eine Drehachse A2 im Verbindungsteil 79 zum Operationsmikroskop 51 aufgehängt. Beide Drehachsen A1 und A2 stehen senkrecht zueinander.
Der Drehwinkel um beide Achsen A1 , A2 beträgt jeweils +/- 2°. Damit können
Abweichungen der Parallelität von bis zu 4° in beiden Achsen A1 , A2 ausgeglichen werden. Verspannungen sind damit ausgeschlossen, und die Kopplung der beiden Koppelelemente 70, 80 und damit die Kopplung von Operationsmikroskop 51 des ersten Gelenkarms 21 und Laser-Applikator 52 des zweiten Gelenkarms 22 kann nahezu spielfrei realisiert werden.
Das Verbindungteil 79 ist mit einer Schwalbe versehen, die eine Kopplung mit einem Adapterteil ermöglicht, welches an der Unterseite des Operationsmikroskops 51 fixiert ist. Dieses Adapterteil wird üblicherweise für die Ankopplung anderer
Zubehörteile des Operationsmikroskops 51 verwendet. Das Koppelelement 70 kann also einfach gegen andere Zubehörkomponenten des Operationsmikroskops 51 ausgetauscht werden.
Die Fig. 3a und 3b zeigen eine Seitenansicht von einen Koppelring 71 des ersten Koppelelements 70 und einen Koppeltrichter 81 des zweiten Koppelelements 80 vor und nach der Kopplung.
Beim Koppeln muss der Bediener darauf achten, dass er das Operationsmikroskop 51 um die senkrechte Achse so dreht, dass die Koppelnasen 72 des Koppelringes 71 zu den Nuten 82 im Koppeltrichter 81 ausgerichtet sind. Der Koppelring 71 umfasst vier Koppelnasen 72 und der Koppeltrichter 81 vier Nuten 82, die sich einander gegenüber liegend im Kreuz, also im regelmäßigen Abstand benachbarter Koppelnasen 72 bzw. benachbarter Nuten 82 von 90°, angeordnet sind, wie beispielhaft für die Koppelnasen 72 des Koppelrings 71 in der Fig. 7a dargestellt. Damit ist gewährleistet, dass im 90°-Raster angekoppelt werden kann.
Koppelnasen 72 und Nuten 82 sind mit Einführschrägen, also Strukturen zur
Vergrößerung des Fangbereichs, versehen, um das Finden der beiden Komponenten 72, 82 und damit auch der beiden Koppelelemente 70, 80 zu erleichtern. Da die Koppelnasen 72 und Nuten 82 über Kreuz angeordnet sind, übernehmen sie sowohl die Aufgabe der Zentrierung als auch der Verdrehausrichtung im 90°-Raster.
Zusätzlich ist der innere Zylinder des Koppelringes 71 noch mit einer Fase 73 versehen (siehe insbesondere Fig. 6), die in Kombination mit einer trichterförmigen Fase 83 im Koppeltrichter 81 ebenfalls zentrierend wirkt. Die beiden Fasen 73 und 83 sind über Kreuz wechselseitig auf dem Umfang segmentartig unterbrochen, so dass die Segmente der Fase 73 beim Einsetzen des Koppelringes 71 in die Lücken des Koppeltrichters 81 eingeführt werden können. Die Segmente der Fase 73 auf dem Koppelring 71 sind oben mit einer Auflaufschräge 87 versehen, die für die
Verriegelung benötigt wird.
Die großzügig ausgelegten Fasen an Koppelnasen 72, Nuten sowie an Koppelring
71 und Koppeltrichter 81 sind notwendig, um den Fangbereich so weit wie möglich zu vergrößern und dem Bediener dadurch das Finden der richtigen Position zu erleichtern. Zusätzlich sind am Koppelring 71 als auch am Außenzylinder des Koppeltrichters 81 Markierung 90 angebracht, die dem Bediener die
Verdrehausrichtung erleichtern sollen, damit er schneller die jeweilige definierte, also für seine Zwecke gewünschte, Koppelposition (0°,90° und -90°) finden kann. Der Bediener muss also nur die jeweilige Markierung 90 und die gewünschte Koppelnase
72 durch Verdrehen des Operationsmikroskops 51 ausrichten und kann danach das Operationsmikroskop absenken, und somit den Koppelring 71 des ersten
Koppelelements 70 in den Koppeltrichter 81 des zweiten Koppelelements 80 einführen und ankoppeln.
In der Fig. 4 ist ein Schnitt durch den gekoppelten Koppelring 71 in seinem
Koppeltrichter 81 mit einem Verriegelungsmotor 85 dargestellt. Die segmentartigen Unterbrechungen der Fasenringe 73 und 83 sind notwendig, um das Ritzel des Verriegelungsmotors 85 abzudecken. Andernfalls wären Ritzel und Getriebe des Verriegelungsmotors 85 nach oben nicht abgedeckt und nicht gegen möglicherweise eindringende Flüssigkeiten geschützt.
Im Koppeltrichter 81 befindet sich unter den trichterförmigen Segmenten 83 ein Bajonettring 86, der vom Verriegelungsmotor 85 verdreht wird. Der Bajonettring 86 ist mit einer Innenverzahnung versehen und dreht sich angetrieben durch ein Ritzel auf dem Motorgetriebe über eine Schräge 7 an den Segmenten des Koppelrings 71 auf die Segmente 73. Der Zustand nach erfolgter Verriegelung, und damit der Fixierung der beiden Koppelelemente 70, 80 zueinander, ist in der Fig. 5 dargestellt, die einen Schnitt durch einen verriegelten Koppelring 71 in seinem Koppeltrichter 81 zeigt.
Die Fig. 6 zeigt zum besseren Nachvollziehen des beschriebenen Beispiels einen Koppelring 71 mit Details, insbesondere seiner Fasen aufweisenden Koppelnasen 72 sowie der Fasen 73 des Koppelrings 71 selbst sowie seiner Auflaufschräge 87 in einer Seitenansicht.
Die Fig. 7a beschreibt einen Koppelring in einer Draufsicht; die Fig. 7b und 7c zeigen Darstellungen in den in Fig. 7a markierten Schnittebenen B-B und F-F, also einerseits in einer Schnittebene, in der der Fasenring 73 unterbrochen ist, und in einer weiteren Schnittebene, in der der Fasenring 73 des Koppelrings 71 sichtbar ist.
Zudem zeigt die Fig. 7a ein Beispiel der Anordnung von Sensoren 91 und
entsprechenden Gegenelementen eines Sensorsystems 91 , 92, die es erlaubt, die Koppelpositionen eindeutig zu bestimmen.
Im Koppeltrichter 81 befindet sich unterhalb der Nuten 82 eine Leiterplatte. Auf der Leiterplatte sind drei Hallsensoren 91 angeordnet, von denen der erste einen
Abstand von 90° zum zweiten und dieser wiederum einen Abstand von 90° zum dritten Hallsensor aufweist. Im Koppelring 71 eingelassen sind wiederum drei Permanentmagnete 92, von denen wiederum der erste einen Abstand von 90° zum zweiten und dieser wiederum einen Abstand von 90° zum dritten
Permanentmagneten 92 aufweist. Je nach Position werden entweder alle drei Sensoren 91 oder aber jeweils zwei Sensoren, also der mittige Sensor und einer der äußeren Sensoren, aktiviert. Damit ist eindeutig erkennbar, welche Position der Laser-Applikator 52 zum Operationsmikroskop 51 innehat bzw. ob richtig
angekoppelt wurde. Wenn nur ein Sensor aktiviert wird, ist beispielsweise der Koppelring 71 verkantet und/oder nicht richtig verriegelt.
Die vorstehend genannten und in verschiedenen Ausführungsbeispielen erläuterten Merkmale der Erfindung sind dabei nicht nur in den beispielhaft angegebenen Kombinationen, sondern auch in anderen Kombinationen oder allein einsetzbar, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Eine auf Verfahrensmerkmale bezogen Beschreibung einer Vorrichtung gilt bezüglich dieser Merkmale analog für das entsprechende Verfahren, während
Verfahrensmerkmale entsprechend funktionelle Merkmale der beschriebenen Vorrichtung darstellen.

Claims

Patentansprüche
1 . Ophthalmologische Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung (01 ), die
- einen Grundkörper (10),
- einen ersten Gelenkarm (21 ), an dem ein erster Applikator (51 ) zur Anwendung einer Untersuchung oder einer Therapie auf ein Patientenauge angeordnet ist, und
- einen zweiten Gelenkarm (22), an dem ein zweiter Applikator (52) zur Anwendung einer Untersuchung oder einer Therapie auf ein Patientenauge angeordnet ist, sowie
- ein Koppelsystem (02) zur Kopplung von erstem (21 ) und zweiten Gelenkarm (22) umfasst,
- wobei die Gelenkarme (21 , 22) ein beweglich oder unbeweglich am Grundkörper (10, 1 1 ) fixiertes Ende, ein freies Ende und zueinander beweglichen Gelenkglieder (31 ) enthalten, und
- wobei das Koppelsystem (02) ein erstes Koppelelement (70) an einer Unterseite des ersten Gelenkarms (21 ) und ein zweites Koppelelement (80) an einer Oberseite des zweiten Gelenkarms (22) aufweist, und das erste Koppelelement (80)
eingerichtet ist, in das zweite Koppelelement (70) eingepasst und fixiert zu werden, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Koppelelement (70) eine kardanische Aufhängung (75) enthält.
2. Ophthalmologische Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung (01 ) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das erste Koppelelement (70) des Koppelsystems (02) einen Koppelring (71 ) umfasst, der in einem Zwischenring (76) um eine erste Achse (A1 ) drehbar aufgehängt ist, und der Zwischenring (76) am ersten Gelenkarm (21 ) oder am Applikator (51 ) des ersten Gelenkarms (21 ) um eine zweite (A2), zur ersten Achse (A1 ) senkrechte Achse drehbar aufgehängt ist.
3. Ophthalmologische Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung (01 ) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Koppelsystem (02) so ausgestaltet ist, dass der erste Applikator (51 ) des ersten Gelenkarms (21 ) durch das Koppelsystem (02) und von diesem unbeeinflusst hindurch wirkt.
4. Ophthalmologische Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung (01 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Koppelsystem (02) Mittel und/oder Strukturen (73, 81 , 83) zur Vergrößerung des Fangbereichs des zweiten Koppelelements (80) durch das erste Koppelelement (70) aufweist.
5. Ophthalmologische Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung (01 ) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Koppelelement (80) einen Koppeltrichter (81 ) aufweist.
6. Ophthalmologische Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung (01 ) nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das erste (70) und/oder das zweite Koppelelement (80) Führungselemente (72,82) aufweist.
7. Ophthalmologische Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung (01 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenkarme (21 , 22) und/oder die Koppelelemente (70, 80) vordefinierte Koppelpositionen aufweisen.
8. Ophthalmologische Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung (01 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenkarme (21 , 22) und/oder die Koppelelemente (70, 80) ein Sensorsystem (91 , 92) aufweisen, das eingerichtet ist, die Koppelpositionen eindeutig zu bestimmen.
9. Ophthalmologische Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung (01 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Koppelsystem (02) ein Verriegelungssystem (85, 86) zur Fixierung der Kopplung von erstem (21 ) und zweiten Gelenkarm (22) umfasst.
10. Ophthalmologische Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung (01 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Applikator (51 ) am ersten Gelenkarm (21 ) ein Operationsmikroskop und der zweite Applikator (52) am zweiten Gelenkarm (22) einen Laser-Applikator umfasst.
1 1 . Koppelsystem (02) zur Kopplung zweier Gelenkarme einer ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung (01 ), das ein erstes Koppelelement (70) und ein zweites Koppelelement (80) umfasst, wobei das erste Koppelelement (80) eingerichtet ist, in das zweite Koppelelement (70) eingepasst und fixiert zu werden,
dadurch gekennzeichnet, dass das erste Koppelelement (70) eine Einrichtung für eine kardanische Aufhängung (75) aufweist.
12. Koppelsystem (02) nach Anspruch 1 1 , das eingerichtet ist, im gekoppelten Zustand eine Strahlung oder Wirkelemente unbeeinflusst durch das Koppelsystem (02) hindurchzuführen.
13. Verfahren zur Kopplung zweier Gelenkarme (21 , 22) einer ophthalmologischen Untersuchungs- und/oder Therapievorrichtung (01 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei
- das erstes Koppelelement (70) manuell oder automatisch vorzentriert zum zweiten Koppelelement (80) ausgerichtet wird,
- das erste Koppelelement (70) in das zweite Koppelelement (80) abgesenkt und eine automatische Einpassung in Lage und Richtung initiiert wird, und
- das erste (80) und das zweite Koppelelement (80) zueinander fixiert wird.
14. Verfahren nach Anspruch 13, wobei Mittel und/oder Strukturen (73, 81 , 83) zur Vergrößerung des Fangbereichs für eine laterale Ausrichtung des ersten (70) zum zweiten Koppelelement (80) eingesetzt werden.
15. Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, wobei die Kopplung in einer vordefinierten Koppelposition des ersten Koppelelements (70) zum zweiten Koppelelement (80) und/oder in einer festen Ablage- bzw. Ruheposition des zweiten Gelenkarms (22) erfolgt.
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