WO2017181985A1 - 可定位水利数据收集机器人 - Google Patents

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WO2017181985A1
WO2017181985A1 PCT/CN2017/081318 CN2017081318W WO2017181985A1 WO 2017181985 A1 WO2017181985 A1 WO 2017181985A1 CN 2017081318 W CN2017081318 W CN 2017081318W WO 2017181985 A1 WO2017181985 A1 WO 2017181985A1
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water
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communication
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欧志洪
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欧志洪
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/36—Structural form of radiating elements, e.g. cone, spiral, umbrella; Particular materials used therewith

Definitions

  • the present invention relates to a positionable water collection data collection robot.
  • the object of the present invention is to overcome the above disadvantages and provide a positionable water collection data collecting robot
  • a positionable water collection data collection robot includes a robot body, wherein the robot body is provided with a floating cavity; and a top of the floating cavity is provided with a a water hole and a gas hole, the water hole is connected with a water pipe, the air hole is connected with a gas pipe; a circuit layer is arranged under the floating cavity, a communication cavity is arranged below the circuit layer; and the circuit layer is provided with a data collecting circuit.
  • the data collection circuit includes a data processing unit, and a water temperature sensor, a radioisotope detector, a water quality detector, and a communication device for transmitting signals with the outside world, respectively, which are signally connected to the data processing unit; the water temperature sensor, the radioisotope The detector and the water quality detector are all disposed on the outer sidewall of the robot body; the communication device comprises a communication chip and a communication antenna connected thereto, the communication antenna is disposed at the top of the communication cavity; the water temperature sensor, the radioisotope The number of detectors and water detectors will be detected separately After the spread data processing unit via the communication means to send the data emitted.
  • the antenna includes a pillar, and the pillar body is provided with a plurality of antenna layers, and each antenna layer includes There is a communication vibrator.
  • the communication vibrator includes a PCB substrate, and the PCB substrate is provided with a microstrip unit symmetrically arranged vertically;
  • Each of the microstrip units includes a main radiant arm having a zigzag shape, one end of the main radiating arm extends vertically with a first extending arm, and the other end of the main radiating arm extends vertically with a second extension
  • the first extending arm extends a hexagonal first radiation band toward a side of the second extending arm
  • the second extending arm extends a hexagonal second radiation toward a side of the first extending arm.
  • a third extension arm is connected between the first radiation belt and the second radiation belt;
  • each hollow hole includes a circular main hole, and the top end and the low end of the circular main hole respectively a ⁇ -shaped arm extending toward the center of the main hole, a first radiating arm extending from the two free ends of the ⁇ -shaped arm toward the center of the main hole, and a sub-hole separately provided from both sides of the main hole a curved arcuate hole provided outwardly from the free end;
  • first extension arm and the second extension arm both extend obliquely downward toward the inner side and have a second "second partition arm”.
  • the free ends of the first extension arm and the second extension arm each extend upwardly with a second radiation arm.
  • the PCB substrate is octagonal, and both ends are connected to the cylinder through the fixed arm.
  • bottom of the robot body is further provided with a propeller for raising the robot;
  • the data collection circuit further includes a GPS positioning device, wherein the GPS positioning device is connected to the data processing unit;
  • the data collection circuit further includes a storage unit, and the storage unit is connected to the data processing unit signal;
  • the data collection circuit further includes a video collection unit, the video collection unit is a camera, and the video collection unit is connected to the data processing unit.
  • the sinking detection can be realized, sinking in the place where the detection is needed, and then the detection is performed, so that the detection data is accurate and efficient.
  • FIG. 1 is a schematic cross-sectional view of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic block diagram of a data collection circuit of the present invention
  • FIG. 3 is a cross-sectional view of an antenna of the present invention.
  • FIG. 4 is a plan view of a communication vibrator of the present invention.
  • Figure 5 is a partial enlarged view of Figure 4.
  • FIGS. 1 to 9 illustrate:
  • bl-main radiating arm b21-first extension arm; b22-second extension arm; b31-first radiation band; b32-second radiation band; M-third extension arm; b5-second partition arm ; b6-second radiation arm;
  • a positionable hydraulic data collection robot includes a robot body 1 , and the robot body 1 is provided with a floating cavity 11 ;
  • the top of the cavity 11 is provided a water hole and a gas hole, the water hole is connected with a water pipe 3, and the air hole is connected with a gas pipe 4;
  • a circuit layer 12 is disposed under the floating cavity 11, and a communication cavity is disposed under the circuit layer 12;
  • 12 is provided with a data collection circuit, the data collection circuit comprises a data processing unit, and a water temperature sensor 21, a radioisotope detector 22, a water quality detector 23 for signal transmission with the external data signal, respectively.
  • the communication device includes a communication chip and a communication antenna 14 connected thereto, the communication The antenna 14 is disposed at the top of the communication cavity; the water temperature sensor 21, the radioisotope detector 22, and the water quality detector 23 respectively transmit the detected data to the data processing unit and then transmit the data through the communication device; when it is required to sink At this time, the robot is prevented from corresponding water, and water is injected into the water pipe 3, and the floating cavity 11 is caused by water injection.
  • the antenna includes a cylinder a, a plurality of antenna layers are disposed in the cylinder a, and each antenna layer includes a communication vibrator.
  • the communication vibrator includes a PCB substrate a1, and the PCB substrate a is provided with microstrip units symmetrically arranged vertically; each of the microstrip units includes a main-shaped radiation arm bl having a zigzag shape, and the main radiation arm bl
  • the first extending arm b21 extends perpendicularly from the other end of the main radiating arm b1, and the second extending arm b22 extends perpendicularly to the second extending arm b22.
  • each hollow hole includes a circular main hole b7, from the circle a T-arm b8 extending from the top end and the lower end of the main hole b7 toward the center of the main hole, a first radiating arm b81 extending from the two free ends of the T-arm b 8 toward the center of the main hole, and the main a sub-hole b71 disposed outwardly on both sides of the hole, and an arc-shaped arc-shaped hole b72 disposed outward from the free end of the sub-space; Comprising two substrates disposed on the PC
  • the above antenna structure is finally determined; the antenna is federically coupled with multiple antenna layers at 2.4 GHz and 5.0.
  • GHz exhibits excellent electrical performance, as shown in Figure 6, which averages 9.65 dBi in the vicinity of the band; other electrical properties also have excellent results, with return loss in the 2.4-2.48 GHz band and 5.15-5.875 GHz band.
  • the return loss is better than -15dB; as shown in Figure 7, the isolation loss is better than -20dB in the 2.4-2.48GHz and 5.15-5.87 5GHz bands.
  • the antenna itself has better performance; in addition, the antenna has good directivity, as shown in Fig. 8 and Fig. 9, both of which are omnidirectional antennas. Therefore, it can make the robot transmit signals in the pipeline 1 more stably and efficiently.
  • a positionable water collection data collection robot has the number of the hollow structures on each side being 5-8.
  • the first extension arm b 21 and the second extension arm b22 both extend obliquely downward toward the inner side and have a second partition arm b5. Radiation arm.
  • a water level data collecting robot is positioned, and a side of the first radiating arm b81 away from the first radiating strip b31 is provided with a zigzag structure.
  • a water level data collecting robot is positioned, and the inner side of the second radiating arm b6 is provided with a zigzag structure.
  • a water conservable data collecting robot is arranged, wherein the PCB substrate has an octagon shape, and both ends are connected to the cylinder a through the fixing arm.
  • the bottom of the robot body 1 is further provided with a propeller 13 for raising the robot; the propeller 13 can help the robot to sink or rise, making the use of the robot more convenient.
  • the data collection circuit further includes a GPS positioning device, and the GPS positioning device is connected to the data processing unit signal; the position of the robot can be conveniently located for convenient searching.
  • the data collection circuit further includes a storage unit, the storage unit is connected to the data processing unit signal; the storage unit is connected to the central processor signal; and the detection signal may be recorded and backed up
  • the data collection circuit further includes a video capture unit 24, the video capture unit 24 is a camera; the video capture unit 24 is coupled to the data processing unit. It is easy to collect underwater video data.
  • the communication antenna is a non-size required antenna, and the above requirements are met as long as the hole and the hole are arranged in the bending direction; but if better stable performance is required, the specific size of the antenna can be optimized as follows: P The size of the CB substrate is based on the column a that can be laterally disposed.
  • the line width of the main radiating arm bl is: 2 mm
  • the longitudinal arm height of the main radiating arm M is 4.5 mm
  • the length of the short cross arm in the middle is: 13 mm
  • the lengths of the long cross arms of the two sides are respectively: 38 mm
  • the first extending arm b21 and The second extension arm b22 is the same size
  • the line width is 2 mm
  • the height is 13 mm
  • the first radiation belt b31 and the second radiation belt b32 are the same size
  • the third extension arm b4 in the middle has a line width of: 3 mm
  • the connecting arm between b31 and the first extending arm b21 is not required to have a size requirement
  • the connecting arm between the second radiating strip and the second extending arm is not required to have a size requirement
  • the line width of the first radiating strip b31 is 2 mm
  • the side length is: 14mm, the four oblique sides are 11mm
  • the line width is 0.05mm; the line width of the first radiation arm b81 is also 0.05, and the height is not limited.
  • ⁇ ij hole b71 has a diameter of 0.05 mm, and the curved hole b72 has a line width of 0.03 mm and an inner diameter of 0.1 mm.

Abstract

一种可定位水利数据收集机器人，包括有机器人主体（1），所述机器人主体（1）上设有漂浮空腔（11）；所述漂浮空腔（11）的顶部设有一个水孔和一个气孔，所述水孔连接有水管（3），气孔连接有气管（4）；所述漂浮空腔（11）下方设有电路层（12），所述电路层（12）下方设有通信腔；所述电路层设有数据收集电路，所述数据收集电路包括有数据处理单元，以及与数据处理单元分别信号连接的水温传感器（21）、放射性同位素探测器（22）、水质探测器（23）、用于与外界进行信号传输的通信装置；通过合理的设计，可以实现下沉式的探测，在需要探测地方下沉，然后实现探测，使得探测数据准确高效。

Description

可定位水利数据收集机器人 技术领域
[0001] 本发明涉及一种可定位水利数据收集机器人。
背景技术
[0002] 目前， 海洋或者湖水探测已经成为水利部门的一项重要任务， 这其中， 很多探 测方式仅仅是局限于取样后在是实验室中化验， 这种方式虽然成本低廉， 但是 效果不好， 主要是因为， 湖水以及海水中的水是流动的， 湖中的环境也是处处 不同， 因此如果需要清楚的了解水中不同地点的环境的数据就需要研制出一种 能潜入至水中的机器人。
技术问题
问题的解决方案
技术解决方案
[0003] 本发明的目的在于克服以上所述的缺点， 提供一种可定位水利数据收集机器人
[0004] 为实现上述目的， 本发明的具体方案如下： 一种可定位水利数据收集机器人， 包括有机器人主体， 所述机器人主体上设有漂浮空腔； 所述漂浮空腔的顶部设 有一个水孔和一个气孔， 所述水孔连接有水管， 气孔连接有气管； 所述漂浮空 腔下方设有电路层， 所述电路层下方设有通信腔； 所述电路层设有数据收集电 路， 所述数据收集电路包括有数据处理单元， 以及与数据处理单元分别信号连 接的水温传感器、 放射性同位素探测器、 水质探测器、 用于与外界进行信号传 输的通信装置； 所述水温传感器、 放射性同位素探测器、 水质探测器均设于机 器人主体外侧壁上； 所述通信装置包括有通信芯片以及与之信号连接的通信天 线， 所述通信天线设于通信腔的顶部； 所述水温传感器、 放射性同位素探测器 、 水质探测器分别将探测到的数据传至数据处理单元后通过通信装置将数据发 射出去。
[0005] 其中， 所述天线包括有柱体， 所述柱体内设置有多个天线层， 每个天线层包括 有一个通信振子。
[0006] 其中， 所述通信振子包括有 PCB基板， 所述 PCB基板上设有呈上下对称设置的 微带单元；
[0007] 所述每个微带单元包括有几字形的主辐射臂， 所述主辐射臂的一端垂直延伸出 有第一延伸臂， 所述主辐射臂的另一端垂直延伸出有第二延伸臂； 所述第一延 伸臂向第二延伸臂一侧延伸出有六边形的第一辐射带， 所述第二延伸臂向第一 延伸臂一侧延伸出有六边形的第二辐射带； 第一辐射带与第二辐射带之间连设 有第三延伸臂；
[0008] 所述第一辐射带的上下两边和第二辐射带的上下两边均设有多个镂空结构； 每 个镂空孔包括有圆形主孔、 从圆形主孔的顶端和低端分别向主孔中心延伸出的 τ 形臂、 从 τ形臂的两个自由端向主孔中心一侧延伸出的第一辐射臂、 从主孔两侧 分别向外设置的副孔、 从副空自由端向外设置的弧形的弧形孔；
[0009] 还包括有两个设于 PCB基板上的用于传输馈电信号的馈电孔， 两个馈电孔分别 与 τ形臂馈电。
[0010] 其中， 每条边上的所述镂空结构数量为 5-8个。
[0011] 其中， 所述第一延伸臂和第二延伸臂均朝内侧斜向下延伸出有第」二隔壁臂。
[0012] 其中， 所述第一延伸臂和第二延伸臂的自由端均向上延伸出有第」二辐射臂。
[0013] 其中， 第一辐射臂远离第一辐射带的一侧边设有锯齿状结构。
[0014] 其中， 第二辐射臂的内侧边上设有锯齿状结构。
[0015] 其中， PCB基板位八边形， 且两端通过固定臂与柱体相连。
[0016] 其中， 所述机器人主体底部还设有用于使机器人上升的螺旋桨；
[0017] 其中， 所述数据收集电路还包括有 GPS定位装置， 所述 GPS定位装置与数据处 理单元信号连接；
[0018] 其中， 所述数据收集电路还包括有存储单元， 所述存储单元与数据处理单元信 号连接；
[0019] 其中， 所述数据收集电路还包括有视频采集单元， 所述视频采集单元为摄像头 ； 视频采集单元与数据处理单元信号连接。
发明的有益效果 有益效果
[0020] 通过合理的设计， 可以实现下沉式的探测， 在需要探测地方下沉， 然后实现探 测， 使得探测数据准确高效。
对附图的简要说明
附图说明
[0021] 图 1是本发明截面示意图；
[0022] 图 2是本发明的数据收集电路的原理框图；
[0023] 图 3是本发明的天线的截面图；
[0024] 图 4是本发明的通信振子的俯视图；
[0025] 图 5是本图 4的局部放大图；
[0026] 图 6是本天线的回波损耗测试图；
[0027] 图 7是本天线的隔离度性能测试图；
[0028] 图 8是本天线 2.4GHz吋的方向图；
[0029] 图 9是本天线 5.0GHz吋的方向图；
[0030] 图 1至图 9中的附图标记说明：
[0031] 1-机器人主体； 11-漂浮空腔； 12-电路层； 13-螺旋桨； 14-通信天线； 21-水温 传感器； 22-放射性同位素探测器； 23-水质探测器； 24-视频采集单元； 3-水管； 4-气管；
[0032] a-柱体； al-PCB基板；
[0033] bl-主辐射臂； b21-第一延伸臂； b22-第二延伸臂； b31-第一辐射带； b32-第二 辐射带； M-第三延伸臂； b5-第二隔壁臂； b6-第二辐射臂；
[0034] b7-圆形主孔； b71-副孔； b72-弧形孔； b8-T形臂； b81-第一辐射臂。
实施该发明的最佳实施例
本发明的最佳实施方式
[0035] 下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明， 并不是把本发明的 实施范围局限于此。
[0036] 如图 1至图 9所示， 本实施例所述的一种可定位水利数据收集机器人， 包括有机 器人主体 1， 所述机器人主体 1上设有漂浮空腔 11 ; 所述漂浮空腔 11的顶部设有 一个水孔和一个气孔， 所述水孔连接有水管 3， 气孔连接有气管 4; 所述漂浮空 腔 11下方设有电路层 12， 所述电路层 12下方设有通信腔； 所述电路层 12设有数 据收集电路， 所述数据收集电路包括有数据处理单元， 以及与数据处理单元分 别信号连接的水温传感器 21、 放射性同位素探测器 22、 水质探测器 23、 用于与 外界进行信号传输的通信装置； 所述水温传感器 21、 放射性同位素探测器 22、 水质探测器 23均设于机器人主体 1外侧壁上； 所述通信装置包括有通信芯片以及 与之信号连接的通信天线 14， 所述通信天线 14设于通信腔的顶部； 所述水温传 感器 21、 放射性同位素探测器 22、 水质探测器 23分别将探测到的数据传至数据 处理单元后通过通信装置将数据发射出去； 当需要下沉的吋候， 将机器人防止 相应水中， 并且在水管 3中注水， 注水后漂浮空腔 11内会因为进水而下沉， 当需 要上升吋， 则只要在气管 4内加压进气， 将水从水管 3中排出即可， 机器人便会 上浮； 通过合理的设计， 可以实现下沉式的探测， 在需要探测地方下沉， 然后 实现探测， 使得探测数据准确高效。
本实施例所述的一种可定位水利数据收集机器人， 所述天线包括有柱体 a， 所 述柱体 a内设置有多个天线层， 每个天线层包括有一个通信振子。 所述通信振子 包括有 PCB基板 al， 所述 PCB基板 al上设有呈上下对称设置的微带单元； 所述每 个微带单元包括有几字形的主辐射臂 bl， 所述主辐射臂 bl的一端垂直延伸出有 第一延伸臂 b21， 所述主辐射臂 bl的另一端垂直延伸出有第二延伸臂 b22; 所述 第一延伸臂 b21向第二延伸臂 b22—侧延伸出有六边形的第一辐射带 b31， 所述第 二延伸臂 b22向第一延伸臂 b21—侧延伸出有六边形的第二辐射带 b32; 第一辐射 带 b31与第二辐射带 b32之间连设有第三延伸臂 b4; 所述第一辐射带 b31的上下两 边和第二辐射带 b32的上下两边均设有多个镂空结构； 每个镂空孔包括有圆形主 孔 b7、 从圆形主孔 b7的顶端和低端分别向主孔中心延伸出的 T形臂 b8、 从 T形臂 b 8的两个自由端向主孔中心一侧延伸出的第一辐射臂 b81、 从主孔两侧分别向外 设置的副孔 b71、 从副空自由端向外设置的弧形的弧形孔 b72; 还包括有两个设 于 PCB基板 al上的用于传输馈电信号的馈电孔， 两个馈电孔分别与 T形臂 b8馈电 。 通过大量的微带电路结构设计， 以及大量的仿真试验和参数调整下， 最终确 定了上述天线结构； 本天线在将多个天线层同吋馈电耦合后， 其在 2.4GHz和 5.0 GHz表现出优异电气性能， 具体如图 6， 在该频段附近带宽下平均达到 9.65dBi; 而其他电气性能也有较为优异的结果， 其回波损耗在 2.4-2.48GHZ频段以及 5.15-5 .875GHz频段的回波损耗均优于 -15dB ; 如图 7， 隔离度在 2.4-2.48GHz和 5.15-5.87 5GHz频段的隔离损耗都优于 -20dB。 证明该天线本身具备较好的性能； 另外， 本 天线其方向性也好， 如图 8和图 9所示， 其两个频率下均为全向性天线。 因此， 其可以使得机器人在管道 1中传输信号吋能更加稳定和高效准确。
[0038] 本实施例所述的一种可定位水利数据收集机器人， 每条边上的所述镂空结构数 量为 5-8个。 本实施例所述的一种可定位水利数据收集机器人， 所述第一延伸臂 b 21和第二延伸臂 b22均朝内侧斜向下延伸出有第二隔壁臂 b5。 辐射臂。 本实施例 所述的一种可定位水利数据收集机器人， 第一辐射臂 b81远离第一辐射带 b31的 一侧边设有锯齿状结构。 本实施例所述的一种可定位水利数据收集机器人， 第 二辐射臂 b6的内侧边上设有锯齿状结构。 本实施例所述的一种可定位水利数据 收集机器人， PCB基板 al位八边形， 且两端通过固定臂与柱体 a相连。 通过多次 试验发现， 如果符合上述规格， 天线的性能将更加优化， 尤其在回波损耗方面 ， 其回波损耗在 2.4-2.48GHZ频段以及 5.15-5.875GHZ频段的回波损耗均优于 -17dB
[0039] 所述机器人主体 1底部还设有用于使机器人上升的螺旋桨 13 ; 螺旋桨 13可以帮 助机器人下沉或者上升， 使得机器人的使用更加方便。
[0040] 所述， 所述数据收集电路还包括有 GPS定位装置， 所述 GPS定位装置与数据处 理单元信号连接； 可以方便定位机器人位置， 方便寻找。
[0041] 其中， 所述数据收集电路还包括有存储单元， 所述存储单元与数据处理单元信 号连接； 存储单元与中央处理器信号连接； 可以随吋记录探测信号， 进行备份
， 防止数据丢失。
[0042] 其中， 所述数据收集电路还包括有视频采集单元 24， 所述视频采集单元 24为摄 像头； 视频采集单元 24与数据处理单元信号连接。 可以方便的采集水底的视频 数据。
[0043] 本通信天线为非尺寸要求天线， 只要在弯折方向上、 设置的孔、 洞的方式上达 到上述要求； 但如果需要更佳稳定的性能吋， 本天线的具体尺寸可以优化为： P CB基板的尺寸按照能够横向设置在柱体 a为准。 主辐射臂 bl的线宽为： 2mm， 主 辐射臂 M的纵臂高为 4.5mm， 中间的短横臂长为： 13mm， 两边长横臂的长分别 为： 38mm; 第一延伸臂 b21和第二延伸臂 b22大小相同， 线宽为 2mm， 高为 13m m; 第一辐射带 b31和第二辐射带 b32大小相同， 中间的第三延伸臂 b4线宽为： 3 mm, 第一辐射带 b31和第一延伸臂 b21之间的连接臂不设尺寸要求， 第二辐射带 和第二延伸臂之间的连接臂不设尺寸要求； 第一辐射带 b31的线宽为 2mm; 两个 横边长为： 14mm， 四个斜边为 11mm; 圆形主孔的直径为 1.5mm; T形臂的纵杆 长为 0.2mm， 横杆的长为：
0.5mm, 线宽为 0.05mm; 第一辐射臂 b81的线宽也为 0.05， 高度不限。 畐 ij孔 b71的 直径为 0.05mm， 弧形孔 b72的线宽为 0.03mm， 内径半径为 0.1mm。
本实施了仅仅是一个较佳实施例， 故凡依本发明专利申请范围所述的构造、 特 征及原理所做的等效变化或修饰， 包含在本发明专利申请的保护范围内。

Claims

权利要求书
[权利要求 1] 一种可定位水利数据收集机器人， 其特征在于： '包括有机器人主体
(I) ， 所述机器人主体 （1) 上设有漂浮空腔 （11) ； 所述漂浮空腔
(I I) 的顶部设有一个水孔和一个气孔， 所述水孔连接有水管 （3)
， 气孔连接有气管 （4) ； 所述漂浮空腔 （11) 下方设有电路层 （12 ) ， 所述电路层 （12) 下方设有通信腔； 所述电路层 （12) 设有数据 收集电路， 所述数据收集电路包括有数据处理单元， 以及与数据处理 单元分别信号连接的水温传感器 （21) 、 放射性同位素探测器 （22) 、 水质探测器 （23) 、 用于与外界进行信号传输的通信装置； 所述水 温传感器 （21) 、 放射性同位素探测器 （22) 、 水质探测器 （23) 均 设于机器人主体 （1) 外侧壁上； 所述通信装置包括有通信芯片以及 与之信号连接的通信天线 （14) ， 所述通信天线 （14) 设于通信腔的 顶部； 所述水温传感器 （21) 、 放射性同位素探测器 （22) 、 水质探 测器 （23) 分别将探测到的数据传至数据处理单元后通过通信装置将 数据发射出去； 所述数据收集电路还包括有 GPS定位装置， 所述 GPS 定位装置与数据处理单元信号连接； 所述天线包括有柱体 （a) ， 所 述柱体 ) 内设置有多个天线层， 每个天线层包括有一个通信振子 ； 所述通信振子包括有 PCB基板 （al) ， 所述 PCB基板 （al) 上设有 呈上下对称设置的微带单元； 所述每个微带单元包括有几字形的主辐 射臂 （M) ， 所述主辐射臂 （bl) 的一端垂直延伸出有第一延伸臂 （ b2l) ， 所述主辐射臂 （bl) 的另一端垂直延伸出有第二延伸臂 （b22 ) ； 所述第一延伸臂 （b21) 向第二延伸臂 （b22) —侧延伸出有六边 形的第一辐射带 （b31) ， 所述第二延伸臂 （b22) 向第一延伸臂 （b2 1) 一侧延伸出有六边形的第二辐射带 （b32) ； 第一辐射带 （b31) 与第二辐射带 （b32) 之间连设有第三延伸臂 （b4) ； 所述第一辐射 带 （b31) 的上下两边和第二辐射带 （b32) 的上下两边均设有多个镂 空结构； 每个镂空孔包括有圆形主孔 （b7) 、 从圆形主孔 （b7) 的顶 端和低端分别向主孔中心延伸出的 T形臂 （b8) 、 从 T形臂 （b8) 的 两个自由端向主孔中心一侧延伸出的第一辐射臂 （b81) 、 从主孔两 侧分别向外设置的副孔 （b71) 、 从副空自由端向外设置的弧形的弧 形孔 （b72) ； 还包括有两个设于 PCB基板 （al) 上的用于传输馈电 信号的馈电孔， 两个馈电孔分别与 T形臂 （b8) 馈电。
[权利要求 2] 根据权利要求 1所述的一种可定位水利数据收集机器人， 其特征在于
： 每条边上的所述镂空结构数量为 5-8个。
[权利要求 3] 根据权利要求 1所述的一种可定位水利数据收集机器人， 其特征在于
： 所述第一延伸臂 （b21) 和第二延伸臂 （b22) 均朝内侧斜向下延伸 出有第二隔壁臂 (b5) 。
[权利要求 4] 根据权利要求 1所述的一种可定位水利数据收集机器人， 其特征在于
： 所述第一延伸臂 （b21) 和第二延伸臂 （b22) 的自由端均向上延伸 出有第二辐射臂 （b6) 。
[权利要求 5] 根据权利要求 1所述的一种可定位水利数据收集机器人， 其特征在于
： 第一辐射臂 （b81) 远离第一辐射带 （b31) 的一侧边设有锯齿状结 构。
[权利要求 6] 根据权利要求 3所述的一种可定位水利数据收集机器人， 其特征在于
： 第二辐射臂 （b6) 的内侧边上设有锯齿状结构。
[权利要求 7] 根据权利要求 1所述的一种可定位水利数据收集机器人， 其特征在于
： PCB基板 （al) 位八边形， 且两端通过固定臂与柱体 （a) 相连。
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