WO2017143583A1

WO2017143583A1 - 无人飞行器及其供电系统、方法和设备

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Publication number: WO2017143583A1
Application number: PCT/CN2016/074656
Authority: WO
Inventors: 王文韬; 许柏皋; 王雷; 陈熙
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2016-02-26
Filing date: 2016-02-26
Publication date: 2017-08-31
Anticipated expiration: 2018-08-26
Also published as: CN106716776A

Abstract

一种无人飞行器的供电系统包括：主电源(1)、备用电源(2)、以及控制器(3)；主电源(1)及备用电源(2)中的至少一个用于给控制器(3)供电；控制器(3)，用于实时获取主电源(1)的当前状态信息；并根据主电源(1)的当前状态信息，确定是否需要切换备用电源(2)给动力装置(4)供电，通过在控制器(3)检测到主电源(1)出现异常后，控制备用电源(2)对动力装置(4)进行供电，有效克服了现有技术中存在的因无人飞行器的电池原因，很容易导致无人飞行器发生坠机现象的问题。

Description

无人飞行器及其供电系统、方法和设备

技术领域

本发明涉及无人飞行器领域，尤其涉及无人飞行器及其供电系统、方法和设备。

背景技术

随着电子技术和通信技术的迅猛发展，越来越多的无人飞行器、机器人等被制造。在无人飞行器技术领域，无人飞行器的研发也越来越广泛，然而，对于无人飞行器而言，其飞行安全性能至关重要。

现有技术中，无人飞行器由于电池断电造成的坠机时有发生；而发生坠机的原因主要有：1、电池短路关断输出；2、低温环境下，持续剧烈飞行导致电池电压降至欠压保护点从而关断输出；3、在低电量报警后，继续强行放电导致电池电压降至欠压保护点从而关断输出；针对以上3种情况，很容易导致无人飞行器发生坠机现象。

发明内容

针对现有技术中的上述缺陷，本发明提供一种用于解决现有技术中由于无人飞行器的电池原因，很容易导致无人飞行器发生坠机现象的问题。

本发明的第一个方面是提供一种无人飞行器的供电系统，包括：主电源、备用电源、控制器以及动力装置；

所述主电源及所述备用电源中的至少一个用于给所述控制器供电；

所述控制器，用于实时获取所述主电源的当前状态信息；并根据所述主电源的当前状态信息，确定是否需要切换所述备用电源给所述动力装置供电。

本发明的第二个方面是提供一种无人飞行器的控制方法，所述无人飞行器包括：控制器、主电源、备用电源和动力装置；

所述方法包括：

将所述主电源及所述备用电源中的至少一个给所述控制器供电；

实时获取所述主电源的当前状态信息；

根据所述主电源的当前状态信息，确定是否需要切换所述备用电源给所述动力装置供电。

本发明的第三个方面是提供另一种无人飞行器的供电系统，包括：一个或多个处理器，单独地或者协同地工作；所述处理器，用于：

实时获取所述主电源的当前状态信息；

本发明的第四个方面是提供一种无人飞行器，包括供电系统，所述供电系统包括：主电源、备用电源、控制器以及动力装置；

本发明提供的无人飞行器及其供电系统、方法和设备，通过在控制器检测到主电源出现异常后，控制备用电源对动力装置进行供电，保证了动力装置的正常工作，进而克服了现有技术中存在的由于无人飞行器的电池原因，很容易导致无人飞行器发生坠机现象；即便将电池排除异常，对于无人飞行器而言，坠机的风险依然很高的问题，进而提高了无人飞行器飞行的安全可靠性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的无人飞行器的供电系统的结构示意图；

图2为本发明实施例二提供的无人飞行器的供电系统的结构示意图；

图3为本发明实施例一提供的无人飞行器的供电控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例二提供的无人飞行器的供电控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例三提供的无人飞行器的供电控制方法的流程示意图；

图6为本发明实施例四提供的无人飞行器的供电控制方法的流程示意图；

图7为本发明实施例五提供的无人飞行器的供电控制方法的流程示意图；

图8为本发明实施例六提供的无人飞行器的供电控制方法的流程示意图；

图9为本发明实施例七提供的无人飞行器的供电控制方法的流程示意图；

图10为本发明实施例八提供的无人飞行器的供电控制方法的流程示意图；

图11为本发明实施例一提供的无人飞行器的供电控制系统的结构示意图。

附图标记：

1-主电源； 2-备用电源；

201-充电芯片； 202-子电源；

203-开关； 3-控制器；

4-动力装置； 5-电源管理器；

6-处理器； 7-电源供电参数采集电路。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

本实施例提供了一种无人飞行器的供电系统，图1为本发明实施例一提供的无人飞行器的供电系统的结构示意图，如图1所示，该无人飞行器的供电系统，包括：主电源1、备用电源2、控制器3以及动力装置4；

主电源1及备用电源2中的至少一个用于给控制器3供电；

控制器3，用于实时获取主电源1的当前状态信息；并根据主电源1的当前状态信息，确定是否需要切换备用电源2给动力装置4供电。

其中，对于本实施例中的主电源1和备用电源2的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以将主电源1设置由智能电池构成，可以利用内部电子线路来测量、计算和存储电池数据；而可以将备用电源2设置为由超级电容器或者高倍率锂离子电池构成等，使得主电源1发生异常时，备用电源2的电量持续供电时间至少为1min，进而为无人飞行器的调整提供了足够的时间；当然的，本领域技术人员还可以采用其他的结构的主电源1和备用电源2，只要能够实现主电源1及备用电源2中的至少一个用于给控制器3供电的效果即可；此外对于主电源1及备用电源2给控制器3的供电的具体供电策略不做限定，本领域技术人员可以根据不同的设计需求进行设置，如可以设置为主电源1单独给控制器3供电；或者，备用电源2单独给控制器3供电，然后主电源1给备用电源2供电；或者，主电源1和备用电源2同时并行给控制器3供电；或者，主电源1给控制器3供电出现异常(供电不稳定、断电等)时，备用电源2给控制器3供电等等。

此外，对于控制器3的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置；当然的，为了实现该控制器3获取主电源1的当前状态信息、并根据主电源1的当前状态信息，确定是否需要切换备用电源2给动力装置4供电的功能，控制器3与主电源1、备用电源2以及动力装置4均通讯连接，即可实时获取主电源1的当前状态信息，并可以根据主电源1的当前状态信息来确定是否切换备用电源2为动力装置4供电。

另外，对于本实施例中的主电源1切换备用电源2为动力装置4供电的具体控制方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以将备用电源2设置为内置有充电开关203，在接收到主电源1的充电信号时，备用电源2的充电开关203打开，即可实现备用电源2与动力装置4的电连接，进而为动力装置4进行充电；或者，备用电源2连接一开关203，该开关203与控制器3和动力装置4相连接，在控制器3检测到主电源1发生异常时，控制器3向开关203发送开启信号，以使得备用电源2与动力装置4相同，进而为动力装置4供电；当然的，本领域技术人员还可以采用其他形式的控制方式，只要能够实现上述效果即可，在此不再赘述。

进一步的，对于本实施例中的备用电源2的型号结构不做限定，其中，较为优选的，可以将备用电源2设置为包括：充电芯片201、与充电芯片201相连接的子电源202以及与子电源202相连接的开关203；

充电芯片201，与主电源1相连接，用于对子电源202进行充电，以使子电源202存储一定的电量，为了提高备用电源2的充电和放电效率，可以将子电源202设置为满足瞬间30-50C的放电倍率和5C的充电倍率；

开关203，与控制器3和动力装置4电连接，用于在控制器3的控制下进行打开或关闭，以实现备用电源2与动力装置4是否连通，其中，较为常见的，可以将开关203设置为MOS管或固态继电器。

此外，对于本实施例中的动力装置4的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以将动力装置4设置为包括电机系统；或者，包括电调系统；或者，包括电机系统和电调系统等，其主要的功能作用是用于对无人飞行器提供动力。

在工作时，在无人飞行器正常工作时，其可以由主电源1单独为控制器3供电；或者由备用电源2单独为控制器3供电；或者由主电源1与备用电源2同时并行为控制器3供电；或者，在主电源1发生异常时，备用电源2为控制器3供电；其中，本实施例以主电源1与备用电源2同时并行为控制器3供电为例，来进行控制原理的说明：

首先，主电源1为备用电源2、控制器3以及动力装置4供电，处于实时的供电状态，而备用电源2在接受到主电源1的供电后，也持续为控制器3进行供电，这样可以保证控制器3不断电；备用电源2通过一开关203与动力装置4电连接，该开关203可以内置于备用电源2内部或者与备用电源2单独设置；在主电源1正常为控制器3或者动力装置4进行供电时，该开关203为关闭状态，即备用电源2此时不对动力装置4供电，此时无人飞行器正常飞行工作。

当发生意外时，如主电源1与控制器3之间的通信终端或(和)供电中断，由于备用电源2实时为控制器3供电，因此控制器3可以继续工作；此时，控制器3判断到主电源1异常，则控制器3控制开关203开启，以使得备用电源2与动力装置4相连通，以通过备用电源2为动力装置4供电，进而可以保证动力装置4的正常运转，有效防止了无人飞行器在主电源1发生异常时，容易出现坠机情况的产生。

本实施例提供的无人飞行器的供电系统，通过在控制器3检测到主电源1出现异常后，控制备用电源2对动力装置4进行供电，保证了动力装置4的正常工作，进而克服了现有技术中存在的由于无人飞行器的电池原因，很容易导致无人飞行器发生坠机现象；即便将电池排除异常，对于无人飞行器而言，坠机的风险依然很高的问题，进而提高了无人飞行器飞行的安全可靠性。

实施例二

在上述实施例一的基础上，继续参考附图1可知，本技术方案实施例一中的控制器3所实现的确定是否需要切换备用电源2给动力装置4供电时，具体是：

根据主电源1的当前状态信息，确定主电源1是否出现异常，若确定主电源1出现异常，则切换备用电源2为动力装置4供电。

其中，对于本实施例中的主电源1出现异常是指主电源1无法正常的实现为备用电源2、动力装置4以及控制器3进行供电；如出现了电量过低、充电线路短路或短路等情况，均会造成主电源1出现异常，在通过对主电源1当前状态信息的分析判断，若确定主电源1出现异常，为了保持无人飞行器的正常飞行操作，需要切换备用电源2为动力装置4进行供电；进而降低了无人飞行器在主电源1发生异常时出现坠机情况的概率，有效提高了该系统的实用性。

实施例三

在上述实施例一和实施例二的基础上，继续参考附图1可知，本技术方案中对于主电源1与备用电源2对控制器3的供电策略不做限定，其中，为了保证控制器3正常工作的稳定可靠性，较为优选的，将主电源1及备用电源2，设置为具体用于同时并行给控制器3供电。

通过将主电源1及备用电源2设置为同时并行给控制器3供电，可以有效的实现，在主电源1发生异常而无法对控制器3进行供电时，控制器3通过备用电源2的供电仍然可以持续不简单的进行工作，进而保证了控制器3工作的稳定可靠性，进而提高了该系统使用的可靠性。

实施例四

在上述实施例三的基础上，图2为本发明实施例二提供的无人飞行器的供电系统的结构示意图；参考附图2可知，本实施例提供了另一种无人飞行器的供电系统的结构，该结构中包括：主电源1、备用电源2、控制器3以及动力装置4；其中，主电源1、备用电源2、控制器3以及动力装置4与上述实施例一至二中的结构相同，具体可以参考上述陈述内容，在此不再赘述；此外，该供电系统还包括：与主电源1和备用电源2均通讯连接的电源管理器5，并且电源管理器5与备用电源2通电；

电源管理器5，用于在确认主电源1出现异常后，切换备用电源2为控制器3供电。

其中，对于该实施例中的电源管理器5的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据其实现的功能对其进行任意设置，较为优选的，可以将电源管理器5设置为内置在备用电源2内或者主电源1内。

当将电源管理器5设置为内置于备用电源2内时，主电源1与电源管理器5进行通讯连接以及主电源1与备用电源2进行的通讯可以采用不同的链路或者同一链路；即可以将主电源1设置为通过第一链路与备用电源2相连通，通过第二链路与电源管理器5相连通，而电源管理器5通过第三链路与备用电源2相连通；或者，可以将主电源1设置为通过一链路与电源管理器5相连通，该电源管理器5通过第二链路与备用电源2相连通；当然的，本领域技术人员还可以根据不同的设计需求采用其他的设计方式，只要能够使得主电源1、备用电源2以及电源管理器5能够实现相应的功能效果即可，在此不再赘述。

而当将电源管理器5内置在主电源1时，备用电源2与主电源1以及电源管理器5可以同样采用不同或者同一链路来实现，具体的实现过程与上述方式类似，在此不再赘述；其中，需要注意的是，在主电源1发生异常时，内置于主电源1内部的电源管理器5仍然正常工作，即电源管理器5与主电源1的工作为相互独立的。

在具体控制时，在电源管理器5检测到主电源1发生异常时，此时控制器3由于只由主电源1提供电量，所以控制器3停止工作；电源管理器5则控制切换备用电源2启动，为控制器3供电，此时，使得控制器3在一段时间内为停止工作状态，通过对电源管理器5的智能控制，要求控制器3所允许停止工作的时间在2s以内，这样，可以有效地防止无人飞行器在控制器3停止工作的时间段内发生坠机的情况；综上描述可知，该实施例的技术方案所达到的效果达不到主电源1、备用电源2同时并行为控制器3供电的实施例所达到的效果，但是，通过设置的电源管理器5，可以有效的保证对主电源1和备用电源2的工作状态进行管理、控制，减少了控制器3的工作量，提高了控制器3的处理速度，进而保证了控制器3工作的准确可靠性。

实施例五

在上述实施例四的基础上，继续参考附图2可知，本实施例中对于电源管理器5的设置方式与实施例四中的设置方式不同，具体的，将电源管理器5设集成在控制器3内，或者电源管理器5与控制器3单独分开设置。

而对于上述电源管理器5的设置结构而言，电源管理器5与主电源1和备用电源2分别通过不同的链路实现通讯，进而保证了电源管理器5可以实时获取主电源1的工作状态，并根据主电源1的工作状态对备用电源2进行有效控制；此外，在具体控制的操作过程与上述实施例四中的操作过程相同，具体可参考上述描述内容，在此不再赘述。

实施例六

在上述实施例的基础上，继续参考附图1或2可知，本技术方案对于控制器3根据电源的当前状态信息，确定是否需要切换别用电源给动力装置4供电的过程不做限定，其中，较为优选的，控制器3，设置为具体还用于：

实时获取主电源1的供电参数；

根据供电参数确定主电源1是否出现异常。

其中，对于控制器3获取的主电源1的具体供电参数不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以将供电参数设置为主电源1的供电电压、供电电流、供电电荷、供电电量、电源温度或者供电时间等等，只要能够使得控制器3通过对供电参数的分析，可以确定主电源1是否出现异常即可，在此不再赘述；通过对主电源1的供电参数进行有效的分析判断，进而确定主电源1是否出现异常，有效的提高了对电源工作状态的判断的准确性，进而保证了在对电源工作状态判断准确的情况下，对无人飞行器的有效调整与控制，进一步避免了无人飞行器坠机情况的产生。

实施例七

在上述实施例六的基础上，继续参考附图1或2可知，本实施例将主电源1的供电参数设置为主电源1的电流信息，进而控制器3，具体还用于：

若检测到主电源1的电流信息超出预设的标准电流阈值范围，则确认主电源1出现异常。

其中，对于标准电流阈值范围可以根据本领域技术人员的常规经验进行任意设置，并且该标准电流阈值范围与不同的机型、电路结构有关，因此，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，只要能够保证在无论无人飞行器的机型尺寸、电路结构以及电池型号是什么，均能够保证主电源1的电流信息在标准电流阈值范围内，可以正常工作即可。

此外，对于本实施例中的超出预设的标准电流阈值范围的含义为大于标准电流阈值范围的上限值或者小于标准电流阈值范围的下限值，如，假定标准电流阈值范围为[3mA，5mA]，当检测到的主电源1的电流信息为0A或者1mA时，显然的，该电流信息超出了标准电流阈值范围，则确认主电源1出现异常(如电量不足)；当检测到的主电源1的电流信息为4.2mA，该电流信息在标准电流阈值范围内，因此，确认主电源1为正常工作状态；当检测到主电源1的电流信息为6mA时，该电流信息超出了标准电流阈值范围，则确认主电源1出现异常；当然的，本领域技术人员还可以采用其他的分析方式对采集的主电源1的电流信息进行分析判断，只要能够实现根据所采集的主电源1的电流信息确认主电源1是否出现异常即可，在此不再赘述。

实施例八

在上述实施例六的基础上，继续参考附图1或2可知，本实施例将主电源1的供电参数设置为主电源1的电压信息，进而控制器3，具体还用于：

若检测到主电源1的电压信息超出预设的标准电压阈值范围，则确认主电源1出现异常。

其中，对于标准电压阈值范围可以根据本领域技术人员的常规经验进行任意设置，并且该标准电压阈值范围与不同的机型、电路结构有关，因此，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，只要能够保证在无论无人飞行器的机型尺寸、电路结构以及电池型号是什么，均能够保证主电源1的电压信息在标准电压阈值范围内，可以正常工作即可。

此外，对于本实施例中的超出预设的标准电压阈值范围的含义为大于标准电压阈值范围的上限值或者小于标准电压阈值范围的下限值，如，假定标准电压阈值范围为[2V，6V]，当检测到的主电源1的电压信息为0V或者1V时，显然的，该电压信息超出了标准电压阈值范围，则确认主电源1出现异常(如电量不足)；当检测到的主电源1的电压信息为4.2V，该电压信息在标准电压阈值范围内，因此，确认主电源1为正常工作状态；当检测到主电源1的电压信息为6V时，该电压信息超出了标准电压阈值范围，则确认主电源1出现异常；当然的，本领域技术人员还可以采用其他的分析方式对采集的主电源1的电压信息进行分析判断，只要能够实现根据所采集的主电源1的电压信息确认主电源1是否出现异常即可，在此不再赘述。

实施例九

在上述实施例六的基础上，继续参考附图1或2可知，本实施例将主电源1的供电参数设置为主电源1的电量信息，进而控制器3，具体还用于：

若检测到主电源1的电量信息超出预设的标准电量阈值范围，则确认主电源1出现异常。

其中，对于标准电量阈值范围可以根据本领域技术人员的常规经验进行任意设置，并且该标准电量阈值范围与不同的机型、电路结构有关，因此，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，只要能够保证在无论无人飞行器的机型尺寸、电路结构以及电池型号是什么，均能够保证主电源1的电量信息在标准电量阈值范围内，可以正常工作即可。

此外，对于本实施例中的超出预设的标准电量阈值范围的含义为大于标准电量阈值范围的上限值或者小于标准电量阈值范围的下限值，如，假定标准电量阈值范围为[30％，100％]，当检测到的主电源1的带电量信息为0或者10％时，显然的，该电量信息超出了标准电量阈值范围，则确认主电源1出现异常(如电量不足)；当检测到的主电源1的电量信息为60％，该电量信息在标准电量阈值范围内，因此，确认主电源1为正常工作状态；当检测到主电源1的电量信息为110％时，该电量信息超出了标准电量阈值范围，则确认主电源1出现异常(内部出现短路等)；当然的，本领域技术人员还可以采用其他的分析方式对采集的主电源1的电量信息进行分析判断，只要能够实现根据所采集的主电源1的电量信息确认主电源1是否出现异常即可，在此不再赘述。

实施例十

在上述实施例七、八或九的基础上，继续参考附图1或2可知，本技术方案中对于确认工作发生异常后的主电源1的具体处理方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，将控制器3，设置为还用于：

在确认主电源1出现异常之后，向主电源1发送重新启动信号；

根据获取的主电源1的响应时间段确定是否切换备用电源2向动力装置4供电。

其中，由于无人飞行器在空中飞行时可能会受到外界的飞行环境影响，如受到飞行环境的温度、飞行环境湿度以及飞行环境气流等的影响，主电源1会发生短暂的断电或失效等情况，因此，为了确认主电源1是否发生了短暂的异常工作情况，在控制器3确认主电源1出现异常后，向主电源1发送重新启动信号，以实现对主电源1增加通讯唤醒功能，而对于具体的通讯唤醒功能的结果则需要根据主电源1的响应时间段来确认，如果主电源1的响应时间段较为短暂，则不需要切换备用电源2向动力装置4供电；若主电源1的响应时间段较为长久，则需要切换备用电源2向动力装置4供电，以防止无人飞行器在该响应时间段内发生坠机的情况。

实施例十一

在上述实施例十的基础上，本技术方案对于根据主电源1的响应时间段来判断是否切换备用电源2向动力装置4供电的具体过程不做限定，其中，较为优选的，将控制器3设置为具体还用于：

若响应时间段大于预设的标准响应时间段，则切换备用电源2向动力装置4供电；

其中，对于该实施例中的标准响应时间段的具体范围不做限定，本领域技术人员可以根据无人飞行器的具体型号以及主电源1的型号尺寸来进行设置，较为优选的，将标准响应时间段设置为2s，即表示，若在2s内(不包括2s)，主电源1在接收到重新启动信号后没有进行响应，则确认主电源1出现异常，则控制器3控制切换备用电源2向动力装置4供电。

在上述情况中，会使得动力装置4在2s的时间范围内没有任何供电装置进行供电，而由于动力装置4的惯性因素，在该时间段内，无人飞行器还不会发生坠机情况，即对于本领域技术人员而言，可以挽救无人飞行器不发生坠机；然而，显然的，该挽救无人飞行器的几率与主电源1的响应时间有直接关系，响应时间越短，挽救无人飞行器的几率越高；响应时间越长，挽救无人飞行器的几率越低；因此，在能够保证技术方案能够实现的基础上，设置的标准响应时间段越短，对于无人飞行器的控制会更加容易；反之则对无人飞行器的控制会更加困难。

实施例十二

在上述实施例十一的基础上，还可以将控制器3设置为具体还用于：

若响应时间段小于或等于预设的标准响应时间段，则控制主电源1重新启动并向动力装置4供电。

其中，对于该实施例中的标准响应时间段的具体范围不做限定，本领域技术人员可以根据无人飞行器的具体型号以及主电源1的型号尺寸来进行设置，较为优选的，将标准响应时间段设置为2s，即表示，若在2s内(包括2s)，主电源1在接收到重新启动信号后进行响应，则确认主电源1恢复正常，即可进行重新启动，并为动力装置4进行供电。

实施例十三

在上述实施例十一的基础上，还可以将控制器3设置为还用于：

在切换备用电源2向动力装置4供电之后，控制无人飞行器的飞行模式切换为预设的紧急备降模式，其中，紧急备降模式包括：降低无人飞行器的输出功率，并控制无人飞行器在预设时间段内下降直至着陆。

具体的，该实施例的紧急备降模式需要控制器3对无人飞行器的多个装置进行综合控制所实现的，如对无人飞行器的飞行方向进行控制，使得无人飞行器的飞行方向设置为朝向地面；对无人飞行器的输出功率进行控制，如降低无人飞行器的输出功率，以使得无人飞行器飞行的较为缓慢，以实现控制无人飞行器在预设时间段内下降直至着陆；其中，实现降低无人飞行器的输出功率的方式通常情况为降低动力装置4的输出功耗。

而对于预设时间段与备用电源2所能够持续的供电时间有关，较为常见的，为了防止无人飞行器的坠机情况的产生，将预设时间段为1min，这样，也就要求，备用电源2可以持续进行供电的时间至少为1min，这样才可以有效地保证无人飞行器的安全着陆；当然的，本领域技术人员还可以将预设时间段设置为其他具体数值范围，只要能够实现保证无人飞行器的安全着陆即可，在此不再赘述。

通过将无人飞行器的飞行模式切换为紧急备降模式，可以快速、有效地实现将无人飞行器下降至着陆，从而避免了控制器3或者动力装置4在空中发生断电，进而使得无人飞行器发生坠机情况的产生，提高了该供电系统使用的安全可靠性。

实施例十四

在上述实施例十三的基础上，为了进一步确认主电源1发生异常的原因，若主电源1由于飞行环境的影响而发生短暂的异常时，则说明主电源1能够恢复并继续使用，当主电源1并非发生短暂的异常，则说明主电源1不能够继续使用，具体的，将控制器3，还设置为用于：

在控制无人飞行器的飞行模式切换为预设的紧急备降模式之后，并在无人飞行器着陆后，再次向主电源1发送重新启动信号；

根据主电源1的响应时间，确定是否控制备用电源2停止对动力装置4进行供电。

其中，该实施例中提高的控制器3再次向主电源1发送重新启动信号，也可以在无人飞行器由飞行模式切换为预设的紧急备降模式之后进行，即在飞行处于紧急备降模式的过程中也可以向主电源1发送重新启动信号；或者，还可以在无人飞行器由飞行模式切换为紧急备降模式的过程中进行；当然的，在无人飞行器着陆后，可以对主电源1进行较为细致的检查，即对主电源1的响应时间可以设置为较长时间(如1min或2min等)，而在无人飞行器处于紧急备降模式的过程中，由于动力装置4需要及时通过主电源1或者备用电源2进行供电，否则会发生坠机的情况，因此，对主电源1的响应时间设置为较为短暂(如2s或3s等)。

而对于无人飞行器着陆后，再次向主电源1发送重新启动信号时，由于无人飞行器已经着陆，因此避免了发生坠机的风险；但是需要对主电源1进行检测，确定主电源1能够继续使用，以调整无人飞行器在飞行时的供电策略；由于无人飞行器在空中飞行时，可能会受到外界的飞行环境影响，如受到飞行环境的温度、飞行环境湿度以及飞行环境气流等的影响，主电源1会发生短暂的断电或失效等情况，因此，为了确认主电源1是否发生了短暂的异常工作情况，在控制器3确认主电源1出现异常后，向主电源1发送重新启动信号，以实现对主电源1增加通讯唤醒功能，而对于具体的通讯唤醒功能的结果则需要根据主电源1的响应时间来确认，如果主电源1的响应时间较为短暂，则需要控制备用电源2停止向动力装置4供电；若主电源1的响应时间段较为长久，则需要控制备用电源2继续向动力装置4供电，以保证无人飞行器的正常飞行。

实施例十五

在上述实施例十四的基础上，对于控制器3根据主电源1的响应时间，确定是否控制备用电源2停止对动力装置4进行供电的具体判断方式不做限定，本领域技术人员可以根据其实现的功能对其进行任意设置，其中，较为优选的，可以将控制器3设置为具体用于：

若响应时间大于预设的标准响应时间，则控制备用电源2继续对动力装置4进行供电；或者，

若响应时间小于或等于预设的标准响应时间，则控制备用电源2停止对动力装置4进行供电。

其中，对于该实施例中的标准响应时间，本领域技术人员可以根据具体的检测方法进行设置，由于无人飞行器已经安全着陆，因此，对于无人飞行器的检测时间的长短可以不做限定，但是基于检测的效率，可以将标准响应时间设置为1min，此时的标准响应时间大于在空中时对主电源1的标准响应时间段，这样可以对主电源1的具体工作状态做一个准确的判断，避免对主电源1发生误判情况的产生。

基于上述具体实施例的基础上，在对于无人飞行器进行控制时，具体包括：主电源1通过充电芯片201为子电源202充满电，备用电源2和主电源1同时为控制器3供电，处于实时的供电状态，从而可以保证控制器3不断电。在主电源1正常供电的情况下，备用电源2的开关203为关闭状态，即主电源1为动力装置4供电，备用电源2此时不对动力装置4供电，此时无人飞行器正常飞行工作。

当发生意外时，如主电源1与控制器3之间的通信终端或(和)供电中断，由于备用电源2实时为控制器3供电，因此控制器3继续工作。此时，控制器3判断到主电源1处于异常工作状态，首先对主电源1发送重新启动指令，要求再次打开主电源1输出，允许响应的时间为2秒内。

如果主电源1的异常排除(如震动导致的通信接触不良，或指令紊乱的临时异常)，成功唤醒主电源1，则主电源1继续对动力装置4供电，无人飞行器恢复飞行。

如果主电源1唤醒失败，控制器3判断主电源1处于异常工作状态，控制启动备用电源2对动力装置4供电，此时打开备用电源2的开关203，使得备用电源2对动力装置4供电，同时控制器3将飞行模式切换为紧急备降模式，即降低无人飞行器的输出功耗，快速下降直至着陆，从而避免空中断电坠机。

在无人飞行器切换为紧急备降模式的过程中或者已经切换为紧急备降模式之后或者在已经着陆之后，控制器3均可以继续尝试唤醒主电源1，如异常排除(如智能电池的输出电压回升至欠压保护点以上)，则再次切换回主电源1为动力装置4进行供电，关闭备用电源2对动力装置4的输出，这样可以有效地保证动力装置4的电量来源。

本技术方案提供的无人飞行器的供电系统，由于采用主电源1和备用电源2中的至少一个对控制器3进行供电，从而起到控制器3不断电，提高飞行安全稳定性，进而克服了现有技术中存在的由于无人飞行器的电池原因，很容易导致无人飞行器发生坠机现象；即便将电池排除异常，对于无人飞行器而言，坠机的风险依然很高的问题；此外，通过备用电源2中设置的开关203，起到备用电源2对动力装置4的供电状态切换，优化了对备用电源2的电量使用；而具体的，将备用电源2由于采用高倍率锂离子电池或电容器，从而起到支持快速充电、瞬间大倍率放电的效果；另外，将无人飞行器由飞行模式切换至紧急备降模式，具体的，通过降低输出功耗，降低了备降要求(高度等)，同时降低了备用电源2的电量消耗过程，可以实现使得无人飞行器快速降落至着陆，保证了对无人飞行器的完整性，进而提高了无人飞行器使用的安全可靠性。

实施例十六

本实施例提供了一种无人飞行器的控制方法，其中，无人飞行器包括：控制器、主电源、备用电源和动力装置；图3为本发明实施例一提供的无人飞行器的供电控制方法的流程示意图；如图3所示，该方法包括：

S1：将主电源及备用电源中的至少一个给控制器供电；

其中，对于本实施例中的主电源和备用电源的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以将主电源设置由智能电池构成，可以利用内部电子线路来测量、计算和存储电池数据；而可以将备用电源设置为由超级电容器或者高倍率锂离子电池构成等，使得主电源发生异常时，备用电源的电量持续供电时间至少为1min，进而为无人飞行器的调整提供了足够的时间；当然的，本领域技术人员还可以采用其他的结构的主电源和备用电源，只要能够实现主电源及备用电源中的至少一个用于给控制器供电的效果即可。

此外，对于主电源及备用电源给控制器的供电的具体供电策略不做限定，本领域技术人员可以根据不同的设计需求进行设置，如可以设置为主电源单独给控制器供电；或者，备用电源单独给控制器供电，然后主电源给备用电源供电；或者，主电源和备用电源同时并行给控制器供电；或者，主电源给控制器供电出现异常(供电不稳定、断电等)时，备用电源给控制器供电等等，只要能够实现将主电源及备用电源中的至少一个给控制器供电的效果即可，在此不再赘述。

S2：实时获取主电源的当前状态信息；

其中，对于控制器的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置；当然的，为了实现该控制器获取主电源的当前状态信息，需要将控制器与主电源进行通讯连接，即可实时获取主电源的当前状态信息，当然的，具体的当前状态信息，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以设置为主电源的充电电流信息、充电电压信息或者充电电量信息等等。

S3：根据主电源的当前状态信息，确定是否需要切换备用电源给动力装置供电。

为了实现该控制器根据主电源的当前状态信息，确定是否需要切换备用电源给动力装置供电的功能，控制器与备用电源以及动力装置均通讯连接，即可实现根据主电源的当前状态信息来确定是否切换备用电源为动力装置供电。

另外，对于本实施例中的主电源切换备用电源为动力装置供电的具体控制方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以将备用电源设置为内置有充电开关，在接收到主电源的充电信号时，备用电源的充电开关打开，即可实现备用电源与动力装置的电连接，进而为动力装置进行充电；或者，备用电源连接一开关，该开关与控制器和动力装置相连接，在控制器检测到主电源发生异常时，控制器向开关发送开启信号，以使得备用电源与动力装置相同，进而为动力装置供电；当然的，本领域技术人员还可以采用其他形式的控制方式，只要能够实现上述效果即可，在此不再赘述。

此外，对于本实施例中的动力装置的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以将动力装置设置为包括电机系统；或者，包括电调系统；或者，包括电机系统和电调系统等，其主要的功能作用是用于对无人飞行器提供动力。

在工作时，在无人飞行器正常工作时，其可以由主电源单独为控制器供电；或者由备用电源单独为控制器供电；或者由主电源与备用电源同时并行为控制器供电；或者，在主电源发生异常时，备用电源为控制器供电；其中，本实施例以主电源与备用电源同时并行为控制器供电为例，来进行控制原理的说明：

首先，主电源为备用电源、控制器以及动力装置供电，处于实时的供电状态，而备用电源在接受到主电源的供电后，也持续为控制器进行供电，这样可以保证控制器不断电；备用电源通过一开关与动力装置电连接，该开关可以内置于备用电源内部或者与备用电源单独设置；在主电源正常为控制器或者动力装置进行供电时，该开关为关闭状态，即备用电源此时不对动力装置供电，此时无人飞行器正常飞行工作。

当发生意外时，如主电源与控制器之间的通信终端或(和)供电中断，由于备用电源实时为控制器供电，因此控制器可以继续工作；此时，控制器判断到主电源异常，则控制器控制开关开启，以使得备用电源与动力装置相连通，以通过备用电源为动力装置供电，进而可以保证动力装置的正常运转，有效防止了无人飞行器在主电源发生异常时，容易出现坠机情况的产生。

本实施例提供的无人飞行器的控制方法，通过在控制器检测到主电源出现异常后，控制备用电源对动力装置进行供电，保证了动力装置的正常工作，进而克服了现有技术中存在的由于无人飞行器的电池原因，很容易导致无人飞行器发生坠机现象；即便将电池排除异常，对于无人飞行器而言，坠机的风险依然很高的问题，进而提高了该控制方法的实用性。

实施例十七

在上述实施例十六的基础上，图4为本发明实施例二提供的无人飞行器的供电控制方法的流程示意图；参考附图4可知，根据主电源的当前状态信息，确定是否需要切换备用电源给动力装置供电，具体包括：

S31：根据主电源的当前状态信息，确认主电源是否出现异常，若确认主电源出现异常，则切换备用电源给动力装置供电。

其中，对于本实施例中的主电源出现异常是指主电源无法正常的实现为备用电源、动力装置以及控制器进行供电；如出现了电量过低、充电线路短路或短路等情况，均会造成主电源出现异常，在通过对主电源当前状态信息的分析判断，若确定主电源出现异常，为了保持无人飞行器的正常飞行操作，需要切换备用电源为动力装置进行供电；进而降低了无人飞行器在主电源发生异常时出现坠机情况的概率，有效提高了该方法的实用性。

实施例十八

在上述实施例十七的基础上，图5为本发明实施例三提供的无人飞行器的供电控制方法的流程示意图，如图5可知，将主电源及备用电源中的至少一个给控制器供电，具体包括：

S11：将主电源及备用电源同时并行给控制器供电。

通过将主电源及备用电源设置为同时并行给控制器供电，可以有效的实现，在主电源发生异常而无法对控制器进行供电时，控制器通过备用电源的供电仍然可以持续不简单的进行工作，进而保证了控制器工作的稳定可靠性，进而提高了该方法使用的可靠性。

实施例十九

在上述实施例十七的基础上，继续参考附图5可知，本实施例所提供的方法是基于另一种无人飞行器的供电系统所实现的，该无人飞行器中包括：主电源、备用电源、控制器以及动力装置；其中，主电源、备用电源、控制器以及动力装置与上述实施例一至二中的结构相同，具体可以参考上述陈述内容，在此不再赘述；此外，无人飞行器还包括：与主电源和备用电源均通讯连接的电源管理器，并且电源管理器与备用电源通电；

S1：将主电源及备用电源中的至少一个给控制器供电，具体包括：

S12：在确认主电源出现异常后，电源管理器切换备用电源为控制器供电。

在具体控制时，在电源管理器检测到主电源发生异常时，此时控制器由于只由主电源提供电量，所以控制器停止工作；电源管理器则控制切换备用电源启动，为控制器供电，此时，使得控制器在一段时间内为停止工作状态，通过对电源管理器的智能控制，要求控制器所允许停止工作的时间在2s以内，这样，可以有效地防止无人飞行器在控制器停止工作的时间段内发生坠机的情况；综上描述可知，该实施例的技术方案所达到的效果达不到主电源、备用电源同时并行为控制器供电的实施例所达到的效果，但是，通过设置的电源管理器，可以有效的保证对主电源和备用电源的工作状态进行管理、控制，减少了控制器的工作量，提高了控制器的处理速度，进而保证了控制器工作的准确可靠性。

实施例二十

图6为本发明实施例四提供的无人飞行器的供电控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，参考附图6可知，根据主电源的当前状态信息，确认主电源是否出现异常，包括：

S311：实时获取主电源的供电参数；

其中，对于控制器获取的主电源的具体供电参数不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以将供电参数设置为主电源的供电电压、供电电流、供电电荷、供电电量、电源温度或者供电时间等等，只要能够使得控制器通过对供电参数的分析，可以确定主电源是否出现异常即可，在此不再赘述。

S312：根据供电参数确定主电源是否出现异常。

通过对主电源的供电参数进行有效的分析判断，进而确定主电源是否出现异常，有效的提高了对电源工作状态的判断的准确性，进而保证了在对电源工作状态判断准确的情况下，对无人飞行器的有效调整与控制，进一步避免了无人飞行器坠机情况的产生。

实施例二十一

在上述实施例二十的基础上，继续参考附图6可知，本实施例将主电源的供电参数设置为主电源的电流信息，进而根据供电参数确定主电源是否出现异常，具体包括：

S3121：若检测到主电源的电流信息超出预设的标准电流阈值范围，则确认主电源出现异常。

其中，对于标准电流阈值范围可以根据本领域技术人员的常规经验进行任意设置，并且该标准电流阈值范围与不同的机型、电路结构有关，因此，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，只要能够保证在无论无人飞行器的机型尺寸、电路结构以及电池型号是什么，均能够保证主电源的电流信息在标准电流阈值范围内，可以正常工作即可。

此外，对于本实施例中的超出预设的标准电流阈值范围的含义为大于标准电流阈值范围的上限值或者小于标准电流阈值范围的下限值，如，假定标准电流阈值范围为[3mA，5mA]，当检测到的主电源的电流信息为0A或者1mA时，显然的，该电流信息超出了标准电流阈值范围，则确认主电源出现异常(如电量不足)；当检测到的主电源的电流信息为4.2mA，该电流信息在标准电流阈值范围内，因此，确认主电源为正常工作状态；当检测到主电源的电流信息为6mA时，该电流信息超出了标准电流阈值范围，则确认主电源出现异常；当然的，本领域技术人员还可以采用其他的分析方式对采集的主电源的电流信息进行分析判断，只要能够实现根据所采集的主电源的电流信息确认主电源是否出现异常即可，在此不再赘述。

实施例二十二

图7为本发明实施例五提供的无人飞行器的供电控制方法的流程示意图；在上述实施例二十的基础上，参考附图7可知，本实施例将主电源的供电参数设置为主电源的电压信息，进而根据供电参数确定主电源是否出现异常，具体包括：

S3122：若检测到主电源的电压信息超出预设的标准电压阈值范围，则确认主电源出现异常。

其中，本实施例中对标准电压阈值范围的定义以及具体步骤的实现方式以及实现效果与实施例八的实现方式以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例二十三

图8为本发明实施例六提供的无人飞行器的供电控制方法的流程示意图；在上述实施例二十的基础上，参考附图8可知，本实施例将主电源的供电参数设置为主电源的电量信息，进而根据供电参数确定主电源是否出现异常，具体包括：

S3123：若检测到主电源的电量信息超出预设的标准电量阈值范围，则确认主电源出现异常。

其中，本实施例中对标准电压电量范围的定义以及具体步骤的实现方式以及实现效果与实施例九的实现方式以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例二十四

在上述实施例二十一、二十二或二十三的基础上，参考附图6-8可知，技术方案中对于确认工作发生异常后的主电源的具体处理方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，将方法设置为还包括：

S4：将在确认主电源出现异常之后，向主电源发送重新启动信号；

S5：根据获取的主电源的响应时间段确定是否切换备用电源向动力装置供电。

其中，由于无人飞行器在空中飞行时可能会受到外界的飞行环境影响，如受到飞行环境的温度、飞行环境湿度以及飞行环境气流等的影响，主电源会发生短暂的断电或失效等情况，因此，为了确认主电源是否发生了短暂的异常工作情况，在控制器确认主电源出现异常后，向主电源发送重新启动信号，以实现对主电源增加通讯唤醒功能，而对于具体的通讯唤醒功能的结果则需要根据主电源的响应时间段来确认，如果主电源的响应时间段较为短暂，则不需要切换备用电源向动力装置供电；若主电源的响应时间段较为长久，则需要切换备用电源向动力装置供电，以防止无人飞行器在该响应时间段内发生坠机的情况。

实施例二十五

图9为本发明实施例七提供的无人飞行器的供电控制方法的流程示意图；在上述实施例二十四的基础上，参考附图9可知，将根据获取的主电源的响应时间段确定是否切换备用电源向动力装置供电，设置为具体包括：

S52：若响应时间段大于预设的标准响应时间段，则切换备用电源向动力装置供电。

其中，本实施例中对标准响应时间段的定义以及具体步骤的实现方式以及实现效果与实施例十一的实现方式以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例二十六

在上述实施例二十四的基础上，继续参考附图9可知，还可以将根据获取的主电源的响应时间段确定是否切换备用电源向动力装置供电，设置为具体包括：

S51：若响应时间段小于或等于预设的标准响应时间段，则控制主电源重新启动并向动力装置供电。

其中，对于该实施例中的标准响应时间段的具体范围不做限定，本领域技术人员可以根据无人飞行器的具体型号以及主电源的型号尺寸来进行设置，较为优选的，将标准响应时间段设置为2s，即表示，若在2s内(包括2s)，主电源在接收到重新启动信号后进行响应，则确认主电源恢复正常，即可进行重新启动，并为动力装置进行供电。

在上述情况中，会使得动力装置在2s的时间范围内没有任何供电装置进行供电，而由于动力装置的惯性因素，在该时间段内，无人飞行器还不会发生坠机情况，即对于本领域技术人员而言，可以挽救无人飞行器不发生坠机；然而，显然的，该挽救无人飞行器的几率与主电源的响应时间有直接关系，响应时间越短，挽救无人飞行器的几率越高；响应时间越长，挽救无人飞行器的几率越低；因此，在能够保证技术方案能够实现的基础上，设置的标准响应时间段越短，对于无人飞行器的控制会更加容易；反之则对无人飞行器的控制会更加困难。

实施例二十七

图10为本发明实施例八提供的无人飞行器的供电控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，参考附图10可知，在切换备用电源向动力装置供电之后，还包括：

S6：控制无人飞行器的飞行模式切换为预设的紧急备降模式，其中，紧急备降模式包括：降低无人飞行器的输出功率，并控制无人飞行器在预设时间段内下降直至着陆。

具体的，该实施例的紧急备降模式需要控制器对无人飞行器的多个装置进行综合控制所实现的，如对无人飞行器的飞行方向进行控制，使得无人飞行器的飞行方向设置为朝向地面；对无人飞行器的输出功率进行控制，如降低无人飞行器的输出功率，以使得无人飞行器飞行的较为缓慢，以实现控制无人飞行器在预设时间段内下降直至着陆；其中，实现降低无人飞行器的输出功率的方式通常情况为降低动力装置的输出功耗。

而对于预设时间段与备用电源所能够持续的供电时间有关，较为常见的，为了防止无人飞行器的坠机情况的产生，将预设时间段为1min，这样，也就要求，备用电源可以持续进行供电的时间至少为1min，这样才可以有效地保证无人飞行器的安全着陆；当然的，本领域技术人员还可以将预设时间段设置为其他具体数值范围，只要能够实现保证无人飞行器的安全着陆即可，在此不再赘述。

通过将无人飞行器的飞行模式切换为紧急备降模式，可以快速、有效地实现将无人飞行器下降至着陆，从而避免了控制器或者动力装置在空中发生断电，进而使得无人飞行器发生坠机情况的产生，提高了该控制方法使用的安全可靠性。

实施例二十八

在上述实施例二十七的基础上，继续参考附图10可知，在控制无人飞行器的飞行模式切换为预设的紧急备降模式之后，该方法还包括：

S7：在无人飞行器着陆后，再次向主电源发送重新启动信号；

S8：根据主电源的响应时间，确定是否控制备用电源停止对动力装置进行供电。

其中，本实施例中对响应时间的分析判断以及具体步骤的实现方式以及实现效果与实施例十四的实现方式以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例二十九

在上述实施例二十八的基础上，继续参考附图10可知，根据主电源的响应时间，确定是否控制备用电源停止对动力装置进行供电，具体包括：

S81：若响应时间大于预设的标准响应时间，则控制备用电源继续对动力装置进行供电；或者，

S82：若响应时间小于或等于预设的标准响应时间，则控制备用电源停止对动力装置进行供电。

其中，本实施例中对标准响应时间的定义以及具体步骤的实现方式以及实现效果与实施例十四的实现方式以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

技术方案提供的无人飞行器的控制方法，由于采用主电源和备用电源中的至少一个对控制器进行供电，从而起到控制器不断电，提高飞行安全稳定性，进而克服了现有技术中存在的由于无人飞行器的电池原因，很容易导致无人飞行器发生坠机现象；即便将电池排除异常，对于无人飞行器而言，坠机的风险依然很高的问题；另外，将无人飞行器由飞行模式切换至紧急备降模式，具体的，通过降低输出功耗，降低了备降要求(高度等)，同时降低了备用电源的电量消耗过程，可以实现使得无人飞行器快速降落至着陆，保证了对无人飞行器的完整性，进而提高了无人飞行器使用的安全可靠性。

实施例三十

本实施例提供了一种无人飞行器的供电控制系统，图11为本发明实施例一提供的无人飞行器的供电控制系统的结构示意图，如图11所示，无人飞行器包括：主电源1、备用电源2、控制器3以及动力装置4；该无人飞行器的供电控制系统包括：一个或多个处理器6，单独地或者协同地工作；处理器6，用于：

将主电源1及备用电源2中的至少一个给控制器3供电；

其中，对于本实施例中的主电源1和备用电源2的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以将主电源1设置由智能电池构成，可以利用内部电子线路来测量、计算和存储电池数据；而可以将备用电源2设置为由超级电容器或者高倍率锂离子电池构成等，使得主电源1发生异常时，备用电源2的电量持续供电时间至少为1min，进而为无人飞行器的调整提供了足够的时间；当然的，本领域技术人员还可以采用其他的结构的主电源1和备用电源2，只要能够实现主电源1及备用电源2中的至少一个用于给控制器3供电的效果即可。

此外，对于主电源1及备用电源2给控制器3的供电的具体供电策略不做限定，本领域技术人员可以根据不同的设计需求进行设置，如可以设置为主电源1单独给控制器3供电；或者，备用电源2单独给控制器3供电，然后主电源1给备用电源2供电；或者，主电源1和备用电源2同时并行给控制器3供电；或者，主电源1给控制器3供电出现异常(供电不稳定、断电等)时，备用电源2给控制器3供电等等，只要能够实现将主电源1及备用电源2中的至少一个给控制器3供电的效果即可，在此不再赘述。

实时获取主电源1的当前状态信息；

其中，对于控制器3的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置；当然的，为了实现该控制器3获取主电源1的当前状态信息，需要将控制器3与主电源1进行通讯连接，即可实时获取主电源1的当前状态信息，当然的，具体的当前状态信息，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以设置为主电源1的充电电流信息、充电电压信息或者充电电量信息等等。

根据主电源1的当前状态信息，确定是否需要切换备用电源2给动力装置4供电。

为了实现该控制器3根据主电源1的当前状态信息，确定是否需要切换备用电源2给动力装置4供电的功能，控制器3与备用电源2以及动力装置4均通讯连接，即可实现根据主电源1的当前状态信息来确定是否切换备用电源2为动力装置4供电。

另外需要注意的是，该无人飞行器的供电控制系统中还可以包括存储器，该存储器用于存储程序代码，并且该存储器与处理器6通讯连接，处理器6可以运行存储器中存储的程序代码以来执行上述相关的功能操作；当然的，该技术方案中的处理器6也可以设置为通过用户输入的控制指令直接执行上述的相关操作。

本实施例提供的无人飞行器的供电控制系统，通过处理器6获取主电源1的当前状态信息，并通过当前状态信息检测到主电源1出现非正常工作状态后，控制备用电源2对动力装置4进行供电，保证了动力装置4的正常工作，进而克服了现有技术中存在的由于无人飞行器的电池原因，很容易导致无人飞行器发生坠机现象；即便将电池排除异常，对于无人飞行器而言，坠机的风险依然很高的问题，进而提高了无人飞行器飞行的安全可靠性。

实施例三十一

在上述实施例的基础上，继续参考附图11可知，处理器6，还用于：

根据主电源1的当前状态信息，确认主电源1是否出现异常，若确认主电源1出现异常，则切换备用电源2给动力装置4供电。

其中，本实施例中处理器6的处理过程以及处理效果与实施例二的处理过程以及处理效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例三十二

将主电源1及备用电源2同时并行给控制器3供电。

其中，本实施例中将主电源1及备用电源2设置为同时并行给控制器3进行供电的处理过程以及处理效果与实施例三的处理过程以及处理效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例三十三

在上述实施例的基础上，继续参考附图11可知，无人飞行器还包括：与主电源1和备用电源2均通讯连接的电源管理器5，并且电源管理器5与备用电源2通电；

处理器6，还用于：

在确认主电源1出现异常后，通过电源管理器5切换备用电源2为控制器3供电。

其中，本实施例中对主电源1和备用电源2的处理过程以及处理效果与实施例四的处理过程以及处理效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例三十四

在上述实施例的基础上，继续参考附图11可知，供电控制系统，还包括：

电源供电参数采集电路7：与处理器6电连接，用于实时采集主电源1的供电参数；

其中，对于本实施例中的电源供电参数采集电路7的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据其实现的功能对其进行任意设置，只要能够实现实时采集主电源1的供电参数即可；并且该电源供电参数采集电路7也会随着供电参数的不同而发生结构上的变化，如当供电参数为电流信息时，该电源供电参数采集电路7实质上为电流采集电路；当供电参数为电压信息时，则电源供电参数采集电路7实质上为电压采集电路；当供电参数为电量信息时，则电源供电参数采集电路7实质上为电流和电压采集电路；当然的，本领域技术人员很容易理解，电流采集电路与电压采集电路存在着实质性的差异，因此，该技术方案中的供电参数采集电路存在多种不同形式。

处理器6，还用于：根据主电源1的供电参数确定主电源1是否出现异常。

待电源供电参数采集电路7采集的主电源1的供电参数后，将该供电参数发送至处理器6；处理器6通过对供电参数的分析处理，确定主电源1是否异常；而对于具体的处理器6对供电参数的处理过程以及处理效果与上述实施例六中的处理过程以及处理效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例三十五

在上述实施例的基础上，继续参考附图11可知，处理器6，具体用于：

实施例三十六

其中，本实施例中对于电压信息的分析处理过程以及处理效果与上述实施例八中的分析处理过程以及处理效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例三十七

其中，本实施例中对于电量信息的分析处理过程以及处理效果与上述实施例九中的分析处理过程以及处理效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例三十八

在上述实施例三十五、三十六或三十七的基础上，继续参考附图11可知，处理器6，还用于：

根据获取的主电源1的响应时间段确定是否切换备用电源2向动力装置 4供电。

本实施例中对于重新启动信号的发送过程以及响应时间段的具体定义、以及处理过程和处理效果与上述实施例十的处理过程以及处理效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例三十九

在上述实施例三十八的基础上，继续参考附图11可知，处理器6，具体用于：

若响应时间段大于预设的标准响应时间段，则切换备用电源2向动力装置4供电。

实施例四十

在上述实施例三十八的基础上，继续参考附图11可知，处理器6，还用于：

本实施例中对于响应时间段小于或等于预设的标准响应时间段的处理过程以及实现效果与上述实施例十二的处理过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例四十一

在上述实施例三十九的基础上，继续参考附图11可知，处理器6，还用于：

实施例四十二

在上述实施例四十一的基础上，继续参考附图11可知，处理器6，还用于：

在控制无人飞行器的飞行模式切换为预设的紧急备降模式之后，在无人飞行器着陆后，再次向主电源1发送重新启动信号；

本实施例中对于再次发送重新启动信号以及确定是否控制备用电源2停止对动力装置4进行供电的实现过程以及实现效果与上述实施例十四的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例四十三

在上述实施例四十二的基础上，继续参考附图11可知，对于控制器3根据主电源1的响应时间，确定是否控制备用电源2停止对动力装置4进行供电的具体判断方式不做限定，本领域技术人员可以根据其实现的功能对其进行任意设置，其中，较为优选的，处理器6，设置为具体用于：

实施例四十四

本实施例提供了一种无人飞行器，包括供电系统，供电系统包括：主电源、备用电源、控制器以及动力装置；

主电源及备用电源中的至少一个用于给控制器供电；

控制器，用于实时获取主电源的当前状态信息；并根据主电源的当前状态信息，确定是否需要切换备用电源给动力装置供电。

其中，对于本实施例中的主电源和备用电源的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以将主电源设置由智能电池构成，可以利用内部电子线路来测量、计算和存储电池数据；而可以将备用电源设置为由超级电容器或者高倍率锂离子电池构成等，使得主电源发生异常时，备用电源的电量持续供电时间至少为1min，进而为无人飞行器的调整提供了足够的时间；当然的，本领域技术人员还可以采用其他的结构的主电源和备用电源，只要能够实现主电源及备用电源中的至少一个用于给控制器供电的效果即可；此外对于主电源及备用电源给控制器的供电的具体供电策略不做限定，本领域技术人员可以根据不同的设计需求进行设置，如可以设置为主电源单独给控制器供电；或者，备用电源单独给控制器供电，然后主电源给备用电源供电；或者，主电源和备用电源同时并行给控制器供电；或者，主电源给控制器供电出现异常(供电不稳定、断电等)时，备用电源给控制器供电等等。

此外，对于控制器的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置；当然的，为了实现该控制器获取主电源的当前状态信息、并根据主电源的当前状态信息，确定是否需要切换备用电源给动力装置供电的功能，控制器与主电源、备用电源以及动力装置均通讯连接，即可实时获取主电源的当前状态信息，并可以根据主电源的当前状态信息来确定是否切换备用电源为动力装置供电。

进一步的，对于本实施例中的备用电源的型号结构不做限定，其中，较为优选的，可以将备用电源设置为包括：充电芯片、与充电芯片相连接的子电源以及与子电源相连接的开关；

充电芯片，与主电源相连接，用于对子电源进行充电，以使子电源存储一定的电量，为了提高备用电源的充电和放电效率，可以将子电源设置为满足瞬间30-50C的放电倍率和5C的充电倍率；

开关，与控制器和动力装置电连接，用于在控制器的控制下进行打开或关闭，以实现备用电源与动力装置是否连通，其中，较为常见的，可以将开关设置为MOS管或固态继电器。

本实施例提供的无人飞行器，通过在控制器检测到主电源出现异常后，控制备用电源对动力装置进行供电，保证了动力装置的正常工作，进而克服了现有技术中存在的由于无人飞行器的电池原因，很容易导致无人飞行器发生坠机现象；即便将电池排除异常，对于无人飞行器而言，坠机的风险依然很高的问题，进而提高了无人飞行器飞行的安全可靠性。

实施例四十五

在上述实施例四十四的基础上，将控制器，设置为具体用于：

根据主电源的当前状态信息，确定主电源是否出现异常，若确定主电源出现异常，则切换备用电源为动力装置供电。

其中，对于当前状态信息的具体含义以及确定主电源出现异常的实现过程以及实现效果与上述实施例二的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述具体陈述内容，在此不再赘述。

实施例四十六

在上述实施例的基础上，将主电源及备用电源，设置为具体用于同时并行给控制器供电。

通过将主电源及备用电源设置为同时并行给控制器供电，可以有效的实现，在主电源发生异常而无法对控制器进行供电时，控制器通过备用电源的供电仍然可以持续不简单的进行工作，进而保证了控制器工作的稳定可靠性，进而提高了该系统使用的可靠性。

实施例四十七

在上述实施例四十六的基础上，本实施例提供了另一种无人飞行器的供电系统的结构，该结构中包括：主电源、备用电源、控制器以及动力装置；其中，主电源、备用电源、控制器以及动力装置与上述实施例一至二中的结构相同，具体可以参考上述陈述内容，在此不再赘述；此外，该供电系统还包括：与主电源和备用电源均通讯连接的电源管理器，并且电源管理器与备用电源通电；

电源管理器，用于在确认主电源出现异常后，切换备用电源为控制器供电。

其中，对于该实施例中的电源管理器的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据其实现的功能对其进行任意设置，较为优选的，可以将电源管理器设置为内置在备用电源内或者主电源内。

当将电源管理器设置为内置于备用电源内时，主电源与电源管理器进行通讯连接以及主电源与备用电源进行的通讯可以采用不同的链路或者同一链路；即可以将主电源设置为通过第一链路与备用电源相连通，通过第二链路与电源管理器相连通，而电源管理器通过第三链路与备用电源相连通；或者，可以将主电源设置为通过一链路与电源管理器相连通，该电源管理器通过第二链路与备用电源相连通；当然的，本领域技术人员还可以根据不同的设计需求采用其他的设计方式，只要能够使得主电源、备用电源以及电源管理器能够实现相应的功能效果即可，在此不再赘述。

而当将电源管理器内置在主电源时，备用电源与主电源以及电源管理器可以同样采用不同或者同一链路来实现，具体的实现过程与上述方式类似，在此不再赘述；其中，需要注意的是，在主电源发生异常时，内置于主电源内部的电源管理器仍然正常工作，即电源管理器与主电源的工作为相互独立的。

实施例四十八

在上述实施例四十七的基础上，本实施例中对于电源管理器的设置方式与实施例四十七中的设置方式不同，具体的，将电源管理器设集成在控制器内，或者电源管理器与控制器单独分开设置。

而对于上述电源管理器的设置结构而言，电源管理器与主电源和备用电源分别通过不同的链路实现通讯，进而保证了电源管理器可以实时获取主电源的工作状态，并根据主电源的工作状态对备用电源进行有效控制；此外，在具体控制的操作过程与上述实施例四中的操作过程相同，具体可参考上述描述内容，在此不再赘述。

实施例四十九

在上述实施例的基础上，将控制器，设置为具体还用于：

实时获取主电源的供电参数；

根据供电参数确定主电源是否出现异常。

其中，对于控制器获取的主电源的具体供电参数不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，如可以将供电参数设置为主电源的供电电压、供电电流、供电电荷、供电电量、电源温度或者供电时间等等，只要能够使得控制器通过对供电参数的分析，可以确定主电源是否出现异常即可，在此不再赘述；通过对主电源的供电参数进行有效的分析判断，进而确定主电源是否出现异常，有效的提高了对电源工作状态的判断的准确性，进而保证了在对电源工作状态判断准确的情况下，对无人飞行器的有效调整与控制，进一步避免了无人飞行器坠机情况的产生。

实施例五十

在上述实施例四十九的基础上，将控制器，设置为具体还用于：

若检测到主电源的电流信息超出预设的标准电流阈值范围，则确认主电源出现异常。

实施例五十一

若检测到主电源的电压信息超出预设的标准电压阈值范围，则确认主电源出现异常。

其中，本实施例中对于检测到的主电源的电压信息的处理过程以及处理效果与上述实施例八中对检测到的主电源的电压信号的处理过程以及处理效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例五十二

若检测到主电源的电量信息超出预设的标准电量阈值范围，则确认主电源出现异常。

其中，本实施例中对于检测到的主电源的电量信息的处理过程以及处理效果与上述实施例九中对检测到的主电源的电量信号的处理过程以及处理效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例五十三

在上述实施例五十、五十一或者五十二的基础上，将控制器，设置为还用于：

在确认主电源出现异常之后，向主电源发送重新启动信号；

根据获取的主电源的响应时间段确定是否切换备用电源向动力装置供电。

实施例五十四

在上述实施例五十三的基础上，将控制器，设置为具体用于：

若响应时间段大于预设的标准响应时间段，则切换备用电源向动力装置供电。

其中，对于该实施例中的标准响应时间段的具体范围不做限定，本领域技术人员可以根据无人飞行器的具体型号以及主电源的型号尺寸来进行设置，较为优选的，将标准响应时间段设置为2s，即表示，若在2s内(不包括2s)，主电源在接收到重新启动信号后没有进行响应，则确认主电源出现异常，则控制器控制切换备用电源向动力装置供电。

实施例五十五

若响应时间段小于或等于预设的标准响应时间段，则控制主电源重新启动并向动力装置供电。

本技术方案中对于响应时间段小于或等于标准响应时间段的处理过程以及实现效果与上述实施例十二中的处理过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例五十六

在上述实施例五十四的基础上，将控制器，设置为还用于：

在切换备用电源向动力装置供电之后，控制无人飞行器的飞行模式切换为预设的紧急备降模式，其中，紧急备降模式包括：降低无人飞行器的输出功率，并控制无人飞行器在预设时间段内下降直至着陆。

通过将无人飞行器的飞行模式切换为紧急备降模式，可以快速、有效地实现将无人飞行器下降至着陆，从而避免了控制器或者动力装置在空中发生断电，进而使得无人飞行器发生坠机情况的产生，提高了该无人飞行器使用的安全可靠性。同时也降低了无人飞行器的生产和维护成本，提高了无人飞行器的市场竞争力。

实施例五十七

在上述实施例五十六的基础上，将控制器，设置为还用于：

在控制无人飞行器的飞行模式切换为预设的紧急备降模式之后，并在无人飞行器着陆后，再次向主电源发送重新启动信号；

根据主电源的响应时间，确定是否控制备用电源停止对动力装置进行供电。

其中本实施例中的再次发送重新启动信号以及确定是否控制备用电源停止对动力装置进行供电的操作处理过程以及实现效果与上述实施例十四中的操作处理过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例五十八

在上述实施例五十七的基础上，将控制器，设置为具体用于：

若响应时间大于预设的标准响应时间，则控制备用电源继续对动力装置进行供电；或者，

若响应时间小于或等于预设的标准响应时间，则控制备用电源停止对动力装置进行供电。

其中，对于该实施例中的标准响应时间，本领域技术人员可以根据具体的检测方法进行设置，由于无人飞行器已经安全着陆，因此，对于无人飞行器的检测时间的长短可以不做限定，但是基于检测的效率，可以将标准响应时间设置为1min，此时的标准响应时间大于在空中时对主电源的标准响应时间段，这样可以对主电源的具体工作状态做一个准确的判断，避免对主电源发生误判情况的产生。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

一种无人飞行器的供电系统，其特征在于，包括：主电源、备用电源、以及控制器；

所述主电源及所述备用电源中的至少一个用于给所述控制器供电；

所述控制器，用于实时获取所述主电源的当前状态信息；并根据所述主电源的当前状态信息，确定是否需要切换所述备用电源给所述无人飞行器的动力装置供电。
根据权利要求1所述的无人飞行器的供电系统，其特征在于，所述控制器，具体用于：

根据所述主电源的当前状态信息，确定所述主电源是否出现异常，若确定所述主电源出现异常，则切换所述备用电源为所述动力装置供电。
根据权利要求2所述的无人飞行器的供电系统，其特征在于，所述主电源及所述备用电源，具体用于同时并行给所述控制器供电。
根据权利要求2所述的无人飞行器的供电系统，其特征在于，还包括：与所述主电源和所述备用电源均通讯连接的电源管理器，并且所述电源管理器与所述备用电源通电；

所述电源管理器，用于在确认所述主电源出现异常后，切换所述备用电源为所述控制器供电。
根据权利要求4所述的无人飞行器的供电系统，其特征在于，所述电源管理器内置在所述备用电源内或者所述主电源内。
根据权利要求4所述的无人飞行器的供电系统，其特征在于，所述电源管理器集成在所述控制器内，或者所述电源管理器与所述控制器单独分开设置。
根据权利要求2所述的无人飞行器的供电系统，其特征在于，所述控制器，具体还用于：

实时获取所述主电源的供电参数；

根据所述供电参数确定所述主电源是否出现异常。
根据权利要求7所述的无人飞行器的供电系统，其特征在于，所述控制器，具体还用于：

若检测到所述主电源的电流信息超出预设的标准电流阈值范围，则确认所述主电源出现异常。
根据权利要求7所述的无人飞行器的供电系统，其特征在于，所述控制器，具体还用于：

若检测到所述主电源的电压信息超出预设的标准电压阈值范围，则确认所述主电源出现异常。
根据权利要求7所述的无人飞行器的供电系统，其特征在于，所述控制器，具体还用于：

若检测到所述主电源的电量信息超出预设的标准电量阈值范围，则确认所述主电源出现异常。
根据权利要求8或9或10所述的无人飞行器的供电系统，其特征在于，所述控制器，还用于：

在确认所述主电源出现异常之后，向所述主电源发送重新启动信号；

根据获取的所述主电源的响应时间段确定是否切换所述备用电源向所述动力装置供电。
根据权利要求11所述的无人飞行器的供电系统，其特征在于，所述控制器，具体用于：

若所述响应时间段大于预设的标准响应时间段，则切换所述备用电源向所述动力装置供电。
根据权利要求11所述的无人飞行器的供电系统，其特征在于，所述控制器，具体用于：

若所述响应时间段小于或等于预设的标准响应时间段，则控制所述主电源重新启动并向所述动力装置供电。
根据权利要求12所述的无人飞行器的供电系统，其特征在于，所述控制器，还用于：

在所述切换所述备用电源向所述动力装置供电之后，控制所述无人飞行器的飞行模式切换为预设的紧急备降模式，其中，所述紧急备降模式包括：降低所述无人飞行器的输出功率，并控制所述无人飞行器在预设时间段内下降直至着陆。
根据权利要求14所述的无人飞行器的供电系统，其特征在于，所述预设时间段为1min。
根据权利要求14所述的无人飞行器的供电系统，其特征在于，所述控制器，还用于：

在控制所述无人飞行器的飞行模式切换为预设的紧急备降模式之后，并在所述无人飞行器着陆后，再次向所述主电源发送重新启动信号；

根据主电源的响应时间，确定是否控制所述备用电源停止对所述动力装置进行供电。
根据权利要求16所述的无人飞行器的供电系统，其特征在于，所述控制器，具体用于：

若所述响应时间大于预设的标准响应时间，则控制所述备用电源继续对所述动力装置进行供电；或者，

若所述所述响应时间小于或等于预设的标准响应时间，则控制所述备用电源停止对所述动力装置进行供电。
一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器包括：控制器、主电源、备用电源和动力装置；

所述方法包括：

将所述主电源及所述备用电源中的至少一个给所述控制器供电；

实时获取所述主电源的当前状态信息；

根据所述主电源的当前状态信息，确定是否需要切换所述备用电源给所述动力装置供电。
根据权利要求18所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述根据所述主电源的当前状态信息，确定是否需要切换所述备用电源给所述动力装置供电，具体包括：

根据所述主电源的当前状态信息，确认所述主电源是否出现异常，若确认所述主电源出现异常，则切换所述备用电源给所述动力装置供电。
根据权利要求19所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，将所述主电源及所述备用电源中的至少一个给所述控制器供电，具体包括：

将所述主电源及所述备用电源同时并行给所述控制器供电。
根据权利要求19所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器还包括：与所述主电源和所述备用电源均通讯连接的电源管理器，并且所述电源管理器与所述备用电源通电；

将所述主电源及所述备用电源中的至少一个给所述控制器供电，具体包括：

在确认所述主电源出现异常后，所述电源管理器切换所述备用电源为所述控制器供电。
根据权利要求19所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述根据所述主电源的当前状态信息，确认所述主电源是否出现异常，包括：

实时获取所述主电源的供电参数；

根据所述供电参数确定所述主电源是否出现异常。
根据权利要求22所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述根据所述供电参数确定所述主电源是否出现异常，具体包括：

若检测到所述主电源的电流信息超出预设的标准电流阈值范围，则确认所述主电源出现异常。
根据权利要求22所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述根据所述供电参数确定所述主电源是否出现异常，具体包括：

若检测到所述主电源的电压信息超出预设的标准电压阈值范围，则确认所述主电源出现异常。
根据权利要求22所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述根据所述供电参数确定所述主电源是否出现异常，具体包括：

若检测到所述主电源的电量信息超出预设的标准电量阈值范围，则确认所述主电源出现异常。
根据权利要求23或24或25所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，在确认所述主电源出现异常之后，所述方法还包括：

向所述主电源发送重新启动信号；

根据获取的所述主电源的响应时间段确定是否切换所述备用电源向所述动力装置供电。
根据权利要求26所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述根据获取的所述主电源的响应时间段确定是否切换所述备用电源向所述动力装置供电，具体包括：

若所述响应时间段大于预设的标准响应时间段，则切换所述备用电源向所述动力装置供电。
根据权利要求26所述的无人飞行器的供电控制方法，其特征在于，所述根据获取的所述主电源的响应时间段确定是否切换所述备用电源向所述动力装置供电，具体包括：

若所述响应时间段小于或等于预设的标准响应时间段，则控制所述主电源重新启动并向所述动力装置供电。
根据权利要求27所述的无人飞行器的供电控制方法，其特征在于，在所述切换所述备用电源向所述动力装置供电之后，还包括：

控制所述无人飞行器的飞行模式切换为预设的紧急备降模式，其中，所述紧急备降模式包括：降低所述无人飞行器的输出功率，并控制所述无人飞行器在预设时间段内下降直至着陆。
根据权利要求29所述的无人飞行器的供电控制方法，其特征在于，所述预设时间段为1min。
根据权利要求29所述的无人飞行器的供电控制方法，其特征在于，在控制所述无人飞行器的飞行模式切换为预设的紧急备降模式之后，还包括：

在所述无人飞行器着陆后，再次向所述主电源发送重新启动信号；

根据主电源的响应时间，确定是否控制所述备用电源停止对所述动力装置进行供电。
根据权利要求31所述的无人飞行器的供电控制方法，其特征在于，根据主电源的响应时间，确定是否控制所述备用电源停止对所述动力装置进行供电，具体包括：

若所述响应时间大于预设的标准响应时间，则控制所述备用电源继续对所述动力装置进行供电；或者，

若所述所述响应时间小于或等于预设的标准响应时间，则控制所述备用电源停止对所述动力装置进行供电。
一种无人飞行器的供电控制系统，其特征在于，所述无人飞行器包括主电源、备用电源、控制器以及动力装置；

所述供电控制系统包括：一个或多个处理器，单独地或者协同地工作；所述处理器，用于：

将所述主电源及所述备用电源中的至少一个给所述控制器供电；

实时获取所述主电源的当前状态信息；

根据所述主电源的当前状态信息，确定是否需要切换所述备用电源给动力装置供电。
根据权利要求33所述的无人飞行器的供电控制系统，其特征在于，所述处理器，还用于：

根据所述主电源的当前状态信息，确认所述主电源是否出现异常，若确认所述主电源出现异常，则切换所述备用电源给所述动力装置供电。
根据权利要求34所述的无人飞行器的供电控制系统，其特征在于，所述处理器，还用于：

将所述主电源及所述备用电源同时并行给所述控制器供电。
根据权利要求34所述的无人飞行器的供电控制系统，其特征在于，所述无人飞行器还包括：与所述主电源和所述备用电源均通讯连接的电源管理器，并且所述电源管理器与所述备用电源通电；

所述处理器，还用于：

在确认所述主电源出现异常后，通过所述电源管理器切换所述备用电源为所述控制器供电。
根据权利要求34所述的无人飞行器的供电控制系统，其特征在于，所述供电控制系统，还包括：

电源供电参数采集电路：与所述处理器电连接，用于实时采集所述主电源的供电参数；

所述处理器，还用于：根据所述主电源的供电参数确定所述主电源是否出现异常。
根据权利要求37所述的无人飞行器的供电控制系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：

若检测到所述主电源的电流信息超出预设的标准电流阈值范围，则确认所述主电源出现异常。
根据权利要求37所述的无人飞行器的供电控制系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：

若检测到所述主电源的电压信息超出预设的标准电压阈值范围，则确认所述主电源出现异常。
根据权利要求37所述的无人飞行器的供电控制系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：

若检测到所述主电源的电量信息超出预设的标准电量阈值范围，则确认所述主电源出现异常。
根据权利要求38或39或40所述的无人飞行器的供电控制系统，其特征在于，所述处理器，还用于：

在确认所述主电源出现异常之后，向所述主电源发送重新启动信号；

根据获取的所述主电源的响应时间段确定是否切换所述备用电源向所述动力装置供电。
根据权利要求41所述的无人飞行器的供电控制系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：

若所述响应时间段大于预设的标准响应时间段，则切换所述备用电源向所述动力装置供电。
根据权利要求41所述的无人飞行器的供电控制系统，其特征在于，所述处理器，还用于：

若所述响应时间段小于或等于预设的标准响应时间段，则控制所述主电源重新启动并向所述动力装置供电。
根据权利要求42所述的无人飞行器的供电控制系统，其特征在于，所述处理器，还用于：

在所述切换所述备用电源向所述动力装置供电之后，控制所述无人飞行器的飞行模式切换为预设的紧急备降模式，其中，所述紧急备降模式包括：降低所述无人飞行器的输出功率，并控制所述无人飞行器在预设时间段内下降直至着陆。
根据权利要求44所述的无人飞行器的供电控制系统，其特征在于，所述处理器，还用于执行：

所述预设时间段为1min。
根据权利要求44所述的无人飞行器的供电控制系统，其特征在于，所述处理器，还用于：

在控制所述无人飞行器的飞行模式切换为预设的紧急备降模式之后，在所述无人飞行器着陆后，再次向所述主电源发送重新启动信号；

根据主电源的响应时间，确定是否控制所述备用电源停止对所述动力装置进行供电。
根据权利要求46所述的无人飞行器的供电控制系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：

若所述响应时间大于预设的标准响应时间，则控制所述备用电源继续对所述动力装置进行供电；或者，

若所述所述响应时间小于或等于预设的标准响应时间，则控制所述备用电源停止对所述动力装置进行供电。
一种无人飞行器，其特征在于，包括供电系统，所述供电系统包括：主电源、备用电源、控制器以及动力装置；

所述主电源及所述备用电源中的至少一个用于给所述控制器供电；

所述控制器，用于实时获取所述主电源的当前状态信息；并根据所述主电源的当前状态信息，确定是否需要切换所述备用电源给所述动力装置供电。
根据权利要求48所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制器，具体用于：

根据所述主电源的当前状态信息，确定所述主电源是否出现异常，若确定所述主电源出现异常，则切换所述备用电源为所述动力装置供电。
根据权利要求49所述的无人飞行器，其特征在于，所述主电源及所述备用电源，具体用于同时并行给所述控制器供电。
根据权利要求49所述的无人飞行器，其特征在于，所述供电系统还包括：与所述主电源和所述备用电源均通讯连接的电源管理器，并且所述电源管理器与所述备用电源通电；

所述电源管理器，用于在确认所述主电源出现异常后，切换所述备用电源为所述控制器供电。
根据权利要求51所述的无人飞行器，其特征在于，所述电源管理器内置在所述备用电源内或者所述主电源内。
根据权利要求51所述的无人飞行器，其特征在于，所述电源管理器集成在所述控制器内，或者所述电源管理器与所述控制器单独分开设置。
根据权利要求49所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制器，具体还用于：

实时获取所述主电源的供电参数；

根据所述供电参数确定所述主电源是否出现异常。
根据权利要求54所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制器，具体还用于：

若检测到所述主电源的电流信息超出预设的标准电流阈值范围，则确认所述主电源出现异常。
根据权利要求54所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制器，具体还用于：

若检测到所述主电源的电压信息超出预设的标准电压阈值范围，则确认所述主电源出现异常。
根据权利要求54所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制器，具体还用于：

若检测到所述主电源的电量信息超出预设的标准电量阈值范围，则确认所述主电源出现异常。
根据权利要求55或56或57所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制器，还用于：

在确认所述主电源出现异常之后，向所述主电源发送重新启动信号；

根据获取的所述主电源的响应时间段确定是否切换所述备用电源向所述动力装置供电。
根据权利要求58所述的无人飞行器，其特征在于，

所述控制器，具体用于：

若所述响应时间段大于预设的标准响应时间段，则切换所述备用电源向所述动力装置供电。
根据权利要求59所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制器，具体用于：

若所述响应时间段小于或等于预设的标准响应时间段，则控制所述主电源重新启动并向所述动力装置供电。
根据权利要求59所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制器，还用于：

在所述切换所述备用电源向所述动力装置供电之后，控制所述无人飞行器的飞行模式切换为预设的紧急备降模式，其中，所述紧急备降模式包括：降低所述无人飞行器的输出功率，并控制所述无人飞行器在预设时间段内下降直至着陆。
根据权利要求61所述的无人飞行器，其特征在于，所述预设时间段为1min。
根据权利要求61所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制器，还用于：

在控制所述无人飞行器的飞行模式切换为预设的紧急备降模式之后，并在所述无人飞行器着陆后，再次向所述主电源发送重新启动信号；

根据主电源的响应时间，确定是否控制所述备用电源停止对所述动力装置进行供电。
根据权利要求63所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制器，具体用于：

若所述响应时间大于预设的标准响应时间，则控制所述备用电源继续对所述动力装置进行供电；或者，

若所述所述响应时间小于或等于预设的标准响应时间，则控制所述备用电源停止对所述动力装置进行供电。