WO2017140870A1 - Method for conditioning radioactive waste, associated robot and facility - Google Patents

Method for conditioning radioactive waste, associated robot and facility Download PDF

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WO2017140870A1
WO2017140870A1 PCT/EP2017/053659 EP2017053659W WO2017140870A1 WO 2017140870 A1 WO2017140870 A1 WO 2017140870A1 EP 2017053659 W EP2017053659 W EP 2017053659W WO 2017140870 A1 WO2017140870 A1 WO 2017140870A1
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WO
WIPO (PCT)
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robot
container
concrete
mixture
radioactive waste
Prior art date
Application number
PCT/EP2017/053659
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French (fr)
Inventor
Christian Delavaud
Original Assignee
Innoveox
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
    • G21F9/00—Treating radioactively contaminated material; Decontamination arrangements therefor
    • G21F9/008—Apparatus specially adapted for mixing or disposing radioactively contamined material
    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
    • G21F5/00—Transportable or portable shielded containers
    • G21F5/06—Details of, or accessories to, the containers
    • G21F5/12—Closures for containers; Sealing arrangements
    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
    • G21F5/00—Transportable or portable shielded containers
    • G21F5/06—Details of, or accessories to, the containers
    • G21F5/14—Devices for handling containers or shipping-casks, e.g. transporting devices loading and unloading, filling of containers
    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21F—PROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
    • G21F9/00—Treating radioactively contaminated material; Decontamination arrangements therefor
    • G21F9/28—Treating solids
    • G21F9/34—Disposal of solid waste
    • G21F9/36—Disposal of solid waste by packaging; by baling

Definitions

  • Radioactive waste conditioning method Robot and associated installation
  • the present invention relates to a method for packaging radioactive waste, more particularly in the form of radioactive waste packages.
  • Radioactive waste management contributes to the safety of human health and the environment.
  • the radioactive waste is packaged in the form of packages to ensure the confinement of the radioactivity, ensuring the mechanical and chemical resistance of the package useful to the safety of storage.
  • One of the problems encountered with such packages includes sealing a container, filled with a mixture comprising radioactive waste, with a stopper resistant in time to form the package.
  • a possible presence of air in the material forming the plug particularly weakens the plug mechanically. Cracks may eventually occur in the plug, which alters the confinement properties of the package.
  • Vibrating needles immersed in the material by an operator, are for example capable of generating vibrations in the material.
  • the positioning of the package on a vibrating table also allows a mechanical vibration of the cap.
  • a container filled with a mixture containing radioactive waste has a significant weight. This weight is generally greater than the weight of the amount of material injected to form a plug. Thus, a majority of the energy provided by the vibrating table is not transmitted to the material, but is absorbed by the container.
  • the desired vibration is obtained by oversizing the vibrating table. This leads to overconsumption of energy. In addition, for certain types of packages, this makes the environment too sound.
  • a method of packaging radioactive waste using a radioactive waste packaging robot the robot being able to move, the robot comprising at least one vibrating needle, the method comprising:
  • the method has one or more of the following characteristics, taken alone or according to any combination (s) technically possible (s):
  • the mixture comprises an upper surface and the concrete comprises a top surface, the method comprising a first surface modeling of the upper surface before filling and a second surface modeling of the upper surface after the vibration by the robot;
  • the method comprises docking the container by the robot, the robot detecting the container and the robot placing itself autonomously in a docking position of the container;
  • the robot comprises two sets of wheels connected by a frame, the two sets of wheels passing on either side of the container during the docking of the container and the frame then extending at least partially above the container;
  • the needle moves in rotation around a vertical axis, within 2 °, in the concrete;
  • the method comprises a washing with a fluid of the vibrating needles by the robot;
  • the fluid comes into contact with the vibrating needles, the fluid then being a spent fluid, the spent fluid being recovered by the robot;
  • the concrete comprises a top surface, the method comprising a curing of the upper surface of the concrete after the vibration.
  • the invention also relates to a robot for packaging radioactive waste, the robot being able to move, the robot comprising at least one vibrating needle, the vibrating needle being able to vibrate concrete, a mixture being injected beforehand into a cavity.
  • a container the mixture comprising radioactive waste and a binder, the cavity then being previously filled with concrete, so that the mixture formed of the container, the mixture and the concrete and between the outside and any point of the mixture is at least one wall of the container or a thickness of concrete, the thickness being greater than 150 millimeters.
  • the invention also relates to a radioactive waste conditioning installation comprising a container defining a cavity, a robot as described above, an arrival of a mixture comprising radioactive waste and a binder, an injector capable of injecting the mixture into the cavity of the container and a filler capable of filling the cavity of the concrete container.
  • FIG. 1 is a schematic view of a radioactive waste conditioning facility
  • FIG. 2 is a perspective view of an exemplary robot
  • FIG. 3 is a perspective view of the transmission of wheel trains of the robot represented in FIG. 2;
  • FIG. 4 is a partially exploded perspective view of a vibration mast of the robot shown in FIG. 2;
  • FIG. 5 is a perspective view of vibrating needles and a support of the robot represented in FIG. 2;
  • FIG. 6 is a perspective view of a washing block of the robot represented in FIG. 2;
  • FIG. 7 is a perspective view of a surface sensor of the robot represented in FIG. 2;
  • FIG. 8 is a flowchart of an exemplary implementation of a radioactive waste conditioning method
  • FIG. 9 is a schematic view of a container
  • FIG. 10 is a schematic view of a container after injection
  • FIG. 1 1 is a schematic view of a container after filling.
  • FIGS. 1 and 2 A robot 10 capable of participating in the implementation of an example of a radioactive waste conditioning method is shown in FIGS. 1 and 2.
  • FIG. 1 represents a radioactive waste conditioning installation comprising a container, the robot, an arrival of a mixture comprising radioactive waste and a binder, an injector capable of injecting the mixture into the cavity of the container and a filler capable of filling the cavity of the concrete container.
  • the injector and the filler are, for example, located in different zones, the container being moved from the zone comprising the injector to the zone comprising the filler in order to condition the radioactive waste.
  • the filler comprises, for example, a bucket or a pouring channel.
  • the robot 10 is in contact with a ground 1.
  • the direction perpendicular to the ground 1 is defined as the vertical direction Z.
  • the robot 10 is able to move in translation on the ground 1 in a longitudinal direction X perpendicular to the vertical direction Z.
  • a transverse direction Y is defined perpendicular to the vertical directions Z and longitudinal X.
  • the robot 10 is designed to interact with a container 400 as shown in FIG.
  • the container has a bottom 402 and a side wall 404.
  • the bottom 402 is substantially circular.
  • the side wall 404 is cylindrical and extends about a substantially vertical axis.
  • the container 400 delimits a cavity 406.
  • the cavity 406 is cylindrical.
  • the cavity 406 is accessible from the top of the container 400.
  • the container 400 is made of concrete or steel.
  • the container 400 is made in one piece.
  • the container 400 has an outer diameter of between 1050 mm and 1450 mm, and more particularly equal to 1100 mm or 1400 mm.
  • the container has an inside diameter of between 850 mm and 1350 mm, and more particularly equal to 900 mm or 1300 mm.
  • the container 400 has a height of between 800 mm and 900 mm.
  • the robot 10 comprises two sets of wheels 12, a frame 14 connecting the two sets of wheels 12 and a vibration assembly 16.
  • the robot 10 further comprises a washing system 18, a surface sensor 20, a presence detector 22 and light curtains 24.
  • the two sets of wheels 12 are parallel and symmetrical with respect to a plane of symmetry P.
  • the two sets of wheels 12 extend in the longitudinal direction X.
  • the front F and the rear R of the robot are defined indifferently, as each set of wheels extends between the front F and the rear R of the robot.
  • the two sets of wheels are spaced a distance of between 1405 mm and 1420 mm, and more particularly equal to 1405 mm.
  • Each set of wheels 12 is movable in the longitudinal direction X indifferently in one direction as in the other.
  • the speed of each wheel set 12 is controllable.
  • the robot 10 is able to move in translation in the longitudinal direction X in both directions when the two sets of wheels 12 move in the longitudinal direction in the same direction at the same speed.
  • the robot 10 is able to move in rotation, when the two sets of wheels 12 move in the longitudinal direction X in opposite directions at the same speed.
  • the rotation is carried out around a vertical axis comprising the center of mass of the robot.
  • the axis of rotation is the central axis C of the robot.
  • Each set of wheels 12 comprises a geared motor 26, a plurality of wheels 28, at least one chain 30A, 30B, 30C and a guide 32.
  • the geared motor 26 is mounted above the wheels 12.
  • the wheel train 12 comprises for example four wheels 28 aligned in the longitudinal direction X.
  • the wheels 28 are able to roll in the longitudinal direction.
  • Each center wheel has a hub 33A on which two double pinions 34A are mounted.
  • Each end wheel has a hub 33B on which a double pinion 34B is mounted.
  • Each set of wheels 12 here comprises three chains 30A, 30B, 30C.
  • Each chain is made of titanium.
  • the first chain 30A transmits between the geared motor 26 and the central wheels.
  • the first chain 30A collaborates with one of the double pinions 34A of each central wheel and the geared motor 26.
  • the second and third chains 30B, 30C each provide a transmission between a central wheel and an end wheel.
  • the second and third chains 30B, 30C each cooperate with one of the double pinions 34A of one of the center wheels and the double pinion 34B of the adjacent end wheel.
  • the geared motor 26 drives the central wheels which in turn drive the end wheels.
  • the chains 30A, 30B, 30C are tensioned by at least one idler gear 36.
  • the guide 32 extends along the wheel train 12.
  • the guide 32 is located towards the inside of the robot, that is to say that the two guides 32 face each other.
  • the guide 32 comprises a band 37A, two input rollers 37B and a deployment system.
  • the band 37A is made of nylon.
  • the band 37A extends horizontally along the wheel train 12.
  • the band extends, for example, between the hubs of the two end wheels.
  • the two input rollers 37B are each located at one end of the web 37A.
  • Each roller 37B comprises a contact surface of cylindrical shape.
  • Each roller 37B is able to enter rotation so that the contact surface is in the continuity of the band 37A.
  • the deployment system is able to pass the band 37A provided with the two input rollers 37B from a stowed position to an extended position.
  • the band 37A In the stowed position, the band 37A is located between the wheels and the frame. In the deployed position, the frame extends between the wheels and the band 37A.
  • the distance between the two strips 37A is between 1 100 mm and 1 150 mm, more particularly between 1 100 mm and 1 120 mm, more particularly equal to 1 105 mm.
  • the different dimensions of the robot such as the distance between the wheel sets or the distance between the two bands 37A in the deployed position are adapted to the dimensions of the containers.
  • the chassis 14 comprises two sides 38 connected by a central portion 40, and at least one location for electrical components 42.
  • the two sides 38 are substantially symmetrical with respect to the plane of symmetry P of the robot.
  • Each side 38 extends in a vertical and longitudinal plane above a wheel train 12.
  • Each side 38 has for example the shape of a rectangle having a horizontal lower side on which the wheel train 12 is mounted.
  • the wheels are more particularly outside the chassis.
  • Each lower side is here provided with two outer rollers 43.
  • the two outer rollers 43 are placed at each end of the lower side.
  • Each roller 43 comprises a contact surface of cylindrical shape.
  • Each roller 43 is able to rotate about a vertical axis.
  • the outer rollers 43 on both sides 38 facing each other are separated by a distance of between 1400 mm and 1450 mm, more particularly between 1400 mm and 1420 mm.
  • Each side 38 is advantageously provided with a protective panel 44.
  • the protection panel 44 is mounted to protect the sensitive parts of the robot located outside of any projections.
  • the protection panel 44 also provides a material barrier for the operators.
  • the central portion 40 connects the two sides 38.
  • the central portion 40 extends in a substantially horizontal plane.
  • the plan extends to a height above 2 m.
  • the central portion 40 here comprises two horizontal transverse bars 46 connecting the two sides 38.
  • the location for electrical components 42 is of the cabinet or housing type.
  • the electrical components include a computer with a memory.
  • the computer is connected to the wheel trains 12, to the vibration assembly 16, to the washing system 18, to the surface sensor 20, to the presence detector 22 and to the light curtains 24, the computer being able to control all of the systems to which the calculator is connected.
  • the vibration assembly 16 comprises a vibration mast 48, a support 50 carried by the vibration mast 48 and at least one vibrating needle 52 mounted on the support 50.
  • the vibration mast 48 shown in FIG. 4, is fixed to the frame 14.
  • the vibration mast 48 is able to translate the support 50 and the vibrating needle 52 in translation along a vertical axis.
  • the vibration mast 48 here comprises a vertical portion 54, a horizontal portion 56 mounted on the vertical portion 54 and a support holder 58.
  • the vertical portion 54 comprises a fixed portion 62 on the frame 14 and a movable portion 64 in vertical translation relative to the fixed portion 62.
  • the fixed and mobile parts 62, 64 extend along the same vertical axis D.
  • the mobile part 64 is at least partially hollow, such that the fixed part 62 is able to partially fit into the mobile part 64.
  • the fixed and mobile parts 62, 64 are integral.
  • the fixed and movable parts 62, 64 are connected by a screw-nut system 66, the screw being included in the fixed part 62 and the nut being fixed on the mobile part 64.
  • the fixed part 62 further comprises a geared motor 68.
  • the geared motor 68 is able to drive the screw of the screw-nut system 66 in rotation. This causes the nut to be translated along the screw, that is to say the upward or downward movement of the movable part 64 by relative to the fixed part 62, called the rise or the descent of the mast of vibration 48.
  • the geared motor 68 has, in addition, a screw recess intended to collaborate with a suitable end of a screwdriver to cause a rise of the vibration mast 48. In the event of an electrical failure, an operator is able to mount the vibration mast with the screwdriver.
  • the horizontal portion 56 is fixed to the movable portion 64 of the vertical portion 54.
  • the horizontal portion 56 is, for example, a hollow block.
  • the horizontal portion 56 extends mainly between first and second ends along a transverse axis D '.
  • the horizontal portion 56 is attached to the vertical portion 54 at its first end.
  • the horizontal portion 56 defines an opening 72 at its second end.
  • the opening 72 is through and intended to partially receive the support holder 58.
  • the support holder 58 extends mainly along an axis D ", vertical to 2 °, between an upper end 74 and a lower end 75.
  • the carrier 58 has a substantially cylindrical and flared shape at the upper end 74.
  • the upper end 74 rests at the edge of the opening 72, the holder 58 passing through the opening 72.
  • the support holder 58 is supported by the horizontal portion 56.
  • the support holder 58 is free to rotate relative to the horizontal portion 56.
  • the horizontal portion 56 further comprises a geared motor 76, a first shaft 78 rotated on itself by the geared motor 76, a first pulley 80 secured in rotation with the holder 58 and a belt 82.
  • the first shaft 78 is provided with a second pulley 84.
  • the first pulley 80, the belt 82 and the second pulley 84 are included in the hollow block.
  • the belt 82 is ring-shaped and connects the second pulley 84 and the first pulley 80.
  • the belt 82 is notched and tensioned between the first pulley 80 and the second pulley 84.
  • the belt 82 is provided to transmit the rotation of the first shaft 78 to the first pulley 80, and thus to the support holder 58, by a simple transmission. Activation of the geared motor 76 therefore causes the support carrier 58 to rotate about its main axis D ".
  • the support 50 shown in FIG. 5, is able to receive at least one vibrating needle 52.
  • the support 50 is able to receive three vibrating needles 52.
  • the support 50 comprises a plate 86 having as many through holes 88 as vibrating needles 52.
  • Each orifice 88 has a diameter of between 37 mm and 60 mm.
  • the hole for the central needle has a diameter of between 37 mm and 40 mm.
  • Each hole for the other needles that the central needle has a diameter of between 57 mm and 60 mm.
  • the plate 86 is here rectangular.
  • the plate 86 is made of alloy steel or stainless steel.
  • the plate 86 is further provided with a bushing 90.
  • the bushing 90 is mounted on the carrier 58.
  • the carrier 50 is attached to the lower end 75 of the carrier 58.
  • the carrier 50 is integral in rotation and in translation of the support holder 58.
  • the through holes 88 and the bushing 90 are aligned.
  • Bushing 90 is located at one end of the alignment.
  • the plate 86 is separated between a main portion 92 and a secondary portion 94 along an axis perpendicular to the alignment of the orifices and the bushing.
  • the main portion 92 and the secondary portion 94 are substantially rectangular.
  • the main part 92 is in a horizontal plane.
  • the main portion 92 includes the socket and at least one through hole.
  • the secondary portion 94 has a through hole.
  • the main portion 92 and the secondary portion 94 are connected by a tilting system 96, such that the secondary portion 94 is able to be moved between an active position and a raised position.
  • the secondary portion 94 extends in the same horizontal plane as the main portion 92.
  • the secondary portion 94 In the raised position, the secondary portion 94 extends at a greater distance from the ground relative to the main portion 92.
  • the secondary portion 94 is tilted so that the secondary portion 94 and the main portion 92 form an angle of between 35 ° and 60 °.
  • the support 50 further comprises a housing 98 and a water circuit 100.
  • the casing 98 is able to protect the plate 86 from projections coming from under the support 50.
  • the casing 98 extends under the plate 86.
  • the casing 98 is provided with through orifices and separated between a main portion and a secondary portion, similarly to the plate 86.
  • the casing 98 is fixed to the plate 86 by rods 102. More particularly, the main part and the secondary part of the casing 98 are respectively fixed to the main part 92 and to the secondary part 94 of the plate 86.
  • the main portion and the secondary portion of the housing 98 are respectively parallel to the main portion 92 and to the secondary portion 94 of the plate 86.
  • the casing 98 is made of aluminum.
  • the water circuit 100 comprises a water inlet pipe 104 and at least one nozzle 106 connected to the pipe 104.
  • the nozzle 106 is substantially oriented vertically downward.
  • the nozzle 106 is capable of sprinkling water with an object, for example a container, placed under the support 50.
  • the vibrating needle 52 is configured to generate vibrations.
  • Each vibrating needle 52 is inserted into a through hole 88 and is fixed to the support 50 by at least one mechanical seal compressed by a clamping sleeve 108.
  • the vibrating needle 52 extends along a vertical axis, such that the vibrating part is oriented downwards.
  • the mechanical seal is made of a mixture of unvulcanized natural rubber, for example Linatex ®.
  • the at least one mechanical seal is, for example, a solid seal.
  • the at least one mechanical seal is a plurality of fine packings placed one after the other.
  • the clamping sleeve 108 makes it possible in particular to adjust the amplitude left to the needle 52.
  • the vibrating needle 52 comprises a body, a counterweight, and a rotation system.
  • the body has substantially the shape of a closed rigid tube elongated along a main axis X.
  • the body defines an interior volume.
  • the central needle has a diameter smaller than the diameter of the other needles.
  • the body is made of a material comprising stainless steel.
  • the weight is located in the interior volume of the body.
  • the center of mass of the weight is not located on the main axis X of the body.
  • the weight is adapted to be rotated by the rotation system.
  • the rotation of the flyweight takes place around the main axis X of the body.
  • the rotation of the flyweight is implemented at a predetermined frequency.
  • the rotation system is, for example, a rod connecting the weight to the connection system.
  • the rod is adapted to be rotated about the X axis by a motor.
  • the rotation system is a rotor of a motor along the X axis on which is mounted the flyweight or a compressed air system setting up a flow of air capable of driving the rotating weight around of the X axis.
  • the rotation system is connected to an external connection capable of activating the rotation system.
  • the external connection is a motor, an electric motor or a compressed air system.
  • the washing system 18 comprises a washing block 1 10 visible in FIG. 6 and a recovery device 1 12 visible in FIG. 2.
  • the washing block 1 10 is fixed on the frame 14 by means of a deployment system 1 14.
  • the deployment system comprises a geared motor 1 16 and a transmission 1 18.
  • the deployment system January 14 allows in particular to move the washing block 1 10 between a folded position and a washing position.
  • the washing block 1 10 is located right of the vibrating needles 52.
  • the washing block 1 10 is not located under the vibrating hands, but here against a side 38 of the frame 14.
  • the washing block 1 10 undergoes a rotation of 90 ° and optionally a translation along the transverse axis relative to the frame 14.
  • the washing block 1 10 For each vibrating needle 52, the washing block 1 10 comprises a washing tank 120.
  • Each washing tank 120 here has the shape of a hollow cylinder extending around a vertical axis and comprising a bottom.
  • the location of the washing bins 120 is superimposed with that of the vibrating needles 52.
  • Each washing tank 120 is able to partially receive the corresponding vibrating needle.
  • the diameter of the wash tank 120 is greater than the maximum dimension in a horizontal plane of the corresponding vibrating needle 52.
  • the height of the washing tub 120 is greater than the height of the part of the vibrating needle to be washed, the height being the dimension in the vertical direction Z.
  • Each wash tank 120 is provided with a plurality of wash nozzles 122.
  • the washing nozzles 122 are capable of spraying a fluid, for example water, into the washing tank 120.
  • the washing block 1 10 comprises a single common washing tub for all the vibrating needles 52.
  • the recovery system January 12 comprises at least one recovery pipe (not shown) and a can 124.
  • the recovery pipe extends between each wash tank 120 and the can 124.
  • the recovery pipe is able to collect a fluid contained in the washing tank 120 and transfer it into the can 124.
  • the surface sensor 20, shown in FIG. 7, is able to obtain the shape of the three-dimensional surface visible from the surface sensor 20 of an object.
  • the surface sensor 20 comprises a support 126, a plate 128 and a sensor 130.
  • the support 126 is fixed to the frame 14, more particularly to the central portion 40.
  • the support 126 is here attached to an outer portion of one of the bars 46 of the frame 14.
  • the support 126 comprises at least one screw 132, a geared motor 134 and an encoder 136.
  • the screw 132 extends along a vertical axis A.
  • the geared motor 134 is able to drive the screw 132 in rotation.
  • the encoder 136 is mounted on the screw 132.
  • the encoder 136 is able to determine the position of a point of the screw 132 relative to the support 126.
  • the plate 128 is a substantially horizontal plate.
  • the plate 128 is mounted on each screw 132 by a nut.
  • Each nut is mounted on a screw 132 and is able to move along the screw 132.
  • the rotation of the screw 132 causes the translation of the plate 128 along a vertical axis.
  • the sensor 130 is mounted on the plate 128 by means of a geared motor 138.
  • the geared motor 138 is able to drive the sensor 130 in rotation.
  • the sweep angle of rotation is between 355 ° and 360 °.
  • the sensor 130 has a visual field.
  • the visual field is substantially downward.
  • the sensor 130 is able to make a measurement of the distance between the sensor 130 and different points of the visible surface from the sensor 130 of any object situated in the visual field.
  • the sensor 130 obtains an image of the visible surface from the sensor 130 in three dimensions.
  • the sensor 130 is, for example, a laser sensor capable of scanning the visible surface from the sensor 130, for example, using a mirror system.
  • the encoder 136 is thus able to determine the position of the plate 128, and therefore of the sensor 130, with respect to the support 126.
  • the support 126 comprises an additional encoder 139 able to determine the scanning angle of the sensor 130.
  • the surface sensor 20 is thus able to perform a modeling of the upper surface of an object located under the surface sensor 20 and to determine the distance from the surface to the sensor.
  • the presence detector 22 is able to detect the presence of objects in front of or behind the robot.
  • the presence detector 22 comprises at least two detection pods 140, visible in FIG. 2, a pod being placed at the front F of the robot and a pod being placed at the rear R.
  • the detection pod 140 comprises at least one optical laser detector mounted on a servomotor.
  • the laser detector of the detection pod 140 front, respectively rear, is substantially oriented forward respectively rearwardly.
  • the laser detector is able to detect the presence of an object in its detection field and measure the distance between the object and the laser detector.
  • the servomotor is intended to implement a scanning of the field of view of the laser detector.
  • the laser detector is thus able to scan the field of view by an angle between 0 ° and 120 °.
  • the presence detector 22 makes it possible in particular to measure the distance and the dimension of an object situated at the front or at the rear of the robot.
  • the light curtains 24 are able to detect the passage of an object.
  • a first light curtain is located at the front of the robot F, and a second light curtain is located at the rear R of the robot.
  • Each light curtain is formed of an infrared sensor on each side 38.
  • the infrared sensors are located at the same height and face each other. Infrared sensors are able to generate an infrared beam. When a beam of an infrared sensor of a light curtain is obscured, then the robot considers that an object is located at the light curtain.
  • the method comprises the following steps:
  • a robot 10 as described above is provided.
  • the robot 10 is provided to move autonomously in a dedicated space, for example a shed.
  • a container 400 as previously described and shown in Figure 9, is provided.
  • a mixture 408 comprising radioactive waste is provided.
  • the mixture 408 further comprises a binder, water and optionally one or more adjuvants.
  • the adjuvants are, for example, a liquefying agent, a retardant and / or an air fighter.
  • a fluidizer improves the ultimate strength of a mixture comprising it.
  • a retardant delays the setting of a mixture comprising it.
  • An air hunter facilitates the expulsion of air within the mixture.
  • the container 400 is empty.
  • the cavity 406 of the container 400 is partially filled with the mixture 408.
  • an upper portion 410 of the cavity 406 is empty and does not include a mixture 408, as shown in Figure 10.
  • the mixture 408 has an upper surface 412 accessible from the outside.
  • the first surface modeling 308 takes place after the injection 306. Before the first surface modeling 308, the container 400 partially filled with mixture 408 is placed in the space, in which the robot 10 is able to move.
  • the robot 10 docked the container 400 as described below.
  • the robot 10 is able to avoid collisions and to circumvent if necessary objects detected by the presence detector 22 that the robot does not accost.
  • the robot 10 performs a detection.
  • the robot 10 moves indifferently in space until it detects an object or has traveled the entire space.
  • the robot 10 selects one of the detected objects.
  • the presence detector 22 performs a scan to determine a horizontal angular extent of the object seen from the robot and measures the distance between the robot and the selected object.
  • the robot 10 calculates the real horizontal dimension of the object and the shape of the visible part of the object.
  • the selected object is not taken into account. account and the robot 10 selects a new object.
  • the selected object is not taken into account and the robot 10 selects a new object. Then, the robot 10 moves to the selected object.
  • the robot 10 rotates about its main axis Y so that the front F or the rear R is facing the object, then the robot 10 moves to the selected object.
  • the front F or the rear R of the robot 10 is then close and faces the selected object, a priori a container.
  • the presence detector 22 Since the presence detector 22 has measured the real horizontal dimension of the object, the type of container that the robot 10 will dock is known.
  • the band 37A of the guide 32 is in the deployed position, if the container has an outer diameter of between 1050 mm and 1150 mm, and more particularly substantially equal to 1100 mm.
  • the band 37A of the guide 32 is in the stowed position, if the outer diameter of the container is between 1350 mm and 1450 mm, and more particularly substantially equal to 1400 mm.
  • the vibration mast 48 is in the up position.
  • the vibration assembly 16 is located at a ground distance greater than the height of the container.
  • the washing block 1 10 is in the folded position.
  • the two sets of wheels 12 pass on either side of the container.
  • the robot 10 is guided by the input rollers 37B and the belt 37A or by the outer rollers 43.
  • the robot 10 moves in translation, so that the container is placed under the central portion 40 of the frame.
  • the robot 10 is placed in a docking position.
  • the container 400 conceals a first of the light curtains 24, the robot continues to move in translation, then the robot 10 stops when the second of the light curtains 24 is obscured.
  • the container is placed between the two sets of wheels 12 and the two light curtains 24. It is said that the robot is centered on the container.
  • the surface sensor 20 produces a three-dimensional image of the upper surface 412.
  • the plate 128 of the surface sensor 20 is translated at a height such that the field of view of the sensor 130 is able to sweep the whole of the upper surface 412 by rotation.
  • the tray 128 is positioned such that the scanned field of view mainly includes the top surface 412.
  • the robot 10 then calculates the mass of concrete 414 to flow during the filling step.
  • the robot 10 stores all of this information.
  • the hydration 310 takes place after the injection 306.
  • the entire upper surface 412 of the mixture 408 is hydrated, for example, by the nozzle 106.
  • a portion 420 of the inner face of the side wall 404 is accessible from the outside after filling.
  • the accessible portion 420 is, for example, not in contact with the mixture 408.
  • the accessible portion 420 of the inner face is also hydrated during hydration 310.
  • the support 50 is rotated about the axis D "The axis D" is substantially coincident with the central axis of the side wall 404 of the container 400. Thus, the rotation of the support 50 is substantially concentric with the container 400. This allows in particular to spray all of the upper surface 412 and the accessible portion 420.
  • the hydration of the upper surface 412 and the accessible portion 420 allows in particular to promote a proper connection to limit the tensions exerted on the mixture during setting.
  • the robot 10 is moved away from the container.
  • the robot 10 is guided relative to the container by means of the input roller 37B and the belt 37A or by the outer rollers 43.
  • the distance between the robot 10 and the container increases.
  • the robot 10 stores in its memory the location of the container.
  • the robot is able to return to the location stored in its memory.
  • concrete 414 is poured into cavity 406 of container 400.
  • Concrete is, for example, a mixture comprising concretes and water that has not yet dried.
  • the upper portion 410 of the cavity 406 is filled with the concrete 414.
  • the container 400 and the concrete 414 surround the mixture 408 as shown in FIG.
  • the mixture 408 does not flush outside the assembly formed of the container 400, the mixture 408 and the concrete 414, this assembly being called package.
  • the thickness is greater than 120 mm, preferably greater than 150 mm, preferably greater than 250 mm.
  • the thickness is the minimum dimension of concrete 414 in the vertical direction Z between the mixture 408 and the outside. In one embodiment, at the end of filling 312, cavity 406 is fully filled.
  • an upper space 416 of the cavity 406 is left empty.
  • the space 416 has substantially the shape of a solid cylinder centered at the upper end of the container 400.
  • the vibration 314 takes place after the second filling step 312.
  • the robot 10 During the vibration 314, the robot 10 returns to the location stored in its memory and docked the container 400 similarly to previously.
  • the secondary portion 94 of the support 50 of the vibrating needles 52 is moved to the raised position. If the container has an outside diameter strictly greater than 1200 mm, the secondary portion 94 is placed in the active position.
  • the vibration mast 48 is lowered so that the vibrating needles 52 are immersed in the concrete 414.
  • the vibrating needles 52 do not come into contact with the mixture 408. The vibrating needles 52 remain above the upper surface 412.
  • the robot is able to move the vibration mast 48 in translation such that the vibrating needles 52 remain at a distance greater than 1 cm from the upper surface 412.
  • the vibrating needles 52 approach the surface by a distance of between 2 cm and 3 cm.
  • the vibrating needles 52 dive into the concrete from a distance greater than 120 mm, and more particularly between 150 mm and 180 mm.
  • the vibrating needles 52 are then activated, such that the vibrating needles 52 cause the vibration of the concrete 414.
  • the vibrating needles 52 are rotated about the axis D.
  • the rotation of the vibrating needles 52 is substantially along concentric rays of the side wall 404.
  • the entire concrete 414 is vibrated.
  • the vibration mast is moved to the high position.
  • the vibrating needles 52 are no longer in contact with the concrete 414.
  • Concrete 414 has an upper surface 418 in contact with the outside.
  • the water cure 316 takes place after the vibration step 314.
  • the upper surface 418 of the concrete 414 is sprayed with water, for example, by the nozzle 106.
  • the water cure 316 takes place before the setting of the concrete 414 begins, that is to say less than one hour after the vibration 314, and preferably less than 5 minutes after the vibration 314.
  • the hydration of the upper surface 418 of the concrete 414 promotes in particular the heat exchange between the concrete 414 and the outside.
  • the heat exchange between the concrete 414 and the outside may not be distributed over the entire upper surface 418.
  • the hydration of the upper surface 418 causes in particular a homogeneous distribution of heat exchange over the entire surface 418 of the concrete 414. This avoids in particular the introduction of tensions in the concrete 414 may be at the origin of cracks.
  • the second surface model 318 takes place after the vibration 314.
  • the second surface model 318 is similar to the first surface model 308.
  • the height of the concrete 414 is calculable by subtracting the distance between the upper surface 418 of the concrete 414 and the sensor 130 from the distance of the upper surface 412 of the mixture 408 to the sensor 130.
  • the height of concrete is thus comparable to a possible regulatory height.
  • the washing 320 proceeds as a result of the vibration 314.
  • the robot 10 is remote from a container 400.
  • the vibrating needles 52 are washed by the washing system 18.
  • the washing block 1 10 is moved to the washing position, that is to say that the washing block 1 10 extends under the vibrating needles 52. Then, the vibration mat is lowered such that the vibrating needles 52 penetrate the washing tub 120.
  • the vibrating needles 52 seal the washing tank 120.
  • the washing nozzles 122 project a fluid, for example water, into the washing tank 120.
  • the fluid comes into contact with the vibrating needles 52.
  • the vibrating needles 52 are cleaned of the concrete that could have remained attached to it.
  • the fluid resulting from the washing, called spent fluid, is recovered by the recovery system January 12.
  • the concrete 414 After drying and hardening of the concrete 414, the concrete 414 forms a plug closing the container 400.
  • the plug is able to confine with the container 400 the nuclear waste contained in the mixture 408. The package is thus sealed.
  • the robot 10 After carrying out the process described above, the robot 10 is able to repeat it by looking for another container 400, that is to say that it no longer takes into account the containers which it has already stored the location for the detection of the presence and selection of a container 400.
  • the robot 10 is able to carry out this process for different containers 400 in parallel.
  • the robot 10 may, for example, after the first surface modeling 308 and the hydration 310 of a first container 400 perform the same actions on a second container, then return to the first container for the vibration 314, the water cure 316 and the second surface modeling 318 and finally perform the same actions on the second container.
  • the vibration 314 of the concrete 414 by the robot 10 evacuates the air contained in the concrete 10 and allows a better durability of the plug.
  • the robot 10 operates autonomously without outside intervention.
  • an outside operator can indicate to the robot 10 whether the robot 10 has detected and stored all the containers 400 or whether the robot 10 must repeat the detection in order to detect all the containers 400 in the box. 'space.
  • An operator could, for example, forget to perform the vibration 314 of the concrete 414 of a container 400, while this is easily verifiable with a robot 10 by comparing the number of stored locations with the number of containers 400 present in space.

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Abstract

The invention relates to a method for conditioning radioactive waste using a radioactive waste conditioning robot (10), the robot (10) being able to move and the robot (10) comprising at least one vibrating needle. The method comprises: - injecting a mixture into a cavity of a container, the mixture comprising radioactive waste and a binder, - filling the cavity with concrete, so that the mixture does not project to the outside of the assembly formed by the container, the mixture and the concrete, and so that between the outside and any point of the mixture there is a wall of the container or a thickness of concrete, the thickness being greater than 150 millimetres (mm), - and vibration of the concrete using the vibrating needle.

Description

Procédé de conditionnement de déchets radioactifs, robot et installation associés  Radioactive waste conditioning method, robot and associated installation
La présente invention concerne un procédé de conditionnement de déchets radioactifs, plus particulièrement sous forme de colis de déchets radioactifs. The present invention relates to a method for packaging radioactive waste, more particularly in the form of radioactive waste packages.
La gestion des déchets radioactifs concourt à la sécurité de la santé humaine et de l'environnement. Pour cela, les déchets radioactifs sont conditionnés sous forme de colis pour assurer le confinement de la radioactivité, en garantissant la résistance mécanique et chimique du colis utile à la sûreté du stockage.  Radioactive waste management contributes to the safety of human health and the environment. For this, the radioactive waste is packaged in the form of packages to ensure the confinement of the radioactivity, ensuring the mechanical and chemical resistance of the package useful to the safety of storage.
L'un des problèmes rencontrés avec de tels colis concerne notamment le scellement d'un conteneur, rempli d'un mélange comprenant des déchets radioactifs, avec un bouchon résistant dans le temps afin de former le colis.  One of the problems encountered with such packages includes sealing a container, filled with a mixture comprising radioactive waste, with a stopper resistant in time to form the package.
Une présence possible d'air dans le matériau formant le bouchon fragilise notamment mécaniquement le bouchon. Des fissures peuvent advenir à terme dans le bouchon, ce qui altère les propriétés de confinement du colis.  A possible presence of air in the material forming the plug particularly weakens the plug mechanically. Cracks may eventually occur in the plug, which alters the confinement properties of the package.
Pour éviter la formation de fissures dans le bouchon, il est par exemple connu de faire subir au matériau formant le bouchon, avant la prise de ce dernier, des vibrations mécaniques afin d'évacuer au moins partiellement l'air contenu dans le matériau et d'homogénéiser le matériau.  To prevent the formation of cracks in the plug, it is known, for example, to subject the material forming the plug, prior to setting it, to mechanical vibrations in order to evacuate at least partially the air contained in the material and to homogenize the material.
Des aiguilles vibrantes, immergées dans le matériau par un opérateur, sont par exemple aptes à générer des vibrations dans le matériau.  Vibrating needles, immersed in the material by an operator, are for example capable of generating vibrations in the material.
Cependant, une intervention humaine est susceptible d'entraîner une erreur humaine ou encore une contamination de l'intervenant. Ce procédé n'est pas acceptable dans le cadre du conditionnement de déchets radioactifs.  However, human intervention is likely to lead to human error or contamination of the stakeholder. This process is not acceptable in the context of radioactive waste packaging.
Le positionnement du colis sur une table vibrante permet également une vibration mécanique du bouchon.  The positioning of the package on a vibrating table also allows a mechanical vibration of the cap.
Cependant, un conteneur rempli de mélange contenant des déchets radioactifs a un poids non négligeable. Ce poids est généralement supérieur au poids de la quantité de matériau injecté pour former un bouchon. Ainsi, une majorité de l'énergie fournie par la table vibrante n'est pas transmise au matériau, mais est absorbée par le conteneur.  However, a container filled with a mixture containing radioactive waste has a significant weight. This weight is generally greater than the weight of the amount of material injected to form a plug. Thus, a majority of the energy provided by the vibrating table is not transmitted to the material, but is absorbed by the container.
La vibration souhaitée est obtenue par un surdimensionnement de la table vibrante. Cela entraîne une surconsommation d'énergie. De plus, pour certains types de colis, cela rend l'environnement trop sonore.  The desired vibration is obtained by oversizing the vibrating table. This leads to overconsumption of energy. In addition, for certain types of packages, this makes the environment too sound.
Il est donc souhaitable d'améliorer la qualité du bouchon d'un colis comprenant des déchets radioactifs. A cet effet, il est proposé un procédé de conditionnement de déchets radioactifs à l'aide d'un robot de conditionnement de déchets radioactifs, le robot étant apte à se déplacer, le robot comprenant au moins une aiguille vibrante, le procédé comprenant : It is therefore desirable to improve the quality of the cap of a package comprising radioactive waste. For this purpose, there is provided a method of packaging radioactive waste using a radioactive waste packaging robot, the robot being able to move, the robot comprising at least one vibrating needle, the method comprising:
- l'injection d'un mélange dans une cavité d'un conteneur, le mélange comprenant des déchets radioactifs et un liant,  injecting a mixture into a cavity of a container, the mixture comprising radioactive waste and a binder,
- le remplissage de la cavité avec du béton, pour que le mélange n'affleure pas à l'extérieur de l'ensemble formé du conteneur, du mélange et du béton, et qu'entre l'extérieur et tout point du mélange est au moins compris une paroi du conteneur ou une épaisseur de béton, l'épaisseur étant supérieure à 150 millimètres,  filling the cavity with concrete, so that the mixture does not splash on the outside of the assembly formed of the container, the mixture and the concrete, and that between the outside and any point of the mixture is less than one wall of the container or a thickness of concrete, the thickness being greater than 150 millimeters,
- la vibration du béton à l'aide de l'aiguille vibrante.  - the vibration of the concrete using the vibrating needle.
Selon des modes de réalisation particuliers de l'invention, le procédé présente l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute(s) combinaison(s) techniquement possible(s) :  According to particular embodiments of the invention, the method has one or more of the following characteristics, taken alone or according to any combination (s) technically possible (s):
- le mélange comprend une surface supérieure et le béton comprend une surface supérieure, le procédé comprenant une première modélisation surfacique de la surface supérieure avant le remplissage et une deuxième modélisation surfacique de la surface supérieure après la vibration par le robot ;  the mixture comprises an upper surface and the concrete comprises a top surface, the method comprising a first surface modeling of the upper surface before filling and a second surface modeling of the upper surface after the vibration by the robot;
- le procédé comprend l'accostage du conteneur par le robot, le robot détectant le conteneur et le robot se plaçant de façon autonome dans une position d'accostage du conteneur ;  the method comprises docking the container by the robot, the robot detecting the container and the robot placing itself autonomously in a docking position of the container;
- le robot comprend deux trains de roues reliés par un châssis, les deux trains de roues passant de part et d'autre du conteneur pendant l'accostage du conteneur et le châssis s'étendant alors au moins partiellement au-dessus du conteneur ;  - The robot comprises two sets of wheels connected by a frame, the two sets of wheels passing on either side of the container during the docking of the container and the frame then extending at least partially above the container;
- lors de la vibration du béton, l'aiguille se déplace en rotation autour d'un axe vertical, à 2° près, dans le béton ;  during the vibration of the concrete, the needle moves in rotation around a vertical axis, within 2 °, in the concrete;
- le procédé comprend un lavage avec un fluide des aiguilles vibrantes par le robot ;  the method comprises a washing with a fluid of the vibrating needles by the robot;
- lors du lavage, le fluide entre en contact avec les aiguilles vibrantes, le fluide étant alors un fluide usé, le fluide usé étant récupéré par le robot ; et  during washing, the fluid comes into contact with the vibrating needles, the fluid then being a spent fluid, the spent fluid being recovered by the robot; and
- le béton comprend une surface supérieure, le procédé comprenant une cure à l'eau de la surface supérieure du béton après la vibration.  the concrete comprises a top surface, the method comprising a curing of the upper surface of the concrete after the vibration.
L'invention concerne également un robot de conditionnement de déchets radioactifs, le robot étant apte à se déplacer, le robot comprenant au moins une aiguille vibrante, l'aiguille vibrante étant apte à vibrer du béton, un mélange étant préalablement injecté dans une cavité d'un conteneur, le mélange comprenant des déchets radioactifs et un liant, la cavité étant ensuite préalablement remplie de béton, pour que le mélange n'affleure pas à l'extérieur de l'ensemble formé du conteneur, du mélange et du béton et qu'entre l'extérieur et tout point du mélange est au moins compris une paroi du conteneur ou une épaisseur de béton, l'épaisseur étant supérieure à 150 millimètres. The invention also relates to a robot for packaging radioactive waste, the robot being able to move, the robot comprising at least one vibrating needle, the vibrating needle being able to vibrate concrete, a mixture being injected beforehand into a cavity. a container, the mixture comprising radioactive waste and a binder, the cavity then being previously filled with concrete, so that the the mixture formed of the container, the mixture and the concrete and between the outside and any point of the mixture is at least one wall of the container or a thickness of concrete, the thickness being greater than 150 millimeters.
L'invention concerne en outre une installation de conditionnement de déchets radioactifs comprenant un conteneur définissant une cavité, un robot tel que décrit précédemment, une arrivée d'un mélange comprenant des déchets radioactifs et un liant, un injecteur apte à injecter le mélange dans la cavité du conteneur et un remplisseur apte à remplir la cavité du conteneur de béton.  The invention also relates to a radioactive waste conditioning installation comprising a container defining a cavity, a robot as described above, an arrival of a mixture comprising radioactive waste and a binder, an injector capable of injecting the mixture into the cavity of the container and a filler capable of filling the cavity of the concrete container.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation de l'invention, donnée à titre d'exemple uniquement et en référence aux dessins dans lesquels :  Other characteristics and advantages of the invention will appear on reading the following description of embodiments of the invention, given by way of example only and with reference to the drawings in which:
- la figure 1 est une vue schématique d'une installation de conditionnement de déchets radioactifs,  FIG. 1 is a schematic view of a radioactive waste conditioning facility,
- la figure 2 est une vue en perspective d'un exemple de robot,  FIG. 2 is a perspective view of an exemplary robot,
- la figure 3 est une vue en perspective de la transmission de trains de roues du robot représenté à la figure 2,  FIG. 3 is a perspective view of the transmission of wheel trains of the robot represented in FIG. 2;
- la figure 4 est une vue en perspective partiellement éclatée d'un mât de vibration du robot représenté à la figure 2,  FIG. 4 is a partially exploded perspective view of a vibration mast of the robot shown in FIG. 2;
- la figure 5 est une vue en perspective d'aiguilles vibrantes et d'un support du robot représenté à la figure 2,  FIG. 5 is a perspective view of vibrating needles and a support of the robot represented in FIG. 2;
- la figure 6 est une vue en perspective d'un bloc de lavage du robot représenté à la figure 2,  FIG. 6 is a perspective view of a washing block of the robot represented in FIG. 2;
- la figure 7 est une vue en perspective d'un capteur surfacique du robot représenté à la figure 2,  FIG. 7 is a perspective view of a surface sensor of the robot represented in FIG. 2;
- la figure 8 est un organigramme d'un exemple de mise en œuvre d'un procédé de conditionnement de déchets radioactifs,  FIG. 8 is a flowchart of an exemplary implementation of a radioactive waste conditioning method,
- la figure 9 est une vue schématique d'un conteneur,  FIG. 9 is a schematic view of a container,
- la figure 10 est une vue schématique d'un conteneur après injection, et  FIG. 10 is a schematic view of a container after injection, and
- la figure 1 1 est une vue schématique d'un conteneur après remplissage.  - Figure 1 1 is a schematic view of a container after filling.
Un robot 10 apte à participer à la mise en œuvre d'un exemple de procédé de conditionnement de déchets radioactifs est représenté aux figures 1 et 2.  A robot 10 capable of participating in the implementation of an example of a radioactive waste conditioning method is shown in FIGS. 1 and 2.
La figure 1 représente une installation de conditionnement de déchets radioactifs comprenant un conteneur, le robot, une arrivée d'un mélange comprenant des déchets radioactifs et un liant, un injecteur apte à injecter le mélange dans la cavité du conteneur et un remplisseur apte à remplir la cavité du conteneur de béton. L'injecteur et le remplisseur sont, par exemple, localisés dans des zones différentes, le conteneur étant déplacé de la zone comprenant l'injecteur à la zone comprenant le remplisseur afin de conditionner les déchets radioactifs. FIG. 1 represents a radioactive waste conditioning installation comprising a container, the robot, an arrival of a mixture comprising radioactive waste and a binder, an injector capable of injecting the mixture into the cavity of the container and a filler capable of filling the cavity of the concrete container. The injector and the filler are, for example, located in different zones, the container being moved from the zone comprising the injector to the zone comprising the filler in order to condition the radioactive waste.
Le remplisseur comprend, par exemple, une benne ou un canal de coulée.  The filler comprises, for example, a bucket or a pouring channel.
Le robot 10 est en contact avec un sol 1 .  The robot 10 is in contact with a ground 1.
La direction perpendiculaire au sol 1 est définie comme la direction verticale Z. The direction perpendicular to the ground 1 is defined as the vertical direction Z.
Le robot 10 est apte à se déplacer en translation sur le sol 1 selon une direction longitudinale X perpendiculaire à la direction verticale Z. The robot 10 is able to move in translation on the ground 1 in a longitudinal direction X perpendicular to the vertical direction Z.
Une direction transversale Y est définie perpendiculairement aux directions verticale Z et longitudinale X.  A transverse direction Y is defined perpendicular to the vertical directions Z and longitudinal X.
Le robot 10 est prévu pour interagir avec un conteneur 400 tel que représenté à la figure 1 .  The robot 10 is designed to interact with a container 400 as shown in FIG.
Le conteneur présente un fond 402 et une paroi latérale 404. Le fond 402 est sensiblement circulaire. La paroi latérale 404 est cylindrique et s'étend autour d'un axe sensiblement vertical.  The container has a bottom 402 and a side wall 404. The bottom 402 is substantially circular. The side wall 404 is cylindrical and extends about a substantially vertical axis.
Le conteneur 400 délimite une cavité 406. La cavité 406 est cylindrique. La cavité 406 est accessible par le haut du conteneur 400.  The container 400 delimits a cavity 406. The cavity 406 is cylindrical. The cavity 406 is accessible from the top of the container 400.
Le conteneur 400 est réalisé en béton ou en acier. Le conteneur 400 est réalisé d'un seul tenant.  The container 400 is made of concrete or steel. The container 400 is made in one piece.
Le conteneur 400 a un diamètre extérieur compris entre 1050 mm et 1450 mm, et plus particulièrement égal à 1 100 mm ou à 1400 mm.  The container 400 has an outer diameter of between 1050 mm and 1450 mm, and more particularly equal to 1100 mm or 1400 mm.
Le conteneur a un diamètre intérieur compris entre 850 mm et 1350 mm, et plus particulièrement égal à 900 mm ou à 1300 mm.  The container has an inside diameter of between 850 mm and 1350 mm, and more particularly equal to 900 mm or 1300 mm.
Le conteneur 400 a une hauteur comprise entre 800 mm et 900 mm.  The container 400 has a height of between 800 mm and 900 mm.
Le robot 10 comprend deux trains de roues 12, un châssis 14 reliant les deux trains de roues 12 et un ensemble de vibration 16.  The robot 10 comprises two sets of wheels 12, a frame 14 connecting the two sets of wheels 12 and a vibration assembly 16.
Le robot 10 comprend, en outre, un système de lavage 18, un capteur surfacique 20, un détecteur de présence 22 et des barrières immatérielles 24.  The robot 10 further comprises a washing system 18, a surface sensor 20, a presence detector 22 and light curtains 24.
Les deux trains de roues 12 sont parallèles et symétriques par rapport à un plan de symétrie P.  The two sets of wheels 12 are parallel and symmetrical with respect to a plane of symmetry P.
Les deux trains de roues 12 s'étendent selon la direction longitudinale X.  The two sets of wheels 12 extend in the longitudinal direction X.
On définit indifféremment l'avant F et l'arrière R du robot tel que chaque train de roues s'étend entre l'avant F et l'arrière R du robot.  The front F and the rear R of the robot are defined indifferently, as each set of wheels extends between the front F and the rear R of the robot.
Les deux trains de roues sont espacés d'une distance comprise entre 1405 mm et 1420 mm, et plus particulièrement égale à 1405 mm. Chaque train de roues 12 est déplaçable selon la direction longitudinale X indifféremment dans un sens comme dans l'autre. The two sets of wheels are spaced a distance of between 1405 mm and 1420 mm, and more particularly equal to 1405 mm. Each set of wheels 12 is movable in the longitudinal direction X indifferently in one direction as in the other.
La vitesse de chaque train de roues 12 est contrôlable.  The speed of each wheel set 12 is controllable.
Le robot 10 est apte à se déplacer en translation selon la direction longitudinale X dans les deux sens lorsque les deux trains de roues 12 se déplacent selon la direction longitudinale dans le même sens à la même vitesse.  The robot 10 is able to move in translation in the longitudinal direction X in both directions when the two sets of wheels 12 move in the longitudinal direction in the same direction at the same speed.
Le robot 10 est apte à se déplacer en rotation, lorsque les deux trains de roues 12 se déplacent selon la direction longitudinale X dans des sens opposés à la même vitesse. La rotation s'effectue autour d'un axe vertical comprenant le centre de masse du robot. L'axe de rotation est l'axe central C du robot.  The robot 10 is able to move in rotation, when the two sets of wheels 12 move in the longitudinal direction X in opposite directions at the same speed. The rotation is carried out around a vertical axis comprising the center of mass of the robot. The axis of rotation is the central axis C of the robot.
Chaque train de roues 12 comprend un motoréducteur 26, une pluralité de roues 28, au moins une chaîne 30A, 30B, 30C et un guide 32.  Each set of wheels 12 comprises a geared motor 26, a plurality of wheels 28, at least one chain 30A, 30B, 30C and a guide 32.
Le motoréducteur 26 est monté au-dessus des roues 12.  The geared motor 26 is mounted above the wheels 12.
Le train de roues 12 comprend par exemple quatre roues 28 alignées selon la direction longitudinale X. Les roues 28 sont aptes à rouler selon la direction longitudinale.  The wheel train 12 comprises for example four wheels 28 aligned in the longitudinal direction X. The wheels 28 are able to roll in the longitudinal direction.
On distingue deux roues centrales, ayant chacune deux roues adjacentes, et deux roues d'extrémité.  There are two central wheels, each having two adjacent wheels, and two end wheels.
Chaque roue centrale présente un moyeu 33A sur lequel deux pignons doubles 34A sont montés.  Each center wheel has a hub 33A on which two double pinions 34A are mounted.
Chaque roue d'extrémité présente un moyeu 33B sur lequel un pignon double 34B est monté.  Each end wheel has a hub 33B on which a double pinion 34B is mounted.
Chaque train de roues 12 comprend ici trois chaînes 30A, 30B, 30C. Chaque chaîne est réalisée en titane.  Each set of wheels 12 here comprises three chains 30A, 30B, 30C. Each chain is made of titanium.
La première chaîne 30A réalise la transmission entre le motoréducteur 26 et les roues centrales. La première chaîne 30A collabore avec un des pignons doubles 34A de chaque roue centrale et le motoréducteur 26.  The first chain 30A transmits between the geared motor 26 and the central wheels. The first chain 30A collaborates with one of the double pinions 34A of each central wheel and the geared motor 26.
Les deuxième et troisième chaînes 30B, 30C réalisent chacune une transmission entre une roue centrale et une roue d'extrémité. Les deuxième et troisième chaînes 30B, 30C collaborent chacune avec un des pignons doubles 34A d'une des roues centrales et le pignon double 34B de la roue d'extrémité adjacente.  The second and third chains 30B, 30C each provide a transmission between a central wheel and an end wheel. The second and third chains 30B, 30C each cooperate with one of the double pinions 34A of one of the center wheels and the double pinion 34B of the adjacent end wheel.
Ainsi, le motoréducteur 26 entraîne les roues centrales qui à leur tour entraînent les roues d'extrémité.  Thus, the geared motor 26 drives the central wheels which in turn drive the end wheels.
Dans le mode de réalisation représenté à la figure 3, les chaînes 30A, 30B, 30C sont tendues par au moins un pignon tendeur 36.  In the embodiment shown in FIG. 3, the chains 30A, 30B, 30C are tensioned by at least one idler gear 36.
Le guide 32 s'étend le long du train de roues 12. Le guide 32 est situé vers l'intérieur du robot, c'est-à-dire que les deux guides 32 se font face. Le guide 32 comprend une bande 37A, deux galets d'entrée 37B et d'un système de déploiement. The guide 32 extends along the wheel train 12. The guide 32 is located towards the inside of the robot, that is to say that the two guides 32 face each other. The guide 32 comprises a band 37A, two input rollers 37B and a deployment system.
La bande 37A est réalisée en nylon.  The band 37A is made of nylon.
La bande 37A s'étend horizontalement le long du train de roues 12. La bande s'étend, par exemple, entre les moyeux des deux roues d'extrémité.  The band 37A extends horizontally along the wheel train 12. The band extends, for example, between the hubs of the two end wheels.
Les deux galets d'entrée 37B sont chacun situés à une extrémité de la bande 37A. Chaque galet 37B comprend une surface de contact de forme cylindrique. Chaque galet 37B est apte à entrer en rotation telle que la surface de contact est dans la continuité de la bande 37A.  The two input rollers 37B are each located at one end of the web 37A. Each roller 37B comprises a contact surface of cylindrical shape. Each roller 37B is able to enter rotation so that the contact surface is in the continuity of the band 37A.
Le système de déploiement est apte à passer la bande 37A munie des deux galets d'entrée 37B d'une position rangée à une position déployée.  The deployment system is able to pass the band 37A provided with the two input rollers 37B from a stowed position to an extended position.
Dans la position rangée, la bande 37A est située entre les roues et le châssis. Dans la position déployée, le châssis s'étend entre les roues et la bande 37A. La distance entre les deux bandes 37A est comprise entre 1 100 mm et 1 150 mm, plus particulièrement entre 1 100 mm et 1 120 mm, plus particulièrement égale à 1 105 mm.  In the stowed position, the band 37A is located between the wheels and the frame. In the deployed position, the frame extends between the wheels and the band 37A. The distance between the two strips 37A is between 1 100 mm and 1 150 mm, more particularly between 1 100 mm and 1 120 mm, more particularly equal to 1 105 mm.
Les différentes dimensions du robot, telles que la distance entre les trains de roues ou la distance entre les deux bandes 37A en position déployée sont adaptées aux dimensions des conteneurs.  The different dimensions of the robot, such as the distance between the wheel sets or the distance between the two bands 37A in the deployed position are adapted to the dimensions of the containers.
Ainsi, lorsqu'un conteneur ayant un diamètre sensiblement égal à cette dimension passe entre les deux trains de roue 12, les galets d'entrée 37B et la bande 37A guident le conteneur.  Thus, when a container having a diameter substantially equal to this dimension passes between the two sets of wheels 12, the input rollers 37B and the band 37A guide the container.
Le châssis 14 comprend deux côtés 38 reliés par une partie centrale 40, et au moins un emplacement pour composants électriques 42.  The chassis 14 comprises two sides 38 connected by a central portion 40, and at least one location for electrical components 42.
Les deux côtés 38 sont sensiblement symétriques par rapport au plan de symétrie P du robot.  The two sides 38 are substantially symmetrical with respect to the plane of symmetry P of the robot.
Chaque côté 38 s'étend selon un plan vertical et longitudinal au-dessus d'un train de roues 12.  Each side 38 extends in a vertical and longitudinal plane above a wheel train 12.
Chaque côté 38 a par exemple la forme d'un rectangle ayant un côté inférieur horizontal sur lequel le train de roues 12 est monté. Les roues sont plus particulièrement à l'extérieur du châssis.  Each side 38 has for example the shape of a rectangle having a horizontal lower side on which the wheel train 12 is mounted. The wheels are more particularly outside the chassis.
Chaque côté inférieur est ici muni de deux galets extérieurs 43.  Each lower side is here provided with two outer rollers 43.
Les deux galets extérieurs 43 sont placés à chaque extrémité du côté inférieur. Chaque galet 43 comprend une surface de contact de forme cylindrique. Chaque galet 43 est apte à entrer en rotation autour d'un axe vertical. Les galets extérieurs 43 des deux côtés 38 se faisant face sont éloignés d'une distance comprise entre 1400 mm et 1450 mm, plus particulièrement comprise entre 1400 mm et 1420 mm. The two outer rollers 43 are placed at each end of the lower side. Each roller 43 comprises a contact surface of cylindrical shape. Each roller 43 is able to rotate about a vertical axis. The outer rollers 43 on both sides 38 facing each other are separated by a distance of between 1400 mm and 1450 mm, more particularly between 1400 mm and 1420 mm.
Ainsi, lorsqu'un conteneur ayant un diamètre sensiblement égal à cette dimension passe entre les deux trains de roue 12 et que la bande 37A est en position rangée, les galets extérieurs 43 guident le conteneur à travers le châssis 14 entre les deux côtés 38.  Thus, when a container having a diameter substantially equal to this dimension passes between the two wheel trains 12 and the band 37A is in the stowed position, the outer rollers 43 guide the container through the frame 14 between the two sides 38.
Chaque côté 38 est avantageusement pourvu d'un panneau de protection 44. Each side 38 is advantageously provided with a protective panel 44.
Le panneau de protection 44 est monté afin de protéger les parties sensibles du robot situées à l'extérieur de projections éventuelles. Le panneau de protection 44 établit également une barrière matérielle pour les opérateurs. The protection panel 44 is mounted to protect the sensitive parts of the robot located outside of any projections. The protection panel 44 also provides a material barrier for the operators.
La partie centrale 40 relie les deux côtés 38.  The central portion 40 connects the two sides 38.
La partie centrale 40 s'étend selon un plan sensiblement horizontal. Le plan s'étend à une hauteur au sol supérieure à 2 m.  The central portion 40 extends in a substantially horizontal plane. The plan extends to a height above 2 m.
La partie centrale 40 comprend ici deux barres 46 horizontales transversales reliant les deux côtés 38.  The central portion 40 here comprises two horizontal transverse bars 46 connecting the two sides 38.
L'emplacement pour composants électriques 42 est du type armoire ou boîtier. The location for electrical components 42 is of the cabinet or housing type.
Les composants électriques comprennent un calculateur doté d'une mémoire. Le calculateur est relié aux trains de roues 12, à l'ensemble de vibration 16, au système de lavage 18, au capteur surfacique 20, au détecteur de présence 22 et aux barrières immatérielles 24, le calculateur étant apte à contrôler l'ensemble des systèmes auxquels le calculateur est relié. The electrical components include a computer with a memory. The computer is connected to the wheel trains 12, to the vibration assembly 16, to the washing system 18, to the surface sensor 20, to the presence detector 22 and to the light curtains 24, the computer being able to control all of the systems to which the calculator is connected.
L'ensemble de vibration 16 comprend un mât de vibration 48, un support 50 porté par le mât de vibration 48 et au moins une aiguille vibrante 52 montée sur le support 50.  The vibration assembly 16 comprises a vibration mast 48, a support 50 carried by the vibration mast 48 and at least one vibrating needle 52 mounted on the support 50.
Le mât de vibration 48, représenté à la figure 4, est fixé au châssis 14.  The vibration mast 48, shown in FIG. 4, is fixed to the frame 14.
Le mât de vibration 48 est apte à déplacer en translation selon un axe vertical le support 50 et l'aiguille vibrante 52.  The vibration mast 48 is able to translate the support 50 and the vibrating needle 52 in translation along a vertical axis.
Le mât de vibration 48 comprend ici une portion verticale 54, une portion horizontale 56 montée sur la portion verticale 54 et un porte-support 58.  The vibration mast 48 here comprises a vertical portion 54, a horizontal portion 56 mounted on the vertical portion 54 and a support holder 58.
La portion verticale 54 comprend une partie fixe 62 sur le châssis 14 et une partie mobile 64 en translation verticale par rapport à la partie fixe 62.  The vertical portion 54 comprises a fixed portion 62 on the frame 14 and a movable portion 64 in vertical translation relative to the fixed portion 62.
Les parties fixe et mobile 62, 64 s'étendent selon un même axe vertical D.  The fixed and mobile parts 62, 64 extend along the same vertical axis D.
La partie mobile 64 est au moins partiellement creuse, telle que la partie fixe 62 est apte à s'insérer partiellement dans la partie mobile 64.  The mobile part 64 is at least partially hollow, such that the fixed part 62 is able to partially fit into the mobile part 64.
Les parties fixe et mobile 62, 64 sont solidaires. Les parties fixe et mobile 62, 64 sont reliées par un système vis-écrou 66, la vis étant comprise dans la partie fixe 62 et l'écrou étant fixé sur la partie mobile 64. La partie fixe 62 comprend, en outre, un motoréducteur 68. The fixed and mobile parts 62, 64 are integral. The fixed and movable parts 62, 64 are connected by a screw-nut system 66, the screw being included in the fixed part 62 and the nut being fixed on the mobile part 64. The fixed part 62 further comprises a geared motor 68.
Le motoréducteur 68 est apte à entraîner en rotation la vis du système vis- écrou 66. Cela entraîne une translation de l'écrou le long de la vis, c'est-à-dire la montée ou la descente de la partie mobile 64 par rapport à la partie fixe 62, appelée la montée ou la descente du mât de vibration 48.  The geared motor 68 is able to drive the screw of the screw-nut system 66 in rotation. This causes the nut to be translated along the screw, that is to say the upward or downward movement of the movable part 64 by relative to the fixed part 62, called the rise or the descent of the mast of vibration 48.
Le motoréducteur 68 présente, en outre, une empreinte à vis destinée à collaborer avec un embout adapté d'une visseuse pour entraîner une montée du mât de vibration 48. En cas de panne électrique, un opérateur est apte à monter le mât de vibration avec la visseuse.  The geared motor 68 has, in addition, a screw recess intended to collaborate with a suitable end of a screwdriver to cause a rise of the vibration mast 48. In the event of an electrical failure, an operator is able to mount the vibration mast with the screwdriver.
La portion horizontale 56 est fixée à la partie mobile 64 de la portion verticale 54. The horizontal portion 56 is fixed to the movable portion 64 of the vertical portion 54.
La portion horizontale 56 est, par exemple, un pavé creux. The horizontal portion 56 is, for example, a hollow block.
La portion horizontale 56 s'étend principalement entre une première et une deuxième extrémités selon un axe transversal D'.  The horizontal portion 56 extends mainly between first and second ends along a transverse axis D '.
La portion horizontale 56 est fixée à la portion verticale 54 en sa première extrémité.  The horizontal portion 56 is attached to the vertical portion 54 at its first end.
La portion horizontale 56 définit une ouverture 72 en sa deuxième extrémité.  The horizontal portion 56 defines an opening 72 at its second end.
L'ouverture 72 est traversante et destinée à recevoir partiellement le porte- support 58. Le porte-support 58 s'étend principalement selon un axe D", vertical à 2° près, entre une extrémité supérieure 74 et une extrémité inférieure 75.  The opening 72 is through and intended to partially receive the support holder 58. The support holder 58 extends mainly along an axis D ", vertical to 2 °, between an upper end 74 and a lower end 75.
Le porte-support 58 a une forme sensiblement cylindrique et évasée au niveau de l'extrémité supérieure 74.  The carrier 58 has a substantially cylindrical and flared shape at the upper end 74.
L'extrémité supérieure 74 repose au bord de l'ouverture 72, le porte-support 58 traversant l'ouverture 72. Le porte-support 58 est soutenu par la portion horizontale 56.  The upper end 74 rests at the edge of the opening 72, the holder 58 passing through the opening 72. The support holder 58 is supported by the horizontal portion 56.
Le porte-support 58 est libre en rotation par rapport à la portion horizontale 56. La portion horizontale 56 comprend, en outre, un motoréducteur 76, un premier arbre 78 entraîné en rotation sur lui-même par le motoréducteur 76, une première poulie 80 solidaire en rotation avec le porte-support 58 et une courroie 82.  The support holder 58 is free to rotate relative to the horizontal portion 56. The horizontal portion 56 further comprises a geared motor 76, a first shaft 78 rotated on itself by the geared motor 76, a first pulley 80 secured in rotation with the holder 58 and a belt 82.
Le premier arbre 78 est pourvu d'une deuxième poulie 84.  The first shaft 78 is provided with a second pulley 84.
La première poulie 80, la courroie 82 et la deuxième poulie 84 sont comprises dans le pavé creux.  The first pulley 80, the belt 82 and the second pulley 84 are included in the hollow block.
La courroie 82 est en forme d'anneau et relie la deuxième poulie 84 et la première poulie 80.  The belt 82 is ring-shaped and connects the second pulley 84 and the first pulley 80.
La courroie 82 est crantée et tendue entre la première poulie 80 et la deuxième poulie 84.  The belt 82 is notched and tensioned between the first pulley 80 and the second pulley 84.
La courroie 82 est prévue pour transmettre la rotation du premier arbre 78 à la première poulie 80, donc au porte-support 58, par une transmission simple. L'activation du motoréducteur 76 entraîne donc la mise en rotation du porte- support 58 autour de son axe principal D". The belt 82 is provided to transmit the rotation of the first shaft 78 to the first pulley 80, and thus to the support holder 58, by a simple transmission. Activation of the geared motor 76 therefore causes the support carrier 58 to rotate about its main axis D ".
Le support 50, représenté à la figure 5, est apte à recevoir au moins une aiguille vibrante 52.  The support 50, shown in FIG. 5, is able to receive at least one vibrating needle 52.
Sur l'exemple représenté, le support 50 est apte à recevoir trois aiguilles vibrantes 52.  In the example shown, the support 50 is able to receive three vibrating needles 52.
Le support 50 comprend une plaque 86 présentant autant d'orifices traversant 88 que d'aiguilles vibrantes 52. Chaque orifice 88 a un diamètre compris entre 37 mm et 60 mm. L'orifice pour l'aiguille centrale présente un diamètre compris entre 37 mm et 40 mm. Chaque orifice pour les autres aiguilles que l'aiguille centrale présente un diamètre compris entre 57 mm et 60 mm.  The support 50 comprises a plate 86 having as many through holes 88 as vibrating needles 52. Each orifice 88 has a diameter of between 37 mm and 60 mm. The hole for the central needle has a diameter of between 37 mm and 40 mm. Each hole for the other needles that the central needle has a diameter of between 57 mm and 60 mm.
La plaque 86 est ici rectangulaire.  The plate 86 is here rectangular.
La plaque 86 est réalisée en acier allié ou inoxydable.  The plate 86 is made of alloy steel or stainless steel.
La plaque 86 est, en outre, pourvue d'une douille 90. La douille 90 est montée sur le porte-support 58. Le support 50 est fixé à l'extrémité inférieure 75 du porte-support 58. En particulier, le support 50 est solidaire en rotation et en translation du porte-support 58.  The plate 86 is further provided with a bushing 90. The bushing 90 is mounted on the carrier 58. The carrier 50 is attached to the lower end 75 of the carrier 58. In particular, the carrier 50 is integral in rotation and in translation of the support holder 58.
Les orifices traversant 88 et la douille 90 sont alignés. La douille 90 est située à une extrémité de l'alignement.  The through holes 88 and the bushing 90 are aligned. Bushing 90 is located at one end of the alignment.
La plaque 86 est séparée entre une partie principale 92 et une partie secondaire 94 selon un axe perpendiculaire à l'alignement des orifices et de la douille.  The plate 86 is separated between a main portion 92 and a secondary portion 94 along an axis perpendicular to the alignment of the orifices and the bushing.
La partie principale 92 et la partie secondaire 94 sont sensiblement rectangulaires. The main portion 92 and the secondary portion 94 are substantially rectangular.
La partie principale 92 est selon un plan horizontal. The main part 92 is in a horizontal plane.
La partie principale 92 comprend la douille et au moins un orifice traversant.  The main portion 92 includes the socket and at least one through hole.
La partie secondaire 94 présente un orifice traversant.  The secondary portion 94 has a through hole.
La partie principale 92 et la partie secondaire 94 sont reliées par un système de basculement 96, tel que la partie secondaire 94 est apte à être déplacée entre une position active et une position relevée.  The main portion 92 and the secondary portion 94 are connected by a tilting system 96, such that the secondary portion 94 is able to be moved between an active position and a raised position.
Dans la position active, la partie secondaire 94 s'étend dans le même plan horizontal que la partie principale 92.  In the active position, the secondary portion 94 extends in the same horizontal plane as the main portion 92.
Dans la position relevée, la partie secondaire 94 s'étend à une distance au sol supérieure par rapport à la partie principale 92. La partie secondaire 94 est basculée telle que la partie secondaire 94 et la partie principale 92 forment un angle compris entre 35° et 60°.  In the raised position, the secondary portion 94 extends at a greater distance from the ground relative to the main portion 92. The secondary portion 94 is tilted so that the secondary portion 94 and the main portion 92 form an angle of between 35 ° and 60 °.
Le support 50 comprend, en outre, un carter 98 et un circuit d'eau 100.  The support 50 further comprises a housing 98 and a water circuit 100.
Le carter 98 est apte à protéger la plaque 86 de projections venant de sous le support 50. Le carter 98 s'étend sous la plaque 86. Le carter 98 est pourvu d'orifices traversant et séparé entre une partie principale et une partie secondaire, similairement à la plaque 86. The casing 98 is able to protect the plate 86 from projections coming from under the support 50. The casing 98 extends under the plate 86. The casing 98 is provided with through orifices and separated between a main portion and a secondary portion, similarly to the plate 86.
Le carter 98 est fixé à la plaque 86 par des tiges 102. Plus particulièrement, la partie principale et la partie secondaire du carter 98 sont respectivement fixées à la partie principale 92 et à la partie secondaire 94 de la plaque 86.  The casing 98 is fixed to the plate 86 by rods 102. More particularly, the main part and the secondary part of the casing 98 are respectively fixed to the main part 92 and to the secondary part 94 of the plate 86.
La partie principale et la partie secondaire du carter 98 sont respectivement parallèles à la partie principale 92 et à la partie secondaire 94 de la plaque 86.  The main portion and the secondary portion of the housing 98 are respectively parallel to the main portion 92 and to the secondary portion 94 of the plate 86.
Le carter 98 est réalisé en aluminium.  The casing 98 is made of aluminum.
Le circuit d'eau 100 comprend un tuyau 104 d'arrivée d'eau et au moins une buse 106 reliée au tuyau 104.  The water circuit 100 comprises a water inlet pipe 104 and at least one nozzle 106 connected to the pipe 104.
La buse 106 est sensiblement orientée verticalement vers le bas. La buse 106 est apte à asperger d'eau un objet, par exemple un conteneur, placé sous le support 50.  The nozzle 106 is substantially oriented vertically downward. The nozzle 106 is capable of sprinkling water with an object, for example a container, placed under the support 50.
L'aiguille vibrante 52 est configurée pour générer des vibrations.  The vibrating needle 52 is configured to generate vibrations.
Chaque aiguille vibrante 52 est insérée dans un orifice traversant 88 et est fixée au support 50 par au moins une garniture mécanique compressée par une douille de serrage 108.  Each vibrating needle 52 is inserted into a through hole 88 and is fixed to the support 50 by at least one mechanical seal compressed by a clamping sleeve 108.
L'aiguille vibrante 52 s'étend selon un axe vertical, telle que la partie vibrante est orientée vers le bas.  The vibrating needle 52 extends along a vertical axis, such that the vibrating part is oriented downwards.
La garniture mécanique est réalisée en un mélange de caoutchouc naturel non vulcanisé, par exemple en Linatex ®.  The mechanical seal is made of a mixture of unvulcanized natural rubber, for example Linatex ®.
La au moins une garniture mécanique est, par exemple, une garniture pleine. En variante, la au moins une garniture mécanique est une pluralité de garnitures fines placées les unes à la suite des autres.  The at least one mechanical seal is, for example, a solid seal. Alternatively, the at least one mechanical seal is a plurality of fine packings placed one after the other.
La douille de serrage 108 permet notamment de régler l'amplitude laissée à l'aiguille 52.  The clamping sleeve 108 makes it possible in particular to adjust the amplitude left to the needle 52.
L'aiguille vibrante 52 comprend un corps, une masselotte, et un système de mise en rotation.  The vibrating needle 52 comprises a body, a counterweight, and a rotation system.
Le corps a sensiblement la forme d'un tube rigide fermé allongé suivant un axe principal X. Le corps définit un volume intérieur.  The body has substantially the shape of a closed rigid tube elongated along a main axis X. The body defines an interior volume.
L'aiguille centrale présente un diamètre inférieur au diamètre des autres aiguilles. The central needle has a diameter smaller than the diameter of the other needles.
Le corps est réalisé en une matière comprenant de l'acier inoxydable. The body is made of a material comprising stainless steel.
La masselotte est située dans le volume intérieur du corps.  The weight is located in the interior volume of the body.
Le centre de masse de la masselotte n'est pas situé sur l'axe principal X du corps. La masselotte est apte à être mise en rotation par le système de mise en rotation. La rotation de la masselotte a lieu autour de l'axe principal X du corps. La rotation de la masselotte est mise en œuvre à une fréquence prédéterminée. The center of mass of the weight is not located on the main axis X of the body. The weight is adapted to be rotated by the rotation system. The rotation of the flyweight takes place around the main axis X of the body. The rotation of the flyweight is implemented at a predetermined frequency.
Le système de mise en rotation est, par exemple, une tige reliant la masselotte au système de raccordement. La tige est apte à être entraînée en rotation autour de l'axe X par un moteur.  The rotation system is, for example, a rod connecting the weight to the connection system. The rod is adapted to be rotated about the X axis by a motor.
En variante, le système de mise en rotation est un rotor d'un moteur selon l'axe X sur lequel est montée la masselotte ou un système d'air comprimé mettant en place un flux d'air apte à entraîner la masselotte en rotation autour de l'axe X.  Alternatively, the rotation system is a rotor of a motor along the X axis on which is mounted the flyweight or a compressed air system setting up a flow of air capable of driving the rotating weight around of the X axis.
Le système de mise en rotation est connecté à un raccordement extérieur apte à activer le système de mise en rotation. Selon la nature du système de mise en rotation, le raccordement extérieur est un moteur, un moteur électrique ou un système d'air comprimé.  The rotation system is connected to an external connection capable of activating the rotation system. Depending on the nature of the rotating system, the external connection is a motor, an electric motor or a compressed air system.
Le système de lavage 18 comprend un bloc de lavage 1 10 visible sur la figure 6 et un dispositif de récupération 1 12 visible à la figure 2.  The washing system 18 comprises a washing block 1 10 visible in FIG. 6 and a recovery device 1 12 visible in FIG. 2.
Le bloc de lavage 1 10 est fixé sur le châssis 14 par le biais d'un système de déploiement 1 14.  The washing block 1 10 is fixed on the frame 14 by means of a deployment system 1 14.
Le système de déploiement comprend un motoréducteur 1 16 et une transmission 1 18.  The deployment system comprises a geared motor 1 16 and a transmission 1 18.
Le système de déploiement 1 14 permet notamment de déplacer le bloc de lavage 1 10 entre une position de repli et une position de lavage.  The deployment system January 14 allows in particular to move the washing block 1 10 between a folded position and a washing position.
Dans la position de lavage, le bloc de lavage 1 10 se situe au droit des aiguilles vibrantes 52.  In the washing position, the washing block 1 10 is located right of the vibrating needles 52.
Dans la position de repli, le bloc de lavage 1 10 ne se situe pas sous les aiguilles vibrantes, mais ici contre un côté 38 du châssis 14.  In the folded position, the washing block 1 10 is not located under the vibrating hands, but here against a side 38 of the frame 14.
Entre la position de lavage et la position de repli, le bloc de lavage 1 10 subit une rotation de 90° et éventuellement une translation selon l'axe transversal par rapport au châssis 14.  Between the washing position and the folding position, the washing block 1 10 undergoes a rotation of 90 ° and optionally a translation along the transverse axis relative to the frame 14.
Pour chaque aiguille vibrante 52, le bloc de lavage 1 10 comprend un bac de lavage 120.  For each vibrating needle 52, the washing block 1 10 comprises a washing tank 120.
Chaque bac de lavage 120 a ici la forme d'un cylindre creux s'étendant autour d'un axe vertical et comprenant un fond.  Each washing tank 120 here has the shape of a hollow cylinder extending around a vertical axis and comprising a bottom.
Dans la position de lavage, l'emplacement des bacs de lavage 120 se superpose avec celui des aiguilles vibrantes 52.  In the washing position, the location of the washing bins 120 is superimposed with that of the vibrating needles 52.
Chaque bac de lavage 120 est apte à recevoir partiellement l'aiguille vibrante correspondante. Ainsi, le diamètre du bac de lavage 120 est supérieur à la dimension maximale selon un plan horizontal de l'aiguille vibrante 52 correspondante. Each washing tank 120 is able to partially receive the corresponding vibrating needle. Thus, the diameter of the wash tank 120 is greater than the maximum dimension in a horizontal plane of the corresponding vibrating needle 52.
La hauteur du bac de lavage 120 est supérieure à la hauteur de la partie de l'aiguille vibrante destinée à être lavée, la hauteur étant la dimension selon la direction verticale Z.  The height of the washing tub 120 is greater than the height of the part of the vibrating needle to be washed, the height being the dimension in the vertical direction Z.
Chaque bac de lavage 120 est pourvu d'une pluralité de buses 122 de lavage. Each wash tank 120 is provided with a plurality of wash nozzles 122.
Les buses de lavage 122 sont aptes à projeter un fluide, par exemple de l'eau, dans le bac de lavage 120. The washing nozzles 122 are capable of spraying a fluid, for example water, into the washing tank 120.
Alternativement, le bloc de lavage 1 10 comprend un unique bac de lavage commun pour toutes les aiguilles vibrantes 52.  Alternatively, the washing block 1 10 comprises a single common washing tub for all the vibrating needles 52.
Le système de récupération 1 12 comprend au moins un tuyau de récupération (non représenté) et un bidon 124.  The recovery system January 12 comprises at least one recovery pipe (not shown) and a can 124.
Le tuyau de récupération s'étend entre chaque bac de lavage 120 et le bidon 124. The recovery pipe extends between each wash tank 120 and the can 124.
Le tuyau de récupération est apte à collecter un fluide contenu dans le bac de lavage 120 et à la transférer dans le bidon 124. The recovery pipe is able to collect a fluid contained in the washing tank 120 and transfer it into the can 124.
Le capteur surfacique 20, représenté à la figure 7, est apte à obtenir la forme de la surface en trois dimensions visible depuis le capteur surfacique 20 d'un objet.  The surface sensor 20, shown in FIG. 7, is able to obtain the shape of the three-dimensional surface visible from the surface sensor 20 of an object.
Le capteur surfacique 20 comprend un support 126, un plateau 128 et un capteur 130.  The surface sensor 20 comprises a support 126, a plate 128 and a sensor 130.
Le support 126 est fixé au châssis 14, plus particulièrement à la partie centrale 40. The support 126 is fixed to the frame 14, more particularly to the central portion 40.
Le support 126 est ici fixé à une partie extérieure d'une des barres 46 du châssis 14. The support 126 is here attached to an outer portion of one of the bars 46 of the frame 14.
Le support 126 comprend au moins une vis 132, un motoréducteur 134 et un codeur 136.  The support 126 comprises at least one screw 132, a geared motor 134 and an encoder 136.
La vis 132 s'étend selon un axe vertical A.  The screw 132 extends along a vertical axis A.
Le motoréducteur 134 est apte à entraîner la vis 132 en rotation.  The geared motor 134 is able to drive the screw 132 in rotation.
Le codeur 136 est monté sur la vis 132. Le codeur 136 est apte à déterminer la position d'un point de la vis 132 par rapport au support 126.  The encoder 136 is mounted on the screw 132. The encoder 136 is able to determine the position of a point of the screw 132 relative to the support 126.
Le plateau 128 est une plaque sensiblement horizontale.  The plate 128 is a substantially horizontal plate.
Le plateau 128 est monté sur chaque vis 132 par un écrou. Chaque écrou est monté sur une vis 132 et est apte à se déplacer le long de la vis 132. Ainsi la rotation de la vis 132 entraîne la translation du plateau 128 selon un axe vertical.  The plate 128 is mounted on each screw 132 by a nut. Each nut is mounted on a screw 132 and is able to move along the screw 132. Thus the rotation of the screw 132 causes the translation of the plate 128 along a vertical axis.
Le capteur 130 est monté sur le plateau 128 par le biais d'un motoréducteur 138. Le motoréducteur 138 est apte à entraîner le capteur 130 en rotation. L'angle du balayage de la rotation est compris entre 355° et 360°.  The sensor 130 is mounted on the plate 128 by means of a geared motor 138. The geared motor 138 is able to drive the sensor 130 in rotation. The sweep angle of rotation is between 355 ° and 360 °.
Le capteur 130 a un champ visuel. Le champ visuel est sensiblement orienté vers le bas. Le capteur 130 est apte à réaliser une mesure de la distance entre le capteur 130 et différents points de la surface visible depuis le capteur 130 de tout objet situé dans le champ visuel. Ainsi le capteur 130 obtient une image de la surface visible depuis le capteur 130 en trois dimensions. The sensor 130 has a visual field. The visual field is substantially downward. The sensor 130 is able to make a measurement of the distance between the sensor 130 and different points of the visible surface from the sensor 130 of any object situated in the visual field. Thus the sensor 130 obtains an image of the visible surface from the sensor 130 in three dimensions.
Le capteur 130 est, par exemple, un capteur laser apte à balayer la surface visible depuis le capteur 130, par exemple, à l'aide d'un système de miroirs.  The sensor 130 is, for example, a laser sensor capable of scanning the visible surface from the sensor 130, for example, using a mirror system.
Le codeur 136 est ainsi apte à déterminer la position du plateau 128, et donc du capteur 130, par rapport au support 126.  The encoder 136 is thus able to determine the position of the plate 128, and therefore of the sensor 130, with respect to the support 126.
Le support 126 comprend un codeur additionnel 139 apte à déterminer l'angle de balayage du capteur 130.  The support 126 comprises an additional encoder 139 able to determine the scanning angle of the sensor 130.
Le capteur surfacique 20 est ainsi apte à réaliser une modélisation de la surface supérieure d'un objet situé sous le capteur surfacique 20 et de déterminer la distance de la surface au capteur.  The surface sensor 20 is thus able to perform a modeling of the upper surface of an object located under the surface sensor 20 and to determine the distance from the surface to the sensor.
Le détecteur de présence 22 est apte à détecter la présence d'objet devant ou derrière le robot.  The presence detector 22 is able to detect the presence of objects in front of or behind the robot.
Le détecteur de présence 22 comprend au moins deux nacelles de détection 140, visibles sur la figure 2, une nacelle étant placée à l'avant F du robot et une nacelle étant placée à l'arrière R.  The presence detector 22 comprises at least two detection pods 140, visible in FIG. 2, a pod being placed at the front F of the robot and a pod being placed at the rear R.
La nacelle de détection 140 comprend au moins un détecteur laser optique monté sur un servomoteur.  The detection pod 140 comprises at least one optical laser detector mounted on a servomotor.
Le détecteur laser de la nacelle de détection 140 avant, respectivement arrière, est sensiblement orienté vers l'avant, respectivement vers l'arrière.  The laser detector of the detection pod 140 front, respectively rear, is substantially oriented forward respectively rearwardly.
Le détecteur laser est apte à détecter la présence d'un objet dans son champ de détection et de mesurer la distance entre l'objet et le détecteur laser.  The laser detector is able to detect the presence of an object in its detection field and measure the distance between the object and the laser detector.
Le servomoteur est prévu pour mettre en œuvre un balayage du champ de vision du détecteur laser.  The servomotor is intended to implement a scanning of the field of view of the laser detector.
Le détecteur laser est ainsi apte à balayer le champ de vision d'un angle compris entre 0° et 120°.  The laser detector is thus able to scan the field of view by an angle between 0 ° and 120 °.
Le détecteur de présence 22 permet notamment de mesurer la distance et la dimension d'un objet situé à l'avant ou à l'arrière du robot.  The presence detector 22 makes it possible in particular to measure the distance and the dimension of an object situated at the front or at the rear of the robot.
Les barrières immatérielles 24 sont aptes à détecter le passage d'un objet.  The light curtains 24 are able to detect the passage of an object.
Une première barrière immatérielle est située à l'avant F du robot, et une deuxième barrière immatérielle est située à l'arrière R du robot.  A first light curtain is located at the front of the robot F, and a second light curtain is located at the rear R of the robot.
Chaque barrière immatérielle est formée d'un capteur infrarouge sur chaque côté 38. Les capteurs infrarouges sont situés à la même hauteur et se font face. Les capteurs infrarouges sont aptes à générer un faisceau infrarouge. Lorsqu'un faisceau d'un capteur infrarouge d'une barrière immatérielle est occulté, alors le robot considère qu'un objet est situé au niveau de la barrière immatérielle. Each light curtain is formed of an infrared sensor on each side 38. The infrared sensors are located at the same height and face each other. Infrared sensors are able to generate an infrared beam. When a beam of an infrared sensor of a light curtain is obscured, then the robot considers that an object is located at the light curtain.
Un procédé de conditionnement de déchets radioactifs va maintenant être décrit en référence aux figures 8 et 9.  A method of packaging radioactive waste will now be described with reference to Figures 8 and 9.
Le procédé comprend les étapes suivantes :  The method comprises the following steps:
- fourniture 300 d'un robot,  - supply 300 of a robot,
- fourniture 302 d'un conteneur,  supply 302 of a container,
- fourniture 304 d'un mélange,  supply 304 of a mixture,
- injection 306 du mélange,  injection 306 of the mixture,
- première modélisation surfacique 308,  first surface modeling 308,
- hydratation 310,  - hydration 310,
- remplissage 312 de la cavité,  filling 312 of the cavity,
- vibration 314,  - vibration 314,
- cure à l'eau 316,  - cure with water 316,
- deuxième modélisation surfacique 318, et  second surface modeling 318, and
- lavage 320.  - washing 320.
Pendant la fourniture du robot 300, un robot 10 tel que décrit précédemment est fourni. Le robot 10 est prévu pour se déplacer de manière autonome dans un espace dédié, par exemple un hangar.  During the supply of the robot 300, a robot 10 as described above is provided. The robot 10 is provided to move autonomously in a dedicated space, for example a shed.
Pendant la fourniture d'un conteneur 302, un conteneur 400, tel que décrit précédemment et représenté à la figure 9, est fourni.  During the supply of a container 302, a container 400, as previously described and shown in Figure 9, is provided.
Pendant la fourniture du mélange 304, un mélange 408 comprenant des déchets radioactifs est fourni. Le mélange 408 comprend, en outre, un liant, de l'eau et éventuellement un ou plusieurs adjuvants. Les adjuvants sont par exemple un fluidifiant, un retardant et/ou un chasseur d'air.  During the supply of the mixture 304, a mixture 408 comprising radioactive waste is provided. The mixture 408 further comprises a binder, water and optionally one or more adjuvants. The adjuvants are, for example, a liquefying agent, a retardant and / or an air fighter.
Un fluidifiant améliore la résistance mécanique finale d'un mélange le comprenant. A fluidizer improves the ultimate strength of a mixture comprising it.
Un retardant retarde la prise d'un mélange le comprenant. A retardant delays the setting of a mixture comprising it.
Un chasseur d'air facilite l'expulsion d'air au sein du mélange.  An air hunter facilitates the expulsion of air within the mixture.
Au début de l'injection 306 du mélange, le conteneur 400 est vide.  At the beginning of the injection 306 of the mixture, the container 400 is empty.
Pendant l'injection 306 du mélange, la cavité 406 du conteneur 400 est partiellement remplie avec le mélange 408.  During the injection 306 of the mixture, the cavity 406 of the container 400 is partially filled with the mixture 408.
A la suite de l'injection 306, une partie supérieure 410 de la cavité 406 est vide et ne comprend pas de mélange 408, comme représenté sur la figure 10. Le mélange 408 présente une surface supérieure 412 accessible par l'extérieur.  Following the injection 306, an upper portion 410 of the cavity 406 is empty and does not include a mixture 408, as shown in Figure 10. The mixture 408 has an upper surface 412 accessible from the outside.
La première modélisation surfacique 308 se déroule après l'injection 306. Avant la première modélisation surfacique 308, le conteneur 400 partiellement rempli de mélange 408 est placé dans l'espace, dans lesquels le robot 10 est apte à se déplacer. The first surface modeling 308 takes place after the injection 306. Before the first surface modeling 308, the container 400 partially filled with mixture 408 is placed in the space, in which the robot 10 is able to move.
Le robot 10 accoste le conteneur 400 comme décrit ci-après.  The robot 10 docked the container 400 as described below.
Le robot 10 est apte à éviter les collisions et à contourner si nécessaire des objets détectés par le détecteur de présence 22 que le robot n'accoste pas.  The robot 10 is able to avoid collisions and to circumvent if necessary objects detected by the presence detector 22 that the robot does not accost.
Dans un premier temps, le robot 10 réalise une détection.  In a first step, the robot 10 performs a detection.
Pendant la détection, si le détecteur de présence 22 ne détecte aucun objet situé autour du robot, alors le robot 10 se déplace indifféremment dans l'espace jusqu'à détecter un objet ou avoir parcouru l'ensemble de l'espace.  During the detection, if the presence detector 22 does not detect any object located around the robot, then the robot 10 moves indifferently in space until it detects an object or has traveled the entire space.
Pendant la détection, si le détecteur de présence détecte au moins un objet autour du robot 10, le robot 10 sélectionne un des objets détectés.  During the detection, if the presence detector detects at least one object around the robot 10, the robot 10 selects one of the detected objects.
Le détecteur de présence 22 effectue un balayage afin de déterminer une étendue angulaire horizontale de l'objet vu depuis le robot et mesure la distance entre le robot et l'objet sélectionné.  The presence detector 22 performs a scan to determine a horizontal angular extent of the object seen from the robot and measures the distance between the robot and the selected object.
Le robot 10 calcule la dimension horizontale réelle de l'objet et la forme de la partie visible de l'objet.  The robot 10 calculates the real horizontal dimension of the object and the shape of the visible part of the object.
Dans le cas où la dimension horizontale réelle n'est pas égale à un des diamètres extérieurs de conteneur mémorisés dans la mémoire du robot avec une marge d'erreur, par exemple inférieure à 5%, l'objet sélectionné n'est pas pris en compte et le robot 10 sélectionne un nouvel objet.  In the case where the actual horizontal dimension is not equal to one of the external container diameters stored in the robot's memory with a margin of error, for example less than 5%, the selected object is not taken into account. account and the robot 10 selects a new object.
De même, dans le cas où l'objet n'a pas une partie visible ayant pour forme un arc de cercle, l'objet sélectionné n'est pas pris en compte et le robot 10 sélectionne un nouvel objet. Puis, le robot 10 se déplace vers l'objet sélectionné.  Similarly, in the case where the object does not have a visible portion having the shape of a circular arc, the selected object is not taken into account and the robot 10 selects a new object. Then, the robot 10 moves to the selected object.
Plus particulièrement, le robot 10 entre en rotation autour de son axe principal Y afin que l'avant F ou l'arrière R soit face à l'objet, puis le robot 10 se déplace vers l'objet sélectionné.  More particularly, the robot 10 rotates about its main axis Y so that the front F or the rear R is facing the object, then the robot 10 moves to the selected object.
L'avant F ou l'arrière R du robot 10 est alors à proximité et fait face à l'objet sélectionné, a priori un conteneur.  The front F or the rear R of the robot 10 is then close and faces the selected object, a priori a container.
Le détecteur de présence 22 ayant mesuré la dimension horizontale réelle de l'objet, le type de conteneur que le robot 10 va accoster est connu.  Since the presence detector 22 has measured the real horizontal dimension of the object, the type of container that the robot 10 will dock is known.
La bande 37A du guide 32 est en position déployée, si le conteneur a un diamètre extérieur compris entre 1050 mm et 1 150 mm, et plus particulièrement sensiblement égal à 1 100 mm. La bande 37A du guide 32 est en position rangée, si le diamètre extérieur du conteneur est compris entre 1350 mm et 1450 mm, et plus particulièrement sensiblement égal à 1400 mm. The band 37A of the guide 32 is in the deployed position, if the container has an outer diameter of between 1050 mm and 1150 mm, and more particularly substantially equal to 1100 mm. The band 37A of the guide 32 is in the stowed position, if the outer diameter of the container is between 1350 mm and 1450 mm, and more particularly substantially equal to 1400 mm.
Pendant l'accostage, le mât de vibration 48 est en position haute. L'ensemble de vibration 16 est situé à une distance au sol supérieur à la hauteur du conteneur.  During docking, the vibration mast 48 is in the up position. The vibration assembly 16 is located at a ground distance greater than the height of the container.
Lors de l'accostage, le bloc de lavage 1 10 est en position de repli.  During docking, the washing block 1 10 is in the folded position.
Pendant l'accostage du conteneur, les deux trains de roues 12 passent de part et d'autre du conteneur. Une partie du châssis, plus particulièrement la partie centrale 40, s'étend au-dessus du conteneur. Cela s'appelle un passage tunnel.  During the docking of the container, the two sets of wheels 12 pass on either side of the container. Part of the frame, more particularly the central portion 40, extends above the container. This is called a tunnel passage.
Le robot 10 est guidé par les galets d'entrée 37B et la bande 37A ou par les galets extérieurs 43.  The robot 10 is guided by the input rollers 37B and the belt 37A or by the outer rollers 43.
Le robot 10 se déplace en translation, de telle sorte que le conteneur se place sous la partie centrale 40 du châssis.  The robot 10 moves in translation, so that the container is placed under the central portion 40 of the frame.
Le robot 10 se place dans une position d'accostage.  The robot 10 is placed in a docking position.
En particulier, le conteneur 400 occulte une première des barrières immatérielles 24, le robot continuant à se déplacer en translation, puis le robot 10 s'arrête lorsque la deuxième des barrières immatérielles 24 est occultée. Ainsi, le conteneur est placé entre les deux trains de roues 12 et les deux barrières immatérielles 24. On dit alors que le robot est centré sur le conteneur.  In particular, the container 400 conceals a first of the light curtains 24, the robot continues to move in translation, then the robot 10 stops when the second of the light curtains 24 is obscured. Thus, the container is placed between the two sets of wheels 12 and the two light curtains 24. It is said that the robot is centered on the container.
Pendant la première modélisation surfacique 308, le capteur surfacique 20 réalise une image tridimensionnelle de la surface supérieure 412.  During the first surface modeling 308, the surface sensor 20 produces a three-dimensional image of the upper surface 412.
Le plateau 128 du capteur surfacique 20 est translaté à une hauteur telle que le champ visuel du capteur 130 est apte à balayer par rotation l'ensemble de la surface supérieure 412.  The plate 128 of the surface sensor 20 is translated at a height such that the field of view of the sensor 130 is able to sweep the whole of the upper surface 412 by rotation.
De plus, le plateau 128 est placé tel que le champ visuel balayé inclut principalement la surface supérieure 412.  In addition, the tray 128 is positioned such that the scanned field of view mainly includes the top surface 412.
Pendant la première modélisation surfacique 308, une modélisation de la surface supérieure 412 et la distance entre le capteur 130 et la surface 412 sont obtenues.  During the first surface modeling 308, a modeling of the upper surface 412 and the distance between the sensor 130 and the surface 412 are obtained.
Le robot 10 calcule alors la masse de béton 414 à couler lors de l'étape de remplissage.  The robot 10 then calculates the mass of concrete 414 to flow during the filling step.
Le robot 10 mémorise l'ensemble de ces informations.  The robot 10 stores all of this information.
L'hydratation 310 se déroule après l'injection 306.  The hydration 310 takes place after the injection 306.
Pendant l'hydratation 310, l'ensemble de la surface supérieure 412 du mélange 408 est hydratée, par exemple, par la buse 106. Une partie 420 de la face intérieure de la paroi latérale 404 est accessible par l'extérieur après le remplissage. La partie accessible 420 n'est, par exemple, pas en contact avec le mélange 408. During hydration 310, the entire upper surface 412 of the mixture 408 is hydrated, for example, by the nozzle 106. A portion 420 of the inner face of the side wall 404 is accessible from the outside after filling. The accessible portion 420 is, for example, not in contact with the mixture 408.
La partie accessible 420 de la face intérieure est également hydratée pendant l'hydratation 310.  The accessible portion 420 of the inner face is also hydrated during hydration 310.
Le support 50 est entraîné en rotation autour de l'axe D". L'axe D" est sensiblement confondu avec l'axe central de la paroi latérale 404 du conteneur 400. Ainsi, la rotation du support 50 s'effectue sensiblement concentriquement au conteneur 400. Cela permet notamment d'asperger l'ensemble de la surface supérieure 412 et de la partie accessible 420.  The support 50 is rotated about the axis D "The axis D" is substantially coincident with the central axis of the side wall 404 of the container 400. Thus, the rotation of the support 50 is substantially concentric with the container 400. This allows in particular to spray all of the upper surface 412 and the accessible portion 420.
L'hydratation de la surface supérieure 412 et de la partie accessible 420 permet notamment de favoriser une liaison propre à limiter les tensions s'exerçant sur le mélange pendant la prise.  The hydration of the upper surface 412 and the accessible portion 420 allows in particular to promote a proper connection to limit the tensions exerted on the mixture during setting.
Puis, après la première modélisation surfacique 308 et l'hydratation 310 et avant le remplissage 312, le robot 10 est éloigné du conteneur.  Then, after the first surface modeling 308 and the hydration 310 and before the filling 312, the robot 10 is moved away from the container.
Le robot 10 est guidé par rapport au conteneur grâce au galet d'entrée 37B et à la bande 37A ou par les galets extérieurs 43.  The robot 10 is guided relative to the container by means of the input roller 37B and the belt 37A or by the outer rollers 43.
La distance entre le robot 10 et le conteneur augmente.  The distance between the robot 10 and the container increases.
Le robot 10 mémorise dans sa mémoire l'emplacement du conteneur.  The robot 10 stores in its memory the location of the container.
Par la suite, le robot est apte à retourner à l'emplacement mémorisé dans sa mémoire.  Subsequently, the robot is able to return to the location stored in its memory.
Pendant le remplissage 312, du béton 414 est coulé dans la cavité 406 du conteneur 400.  During filling 312, concrete 414 is poured into cavity 406 of container 400.
Le béton est, par exemple, un mélange comprenant des bétons et de l'eau qui n'a pas encore séché.  Concrete is, for example, a mixture comprising concretes and water that has not yet dried.
La partie supérieure 410 de la cavité 406 est remplie par le béton 414.  The upper portion 410 of the cavity 406 is filled with the concrete 414.
A la fin du remplissage 312, le conteneur 400 et le béton 414 entourent le mélange 408 comme représenté sur la figure 1 1 . Le mélange 408 n'affleure pas à l'extérieur de l'ensemble formé du conteneur 400, du mélange 408 et du béton 414, cet ensemble étant appelé colis.  At the end of the filling 312, the container 400 and the concrete 414 surround the mixture 408 as shown in FIG. The mixture 408 does not flush outside the assembly formed of the container 400, the mixture 408 and the concrete 414, this assembly being called package.
Entre l'extérieur et tout point du mélange 408 est au moins compris une paroi du conteneur 400 ou une épaisseur de béton 414. L'épaisseur est supérieure à 120 mm, préférentiellement supérieure à 150 mm, préférentiellement supérieure à 250 mm. L'épaisseur est ici la dimension minimale de béton 414 selon la direction verticale Z entre le mélange 408 et l'extérieur. Dans un mode de réalisation, à la fin du remplissage 312, la cavité 406 est entièrement remplie. Between the outside and any point of the mixture 408 is at least one wall of the container 400 or a concrete thickness 414. The thickness is greater than 120 mm, preferably greater than 150 mm, preferably greater than 250 mm. The thickness here is the minimum dimension of concrete 414 in the vertical direction Z between the mixture 408 and the outside. In one embodiment, at the end of filling 312, cavity 406 is fully filled.
En variante, un espace supérieur 416 de la cavité 406 est laissé vide. L'espace 416 a sensiblement la forme d'un cylindre plein centré à l'extrémité supérieure du conteneur 400.  Alternatively, an upper space 416 of the cavity 406 is left empty. The space 416 has substantially the shape of a solid cylinder centered at the upper end of the container 400.
La vibration 314 se déroule après la deuxième étape de remplissage 312.  The vibration 314 takes place after the second filling step 312.
Pendant la vibration 314, le robot 10 retourne à l'emplacement mémorisé dans sa mémoire et accoste le conteneur 400 similairement à précédemment.  During the vibration 314, the robot 10 returns to the location stored in its memory and docked the container 400 similarly to previously.
Si le diamètre extérieur du conteneur est inférieur ou égal à 1200 mm, la partie secondaire 94 du support 50 des aiguilles vibrantes 52 est déplacée en position relevée. Si le conteneur à un diamètre extérieur strictement supérieur à 1200 mm, la partie secondaire 94 est placée en position active.  If the outer diameter of the container is less than or equal to 1200 mm, the secondary portion 94 of the support 50 of the vibrating needles 52 is moved to the raised position. If the container has an outside diameter strictly greater than 1200 mm, the secondary portion 94 is placed in the active position.
Le mât de vibration 48 est descendu tel que les aiguilles vibrantes 52 sont plongées dans le béton 414.  The vibration mast 48 is lowered so that the vibrating needles 52 are immersed in the concrete 414.
Les aiguilles vibrantes 52 n'entrent pas en contact avec le mélange 408. Les aiguilles vibrantes 52 restent au-dessus de la surface supérieure 412.  The vibrating needles 52 do not come into contact with the mixture 408. The vibrating needles 52 remain above the upper surface 412.
Grâce à la première modélisation surfacique 308, le robot est apte à déplacer en translation le mât de vibration 48 tel que les aiguilles vibrantes 52 restent à une distance supérieure à 1 cm de la surface supérieure 412.  Thanks to the first surface modeling 308, the robot is able to move the vibration mast 48 in translation such that the vibrating needles 52 remain at a distance greater than 1 cm from the upper surface 412.
Les aiguilles vibrantes 52 s'approchent de la surface d'une distance comprise entre 2 cm et 3 cm.  The vibrating needles 52 approach the surface by a distance of between 2 cm and 3 cm.
Les aiguilles vibrantes 52 plongent dans le béton d'une distance supérieure à 120 mm, et plus particulièrement comprise entre 150 mm et 180 mm.  The vibrating needles 52 dive into the concrete from a distance greater than 120 mm, and more particularly between 150 mm and 180 mm.
Les aiguilles vibrantes 52 sont alors activées, telles que les aiguilles vibrantes 52 entraînent la vibration du béton 414.  The vibrating needles 52 are then activated, such that the vibrating needles 52 cause the vibration of the concrete 414.
Les aiguilles vibrantes 52 sont entraînées en rotation autour de l'axe D". La rotation des aiguilles vibrantes 52 s'effectue sensiblement selon des rayons concentriques de la paroi latérale 404.  The vibrating needles 52 are rotated about the axis D. The rotation of the vibrating needles 52 is substantially along concentric rays of the side wall 404.
L'ensemble du béton 414 est vibré.  The entire concrete 414 is vibrated.
Puis, le mât de vibration est déplacé en position haute. Les aiguilles vibrantes 52 ne sont plus en contact avec le béton 414.  Then, the vibration mast is moved to the high position. The vibrating needles 52 are no longer in contact with the concrete 414.
En outre, les aiguilles vibrantes 52 sont désactivées.  In addition, the vibrating needles 52 are deactivated.
Le béton 414 présente une surface supérieure 418 en contact avec l'extérieur. La cure à l'eau 316 se déroule après l'étape de vibration 314.  Concrete 414 has an upper surface 418 in contact with the outside. The water cure 316 takes place after the vibration step 314.
Pendant la cure à l'eau 316, la surface supérieure 418 du béton 414 est aspergée d'eau, par exemple, par la buse 106. La cure à l'eau 316 a lieu avant que la prise du béton 414 ne commence, c'est-à- dire moins d'une heure après la vibration 314, et préférentiellement moins de 5 minutes après la vibration 314. During the curing with water 316, the upper surface 418 of the concrete 414 is sprayed with water, for example, by the nozzle 106. The water cure 316 takes place before the setting of the concrete 414 begins, that is to say less than one hour after the vibration 314, and preferably less than 5 minutes after the vibration 314.
L'hydratation de la surface supérieure 418 du béton 414 favorise notamment les échanges thermiques entre le béton 414 et l'extérieur.  The hydration of the upper surface 418 of the concrete 414 promotes in particular the heat exchange between the concrete 414 and the outside.
Le séchage du béton est une réaction exothermique.  Concrete drying is an exothermic reaction.
En l'absence de l'hydratation de la surface supérieure 418 du béton 414, les échanges thermiques entre le béton 414 et l'extérieur sont susceptibles de ne pas être répartis sur toute la surface supérieure 418.  In the absence of the hydration of the upper surface 418 of the concrete 414, the heat exchange between the concrete 414 and the outside may not be distributed over the entire upper surface 418.
L'hydratation de la surface supérieure 418 entraîne notamment une répartition homogène des échanges thermiques sur l'ensemble de la surface 418 du béton 414. Cela évite notamment la mise en place de tensions dans le béton 414 pouvant être à l'origine de fissures.  The hydration of the upper surface 418 causes in particular a homogeneous distribution of heat exchange over the entire surface 418 of the concrete 414. This avoids in particular the introduction of tensions in the concrete 414 may be at the origin of cracks.
La deuxième modélisation surfacique 318 se déroule après la vibration 314.  The second surface model 318 takes place after the vibration 314.
La deuxième modélisation surfacique 318 se déroule similairement à la première modélisation surfacique 308.  The second surface model 318 is similar to the first surface model 308.
Lors de la deuxième modélisation surfacique 318, une modélisation de la surface supérieure 418 et sa distance au capteur 130 sont obtenues.  During the second surface modeling 318, a modeling of the upper surface 418 and its distance from the sensor 130 are obtained.
La hauteur du béton 414 est calculable en soustrayant à la distance de la surface supérieure 412 du mélange 408 au capteur 130, la distance entre la surface supérieure 418 du béton 414 et le capteur 130.  The height of the concrete 414 is calculable by subtracting the distance between the upper surface 418 of the concrete 414 and the sensor 130 from the distance of the upper surface 412 of the mixture 408 to the sensor 130.
La hauteur de béton est ainsi comparable à une éventuelle hauteur réglementaire. Le lavage 320 se déroule à la suite de la vibration 314.  The height of concrete is thus comparable to a possible regulatory height. The washing 320 proceeds as a result of the vibration 314.
Le robot 10 est éloigné d'un conteneur 400.  The robot 10 is remote from a container 400.
Lors du lavage 320, les aiguilles vibrantes 52 sont lavées par le système de lavage 18.  During the washing 320, the vibrating needles 52 are washed by the washing system 18.
Plus particulièrement, le bloc de lavage 1 10 est déplacé en position de lavage, c'est-à-dire que le bloc de lavage 1 10 s'étend sous les aiguilles vibrantes 52. Puis, le mat de vibration est descendu tel que les aiguilles vibrantes 52 pénètrent dans le bac de lavage 120.  More particularly, the washing block 1 10 is moved to the washing position, that is to say that the washing block 1 10 extends under the vibrating needles 52. Then, the vibration mat is lowered such that the vibrating needles 52 penetrate the washing tub 120.
Les aiguilles vibrantes 52 ferment hermétiquement le bac de lavage 120.  The vibrating needles 52 seal the washing tank 120.
Les buses de lavage 122 projettent un fluide, par exemple de l'eau, dans le bac de lavage 120.  The washing nozzles 122 project a fluid, for example water, into the washing tank 120.
Le fluide entre en contact avec les aiguilles vibrantes 52.  The fluid comes into contact with the vibrating needles 52.
Les aiguilles vibrantes 52 sont nettoyées du béton qui aurait pu y rester accroché. Le fluide issu du lavage, dit fluide usé, est récupéré par le système de récupération 1 12. The vibrating needles 52 are cleaned of the concrete that could have remained attached to it. The fluid resulting from the washing, called spent fluid, is recovered by the recovery system January 12.
Après séchage et durcissement du béton 414, le béton 414 forme un bouchon fermant le conteneur 400. Le bouchon est apte à confiner avec le conteneur 400 les déchets nucléaires contenus dans le mélange 408. Le colis est ainsi scellé.  After drying and hardening of the concrete 414, the concrete 414 forms a plug closing the container 400. The plug is able to confine with the container 400 the nuclear waste contained in the mixture 408. The package is thus sealed.
Après avoir réalisé le procédé précédemment décrit, le robot 10 est apte à le réitérer en cherchant un autre conteneur 400, c'est-à-dire qu'il ne prend plus en compte les conteneurs dont il a déjà mémorisé l'emplacement pour la détection de la présence et la sélection d'un conteneur 400.  After carrying out the process described above, the robot 10 is able to repeat it by looking for another container 400, that is to say that it no longer takes into account the containers which it has already stored the location for the detection of the presence and selection of a container 400.
Le robot 10 est apte à réaliser ce procédé pour différents conteneurs 400 en parallèle.  The robot 10 is able to carry out this process for different containers 400 in parallel.
Le robot 10 peut, par exemple, après la première modélisation surfacique 308 et l'hydratation 310 d'un premier conteneur 400 réaliser les mêmes actions sur un deuxième conteneur, puis retourner au premier conteneur pour la vibration 314, la cure à l'eau 316 et la deuxième modélisation surfacique 318 et enfin réaliser les mêmes actions sur le deuxième conteneur.  The robot 10 may, for example, after the first surface modeling 308 and the hydration 310 of a first container 400 perform the same actions on a second container, then return to the first container for the vibration 314, the water cure 316 and the second surface modeling 318 and finally perform the same actions on the second container.
La vibration 314 du béton 414 par le robot 10 évacue l'air contenu dans le béton 10 et permet une meilleure durabilité du bouchon.  The vibration 314 of the concrete 414 by the robot 10 evacuates the air contained in the concrete 10 and allows a better durability of the plug.
Le robot 10 fonctionne de manière autonome sans intervention extérieure.  The robot 10 operates autonomously without outside intervention.
En alternative, il est prévu qu'un opérateur extérieur puisse indiquer au robot 10 si le robot 10 a détecté et mémorisé l'ensemble des conteneurs 400 ou si le robot 10 doit réitérer la détection afin de détecter l'ensemble des conteneurs 400 dans l'espace.  Alternatively, it is expected that an outside operator can indicate to the robot 10 whether the robot 10 has detected and stored all the containers 400 or whether the robot 10 must repeat the detection in order to detect all the containers 400 in the box. 'space.
Cependant, aucun opérateur n'est amené à interagir directement avec un conteneur 400. Cela évite une erreur humaine ou encore une contamination de l'intervenant.  However, no operator is led to interact directly with a container 400. This avoids human error or contamination of the speaker.
Un opérateur pourrait, par exemple, oublier de réaliser la vibration 314 du béton 414 d'un conteneur 400, alors que cela est ainsi facilement vérifiable avec un robot 10 par une comparaison du nombre d'emplacements mémorisés avec le nombre de conteneurs 400 présents dans l'espace.  An operator could, for example, forget to perform the vibration 314 of the concrete 414 of a container 400, while this is easily verifiable with a robot 10 by comparing the number of stored locations with the number of containers 400 present in space.

Claims

REVENDICATIONS 1 .- Procédé de conditionnement de déchets radioactifs à l'aide d'un robot (10) de conditionnement de déchets radioactifs, le robot (10) étant apte à se déplacer, le robot (10) comprenant au moins une aiguille vibrante (52), le procédé comprenant :  CLAIMS 1 .- A method of packaging radioactive waste using a robot (10) for conditioning radioactive waste, the robot (10) being able to move, the robot (10) comprising at least one vibrating needle ( 52), the method comprising:
- l'injection d'un mélange (408) dans une cavité (406) d'un conteneur (400), le mélange (408) comprenant des déchets radioactifs et un liant,  injecting a mixture (408) into a cavity (406) of a container (400), the mixture (408) comprising radioactive waste and a binder,
- le remplissage de la cavité (406) avec du béton (414), pour que le mélange (408) n'affleure pas à l'extérieur de l'ensemble formé du conteneur (400), du mélange (408) et du béton (414), et qu'entre l'extérieur et tout point du mélange (408) est au moins compris une paroi du conteneur (400) ou une épaisseur de béton (414), l'épaisseur étant supérieure à 150 millimètres (mm),  - filling the cavity (406) with concrete (414), so that the mixture (408) does not flush outside the assembly formed of the container (400), the mixture (408) and the concrete (414), and between the outside and any point of the mixture (408) is at least one wall of the container (400) or a thickness of concrete (414), the thickness being greater than 150 millimeters (mm) ,
- la vibration (314) du béton (414) à l'aide de l'aiguille vibrante (52).  - The vibration (314) of the concrete (414) with the vibrating needle (52).
2. - Procédé selon la revendication 1 , dans lequel le mélange comprend une surface supérieure (412) et le béton comprend une surface supérieure (418), le procédé comprenant une première modélisation surfacique de la surface supérieure (412) du mélange avant le remplissage et une deuxième modélisation surfacique de la surface supérieure (418) du béton après la vibration par le robot (10). 2. - The method of claim 1, wherein the mixture comprises an upper surface (412) and the concrete comprises an upper surface (418), the method comprising a first surface modeling of the upper surface (412) of the mixture before filling and a second surface modeling of the upper surface (418) of the concrete after vibration by the robot (10).
3. - Procédé selon la revendication 1 ou 2, comprenant l'accostage du conteneur (400) par le robot (10), le robot (10) détectant le conteneur (400) et le robot (10) se plaçant de façon autonome dans une position d'accostage du conteneur (400). 3. - Method according to claim 1 or 2, comprising the docking of the container (400) by the robot (10), the robot (10) detecting the container (400) and the robot (10) being placed autonomously in a docking position of the container (400).
4. - Procédé selon la revendication 3, dans lequel le robot (10) comprend deux trains de roues (12) reliés par un châssis (14), les deux trains de roues (12) passant de part et d'autre du conteneur (400) pendant l'accostage du conteneur (400) et le châssis (14) s'étendant alors au moins partiellement au-dessus du conteneur (400). 4. - Method according to claim 3, wherein the robot (10) comprises two sets of wheels (12) connected by a frame (14), the two sets of wheels (12) passing on either side of the container ( 400) during docking of the container (400) and the frame (14) then extending at least partially above the container (400).
5. - Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel, lors de la vibration du béton (414), l'aiguille se déplace en rotation autour d'un axe vertical (D"), à 2° près, dans le béton (414). 5. - Method according to any one of claims 1 to 4, wherein, during the vibration of the concrete (414), the needle moves in rotation about a vertical axis (D "), 2 ° close , in concrete (414).
6. - Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, comprenant un lavage (320) avec un fluide des aiguilles vibrantes (52) par le robot (10). 6. - Process according to any one of claims 1 to 5, comprising a washing (320) with a fluid vibrating needles (52) by the robot (10).
7. - Procédé selon la revendication 6, dans lequel, lors du lavage, le fluide entre en contact avec les aiguilles vibrantes (52), le fluide étant alors un fluide usé, le fluide usé étant récupéré par le robot (10). 7. - The method of claim 6, wherein, during washing, the fluid comes into contact with the vibrating needles (52), the fluid then being a spent fluid, the spent fluid being recovered by the robot (10).
8. - Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel le béton comprend une surface supérieure (418), le procédé comprenant une cure à l'eau de la surface supérieure (418) du béton (414) après la vibration. 8. - Process according to any one of claims 1 to 7, wherein the concrete comprises an upper surface (418), the method comprising a water cure of the upper surface (418) of the concrete (414) after the vibration.
9. - Installation de conditionnement de déchets radioactifs comprenant : 9. - Radioactive waste conditioning plant comprising:
- un conteneur (400) définissant une cavité (406),  a container (400) defining a cavity (406),
- un robot (10) de conditionnement de déchets radioactifs, le robot (10) étant apte à se déplacer, le robot (10) comprenant au moins une aiguille vibrante (52), l'aiguille vibrante (52) étant apte à vibrer du béton (414),  a robot (10) for conditioning radioactive waste, the robot (10) being able to move, the robot (10) comprising at least one vibrating needle (52), the vibrating needle (52) being able to vibrate from concrete (414),
- une arrivée d'un mélange (408) comprenant des déchets radioactifs et un liant, an arrival of a mixture (408) comprising radioactive waste and a binder,
- un injecteur apte à injecter le mélange (408) dans la cavité (406) du conteneur (400), et an injector capable of injecting the mixture (408) into the cavity (406) of the container (400), and
- un remplisseur apte à remplir la cavité (406) du conteneur (400) de béton (414), pour que le mélange (408) n'affleure pas à l'extérieur de l'ensemble formé du conteneur (400), du mélange (408) et du béton (414) et qu'entre l'extérieur et tout point du mélange (408) est au moins compris une paroi du conteneur (400) ou une épaisseur de béton (414), l'épaisseur étant supérieure à 150 millimètres (mm).  a filler capable of filling the cavity (406) of the concrete container (400) (414), so that the mixture (408) does not flush outside the assembly formed of the container (400), the mixture (408) and concrete (414) and between the outside and any point of the mixture (408) is at least one of a container wall (400) or a concrete thickness (414), the thickness being greater than 150 millimeters (mm).
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