WO2017042385A1 - Verfahren und vorrichtung zum projizieren einer temporären fahrbahnmarkierung auf einer fahrbahn - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum projizieren einer temporären fahrbahnmarkierung auf einer fahrbahn Download PDF

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WO2017042385A1
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marking
temporary
vehicle
characteristic
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PCT/EP2016/071441
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Christian HÜSTER
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Hella KGaA Huek and Co
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    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
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    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body

Definitions

  • the present invention relates to a method of projecting a lane marker of a lane to a desired position of a lane, wherein the lane at the TARGET position is not visible or detectable
  • the invention relates to an apparatus for projecting a temporary lane marking of a lane to a desired position of a lane.
  • Modern front headlamp systems have control units, by means of which emitted light is freely programmable and modulatable and thus arbitrary distributions of the light can be achieved.
  • special headlamps are used, e.g. have an LC display as a diaphragm, which is controllable by the control unit.
  • By targeted control of the aperture almost any illumination arranged in front of the headlight areas can be achieved. In this case, individual sectors can be completely blanked out, for example, or illuminated only weaker than other sectors.
  • Such headlight systems are due to their precise controllability of the illumination of areas as high-resolution or HD
  • Known adaptive headlight systems may be adapted to the
  • headlight systems can be set up, illuminate existing lane markings targeted to make this clearer to the driver recognizable.
  • driver assistance systems such as e.g. Lane departure warning systems, known to assist the driver when holding the motor vehicle in the own lane insofar as they give the driver, for example, in an imminent departure from their own lane a warning signal.
  • Lane departure warning systems known to assist the driver when holding the motor vehicle in the own lane insofar as they give the driver, for example, in an imminent departure from their own lane a warning signal.
  • driver assistance systems therefore have corresponding sensors, e.g. a camera, on to detect lane markings.
  • Presence of permanent lane markings are dependent. With missing or hidden permanent pavement markings, e.g. in construction sites or due to wear or other environmental factors, the systems are unable to assist the driver in keeping his lane. At sections of the roadway where a lane marking would have to be arranged, but is not arranged or detectable, a targeted illumination or projection of temporary lane markings by means of known systems is not possible because in these the highlighted permanent lane marking as
  • Positioning specification for the temporary lane marking can not be detected or is present.
  • the object is achieved by a method for projecting a temporary lane marking of a lane to a desired position of a lane, wherein the lane at the desired position has no visible or detectable permanent lane marking, with the features of independent claim 1.
  • the object is achieved according to the invention by a method for projecting a temporary lane marking of a lane to a desired position of a lane, the lane having no visible or detectable permanent lane marking at the desired position.
  • the method comprises the following steps:
  • Lane marker of the lane based on the at least one detected feature of the vehicle environment and a positioning preset for
  • a roadway may have a plurality of lanes, wherein a lane designates a region of the roadway that is intended for driving on a vehicle.
  • roadways for example, for the delimitation of several lanes of each other, permanent pavement markings.
  • a permanent lane marking is within the meaning of the invention
  • Road marking made of a material which is arranged on and / or in the roadway. Permanent road markings can be printed, glued, painted or incorporated into the road, for example. A permanent lane marking may be formed, for example, as a solid line, two parallel lines, dashed line, etc.
  • a non-visible or non-detectable permanent pavement marker is a permanent pavement marker that is obscured, e.g. under dirt, snow or leaves.
  • a non-visible or non-detectable permanent lane marking is in the sense of the invention also a missing permanent lane marking at a location at which normally a permanent
  • a temporary lane marking is within the meaning of the invention
  • Lane marking that is projected onto the roadway only for a short period of time, preferably over the period of time that the temporary lane mark is within a range of vision of the driver of the car.
  • the temporary lane marking is preferably generated in such a way that it extends in the direction of travel at an end remote from the vehicle and at the same time is shortened at an end adjacent to the vehicle.
  • a temporary lane marking may correspond or substantially correspond to a portion of a permanent lane marking, it may also be provided that the temporary Road marking a different width and / or shape than a permanent one
  • the sensor system When detecting the characteristic features in a vehicle environment of the vehicle, the sensor system preferably becomes a permanent one
  • Lane markings the determination unit to a target position
  • the temporary lane mark is projected to a desired position of the lane.
  • the DESIRED position denotes a position or
  • the desired position can deviate from an actual position at which a non-visible or non-detectable permanent roadway marking is arranged or a permanent roadway marking should be arranged. This is due in particular to the fact that the DESIRED position is determined by means of the determination unit. Furthermore, detectable for the formation of the lane
  • characteristic features such as e.g. laterally parked cars or lateral
  • Lane damage used, which cause a deviation of the desired position of the actual position.
  • the temporary lane marking to be projected by the determining unit is even identical to, or is projected in close proximity to, an actual permanent lane marking. Decisive are in addition to the recorded
  • Characteristic environment features the positioning specifications that are available to the determination unit.
  • the detection of the at least one feature characteristic of the formation of the traffic lane in the vehicle environment takes place by means of a sensor system, such as a camera and / or a radar and / or a lidar.
  • the formation of a traffic lane is defined, for example, by a lane width, a position of the traffic lane on the roadway and a course of the traffic lane.
  • a characteristic feature for the formation of the lane is, for example, an object or a series of
  • a characteristic feature is, for example, a turf at a roadway edge of the roadway. Accordingly, when determining a characteristic feature, a position of the turf relative to the vehicle or the light generating device can be determined. Other characteristic features are e.g. the location of
  • Guide posts, crash barriers, signage, lanterns houses, cars, especially parked cars, a seaming edge of a roadway running in the direction of travel, or the location of permanent lane markings that are not located in an area around the TARGET location of the temporary lane marking, such as a roadway.
  • the DESIRED position is determined by the determination unit on the basis of the characteristic feature, e.g. the location of the guardrail relative to the vehicle, and the
  • Positioning specification determined. From the relative position of the characteristic feature to the vehicle and a positioning specification of a characteristic feature relative to the TARGET position of the temporary lane marking, a relative position of the temporary lane marking to the vehicle can be determined. Since the determination of the target position is made on the basis of characteristic features, which depend on the position of the non-existent or non-detectable permanent ones
  • a positioning preset is a preset that defines a relative position of a set position to a characteristic feature.
  • a positioning specification indicates, for example, how far a lane marker or a
  • Road mark between a right lane and a stationary lane of a highway must be removed from a guard rail or a lane edge. Further positioning presets set a distance of the DESIRED position e.g. cars to be parked, curb, signs, lanterns, houses, lane, side potholes or delineators. It can be static and
  • Positioning default is a default that is used in operation on a road that has standard training. In such roads, relative locations of the traffic lane are predetermined to characteristic features. In a dynamic positioning specification, however, are site-specific
  • Special features such as a particularly wide or narrow street.
  • dynamic positioning specifications for example, existing lane markings are compared with other characteristic features of the vehicle environment and any deviations from the static positioning specifications determined from this are stored as dynamic positioning specifications.
  • a temporary lane marker may be projected to a corresponding TARGET position even on non-standard roads.
  • a positioning preset may be a
  • Distance indication to be a characteristic feature If, for example, a guardrail is detected by the sensor system as a characteristic feature, the determination unit knows that, for example, a distance specification of 1.2 m is specified as the positioning specification for guardrails. That is, the determination unit determines based on the characteristic features detected by the sensor and the characteristics given to the respective characteristics
  • a light generating device is in the context of the invention, a device for
  • a light generating device may include a headlight, such as a headlight.
  • a headlight such as a headlight.
  • a high-resolution headlamp (HD headlamp) or have a laser.
  • a laser such as a laser.
  • Light generating device comprise a diaphragm and / or a lens optics for generating the defined light distribution.
  • the inventive method has over known methods for
  • Lane marking is visible or detectable. For this purpose, information from a vehicle environment is detected by simple means and used to determine the TARGET position of the temporary lane marking. Another advantage is that by means of the method according to the invention also conventional
  • Driver assistance systems based on scanning permanent lane markings are used on lanes on which a permanent
  • Lane marking can not be scanned by the driver assistance system, since this is known e.g. is not present or hidden.
  • the conventional driver assistance system can now scan the projected temporary lane marking and thus effectively assist the driver.
  • a plurality of different characteristics characteristic of the formation of the traffic lane in the vehicle environment are detected by the sensor system.
  • This has the advantage that a determination of the desired position is also possible if a certain characteristic feature is not present, for example if a guardrail is missing or interrupted.
  • a specific setpoint position is determined in each case for a plurality of different characteristic features of the vehicle environment, and the setpoint position of the temporary lane marking to be projected is determined from the plurality of specific setpoint positions. In this case, preferably a
  • the TARGET position can be determined, for example, by averaging the specific TARGET positions. This has the advantage that the method can respond flexibly to changes in the vehicle environment and adapt the projection of the temporary lane marking accordingly.
  • Pavement edges, a side lane boundary means - such as e.g. a guardrail, a guard post, a sign, a lantern or a curb - a position of a seam edge of a road surface running in the longitudinal direction of the roadway, a side edge of the roadway, a parked car or a permanent one
  • Lane marker which is not designed for the desired position, is detected.
  • Such characteristic features are easily detectable by the sensors and provide reliable information about the formation of the lane.
  • houses or trees can be detected as a characteristic feature.
  • the detection of the at least one feature characteristic of a formation of the traffic lane is carried out repeatedly during travel of the vehicle in one direction of travel.
  • the features, which are consecutively detected in the direction of travel are compared with one another and adapted by interpolation, with the adapted characteristic features being used to determine the DESIRED position.
  • An irregular course of a roadway edge or missing lane boundary means are easily compensated in this way.
  • different positioning requirements for Determining the TARGET position of the temporary lane marking be interpolated.
  • a region surrounding the TARGET position is a region predeterminable by simple means, in which a permanent lane marking should be arranged in order to mark the lane correctly. If e.g. a lane marking between two lanes or at the edge of the lane is missing or not recognizable, such a region surrounding the TARGET position is easily determinable.
  • the range is to be chosen so large that the target position is in any case arranged within the range and so small to choose that as many characteristic
  • Features can be detected, which are located outside the area.
  • a characteristic feature which is in any case out of the range, e.g. to detect another permanent lane marking, guide posts, crash barriers, etc., and to determine the area by means of the positioning preset.
  • a position of the vehicle is determined, a deviation of the at least one characteristic feature of map data that corresponds to the determined position of the vehicle is determined, and the target position is adjusted on the basis of the deviation.
  • Determining the position of the vehicle is preferably carried out by means of a GPS receiver.
  • the map data preferably includes information about roadway design, such as roadway information.
  • Lane width, location and training of the lanes and course of the lane or lanes In this way, an accuracy of the determination of the desired position is improved.
  • the object is achieved according to the invention by a device for projecting a temporary lane marking of a lane to a desired position of a lane.
  • the device has a Sensors, a determination unit and a light generating device on.
  • the sensor system is for detecting at least one characteristic characteristic of the formation of the traffic lane in a vehicle environment of a vehicle
  • the determining unit is designed to determine the TARGET position of the temporary lane marking of the lane to be projected on the basis of the at least one detected characteristic feature.
  • the light generating device is configured to project the temporary lane marker to the designated TARGET position of the lane. Furthermore, the
  • Determined determining unit based on the detected by the sensor, at least one characteristic feature and a positioning guideline for lane markings to determine the target position of the lane marking to be generated even if at the set position no permanent
  • Road marking is visible or detectable.
  • the sensor system is preferably designed to detect characteristic features in a detection area that extends over the entire width of the lane.
  • the device according to the invention has the advantage that with simple means even a temporary lane marking can be projected on a desired position if no permanent lane marking is visible or detectable at the setpoint position.
  • the device is designed for carrying out a method according to the invention.
  • the senor has a camera and / or a radar and / or a lidar.
  • FIG. 1 is a plan view of a vehicle with inventive device on a roadway during the detection process
  • FIG. 2 shows the plan view from FIG. 1 during the determination process
  • FIG. 3 shows the plan view of FIG. 1 during the projection process
  • Fig. 4 is a plan view of a preferred embodiment of a
  • a vehicle A is shown on a lane F of a roadway in a plan view.
  • the vehicle A has a device 100 according to the invention for projecting a temporary road marking 10.
  • the roadway has a permanent at an upper edge region in this representation
  • Lane marker L which is detectable as a characteristic feature of the formation of the lane F of the device 100.
  • no road marking L is present in a lower edge region in this representation.
  • an area B is determined in which the lane marking L is missing and a desired position S for a temporary lane marking 10 (see Fig. 3) is to be arranged.
  • a sensor system 20 (see FIG. 4) of the device 100 carries out a detection process according to the method according to the invention.
  • a detection area X is shown schematically as a hatched area and formed in the direction of travel FR of the vehicle A in front of the vehicle A.
  • Characteristic features M in the
  • Detection area X are arranged, such as a guide post P, a lane edge R and arranged outside the area B, permanent
  • Road mark L are detected by the device 100 in this example.
  • a detection of characteristic features M, which is located in area B. are not required to determine a formation of the lane F, since already sufficiently other characteristic features M outside the area B are detectable.
  • FIG. 2 shows the top view from FIG. 1, wherein a determination unit 30 (see FIG. 4) of the device 100 carries out a determination process according to the method according to the invention.
  • a determination unit 30 see FIG. 4 of the device 100 carries out a determination process according to the method according to the invention.
  • Positioning a specific target position S1, S2 determines.
  • the determination unit 30 has determined two specific target positions S1, S2, each represented by a dashed line.
  • the first specific target position S1 is determined, for example, by means of the detected guide post L and the corresponding positioning target and the second specific target position S2, for example by means of the detected road edge R and the corresponding positioning target.
  • the desired position S shown as a hatched line S is determined from the specific desired positions S1, S2.
  • An invisible permanent lane marking I is shown as a dashed line in the area B.
  • the specific target position is directly on the invisible permanent pavement marker.
  • a light generating device 40 (see Fig. 4) of the device 100 performs a projection operation according to the method of the present invention.
  • the light generating device 40 formed as an HD headlamp generates a footprint Z extending in the traveling direction FR in front of the vehicle A over the entire lane width.
  • the illumination area Z for example, essentially corresponds to an asymmetrical dipped beam, wherein additionally a temporary roadway marking 10 shown dashed in this drawing is projected onto the setpoint position S.
  • a width of the projected, temporary pavement marking 10 in this example corresponds to a width of the non-visible permanent Lane marking I or permanent in the upper edge region lane marking.
  • the width of the projected, temporary lane marker 10 may also be wider or narrower than the width of the invisible permanent lane marking I or the permanent lane marking L in the upper edge region.
  • the device 100 has a sensor system 20, a
  • Determination unit 30 and a light generating unit 40 are identical to each other.
  • the senor 20 for detecting characteristic features M of the lane F in the vehicle environment U as sensor elements, a camera 50, a radar 60 and a lidar 70.
  • the sensor system 20 has fewer sensor elements.
  • a particularly preferred sensor system has a camera 50 and a lidar 70.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Projizieren einer temporären Fahrbahnmarkierung (10) einer Fahrspur (F) auf eine SOLL-Position (S) einer Fahrbahn, wobei die Fahrbahn auf der SOLL-Position (S) keine sichtbare oder erfassbare permanente Fahrbahnmarkierung (L) aufweist. Das Verfahren weist folgende Schritte auf: - Erfassen mindestens eines für die Ausbildung der Fahrspur (F) charakteristischen Merkmals (M) in einer Fahrzeugumgebung (U) eines Fahrzeugs (A) mittels einer Sensorik (20); - Bestimmen der SOLL-Position (S) der zu projizierenden temporären Fahrbahnmarkierung (10) der Fahrspur (F) auf Basis des mindestens einen erfassten Merkmals (M) der Fahrzeugumgebung (U) und einer Positionierungsvorgabe für Fahrbahnmarkierungen (10) mittels einer Bestimmungseinheit (30); und - Projizieren der temporären Fahrbahnmarkierung (10) auf die bestimmte SOLL-Position (S) der Fahrbahn mittels einer Lichterzeugungsvorrichtung (40). Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung (100) zum Projizieren einer temporären Fahrbahnmarkierung (10) einer Fahrspur (F) auf eine SOLL-Position (S) einer Fahrbahn.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Projizieren einer temporären
Fahrbahnmarkierung auf eine Fahrbahn
Beschreibung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Projizieren einer temporären Fahrbahnmarkierung einer Fahrspur auf eine SOLL-Position einer Fahrbahn, wobei die Fahrbahn auf der SOLL-Position keine sichtbare oder erfassbare
Fahrbahnmarkierung aufweist. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Projizieren einer temporären Fahrbahnmarkierung einer Fahrspur auf eine SOLL- Position einer Fahrbahn.
Moderne Front-Scheinwerfersysteme weisen Steuereinheiten auf, mittels derer emittiertes Licht frei programmierbar sowie modulierbar ist und somit beliebige Verteilungen des Lichts erzielbar sind. In derartigen Scheinwerfersystemen kommen spezielle Scheinwerfer zum Einsatz, die z.B. ein LC-Display als Blende aufweisen, das von der Steuereinheit steuerbar ist. Durch eine gezielte Ansteuerung der Blende kann eine nahezu beliebige Ausleuchtung vor dem Scheinwerfer angeordneter Bereiche erzielt werden. Dabei können einzelne Sektoren beispielsweise komplett ausgeblendet oder lediglich schwächer als andere Sektoren ausgeleuchtet werden. Derartige Scheinwerfersysteme werden wegen ihrer präzisen Steuerbarkeit der Ausleuchtung von Bereichen auch als hochauflösende beziehungsweise HD
Scheinwerfersysteme bezeichnet.
Bekannte adaptive Scheinwerfersysteme können dazu eingerichtet sein, die
Ausleuchtung vor den HD Scheinwerfern angeordneter Bereiche derart zu steuern, dass bestimmte Bereiche, z.B. entgegenkommende Fahrzeuge, nicht ausgeleuchtet werden, um ein Blenden der Fahrer dieser Fahrzeuge zu verhindern. Je höher die Auflösung der Scheinwerfer ist, desto präziser können bestimmte Bereiche
ausgeblendet werden, ohne dabei die Ausleuchtung benachbarter Bereiche negativ zu beeinflussen. Ferner können derartige Scheinwerfersysteme eingerichtet sein, vorhandene Fahrbahnmarkierungen gezielt auszuleuchten, um diese dem Fahrer deutlicher erkennbar zu gestalten.
Ferner sind Fahrerassistenzsysteme, wie z.B. Spurhalteassistenten, bekannt, die den Fahrer beim Halten des Kraftfahrzeugs in der eigenen Fahrspur insofern unterstützen, als diese dem Fahrer beispielsweise bei einem unmittelbar drohenden Verlassen der eigenen Fahrspur ein Warnsignal geben. Derartige Warnsignale können
beispielsweise optisch, z.B. mittels einer Multifunktionsanzeige, akustisch, z.B. durch einen Warnton oder eine Warnansage, oder haptisch, z.B. durch ein Vibrieren des Lenkrads, ausgebildet sein. Bekannte Fahrerassistenzsysteme weisen daher entsprechende Sensoren, wie z.B. eine Kamera, auf, um Fahrbahnmarkierungen zu erfassen.
Bekannte Fahrerassistenzsysteme haben den Nachteil, dass diese auf das
Vorhandensein von permanenten Fahrbahnmarkierungen angewiesen sind. Bei fehlenden oder verdeckten permanenten Fahrbahnmarkierungen, z.B. in Baustellen oder aufgrund von Verschleiß oder sonstiger Umwelteinflüsse, sind die Systeme nicht in der Lage, dem Fahrer beim Halten seiner Spur zu assistieren. An Abschnitten der Fahrbahn, an denen eine Fahrbahnmarkierung angeordnet sein müsste, aber nicht angeordnet oder erfassbar ist, ist eine gezielte Ausleuchtung bzw. Projektion von temporären Fahrbahnmarkierungen mittels bekannter Systeme nicht möglich, da bei diesen die hervorzuhebende permanente Fahrbahnmarkierung als
Positionierungsvorgabe für die temporäre Fahrbahnmarkierung nicht erfassbar bzw. vorhanden ist.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die voranstehend beschriebenen Nachteile der Fahrerassistenzsysteme zu beheben oder zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Projizieren einer temporären Fahrbahnmarkierung einer Fahrspur auf eine SOLL-Position einer Fahrbahn bereitzustellen, die auf besonders einfache und kostengünstige Art und Weise ausgebildet sind und dem Fahrer insbesondere bei Fahrbahnen, an denen eine permanente Fahrbahnmarkierung nicht erkennbar oder erfassbar ist, auf der SOLL-Position eine temporäre Fahrbahnmarkierung zu projizieren.
Voranstehende Aufgabe wird durch die Ansprüche gelöst. Insbesondere wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Projizieren einer temporären Fahrbahnmarkierung einer Fahrspur auf eine SOLL-Position einer Fahrbahn gelöst, wobei die Fahrbahn auf der SOLL-Position keine sichtbare oder erfassbare permanente Fahrbahnmarkierung aufweist, mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1. Ferner wird die
Aufgabe durch eine Vorrichtung zum Projizieren einer temporären
Fahrbahnmarkierung einer Fahrspur auf einer SOLL-Position einer Fahrbahn mit den Merkmalen des nebengeordneten Anspruchs 8 gelöst. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind, selbstverständlich auch im
Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Projizieren einer temporären Fahrbahnmarkierung und jeweils umgekehrt, so dass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird bzw. werden kann.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Projizieren einer temporären Fahrbahnmarkierung einer Fahrspur auf eine SOLL-Position einer Fahrbahn gelöst, wobei die Fahrbahn auf der SOLL- Position keine sichtbare oder erfassbare permanente Fahrbahnmarkierung aufweist. Das Verfahren weist folgende Schritte auf:
- Erfassen mindestens eines für die Ausbildung der Fahrspur charakteristischen Merkmals in einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs mittels einer Sensorik;
- Bestimmen der SOLL-Position der zu projizierenden temporären
Fahrbahnmarkierung der Fahrspur auf Basis des mindestens einen erfassten Merkmals der Fahrzeugumgebung und einer Positionierungsvorgabe für
Fahrbahnmarkierungen mittels einer Bestimmungseinheit; und
- Projizieren der temporären Fahrbahnmarkierung auf die bestimmte SOLL-Position der Fahrbahn mittels einer Lichterzeugungsvorrichtung. Eine Fahrbahn kann mehrere Fahrspuren aufweisen, wobei eine Fahrspur einen Bereich der Fahrbahn bezeichnet, der bestimmungsgemäß zum Befahren mit einem Fahrzeug vorgesehen ist. Im Normalfall weisen Fahrbahnen, z.B. zur Abgrenzung mehrerer Fahrspuren voneinander, permanente Fahrbahnmarkierungen auf. Eine permanente Fahrbahnmarkierung ist im Sinne der Erfindung eine
Fahrbahnmarkierung aus einem Material, das auf und/oder in der Fahrbahn angeordnet ist. Permanente Fahrbahnmarkierungen können beispielsweise aufgedruckt, aufgeklebt, aufgemalt oder in die Fahrbahn eingearbeitet sein. Eine permanente Fahrbahnmarkierung kann beispielsweise als durchgezogene Linie, zwei parallele Linien, gestrichelte Linie, etc. ausgebildet sein.
Eine nicht sichtbare oder nicht erfassbare permanente Fahrbahnmarkierung ist beispielsweise eine permanente Fahrbahnmarkierung, die verdeckt ist, z.B. unter Schmutz, Schnee oder Laub. Eine nicht sichtbare oder nicht erfassbare permanente Fahrbahnmarkierung ist im Sinne der Erfindung auch eine fehlende permanente Fahrbahnmarkierung an einer Stelle, an der normalerweise eine permanente
Fahrbahnmarkierung angeordnet sein müsste.
Eine temporäre Fahrbahnmarkierung ist im Sinne der Erfindung eine
Fahrbahnmarkierung, die nur für einen kurzen Zeitraum auf die Fahrbahn projiziert wird, vorzugsweise über den Zeitraum, in dem die temporäre Fahrbahnmarkierung in einem Sichtbereich des Fahrers des Autos ist. Bei einem in Fahrtrichtung fahrenden Fahrzeug wird die temporäre Fahrbahnmarkierung vorzugsweise derart erzeugt, dass diese an einem dem Fahrzeug entfernten Ende in Fahrtrichtung verlängert und gleichzeitig an einem dem Fahrzeug benachbarten Ende verkürzt wird. Somit sieht es für den Fahrer aus, als ob sich die temporäre Fahrbahnmarkierung mit dem Fahrzeug mitbewegte und dabei einem Verlauf der Fahrspur, z.B. bei einer Kurvenfahrt, entsprechend anpasste. Eine temporäre Fahrbahnmarkierung kann etwa einem Abschnitt einer permanenten Fahrbahnmarkierung entsprechen oder im Wesentlichen entsprechen, es kann auch vorgesehen sein, dass die temporäre Fahrbahnmarkierung eine andere Breite und/oder Form als eine permanente
Fahrbahnmarkierung aufweist.
Bei dem Erfassen der charakteristischen Merkmale in einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs wird von der Sensorik vorzugsweise eine permanente
Fahrbahnmarkierung gerade nicht erfasst, selbst wenn sie vorhanden ist. Das
Verfahren ist so konzipiert, dass aus anderen charakteristischen
Fahrzeugumgebungsmerkmalen zusammen mit Positionierungsvorgaben für
Fahrbahnmarkierungen die Bestimmungseinheit eine SOLL-Position der zu
projizierenden temporären Fahrbahnmarkierung bestimmt, insbesondere berechnet, und anschließend die Lichterzeugungsvorrichtung des Fahrzeugs die bestimmte temporäre Fahrbahnmarkierung auf die bestimmte SOLL-Position der Fahrbahn projiziert.
D.h., die temporäre Fahrbahnmarkierung wird auf eine SOLL-Position der Fahrbahn projiziert. Die SOLL-Position bezeichnet eine Position beziehungsweise
Fläche/Begrenzung an der eine temporäre Fahrbahnmarkierung für den Fahrer hilfreich ist, um sicher auf der Fahrbahn, vorzugsweise auf seiner Fahrspur, zu fahren. Dabei kann die SOLL-Position von einer tatsächlichen Position, an der eine nicht sichtbare oder nicht erfassbare permanente Fahrbahnmarkierung angeordnet ist bzw. eine permanente Fahrbahnmarkierung angeordnet sein sollte, abweichen. Dies liegt insbesondere daran, dass die SOLL-Position mittels der Bestimmungseinheit bestimmt wird. Ferner können für die Ausbildung der Fahrspur erfassbare
charakteristische Merkmale, wie z.B. seitlich parkende Autos oder seitliche
Fahrbahnschäden, verwendet werden, die eine Abweichung der SOLL-Position von der tatsächlichen Position bedingen. Im Idealfall ist die von der Bestimmungseinheit bestimmte zu projizierende temporäre Fahrbahnmarkierung sogar identisch mit einer tatsächlich vorhandenen permanenten Fahrbahnmarkierung oder wird in unmittelbarer Nähe zu dieser projiziert. Entscheidend sind dafür neben den erfassten
charakteristischen Umgebungsmerkmalen die Positionierungsvorgaben die der Bestimmungseinheit vorliegen. Das Erfassen des mindestens einen für die Ausbildung der Fahrspur charakteristischen Merkmals in der Fahrzeugumgebung erfolgt mittels einer Sensorik, wie z.B. einer Kamera und/oder einem Radar und/oder einem Lidar. Die Ausbildung einer Fahrspur wird z.B. durch eine Fahrspurbreite, eine Lage der Fahrspur auf der Fahrbahn und einen Verlauf der Fahrspur definiert. Ein charakteristisches Merkmal für die Ausbildung der Fahrspur ist beispielsweise ein Objekt oder eine Serie von
Objekten, die zur Ermittlung der Ausbildung der Fahrspur verwendbar sind. Ein charakteristisches Merkmal ist beispielsweise eine Grasnarbe an einem Fahrbahnrand der Fahrbahn. Beim Ermitteln eines charakteristischen Merkmals kann demnach z.B. eine Lage der Grasnarbe relativ zum Fahrzeug bzw. der Lichterzeugungsvorrichtung ermittelt werden. Andere charakteristische Merkmale sind z.B. die Lage von
Leitpfosten, Leitplanken, Schildern, Laternen, Häusern, Autos, insbesondere parkende Autos, einer in Fahrtrichtung verlaufenden Nahtkante eines Fahrbahnbelags oder die Lage permanenter Fahrbahnmarkierungen, die nicht in einem Bereich um die SOLL- Position der temporären Fahrbahnmarkierung angeordnet sind, wie z.B. eine
Fahrbahnrandmarkierung, die von der Fahrspur des Fahrzeugs beabstandet oder die auf einer gegenüberliegenden Seite des Autos in Bezug auf die SOLL-Position angeordnet ist. Unter Lage wird hierbei eine relative Lage zur Fahrspur verstanden.
Die SOLL-Position wird von der Bestimmungseinheit auf Basis des charakteristischen Merkmals, also z.B. der Lage der Leitplanke relativ zum Fahrzeug, und der
Positionierungsvorgabe bestimmt. Aus der relativen Lage des charakteristischen Merkmals zum Fahrzeug und einer Positionierungsvorgabe eines charakteristischen Merkmals relativ zur SOLL-Position der temporären Fahrbahnmarkierung ist eine relative Lage der temporären Fahrbahnmarkierung zum Fahrzeug bestimmbar. Da die Bestimmung der SOLL-Position auf Basis von charakteristischen Merkmalen erfolgt, die von der Lage der nicht vorhandenen bzw. nicht erfassbaren permanenten
Fahrbahnmarkierung verschieden sind, kann es vorkommen, dass die ermittelte SOLL-Position seitlich versetzt von der nicht erkennbaren bzw. nicht vorhandenen permanenten Fahrbahnmarkierung bestimmt wird. Das stellt kein Problem dar, da mittels der charakteristischen Merkmale eine hinreichend genaue SOLL-Position bestimmbar ist Eine Positionierungsvorgabe ist eine Vorgabe, die eine relative Lage einer SOLL- Position zu einem charakteristischen Merkmal definiert. Eine Positionierungsvorgabe gibt beispielsweise an, wie weit eine Fahrbahnrandmarkierung oder eine
Fahrbahnmarkierung zwischen einer rechten Fahrspur und einer Standspur einer Autobahn von einer Leitplanke oder einem Fahrbahnrand entfernt sein muss. Weitere Positionierungsvorgaben legen einen Abstand der SOLL-Position z.B. zu parkenden Autos, zum Bordstein, zu Schildern, zu Laternen, zu Häusern, zum Fahrbahnrand, zu seitlichen Schlaglöchern oder zu Leitpfosten fest. Es können statische und
dynamische Positionierungsvorgaben vorgesehen sein. Eine statische
Positionierungsvorgabe ist eine Standardvorgabe, die im Betrieb auf einer Straße verwendet wird, die eine standardmäßige Ausbildung aufweist. Bei derartigen Straßen sind relative Lagen der Fahrspur zu charakteristischen Merkmalen vorbestimmt. Bei einer dynamischen Positionierungsvorgabe werden hingegen ortsspezifische
Besonderheiten, wie z.B. eine besonders breite oder schmale Straße, berücksichtigt. Für die Verwendung dynamischer Positionierungsvorgaben werden beispielsweise vorhandene Fahrbahnmarkierungen mit weiteren charakteristischen Merkmalen der Fahrzeugumgebung verglichen und hieraus ermittelte etwaige Abweichungen von den statischen Positionierungsvorgaben als dynamische Positionierungsvorgaben gespeichert. Somit kann im Fall, dass eine Fahrbahnmarkierung nicht mehr sichtbar bzw. erfassbar oder vorhanden ist, eine temporäre Fahrbahnmarkierung auch bei Straßen mit nicht standardmäßiger Ausbildung auf eine entsprechende SOLL-Position projiziert werden. Beispielsweise kann eine Positionierungsvorgabe eine
Entfernungsangabe zu einem charakteristischen Merkmal sein. Wird beispielsweise eine Leitplanke als charakteristisches Merkmal von der Sensorik erfasst, weiß die Bestimmungseinheit, dass als Positionierungsvorgabe für Leitplanken beispielsweise eine Entfernungsangabe vom 1 ,2m vorgegeben ist. D.h., die Bestimmungseinheit bestimmt aufgrund der von der Sensorik erfassten charakteristischen Merkmale und den zu den jeweiligen charakteristischen Merkmalen vorgegebenen
Positionierungsvorgabe die temporäre Fahrbahnmarkierung, die anschließend von der Lichterzeugungsvorrichtung in das Sichtfeld des Fahrers des Fahrzeuges,
insbesondere auf die Fahrbahn projiziert wird. D.h., mittels einer Lichterzeugungsvorrichtung wird die temporäre
Fahrbahnmarkierung auf die bestimmte SOLL-Position der Fahrbahn projiziert. Eine Lichterzeugungsvorrichtung ist im Sinne der Erfindung eine Vorrichtung zum
Erzeugen einer definierten Lichtverteilung. Eine Lichterzeugungsvorrichtung kann beispielsweise einen Scheinwerfer, wie z.B. einen hochauflösenden Scheinwerfer (HD Scheinwerfer), oder einen Laser aufweisen. Ferner kann eine
Lichterzeugungsvorrichtung erfindungsgemäß eine Blende und/oder eine Linsenoptik zum Erzeugen der definierten Lichtverteilung aufweisen.
Das erfindungsgemäße Verfahren hat gegenüber bekannten Verfahren zum
Beleuchten von Fahrbahnmarkierungen den Vorteil, dass es die Projektion von temporären Fahrbahnlinien an Stellen ermöglicht, die keine permanente
Fahrbahnmarkierung aufweisen oder an denen zumindest keine permanente
Fahrbahnmarkierung sichtbar bzw. erfassbar ist. Mit einfachen Mitteln werden hierfür Informationen aus einer Fahrzeugumgebung erfasst und zum Ermitteln der SOLL- Position der temporären Fahrbahnmarkierung verwendet. Ein weiterer Vorteil ist, dass mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens auch herkömmliche
Fahrerassistenzsysteme, die auf Abtastung permanenter Fahrbahnmarkierungen beruhen, auf Fahrbahnen verwendet werden, auf denen eine permanente
Fahrbahnmarkierung vom Fahrerassistenzsystem nicht abtastbar ist, da diese z.B. nicht vorhanden oder verdeckt ist. Das herkömmliche Fahrerassistenzsystem kann nunmehr die projizierte temporäre Fahrbahnmarkierung abtasten und dem Fahrer somit wirksam assistieren.
Vorzugsweise werden mehrere unterschiedliche für die Ausbildung der Fahrspur charakteristische Merkmale in der Fahrzeugumgebung durch die Sensorik erfasst. Dies hat den Vorteil, dass eine Bestimmung der SOLL-Position auch dann möglich ist, wenn ein bestimmtes charakteristisches Merkmal nicht vorhanden ist, z.B. wenn eine Leitplanke fehlt oder unterbrochen ist. Weiter bevorzugt wird für mehrere unterschiedliche charakteristische Merkmale der Fahrzeugumgebung jeweils eine spezifische SOLL-Position bestimmt und aus den mehreren spezifischen SOLL-Positionen die SOLL-Position der zu projizierenden temporären Fahrbahnmarkierung bestimmt. Dabei erfolgt vorzugsweise eine
Priorisierung der charakteristischen Merkmale, so dass einem parkenden Auto oder einem seitlichen Schlagloch eine höhere Priorität als einem Bordstein oder einem Leitpfosten beigemessen wird. Bei Ermittlung einer mittleren Fahrbahnmarkierung und einer Leitplanke kann die SOLL-Position beispielsweise durch Mittelwertbildung der spezifischen SOLL-Positionen ermittelt werden. Dies hat den Vorteil, dass das Verfahren flexibel auf Veränderungen der Fahrzeugumgebung reagieren und die Projektion der temporären Fahrbahnmarkierung entsprechend anpassen kann.
Es ist bevorzugt, dass als charakteristisches Merkmal eine Position eines
Fahrbahnrands, ein seitliches Fahrbahnbegrenzungsmittel - wie z.B. eine Leitplanke, ein Leitpfosten, ein Schild, eine Laterne oder ein Bordstein - eine Position einer in Längsrichtung der Fahrbahn verlaufenden Nahtkante eines Fahrbahnbelags, ein Seitenrand der Fahrbahn, ein parkendes Auto oder eine permanente
Fahrbahnmarkierung, die nicht auf er SOLL-Position ausgebildet ist, erfasst wird. Derartige charakteristische Merkmale sind leicht von der Sensorik erfassbar und liefern zuverlässige Anhaltspunkte über die Ausbildung der Fahrspur. Ebenso können Häuser oder Bäume als charakteristisches Merkmal erfasst werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens wird das Erfassen des mindestens einen für eine Ausbildung der Fahrspur charakteristischen Merkmals bei Fortbewegung des Fahrzeugs in einer Fahrtrichtung wiederholt durchgeführt. Dabei werden die in Fahrtrichtung hintereinander erfassten mindestens einen für eine Ausbildung der Fahrspur charakteristischen Merkmale miteinander verglichen und durch Interpolation angepasst, wobei die angepassten charakteristischen Merkmale zur Bestimmung der SOLL-Position verwendet werden. Ein unregelmäßiger Verlauf eines Fahrbahnrands oder fehlende Fahrbahnbegrenzungsmittel sind auf diese Weise leicht kompensierbar. Ebenso können unterschiedliche Positionierungsvorgaben zur Bestimmung der SOLL-Position der temporären Fahrbahnmarkierung interpoliert werden.
Es kann vorgesehen sein, dass nur charakteristische Merkmale zur Bestimmung der SOLL-Position verwendet werden, die in Fahrtrichtung des Fahrzeugs seitlich versetzt von einem die SOLL-Position umgebenden Bereich angeordnet sind. Dabei ist ein die SOLL-Position umgebender Bereich ein mit einfachen Mitteln vorbestimmbarer Bereich, in dem eine permanente Fahrbahnmarkierung angeordnet sein sollte, um die Fahrspur korrekt zu kennzeichnen. Wenn z.B. eine Fahrbahnmarkierung zwischen zwei Fahrspuren oder am Fahrbahnrand fehlt oder nicht erkennbar ist, ist ein derartiger die SOLL-Position umgebender Bereich leicht bestimmbar. Der Bereich ist so groß zu wählen, dass die SOLL-Position auf jeden Fall innerhalb des Bereichs angeordnet ist und so klein zu wählen, dass möglichst viele charakteristische
Merkmale erfasst werden können, die außerhalb des Bereichs angeordnet sind. Zur Bestimmung des Bereiches kann vorgesehen sein, ein charakteristisches Merkmal, das auf jeden Fall außerhalb des Bereichs liegt, wie z.B. eine andere permanente Fahrbahnmarkierung, Leitpfosten, Leitplanken, etc., zu erfassen und den Bereich mittels der Positionierungsvorgabe zu bestimmen.
Vorzugsweise wird eine Position des Fahrzeugs ermittelt, eine Abweichung des mindestens einen charakteristischen Merkmals von Kartendaten, die mit der ermittelten Position des Fahrzeugs korrespondieren, bestimmt und die SOLL-Position auf Basis der Abweichung angepasst. Das Ermitteln der Position des Fahrzeugs erfolgt vorzugsweise mittels eines GPS-Empfängers. Die Kartendaten weisen vorzugsweise Informationen über eine Ausbildung der Fahrbahn auf, wie z.B.
Fahrbahnbreite, Lage und Ausbildung der Fahrspuren sowie Verlauf der Fahrbahn bzw. Fahrspuren. Auf diese Weise wird eine Genauigkeit der Ermittlung der SOLL- Position verbessert.
Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung zum Projizieren einer temporären Fahrbahnmarkierung einer Fahrspur auf eine SOLL-Position einer Fahrbahn gelöst. Die Vorrichtung weist eine Sensorik, eine Bestimmungseinheit und eine Lichterzeugungsvorrichtung auf. Die Sensorik ist zum Erfassen mindestens eines für die Ausbildung der Fahrspur charakteristischen Merkmals in einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs
ausgebildet. Die Bestimmungseinheit ist zum Bestimmen der SOLL-Position der zu projizierenden temporären Fahrbahnmarkierung der Fahrspur auf Basis des mindestens einen erfassten charakteristischen Merkmals ausgebildet. Die
Lichterzeugungsvorrichtung ist zum Projizieren der temporären Fahrbahnmarkierung auf die bestimmte SOLL-Position der Fahrbahn ausgebildet. Ferner ist die
Bestimmungseinheit ausgebildet, auf Basis des von der Sensorik erfassten, mindestens einen charakteristischen Merkmals und einer Positionierungsvorgabe für Fahrbahnmarkierungen die SOLL-Position der zu erzeugenden Fahrbahnmarkierung auch dann zu bestimmen, wenn an der SOLL-Position keine permanente
Fahrbahnmarkierung sichtbar oder erfassbar ist. Die Sensorik ist vorzugsweise ausgebildet, charakteristische Merkmale in einem Erfassungsbereich zu erfassen, der sich über die gesamte Fahrbahnbreite hinweg erstreckt.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung hat den Vorteil, dass mit einfachen Mitteln auch dann eine temporäre Fahrbahnmarkierung auf einer SOLL-Position projizierbar ist, wenn auf der SOLL-Position keine permanente Fahrbahnmarkierung sichtbar oder erfassbar ist.
Es ist bevorzugt, dass die Vorrichtung zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die die Sensorik eine Kamera und/oder ein Radar und/oder ein Lidar auf. Mittels einer derartigen Sensorik ist eine Vielzahl unterschiedlicher charakteristischer Merkmale zuverlässig erfassbar.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnungen
Ausführungsbeispiele der Erfindung im Einzelnen beschrieben sind. Dabei können die in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. Elemente mit gleicher Funktion und Wirkungsweise sind in den einzelnen Figuren mit denselben
Bezugszeichen versehen. Es zeigen schematisch:
Fig. 1 eine Draufsicht auf ein Fahrzeug mit erfindungsgemäßer Vorrichtung auf einer Fahrbahn beim Erfassungsvorgang,
Fig. 2 die Draufsicht aus Fig. 1 beim Bestimmungsvorgang,
Fig.3 die Draufsicht aus Fig. 1 beim Projektionsvorgang und
Fig. 4 eine Draufsicht auf eine bevorzugte Ausführungsform einer
erfindungsgemäßen Vorrichtung.
In Fig. 1 ist in einer Draufsicht ein Fahrzeug A auf einer Fahrspur F einer Fahrbahn abgebildet. Das Fahrzeug A weist eine erfindungsgemäße Vorrichtung 100 zum Projizieren einer temporären Fahrbahnmarkierung 10 auf. Die Fahrbahn weist an einem in dieser Darstellung oberen Randbereich eine permanente
Fahrbahnmarkierung L auf, die als charakteristisches Merkmal der Ausbildung der Fahrspur F von der Vorrichtung 100 erfassbar ist. In einem in dieser Darstellung unteren Randbereich ist keine Fahrbahnmarkierung L vorhanden. Somit ist ein Bereich B bestimmt, in dem die Fahrbahnmarkierung L fehlt und eine SOLL-Position S für eine temporäre Fahrbahnmarkierung 10 (vgl. Fig. 3) anzuordnen ist.
Eine Sensorik 20 (vgl. Fig. 4) der Vorrichtung 100 führt einen Erfassungsvorgang gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren aus. Ein Erfassungsbereich X ist schematisch als schraffierte Fläche dargestellt und in Fahrtrichtung FR des Fahrzeugs A vor dem Fahrzeug A ausgebildet. Charakteristische Merkmale M, die im
Erfassungsbereich X angeordnet sind, wie beispielsweise ein Leitpfosten P, ein Fahrbahnrand R und die außerhalb des Bereichs B angeordnete, permanente
Fahrbahnmarkierung L, werden in diesem Beispiel von der Vorrichtung 100 erfasst. Eine Erfassung von charakteristischen Merkmalen M, die im Bereich B angeordnet sind, ist nicht erforderlich, um eine Ausbildung der Fahrspur F zu ermitteln, da bereits ausreichend andere charakteristische Merkmale M außerhalb des Bereichs B erfassbar sind.
Fig. 2 zeigt Die Draufsicht aus Fig. 1 , wobei eine Bestimmungseinheit 30 (vgl. Fig. 4) der Vorrichtung 100 einen Bestimmungsvorgang gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren ausführt. Beim Bestimmungsvorgang wird vorzugsweise für jedes unterschiedliche charakteristische Merkmal M unter Verwendung einer
Positionierungsvorgabe eine spezifische SOLL-Position S1 , S2 bestimmt. In diesem Beispiel hat die Bestimmungseinheit 30 zwei spezifische SOLL-Positionen S1 , S2 bestimmt, die jeweils durch eine gestrichelte Linie dargestellt sind. Die erste spezifische SOLL-Position S1 wird beispielsweise mittels des erfassten Leitpfosten L sowie der entsprechenden Positionierungsvorgabe und die zweite spezifische SOLL- Position S2 beispielsweise mittels des erfassten Fahrbahnrands R sowie der entsprechenden Positionierungsvorgabe bestimmt. Durch Analysieren der erfassten charakteristischen Merkmale M, beispielsweise zum Ermitteln etwaiger Prioritäten der charakteristischen Merkmale M, wird aus den spezifischen SOLL-Positionen S1 , S2 die als schraffierte Linie dargestellte SOLL-Position S bestimmt. Eine nicht sichtbare permanente Fahrbahnmarkierung I ist als gestrichelte Linie im Bereich B dargestellt. In diesem Beispiel liegt die bestimmte SOLL-Position direkt auf der nicht sichtbaren permanenten Fahrbahnmarkierung.
In Fig. 3 ist die Draufsicht aus Fig. 1 dargestellt, wobei eine Lichterzeugungsvorrichtung 40 (vgl. Fig. 4) der Vorrichtung 100 einen Projektionsvorgang gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren ausführt. In diesem Beispiel erzeugt die als HD- Scheinwerfer ausgebildete Lichterzeugungsvorrichtung 40 einen Ausleuchtbereich Z, der sich in Fahrtrichtung FR vor dem Fahrzeug A über die gesamte Fahrbahnbreite hinweg erstreckt. Der Ausleuchtbereich Z einspricht beispielsweise im Wesentlichen einem asymmetrischen Abblendlicht, wobei zusätzlich eine in dieser Zeichnung gestrichelt dargestellte, temporäre Fahrbahnmarkierung 10 auf die SOLL-Position S projiziert wird. Eine Breite der projizierten, temporären Fahrbahnmarkierung 10 entspricht in diesem Beispiel einer Breite der nicht sichtbaren permanenten Fahrbahnmarkierung I bzw. der im oberen Randbereich permanenten Fahrbahnmarkierung L. Erfindungsgemäß kann die Breite der projizierten, temporären Fahrbahnmarkierung 10 auch breiter oder schmaler als die Breite der nicht sichtbaren permanenten Fahrbahnmarkierung I bzw. der im oberen Randbereich permanenten Fahrbahnmarkierung L sein.
Fig. 4 zeigt schematisch eine bevorzugte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 100. Die Vorrichtung 100 weist eine Sensorik 20, eine
Bestimmungseinheit 30 und eine Lichterzeugungseinheit 40 auf. In dieser
Ausführungsform weist die Sensorik 20 zum Erfassen charakteristischer Merkmale M der Fahrspur F in der Fahrzeugumgebung U als Sensorelemente eine Kamera 50, ein Radar 60 sowie ein Lidar 70 auf. Selbstverständlich kann erfindungsgemäß auch vorgesehen sein, dass die Sensorik 20 weniger Sensorelemente aufweist. Eine besonders bevorzugte Sensorik weist eine Kamera 50 und ein Lidar 70 auf.
Bezugszeichenliste
10 temporäre Fahrbahnmarkierung
20 Sensorik
30 Bestimmungseinheit
40 Lichterzeugungsvorrichtung
50 Kamera
60 Radar
70 Lidar
100 Vorrichtung
A Fahrzeug
AM angepasstes charakteristisches Merkmal
B Bereich
F Fahrspur
FR Fahrtrichtung
I nicht sichtbare permanente Fahrbahnmarkierung
L permanente Fahrbahnmarkierung
M charakteristisches Merkmal
P Leitpfosten
U Fahrzeugumgebung
R Fahrbahnrand
S SOLL-Position
S1 , S2 spezifische SOLL-Position
X Erfassungsbereich
Z Ausleuchtbereich

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Projizieren einer temporären Fahrbahnmarkierung (10) einer
Fahrspur (F) auf eine SOLL-Position (S) einer Fahrbahn, wobei die Fahrbahn auf der SOLL-Position (S) keine sichtbare oder erfassbare permanente Fahrbahnmarkierung (L) aufweist, aufweisend die Schritte:
- Erfassen mindestens eines für die Ausbildung der Fahrspur (F)
charakteristischen Merkmals (M) in einer Fahrzeugumgebung (U) eines Fahrzeugs (A) mittels einer Sensorik (20);
- Bestimmen der SOLL-Position (S) der zu projizierenden temporären
Fahrbahnmarkierung (10) der Fahrspur (F) auf Basis des mindestens einen erfassten Merkmals (M) der Fahrzeugumgebung (U) und einer Positionierungsvorgabe für Fahrbahnmarkierungen (10) mittels einer Bestimmungseinheit (30); und
- Projizieren der temporären Fahrbahnmarkierung (10) auf die bestimmte SOLL-Position (S) der Fahrbahn mittels einer Lichterzeugungsvorrichtung (40).
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet,
dass mehrere unterschiedliche für die Ausbildung der Fahrspur (F) charakteristische Merkmale (M) in der Fahrzeugumgebung (U) erfasst werden. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass für mehrere unterschiedliche charakteristische Merkmale (M) der Fahrzeugumgebung (U) jeweils eine spezifische SOLL-Position (S1 , S2) bestimmt und aus den mehreren spezifischen SOLL-Positionen (S1 , S2) die SOLL-Position (S) der zu projizierenden temporären Fahrbahnmarkierung (10) bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass als charakteristisches Merkmal (M) eine Position eines Fahrbahnrands (R), ein seitliches Fahrbahnbegrenzungsmittel, eine Position einer in
Längsrichtung der Fahrbahn verlaufenden Nahtkante eines Fahrbahnbelags, ein Seitenrand der Fahrbahn, ein parkendes Auto oder eine permanente Fahrbahnmarkierung (L), die nicht auf der SOLL-Position (S) ausgebildet ist, erfasst wird.
Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Erfassen des mindestens einen für eine Ausbildung der Fahrspur (F) charakteristischen Merkmals (M) bei Fortbewegung des Fahrzeugs (A) in einer Fahrtrichtung (FR) wiederholt durchgeführt wird, wobei die in
Fahrtrichtung (FR) hintereinander erfassten mindestens einen für eine Ausbildung der Fahrspur (F) charakteristischen Merkmale (M) miteinander verglichen und durch Interpolation angepasst werden, wobei die
angepassten charakteristischen Merkmale (AM) zur Bestimmung der SOLL- Position (S) verwendet werden.
6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass nur charakteristische Merkmale (M) zur Bestimmung der SOLL-Position (S) verwendet werden, die in Fahrtrichtung (FR) des Fahrzeugs (A) seitlich versetzt von einem die SOLL-Position (S) umgebenden Bereich (B) angeordnet sind.
7. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass eine Position des Fahrzeugs (A) ermittelt, eine Abweichung des mindestens einen charakteristischen Merkmals (M) von Kartendaten, die mit der ermittelten Position des Fahrzeugs (A) korrespondieren, bestimmt und die SOLL-Position (S) auf Basis der Abweichung angepasst wird.
8. Vorrichtung (100) zum Projizieren einer temporären Fahrbahnmarkierung
(10) einer Fahrspur (F) auf eine SOLL-Position (S) einer Fahrbahn, aufweisend eine Sensorik (20) zum Erfassen mindestens eines für die Ausbildung der Fahrspur (F) charakteristischen Merkmals (M) in einer Fahrzeugumgebung (U) eines Fahrzeugs (A), eine Bestimmungseinheit (30) zum Bestimmen der SOLL-Position (S) der zu projizierenden temporären Fahrbahnmarkierung (10) der Fahrspur (F) auf Basis des mindestens einen erfassten charakteristischen Merkmals (M), und eine
Lichterzeugungsvorrichtung (40) zum Projizieren der temporären
Fahrbahnmarkierung (10) auf die bestimmte SOLL-Position (S),
dadurch gekennzeichnet,
dass die Bestimmungseinheit (30) ausgebildet ist, auf Basis des von der Sensorik (20) erfassten, mindestens einen charakteristischen Merkmals (M) und einer Positionierungsvorgabe für Fahrbahnmarkierungen (10) die SOLL- Position (S) der zu erzeugenden Fahrbahnmarkierung (10) auch dann zu bestimmen, wenn an der SOLL-Position (S) keine permanente
Fahrbahnmarkierung (10) sichtbar oder erfassbar ist.
9. Vorrichtung (100) nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (100) zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausgebildet ist.
10. Vorrichtung (100) nach Anspruch 8 oder 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Sensorik (20) eine Kamera (50) und/oder ein Radar (60) und/oder ein Lidar (70) aufweist.
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