WO2017037931A1 - Processing-trajectory editing device, robot, article processing system, and article production method - Google Patents

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元文 木下
邦廣 平岡
康幸 池田
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株式会社安川電機
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Abstract

A processing-trajectory editing device (60) that has a photography unit (30), a display unit (66), and an edit-operation reception unit (65A). The photography unit (30) photographs an article. The display unit (66) superimposes and displays a processing trajectory for the processing of the article on a photographed image of the article. The edit-operation reception unit (65A) receives edit operations for the processing trajectory. The processing trajectory displayed by the display unit (66) is associated with the physical coordinates of the article, and the processing-trajectory editing device (60) makes it possible to edit the processing trajectory, which has been associated with the physical coordinates of the article.

Description

処理軌跡編集装置、ロボット、物品処理システム、及び物品製造方法Processing locus editing apparatus, robot, article processing system, and article manufacturing method
　本発明は、処理軌跡編集装置、ロボット、物品処理システム、及び物品製造方法に関する。 The present invention relates to a processing trajectory editing device, a robot, an article processing system, and an article manufacturing method.
　物品の製造工程では、物品に対して各種処理（加工又は計測等）が行われており、このような各種処理に関する作業者の手間を削減するためのシステムが提案されている。例えば特許文献１には、物品への塗布処理工程において、処理軌跡に基づいてロボットを制御することによって、処理軌跡に沿った物品への塗布処理をロボットを用いて行うシステムが開示されている。 In the manufacturing process of an article, various types of processing (processing or measurement) are performed on the article, and a system for reducing the labor of an operator regarding such various types of processing has been proposed. For example, Patent Document 1 discloses a system that uses a robot to perform application processing on an article along a processing trajectory by controlling a robot based on the processing trajectory in a coating processing step on the article.
特表２００１－５０８５７１号公報JP 2001-508571 A
　上記のようなシステムでは、作業者が処理軌跡として所望の軌跡を設定する必要があるため、作業者が処理軌跡として所望の軌跡を設定しやすくなるようにすべく、処理軌跡の設定に関するユーザインタフェースを向上することが強く望まれる。 In the system as described above, it is necessary for the operator to set a desired trajectory as a processing trajectory. Therefore, in order to make it easier for an operator to set a desired trajectory as a processing trajectory, a user interface related to setting a processing trajectory It is strongly desired to improve
　本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、処理軌跡の設定に関するユーザインタフェースを向上することが可能な処理軌跡編集装置、ロボット、物品処理システム、及び物品製造方法を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a processing trajectory editing apparatus, a robot, an article processing system, and an article manufacturing method capable of improving a user interface related to setting of a processing trajectory. There is to do.
　上記課題を解決するために、本発明に係る処理軌跡編集装置は、物品を撮影する撮影部と、前記物品の撮影画像に重ね合わせて、前記物品に対する処理を行う際の処理軌跡を表示する表示部と、前記処理軌跡に対する編集操作を受け付ける編集操作受付部と、を有し、前記表示部に表示される前記処理軌跡は、前記物品の物理座標に対応付けられ、前記物品の物理座標に対応付けられた前記処理軌跡を編集可能である。 In order to solve the above-described problem, a processing trajectory editing apparatus according to the present invention includes a photographing unit that photographs an article, and a display that displays a processing trajectory when performing processing on the article, superimposed on a photographed image of the article. And an editing operation accepting unit that accepts an editing operation on the processing trajectory, and the processing trajectory displayed on the display unit is associated with physical coordinates of the article and corresponds to physical coordinates of the article The attached processing locus can be edited.
　また本発明の一態様では、前記撮影画像に基づいて、前記処理軌跡を生成する処理軌跡生成部をさらに有してもよい。前記表示部は、前記処理軌跡生成部によって生成された前記処理軌跡を前記撮影画像に重ねて表示してもよい。前記編集操作受付部は、前記処理軌跡生成部によって生成された前記処理軌跡に対する編集操作を受け付けるようにしてもよい。 Moreover, in one aspect of the present invention, the image processing apparatus may further include a processing locus generation unit that generates the processing locus based on the captured image. The display unit may display the processing trajectory generated by the processing trajectory generation unit so as to overlap the captured image. The editing operation accepting unit may accept an editing operation on the processing trajectory generated by the processing trajectory generating unit.
　また本発明の一態様では、前記物品に対する前記処理は、前記物品に対する前記処理を行う処理部を前記処理軌跡に沿って移動させることによって行われるものであってもよい。前記処理軌跡編集装置は、前記物品の、前記処理軌跡上の点における高さを計測する高さ計測部と、前記処理部を前記処理軌跡に沿って移動させる際の前記処理部の高さに関する高さ情報を、前記高さ計測部の計測結果に基づいて生成する高さ情報生成部と、をさらに有するようにしてもよい。前記表示部は、前記高さ情報も表示するようにしてもよい。前記編集操作受付部は、前記高さ情報に対する編集操作も受け付けるようにしてもよい。 In one aspect of the present invention, the processing for the article may be performed by moving a processing unit that performs the processing for the article along the processing trajectory. The processing trajectory editing apparatus relates to a height measuring unit that measures the height of the article at a point on the processing trajectory, and the height of the processing unit when the processing unit is moved along the processing trajectory. You may make it further have a height information generation part which produces | generates height information based on the measurement result of the said height measurement part. The display unit may also display the height information. The edit operation accepting unit may accept an edit operation for the height information.
　また本発明の一態様では、前記高さ計測部は、前記処理軌跡が編集された場合に、前記物品の、編集後の前記処理軌跡上の点における高さを計測するようにしてもよい。前記高さ情報生成部は、前記処理軌跡の編集後に行われた前記高さ計測部の計測結果に基づいて、前記高さ情報を再生成するようにしてもよい。 Further, in one aspect of the present invention, the height measuring unit may measure the height of the article at a point on the processed locus after editing when the processed locus is edited. The height information generation unit may regenerate the height information based on a measurement result of the height measurement unit performed after editing the processing trajectory.
　また本発明の一態様では、前記高さ計測部は、前記物品の、前記処理軌跡上の点における前記高さとして、所定の基準高さからの高さを計測するようにしてもよい。前記高さ情報生成部は、前記高さ情報として、前記基準高さからの前記処理部の高さを示す情報を生成するようにしてもよい。 Moreover, in one aspect of the present invention, the height measuring unit may measure a height from a predetermined reference height as the height of the article at a point on the processing locus. The height information generation unit may generate information indicating the height of the processing unit from the reference height as the height information.
　また本発明の一態様では、前記物品に対する前記処理は、前記物品に対する前記処理を行う処理部を前記処理軌跡に沿って移動させることによって行われるものであってもよい。前記処理軌跡編集装置は、前記処理部を前記処理軌跡に沿って移動させる際の前記処理部の傾きに関する傾き情報を生成する傾き情報生成部をさらに有するようにしてもよい。前記表示部は、前記傾き情報も表示するようにしてもよい。前記編集操作受付部は、前記傾き情報に対する編集操作も受け付けるようにしてもよい。 In one aspect of the present invention, the processing for the article may be performed by moving a processing unit that performs the processing for the article along the processing trajectory. The processing trajectory editing apparatus may further include an inclination information generation unit that generates inclination information related to the inclination of the processing unit when the processing unit is moved along the processing trajectory. The display unit may also display the tilt information. The edit operation accepting unit may accept an edit operation for the tilt information.
　また本発明の一態様では、前記物品に対する前記処理は、前記物品に対する前記処理を行う処理部を前記処理軌跡に沿って移動させることによって行われるものであってもよい。前記処理軌跡編集装置は、前記処理部を前記処理軌跡に沿って移動させる際の前記処理部の回転に関する回転情報を生成する回転情報生成部をさらに有するようにしてもよい。前記表示部は、前記回転情報も表示するようにしてもよい。前記編集操作受付部は、前記回転情報に対する編集操作も受け付けるようにしてもよい。 In one aspect of the present invention, the processing for the article may be performed by moving a processing unit that performs the processing for the article along the processing trajectory. The processing trajectory editing apparatus may further include a rotation information generation unit that generates rotation information related to rotation of the processing unit when the processing unit is moved along the processing trajectory. The display unit may also display the rotation information. The edit operation accepting unit may accept an edit operation for the rotation information.
　また本発明の一態様では、前記処理部を前記処理軌跡に沿って移動させる際に前記処理部を回転させるか否かの選択操作を受け付ける選択操作受付部をさらに有するようにしてもよい。 In addition, in one aspect of the present invention, a selection operation receiving unit that receives a selection operation as to whether or not to rotate the processing unit when the processing unit is moved along the processing locus may be further included.
　また、本発明に係るロボットは、物品に対する処理を行う処理部を有し、前記処理部は、上記の記載のいずれかの処理軌跡編集装置によって編集された処理軌跡に沿って移動するように制御される。 The robot according to the present invention includes a processing unit that performs processing on an article, and the processing unit is controlled to move along a processing locus edited by any of the processing locus editing apparatuses described above. Is done.
　また、本発明に係る物品処理システムは、物品を撮影する撮影部と、前記物品に対する処理を行う際の処理軌跡であって、前記物品の物理座標に対応付けられた処理軌跡を前記物品の撮影画像に重ね合わせて表示する表示部と、前記処理軌跡に対する編集操作を受け付ける編集操作受付部と、前記物品に対する前記処理を行う処理部と、前記処理部を移動させる移動機構と、前記処理部を前記処理軌跡に沿って移動させるように前記移動機構を制御して、前記物品に対する前記処理を前記処理部に行わせる制御部と、を有する。 In addition, an article processing system according to the present invention includes a photographing unit that photographs an article, and a processing locus when processing the article, and a processing locus associated with the physical coordinates of the article is photographed of the article. A display unit that displays the image superimposed on an image; an editing operation receiving unit that receives an editing operation on the processing locus; a processing unit that performs the processing on the article; a moving mechanism that moves the processing unit; and the processing unit. A control unit that controls the moving mechanism to move along the processing trajectory and causes the processing unit to perform the processing on the article.
　また、本発明に係る物品製造方法は、物品を撮影部に撮影させる撮影ステップと、前記物品に処理を施す際の処理軌跡であって、前記物品の物理座標に対応付けられた処理軌跡を前記物品の撮影画像に重ね合わせて表示部に表示させる表示ステップと、前記処理軌跡に対する編集操作を受け付ける編集操作受付ステップと、前記物品に対して前記処理を施す処理部を移動させる移動機構を、前記処理部を前記処理軌跡に沿って移動させるように制御して、前記物品に前記処理を施すことによって、前記処理が施された前記物品を製造するステップと、を含む。 The article manufacturing method according to the present invention includes a photographing step for photographing an article by a photographing unit, and a processing locus when processing the article, wherein the processing locus associated with the physical coordinates of the article is the processing locus. A display step for displaying on a display unit superimposed on a photographed image of an article, an editing operation receiving step for receiving an editing operation for the processing locus, and a moving mechanism for moving a processing unit for performing the processing on the article. Controlling the processing unit to move along the processing trajectory, and performing the processing on the article, thereby manufacturing the article subjected to the processing.
　本発明によれば、物品に対する処理を行う際の処理軌跡として、物品の物理座標に対応付けられた処理軌跡をユーザが物品の撮影画像を見ながら編集することが可能になる。その結果、処理軌跡の設定に関するユーザインタフェースを向上することが可能になる。 According to the present invention, it is possible for the user to edit a processing trajectory associated with physical coordinates of an article while viewing a captured image of the article as a processing trajectory when performing processing on the article. As a result, it is possible to improve the user interface related to the setting of the processing trajectory.
本発明の実施形態に係る物品処理システムの外観の一例を示す斜視図である。It is a perspective view showing an example of the appearance of the article processing system concerning the embodiment of the present invention. 搬送レーン、バックライト、及び撮影部について説明するための図である。It is a figure for demonstrating a conveyance lane, a backlight, and an imaging | photography part. ロボットについて説明するための図である。It is a figure for demonstrating a robot. 処理軌跡編集装置及びロボット制御装置が備える機能について示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram shown about the function with which a process locus edit device and a robot control device are provided. 処理軌跡編集装置によって実行される処理の一例を示すフロー図である。It is a flowchart which shows an example of the process performed by the process locus editing apparatus. 自動生成画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of an automatic production | generation screen. 物品の処理面の外郭の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the outline of the process surface of articles | goods. 基準軸の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a reference axis. 処理軌跡の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a process locus. 編集画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of an edit screen. ロボット制御装置によって実行される制御の一例を示すフロー図である。It is a flowchart which shows an example of the control performed by the robot control apparatus.
　以下、本発明の実施形態に係る物品処理システムの例について図面に基づき詳細に説明する。物品処理システムは、物品に対する処理（作業）がロボットによって行われるシステムである。「物品に対する処理」には、例えば、物品に対する加工（塗布、溶接等）又は計測（表面粗さの計測等）等が含まれる。 Hereinafter, an example of an article processing system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The article processing system is a system in which processing (work) on an article is performed by a robot. “Processing on an article” includes, for example, processing (application, welding, etc.) or measurement (measurement of surface roughness, etc.) on the article.
　図１は、本発明の実施形態に係る物品処理システムの外観の一例を示す斜視図である。なお図１では、物品処理システムの一例として、パンの上面にクリームを塗布するシステムについて図示している。また図１では、説明の簡便のため、鉛直上向き方向を正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系（ＸＹＺ座標系）を図示している。 FIG. 1 is a perspective view showing an example of the appearance of an article processing system according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, as an example of the article processing system, a system for applying cream to the upper surface of a bread is illustrated. Further, in FIG. 1, for the sake of simplicity of explanation, a three-dimensional orthogonal coordinate system (XYZ coordinate system) including the Z axis with the vertical upward direction as the positive direction is illustrated.
　図１に示すように、本発明の実施形態に係る物品処理システム１は、搬送レーン１０と、バックライト２０と、撮影部３０と、ロボット４０とを含む。 As shown in FIG. 1, the article processing system 1 according to the embodiment of the present invention includes a transport lane 10, a backlight 20, a photographing unit 30, and a robot 40.
　搬送レーン１０は、ロボット４０による処理の対象となる物品５０を作業場所ＰＷまで搬送する。作業場所ＰＷは、物品５０に対する処理がロボット４０によって行われる場所である。物品５０は、ロボット４０による処理の対象となる面である処理面を上方を向けた状態で搬送レーン１０に置かれる。図１に示す例では、凹凸のある略紡錘形のパンが物品５０として上面（処理面）を上方に向けた状態で搬送レーン１０に置かれている。ロボット４０による処理が完了した後、搬送レーン１０は物品５０を作業場所ＰＷから搬送する。 The transport lane 10 transports the article 50 to be processed by the robot 40 to the work place PW. The work place PW is a place where the processing for the article 50 is performed by the robot 40. The article 50 is placed on the transport lane 10 with the processing surface, which is the surface to be processed by the robot 40, facing upward. In the example shown in FIG. 1, a substantially spindle-shaped pan with unevenness is placed on the transport lane 10 as an article 50 with the upper surface (processing surface) facing upward. After the processing by the robot 40 is completed, the transport lane 10 transports the article 50 from the work place PW.
　バックライト２０は搬送レーン１０の作業場所ＰＷの下方に設置される。撮影部３０は搬送レーン１０の作業場所ＰＷ（すなわちバックライト２０）の上方に設置される。撮影部３０は、作業場所ＰＷに搬送された物品５０を撮影するために用いられる。図１に示す例では、撮影部３０を固定するためにジブクレーンを用いているが、撮影部３０の固定方法はこの例に限られない。例えば、撮影部３０を天井に固定するようにしてもよい。 The backlight 20 is installed below the work place PW in the transport lane 10. The imaging unit 30 is installed above the work place PW (that is, the backlight 20) in the transport lane 10. The photographing unit 30 is used for photographing the article 50 conveyed to the work place PW. In the example illustrated in FIG. 1, a jib crane is used to fix the imaging unit 30, but the fixing method of the imaging unit 30 is not limited to this example. For example, the imaging unit 30 may be fixed to the ceiling.
　図２は、搬送レーン１０、バックライト２０、及び撮影部３０についてさらに詳しく説明するための図である。図２は、物品５０が作業場所ＰＷに搬送された状態を見た様子を示している。先述の通り、物品５０は、処理面５１（図２に示す例では上面）を上に向けた状態で搬送レーン１０に置かれる。搬送レーン１０の物品５０が置かれる部分は、光を透過可能な材料によって形成されており、バックライト２０からの光が透過するようになっている。このため、作業場所ＰＷに搬送された物品５０はバックライト２０からの光によって照らされ、バックライト２０によって照らされた物品５０の影が撮影部３０によって撮影される。 FIG. 2 is a diagram for explaining the transport lane 10, the backlight 20, and the photographing unit 30 in more detail. FIG. 2 shows a state in which the article 50 is viewed in a state where it is conveyed to the work place PW. As described above, the article 50 is placed on the transport lane 10 with the processing surface 51 (upper surface in the example shown in FIG. 2) facing upward. The portion of the transport lane 10 where the article 50 is placed is formed of a material that can transmit light, and light from the backlight 20 is transmitted. For this reason, the article 50 conveyed to the work place PW is illuminated by the light from the backlight 20, and the shadow of the article 50 illuminated by the backlight 20 is photographed by the photographing unit 30.
　ロボット４０は物品５０に対する処理を行うためのロボットである。ロボット４０は、作業場所ＰＷに搬送された物品５０と対向するような位置に配置される。 The robot 40 is a robot for performing processing on the article 50. The robot 40 is disposed at a position facing the article 50 conveyed to the work place PW.
　図３はロボット４０の構成の一例について説明するための図である。ロボット４０はいわゆる多関節型（多軸）のロボットである。例えば、少なくとも６軸の自由度を備えたロボットがロボット４０として用いられる。図３に示すように、ロボット４０は、基台部４１と、旋回ベース部４２と、第１のアーム部４３と、第２のアーム部４４と、処理部４５と、高さ測定部４６とを備える。 FIG. 3 is a diagram for explaining an example of the configuration of the robot 40. The robot 40 is a so-called multi-joint type (multi-axis) robot. For example, a robot having at least six degrees of freedom is used as the robot 40. As shown in FIG. 3, the robot 40 includes a base part 41, a turning base part 42, a first arm part 43, a second arm part 44, a processing part 45, and a height measuring part 46. Is provided.
　基台部４１は、床面等に固定される支持ベース部である。旋回ベース部４２は基台部４１と連結される。ロボット４０は、基台部４１が固定される面の法線方向に対応する軸であるＳ軸まわりに旋回ベース部４２を旋回させるためのサーボモータを含んでおり、旋回ベース部４２はＳ軸まわりに旋回可能に基台部４１と連結される（図３の矢印Ａ１参照）。 The base part 41 is a support base part fixed to the floor surface or the like. The turning base part 42 is connected to the base part 41. The robot 40 includes a servo motor for turning the turning base portion 42 about the S axis that is an axis corresponding to the normal direction of the surface to which the base portion 41 is fixed. The turning base portion 42 has the S axis. The base 41 is connected to the base 41 so as to be able to turn around (see arrow A1 in FIG. 3).
　第１のアーム部４３は旋回ベース部４２と連結される。ロボット４０は、Ｓ軸と略垂直な軸であるＬ軸まわりに第１のアーム部４３を回転させるためのサーボモータを含んでおり、第１のアーム部４３はＬ軸まわりに回転可能に旋回ベース部４２と連結される（図３の矢印Ａ２参照）。 The first arm portion 43 is connected to the turning base portion 42. The robot 40 includes a servo motor for rotating the first arm portion 43 around the L axis, which is an axis substantially perpendicular to the S axis, and the first arm portion 43 pivots so as to be rotatable around the L axis. It connects with the base part 42 (refer arrow A2 of FIG. 3).
　第２のアーム部４４は第１のアーム部４３の先端部と連結される。ロボット４０は、Ｌ軸と略平行な軸（すなわちＳ軸と略垂直な軸）であるＵ軸まわりに第２のアーム部４４を回転させるためのサーボモータを含んでおり、第２のアーム部４４はＵ軸まわりに回転可能に第１のアーム部４３の先端部と連結される（図３の矢印Ａ３参照）。 The second arm portion 44 is connected to the distal end portion of the first arm portion 43. The robot 40 includes a servo motor for rotating the second arm portion 44 around a U axis that is an axis substantially parallel to the L axis (that is, an axis substantially perpendicular to the S axis). 44 is connected with the front-end | tip part of the 1st arm part 43 so that rotation around a U-axis is possible (refer arrow A3 of FIG. 3).
　また、ロボット４０は、第２のアーム部４４の延伸方向（長手方向）に対応する軸であるＲ軸まわりに第２のアーム部４４の先端を捻転するためのサーボモータも含んでおり、第２のアーム部４４の先端はＲ軸まわりに捻転可能に設けられている（図３の矢印Ａ４参照）。 The robot 40 also includes a servo motor for twisting the tip of the second arm 44 around the R axis, which is an axis corresponding to the extending direction (longitudinal direction) of the second arm 44. The tip of the second arm portion 44 is provided to be able to twist around the R axis (see arrow A4 in FIG. 3).
　処理部４５は物品５０に対する処理を行う。例えば、物品５０はパンであり、処理部４５はクリームをパンに塗布する塗布部である。この場合、処理部４５（塗布部）の先端にはクリームの吐出口が設けられており、処理部４５はクリームを吐出口から吐出可能に構成される。 The processing unit 45 performs processing on the article 50. For example, the article 50 is a bread, and the processing unit 45 is an application unit that applies cream to the bread. In this case, the discharge port of the cream is provided at the tip of the processing unit 45 (application unit), and the processing unit 45 is configured to discharge the cream from the discharge port.
　処理部４５は第２のアーム部４４の先端部と連結される。ロボット４０は、処理部４５の延伸方向（長手方向）と略垂直な軸であるＢ軸まわりに処理部４５を回転させるためのサーボモータを含んでおり、処理部４５はＢ軸まわりに回転可能に第２のアーム部４４の先端部と連結される（図３の矢印Ａ５参照）。 The processing unit 45 is connected to the tip of the second arm unit 44. The robot 40 includes a servo motor for rotating the processing unit 45 about the B axis, which is an axis substantially perpendicular to the extending direction (longitudinal direction) of the processing unit 45. The processing unit 45 can rotate about the B axis. To the tip of the second arm portion 44 (see arrow A5 in FIG. 3).
　また、ロボット４０は、処理部４５の延伸方向（長手方向）に対応する軸であるＴ軸まわりに処理部４５を捻転させるためのサーボモータも含んでおり、処理部４５はＴ軸まわりに捻転可能に設けられている（図３の矢印Ａ６参照）。 The robot 40 also includes a servo motor for twisting the processing unit 45 about the T axis, which is an axis corresponding to the extending direction (longitudinal direction) of the processing unit 45. The processing unit 45 twists about the T axis. It is provided (see arrow A6 in FIG. 3).
　ロボット４０に含まれる各サーボモータが制御されることにより、旋回ベース部４２、第１のアーム部４３や、第２のアーム部４４が作動することによって、処理部４５が移動する。このため、ロボット４０は、処理部４５を移動する移動機構としての役割を果たしている。 When the servo motors included in the robot 40 are controlled, the turning base part 42, the first arm part 43, and the second arm part 44 are operated to move the processing part 45. Therefore, the robot 40 plays a role as a moving mechanism that moves the processing unit 45.
　第２のアーム部４４の先端には、処理部４５とともに高さ測定部４６が設けられる。高さ測定部４６は対象物からの高さ（距離）を測定する。例えば、高さ測定部４６は高さ測定センサであり、対象物に向けて光を射出し、かつ、対象物によって反射される光を受光することによって、対象物からの高さを測定する。高さ測定部４６は処理部４５の先端付近に設けられ、対象物から処理部４５の先端までの高さを測定するために用いられる。 A height measuring unit 46 is provided along with the processing unit 45 at the tip of the second arm unit 44. The height measuring unit 46 measures the height (distance) from the object. For example, the height measurement unit 46 is a height measurement sensor, and measures the height from the object by emitting light toward the object and receiving light reflected by the object. The height measurement unit 46 is provided near the tip of the processing unit 45 and is used to measure the height from the object to the tip of the processing unit 45.
　物品処理システム１は二つの動作モードを備える。第１の動作モードは、物品５０に対する処理を実施する際の処理部４５の制御データを自動生成したり、編集したり、登録したりすることが可能な動作モードである（以下「登録モード」と記載する）。なお後述するように、登録モードでは、例えば下記に示すようなデータが処理部４５の制御データとして登録される。
・物品５０に対する処理を実施する際の処理軌跡（後述の図７Ｃ参照）
・処理部４５を処理軌跡に従って移動する際の処理部４５の高さに関する高さ情報
・処理部４５を処理軌跡に従って移動する際の処理部４５の傾きに関する傾き情報
・処理部４５を処理軌跡に従って移動する際の処理部４５の回転に関する回転情報 The article processing system 1 has two operation modes. The first operation mode is an operation mode in which control data of the processing unit 45 when performing processing on the article 50 can be automatically generated, edited, or registered (hereinafter referred to as “registration mode”). ). As will be described later, in the registration mode, for example, the following data is registered as control data for the processing unit 45.
・ Processing trajectory when processing the article 50 (see FIG. 7C described later)
Height information related to the height of the processing unit 45 when moving the processing unit 45 according to the processing trajectory. Inclination information regarding the inclination of the processing unit 45 when moving the processing unit 45 according to the processing trajectory. Rotation information related to the rotation of the processing unit 45 when moving
　第２の動作モードは、登録された制御データに基づいて物品５０に対する処理がロボット４０によって実施される動作モードである（以下「処理実施モード」と記載する）。物品５０に対する処理を実施する場合、物品処理システム１では、まず登録モードを利用して、物品５０に対する処理を実施する際の処理部４５の制御データの自動生成・編集・登録を行った後、処理実施モードを利用して、物品５０に対する処理を実施するようになっている。 The second operation mode is an operation mode in which processing on the article 50 is performed by the robot 40 based on the registered control data (hereinafter referred to as “processing execution mode”). When performing processing for the article 50, the article processing system 1 first uses the registration mode to automatically generate, edit, and register control data of the processing unit 45 when performing processing for the article 50. The processing for the article 50 is performed using the processing execution mode.
　図１では省略しているが、物品処理システム１は、登録モードを担う装置である処理軌跡編集装置を含む。処理軌跡編集装置は、例えばマイクロプロセッサ、主記憶部、補助記憶部、操作部（マウス、キーボード、又はタッチパネル等）、及び表示部を備えるコンピュータである。処理軌跡編集装置は搬送レーン１０、バックライト２０、撮影部３０、及びロボット４０に対する制御を行うことが可能になっている。 Although omitted in FIG. 1, the article processing system 1 includes a processing trajectory editing device that is a device responsible for the registration mode. The processing locus editing apparatus is a computer including, for example, a microprocessor, a main storage unit, an auxiliary storage unit, an operation unit (such as a mouse, a keyboard, or a touch panel), and a display unit. The processing locus editing apparatus can control the transport lane 10, the backlight 20, the photographing unit 30, and the robot 40.
　また物品処理システム１は、処理実施モードを担う装置であるロボット制御装置を含む。ロボット制御装置は、例えばマイクロプロセッサ、主記憶部、及び補助記憶部を備えるコンピュータである。ロボット制御装置は搬送レーン１０、バックライト２０、撮影部３０、及びロボット４０に対する制御を行うことが可能になっている。なお、ロボット制御装置と処理軌跡編集装置とは一台のコンピュータによって実現されるようにしてもよい。 Also, the article processing system 1 includes a robot control device that is a device responsible for the processing execution mode. The robot control device is, for example, a computer including a microprocessor, a main storage unit, and an auxiliary storage unit. The robot control device can control the transport lane 10, the backlight 20, the imaging unit 30, and the robot 40. The robot control device and the processing trajectory editing device may be realized by a single computer.
　図４は、処理軌跡編集装置及びロボット制御装置が備える機能について示す機能ブロック図である。 FIG. 4 is a functional block diagram showing functions provided in the processing trajectory editing apparatus and the robot control apparatus.
　図４に示すように、処理軌跡編集装置６０は、処理軌跡生成部６１と、高さ情報生成部６２と、傾き情報生成部６３と、回転情報生成部６４と、操作受付部６５と、表示部６６とを含む。このうち、操作受付部６５は編集操作受付部６５Ａと選択操作受付部６５Ｂとを含む。これらの機能ブロック（表示部６６を除く）は処理軌跡編集装置６０のマイクロプロセッサによって実現される。 As shown in FIG. 4, the processing trajectory editing device 60 includes a processing trajectory generation unit 61, a height information generation unit 62, an inclination information generation unit 63, a rotation information generation unit 64, an operation reception unit 65, a display. Part 66. Among these, the operation reception unit 65 includes an editing operation reception unit 65A and a selection operation reception unit 65B. These functional blocks (excluding the display unit 66) are realized by the microprocessor of the processing locus editing device 60.
　また、ロボット制御装置７０は制御部７１を含む。制御部７１はロボット制御装置７０のマイクロプロセッサによって実現される。 Also, the robot control device 70 includes a control unit 71. The controller 71 is realized by the microprocessor of the robot controller 70.
　なお、物品処理システム１は記憶部８０も含む。記憶部８０は、処理軌跡編集装置６０の主記憶部又は補助記憶部によって実現されてもよいし、ロボット制御装置７０の主記憶部又は補助記憶部によって実現されてもよいし、他の装置の主記憶部又は補助記憶部によって実現されてもよい。 Note that the article processing system 1 also includes a storage unit 80. The storage unit 80 may be realized by the main storage unit or auxiliary storage unit of the processing trajectory editing device 60, may be realized by the main storage unit or auxiliary storage unit of the robot control device 70, or other devices. It may be realized by a main storage unit or an auxiliary storage unit.
　まず、登録モードについて説明する。先述の通り、登録モードは、物品５０に対する処理を実施する際の処理部４５の制御データを自動生成・編集・登録するためのものである。処理部４５の制御データを自動生成・編集・登録するために、まず、作業者は処理軌跡編集装置６０の操作部を用いて所定操作を行うことによって登録モードを起動する。登録モードが起動されると、処理部４５の制御データを自動生成・編集・登録するための処理が処理軌跡編集装置６０によって実行される。図５は、この際に処理軌跡編集装置６０によって実行される処理の一例を示すフロー図である。 First, the registration mode will be described. As described above, the registration mode is for automatically generating / editing / registering the control data of the processing unit 45 when the processing for the article 50 is performed. In order to automatically generate, edit, and register the control data of the processing unit 45, first, the operator activates the registration mode by performing a predetermined operation using the operation unit of the processing trajectory editing device 60. When the registration mode is activated, processing for automatically generating / editing / registering the control data of the processing unit 45 is executed by the processing trajectory editing device 60. FIG. 5 is a flowchart showing an example of processing executed by the processing trajectory editing device 60 at this time.
　図５に示すように、まず、処理軌跡編集装置６０は、処理部４５の制御データを自動生成するための自動生成画面を表示部に表示する（Ｓ１０）。図６は自動生成画面の一例を示す。図６に示すように、自動生成画面９０は、処理部４５の制御データを生成するために必要な各種情報の指定を受け付けるための複数のフォームを含む。 As shown in FIG. 5, first, the processing trajectory editing device 60 displays an automatic generation screen for automatically generating control data of the processing unit 45 on the display unit (S10). FIG. 6 shows an example of the automatic generation screen. As shown in FIG. 6, the automatic generation screen 90 includes a plurality of forms for accepting designation of various types of information necessary for generating control data of the processing unit 45.
　自動生成画面９０は物品フォーム９１を含む。物品フォーム９１は、物品５０を一意に識別する物品識別情報（例えば物品名又は物品コード等）の指定を受け付けるためのフォームである。 The automatic generation screen 90 includes an article form 91. The article form 91 is a form for accepting designation of article identification information (for example, an article name or an article code) that uniquely identifies the article 50.
　また自動生成画面９０は、軌跡種類フォーム９２と、軌跡幅フォーム９３と、軌跡間隔フォーム９４と、外周オフセットフォーム９５とを含む。 The automatic generation screen 90 includes a trajectory type form 92, a trajectory width form 93, a trajectory interval form 94, and an outer periphery offset form 95.
　軌跡種類フォーム９２は、処理軌跡の種類の指定を受け付けるためのフォームである。物品処理システム１では、互いに態様（形状等）が異なる複数種類の処理軌跡が用意されており、軌跡種類フォーム９２ではこれら複数種類の処理軌跡のうちのいずれかを指定することができる。軌跡幅フォーム９３は、処理軌跡の幅の指定を受け付けるためのフォームである。「処理軌跡の幅」とは処理軌跡の線の太さを意味している。 The trajectory type form 92 is a form for accepting designation of the type of processing trajectory. In the article processing system 1, a plurality of types of processing trajectories having different forms (shapes, etc.) are prepared, and the trajectory type form 92 can designate any one of the plurality of types of processing trajectories. The trajectory width form 93 is a form for accepting designation of the width of the processing trajectory. “The width of the processing locus” means the thickness of the line of the processing locus.
　軌跡間隔フォーム９４は、処理軌跡の間隔の指定を受け付けるためのフォームである。なお、「処理軌跡の間隔」とは、処理軌跡のうちの一の軌跡部分と、当該一の軌跡部分と接近する他の軌跡部分との間をどの程度離すのか（近づけるのか）を意味している。外周オフセットフォーム９５は、物品５０の外周から処理軌跡までのオフセットの指定を受け付けるためのフォームである。言い換えれば、外周オフセットフォーム９５は、物品５０の外周からどれだけ内側に処理軌跡を設定するのかの指定を受け付けるためのフォームである。 The trajectory interval form 94 is a form for accepting designation of a processing trajectory interval. In addition, the “interval of the processing trajectory” means how far apart (closer) between one trajectory portion of the processing trajectory and the other trajectory portion approaching the one trajectory portion. Yes. The outer periphery offset form 95 is a form for accepting designation of an offset from the outer periphery of the article 50 to the processing locus. In other words, the outer periphery offset form 95 is a form for accepting designation of how much the processing locus is set from the outer periphery of the article 50.
　例えば、物品処理システム１がパンの上面にクリームを塗布するシステムである場合、作業者は、クリームの塗布軌跡の種類、塗布幅（塗布されるクリームの太さ）、塗布間隔、及び外周オフセットをこれらのフォームで指定する。 For example, when the article processing system 1 is a system that applies cream to the upper surface of a pan, the operator can specify the type of cream application trajectory, the application width (the thickness of the applied cream), the application interval, and the outer periphery offset. Specify in these forms.
　さらに自動生成画面９０は高さフォーム９６を含む。高さフォーム９６は、物品５０に対する処理を実施する際の処理部４５の高さの指定を受け付けるためのフォームである。例えば、高さフォーム９６は、物品５０の処理面からの処理部４５の高さ（すなわち、処理部４５を物品５０の処理面からどの程度離すか）の指定を受け付けるためのフォームである。 Furthermore, the automatic generation screen 90 includes a height form 96. The height form 96 is a form for accepting designation of the height of the processing unit 45 when performing processing on the article 50. For example, the height form 96 is a form for accepting designation of the height of the processing unit 45 from the processing surface of the article 50 (that is, how far the processing unit 45 is separated from the processing surface of the article 50).
　また自動生成画面９０は生成ボタン９７とキャンセルボタン９８とを含む。生成ボタン９７は、処理部４５の制御データの自動生成指示を受け付けるためのボタンである。一方、キャンセルボタン９８は、処理部４５の制御データの自動生成の中止指示を受け付けるためのボタンである。 The automatic generation screen 90 includes a generation button 97 and a cancel button 98. The generation button 97 is a button for accepting an instruction to automatically generate control data from the processing unit 45. On the other hand, the cancel button 98 is a button for accepting an instruction to stop the automatic generation of control data of the processing unit 45.
　作業者は、物品５０が作業場所ＰＷに位置している状態で生成ボタン９７を選択する。生成ボタン９７が選択された場合、物品５０が撮影部３０によって撮影される（Ｓ１１）。すなわち、処理軌跡編集装置６０による制御に基づいて、バックライト２０によって照らされた物品５０の影が撮影部３０によって撮影される。撮影部３０による撮影画像は処理軌跡編集装置６０に供給される。 The worker selects the generation button 97 in a state where the article 50 is located at the work place PW. When the generation button 97 is selected, the article 50 is photographed by the photographing unit 30 (S11). That is, the shadow of the article 50 illuminated by the backlight 20 is photographed by the photographing unit 30 based on the control by the processing locus editing device 60. An image captured by the imaging unit 30 is supplied to the processing locus editing device 60.
　ステップＳ１１の実行後、処理軌跡生成部６１が、ステップＳ１１で撮影された撮影画像に基づいて、物品５０に対する処理を実施する際の処理軌跡を生成する（Ｓ１２）。 After the execution of step S11, the processing trajectory generation unit 61 generates a processing trajectory when performing processing on the article 50 based on the captured image captured in step S11 (S12).
　例えば、処理軌跡生成部６１は、撮影画像における物品５０の処理面５１の外郭を認識する。先述の通り、バックライト２０によって照らされた物品５０の影が撮影画像に写っているため、処理軌跡生成部６１は当該影の外郭を物品５０の処理面５１の外郭として認識する。図７Ａは、撮影画像における物品５０の処理面５１の外郭の一例を示す。 For example, the processing locus generation unit 61 recognizes the outline of the processing surface 51 of the article 50 in the photographed image. As described above, since the shadow of the article 50 illuminated by the backlight 20 is reflected in the photographed image, the processing locus generation unit 61 recognizes the outline of the shadow as the outline of the processing surface 51 of the article 50. FIG. 7A shows an example of the outline of the processing surface 51 of the article 50 in the photographed image.
　撮影画像１００における物品５０の処理面５１の外郭１０１に関しては、少なくとも２つの特徴点に基づいて基準軸が設定される。図７Ｂは基準軸の一例を示す。図７Ｂに示す例では、物品５０の長手方向における一方の端位置Ｐ１と他方の端位置Ｐ２とが特徴点として用いられている。また、一方の端位置Ｐ１から他方の端位置Ｐ２への方向に対応するＬｘ軸と、一方の端位置Ｐ１と他方の端位置Ｐ２との中点（原点Ｌｏ）を通り、かつ、Ｌｘ軸と直交するＬｙ軸とが基準軸として設定されている。これらの特徴点や基準軸は図７Ｂに示す例に限られず、他の特徴点や基準軸を設定するようにしてもよい。 Regarding the outline 101 of the processing surface 51 of the article 50 in the photographed image 100, a reference axis is set based on at least two feature points. FIG. 7B shows an example of the reference axis. In the example shown in FIG. 7B, one end position P1 and the other end position P2 in the longitudinal direction of the article 50 are used as feature points. The Lx axis corresponding to the direction from the one end position P1 to the other end position P2, the midpoint (origin Lo) between the one end position P1 and the other end position P2, and the Lx axis An orthogonal Ly axis is set as the reference axis. These feature points and reference axes are not limited to the example shown in FIG. 7B, and other feature points and reference axes may be set.
　なお、上記のＬｘＬｙ座標系とは別に、撮影画像１００には、例えば図７Ｂに示すような、左上頂点を原点Ｓｏとし、左右方向をＳｘ軸とし、上下方向をＳｙ軸とするＳｘＳｙ座標系も設定される。また、物品処理システム１では事前にキャリブレーションが実行されることによって、撮影画像１００内の位置と搬送レーン１０上の位置との対応関係が記憶されている。すなわち、ＳｘＳｙ座標系の座標と現実空間内の座標（物理座標）とが対応付けられている。なお、ＬｘＬｙ座標系の座標はＳｘＳｙ座標系の座標と対応付けられているため、ＬｘＬｙ座標系の座標も現実空間内の座標（物理座標）に対応付けられていることになる。このため、物品処理システム１では、ＬｘＬｙ座標系又はＳｘＳｙ座標系の座標が現実空間のどの座標に対応しているのかを把握できるようになっている。 In addition to the above LxLy coordinate system, the captured image 100 also includes an SxSy coordinate system having an upper left vertex as the origin So, a left and right direction as an Sx axis, and an up and down direction as an Sy axis, as shown in FIG. 7B, for example. Is set. Further, in the article processing system 1, the correspondence between the position in the captured image 100 and the position on the transport lane 10 is stored by performing calibration in advance. That is, the coordinates of the SxSy coordinate system and the coordinates (physical coordinates) in the real space are associated with each other. Since the coordinates in the LxLy coordinate system are associated with the coordinates in the SxSy coordinate system, the coordinates in the LxLy coordinate system are also associated with the coordinates (physical coordinates) in the real space. For this reason, the article processing system 1 can grasp which coordinate in the real space corresponds to the coordinate in the LxLy coordinate system or the SxSy coordinate system.
　以上のような物品５０の外郭１０１に基づいて、処理軌跡生成部６１は、物品５０に対する処理を実施する際の処理軌跡を生成する。 Based on the outline 101 of the article 50 as described above, the processing trajectory generation unit 61 generates a processing trajectory when performing processing on the article 50.
　図７ＣはステップＳ１２で生成される処理軌跡の一例を示す。図７Ｃでは処理軌跡１１０を点線で示している。図７Ｃに示すように、処理軌跡１１０は、撮影画像１００における物品５０の外郭１０１内に生成される。すなわち、処理軌跡は二次元平面上に生成される。また図７Ｃに示す例では、処理軌跡１１０が始点ＰＳから終点ＰＥまでの一筆書きの軌跡になっている。例えば、始点ＰＳは物品５０の外郭１０１内の所定位置に設定され、当該始点ＰＳから始まる処理軌跡１１０が、自動生成画面９０の軌跡種類フォーム９２、軌跡幅フォーム９３、軌跡間隔フォーム９４、及び外周オフセットフォーム９５で指定された種類又は値に基づいて生成される。 FIG. 7C shows an example of the processing locus generated in step S12. In FIG. 7C, the processing trajectory 110 is indicated by a dotted line. As shown in FIG. 7C, the processing trajectory 110 is generated in the outline 101 of the article 50 in the captured image 100. That is, the processing trajectory is generated on a two-dimensional plane. In the example shown in FIG. 7C, the processing trajectory 110 is a one-stroke trajectory from the start point PS to the end point PE. For example, the starting point PS is set at a predetermined position in the outline 101 of the article 50, and the processing locus 110 starting from the starting point PS is the locus type form 92, locus width form 93, locus interval form 94, and outer periphery of the automatic generation screen 90. It is generated based on the type or value specified in the offset form 95.
　例えば、処理軌跡１１０はＬｘＬｙ座標系によって示される。先述の通り、ＬｘＬｙ座標系の座標は現実空間内の座標（物理座標）とが対応付けられている。このため、処理軌跡１１０は現実空間の座標（すなわち物品５０の物理座標）と対応付けられており、物品処理システム１では、処理軌跡１１０上の点が現実空間に置かれた物品５０上のどの位置に対応しているのかを把握できるようになっている。 For example, the processing trajectory 110 is indicated by the LxLy coordinate system. As described above, the coordinates in the LxLy coordinate system are associated with the coordinates (physical coordinates) in the real space. For this reason, the processing trajectory 110 is associated with the coordinates of the real space (that is, the physical coordinates of the article 50), and in the article processing system 1, the point on the processing trajectory 110 is placed on the real space. You can see if it corresponds to the position.
　なお、図７Ｃに示した処理軌跡１１０はステップＳ１２で生成される処理軌跡の一例であり、ステップＳ１２では様々な態様の処理軌跡を生成するようにしてよい。 Note that the processing trajectory 110 illustrated in FIG. 7C is an example of the processing trajectory generated in step S12, and various processing trajectories may be generated in step S12.
　ステップＳ１２の実行後、高さ測定部４６による測定が実施される（Ｓ１３）。例えば、処理軌跡編集装置６０はロボット４０を制御して、ステップＳ１２で生成された処理軌跡に沿って処理部４５を物品５０上で移動する。この際、処理部４５の高さ（Ｚ軸方向の位置）は一定に保たれ、処理部４５の向きは、クリームの吐出口が所定の状態（例えば鉛直方向を向く状態）に保たれる。またこの際、高さ測定部４６による測定を実施する目的で処理部４５を移動しているため、処理部４５による処理（クリームの塗布）は実施されない。処理部４５が処理軌跡に沿って移動している間、高さ測定部４６による測定が行われる。高さ測定部４６は、物品５０の処理面５１の、処理軌跡上の点における高さを測定する。高さ測定部４６による測定結果は処理軌跡編集装置６０に供給される。 After the execution of step S12, measurement by the height measuring unit 46 is performed (S13). For example, the processing trajectory editing device 60 controls the robot 40 to move the processing unit 45 on the article 50 along the processing trajectory generated in step S12. At this time, the height (position in the Z-axis direction) of the processing unit 45 is kept constant, and the orientation of the processing unit 45 is maintained in a predetermined state (for example, a state in which the cream discharge port faces). At this time, since the processing unit 45 is moved for the purpose of performing measurement by the height measuring unit 46, the processing (application of cream) by the processing unit 45 is not performed. While the processing unit 45 is moving along the processing trajectory, measurement by the height measuring unit 46 is performed. The height measuring unit 46 measures the height of the processing surface 51 of the article 50 at a point on the processing trajectory. The measurement result obtained by the height measuring unit 46 is supplied to the processing trajectory editing device 60.
　ステップＳ１３の実行後、高さ情報生成部６２が、ステップＳ１２で生成された処理軌跡に沿って処理を行う際の処理部４５の高さに関する高さ情報を生成する（Ｓ１４）。この高さ情報はステップＳ１３で得られた測定結果に基づいて生成される。 After execution of step S13, the height information generation unit 62 generates height information related to the height of the processing unit 45 when processing is performed along the processing trajectory generated in step S12 (S14). This height information is generated based on the measurement result obtained in step S13.
　ここで、高さ測定部４６による測定が行われている間における処理部４５（高さ測定部４６）の高さを「Ｈａ」とし、処理軌跡上のある点における高さ測定部４６の測定結果が「Ｈｂ」であるとする。この場合、「Ｈａ」は、基準面（例えば搬送レーン１０）から処理部４５までの高さを示し、「Ｈｂ」は、処理軌跡上の上記点における物品５０の処理面５１から処理部４５までの高さを示すことになる。 Here, the height of the processing unit 45 (height measurement unit 46) during measurement by the height measurement unit 46 is “Ha”, and the height measurement unit 46 measures at a certain point on the processing locus. It is assumed that the result is “Hb”. In this case, “Ha” indicates the height from the reference surface (for example, the transport lane 10) to the processing unit 45, and “Hb” indicates the processing surface 51 of the article 50 at the point on the processing trajectory to the processing unit 45. Will be shown.
　この場合、処理軌跡上の上記点における物品５０の処理面５１の高さＨｃは下記の式（１）によって算出される。
Ｈｃ＝Ｈａ－Ｈｂ　・・・　（１） In this case, the height Hc of the processing surface 51 of the article 50 at the above point on the processing trajectory is calculated by the following equation (1).
Hc = Ha−Hb (1)
　また、自動生成画面９０の高さフォーム９６で指定された値を「Ｈｄ」とすると、処理軌跡上の上記点に処理を行う際の処理部４５の高さＨｅは下記の式（２）によって算出される。
Ｈｅ＝Ｈｃ＋Ｈｄ　・・・　（２） If the value specified in the height form 96 of the automatic generation screen 90 is “Hd”, the height He of the processing unit 45 when processing the above point on the processing trajectory is expressed by the following equation (2). Calculated.
He = Hc + Hd (2)
　以上のようにして、処理軌跡上の各点について、当該点に処理を行う際の処理部４５の高さ情報（Ｈｅ）が生成される。 As described above, for each point on the processing trajectory, the height information (He) of the processing unit 45 when processing the point is generated.
　ステップＳ１４の実行後、傾き情報生成部６３が、ステップＳ１２で生成された処理軌跡に沿って処理を行う際の処理部４５の傾きに関する傾き情報を生成する（Ｓ１５）。 After execution of step S14, the inclination information generation unit 63 generates inclination information related to the inclination of the processing unit 45 when processing is performed along the processing locus generated in step S12 (S15).
　ここで、「処理部４５の傾き」とは、例えば、物品５０の処理面５１の法線方向（又は鉛直方向）に対する処理部４５の傾きである。この傾きは、例えば、物品５０の処理面５１の法線方向（又は鉛直方向）と処理部４５の延伸方向との間の角度によって表され、この角度が「傾き情報」の一例に相当する。 Here, “the inclination of the processing unit 45” is, for example, the inclination of the processing unit 45 with respect to the normal direction (or vertical direction) of the processing surface 51 of the article 50. This inclination is represented, for example, by an angle between the normal direction (or vertical direction) of the processing surface 51 of the article 50 and the extending direction of the processing unit 45, and this angle corresponds to an example of “inclination information”.
　例えば、傾き情報生成部６３は、処理軌跡上の各点における処理部４５の傾きを所定値に設定することによって、傾き情報を生成する。この場合、傾き情報生成部６３は、各点における処理部４５の傾きを予め定められた一定の値（例えば零）に設定するようにしてもよいし、各点における処理部４５の傾きを、処理軌跡上の各点又は各区間ごとに定められた値に設定するようにしてもよい。 For example, the inclination information generation unit 63 generates inclination information by setting the inclination of the processing unit 45 at each point on the processing locus to a predetermined value. In this case, the inclination information generation unit 63 may set the inclination of the processing unit 45 at each point to a predetermined constant value (for example, zero), or the inclination of the processing unit 45 at each point may be You may make it set to the value defined for every point or each area on a process locus.
　また例えば、傾き情報生成部６３は、処理軌跡上の各点における処理部４５の傾きをステップＳ１３で得られた測定結果に基づいて決定することによって、傾き情報を生成するようにしてもよい。このようにすることによって、処理軌跡上の高さの変化（すなわち、処理軌跡上の凹凸）に合わせて、各点における処理部４５の傾きを設定するようにしてもよい。 Further, for example, the inclination information generation unit 63 may generate inclination information by determining the inclination of the processing unit 45 at each point on the processing trajectory based on the measurement result obtained in step S13. In this way, the inclination of the processing unit 45 at each point may be set in accordance with a change in height on the processing locus (that is, unevenness on the processing locus).
　ステップＳ１５の実行後、回転情報生成部６４が、ステップＳ１２で生成された処理軌跡に沿って処理を行う際の処理部４５の回転に関する回転情報を生成する（Ｓ１６）。 After the execution of step S15, the rotation information generation unit 64 generates rotation information related to the rotation of the processing unit 45 when processing is performed along the processing locus generated in step S12 (S16).
　ここで、「処理部４５の回転」とは、例えばＴ軸まわりの処理部４５の回転（捻転）である。この回転は、例えば標準状態からの回転角度によって表され、この回転角度が「回転情報」の一例に相当する。 Here, the “rotation of the processing unit 45” is, for example, rotation (twisting) of the processing unit 45 around the T axis. This rotation is represented, for example, by a rotation angle from the standard state, and this rotation angle corresponds to an example of “rotation information”.
　例えば、回転情報生成部６４は、処理軌跡上の各点における処理部４５の回転角度を所定値に設定することによって、回転情報を生成する。この場合、回転情報生成部６４は、各点における処理部４５の回転角度を予め定められた一定の値（例えば零）に設定するようにしてもよいし、各点における処理部４５の回転角度を、処理軌跡上の各点又は各区間ごとに定められた値に設定するようにしてもよい。 For example, the rotation information generation unit 64 generates rotation information by setting the rotation angle of the processing unit 45 at each point on the processing trajectory to a predetermined value. In this case, the rotation information generation unit 64 may set the rotation angle of the processing unit 45 at each point to a predetermined constant value (for example, zero), or the rotation angle of the processing unit 45 at each point. May be set to a value determined for each point or each section on the processing trajectory.
　また例えば、傾き情報生成部６３は、処理軌跡上の各点における処理部４５の回転角度傾きをステップＳ１３で得られた測定結果に基づいて決定することによって、回転情報を生成するようにしてもよい。このようにすることによって、処理軌跡上の高さの変化（すなわち、処理軌跡上の凹凸）に合わせて、各点における処理部４５の回転角度を設定するようにしてもよい。 Further, for example, the inclination information generation unit 63 may generate the rotation information by determining the rotation angle inclination of the processing unit 45 at each point on the processing trajectory based on the measurement result obtained in step S13. Good. In this way, the rotation angle of the processing unit 45 at each point may be set in accordance with a change in height on the processing locus (that is, unevenness on the processing locus).
　ステップＳ１６の実行後、操作受付部６５が、ステップＳ１２，Ｓ１４～Ｓ１６で生成された処理軌跡、高さ情報、傾き情報、及び回転情報を編集するための編集画面を表示部６６に表示する（Ｓ１７）。 After execution of step S16, the operation receiving unit 65 displays an editing screen for editing the processing trajectory, height information, inclination information, and rotation information generated in steps S12 and S14 to S16 on the display unit 66 ( S17).
　図８は編集画面の一例を示す。図８に示すように、編集画面１２０では、物品５０の撮影画像１００に重ね合わせて、ステップＳ１２で生成された処理軌跡１１０が表示される。編集操作受付部６５Ａは、編集画面１２０に表示された処理軌跡１１０に対する編集操作を受け付ける。なお先述の通り、撮影画像１００内の座標（ＳｘＳｙ座標系の座標）と現実空間内の座標（物理座標）とは対応付けられているため、編集画面１２０では、ステップＳ１２で生成された処理軌跡１１０が現実空間内の座標（すなわち現実空間に置かれた物品５０の物理座標）と対応付けた状態で表示され、現実空間内の座標（すなわち現実空間に置かれた物品５０の物理座標）と対応付けた状態で表示される処理軌跡１１０に対する編集操作が受け付けられる。 Fig. 8 shows an example of the edit screen. As shown in FIG. 8, on the editing screen 120, the processing trajectory 110 generated in step S12 is displayed so as to be superimposed on the captured image 100 of the article 50. The editing operation accepting unit 65A accepts an editing operation for the processing locus 110 displayed on the editing screen 120. As described above, since the coordinates in the captured image 100 (the coordinates in the SxSy coordinate system) and the coordinates in the real space (physical coordinates) are associated with each other, on the editing screen 120, the processing locus generated in step S12. 110 is displayed in a state of being associated with the coordinates in the real space (that is, the physical coordinates of the article 50 placed in the real space), and the coordinates in the real space (that is, the physical coordinates of the article 50 placed in the real space) and An editing operation for the processing locus 110 displayed in the associated state is accepted.
　図８に示すように、編集画面１２０では複数の教示点１２１が処理軌跡１１０上に表示される。これらの教示点１２１は例えば所定間隔で設定される。また、編集画面１２０にはカーソル１２２が表示される。カーソル１２２は、作業者によって行われる操作部（マウス等）を用いた操作に応じて撮影画像１００内を移動する。 As shown in FIG. 8, a plurality of teaching points 121 are displayed on the processing locus 110 on the editing screen 120. These teaching points 121 are set at predetermined intervals, for example. A cursor 122 is displayed on the editing screen 120. The cursor 122 moves in the captured image 100 in accordance with an operation using an operation unit (such as a mouse) performed by an operator.
　作業者は教示点１２１を移動することによって処理軌跡１１０を変更することができる。例えば、作業者は編集したい教示点１２１をカーソル１２２を用いて選択し、ドラッグアンドドロップ操作によってその教示点１２１を移動する。この場合、教示点１２１が移動することによって処理軌跡１１０が変更される。例えば、教示点Ａが移動する場合、教示点Ａは、教示点Ａの両隣りの教示点Ｂ，Ｃとの間の接続を維持したまま移動する。このため、教示点Ａの移動に伴って、教示点Ａと教示点Ｂとを結ぶ軌跡部分と、教示点Ａと教示点Ｃとを結ぶ軌跡部分とが変更されることになる。 The operator can change the processing locus 110 by moving the teaching point 121. For example, the operator selects a teaching point 121 to be edited by using the cursor 122 and moves the teaching point 121 by a drag and drop operation. In this case, the processing locus 110 is changed by moving the teaching point 121. For example, when the teaching point A moves, the teaching point A moves while maintaining the connection between the teaching points B and C adjacent to the teaching point A. For this reason, as the teaching point A moves, the locus portion connecting the teaching point A and the teaching point B and the locus portion connecting the teaching point A and the teaching point C are changed.
　また、編集画面１２０には矩形のオブジェクト１２３が表示される。作業者はオブジェクト１２３を用いて複数の教示点１２１をまとめて移動することができる。具体的には、作業者が複数の教示点１２１と重なるようにオブジェクト１２３をドラッグすると、オブジェクト１２３によって押されるようにしてそれらの複数の教示点１２１が移動する。この場合、それら複数の教示点１２１が移動することによって処理軌跡１１０が変更される。なお、オブジェクト１２３の形状は矩形に限られず、他の形状（例えば円形）であってもよい。また、作業者がオブジェクト１２３の形状又は大きさを変更できるようにしてもよい。すなわち、作業者の変更操作に応じてオブジェクト１２３の形状又は大きさが変わるようにしてもよい。 Also, a rectangular object 123 is displayed on the editing screen 120. An operator can move a plurality of teaching points 121 together using the object 123. Specifically, when the operator drags the object 123 so that it overlaps with the plurality of teaching points 121, the plurality of teaching points 121 move so as to be pushed by the object 123. In this case, the processing trajectory 110 is changed by moving the plurality of teaching points 121. The shape of the object 123 is not limited to a rectangle, and may be another shape (for example, a circle). Further, the operator may be able to change the shape or size of the object 123. That is, the shape or size of the object 123 may be changed according to the changing operation of the operator.
　また、作業者が教示点１２１を削除できるようにしてもよい。例えば、教示点Ａが削除された場合には、教示点Ａの両隣りの教示点Ｂ，Ｃ同士が直接接続される。すなわち、教示点Ａの削除に伴って、教示点Ｂと教示点Ｃとが新たに接続されることになる。 Also, the operator may be able to delete the teaching point 121. For example, when the teaching point A is deleted, the teaching points B and C adjacent to the teaching point A are directly connected. That is, along with the deletion of the teaching point A, the teaching point B and the teaching point C are newly connected.
　図８に示すように、編集画面１２０は座標フォーム１２６，１２７を含む。座標フォーム１２６，１２７は教示点１２１の座標に対する編集を受け付けるためのフォームである。編集画面１２０では、いずれかの教示点１２１が選択されると、その教示点１２１の座標値が座標フォーム１２６，１２７に表示される。作業者は座標フォーム１２６，１２７に表示される座標値を編集することによっても、教示点１２１を移動することができる。この場合も、教示点１２１が移動することによって処理軌跡１１０が変更される。なお、座標フォーム１２６，１２７には、教示点１２１の座標値として、ＳｘＳｙ座標系の座標値を表示するようにしてもよいし、ＬｘＬｙ座標系の座標値を表示するようにしてもよい。 As shown in FIG. 8, the edit screen 120 includes coordinate forms 126 and 127. The coordinate forms 126 and 127 are forms for accepting editing with respect to the coordinates of the teaching point 121. In the editing screen 120, when any teaching point 121 is selected, the coordinate value of the teaching point 121 is displayed on the coordinate forms 126 and 127. The operator can also move the teaching point 121 by editing the coordinate values displayed on the coordinate forms 126 and 127. Also in this case, the processing locus 110 is changed by the movement of the teaching point 121. In the coordinate forms 126 and 127, the coordinate value of the SxSy coordinate system may be displayed as the coordinate value of the teaching point 121, or the coordinate value of the LxLy coordinate system may be displayed.
　さらに、編集画面１２０は高さフォーム１２８、傾きフォーム１２９、及び回転フォーム１３０を含む。これらのフォームは高さ情報、傾き情報、及び回転情報に対する編集を受け付けるためのフォームである。編集画面１２０では、いずれかの教示点１２１が選択されると、その教示点１２１における処理部４５の高さ情報、傾き情報、及び回転情報がそれぞれ高さフォーム１２８、傾きフォーム１２９、回転フォーム１３０に表示される。編集操作受付部６５Ａは、これらのフォームに表示された高さ情報、傾き情報、及び回転情報に対する編集操作を受け付ける。 Furthermore, the editing screen 120 includes a height form 128, a tilt form 129, and a rotating form 130. These forms are forms for accepting edits to height information, tilt information, and rotation information. When any teaching point 121 is selected on the editing screen 120, the height information, the tilt information, and the rotation information of the processing unit 45 at the teaching point 121 are the height form 128, the tilt form 129, and the rotation form 130, respectively. Is displayed. The editing operation accepting unit 65A accepts editing operations for the height information, the tilt information, and the rotation information displayed on these forms.
　なお、高さフォーム１２８に表示される高さ情報はステップＳ１４で生成された高さ情報である。同様に、傾きフォーム１２９に表示される傾き情報はステップＳ１５で生成された傾き情報であり、回転フォーム１３０に表示される回転情報はステップＳ１６で生成された回転情報である。 Note that the height information displayed on the height form 128 is the height information generated in step S14. Similarly, the inclination information displayed on the inclination form 129 is the inclination information generated in step S15, and the rotation information displayed on the rotation form 130 is the rotation information generated in step S16.
　なお、高さフォーム１２８には、自動生成画面９０の高さフォーム９６と同様、物品５０の処理面５１の点からの高さを表示するようにしてもよい。このようにすることによって、作業者が、物品５０の処理面５１からの高さで、処理部４５の高さ情報を指定できるようにしてもよい。この場合、作業者によって高さフォーム１２８の値が編集された際には、編集後の値に基づいて、上記式（１）及び（２）により処理部４５の高さ情報（Ｈｅ）が設定されることになる。なお、高さフォーム１２８には搬送レーン１０からの高さを表示するようにしてもよい。 It should be noted that the height form 128 may display the height from the point of the processing surface 51 of the article 50 as in the height form 96 of the automatic generation screen 90. In this way, the operator may be able to specify the height information of the processing unit 45 by the height from the processing surface 51 of the article 50. In this case, when the value of the height form 128 is edited by the operator, the height information (He) of the processing unit 45 is set by the above formulas (1) and (2) based on the edited value. Will be. Note that the height form 128 may display the height from the transport lane 10.
　また、編集画面１２０は再生成ボタン１３１を含む。再生成ボタン１３１は、処理部４５の高さ情報、傾き情報、及び回転情報を再生成するためのボタンである。例えば、作業者が処理軌跡１１０を編集した後で再生成ボタン１３１を選択すると、編集後の処理軌跡１１０に基づいてステップＳ１３～Ｓ１６が再実行され、処理部４５の高さ情報、傾き情報、及び回転情報を再生成される。 Also, the edit screen 120 includes a regeneration button 131. The regeneration button 131 is a button for regenerating the height information, the tilt information, and the rotation information of the processing unit 45. For example, when the operator selects the regenerate button 131 after editing the processing locus 110, steps S13 to S16 are re-executed based on the edited processing locus 110, and the height information, inclination information, And rotation information is regenerated.
　また、編集画面１２０は回転有無フォーム１２５を含む。回転有無フォーム１２５は、処理軌跡に沿って処理を行う際に処理部４５を回転させるか否かの選択を受け付けるためのものである。なお、「処理部４５の回転」とは、例えばＴ軸まわりの処理部４５の回転（捻転）である。選択操作受付部６５Ｂは、処理軌跡に沿って処理を行う際に処理部４５を回転させるか否かの選択を回転有無フォーム１２５を介して受け付ける。 Also, the edit screen 120 includes a rotation presence / absence form 125. The rotation presence / absence form 125 is for accepting selection as to whether or not to rotate the processing unit 45 when performing processing along the processing locus. The “rotation of the processing unit 45” is, for example, rotation (twisting) of the processing unit 45 around the T axis. The selection operation accepting unit 65B accepts, via the rotation presence / absence form 125, a selection as to whether or not to rotate the processing unit 45 when performing processing along the processing trajectory.
　作業者は回転有無フォーム１２５にチェックを付けることによって、処理軌跡に沿って処理を行う際に処理部４５が回転するように設定することができ、回転有無フォーム１２５にチェックを付けないことによって、処理軌跡に沿って処理を行う際に処理部４５が回転しないように設定することができる。なお、回転有無フォーム１２５にチェックが付けられなかった場合、回転フォーム１３０で編集された回転情報は無視されることになる。 By checking the rotation presence / absence form 125, the worker can set the processing unit 45 to rotate when performing processing along the processing locus, and by not checking the rotation presence / absence form 125, It can be set so that the processing unit 45 does not rotate when processing is performed along the processing trajectory. Note that, when the rotation presence / absence form 125 is not checked, the rotation information edited on the rotation form 130 is ignored.
　また、編集画面１２０は物品フォーム１２４を含む。作業者は物品フォーム１２４に表示された物品識別情報を変更することができる。 Further, the edit screen 120 includes an article form 124. The operator can change the item identification information displayed on the item form 124.
　また、編集画面１２０は登録ボタン１３２及びキャンセルボタン１３３を含む。キャンセルボタン１３３は、処理部４５の制御データの登録を中止するためのボタンである。一方、登録ボタン１３２は、処理部４５の制御データの登録を実行するためのボタンである。 The edit screen 120 includes a registration button 132 and a cancel button 133. The cancel button 133 is a button for canceling registration of control data in the processing unit 45. On the other hand, the registration button 132 is a button for executing control data registration of the processing unit 45.
　登録ボタン１３２が選択された場合、処理軌跡編集装置６０は、物品５０に対する処理を実施する際の処理部４５の制御データとして、編集画面１２０で編集された処理軌跡、高さ情報、傾き情報、及び回転情報を記憶部８０に登録する（Ｓ１８）。上記制御データは、自動生成画面９０の物品フォーム９１（又は編集画面１２０の物品フォーム１２４）で指定された物品識別情報に関連付けて記憶される。なお、自動生成画面９０の軌跡幅フォーム９３で指定された軌跡幅情報や、編集画面１２０の回転有無フォーム１２５で指定された処理部４５の回転有無情報も上記制御データの一部として記憶部８０に登録される。以上のようにして登録された制御データは下記に説明する処理実施モードで利用される。 When the registration button 132 is selected, the processing trajectory editing device 60 uses the processing trajectory, height information, inclination information, edited on the editing screen 120 as control data of the processing unit 45 when performing processing on the article 50. The rotation information is registered in the storage unit 80 (S18). The control data is stored in association with the item identification information specified on the item form 91 on the automatic generation screen 90 (or the item form 124 on the editing screen 120). The trajectory width information specified on the trajectory width form 93 on the automatic generation screen 90 and the rotation presence / absence information on the processing unit 45 specified on the rotation presence / absence form 125 on the editing screen 120 are also stored as part of the control data in the storage unit 80. Registered in The control data registered as described above is used in the processing execution mode described below.
　次に、処理実施モードについて説明する。先述の通り、処理実施モードは、登録モードによって登録された制御データに基づいて物品５０に対する処理がロボット４０によって実施される動作モードである。 Next, the processing execution mode will be described. As described above, the processing execution mode is an operation mode in which the robot 40 performs processing on the article 50 based on the control data registered in the registration mode.
　物品５０に対する処理を実施するために、まず、作業者はロボット制御装置７０の操作部を用いて所定操作を行うことによって処理実施モードを起動する。処理実施モードが起動されると、処理対象の物品の物品識別情報の指定を行うための画面（図示せず）が表示される。そして、処理対象の物品の物品識別情報の指定が行われ、かつ、処理対象の物品５０が作業場所ＰＷまで搬送されると、当該物品５０に対する処理が実施される。図９は、この際にロボット制御装置７０によって実行される制御の一例を示すフロー図である。 In order to perform the process on the article 50, first, the worker activates the process execution mode by performing a predetermined operation using the operation unit of the robot control device 70. When the processing execution mode is activated, a screen (not shown) for specifying the item identification information of the processing target item is displayed. Then, when the article identification information of the article to be processed is designated and the article 50 to be processed is transported to the work place PW, the process for the article 50 is performed. FIG. 9 is a flowchart showing an example of control executed by the robot control device 70 at this time.
　図９に示すように、まず、作業場所ＰＷに搬送された物品５０が撮影部３０によって撮影される（Ｓ２０）。すなわち、ロボット制御装置７０による制御に基づいて、バックライト２０によって照らされた物品５０の影が撮影部３０によって撮影される。撮影部３０の撮影画像はロボット制御装置７０に供給される。 As shown in FIG. 9, first, the article 50 conveyed to the work place PW is photographed by the photographing unit 30 (S20). That is, the shadow of the article 50 illuminated by the backlight 20 is photographed by the photographing unit 30 based on the control by the robot control device 70. The captured image of the imaging unit 30 is supplied to the robot control device 70.
　ステップＳ２０の実行後、ロボット制御装置７０は、撮影画像における物品５０の処理面の外郭を認識する（Ｓ２１）。この処理は図５のステップＳ１２内で実行される処理と同様である。 After execution of step S20, the robot controller 70 recognizes the outline of the processing surface of the article 50 in the captured image (S21). This process is the same as the process executed in step S12 of FIG.
　ステップＳ２１の実行後、制御部７１は、物品５０に対する処理を行う際の処理軌跡、高さ情報、傾き情報、及び回転情報等を取得する（Ｓ２２）。 After execution of step S21, the control unit 71 acquires a processing locus, height information, inclination information, rotation information, and the like when processing the article 50 (S22).
　例えば、制御部７１は、物品５０の物品識別情報に対応付けて記憶されている処理部４５の制御データを記憶部８０から取得する。この制御データには、処理軌跡、高さ情報、傾き情報、及び回転情報に関するデータが含まれているため、これらの処理軌跡、高さ情報、傾き情報、及び回転情報が物品５０に対する処理を行う際の処理軌跡、高さ情報、傾き情報、及び回転情報として取得される。なお、制御データには軌跡幅情報や処理部４５の回転有無情報も含まれているため、ステップＳ２２ではこれらも取得される。 For example, the control unit 71 acquires the control data of the processing unit 45 stored in association with the item identification information of the item 50 from the storage unit 80. Since this control data includes data relating to the processing trajectory, height information, tilt information, and rotation information, these processing trajectory, height information, tilt information, and rotation information perform processing on the article 50. Processing locus, height information, tilt information, and rotation information. Since the control data includes locus width information and rotation presence / absence information of the processing unit 45, these are also acquired in step S22.
　ステップＳ２２の実行後、制御部７１は、ステップＳ２２で取得された処理軌跡、高さ情報、傾き情報、及び回転情報等に基づいて、物品５０に対する処理を実施する（Ｓ２３）。 After execution of step S22, the control unit 71 performs processing on the article 50 based on the processing locus, height information, tilt information, rotation information, and the like acquired in step S22 (S23).
　すなわち、制御部７１は、ステップＳ２２で取得された処理軌跡に従って処理部４５が移動するようにロボット４０を制御することによって、物品５０に対する処理を処理部４５が行うように制御する。先述の通り、処理軌跡はＬｘＬｙ座標系で示されるため、ステップＳ２２で取得された処理軌跡は、ステップＳ２１で認識された外郭１０１のＬｘＬｙ座標系に合わせるようにして適用される。物品処理システム１がパンの上面にクリームを塗布するシステムである場合、制御部７１は、処理部４５によってパンへのクリームの塗布が処理軌跡に沿って行われるようにロボット４０を制御する。またこの際、制御部７１はクリームの塗布幅をステップＳ２２で設定された軌跡幅に設定する。 That is, the control unit 71 controls the processing unit 45 to perform processing on the article 50 by controlling the robot 40 so that the processing unit 45 moves according to the processing trajectory acquired in step S22. As described above, since the processing trajectory is indicated in the LxLy coordinate system, the processing trajectory acquired in step S22 is applied so as to match the LxLy coordinate system of the outline 101 recognized in step S21. When the article processing system 1 is a system that applies cream to the upper surface of the bread, the control unit 71 controls the robot 40 so that the processing unit 45 applies the cream to the bread along the processing trajectory. At this time, the control unit 71 sets the application width of the cream to the locus width set in step S22.
　また、制御部７１は、ステップＳ２２で取得された処理軌跡に従って処理部４５が移動する際の処理部４５の高さが、ステップＳ２２で取得された高さ情報に応じた高さとなるようにロボット４０を制御する。 In addition, the control unit 71 controls the robot so that the height of the processing unit 45 when the processing unit 45 moves according to the processing trajectory acquired in step S22 is the height corresponding to the height information acquired in step S22. 40 is controlled.
　また、制御部７１は、ステップＳ２２で取得された処理軌跡に従って処理部４５が移動する際の処理部４５の傾きが、ステップＳ２２で取得された傾き情報に応じた傾きとなるようにロボット４０（例えばＢ軸まわりの処理部４５の回転）を制御する。 In addition, the control unit 71 determines that the inclination of the processing unit 45 when the processing unit 45 moves in accordance with the processing trajectory acquired in Step S22 is an inclination according to the inclination information acquired in Step S22. For example, the rotation of the processing unit 45 around the B axis) is controlled.
　また、制御部７１は、ステップＳ２２で取得された処理部４５の回転有無情報に基づいて処理部４５を回転させるか否かを判断する。処理部４５を回転させる場合、制御部７１は、ステップＳ２２で取得された回転情報に基づいてロボット４０（例えばＴ軸まわりの処理部４５の回転）を制御することによって、ステップＳ２２で取得された処理軌跡に沿って移動する処理部４５を回転させる。 Further, the control unit 71 determines whether or not to rotate the processing unit 45 based on the rotation presence / absence information of the processing unit 45 acquired in step S22. When rotating the processing unit 45, the control unit 71 controls the robot 40 (for example, rotation of the processing unit 45 around the T axis) based on the rotation information acquired in step S22, and is acquired in step S22. The processing unit 45 that moves along the processing locus is rotated.
　処理部４５が処理軌跡１１０の始点ＰＳから終点ＰＥまで移動し終えると、ステップＳ２３が完了し、物品５０に対する処理が完了したことになる。物品５０に対する処理が完了すると、物品５０は作業場所ＰＷから搬送される。そして、新たな物品５０が作業場所ＰＷに搬送され、当該新たな物品５０に対する処理が実施される。このようにして、次々と物品５０に対して処理が実施されていき、処理が施された物品５０が製造されていく。 When the processing unit 45 finishes moving from the start point PS to the end point PE of the processing locus 110, step S23 is completed, and the processing for the article 50 is completed. When the processing for the article 50 is completed, the article 50 is transported from the work place PW. Then, the new article 50 is conveyed to the work place PW, and the process for the new article 50 is performed. In this way, the processing is sequentially performed on the article 50, and the processed article 50 is manufactured.
　以上に説明した物品処理システム１の編集画面１２０では、物品５０の物理座標に対応付けられた処理軌跡１１０が物品５０の撮影画像１００に重ね合わせて表示され、このようにして表示された処理軌跡１１０を作業者が編集できるようになっている。このため、物品処理システム１によれば、物品５０の物理座標に対応付けられた処理軌跡１１０を作業者が物品５０の撮影画像１００を見ながら編集することが可能になる。その結果として、処理軌跡の設定に関する操作性を向上することが可能になる。 On the editing screen 120 of the article processing system 1 described above, the processing trajectory 110 associated with the physical coordinates of the article 50 is displayed superimposed on the captured image 100 of the article 50, and the processing trajectory thus displayed is displayed. 110 can be edited by the operator. For this reason, according to the article processing system 1, the operator can edit the processing trajectory 110 associated with the physical coordinates of the article 50 while viewing the captured image 100 of the article 50. As a result, it becomes possible to improve the operability related to the setting of the processing trajectory.
　また物品処理システム１では、物品５０の物理座標に対応付けられた処理軌跡１１０が自動生成され（図５のステップＳ１２参照）、編集画面１２０では、自動生成された処理軌跡１１０を作業者が編集できるようになっている。このため、物品処理システム１によれば、処理軌跡１１０を指定する手間を軽減することが可能になるとともに、必要に応じて作業者が処理軌跡１１０を変更できるように担保することも可能になる。 In the article processing system 1, the processing trajectory 110 associated with the physical coordinates of the article 50 is automatically generated (see step S <b> 12 in FIG. 5). On the editing screen 120, the operator edits the automatically generated processing trajectory 110. It can be done. For this reason, according to the article processing system 1, it is possible to reduce time and effort for designating the processing trajectory 110 and to ensure that an operator can change the processing trajectory 110 as necessary. .
　また物品処理システム１では、物品５０に対する処理を実施する際の処理部４５の高さ情報が自動生成され（図５のステップＳ１４参照）、編集画面１２０では、自動生成された高さ情報を作業者が編集できるようになっている。このため、物品処理システム１によれば、処理部４５の高さ情報を指定する手間を軽減することが可能になるとともに、必要に応じて作業者が処理部４５の高さ情報を変更できるように担保することも可能になる。 In the article processing system 1, height information of the processing unit 45 when performing processing on the article 50 is automatically generated (see step S <b> 14 in FIG. 5), and the automatically generated height information is processed on the editing screen 120. Can be edited. For this reason, according to the article processing system 1, it becomes possible to reduce the time and effort to specify the height information of the processing unit 45, and the operator can change the height information of the processing unit 45 as necessary. It is also possible to secure it.
　また物品処理システム１では、物品５０に対する処理を実施する際の処理部４５の傾き情報が自動生成され（図５のステップＳ１５参照）、編集画面１２０では、自動生成された傾き情報を作業者が編集できるようになっている。このため、物品処理システム１によれば、処理部４５の傾き情報を指定する手間を軽減することが可能になるとともに、必要に応じて作業者が処理部４５の傾き情報を変更できるように担保することも可能になる。 In the article processing system 1, the tilt information of the processing unit 45 when performing processing on the article 50 is automatically generated (see step S <b> 15 in FIG. 5), and on the editing screen 120, the worker displays the automatically generated tilt information. It can be edited. For this reason, according to the article processing system 1, it is possible to reduce the time and effort to specify the tilt information of the processing unit 45, and to ensure that the operator can change the tilt information of the processing unit 45 as necessary. It is also possible to do.
　また物品処理システム１では、物品５０に対する処理を実施する際の処理部４５の回転情報が自動生成され（図５のステップＳ１６参照）、編集画面１２０では、自動生成された回転情報を作業者が編集できるようになっている。このため、物品処理システム１によれば、処理部４５の回転情報を指定する手間を軽減することが可能になるとともに、必要に応じて作業者が処理部４５の回転情報を変更できるように担保することも可能になる。 In the article processing system 1, rotation information of the processing unit 45 when performing processing on the article 50 is automatically generated (see step S <b> 16 in FIG. 5), and on the editing screen 120, the operator displays the automatically generated rotation information. It can be edited. For this reason, according to the article processing system 1, it is possible to reduce the trouble of designating the rotation information of the processing unit 45 and to ensure that the operator can change the rotation information of the processing unit 45 as necessary. It is also possible to do.
　なお物品処理システム１の編集画面１２０では、作業者が、物品５０に対する処理を実施する際の処理部４５の回転の有無を選択できるようになっている。 In the edit screen 120 of the article processing system 1, the operator can select whether or not the processing unit 45 is rotated when processing the article 50 is performed.
　また物品処理システム１の編集画面１２０では、再生成ボタン１３１を選択することによって、編集後の処理軌跡１１０に基づいて、処理部４５の高さ情報、傾き情報、及び回転情報が再生成（更新）されるようになっている。このため、物品処理システム１によれば、作業者が処理軌跡１１０を編集した場合に編集後の処理軌跡１１０に合わせて処理部４５の高さ情報、傾き情報、及び回転情報を編集する必要がなくなり、そのような手間を削減することが可能になる。 On the editing screen 120 of the article processing system 1, by selecting the regeneration button 131, the height information, the tilt information, and the rotation information of the processing unit 45 are regenerated (updated) based on the edited processing trajectory 110. ). For this reason, according to the article processing system 1, when the worker edits the processing locus 110, it is necessary to edit the height information, the inclination information, and the rotation information of the processing unit 45 in accordance with the edited processing locus 110. It becomes possible to eliminate such trouble.
　本発明は以上説明した実施形態に限定されるものではない。 The present invention is not limited to the embodiment described above.
　［１］例えば、編集画面１２０では、作業者が処理軌跡１１１上に設定される教示点１２１の数を指定できるようにしてもよい。なおこの場合、教示点１２１の数に応じて、教示点１２１の間隔を設定するようにしてもよい。 [1] For example, on the editing screen 120, the operator may be able to specify the number of teaching points 121 set on the processing trajectory 111. In this case, the interval between the teaching points 121 may be set according to the number of teaching points 121.
　［２］また例えば、図５に示す処理では、ステップＳ１８とともに（又はステップＳ１８の代わりに）、図６のステップＳ２３の処理が実行されるようにしてもよい。このようにすることによって、編集画面１２０の登録ボタン１３２が選択された場合に、編集された処理軌跡等に基づいて、物品５０に対する処理が直ちに実施されるようにしてもよい。 [2] For example, in the process shown in FIG. 5, the process of step S23 of FIG. 6 may be executed together with step S18 (or instead of step S18). In this way, when the registration button 132 on the editing screen 120 is selected, the processing for the article 50 may be immediately performed based on the edited processing locus or the like.
　［３］また例えば、以上に説明した実施形態では、処理部４５を移動する移動機構としてロボット４０を用いるようにしたが、移動機構として他の機構を用いるようにしてもよい。 [3] Also, for example, in the embodiment described above, the robot 40 is used as a moving mechanism for moving the processing unit 45, but another mechanism may be used as the moving mechanism.
　［４］また以上では、本発明の実施形態に係る物品処理システムの一例として、パンに対してクリームを塗布するシステムについて示したが、本発明の実施形態に係る物品処理システムはこれに限られない。すなわち、処理対象の物品は「パン」に限られないし、物品に対する処理も「クリームの塗布」に限られない。 [4] In the above, as an example of the article processing system according to the embodiment of the present invention, a system for applying cream to bread is shown, but the article processing system according to the embodiment of the present invention is not limited thereto. Absent. That is, the article to be processed is not limited to “bread”, and the process for the article is not limited to “application of cream”.

Claims (11)

  1. 　物品を撮影する撮影部と、
    　前記物品の撮影画像に重ね合わせて、前記物品に対する処理を行う際の処理軌跡を表示する表示部と、
    　前記処理軌跡に対する編集操作を受け付ける編集操作受付部と、を有し、
    　前記表示部に表示される前記処理軌跡は、前記物品の物理座標に対応付けられ、
    　前記物品の物理座標に対応付けられた前記処理軌跡を編集可能である、
    　処理軌跡編集装置。     A shooting section for shooting an article;
    A display unit that displays a processing trajectory when performing processing on the article superimposed on a photographed image of the article;
    An editing operation reception unit that receives an editing operation on the processing locus,
    The processing trajectory displayed on the display unit is associated with physical coordinates of the article,
    The processing trajectory associated with the physical coordinates of the article can be edited.
    Processing trajectory editing device.
  2. 　前記撮影画像に基づいて、前記処理軌跡を生成する処理軌跡生成部をさらに有し、
    　前記表示部は、前記処理軌跡生成部によって生成された前記処理軌跡を前記撮影画像に重ねて表示し、
    　前記編集操作受付部は、前記処理軌跡生成部によって生成された前記処理軌跡に対する編集操作を受け付ける、
    　請求項１に記載の処理軌跡編集装置。     A processing trajectory generation unit that generates the processing trajectory based on the captured image;
    The display unit displays the processing trajectory generated by the processing trajectory generation unit on the captured image,
    The editing operation accepting unit accepts an editing operation on the processing locus generated by the processing locus generating unit;
    The processing locus editing apparatus according to claim 1.
  3. 　前記物品に対する前記処理は、前記物品に対する前記処理を行う処理部を前記処理軌跡に沿って移動させることによって行われるものであり、
    　前記処理軌跡編集装置は、
    　前記物品の、前記処理軌跡上の点における高さを計測する高さ計測部と、
    　前記処理部を前記処理軌跡に沿って移動させる際の前記処理部の高さに関する高さ情報を、前記高さ計測部の計測結果に基づいて生成する高さ情報生成部と、をさらに有し、
    　前記表示部は、前記高さ情報も表示し、
    　前記編集操作受付部は、前記高さ情報に対する編集操作も受け付ける、
    　請求項２に記載の処理軌跡編集装置。     The processing for the article is performed by moving a processing unit that performs the processing for the article along the processing trajectory,
    The processing trajectory editing device
    A height measuring unit for measuring the height of the article at a point on the processing locus;
    A height information generating unit that generates height information related to the height of the processing unit when moving the processing unit along the processing trajectory based on a measurement result of the height measuring unit; ,
    The display unit also displays the height information,
    The editing operation accepting unit also accepts an editing operation on the height information;
    The processing trajectory editing apparatus according to claim 2.
  4. 　前記高さ計測部は、前記処理軌跡が編集された場合に、前記物品の、編集後の前記処理軌跡上の点における高さを計測し、
    　前記高さ情報生成部は、前記処理軌跡の編集後に行われた前記高さ計測部の計測結果に基づいて、前記高さ情報を再生成する、
    　請求項３に記載の処理軌跡編集装置。     The height measurement unit, when the processing trajectory is edited, measures the height of the article at a point on the processing trajectory after editing,
    The height information generation unit regenerates the height information based on a measurement result of the height measurement unit performed after editing the processing locus.
    The processing trajectory editing apparatus according to claim 3.
  5. 　前記高さ計測部は、前記物品の、前記処理軌跡上の点における前記高さとして、所定の基準高さからの高さを計測し、
    　前記高さ情報生成部は、前記高さ情報として、前記基準高さからの前記処理部の高さを示す情報を生成する、
    　請求項３又は４に記載の処理軌跡編集装置。     The height measuring unit measures a height from a predetermined reference height as the height at a point on the processing locus of the article,
    The height information generation unit generates information indicating the height of the processing unit from the reference height as the height information.
    The processing locus editing apparatus according to claim 3 or 4.
  6. 　前記物品に対する前記処理は、前記物品に対する前記処理を行う処理部を前記処理軌跡に沿って移動させることによって行われるものであり、
    　前記処理軌跡編集装置は、前記処理部を前記処理軌跡に沿って移動させる際の前記処理部の傾きに関する傾き情報を生成する傾き情報生成部をさらに有し、
    　前記表示部は、前記傾き情報も表示し、
    　前記編集操作受付部は、前記傾き情報に対する編集操作も受け付ける、
    　請求項１乃至５のいずれかに記載の処理軌跡編集装置。     The processing for the article is performed by moving a processing unit that performs the processing for the article along the processing trajectory,
    The processing trajectory editing apparatus further includes an inclination information generation unit that generates inclination information related to the inclination of the processing unit when the processing unit is moved along the processing trajectory,
    The display unit also displays the tilt information,
    The editing operation accepting unit also accepts an editing operation on the tilt information;
    The processing trajectory editing apparatus according to any one of claims 1 to 5.
  7. 　前記物品に対する前記処理は、前記物品に対する前記処理を行う処理部を前記処理軌跡に沿って移動させることによって行われるものであり、
    　前記処理軌跡編集装置は、前記処理部を前記処理軌跡に沿って移動させる際の前記処理部の回転に関する回転情報を生成する回転情報生成部をさらに有し、
    　前記表示部は、前記回転情報も表示し、
    　前記編集操作受付部は、前記回転情報に対する編集操作も受け付ける、
    　請求項１乃至６のいずれかに記載の処理軌跡編集装置。     The processing for the article is performed by moving a processing unit that performs the processing for the article along the processing trajectory,
    The processing trajectory editing apparatus further includes a rotation information generation unit that generates rotation information related to rotation of the processing unit when the processing unit is moved along the processing trajectory.
    The display unit also displays the rotation information,
    The edit operation accepting unit accepts an edit operation for the rotation information;
    The processing trajectory editing apparatus according to claim 1.
  8. 　前記処理部を前記処理軌跡に沿って移動させる際に前記処理部を回転させるか否かの選択操作を受け付ける選択操作受付部をさらに有する、
    　請求項７に記載の処理軌跡編集装置。     A selection operation receiving unit that receives a selection operation as to whether or not to rotate the processing unit when moving the processing unit along the processing locus;
    The processing locus editing apparatus according to claim 7.
  9. 　物品に対する処理を行う処理部を有し、
    　前記処理部は、請求項１乃至８のいずれかに記載の処理軌跡編集装置によって編集された処理軌跡に沿って移動するように制御される、
    　ロボット。     A processing unit that performs processing on the article;
    The processing unit is controlled to move along a processing locus edited by the processing locus editing device according to any one of claims 1 to 8.
    robot.
  10. 　物品を撮影する撮影部と、
    　前記物品に対する処理を行う際の処理軌跡であって、前記物品の物理座標に対応付けられた処理軌跡を前記物品の撮影画像に重ね合わせて表示する表示部と、
    　前記処理軌跡に対する編集操作を受け付ける編集操作受付部と、
    　前記物品に対する前記処理を行う処理部と、
    　前記処理部を移動させる移動機構と、
    　前記処理部を前記処理軌跡に沿って移動させるように前記移動機構を制御して、前記物品に対する前記処理を前記処理部に行わせる制御部と、
    　を有する物品処理システム。     A shooting section for shooting an article;
    A display unit that displays a processing trajectory associated with the physical coordinates of the article superimposed on a captured image of the article, which is a processing trajectory when processing the article.
    An editing operation receiving unit for receiving an editing operation on the processing locus;
    A processing unit for performing the processing on the article;
    A moving mechanism for moving the processing unit;
    A control unit that controls the moving mechanism to move the processing unit along the processing locus and causes the processing unit to perform the processing on the article;
    An article processing system.
  11. 　物品を撮影部に撮影させる撮影ステップと、
    　前記物品に処理を施す際の処理軌跡であって、前記物品の物理座標に対応付けられた処理軌跡を前記物品の撮影画像に重ね合わせて表示部に表示させる表示ステップと、
    　前記処理軌跡に対する編集操作を受け付ける編集操作受付ステップと、
    　前記物品に対して前記処理を施す処理部を移動させる移動機構を、前記処理部を前記処理軌跡に沿って移動させるように制御して、前記物品に前記処理を施すことによって、前記処理が施された前記物品を製造するステップと、
    　を含む物品製造方法。     A shooting step for shooting an article by the shooting unit;
    A display step of displaying a processing trajectory when processing the article on the display unit by superimposing a processing trajectory associated with the physical coordinates of the article on a captured image of the article;
    An editing operation reception step for receiving an editing operation for the processing locus;
    The processing is performed by controlling the movement mechanism that moves the processing unit that performs the processing on the article so that the processing unit is moved along the processing locus, and performing the processing on the article. Manufacturing the said article,
    An article manufacturing method comprising:
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