JP5813931B2

JP5813931B2 - Teaching data correction system

Info

Publication number: JP5813931B2
Application number: JP2010160294A
Authority: JP
Inventors: 正範松尾; 洋史松永; 隆晴鈴木; 聖二戸塚
Original assignee: ユタカ電機株式会社
Priority date: 2010-07-15
Filing date: 2010-07-15
Publication date: 2015-11-17
Anticipated expiration: 2030-07-15
Also published as: JP2012022546A

Description

本発明は、産業用ロボットの教示データの修正に用いられる教示データの修正システムに関し、特に、熟練者でない者が教示データを容易に修正でき、修正したプログラミング内容を視覚的に把握できる教示データの修正システムに関する。 The present invention relates to a teaching data correction system used for correcting teaching data of an industrial robot, and more particularly, teaching data that can be easily corrected by an unskilled person and visually understand the corrected programming contents. Revision system related.

産業用のロボット、例えば加工ワークのバリ取り用ロボットを動作させる場合、該ロボットを動作させる動作プログラム（以下、「教示プログラム」と称する）を作成する必要がある。この教示プログラムを作成する方法として、例えば実際のバリ取り加工ラインにおいて、実機としてのロボットを用いて行うオンライン方式と、コンピュータによるシミュレーションを用いて実際のライン外で行うオフライン方式とが存在している。 When operating an industrial robot, for example, a deburring robot for a workpiece, it is necessary to create an operation program for operating the robot (hereinafter referred to as a “teaching program”). As a method for creating this teaching program, for example, in an actual deburring line, there are an online system that uses a robot as an actual machine and an offline system that uses a computer simulation to perform outside the actual line. .

このうち、コンピュータによるシミュレーション方式の場合、ロボットモデルを含む作業環境の三次元モデル及びワークの三次元モデルを作成して表示画面に表示し、その表示画面上において、作業のポイントとなるティーチポイント（教示点とも称する）を設定すると共に、各ティーチポイントの通過順序などを定めて動作プログラムを作成する。
このようなシミュレーション方式の場合には、バリ取り加工ラインを停止させる必要がなく、しかも、ほぼ実際の作業環境にあった動作の設定が容易に可能となる利点がある。 Among these, in the case of a computer simulation method, a 3D model of a work environment including a robot model and a 3D model of a work are created and displayed on a display screen, and a teach point (work point) on the display screen ( The operation program is created by setting the order of passage of each teach point and the like.
In the case of such a simulation method, there is an advantage that it is not necessary to stop the deburring line, and that it is possible to easily set the operation in accordance with the actual work environment.

ところで、産業用ロボットの制御を行うためのプログラム言語としては、コンパイラタイプやインタプリタタイプ等がある。いずれのタイプのロボット言語の場合も、作業者であるユーザは、これらの言語が表示された画面を参照してプログラム言語の編集を行う。すなわち、ロボットの行う作業内容をロボット言語によるプログラムリストとして表示しているので、実際の作業内容を把握するのが難しいという問題点があり、プログラムに関する特別な知識と経験が要求される。
従来ではこのような課題に対し、特許文献１に示されるように、ユーザとのインタフェース機能を備えた産業用ロボットの教示のために使用されるプログラムの表示、作成や編集を簡易に視覚的に行う技術が示されている。 By the way, there are a compiler type and an interpreter type as a programming language for controlling the industrial robot. In any type of robot language, a user who is an operator edits a program language with reference to a screen on which these languages are displayed. That is, since the work contents performed by the robot are displayed as a program list in the robot language, there is a problem that it is difficult to grasp the actual work contents, and special knowledge and experience regarding the program are required.
Conventionally, for such problems, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-228707, display, creation, and editing of a program used for teaching an industrial robot having an interface function with a user can be easily and visually performed. The technique to do is shown.

特開２００８−１５２７３３号公報JP 2008-152733 A

しかしながら、上述した従来の技術においては以下に示す課題がある。
特許文献１によれば、加工関連対象物の工作機械に対するハンドリング作業をロボットに実行させる作業プログラムをオフラインで作成するとともに、特許文献１の図４に示されるように加工プログラムを視覚的に表示する。
一方、ラインに流れる加工ワークは種類や形状が単一のものもあれば異なるものもあり、加工ワークが変更される度に、プログラムの修正をパソコン上で逐次行って教示データの修正をするには時間と手間がかかるという課題がある。 However, the conventional techniques described above have the following problems.
According to Patent Document 1, an operation program for causing a robot to execute a processing operation of a processing-related object on a machine tool is created off-line, and the processing program is visually displayed as shown in FIG. .
On the other hand, machining workpieces flowing on the line may be of a single type or shape, and may be different, and each time the machining workpiece is changed, the program is revised on the personal computer to correct the teaching data. Has the problem of taking time and effort.

そこで本発明は、ラインに流れる加工ワークの形状等が変化する場合においても、熟練者でない作業員でも簡易に教示データの修正が行える教示データの修正システムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a teaching data correction system that allows a non-skilled worker to easily correct teaching data even when the shape or the like of a work piece flowing on a line changes.

上記課題を解決するため、本発明の教示データの修正システムは、
加工ワークを加工するために用いられる産業用ロボットの教示データに含まれる三次元の教示点を修正する教示データの修正システムにおいて、
第一の加工ワークを加工するための教示点に関するパラメータを記憶する記憶手段と、
前記第一の加工ワークとは形状の異なる第二の加工ワークに関する画像と前記教示点の画像とを重ね合わせて視覚的に表示をするとともに、ポインティング手段によってその表示画面中の位置を指定できる表示手段と、
前記ポインティング手段によって前記教示点に関するパラメータが変更された際に、
前記ポインティング手段によって示される前記表示画面中の位置と変更前の前記教示点の位置とに基づいて、
変更後の変更教示点に関するパラメータを算出する算出手段と、
前記記憶手段に記憶された前記パラメータを、前記変更後の変更教示点に関するパラメータにより更新する更新手段と、
前記更新手段により更新された前記変更教示点と前記第二の加工ワークに関する画像とを重ね合わせて前記表示手段に表示させる制御手段と、
を具備し、
前記パラメータの変更に際しては、
ツール座標系またはベース座標系を選択する（α）領域と、
変更後の前記パラメータを数値入力する画面を表示した（β）領域と、
前記パラメータを、二次元座標で示されるＸＹ，ＺＸ，ＺＹの３面図の画像に分けてタッチ操作で入力する画面を表示した（γ）領域と、
を前記表示手段に同時に表示させ、
前記算出手段は、
（α）領域においていずれの座標系が選択されたかを判断し、
（β）領域において入力された数値、又は、（γ）領域においてタッチされた位置、に基づいて、変更されるパラメータを算出し、
前記制御手段は、前記変更後のパラメータを受け取って、
前記変更教示点と前記第二の加工ワークに関する画像とを重ね合わせて前記表示手段に表示させようにしたことを特徴とする。
In order to solve the above problems, a teaching data correction system according to the present invention includes:
In a teaching data correction system for correcting a three-dimensional teaching point included in teaching data of an industrial robot used for processing a workpiece,
Storage means for storing parameters relating to teaching points for machining the first workpiece;
A display in which an image relating to a second machining workpiece having a shape different from that of the first machining workpiece and the image of the teaching point are superimposed and visually displayed, and a position on the display screen can be designated by pointing means Means,
When the parameter related to the teaching point is changed by the pointing means,
Based on the position in the display screen indicated by the pointing means and the position of the teaching point before the change,
A calculation means for calculating a parameter relating to the changed teaching point after the change;
Updating means for updating the parameters stored in the storage means with parameters relating to the changed teaching point after the change;
Control means for causing the display means to superimpose the change teaching point updated by the update means and the image relating to the second machining workpiece;
Comprising
When changing the parameters,
(Α) area to select tool coordinate system or base coordinate system,
(Β) area displaying a screen for numerical input of the parameter after the change,
(Γ) region displaying a screen for inputting the parameters by touch operation by dividing the parameters into three-dimensional images of XY, ZX, and ZY indicated by two-dimensional coordinates;
Are simultaneously displayed on the display means,
The calculating means includes
(Α) determine which coordinate system is selected in the region,
Calculate the parameter to be changed based on the numerical value input in the (β) region or the touched position in the (γ) region,
The control means receives the changed parameter,
The change teaching point and the image relating to the second processed workpiece are superimposed and displayed on the display means .

本発明によれば、ラインに流れる加工ワークの形状等が、第一の加工ワークから第二の加工ワークへと変更される場合においても、熟練者でない作業員でも簡易に教示データの修正が行える。 According to the present invention, even when the shape or the like of the work piece flowing in the line is changed from the first work piece to the second work piece, a non-expert operator can easily correct the teaching data. .

加工ワーク１０を示す斜視図である。1 is a perspective view showing a workpiece 10. 加工ワーク１０の教示データの修正システムの外観図である。1 is an external view of a teaching data correction system for a workpiece 10; FIG. 教示データの修正システムのブロック図である。It is a block diagram of the correction system of teaching data. 加工ワーク１０に伴う教示点の変更を示す図である。It is a figure which shows the change of the teaching point accompanying the process workpiece. ディスプレイ２３に表示される教示データの修正画面例である。It is an example of a correction screen of teaching data displayed on the display 23. 教示データの一部を修正する際のフローである。It is a flow at the time of correcting a part of teaching data. 教示データの一部を修正する際のフローである。It is a flow at the time of correcting a part of teaching data. 教示データの一部を修正する際のフローである。It is a flow at the time of correcting a part of teaching data.

以下、本発明を詳細に説明する。なお、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではない。
本発明を加工ワークのバリ取りに適用した一実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図面において、同一符号は同一もしくは相当部材を表わしており、重複する説明については適宜省略する場合がある。 Hereinafter, the present invention will be described in detail. Note that the present invention is not limited to these embodiments.
An embodiment in which the present invention is applied to deburring of a workpiece will be described with reference to the drawings. In the drawings, the same reference numerals represent the same or corresponding members, and overlapping descriptions may be omitted as appropriate.

図１は加工ワーク１０を示す斜視図であり、図２は加工ワーク１０の教示データの修正システムの外観図であり、図３は教示データの修正システムのブロック図であり、図４は加工ワーク１０に伴う教示点の変更を示す図であり、図５はディスプレイ２３に表示される教示データの修正画面例であり、図６、図７、図８は教示データの一部を修正する際のフローチャートである。 FIG. 1 is a perspective view showing a workpiece 10, FIG. 2 is an external view of a teaching data correction system for the workpiece 10, FIG. 3 is a block diagram of the teaching data correction system, and FIG. 4 is a workpiece. FIG. 5 is an example of a correction screen for teaching data displayed on the display 23, and FIGS. 6, 7, and 8 are diagrams for correcting a part of the teaching data. It is a flowchart.

図１に示すように、加工ワーク１０は例えば自動車に用いられるホイールなどの部品である。
通常、これらの部品は鋳造などによって目的の形状となるが、その端縁にはバリが発生することがある。そして、これら部品は目的の形状に鋳造された後は、バリ取り装置によって該端縁のバリが取り除かれる。 As shown in FIG. 1, the workpiece 10 is a part such as a wheel used in an automobile, for example.
Normally, these parts have a desired shape by casting or the like, but burrs may occur at the edges. Then, after these parts are cast into a desired shape, the burrs at the edges are removed by a deburring device.

なお、本実施形態においては、加工ワークとしての自動車用部品におけるバリ取りを例にして説明するが、加工ワークの種類や処理方法はこれに限定されない。
例えば加工ワークとして航空機用途など他の機械部品でもよいし、処理方法としてはバリ取りでなく溶接などでもよい。
すなわち、本発明は、部品を加工するロボットの教示データを修正する様々な教示データの修正装置に適用が可能である。 In the present embodiment, the deburring of an automotive part as a workpiece is described as an example, but the type and processing method of the workpiece are not limited thereto.
For example, other machine parts such as aircraft use may be used as the workpiece, and the processing method may be welding instead of deburring.
That is, the present invention can be applied to various teaching data correction devices for correcting teaching data of a robot that processes parts.

また、説明の便宜上、図１に示すように加工ワーク１０の各方向をそれぞれＸ、ＹおよびＺ方向とする。
加工ワーク１０の各面の端は端縁１１となっており、所定の形状に鋳造された後にはこの端縁１１にバリが存在する場合がある。
また、図１において示される点線は、後述する加工刃２１２の移動軌跡１２（教示点の集合）であって端縁１１の外周をなぞっており、後述するロボットによりバリ取りが行われる箇所を示すものである。 Further, for convenience of explanation, as shown in FIG. 1, each direction of the workpiece 10 is assumed to be X, Y, and Z directions, respectively.
The end of each surface of the workpiece 10 is an end edge 11, and burrs may exist on the end edge 11 after being cast into a predetermined shape.
Further, a dotted line shown in FIG. 1 is a movement locus 12 (a set of teaching points) of a processing blade 212 described later, tracing the outer periphery of the edge 11, and indicates a portion where deburring is performed by a robot described later. Is.

次に図２に示すように、本実施形態のバリ取りシステム２は、産業用ロボットで構成されるバリ取り装置２１、バリ取り装置２１を制御する制御装置２２、および作業データを表示するディスプレイ２３を含んで構成されている。
バリ取り装置２１は、例えば多関節形ロボットであり、アーム先端部のハンド２１１に、加工ワーク１０の端縁１１のバリ取りを行うための加工刃２１２が取り付けられている。
ハンド２１１は、Ｘ、Ｙ、Ｚおよびこれらの回転方向（それぞれ、Ｘθ、Ｙθ、Ｚθと称する）を加えた６軸方向の位置制御が可能であり、後述する制御装置２２と制御ライン２１３を介して接続されることにより、その位置・角度が制御される。
また、バリ取り装置２１は、図３に示すように、ロボット制御部２１０と該ロボット制御部２１０に接続されて、ロボットの動作が記述されたロボットプログラムを格納するプログラム記憶部２１４を備えている。 Next, as shown in FIG. 2, the deburring system 2 of this embodiment includes a deburring device 21 configured by an industrial robot, a control device 22 that controls the deburring device 21, and a display 23 that displays work data. It is comprised including.
The deburring device 21 is, for example, an articulated robot, and a machining blade 212 for deburring the edge 11 of the workpiece 10 is attached to a hand 211 at the tip of the arm.
The hand 211 is capable of 6-axis position control including X, Y, Z and their rotational directions (referred to as Xθ, Yθ, and Zθ, respectively), via a control device 22 and a control line 213, which will be described later. As a result, the position and angle are controlled.
As shown in FIG. 3, the deburring device 21 includes a robot control unit 210 and a program storage unit 214 that is connected to the robot control unit 210 and stores a robot program that describes the operation of the robot. .

制御装置２２は、バリ取り装置２１の加工順序やハンド２１１の位置等を制御する装置であり、典型的には所定の演算能力を備えたＣＰＵ（中央演算装置）２２１が搭載されるコンピュータが用いられる。
また、制御装置２２は、加工ラインに流れる加工ワーク１０の種類、形状などのデータを格納する記憶部２２２を備えている。
より具体的には、加工ワーク１０の多数種類の基本形状に関するデータ、各基本形状に対応する教示点に関するデータ、並びに各教示点の通過順序や移動速度などを定めた動作プログラムに関するデータが記憶されている。 The control device 22 is a device that controls the processing sequence of the deburring device 21, the position of the hand 211, and the like. Typically, a computer on which a CPU (Central Processing Unit) 221 having a predetermined calculation capability is mounted is used. It is done.
In addition, the control device 22 includes a storage unit 222 that stores data such as the type and shape of the workpiece 10 flowing in the machining line.
More specifically, data relating to many types of basic shapes of the workpiece 10, data relating to teaching points corresponding to each basic shape, and data relating to an operation program defining the passing order and moving speed of each teaching point are stored. ing.

基本形状に関するデータとしては、例えば円柱、立方体、直方体などの形状と、加工ワークの配置の仕方などがある。
なお、加工ワーク１０の種類・形状については適宜更新が可能であり、作業者は新たな形状の加工ワーク１０がラインナップに加わる度に記憶部２２２のデータを更新する。
更新にあたっては、ネットワークを介して所定のプログラムをＣＰＵ２２１に演算させて自動更新してもよいし、作業者が手作業により新たなデータを追加して更新してもよい。 Examples of the data relating to the basic shape include shapes such as a cylinder, a cube, and a rectangular parallelepiped, and how to arrange the workpieces.
Note that the type and shape of the workpiece 10 can be updated as appropriate, and the operator updates the data in the storage unit 222 every time a workpiece 10 having a new shape is added to the lineup.
In updating, the CPU 221 may be automatically updated by calculating a predetermined program via a network, or an operator may update by adding new data manually.

ディスプレイ２３は、ＣＲＴ、液晶表示パネル、プラズマディスプレイなどが使用でき、バスライン２２７により制御装置２２と接続される。
ディスプレイ２３は、表示部２３１と、後述するタッチパネル解析部２３２と含み、表示部２３１には、後述する教示データの修正画面等が表示される。
なお、ディスプレイ２３はタッチパネル式であるが、作業者の指で直接接触するタイプでもよいし、ペンなどのポインティング手段によって導電フィルムを貼ったタッチパネルの表示面に接触することにより表示部２３１での位置（座標）を指示できるものでもよい。 The display 23 can be a CRT, a liquid crystal display panel, a plasma display, or the like, and is connected to the control device 22 by a bus line 227.
The display 23 includes a display unit 231 and a touch panel analysis unit 232, which will be described later. The display unit 231 displays a teaching data correction screen, which will be described later.
Although the display 23 is a touch panel type, it may be of a type that directly touches with an operator's finger, or a position on the display unit 231 by touching the display surface of the touch panel with a conductive film pasted by a pointing means such as a pen. It may be one that can indicate (coordinates).

図３は教示データの修正システムのブロック図であり、図３を用いてバリ取り装置２１の加工刃２１２と加工ワーク１０との位置関係を表示部２３１に表示する。
より具体的には、バリ取り装置２１は、ロボットの動作を制御するロボット制御部２１０と、ロボットの動作を記述したロボットプログラム（このロボットプログラムは「教示データ」を含む）が格納されたプログラム記憶部２１４を備えている。 FIG. 3 is a block diagram of the teaching data correction system, and the positional relationship between the machining blade 212 of the deburring device 21 and the workpiece 10 is displayed on the display unit 231 using FIG.
More specifically, the deburring device 21 is a program storage in which a robot control unit 210 that controls the operation of the robot and a robot program that describes the operation of the robot (this robot program includes “teaching data”) are stored. The unit 214 is provided.

また、制御装置２２のＣＰＵ２２１は、ロボットプログラム受信部２２３、ロボットプログラム解析部２２４、表示データ生成部２２５および位置データベース修正部２２６を備えている。
制御装置２２の記憶部２２２は位置データベースを有し、ハンド２１１の上記した６軸に関する位置データを記憶している。
なお、ロボットプログラム解析部２２４と位置データベース修正部２２６は、この記憶部２２２と接続されている。 Further, the CPU 221 of the control device 22 includes a robot program receiving unit 223, a robot program analyzing unit 224, a display data generating unit 225, and a position database correcting unit 226.
The storage unit 222 of the control device 22 has a position database, and stores position data related to the six axes of the hand 211 described above.
The robot program analysis unit 224 and the position database correction unit 226 are connected to the storage unit 222.

まず、ロボット制御部２１０は、プログラム記憶部２１４から読み出したロボットプログラムを、制御装置２２のロボットプログラム受信部２２３に送信する。ロボットプログラムを受信した後、制御装置２２のロボットプログラム解析手段２２４は、記憶部２２２に格納されたハンド２１１の位置データを参照しながら三次元（ＸＹＺ）におけるハンド２１１の位置を解析し、この解析に基づく表示データ（教示データに基づいた画像であり、この表示データの態様については後に詳述する）を表示データ生成部２２５へ送信する。 First, the robot control unit 210 transmits the robot program read from the program storage unit 214 to the robot program reception unit 223 of the control device 22. After receiving the robot program, the robot program analysis means 224 of the control device 22 analyzes the position of the hand 211 in three dimensions (XYZ) while referring to the position data of the hand 211 stored in the storage unit 222, and this analysis Display data (an image based on the teaching data, the mode of this display data will be described in detail later) is transmitted to the display data generation unit 225.

そして表示データ生成部２２５は、ディスプレイ２３の表示部２３１へ表示データを送信して該表示データをディスプレイ２３で表示させる。
一方、表示部２３１はタッチパネル式となっており、例えば作業者は画面に表示された教示データの修正をペンやマウス等の入力手段を用いて行う。
このとき、入力手段によるタッチパネル上の修正内容は、タッチパネル解析部２３２で解析され、解析された修正内容は位置データベース修正部２２６へ送信される。 Then, the display data generation unit 225 transmits the display data to the display unit 231 of the display 23 and causes the display 23 to display the display data.
On the other hand, the display unit 231 is a touch panel type. For example, an operator corrects teaching data displayed on the screen using an input unit such as a pen or a mouse.
At this time, the correction content on the touch panel by the input means is analyzed by the touch panel analysis unit 232, and the analyzed correction content is transmitted to the position database correction unit 226.

そして、修正内容を受信した位置データベース修正部２２６は、記憶部２２２の位置データを更新するとともに、更新した位置データを表示データ生成部２２５へ送信する。
更新した位置データを受信した表示データ生成部２２５は、この更新した位置データを表示部２３１に表示させる。 Then, the position database correction unit 226 that has received the correction contents updates the position data in the storage unit 222 and transmits the updated position data to the display data generation unit 225.
The display data generation unit 225 that has received the updated position data causes the display unit 231 to display the updated position data.

次に、図４を参照しながら、ロボットへの教示データの修正を行う例について説明する。
上述したように、ラインに流れる加工ワークは種類や形状が単一のものもあれば異なるものもある。例えば、図４（ａ）および（ｂ）に示すように、ロットの変更等で、第一の加工ワーク１３からサイズなどの形状の異なる第二の加工ワーク１４へと変更されたとする。 Next, an example of correcting teaching data to the robot will be described with reference to FIG.
As described above, the workpieces flowing in the line may be of a single type or shape and may be different. For example, as shown in FIGS. 4A and 4B, it is assumed that the first machining workpiece 13 is changed to a second machining workpiece 14 having a different shape such as a size due to a lot change or the like.

すると、第一の加工ワーク１３の端縁に対するバリ取りを行う際の加工刃２１２に関する教示点（制御装置２２が管理する加工刃２１２の三次元上の位置）をそのままにしたのでは、図４（ｂ）に示すように第二の加工ワーク１４の端縁と加工刃２１２とはαだけ離間してしまい、バリ取り加工を行うことが出来ない。
従って、図４（ｃ）に示すように、加工ワークの形状の変更に伴い、教示データに含まれる教示点の変更を適切に行わなければならない。 Then, if the teaching point (three-dimensional position of the machining blade 212 managed by the control device 22) regarding the machining blade 212 when deburring the edge of the first workpiece 13 is left as it is, FIG. As shown in (b), the edge of the second workpiece 14 and the machining blade 212 are separated by α, and deburring cannot be performed.
Therefore, as shown in FIG. 4C, the teaching points included in the teaching data must be appropriately changed in accordance with the change of the shape of the workpiece.

以下、図５、図６、図７、図８を参照にして、制御装置２２の制御によって教示データの一部に含まれる教示点を修正する際の処理を説明する。
図４において説明したように、加工ワークの形状の変更に伴い、作業者はタッチパネルにペン等を接触させて教示データに含まれる教示点の変更を行う。
すなわち、図５（ａ）に示すように、制御装置２２のロボットプログラム解析部２２４で解析されたロボットの移動軌跡データをディスプレイ２３の表示部２３１にする。同図においては、ロボットの加工刃２１２は教示点１から教示点５へと順次移動する軌跡となっており、この軌跡は変更前の第一の加工ワーク１３の端縁１１と一致している。 Hereinafter, with reference to FIGS. 5, 6, 7, and 8, processing for correcting a teaching point included in a part of teaching data under the control of the control device 22 will be described.
As described with reference to FIG. 4, along with the change in the shape of the workpiece, the operator changes the teaching point included in the teaching data by bringing a pen or the like into contact with the touch panel.
That is, as shown in FIG. 5A, the robot movement trajectory data analyzed by the robot program analysis unit 224 of the control device 22 is used as the display unit 231 of the display 23. In the figure, the machining blade 212 of the robot has a locus that sequentially moves from the teaching point 1 to the teaching point 5, and this locus coincides with the edge 11 of the first machining workpiece 13 before the change. .

続いて、図５（ｂ）に示すように、制御装置２２は、図示しない通信手段等によって変更後の第二の加工ワーク１４の画像を取り込み、背景データとして移動軌跡データと任意の点を基準として重ね合わせる。
なお、本実施形態においては、教示点１を基準として第二の加工ワーク１４と移動軌跡データとを重ね合わせており、本例においては教示点３と教示点４を変更すればよいことになっている。 Subsequently, as shown in FIG. 5 (b), the control device 22 takes in the image of the second processed work 14 after the change by a communication means (not shown) and uses the movement trajectory data and an arbitrary point as the background data as a reference. Overlapping as.
In the present embodiment, the second workpiece 14 and the movement trajectory data are superimposed on the teaching point 1 as a reference, and in this example, the teaching point 3 and the teaching point 4 may be changed. ing.

次に、図５（ｃ）に示すように、変更したい教示点３をまず選択すると、変更画面が表示部２３１に表示されるため、変更したい内容（ツール座標系またはベース座標系を基準としたパラメータ等）をタッチパネルによる入力操作で指定する。ここで、図５（ｃ）において、表示画面上の領域（α）はツール座標系とベース座標系とを切り替える際に用いられる。具体的には、ユーザが領域（α）における「ベース」を指等でタッチした場合、以降の作業はベース座標系を基準とした補正値を入力する操作となり、同じく領域（α）中の「ツール」を指等でタッチした場合、以降の作業はツール座標系を基準とした補正値を入力する操作となる。
また、表示画面上の領域（β）は、テンキー（画面上に表示される二次元的なものを含む）などの入力手段を用いた数値入力を行って、ツール座標系もしくはベース座標系を基準とした補正値を入力する際に用いられる。すなわち、ユーザが指等によって領域（β）をタッチした際、以降の作業は上記入力手段を介した数値がパラメータの補正値として入力される。
表示画面上の領域（γ）は、タッチ操作によるパラメータの補正値が入力される際に用いられ、二次元座標で示される画像（後述するＸＹ、ＺＸ、ＺＹの３面図）に基づいて視覚的にパラメータの補正値入力を行うものである。例えばツール座標系を基準とした補正をタッチ操作により行いたい場合、まず領域（α）で「ツール」を選択した後に領域γをタッチする。その後、ＸＹ、ＺＸ、ＺＹの３面図上の各領域にツール先端点（Ｐ）及びツール座標系の＋Ｚ軸上の任意の点（Ｔ）の２点を有する修正用の操作画面を用い、タッチ操作によりツール座標系を基準としたパラメータ（ｘ、ｙ、ｚ等）の補正値入力が行われる。
一方、ベース座標系を基準とした補正をタッチ操作により行いたい場合、まず領域（α）で「ベース」を選択した後に領域（γ）をタッチする。その後、ＷＰ、ＰＲ、ＲＷで示される平面の各領域にツール先端点（Ｐ）及びツール座標系の＋Ｚ軸上の任意の点（Ｔ）の２点を有する修正用の操作画面を用い、タッチ操作によりベース座標系を基準としたパラメータ（ｗ、ｐ、ｒ等）の補正値入力が行われる。 Next, as shown in FIG. 5C, when the teaching point 3 to be changed is first selected, a change screen is displayed on the display unit 231. Therefore, the content to be changed (based on the tool coordinate system or the base coordinate system). Parameter etc.) is specified by an input operation on the touch panel. Here, in FIG.5 (c), the area | region ((alpha)) on a display screen is used when switching a tool coordinate system and a base coordinate system. Specifically, when the user touches the “base” in the area (α) with a finger or the like, the subsequent work is an operation of inputting a correction value with reference to the base coordinate system. When the “tool” is touched with a finger or the like, the subsequent work is an operation of inputting a correction value based on the tool coordinate system.
In addition, the area (β) on the display screen is used as a reference for the tool coordinate system or the base coordinate system by performing numerical input using an input means such as a numeric keypad (including two-dimensional objects displayed on the screen). It is used when inputting the correction value. That is, when the user touches the region (β) with a finger or the like, the numerical value through the input means is input as the parameter correction value in the subsequent work.
An area (γ) on the display screen is used when a correction value of a parameter by a touch operation is input, and is visually displayed based on an image (three-dimensional view of XY, ZX, and ZY described later) indicated by two-dimensional coordinates. In other words, parameter correction values are input. For example, when correction based on the tool coordinate system is desired to be performed by a touch operation, first, “tool” is selected in the region (α), and then the region γ is touched. After that, using a correction operation screen having two points of a tool tip point (P) and an arbitrary point (T) on the + Z axis of the tool coordinate system in each region on the three planes of XY, ZX, and ZY, Correction values for parameters (x, y, z, etc.) with reference to the tool coordinate system are input by a touch operation.
On the other hand, when correction based on the base coordinate system is desired to be performed by a touch operation, first, “base” is selected in the area (α) and then the area (γ) is touched. After that, using a correction operation screen having two points of a tool tip point (P) and an arbitrary point (T) on the + Z axis of the tool coordinate system in each area of the plane indicated by WP, PR, and RW, touch By the operation, correction value input of parameters (w, p, r, etc.) with reference to the base coordinate system is performed.

例えば（Ｐ）点は補正画面上の３つの各円の原点をそれぞれ補正原点とし、（Ｔ）点は+Ｚ軸上の点を補正原点とすれば、図５（ｃ）においてＺＹ平面の黒丸が上記ツール先端点（Ｐ）となり、白丸がツール座標系の＋Ｚ軸上の任意の点（Ｔ）となる。
なお、具体的なパラメータの変更処理については、図６〜図８を用いて後述する。 For example, if the point (P) is the origin of the three circles on the correction screen, and the point (T) is the point on the + Z axis, the black circle on the ZY plane in FIG. Is the tool tip point (P), and the white circle is an arbitrary point (T) on the + Z axis of the tool coordinate system.
The specific parameter changing process will be described later with reference to FIGS.

そして図５（ｄ）に示すように、教示点３がタッチパネルを介した入力操作により変更された場合、変更後の位置は表示部２３１上で視覚的に表示されるため、変更されたパラメータの確認が容易にできる。
また、図５（ｅ）に示すように、教示点３と同様に教示点４についてもパラメータを変更した後、制御装置２２は変更した教示プログラムに記述された加工刃２１２のパラメータを記憶部２２２に保存するとともに、ロボット制御部２１０に送信する。
変更した教示プログラムを受信したロボット制御部２１０は、この変更した教示プログラムに基づいて、新たな第二の加工ワーク１４の端縁におけるバリ取り加工を行うこととなる。 As shown in FIG. 5D, when the teaching point 3 is changed by an input operation via the touch panel, the changed position is visually displayed on the display unit 231. Confirmation is easy.
Further, as shown in FIG. 5E, after changing the parameter for the teaching point 4 similarly to the teaching point 3, the control device 22 stores the parameters of the machining blade 212 described in the changed teaching program in the storage unit 222. And transmitted to the robot controller 210.
The robot control unit 210 that has received the changed teaching program performs deburring on the edge of the new second workpiece 14 based on the changed teaching program.

次に、図５（ｃ）に示した教示点の変更を行う具体的な処理の流れについて、図６〜図８を用いて説明する。
まず、タッチパネルへの入力があった場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、座標系の切り替え選択であるかを判定する（ステップＳ１０２）。具体的には、ステップＳ１０２〜ステップＳ１１５までにおいて、上述した領域（α）内にユーザの指等が接触したか否か、さらには領域（α）のうちタッチされた箇所が「ツール」又は「ベース」のいずれであったかが判断される。以下の説明においては、「ツール」が選択されたとして補正値（ｘ、ｙ、ｚ、ｘθ、ｙθ、ｚθ）入力の説明を行うが、「ベース」が選択された際の補正値（ｗ、ｐ、ｒ、ｗθ、ｐθ、ｒθ）についても同様である。
なお、タッチパネルへの入力がなかった場合（ステップＳ１０１でＮｏ）には、ふたたびステップ１０１へ戻り、所定の時間間隔毎にこの判定を繰り返す。 Next, a specific processing flow for changing the teaching point shown in FIG. 5C will be described with reference to FIGS.
First, when there is an input to the touch panel (Yes in step S101), it is determined whether or not the coordinate system switching is selected (step S102). Specifically, in step S102 to step S115, whether or not the user's finger or the like has touched the above-described region (α), and further, the touched portion of the region (α) is “tool” or “ It is determined which one is “base”. In the following description, correction value (x, y, z, xθ, yθ, zθ) input will be described on the assumption that “tool” is selected. However, correction values (w, The same applies to p, r, wθ, pθ, rθ).
When there is no input to the touch panel (No in step S101), the process returns to step 101 and this determination is repeated at predetermined time intervals.

そして、座標系の切り替え選択である場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０３で現在はベース座標系なのか、ツール座標系なのかを判定し、ベース座標系の補正が選択された場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）にはステップＳ１０４に進む。
一方、座標系の切り替え選択でない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、後述するステップＳ１１６へ進む。
なお、ベース座標系とは、ロボットのアームの位置を元にした座標系であり、ツール座標系とは、ツールの向いている方向を元にした座標系である。
一方、ステップＳ１０３でツール座標系の補正が選択された場合（ステップＳ１０３でＮｏ）には、ステップＳ１０５へ進む。 If the coordinate system is to be switched (Yes in step S102), it is determined in step S103 whether the current coordinate system is the base coordinate system or the tool coordinate system, and the correction of the base coordinate system is selected (step S103). If yes, go to step S104.
On the other hand, if the coordinate system switching is not selected (No in step S102), the process proceeds to step S116 described later.
The base coordinate system is a coordinate system based on the position of the robot arm, and the tool coordinate system is a coordinate system based on the direction in which the tool is facing.
On the other hand, if correction of the tool coordinate system is selected in step S103 (No in step S103), the process proceeds to step S105.

ステップＳ１０４においては、補正データがすべてゼロか否かが判断され、補正データがすべてゼロであれば（Ｙｅｓ）、ツール座標系の補正モードに切り替える。
一方、補正データがすべてゼロでなければ（Ｎｏ）、ステップＳ１０７でベース座標系のデータがクリアされ、座標系をツール座標系に切り替え可能であれば（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、ベース座標系の補正データをクリアして（ステップＳ１０９）、ステップＳ１０６にてツール座標系の補正モードに切り替えてステップＳ１１６へ進む。
座標系をツール座標系に切り替えることを結局しない場合（ステップＳ１０８でＮｏ）、ベース座標系の補正モードとしてステップＳ１１６へ進む（ステップＳ１１０）。 In step S104, it is determined whether or not the correction data are all zero. If the correction data is all zero (Yes), the correction mode is switched to the tool coordinate system correction mode.
On the other hand, if the correction data are not all zero (No), the base coordinate system data is cleared in step S107, and if the coordinate system can be switched to the tool coordinate system (Yes in step S108), the correction of the base coordinate system is performed. The data is cleared (step S109). In step S106, the mode is switched to the tool coordinate system correction mode, and the process proceeds to step S116.
If the coordinate system is not switched to the tool coordinate system (No in step S108), the process proceeds to step S116 as the base coordinate system correction mode (step S110).

また、ステップ１０３で現在の座標系がツール座標系の補正モードである場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、ステップＳ１０５においてツール座標系の補正データがすべてゼロか否かを判定し、すべてゼロの場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ１１４にてベース座標系の補正モードに切り替える。
一方、ステップＳ１０５で補正データがすべてゼロではない場合（Ｎｏ）、ステップＳ１１１でツール座標系のデータがクリアされ、座標系をベース座標系に切り替え可能であれば（ステップＳ１１２でＹｅｓ）、ツール座標系の補正データをクリアして（ステップＳ１１３）、ステップＳ１１４にてベース座標系の補正モードに切り替えてステップＳ１１６へ進む。
座標系をモード座標系に切り替えることを結局しない場合（ステップＳ１１２でＮｏ）、ツール座標系の補正モードとしてステップＳ１１６へ進む（ステップＳ１１５）。 If the current coordinate system is the tool coordinate system correction mode in step 103 (No in step S103), it is determined in step S105 whether the correction data in the tool coordinate system is all zero. In step S114, the mode is switched to the base coordinate system correction mode.
On the other hand, if the correction data are not all zero in step S105 (No), the tool coordinate system data is cleared in step S111, and if the coordinate system can be switched to the base coordinate system (Yes in step S112), the tool coordinates The system correction data is cleared (step S113), the mode is switched to the base coordinate system correction mode in step S114, and the process proceeds to step S116.
If the coordinate system is not switched to the mode coordinate system after all (No in step S112), the process proceeds to step S116 as the tool coordinate system correction mode (step S115).

次に、ステップＳ１１６〜ステップＳ１２１までにおいて、ユーザの指等が領域（β）に接触したか否かが判断され、領域（β）がタッチされた場合にはテンキーによる数値入力が行われる。
なお、ステップＳ１０２乃至ステップＳ１１５までにおいて、ベース座標系を用いるかツール座標系を用いるかは任意に選択可能であるが、制御装置２２とバリ取り装置２１とはベース座標系で通信しているので、例えば作業者がツール座標系を用いてパラメータの変更を行った場合には、このパラメータは、自動的にベース座標系に変換されて、制御装置２２とバリ取り装置２１とでデータのやりとりが行われることになる。 Next, in step S116 to step S121, it is determined whether or not the user's finger or the like has touched the area (β). When the area (β) is touched, numerical values are entered using the numeric keypad.
In step S102 to step S115, whether the base coordinate system or the tool coordinate system is used can be arbitrarily selected, but the control device 22 and the deburring device 21 communicate with each other in the base coordinate system. For example, when the operator changes the parameter using the tool coordinate system, the parameter is automatically converted into the base coordinate system, and data is exchanged between the control device 22 and the deburring device 21. Will be done.

ステップＳ１１６では、まず領域（β）がタッチされたか否かが判断され、当該領域（β）がタッチされた場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１７ではタッチした位置から補正値を入力する対象（ｘ、ｙ、ｚ、ｘθ、ｙθ、ｚθのいずれであるか）を特定する。 In step S116, it is first determined whether or not the area (β) has been touched. If the area (β) has been touched (Yes), in step S117, an object (x, y) for inputting a correction value from the touched position. , Z, xθ, yθ, or zθ).

例えば、ステップＳ１１７で、ユーザがタッチした箇所が領域（β）における「ｘ」の位置であった場合、続いてテンキー画面が表示され（ステップＳ１１８）、この表示画面に表示されたテンキーを用いて上記「ｘ」に関するパラメータ（この場合はｘの補正値）が入力される（ステップＳ１１９）。
入力されたパラメータにキャンセルがあれば（ステップＳ１２０でＹｅｓ）、パラメータをこの時点では更新せずにステップＳ１２２へ進み、入力されたパラメータにキャンセルがなければ（ステップＳ１２０でＮｏ）、上記「ｘ」に関するパラメータを更新してステップＳ１２２へ進む。なお、このステップＳ１１６〜ステップＳ１２１では、上記「ｘ」以外にその他の箇所（ｙ、ｚ、ｘθ、ｙθ、ｘθ）がタッチされた場合についても同様にパラメータ（補正値）が適宜更新される。 For example, if the location touched by the user in step S117 is the position of “x” in the region (β), then the numeric keypad screen is displayed (step S118), and the numeric keypad displayed on this display screen is used. The parameter relating to “x” (in this case, the correction value of x) is input (step S119).
If there is a cancellation in the input parameter (Yes in step S120), the process proceeds to step S122 without updating the parameter at this time, and if there is no cancellation in the input parameter (No in step S120), the above "x" The parameter relating to is updated, and the process proceeds to step S122. In steps S116 to S121, the parameters (correction values) are appropriately updated in the same manner when other locations (y, z, xθ, yθ, xθ) other than “x” are touched.

一方、ステップＳ１１６で領域（β）がタッチされていないと判断された場合には、以下のステップＳ１２２〜ステップＳ１２５において、領域（γ）がタッチされたか否かが判定され、タッチされていた場合にはツール先端点（Ｐ）におけるパラメータ（ｘ、ｙ、ｚ）の変更処理が行われる。
すなわち、ステップＳ１２２では、領域（γ）がタッチされるとともに、上記点（Ｐ）のパラメータの修正を行うと判定された場合、まずステップＳ１２３では領域（γ）内のタッチがなされた位置に基づいて、ＸＹＺのどのパラメータを変更するのかが判定される。例えば図５（ｃ）に示されるＸＹ平面の任意の点がタッチされた場合には、パラメータのうちｘとｙに関する補正値の入力であると判定される。
そして、ステップＳ１２４において現在のタッチ位置（上記の例で言えばＸＹ平面上の任意の点）から変更されるパラメータの具体的な値（左記の例ではｘとｙに関する補正値）を算出する。 On the other hand, if it is determined in step S116 that the region (β) is not touched, it is determined whether or not the region (γ) is touched in steps S122 to S125 below. In the process, the parameter (x, y, z) changing process at the tool tip point (P) is performed.
That is, in step S122, when it is determined that the area (γ) is touched and the parameter of the point (P) is to be corrected, first, in step S123, based on the touched position in the area (γ). Thus, it is determined which parameter of XYZ is to be changed. For example, when an arbitrary point on the XY plane shown in FIG. 5C is touched, it is determined that correction values relating to x and y among the parameters are input.
In step S124, a specific value (a correction value related to x and y in the example on the left) of the parameter changed from the current touch position (any point on the XY plane in the above example) is calculated.

続いてステップＳ１２５において、算出したＸＹＺ軸上におけるパラメータ（補正値）の値を用いて更新処理を行ってＳ１２６へと進む。
一方、ステップＳ１２２において、領域（γ）がタッチされたものの点（Ｐ）におけるパラメータの変更処理が選択されなかった場合には、続いてＳ１２６に進む。 Subsequently, in step S125, update processing is performed using the calculated parameter (correction value) values on the XYZ axes, and the process proceeds to S126.
On the other hand, in step S122, when the parameter changing process at the point (P) of the area (γ) touched is not selected, the process proceeds to S126.

以下のステップＳ１２６〜ステップＳ１２９は、領域（γ）がタッチされるとともにツール座標系の＋Ｚ軸上の任意の点（Ｔ）のパラメータの変更が選択された場合のフローである。
まずステップＳ１２６においては、Ｘθ、ＹθおよびＺθに関する姿勢の修正を行うか否かが選択され、選択されない場合（Ｎｏ）にはステップＳ１３０へと進む。
一方、上記修正が選択された場合（Ｙｅｓ）には、上記点（Ｐ）の修正と同様に、画面上のタッチした位置からＸθ、ＹθおよびＺθのどの成分に関するパラメータの修正なのかが判定され（ステップＳ１２７）、続いて現在のタッチ位置に基づいてこの変更パラメータを算出する（ステップＳ１２８）。
そして、算出した変更パラメータに基づいて、Ｘθ、ＹθおよびＺθのパラメータを更新して（ステップＳ１２９）、ステップＳ１３０へと進む。
なお、ツール先端点（Ｐ）及びツール座標系の＋Ｚ軸上の任意の点（Ｔ）が同一平面上で重なっていて選択しにくい場合、これら点の位置を変更する前に、点(Ｐ)、点(Ｔ)のどちらを修正するかをタッチパネル上で予め選択できるようにしておくとよい。
例えば、図５（ｃ）に示されたＸＹ平面における円の中心をタッチすると、上記点（Ｐ）点に関するパラメータの変更となり、それ以外の円の内部をタッチすると、上記（Ｔ）点に関するパラメータの変更となるようにしてもよい。 The following steps S126 to S129 are a flow when the region (γ) is touched and the parameter change at an arbitrary point (T) on the + Z axis in the tool coordinate system is selected.
First, in step S126, whether or not to correct the posture related to Xθ, Yθ, and Zθ is selected. If not selected (No), the process proceeds to step S130.
On the other hand, when the correction is selected (Yes), as in the correction of the point (P), it is determined from the touched position on the screen which component of Xθ, Yθ, and Zθ is the parameter correction. (Step S127) Subsequently, the change parameter is calculated based on the current touch position (Step S128).
Then, based on the calculated change parameter, the parameters Xθ, Yθ, and Zθ are updated (step S129), and the process proceeds to step S130.
If the tool tip point (P) and an arbitrary point (T) on the + Z axis in the tool coordinate system overlap on the same plane and are difficult to select, the point (P) must be changed before changing the position of these points. The point (T) to be corrected may be selected in advance on the touch panel.
For example, touching the center of the circle in the XY plane shown in FIG. 5C changes the parameter relating to the point (P), and touching the inside of the other circle causes the parameter relating to the point (T). May be changed.

ステップＳ１３０では、それ以外にパラメータの更新があるか否かを判定し、なければステップＳ１３６へ進む一方で、他のパラメータの更新がある場合にはステップＳ１３１へ進む。
ステップＳ１３１では、ツール座標系においてパラメータ更新があるか否かを判定し、パラメータ更新がある場合（Ｙｅｓ）には、Ｓ１３２において、ツール座標系の補正パラメータからベース座標系の補正パラメータへパラメータの値を変換してステップＳ１３３へ進む。
一方、ツール座標系のパラメータ更新がない場合（Ｎｏ）にはステップＳ１３３へ進む。 In step S130, it is determined whether there is any other parameter update. If not, the process proceeds to step S136. If there is an update of another parameter, the process proceeds to step S131.
In step S131, it is determined whether there is a parameter update in the tool coordinate system. If there is a parameter update (Yes), the parameter value is changed from the tool coordinate system correction parameter to the base coordinate system correction parameter in S132. Then, the process proceeds to step S133.
On the other hand, if there is no parameter update in the tool coordinate system (No), the process proceeds to step S133.

そして、ステップＳ１３３では、変更される各パラメータの値が、予め設定されている制限値を超えているかが判定され、該制限値を超えない場合（Ｎｏ）にはステップＳ１３５へ進む一方で、該制限値を超えている場合（Ｙｅｓ）には、この変更されるパラメータの値を制限値以内となるように修正を行ってステップＳ１３５へ進む。 In step S133, it is determined whether the value of each parameter to be changed exceeds a preset limit value. If the limit value is not exceeded (No), the process proceeds to step S135, while If it exceeds the limit value (Yes), the parameter value to be changed is corrected to be within the limit value, and the process proceeds to step S135.

このように、制限値を設定する意図は、ロボットの急な姿勢変化による衝突等を防止するためであり、１回の補正量について制限をかけるようにするものである。
なお、この制限値は各補正軸に対し、任意に変更可能である。
そして、ステップＳ１３５では、ベース座標系のパラメータを、以上で確定した変更されるパラメータに更新する。続いて、ステップＳ１３６では、変更されたパラメータ値に基づいて更新後の教示点を表示部２３１に表示させて更新処理を終了させる。 Thus, the intention of setting the limit value is to prevent a collision due to a sudden change in the posture of the robot, and is intended to limit the correction amount for one time.
This limit value can be arbitrarily changed for each correction axis.
In step S135, the base coordinate system parameters are updated to the changed parameters determined above. Subsequently, in step S136, the updated teaching point is displayed on the display unit 231 based on the changed parameter value, and the updating process is terminated.

本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて様々な変形が可能である。 The present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

本発明は、産業用ロボットの教示データの修正に用いられる教示データの修正システムに適用することができ、産業上の利用可能性が極めて高い。 The present invention can be applied to a teaching data correction system used for correcting teaching data of an industrial robot, and has very high industrial applicability.

１〜５教示点
１０加工ワーク
１１端縁
１２移動軌跡
１３第一の加工ワーク
１４第二の加工ワーク
２１バリ取り装置
２２制御装置
２３ディスプレイ
２１０ロボット制御部
２１１ハンド
２１２加工刃
２１３制御ライン
２１４プログラム記憶部
２２１ＣＰＵ
２２２記憶部
２２３ロボットプログラム受信部
２２４ロボットプログラム解析部
２２５表示データ生成部
２２６位置データベース修正部
２２７バスライン
２３１表示部
２３２タッチパネル解析部 1 to 5 Teaching point 10 Machining workpiece 11 Edge 12 Movement locus 13 First machining workpiece 14 Second machining workpiece 21 Deburring device 22 Control device 23 Display 210 Robot control unit 211 Hand 212 Machining blade 213 Control line 214 Program storage Unit 221 CPU
222 storage unit 223 robot program receiving unit 224 robot program analyzing unit 225 display data generating unit 226 position database correcting unit 227 bus line 231 display unit 232 touch panel analyzing unit

Claims

In a teaching data correction system for correcting a three-dimensional teaching point included in teaching data of an industrial robot used for processing a workpiece,
Storage means for storing parameters relating to teaching points for machining the first workpiece;
A display in which an image relating to a second machining workpiece having a shape different from that of the first machining workpiece and the image of the teaching point are superimposed and visually displayed, and a position on the display screen can be designated by pointing means Means,
When the parameter related to the teaching point is changed by the pointing means,
Based on the position in the display screen indicated by the pointing means and the position of the teaching point before the change,
A calculation means for calculating a parameter relating to the changed teaching point after the change;
Updating means for updating the parameters stored in the storage means with parameters relating to the changed teaching point after the change;
Control means for causing the display means to superimpose the change teaching point updated by the update means and the image relating to the second machining workpiece;
Comprising
When changing the parameters,
(Α) area to select tool coordinate system or base coordinate system,
(Β) area displaying a screen for numerical input of the parameter after the change,
(Γ) region displaying a screen for inputting the parameters by touch operation by dividing the parameters into three-dimensional images of XY, ZX, and ZY indicated by two-dimensional coordinates;
Are simultaneously displayed on the display means,
The calculating means includes
(Α) determine which coordinate system is selected in the region,
Calculate the parameter to be changed based on the numerical value input in the (β) region or the touched position in the (γ) region,
The control means receives the changed parameter,
A teaching data correction system, wherein the change teaching point and an image relating to the second workpiece are superimposed and displayed on the display means .