WO2017036639A1 - Method and device for operating multiple consecutively parked motor vehicles - Google Patents

Method and device for operating multiple consecutively parked motor vehicles Download PDF

Info

Publication number
WO2017036639A1
WO2017036639A1 PCT/EP2016/065848 EP2016065848W WO2017036639A1 WO 2017036639 A1 WO2017036639 A1 WO 2017036639A1 EP 2016065848 W EP2016065848 W EP 2016065848W WO 2017036639 A1 WO2017036639 A1 WO 2017036639A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
parked
motor vehicle
vehicles
motor vehicles
motor
Prior art date
Application number
PCT/EP2016/065848
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Stefan Nordbruch
Gerrit QUAST
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Publication of WO2017036639A1 publication Critical patent/WO2017036639A1/en

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E04H6/422—Automatically operated car-parks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for operating a plurality of motor vehicles parked one behind the other.
  • the invention further relates to a parking space for motor vehicles.
  • the invention relates to a computer program.
  • the published patent application DE 10 2012 222 562 A1 shows a system for managed parking areas for transferring a vehicle from a start position to a destination position.
  • motor vehicles are usually fully automatically in a parking garage or generally in a parking lot and parked without human drivers need to drive the vehicles to the parking position respectively from the parking position away.
  • the motor vehicles are parked across the street in parking bays. Disclosure of the invention
  • the object underlying the invention is to provide an efficient concept for efficient operation of several consecutively parked motor vehicles. This object is achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims.
  • a method for operating a plurality of motor vehicles parked one behind the other, wherein when a vehicle is parked from one of the motor vehicles, the motor vehicles parked behind the one motor vehicle are moved successively without a driver.
  • an apparatus for operating a plurality of vehicles parked one behind the other the apparatus being configured to perform the method of operating a plurality of vehicles parked one behind the other.
  • a parking space for motor vehicles comprising the device for operating a plurality of motor vehicles parked one behind the other.
  • a computer program comprising program code for performing the method of operating a plurality of consecutively parked vehicles when the computer program is run on a computer.
  • the invention thus includes, in particular and among other things, the idea that a queue of motor vehicles parked behind one another is operated such that when one of the motor vehicles leaves the queue, the motor vehicles parked behind this motor vehicle move up successively. This driverless, so without a human driver must lead to nach Wegenden motor vehicles respectively leads.
  • the technical advantage can be achieved that the several vehicles parked behind one another can be operated efficiently.
  • an available parking space can advantageously be used efficiently.
  • the motor vehicles can also be advantageously used in areas of a vehicle Park parking lots one behind the other, if the usual parking bays located across the street are already occupied. Even if in this case one of the parked vehicles leaves the vehicle and thus leaves a gap, no space is wasted, inasmuch as the vehicles parked behind this parked motor vehicle move up and thus close the gap.
  • the technical advantage can be achieved that the several vehicles parked behind one another can be operated efficiently.
  • Vehicles which have several parking spaces (for a parking lot on private land) or parking stands (for a public parking lot).
  • the parking lot is designed according to one embodiment as a parking garage.
  • the parking lot is designed according to one embodiment as a garage.
  • Vehicles in the sense of the present invention are motor vehicles.
  • a driverless motor vehicle thus refers to a motor vehicle which is not manually guided by a driver who is in the motor vehicle itself. For example, driverless descent involves the vehicle being remotely controlled.
  • the driverless follow-up includes that the motor vehicle is driving autonomously.
  • the driverless retracing comprises, for example, that the motor vehicle is remotely controlled a subsection and drives a further section autonomously.
  • the motor vehicle to be parked corresponds to that motor vehicle of the plurality of motor vehicles that is the first motor vehicle parked in relation to a forward direction of travel of the parked motor vehicles.
  • the first motor vehicle of the queue of vehicles parked behind one another leaves the queue, that is, it parks out.
  • the technical advantage is caused that the parking of the motor vehicle can be carried out efficiently. Because there are no more motor vehicles before this first motor vehicle, a Ausparken, so leaving the queue of vehicles parked behind each other, is particularly easy. This by the car simply drives off without having to perform complex Ausparkmanöver.
  • the motor vehicle to be parked is guided without a driver, that is to say it is parked without a driver.
  • Designs that are made in connection with motor vehicles, which are adjusted without a driver, apply analogously to the motor vehicle, which leaves out driverless, and vice versa. This means that, for example, the motor vehicle to be parked autonomously parks or remote-controlled.
  • a motor vehicle to be parked is guided from a delivery position, at which a driver of the motor vehicle to be parked has parked his motor vehicle for an automatic parking operation, to that of the parked motor vehicle, relating to a forward direction of the parked motor vehicles corresponds to the last motor vehicle, and is parked without a driver behind the last parking motor vehicle.
  • the technical advantage is achieved that the motor vehicle to be parked can be efficiently added to the queue of vehicles parked one behind the other.
  • the parking of the motor vehicle to be parked can be carried out efficiently in an advantageous manner. This in particular because a simple parking behind the last motor vehicle is particularly easy to perform. This compared to parking in a gap within the queue of several consecutively parked vehicles. This means, therefore, that for the parking behind the last motor vehicle usually no time-consuming driving or parking maneuvers must be performed. As a result, for example, the parking process can be carried out quickly and efficiently.
  • the ausparkende motor vehicle is guided without driver to a pickup position and parked there, at which a person should pick up the parked at the pickup vehicle.
  • Remote control includes, for example, transmitting remote control commands over a communication network to the vehicle (s).
  • the motor vehicles may then move up in response to receipt of the remote control commands.
  • the driverless being retrofitted comprises transmitting driving data for an autonomous move-over via a communication network to one or more of the vehicles to be moved, so that they can autonomously move on to the following vehicles based on the driving data.
  • the technical advantage is caused that the vehicles can move up efficiently. In particular, no more computational capacity needed for remote control needs to be spent on such self-driving vehicles. Because these vehicles move autonomously. This means, for example, that it is sufficient, for example, to provide driving data corresponding to these motor vehicles, so that the computing capacities used for determining these driving data can subsequently be used for other tasks.
  • Driving data in the sense of the present invention refers to data that the motor vehicle requires for an autonomous retracement.
  • driving data comprise, for example, the following data: desired trajectory data of a target trajectory which the motor vehicle is to travel, target position data of a target position to which the motor vehicle is to travel, correction data for a correction target trajectory so that the motor vehicle can reach its target trajectory to be traversed.
  • the method for operating a plurality of vehicles parked in succession is carried out by means of the device for operating a plurality of vehicles parked in succession.
  • the device includes a communication interface for communication over a communication network with one or more of the motor vehicles.
  • the apparatus includes remote control means for remotely controlling one or more of the vehicles to be moved.
  • the device comprises a determination device for determining travel data for autonomous move-up.
  • the communication interface is configured to send the driving data to one or more of the motor vehicles via a communication network.
  • the communication interface is configured to send remote control commands over a communication network to one or more of the vehicles to be moved.
  • the communication network comprises a WLAN communication network and / or a mobile radio communication network and / or a LoRa communication network.
  • LoRa stands for "Low-Power Wide-Range Communication”.
  • the LoRa communication network thus designates a communication network according to the LoRa standard.
  • a communication via the communication network is encrypted respectively.
  • the driverless rearward movement of the motor vehicle or vehicles comprises, in particular, controlling or regulating a transverse and / or longitudinal guidance of the respective motor vehicle.
  • the driverless successive retracing comprises an automatic driverless successive retracement.
  • 1 is a flowchart of a method for operating a plurality of vehicles parked in succession
  • Fig. 2 shows an apparatus for operating a plurality of vehicles parked behind each other and Fig. 3 a parking lot for motor vehicles.
  • FIG. 1 shows a flowchart of a method for operating a plurality of vehicles parked in succession.
  • a step 101 it is detected that one of the vehicles parked one behind the other parked.
  • This motor vehicle which is to be parked is, for example, that motor vehicle which, in relation to a forward direction of travel, parks the parked motor vehicle as the first motor vehicle.
  • the parked motor vehicle thus leaves a gap in the queue of several consecutively parked vehicles.
  • a step 103 it is provided that remote control commands and / or driving data for the motor vehicles parked one behind the other are determined in such a way that the motor vehicles parked one behind the other can be successively adjusted in a driverless manner based on the remote control commands or the driving data.
  • a step 105 it is provided that the determined remote control commands or driving data are sent via a communication network to the motor vehicles parked behind each other.
  • Motor vehicles that are technically capable of driving autonomously can thus autonomously move up based on the driving data.
  • Motor vehicles that are technically unable to drive autonomously but are technically designed to be remotely controlled can be remotely controlled based on the remote control commands so as to move without a driver.
  • FIG. 2 shows a device 201 for operating a plurality of motor vehicles parked in succession.
  • the device 201 comprises a remote control device 203 for the remote control of motor vehicles.
  • the remote control device 203 is designed To determine remote control commands for the consecutively parked motor vehicles, based on soft the successively parked vehicles can move up without a driver successively.
  • the device 201 further comprises a determination device 205, which is designed to determine driving data for the motor vehicles parked one behind the other. Based on these driving data, the motor vehicles to follow can drive autonomously, ie move up autonomously.
  • the device 201 further comprises a communication interface 207 to the
  • the communication interface 207 is configured to communicate individually with each of the consecutive parked vehicles.
  • the remote control device 203 is designed, for example, to determine individual remote control commands for a specific motor vehicle.
  • the determination device 205 is designed, for example, to determine individual driving data for a specific motor vehicle.
  • the communication interface 207 is configured to send the individual remote control commands or the individual driving data via the communication network to the corresponding motor vehicle or vehicles.
  • Fig. 3 shows a parking lot 301 for motor vehicles.
  • the parking lot 301 includes an area 303 within which a plurality of motor vehicles 305, 306, 307, 309 can park one behind the other. This
  • pearl necklace parking One behind the other parking of several vehicles can be referred to in particular as a pearl necklace parking.
  • a forward direction of travel of the motor vehicles 305, 306, 307, 309 is indicated by an arrow with the reference numeral 313.
  • the motor vehicle 305 is thus the first motor vehicle of the four motor vehicles 305, 306, 307, 309.
  • the motor vehicle 306 is the second motor vehicle 305.
  • the motor vehicle 307 is the third motor vehicle and the motor vehicle 309 is the last motor vehicle in the queue or row of several consecutively parked motor vehicles 305, 306, 307, 309.
  • the parking lot 301 includes a dispensing position 31 1, at which motor vehicles for performing an automatic parking operation can be parked by a driver. This means that a driver who turns off his motor vehicle at the delivery position 31 1, then leaves his vehicle, so that the motor vehicle can automatically perform a parking operation.
  • Such an automatic parking operation may be referred to as an AVP operation.
  • AVP stands for "Automated Valet Parking” and can be translated as “automatic parking”.
  • the motor vehicle drives from the delivery point or delivery position 31 1, which can also be referred to as a drop zone, automatically, so for example autonomously or remotely controlled, to the area 303 to be parked there.
  • the parking lot 301 further comprises a pick-up position 317.
  • pick-up position 317 persons parked there can take over vehicles parked there after the end of an AVP operation. This means that, for example, the first motor vehicle 305 leaves the area 303 and is guided without driver to the pick-up position 317. A person can then take over the motor vehicle 305, which is then parked at the pick-up position 317 again.
  • the pickup position 317 may be referred to as a pick-up zone.
  • the parking space 301 further comprises the device 201 of FIG. 2 in order to guide the remaining vehicles parked behind each other in such a way that they park out of the area 303 during a parking out of one of the motor vehicles 305, 306, 307, 309 in such a way that they move up successively and one due to the parking close the resulting gap.
  • a driveway from the drop zone 31 1 to the area 303 is marked with an arrow with the reference numeral 315.
  • a guideway for the first motorist tool 305 to the pick-up zone 317 is indicated by an arrow with the reference numeral 319.
  • the position at which the first motor vehicle 305 is located may be referred to as a dynamic bead chain pick-up zone, inasmuch as a motor vehicle standing in this position can also be manually disengaged by a human driver, ie can be picked up. That is, the dynamic bead necklace pick-up zone corresponds to a pickup position at which a person can pick up the vehicle. This is analogous to the pick-up position 317.
  • a Ausparkvorgangs because of a Ausparkvorgangs and due to the
  • a position within the area 303 that lies behind the last motor vehicle 309 may be referred to as a dynamic pearl chain dropzone, inasmuch as at this point another motor vehicle may be parked by its driver.
  • the term "dynamic" is used here, meaning that the dynamic pearl chain drop zone corresponds to a dispensing position at which a driver can park his motor vehicle for an automatic parking operation ,
  • the invention therefore includes, in particular and among other things, the idea of providing an efficient technical concept based on which motor vehicles parked behind each other can be operated efficiently.
  • a fundamental idea according to the invention can be seen, in particular, in that retracing comprises the motor vehicles being remotely controlled or driving autonomously.
  • the inventive concept is used according to an embodiment in the context of an automatic parking operation. For example, it is provided that a motor vehicle is delivered by its driver at the end of the string of pearls, ie behind the last motor vehicle, at the dynamic drop zone. The driver activates or initiates the AVP process and goes away.
  • a parking management system also referred to as a parking lot management system which, for example, comprises the device 201, assumes responsibility for the motor vehicle.
  • the parking management system drives all the vehicles parked behind one space in succession or activates these behind them parked motor vehicles, so that these autonomously, ie autonomously, a parking position or a position forward drive, so move up successively.
  • a pick-up zone 317, a dropzone 31 1, and a dynamic bead-necklace drop zone are provided, this embodiment being free of a dynamic bead-string pick-up zone.
  • a drop zone 31 1 and two pick-up zones, that is to say the pick-up zone 317, and the dynamic bead chain pick-up zone are provided, this embodiment being free of a dynamic pearl chain drop zone.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The invention relates to a method for operating multiple consecutively parked motor vehicles, wherein, when one of the motor vehicles pulls out of the parking space, the motor vehicles parked behind said motor vehicle are successively and driverlessly moved forward. The invention further relates to a corresponding device, to a parking area for motor vehicles, and to a computer program.

Description

Beschreibung Titel  Description title
Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben von mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen  Method and device for operating a plurality of motor vehicles parked one behind the other
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben von mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen. Die Erfindung betrifft des Weiteren einen Parkplatz für Kraftfahrzeuge. Die Erfindung betrifft ein Computerprogramm. The invention relates to a method and a device for operating a plurality of motor vehicles parked one behind the other. The invention further relates to a parking space for motor vehicles. The invention relates to a computer program.
Stand der Technik State of the art
Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition. The published patent application DE 10 2012 222 562 A1 shows a system for managed parking areas for transferring a vehicle from a start position to a destination position.
Bei einem automatischen Parkverfahren von Kraftfahrzeugen werden Kraftfahrzeuge in der Regel vollautomatisch in einem Parkhaus oder allgemein auf einem Parkplatz ein- und ausgeparkt, ohne dass menschliche Fahrer die Kraftfahrzeuge zur Parkposition respektive von der Parkposition weg fahren müssen. In an automatic parking method of motor vehicles, motor vehicles are usually fully automatically in a parking garage or generally in a parking lot and parked without human drivers need to drive the vehicles to the parking position respectively from the parking position away.
In der Regel werden die Kraftfahrzeuge quer zur Fahrbahn in Parkbuchten geparkt. Offenbarung der Erfindung As a rule, the motor vehicles are parked across the street in parking bays. Disclosure of the invention
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum effizienten Betreiben von mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen bereitzustellen. Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen. The object underlying the invention is to provide an efficient concept for efficient operation of several consecutively parked motor vehicles. This object is achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims.
Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben von mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen bereitgestellt, wobei bei einem Ausparken von einem der Kraftfahrzeuge die hinter dem einen Kraftfahrzeug parkenden Kraftfahrzeuge fahrerlos sukzessive nachgerückt werden. According to one aspect, a method is provided for operating a plurality of motor vehicles parked one behind the other, wherein when a vehicle is parked from one of the motor vehicles, the motor vehicles parked behind the one motor vehicle are moved successively without a driver.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betreiben von mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen bereitgestellt, wobei die Vorrichtung ausgebildet ist, das Verfahren zum Betreiben von mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen durchzuführen. According to another aspect, there is provided an apparatus for operating a plurality of vehicles parked one behind the other, the apparatus being configured to perform the method of operating a plurality of vehicles parked one behind the other.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Parkplatz für Kraftfahrzeuge bereitgestellt, wobei der Parkplatz die Vorrichtung zum Betreiben von mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen umfasst. According to a further aspect, a parking space for motor vehicles is provided, wherein the parking space comprises the device for operating a plurality of motor vehicles parked one behind the other.
Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Betreiben von mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird. In yet another aspect, there is provided a computer program comprising program code for performing the method of operating a plurality of consecutively parked vehicles when the computer program is run on a computer.
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, dass eine Schlange von hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen derart betrieben wird, dass, wenn eines der Kraftfahrzeuge aus der Schlange ausparkt, die hinter diesem Kraftfahrzeug parkenden Kraftfahrzeuge sukzessive nachrücken. Dies fahrerlos, also ohne dass ein menschlicher Fahrer die zu nachrückenden Kraftfahrzeuge führen muss respektive führt. The invention thus includes, in particular and among other things, the idea that a queue of motor vehicles parked behind one another is operated such that when one of the motor vehicles leaves the queue, the motor vehicles parked behind this motor vehicle move up successively. This driverless, so without a human driver must lead to nachrückenden motor vehicles respectively leads.
Dadurch kann insbesondere der technische Vorteil bewirkt werden, dass die mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeuge effizient betrieben werden können. Durch das hintereinander Parken kann zum Beispiel in vorteilhafter Weise eine zur Verfügung stehende Parkfläche effizient genutzt werden. So können die Kraftfahrzeuge auch zum Beispiel in vorteilhafter Weise in Bereichen eines Parkplatzes hintereinander parken, wenn die üblichen sich quer zur Fahrbahn befindenden Parkbuchten bereits belegt sind. Selbst wenn in diesem Fall dann eines der parkenden Kraftfahrzeuge ausparkt und somit eine Lücke hinterlässt, wird kein Platz verschwendet, insofern die hinter diesem ausgeparkten Kraftfahr- zeug parkenden Kraftfahrzeuge aufrücken und somit die Lücke schließen. Somit wird also wieder in vorteilhafter Weise am Ende der Schlange der hintereinander parkenden Kraftfahrzeuge Platz geschaffen für ein weiteres zu parkendes Kraftfahrzeug. Das heißt also, dass eine Lücke, die ein ausparkendes Kraftfahrzeug hinterlässt, durch das unmittelbar hinter diesem Kraftfahrzeug parkende Kraftfahrzeug aufgrund des Nachrückens geschlossen wird. Aufgrund des Nachrückens des nachrückenden Kraftfahrzeugs hinterlässt dieses wiederum selbst eine Lücke. Diese wird dann wiederum von dem Kraftfahrzeug geschlossen, welches sich hinter diesem Kraftfahrzeug befindet, indem dieses ebenfalls nachrückt. Dieser Vorgang wird sukzessive fortgesetzt, bis auch das letzte Kraftfahrzeug nachgerückt ist. Dieses Prinzip kann zum Beispiel als ein Perlenkettenprinzip bezeichnet werden oder als ein Perlenkettenparken. Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung bildet eine Absteilfläche fürAs a result, in particular, the technical advantage can be achieved that the several vehicles parked behind one another can be operated efficiently. By parking one behind the other, for example, an available parking space can advantageously be used efficiently. For example, the motor vehicles can also be advantageously used in areas of a vehicle Park parking lots one behind the other, if the usual parking bays located across the street are already occupied. Even if in this case one of the parked vehicles leaves the vehicle and thus leaves a gap, no space is wasted, inasmuch as the vehicles parked behind this parked motor vehicle move up and thus close the gap. Thus, so again in an advantageous manner at the end of the queue of vehicles parked one behind the other created space for another motor vehicle to be parked. This means that a gap left by a car that is leaving a parking space is closed by the motor vehicle parked directly behind this motor vehicle due to the rearward movement. Due to the rearward movement of the motor vehicle, this in turn leaves behind itself a gap. This is then in turn closed by the motor vehicle, which is behind this motor vehicle by this also moves. This process is successively continued until the last motor vehicle has moved on. This principle may be referred to, for example, as a pearl necklace principle or as a pearl necklace parking. A parking space according to the present invention forms a Absteilfläche for
Fahrzeuge, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als ein Parkhaus ausgebildet. Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als eine Garage ausgebildet. Vehicles which have several parking spaces (for a parking lot on private land) or parking stands (for a public parking lot). The parking lot is designed according to one embodiment as a parking garage. The parking lot is designed according to one embodiment as a garage.
Fahrzeuge im Sinne der vorliegenden Erfindung sind Kraftfahrzeuge. Vehicles in the sense of the present invention are motor vehicles.
Die Formulierung "respektive" umfasst insbesondere die Formulierung The phrase "respectively" includes in particular the formulation
"und/oder". "and or".
Dass die Kraftfahrzeuge fahrerlos nachgerückt werden, bedeutet insbesondere, dass sich für das fahrerlose Nachrücken kein Fahrer mehr im Fahrzeug befinden muss respektive befindet, damit diese fahren. Ein fahrerloses Kraftfahrzeug bezeichnet also ein Kraftfahrzeug, welches nicht manuell von einem Fahrer geführt wird, der sich im Kraftfahrzeug selbst befindet. So umfasst zum Beispiel das fahrerlose Nachrücken, dass das Kraftfahrzeug ferngesteuert wird. The fact that the vehicles are moved without a driver means, in particular, that for the driverless move no driver must be in the vehicle respectively is, respectively, so that they drive. A driverless motor vehicle thus refers to a motor vehicle which is not manually guided by a driver who is in the motor vehicle itself. For example, driverless descent involves the vehicle being remotely controlled.
So umfasst zum Beispiel das fahrerlose Nachrücken, dass das Kraftfahrzeug autonom fährt. Thus, for example, the driverless follow-up includes that the motor vehicle is driving autonomously.
Das fahrerlose Nachrücken umfasst zum Beispiel, dass das Kraftfahrzeug eine Teilstrecke ferngesteuert wird und eine weitere Teilstrecke autonom fährt. The driverless retracing comprises, for example, that the motor vehicle is remotely controlled a subsection and drives a further section autonomously.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das eine ausparkende Kraftfahrzeug demjenigen Kraftfahrzeug der mehreren Kraftfahrzeuge entspricht, das bezogen auf eine Vorwärtsfahrrichtung der parkenden Kraftfahrzeuge als erstes Kraftfahrzeug parkt. In one embodiment, it is provided that the motor vehicle to be parked corresponds to that motor vehicle of the plurality of motor vehicles that is the first motor vehicle parked in relation to a forward direction of travel of the parked motor vehicles.
Das heißt also insbesondere, dass das erste Kraftfahrzeug der Schlange von hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen die Schlange verlässt, also ausparkt. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Ausparken des Kraftfahrzeugs effizient durchgeführt werden kann. Denn da sich vor diesem ersten Kraftfahrzeug keine weiteren Kraftfahrzeuge mehr befinden, ist ein Ausparken, also ein Verlassen der Schlange von hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen, besonders einfach möglich. Dies indem das Kraftfahrzeug einfach losfährt, ohne noch komplexe Ausparkmanöver durchführen zu müssen. This means, in particular, that the first motor vehicle of the queue of vehicles parked behind one another leaves the queue, that is, it parks out. As a result, for example, the technical advantage is caused that the parking of the motor vehicle can be carried out efficiently. Because there are no more motor vehicles before this first motor vehicle, a Ausparken, so leaving the queue of vehicles parked behind each other, is particularly easy. This by the car simply drives off without having to perform complex Ausparkmanöver.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das auszuparkende Kraftfahrzeug fahrerlos geführt, also fahrerlos ausgeparkt, wird. Ausführungen, die im Zusammenhang mit Kraftfahrzeugen gemacht sind, die fahrerlos nachgerückt werden, gelten analog für das Kraftfahrzeug, welches fahrerlos ausparkt, und umgekehrt. Das heißt also, dass zum Beispiel das auszuparkende Kraftfahrzeug autonom ausparkt respektive ferngesteuert ausparkt. According to one embodiment, it is provided that the motor vehicle to be parked is guided without a driver, that is to say it is parked without a driver. Designs that are made in connection with motor vehicles, which are adjusted without a driver, apply analogously to the motor vehicle, which leaves out driverless, and vice versa. This means that, for example, the motor vehicle to be parked autonomously parks or remote-controlled.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein zu parkendes Kraftfahrzeug von einer Abgabeposition, an welcher ein Fahrer des zu parkenden Kraftfahrzeugs sein Kraftfahrzeug für einen automatischen Parkvorgang abgestellt hat, fahrerlos zu demjenigen der parkenden Kraftfahrzeuge geführt wird, das bezogen auf eine Vorwärtsfahrrichtung der parkenden Kraftfahrzeuge dem letzten Kraftfahrzeug entspricht, und fahrerlos hinter dem letzten parkenden Kraftfahrzeug abgestellt wird. According to a further embodiment, it is provided that a motor vehicle to be parked is guided from a delivery position, at which a driver of the motor vehicle to be parked has parked his motor vehicle for an automatic parking operation, to that of the parked motor vehicle, relating to a forward direction of the parked motor vehicles corresponds to the last motor vehicle, and is parked without a driver behind the last parking motor vehicle.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das zu parkende Kraftfahrzeug effizient in die Schlange von hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen angefügt werden kann. Das Parken des zu parkenden Kraftfahrzeugs kann in vorteilhafter Weise effizient durchgeführt werden. Dies insbesondere deshalb, da ein einfaches Abstellen hinter dem letzten Kraftfahrzeug besonders einfach durchzuführen ist. Dies im Vergleich zu einem Einparken in eine Lücke innerhalb der Schlange von mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen. Das heißt also, dass für das Abstellen hinter dem letzten Kraftfahrzeug in der Regel keine aufwändigen Fahr- oder Parkmanöver mehr durchgeführt werden müssen. Dadurch kann zum Beispiel der Parkvorgang schnell und effizient durchgeführt werden. As a result, in particular, the technical advantage is achieved that the motor vehicle to be parked can be efficiently added to the queue of vehicles parked one behind the other. The parking of the motor vehicle to be parked can be carried out efficiently in an advantageous manner. This in particular because a simple parking behind the last motor vehicle is particularly easy to perform. This compared to parking in a gap within the queue of several consecutively parked vehicles. This means, therefore, that for the parking behind the last motor vehicle usually no time-consuming driving or parking maneuvers must be performed. As a result, for example, the parking process can be carried out quickly and efficiently.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das ausparkende Kraftfahrzeug fahrerlos zu einer Abholposition geführt und dort abgestellt wird, an welcher eine Person das an der Abholposition abgestellte Kraftfahrzeug abholen soll. In a further embodiment, it is provided that the ausparkende motor vehicle is guided without driver to a pickup position and parked there, at which a person should pick up the parked at the pickup vehicle.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das ausgeparkte Kraftfahrzeug effizient von einer Person übernommen werden kann. As a result, the technical advantage in particular that the parked motor vehicle can be taken over efficiently by a person in particular.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das fahrerlose nachgerückt Werden umfasst, dass eines oder mehrere der zu nachrückenden Kraftfahrzeuge ferngesteuert werden. In another embodiment, provision is made for the driverless being retrofitted to comprise one or more of the motor vehicles to be moved remotely.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Kraftfahrzeuge effizient nachgerückt werden können. As a result, the technical advantage in particular that the motor vehicles can be moved efficiently.
Das Fernsteuern umfasst zum Beispiel, dass Fernsteuerungsbefehle über ein Kommunikationsnetzwerk an das oder die entsprechenden Kraftfahrzeuge gesendet werden. Die Kraftfahrzeuge können dann ansprechend auf einen Empfang der Fernsteuerungsbefehle nachrücken. Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das fahrerlose nachgerückt Werden umfasst, dass Fahrdaten für ein autonomes Nachrücken über ein Kommunikationsnetzwerk an eines oder mehrere der zu nachrückenden Kraftfahrzeuge gesendet werden, so dass diese zu nachrückenden Kraftfahrzeuge basierend auf den Fahrdaten autonom nachrücken können. Remote control includes, for example, transmitting remote control commands over a communication network to the vehicle (s). The motor vehicles may then move up in response to receipt of the remote control commands. In accordance with a further embodiment, it is provided that the driverless being retrofitted comprises transmitting driving data for an autonomous move-over via a communication network to one or more of the vehicles to be moved, so that they can autonomously move on to the following vehicles based on the driving data.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Kraftfahrzeuge effizient nachrücken können. Insbesondere müssen für solch autonom nachrückende Kraftfahrzeuge keine Rechenkapazitäten mehr aufgewendet werden, die für ein Fernsteuern benötigt werden. Denn diese Kraftfahrzeuge rücken autonom nach. Das heißt also, dass es zum Beispiel ausreicht, diesen Kraftfahrzeugen entsprechende Fahrdaten zur Verfügung zu stellen, so dass die für das Ermitteln dieser Fahrdaten verwendeten Rechenkapazitäten anschließend für andere Aufgaben genutzt werden können. As a result, in particular the technical advantage is caused that the vehicles can move up efficiently. In particular, no more computational capacity needed for remote control needs to be spent on such self-driving vehicles. Because these vehicles move autonomously. This means, for example, that it is sufficient, for example, to provide driving data corresponding to these motor vehicles, so that the computing capacities used for determining these driving data can subsequently be used for other tasks.
Fahrdaten im Sinne der vorliegenden Erfindung bezeichnen Daten, die das Kraftfahrzeug für ein autonomes Nachrücken benötigt. Solche Fahrdaten umfassen zum Beispiel folgende Daten: Solltrajektoriendaten einer Solltrajektorie, die das Kraftfahrzeug abfahren soll, Zielpositionsdaten einer Zielposition, zu der das Kraftfahrzeug fahren soll, Korrekturdaten für eine Korrektursolltrajektorie, damit das Kraftfahrzeug zurück auf seine abzufahrende Solltrajektorie gelangen kann. Driving data in the sense of the present invention refers to data that the motor vehicle requires for an autonomous retracement. Such driving data comprise, for example, the following data: desired trajectory data of a target trajectory which the motor vehicle is to travel, target position data of a target position to which the motor vehicle is to travel, correction data for a correction target trajectory so that the motor vehicle can reach its target trajectory to be traversed.
Nach einer Ausführungsform wird das Verfahren zum Betreiben von mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen mittels der Vorrichtung zum Betreiben von mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen ausgeführt. According to one embodiment, the method for operating a plurality of vehicles parked in succession is carried out by means of the device for operating a plurality of vehicles parked in succession.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung eine Kommunikationsschnittstelle für eine Kommunikation über ein Kommunikationsnetzwerk mit einem oder mehreren der Kraftfahrzeuge. In one embodiment, the device includes a communication interface for communication over a communication network with one or more of the motor vehicles.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung eine Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern von einem oder mehreren der zu nachrückenden Kraftfahrzeuge. Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung eine Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln von Fahrdaten für ein autonomes Nachrücken. In one embodiment, the apparatus includes remote control means for remotely controlling one or more of the vehicles to be moved. According to one embodiment, the device comprises a determination device for determining travel data for autonomous move-up.
Nach einer Ausführungsform ist die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet, die Fahrdaten über ein Kommunikationsnetzwerk an eines oder mehrere der Kraftfahrzeuge zu senden. In one embodiment, the communication interface is configured to send the driving data to one or more of the motor vehicles via a communication network.
Nach einer Ausführungsform ist die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet, Fernsteuerungsbefehle über ein Kommunikationsnetzwerk an eines oder mehrere der zu nachrückenden Kraftfahrzeuge zu senden. In one embodiment, the communication interface is configured to send remote control commands over a communication network to one or more of the vehicles to be moved.
Das Kommunikationsnetzwerk umfasst nach einer Ausführungsform ein WLAN- Kommunikationsnetzwerk und/oder ein Mobilfunkkommunikationsnetzwerk und/oder ein LoRa-Kommunikationsnetzwerk. "LoRa" steht für "Low-Power Wide- Range Communication". Das LoRa-Kommunikationsnetzwerk bezeichnet also ein Kommunikationsnetzwerk nach dem LoRa-Standard. The communication network according to one embodiment comprises a WLAN communication network and / or a mobile radio communication network and / or a LoRa communication network. "LoRa" stands for "Low-Power Wide-Range Communication". The LoRa communication network thus designates a communication network according to the LoRa standard.
Nach einer Ausführungsform wird respektive ist eine Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt. According to one embodiment, a communication via the communication network is encrypted respectively.
Das fahrerlose Nachrücken des oder der Kraftfahrzeuge umfasst insbesondere ein Steuern oder ein Regeln einer Quer- und/oder einer Längsführung des jeweiligen Kraftfahrzeugs. The driverless rearward movement of the motor vehicle or vehicles comprises, in particular, controlling or regulating a transverse and / or longitudinal guidance of the respective motor vehicle.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das fahrerlose sukzessive Nachrücken ein automatisches fahrerloses sukzessives Nachrücken umfasst. According to one embodiment, it is provided that the driverless successive retracing comprises an automatic driverless successive retracement.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen The invention will be explained in more detail below with reference to preferred embodiments. Show here
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben von mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen, 1 is a flowchart of a method for operating a plurality of vehicles parked in succession,
Fig. 2 eine Vorrichtung zum Betreiben von mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen und Fig. 3 einen Parkplatz für Kraftfahrzeuge. Fig. 2 shows an apparatus for operating a plurality of vehicles parked behind each other and Fig. 3 a parking lot for motor vehicles.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben von mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen. 1 shows a flowchart of a method for operating a plurality of vehicles parked in succession.
In einem Schritt 101 wird erfasst, dass eines der hintereinander parkenden Kraftfahrzeuge ausparkt. Bei diesem ausparkenden Kraftfahrzeug handelt es sich zum Beispiel um dasjenige Kraftfahrzeug, das bezogen auf eine Vorwärtsfahr- richtung der parkenden Kraftfahrzeuge als erstes Kraftfahrzeug parkt. In a step 101, it is detected that one of the vehicles parked one behind the other parked. This motor vehicle which is to be parked is, for example, that motor vehicle which, in relation to a forward direction of travel, parks the parked motor vehicle as the first motor vehicle.
Das ausgeparkte Kraftfahrzeug hinterlässt somit eine Lücke in der Schlange von mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen. The parked motor vehicle thus leaves a gap in the queue of several consecutively parked vehicles.
In einem Schritt 103 ist vorgesehen, dass Fernsteuerungsbefehle und/oder Fahrdaten für die hintereinander parkenden Kraftfahrzeuge ermittelt werden derart, dass die hintereinander parkenden Kraftfahrzeuge basierend auf den Fernsteuerungsbefehlen respektive den Fahrdaten fahrerlos sukzessive nachgerückt werden können. In a step 103, it is provided that remote control commands and / or driving data for the motor vehicles parked one behind the other are determined in such a way that the motor vehicles parked one behind the other can be successively adjusted in a driverless manner based on the remote control commands or the driving data.
In einem Schritt 105 ist vorgesehen, dass die ermittelten Fernsteuerungsbefehle respektive Fahrdaten über ein Kommunikationsnetzwerk an die hintereinander parkenden Kraftfahrzeuge gesendet werden. In a step 105, it is provided that the determined remote control commands or driving data are sent via a communication network to the motor vehicles parked behind each other.
Kraftfahrzeuge, die technisch in der Lage sind, autonom zu fahren, können somit basierend auf den Fahrdaten autonom nachrücken. Kraftfahrzeuge, die technisch nicht in der Lage sind, autonom zu fahren, aber technisch ausgebildet sind, ferngesteuert zu werden, können basierend auf den Fernsteuerungsbefehlen ferngesteuert werden, um somit fahrerlos nachzurücken. Motor vehicles that are technically capable of driving autonomously can thus autonomously move up based on the driving data. Motor vehicles that are technically unable to drive autonomously but are technically designed to be remotely controlled can be remotely controlled based on the remote control commands so as to move without a driver.
Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Betreiben von mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen. FIG. 2 shows a device 201 for operating a plurality of motor vehicles parked in succession.
Die Vorrichtung 201 umfasst eine Fernsteuerungseinrichtung 203 zum Fernsteuern von Kraftfahrzeugen. Die Fernsteuerungseinrichtung 203 ist ausgebildet, Fernsteuerungsbefehle für die hintereinander parkenden Kraftfahrzeuge zu ermitteln, basierend auf weichen die hintereinander parkenden Kraftfahrzeuge fahrerlos sukzessive nachrücken können. Die Vorrichtung 201 umfasst ferner eine Ermittlungseinrichtung 205, die ausgebildet ist, Fahrdaten für die hintereinander parkenden Kraftfahrzeuge zu ermitteln. Basierend auf diesen Fahrdaten können die nachzurückenden Kraftfahrzeuge autonom fahren, also autonom nachrücken. Die Vorrichtung 201 umfasst ferner eine Kommunikationsschnittstelle 207 zumThe device 201 comprises a remote control device 203 for the remote control of motor vehicles. The remote control device 203 is designed To determine remote control commands for the consecutively parked motor vehicles, based on soft the successively parked vehicles can move up without a driver successively. The device 201 further comprises a determination device 205, which is designed to determine driving data for the motor vehicles parked one behind the other. Based on these driving data, the motor vehicles to follow can drive autonomously, ie move up autonomously. The device 201 further comprises a communication interface 207 to the
Senden der ermittelten Fahrdaten respektive der ermittelten Fernsteuerungsbefehle über ein Kommunikationsnetzwerk an die hintereinander parkenden Kraftfahrzeuge. Die Kommunikationsschnittstelle 207 ist zum Beispiel ausgebildet, individuell mit jedem der hintereinander parkenden Kraftfahrzeuge einzeln zu kommunizieren. Die Fernsteuerungseinrichtung 203 ist zum Beispiel ausgebildet, für ein bestimmtes Kraftfahrzeug individuelle Fernsteuerungsbefehle zu ermitteln. Die Ermittlungseinrichtung 205 ist zum Beispiel ausgebildet, für ein bestimmtes Kraftfahr- zeug individuelle Fahrdaten zu ermitteln. Somit ist die Kommunikationsschnittstelle 207 nach einer Ausführungsform ausgebildet, die individuellen Fernsteuerungsbefehle respektive die individuellen Fahrdaten über das Kommunikationsnetzwerk an das oder die entsprechenden Kraftfahrzeuge zu senden. Fig. 3 zeigt einen Parkplatz 301 für Kraftfahrzeuge. Sending the determined driving data respectively the determined remote control commands via a communication network to the consecutively parked motor vehicles. For example, the communication interface 207 is configured to communicate individually with each of the consecutive parked vehicles. The remote control device 203 is designed, for example, to determine individual remote control commands for a specific motor vehicle. The determination device 205 is designed, for example, to determine individual driving data for a specific motor vehicle. Thus, according to one embodiment, the communication interface 207 is configured to send the individual remote control commands or the individual driving data via the communication network to the corresponding motor vehicle or vehicles. Fig. 3 shows a parking lot 301 for motor vehicles.
Der Parkplatz 301 umfasst einen Bereich 303, innerhalb welchem mehrere Kraftfahrzeuge 305, 306, 307, 309 hintereinander parken können. Dieses The parking lot 301 includes an area 303 within which a plurality of motor vehicles 305, 306, 307, 309 can park one behind the other. This
Hintereinanderparken von mehreren Kraftfahrzeugen kann insbesondere als ein Perlenkettenparken bezeichnet werden. One behind the other parking of several vehicles can be referred to in particular as a pearl necklace parking.
Eine Vorwärtsfahrrichtung der Kraftfahrzeuge 305, 306, 307, 309 ist mittels eines Pfeils mit dem Bezugszeichen 313 gekennzeichnet. Bezogen auf die Vorwärtsfahrrichtung 313 ist somit das Kraftfahrzeug 305 das erste Kraftfahrzeug der vier Kraftfahrzeuge 305, 306, 307, 309. Das Kraftfahrzeug 306 ist das zweite Kraft- fahrzeug in der Reihe der mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeuge 305, 306, 307, 309. Das Kraftfahrzeug 307 ist das dritte Kraftfahrzeug und das Kraftfahrzeug 309 ist das letzte Kraftfahrzeug in der Schlange oder Reihe von mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen 305, 306, 307, 309. A forward direction of travel of the motor vehicles 305, 306, 307, 309 is indicated by an arrow with the reference numeral 313. With reference to the forward travel direction 313, the motor vehicle 305 is thus the first motor vehicle of the four motor vehicles 305, 306, 307, 309. The motor vehicle 306 is the second motor vehicle 305. The motor vehicle 307 is the third motor vehicle and the motor vehicle 309 is the last motor vehicle in the queue or row of several consecutively parked motor vehicles 305, 306, 307, 309.
Der Parkplatz 301 umfasst eine Abgabeposition 31 1 , an welcher Kraftfahrzeuge für die Durchführung eines automatischen Parkvorgangs von einem Fahrer abgestellt werden können. Das heißt also, dass ein Fahrer, der sein Kraftfahrzeug an der Abgabeposition 31 1 abstellt, sein Fahrzeug anschließend verlässt, damit das Kraftfahrzeug automatisch einen Parkvorgang durchführen kann. Ein solch automatischer Parkvorgang kann als ein AVP-Vorgang bezeichnet werden. The parking lot 301 includes a dispensing position 31 1, at which motor vehicles for performing an automatic parking operation can be parked by a driver. This means that a driver who turns off his motor vehicle at the delivery position 31 1, then leaves his vehicle, so that the motor vehicle can automatically perform a parking operation. Such an automatic parking operation may be referred to as an AVP operation.
"AVP" steht für "Automated Valet Parking" und kann mit "automatischer Parkvorgang" übersetzt werden. Im Rahmen eines AVP-Vorgangs fährt das Kraftfahrzeug von der Abgabestelle oder Abgabeposition 31 1 , die auch als eine Dropzone bezeichnet werden kann, automatisch, also zum Beispiel autonom oder ferngesteuert, zum Bereich 303, um dort abgestellt zu werden. Der Parkplatz 301 umfasst ferner eine Abholposition 317. An der Abholposition 317 können Personen dort abgestellte Kraftfahrzeuge nach Ende eines AVP- Vorgangs wieder übernehmen. Das heißt also, dass zum Beispiel das erste Kraftfahrzeug 305 ausparkt aus dem Bereich 303 und fahrerlos zur Abholposition 317 geführt wird. Eine Person kann dann das Kraftfahrzeug 305, welches dann an der Abholposition 317 abgestellt ist, wieder übernehmen. Die Abholposition 317 kann zum Beispiel als eine Pick-up-Zone bezeichnet werden. "AVP" stands for "Automated Valet Parking" and can be translated as "automatic parking". As part of an AVP process, the motor vehicle drives from the delivery point or delivery position 31 1, which can also be referred to as a drop zone, automatically, so for example autonomously or remotely controlled, to the area 303 to be parked there. The parking lot 301 further comprises a pick-up position 317. At the pick-up position 317, persons parked there can take over vehicles parked there after the end of an AVP operation. This means that, for example, the first motor vehicle 305 leaves the area 303 and is guided without driver to the pick-up position 317. A person can then take over the motor vehicle 305, which is then parked at the pick-up position 317 again. For example, the pickup position 317 may be referred to as a pick-up zone.
Der Parkplatz 301 umfasst ferner die Vorrichtung 201 der Fig. 2, um bei einem Ausparken eines der Kraftfahrzeuge 305, 306, 307, 309 aus dem Bereich 303 die verbliebenen hintereinander parkenden Kraftfahrzeuge derart fahrerlos zu führen, dass diese sukzessive nachrücken und eine aufgrund des Ausparkens entstandene Lücke schließen. The parking space 301 further comprises the device 201 of FIG. 2 in order to guide the remaining vehicles parked behind each other in such a way that they park out of the area 303 during a parking out of one of the motor vehicles 305, 306, 307, 309 in such a way that they move up successively and one due to the parking close the resulting gap.
Ein Fahrweg von der Dropzone 31 1 zum Bereich 303 ist mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 315 gekennzeichnet. Ein Fahrweg für das erste Kraftfahr- zeug 305 zur Pick-up-Zone 317 ist mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 319 gekennzeichnet. A driveway from the drop zone 31 1 to the area 303 is marked with an arrow with the reference numeral 315. A guideway for the first motorist tool 305 to the pick-up zone 317 is indicated by an arrow with the reference numeral 319.
Die Position, an welcher sich das erste Kraftfahrzeug 305 befindet, kann als eine dynamische Perlenketten-Pick-up-Zone bezeichnet werden, insofern ein an dieser Position stehendes Kraftfahrzeug auch von einem menschlichen Fahrer manuell ausgeparkt werden kann, also abgeholt werden kann. Das heißt, dass die dynamische Perlenketten-Pick-up-Zone einer Abholposition entspricht, an welcher eine Person das Kraftfahrzeug abholen kann. Dies also analog zur Abhol- position 317. Da sich aber aufgrund eines Ausparkvorgangs und aufgrund desThe position at which the first motor vehicle 305 is located may be referred to as a dynamic bead chain pick-up zone, inasmuch as a motor vehicle standing in this position can also be manually disengaged by a human driver, ie can be picked up. That is, the dynamic bead necklace pick-up zone corresponds to a pickup position at which a person can pick up the vehicle. This is analogous to the pick-up position 317. However, because of a Ausparkvorgangs and due to the
Aufrückens die Position des dann ersten Kraftfahrzeugs ändert, wird hier noch der Zusatz„dynamisch" verwendet. Aufrückens the position of the then first motor vehicle changes, here the addition "dynamic" is used.
Eine Position innerhalb des Bereichs 303, die hinter dem letzten Kraftfahrzeug 309 liegt, kann als eine dynamische Perlenketten-Dropzone bezeichnet werden, insofern an dieser Stelle ein weiteres Kraftfahrzeug von seinem Fahrer abgestellt werden kann. Da sich aber die Position hinter dem letzten Kraftfahrzeug aufgrund eines Ausparkvorgangs und aufgrund des Aufrückens ändert, wird hier noch der Zusatz„dynamisch" verwendet. Die dynamische Perlenketten-Dropzone entspricht also einer Abgabeposition, an welcher ein Fahrer sein Kraftfahrzeug für einen automatischen Parkvorgang abstellen kann. A position within the area 303 that lies behind the last motor vehicle 309 may be referred to as a dynamic pearl chain dropzone, inasmuch as at this point another motor vehicle may be parked by its driver. However, since the position behind the last motor vehicle changes due to a parking maneuver and due to the upturn, the term "dynamic" is used here, meaning that the dynamic pearl chain drop zone corresponds to a dispensing position at which a driver can park his motor vehicle for an automatic parking operation ,
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, ein effizientes technisches Konzept bereitzustellen, basierend auf welchem hinterei- nander parkende Kraftfahrzeuge effizient betrieben werden können. Ein erfindungsgemäßer Grundgedanke ist insbesondere darin zu sehen, dass das Nachrücken umfasst, dass die Kraftfahrzeuge ferngesteuert werden respektive autonom fahren. Das erfindungsgemäße Konzept wird nach einer Ausführungsform im Rahmen eines automatischen Parkvorgangs verwendet. So ist zum Beispiel vorgesehen, dass ein Kraftfahrzeug von seinem Fahrer am Ende der Perlenkette, also hinter dem letzten Kraftfahrzeug, an der dynamischen Dropzone abgegeben wird. Der Fahrer aktiviert oder initiiert den AVP-Vorgang und geht weg. Ein Parkplatzma- nagementsystem, welches auch als ein Parkplatzverwaltungssystem bezeichnet werden kann, welches zum Beispiel die Vorrichtung 201 umfasst, übernimmt die Verantwortung für das Kraftfahrzeug. Wenn das erste Kraftfahrzeug 305 aus der Perlenkette entfernt wird, also ausparkt, werden durch das Parkplatzmanagementsystem alle dahinter parkenden Kraftfahrzeuge nacheinander einen Platz nach vorne gefahren respektive diese dahinter parkenden Kraftfahrzeuge aktiviert, so dass diese selbständig, also autonom, eine Parkposition oder eine Position nach vorne fahren, also sukzessive nachrücken. The invention therefore includes, in particular and among other things, the idea of providing an efficient technical concept based on which motor vehicles parked behind each other can be operated efficiently. A fundamental idea according to the invention can be seen, in particular, in that retracing comprises the motor vehicles being remotely controlled or driving autonomously. The inventive concept is used according to an embodiment in the context of an automatic parking operation. For example, it is provided that a motor vehicle is delivered by its driver at the end of the string of pearls, ie behind the last motor vehicle, at the dynamic drop zone. The driver activates or initiates the AVP process and goes away. A parking management system, also referred to as a parking lot management system which, for example, comprises the device 201, assumes responsibility for the motor vehicle. When the first motor vehicle 305 is removed from the string of pearls, ie parked out, the parking management system drives all the vehicles parked behind one space in succession or activates these behind them parked motor vehicles, so that these autonomously, ie autonomously, a parking position or a position forward drive, so move up successively.
In einer Ausführungsform gibt es jeweils zwei Dropzonen und zwei Pick-up- Zonen. Dies entspricht der Konfiguration oder Anordnung gemäß Fig. 3. In one embodiment, there are two drop zones and two pick-up zones each. This corresponds to the configuration or arrangement according to FIG. 3.
Das heißt also, dass es eine Dropzone 31 1 und eine Pick-up-Zone 317 gibt, die sich außerhalb des Bereichs 303 befinden. Ferner gibt es, wie vorstehend beschrieben, die dynamische Perlenketten-Pick-up-Zone und die dynamische Per- lenketten-Dropzone. That is, that is, there is a drop zone 31 1 and a pick-up zone 317 that are outside of the area 303. Further, as described above, there are the dynamic bead chain pick-up zone and the dynamic bead chain drop zone.
In einer weiteren Ausführungsform sind eine Pick-up-Zone 317, eine Dropzone 31 1 und eine dynamische Perlenketten-Dropzone vorgesehen, wobei diese Ausführungsform frei von einer dynamischen Perlenketten-Pick-up-Zone ist. In a further embodiment, a pick-up zone 317, a dropzone 31 1, and a dynamic bead-necklace drop zone are provided, this embodiment being free of a dynamic bead-string pick-up zone.
In einer weiteren Ausführungsform sind eine Dropzone 31 1 und zwei Pick-up- Zonen, also die Pick-up-Zone 317, und die dynamische Perlenketten-Pick-up- Zone vorgesehen, wobei diese Ausführungsform frei von einer dynamischen Perlenketten-Dropzone ist. In a further embodiment, a drop zone 31 1 and two pick-up zones, that is to say the pick-up zone 317, and the dynamic bead chain pick-up zone are provided, this embodiment being free of a dynamic pearl chain drop zone.

Claims

Ansprüche claims
1 . Verfahren zum Betreiben von mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen (305, 306, 307, 309), wobei bei einem Ausparken von einem der Kraftfahrzeuge (305, 306, 307, 309) die hinter dem einen Kraftfahrzeug parkenden Kraftfahrzeuge (305, 306, 307, 309) fahrerlos sukzessive nachgerückt werden (103; 105). 1 . Method for operating a plurality of vehicles parked one behind the other (305, 306, 307, 309), wherein when parking one of the motor vehicles (305, 306, 307, 309) the motor vehicles (305, 306, 307, 309 ) be successively advanced (103, 105).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das eine ausparkende Kraftfahrzeug demjenigen Kraftfahrzeug der mehreren Kraftfahrzeuge (305, 306, 307, 309) entspricht, das bezogen auf eine Vorwärtsfahrrichtung (313) der parkenden Kraftfahrzeuge (305, 306, 307, 309) als erstes Kraftfahrzeug (305) parkt. 2. The method of claim 1, wherein the one ausparkende motor vehicle that motor vehicle of the plurality of motor vehicles (305, 306, 307, 309) corresponds, based on a forward direction (313) of the parked motor vehicles (305, 306, 307, 309) as the first Motor vehicle (305) is parked.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei ein zu parkendes Kraftfahrzeug von einer Abgabeposition (31 1 ), an welcher ein Fahrer des zu parkenden Kraftfahrzeugs sein Kraftfahrzeug für einen automatischen Parkvorgang abgestellt hat, fahrerlos zu demjenigen der parkenden Kraftfahrzeuge (305, 306, 307, 309) geführt wird, das bezogen auf eine Vorwärtsfahrrichtung (313) der parkenden Kraftfahrzeuge (305, 306, 307, 309) dem letzten Kraftfahrzeug (309) entspricht, und fahrerlos hinter dem letzten parkenden Kraftfahrzeug (309) abgestellt wird. 3. The method of claim 1 or 2, wherein a motor vehicle to be parked from a dispensing position (31 1), at which a driver of the motor vehicle to be parked has parked his motor vehicle for an automatic parking operation, to that of the parked motor vehicles (305, 306, 307, 309), which corresponds to the last motor vehicle (309) in relation to a forward direction of travel (313) of the parking motor vehicles (305, 306, 307, 309) and is parked behind the last parking motor vehicle (309) without a driver.
4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das ausparkende Kraftfahrzeug fahrerlos zu einer Abholposition (317) geführt und dort abgestellt wird, an welcher eine Person das an der Abholposition (317) abgestellte Kraftfahrzeug abholen soll. 4. The method according to any one of the preceding claims, wherein the ausparkende motor vehicle is guided to a pick-up position (317) and parked there, at which a person to pick up at the pick-up position (317) parked motor vehicle.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das fahrerlose nachgerückt Werden umfasst, dass eines oder mehrere der zu nachrückenden Kraftfahrzeuge (305, 306, 307, 309) ferngesteuert werden. 5. The method of claim 1, wherein the driverless retrofitting comprises one or more of the motor vehicles to be moved (305, 306, 307, 309) remotely controlled.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das fahrerlose nachgerückt Werden umfasst, dass Fahrdaten für ein autonomes Nachrücken über ein Kommunikationsnetzwerk an eines oder mehrere der zu nachrückenden Kraftfahrzeuge (305, 306, 307, 309) gesendet werden, so dass diese zu nachrückenden Kraftfahrzeug basierend auf den Fahrdaten autonom nachrücken können. 6. The method of claim 1, wherein the driverless retrofitting comprises transmitting driving data for an autonomous retrace via a communication network to one or more of the motor vehicles to be moved (305, 306, 307, 309), so that they move to the next one Can move autonomously vehicle based on the driving data.
7. Vorrichtung (201 ) zum Betreiben von mehreren hintereinander parkenden Kraftfahrzeugen (305, 306, 307, 309), wobei die Vorrichtung (201 ) ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche durchzuführen. 7. An apparatus (201) for operating a plurality of vehicles parked one behind the other (305, 306, 307, 309), wherein the apparatus (201) is designed to carry out the method according to one of the preceding claims.
8. Parkplatz (301 ) für Kraftfahrzeuge (305, 306, 307, 309), umfassend die Vorrichtung (201 ) nach Anspruch 7. 8. Parking lot (301) for motor vehicles (305, 306, 307, 309), comprising the device (201) according to claim 7.
9. Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird. A computer program comprising program code for performing the method of any one of claims 1 to 6 when the computer program is run on a computer.
PCT/EP2016/065848 2015-09-03 2016-07-05 Method and device for operating multiple consecutively parked motor vehicles WO2017036639A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015216865.4 2015-09-03
DE102015216865.4A DE102015216865A1 (en) 2015-09-03 2015-09-03 Method and device for operating a plurality of motor vehicles parked one behind the other

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017036639A1 true WO2017036639A1 (en) 2017-03-09

Family

ID=56550186

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2016/065848 WO2017036639A1 (en) 2015-09-03 2016-07-05 Method and device for operating multiple consecutively parked motor vehicles

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102015216865A1 (en)
WO (1) WO2017036639A1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108915329A (en) * 2018-07-04 2018-11-30 武汉市艾派智能科技有限公司 A kind of parking stall resource high-efficiency distribution system
US10401858B2 (en) 2017-08-29 2019-09-03 Waymo Llc Arranging passenger pickups for autonomous vehicles
CN111063202A (en) * 2019-12-11 2020-04-24 南京市德赛西威汽车电子有限公司 Intelligent parking management method based on electronic map
EP3988429A1 (en) 2020-10-22 2022-04-27 Volkswagen Ag Method for operating an autonomous or assisted motor vehicle in a device with a plurality of parking spaces for motor vehicles, method for managing a plurality of motor vehicles in such a device, and motor vehicle
CN114475578A (en) * 2021-12-29 2022-05-13 北京百度网讯科技有限公司 Method and device for generating vehicle parking strategy

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012222562A1 (en) 2012-12-07 2014-06-12 Robert Bosch Gmbh System for managing parking spaces in e.g. public park for transferring vehicle from start to target position, has central processing unit to generate speed control signals and pass to transfer unit for transmission to vehicle
US20150149022A1 (en) * 2015-02-01 2015-05-28 Thomas Danaher Harvey Methods for dense parking of remotely controlled or autonomous vehicles

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008055881A1 (en) * 2008-11-03 2010-05-06 Andreas Dr. Stopp Method for automatically charging e.g. automated rented passenger car in multi-storey car park, involves connecting charging contact of vehicle with charging contact of charging station at charging place, and controlling place by vehicle
DE102009057647B4 (en) * 2009-12-09 2022-02-03 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and device for operating a motor vehicle and system for arranging parking positions of at least two motor vehicles

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012222562A1 (en) 2012-12-07 2014-06-12 Robert Bosch Gmbh System for managing parking spaces in e.g. public park for transferring vehicle from start to target position, has central processing unit to generate speed control signals and pass to transfer unit for transmission to vehicle
US20150149022A1 (en) * 2015-02-01 2015-05-28 Thomas Danaher Harvey Methods for dense parking of remotely controlled or autonomous vehicles

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10401858B2 (en) 2017-08-29 2019-09-03 Waymo Llc Arranging passenger pickups for autonomous vehicles
US11209823B2 (en) 2017-08-29 2021-12-28 Waymo Llc Arranging passenger pickups for autonomous vehicles
US11487287B2 (en) 2017-08-29 2022-11-01 Waymo Llc Arranging passenger pickups for autonomous vehicles
CN108915329A (en) * 2018-07-04 2018-11-30 武汉市艾派智能科技有限公司 A kind of parking stall resource high-efficiency distribution system
CN111063202A (en) * 2019-12-11 2020-04-24 南京市德赛西威汽车电子有限公司 Intelligent parking management method based on electronic map
EP3988429A1 (en) 2020-10-22 2022-04-27 Volkswagen Ag Method for operating an autonomous or assisted motor vehicle in a device with a plurality of parking spaces for motor vehicles, method for managing a plurality of motor vehicles in such a device, and motor vehicle
DE102020213380A1 (en) 2020-10-22 2022-04-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for operating a motor vehicle driving autonomously or with assistance in a facility with a plurality of parking spaces for motor vehicles, method for managing a plurality of motor vehicles in such a facility, and motor vehicle
CN114475578A (en) * 2021-12-29 2022-05-13 北京百度网讯科技有限公司 Method and device for generating vehicle parking strategy
CN114475578B (en) * 2021-12-29 2024-05-14 北京百度网讯科技有限公司 Method and device for generating vehicle parking strategy

Also Published As

Publication number Publication date
DE102015216865A1 (en) 2017-03-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102015202480B4 (en) Method and device for determining a parking position for a vehicle
EP3224824B1 (en) Method and device for operating a vehicle with respect to a parking space
EP4002052B1 (en) Guidance of a motor vehicle in a car park
EP3365211B1 (en) Method and device for reducing the risk of collision of a motor vehicle with an object
EP3257033B1 (en) Method and device for operating a parking space
WO2017036639A1 (en) Method and device for operating multiple consecutively parked motor vehicles
DE102016220945A1 (en) Method and device for supporting a maneuvering process of a motor vehicle
EP3224117A1 (en) Method and device for assisted guiding of a vehicle
WO2017041948A1 (en) Method and device for operating a parking space
DE102014224124A1 (en) Method and device for operating a vehicle
DE102014224099A1 (en) Method and device for operating multiple vehicles
WO2017036640A1 (en) Method and device for conducting a driverless motor vehicle in a car park
DE102015214811A1 (en) A system and method for detecting a respective occupancy state of multiple parking positions of a parking lot
EP3347783B1 (en) Method and device for driverlessly guiding a motor vehicle parked at a starting position of a parking space
DE102015202468A1 (en) Method for operating a vehicle
EP3347788B1 (en) Method and device for operating a motor vehicle traveling driverlessly within a parking space
DE102017214686A1 (en) Driving system, method, and a corresponding computer product for identifying an appropriate transfer point for transferring control between the vehicle and driver and to a corresponding route planning
DE102021205965A1 (en) Method for at least partially automated transfer of a motor vehicle
WO2016119984A1 (en) Device and method for operating a vehicle
DE102015208913B4 (en) Method and device for operating a vehicle
DE102021120259A1 (en) PROCEDURE, COMPUTER PROGRAM PRODUCT, PARKING ASSISTANCE SYSTEM AND PARKING EQUIPMENT
DE102016111878A1 (en) Method for determining an alignment of a motor vehicle parked on a parking area, control unit, driver assistance system and motor vehicle
DE102015217384A1 (en) Method and device for monitoring a motor vehicle
DE102015214002A1 (en) Method for determining a delivery position for a vehicle included in a parking space
DE102015214001A1 (en) A method and apparatus for determining a dispensing position from a plurality of dispensing positions for a vehicle included in a parking lot

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16742191

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16742191

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1