DE102015217384A1 - Method and device for monitoring a motor vehicle - Google Patents

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Gerrit Quast
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: – Überwachen einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes, – Ermitteln basierend auf der Überwachung, wo sich das Kraftfahrzeug während seiner Fahrt auf dem Parkplatz relativ zu einem vorgegebenen Korridor befindet, welcher einen Teilbereich des Parkplatzes festlegt, und – Durchführen von einer oder von mehreren Sicherheitsaktionen, wenn das Ermitteln ergeben hat, dass sich das Kraftfahrzeug außerhalb des Korridors befindet. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs, einen Parkplatz für Kraftfahrzeuge sowie ein Computerprogramm.The invention relates to a method for monitoring a motor vehicle, comprising the following steps: monitoring a drive of a motor vehicle within the parking lot, determining based on the monitoring, where the motor vehicle is in the parking lot during its travel relative to a predetermined corridor, which determining a portion of the parking lot, and - performing one or more security actions if the determination has revealed that the motor vehicle is outside the corridor. The invention further relates to a device for monitoring a motor vehicle, a parking space for motor vehicles and a computer program.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft des Weiteren einen Parkplatz für Kraftfahrzeuge sowie ein Computerprogramm.The invention relates to a method for monitoring a motor vehicle. The invention further relates to a device for monitoring a motor vehicle. The invention further relates to a parking space for motor vehicles and a computer program.

Stand der TechnikState of the art

Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.The publication DE 10 2012 222 562 A1 shows a system for managed parking areas for transferring a vehicle from a start position to a destination position.

Bei einem solchen Überführen ist es wichtig, dass das Fahrzeug nicht mit Objekten, zum Beispiel Personen oder weiteren Fahrzeugen, kollidiert.In such transferring it is important that the vehicle does not collide with objects, for example persons or other vehicles.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen, basierend auf welchem ein Kollisionsrisiko eines Kraftfahrzeugs, welches innerhalb eines Parkplatzes fährt, effizient verringert werden kann.The object underlying the invention is to provide an efficient concept for monitoring a motor vehicle, based on which a collision risk of a motor vehicle traveling within a parking space can be reduced efficiently.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims.

Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

  • – Überwachen einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes,
  • – Ermitteln basierend auf der Überwachung, wo sich das Kraftfahrzeug während seiner Fahrt auf dem Parkplatz relativ zu einem vorgegebenen Korridor befindet, welcher einen Teilbereich des Parkplatzes festlegt, und
  • – Durchführen von einer oder von mehreren Sicherheitsaktionen, wenn das Ermitteln ergeben hat, dass sich das Kraftfahrzeug außerhalb des Korridors befindet.
In one aspect, there is provided a method of monitoring a motor vehicle, comprising the steps of:
  • Monitoring a drive of a motor vehicle within the parking lot,
  • Determining, based on the monitoring, where the motor vehicle is in the parking lot during its travel relative to a predetermined corridor which defines a partial area of the parking space, and
  • - performing one or more security actions if the determination has revealed that the motor vehicle is outside the corridor.

Nach einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend:

  • – eine Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln basierend auf einer Überwachung eines innerhalb eines Parkplatzes fahrenden Kraftfahrzeugs, wo sich das Kraftfahrzeug während seiner Fahrt auf dem Parkplatz relativ zu einem vorgegebenen Korridor befindet, welcher einen Teilbereich des Parkplatzes festlegt, und
  • – eine Durchführungseinrichtung zum Durchführen von einer oder von mehreren Sicherheitsaktionen, wenn das Ermitteln ergeben hat, dass sich das Kraftfahrzeug außerhalb des Korridors befindet.
In another aspect, there is provided an apparatus for monitoring a motor vehicle, comprising:
  • A detection device for determining based on monitoring of a motor vehicle running inside a parking space, where the motor vehicle is in the parking lot while driving in relation to a predetermined corridor which defines a partial area of the parking space, and
  • - A passage device for performing one or more safety actions, when the determination has revealed that the motor vehicle is outside the corridor.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Parkplatz für Kraftfahrzeuge bereitgestellt, umfassend die Vorrichtung zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs.According to a further aspect, a parking space for motor vehicles is provided, comprising the device for monitoring a motor vehicle.

Nach einem anderen Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.In another aspect, there is provided a computer program comprising program code for performing the method of monitoring a motor vehicle when the computer program is run on a computer.

Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, eine Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes dahingehend zu überwachen, ob sich das Kraftfahrzeug innerhalb oder außerhalb des vorgegebenen Korridors befindet. Das heißt also, dass ermittelt wird, wo sich das Kraftfahrzeug während seiner Fahrt auf dem Parkplatz relativ zum vorgegebenen Korridor befindet. Durch das Vorsehen eines solchen Korridors, der einen Teilbereich des Parkplatzes festlegt, wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Teilbereich innerhalb des Parkplatzes definiert werden kann, in welchem eine Fahrt eines Kraftfahrzeugs als sicher angenommen wird. Das heißt, dass das Kraftfahrzeug solange sicher fährt, wie es innerhalb des Korridors bleibt.The invention therefore includes, in particular and among other things, the idea of monitoring a movement of a motor vehicle within a parking space to determine whether the motor vehicle is inside or outside the predetermined corridor. This means that it is determined where the motor vehicle is located while driving in the parking lot relative to the predetermined corridor. By providing such a corridor which defines a partial area of the parking space, in particular the technical advantage is achieved that a partial area can be defined within the parking space in which a drive of a motor vehicle is assumed to be safe. This means that the motor vehicle drives safely as long as it stays within the corridor.

Sobald aber das Ermitteln ergeben hat, dass sich das Kraftfahrzeug außerhalb des Korridors befindet, so werden ein oder mehrere Sicherheitsaktionen durchgeführt. Denn dann befindet sich das Kraftfahrzeug in einem Bereich des Parkplatzes, welcher für die Fahrt des Kraftfahrzeugs nicht mehr als sicher angenommen werden kann. Insofern werden ein oder mehrere Sicherheitsaktionen durchgeführt, um ein Kollisionsrisiko für das Kraftfahrzeug effizient zu reduzieren.However, as soon as the determination has revealed that the motor vehicle is outside the corridor, one or more security actions are carried out. Because then the motor vehicle is in an area of the parking lot, which can not be safely accepted for the journey of the motor vehicle. In this respect, one or more security actions are performed in order to efficiently reduce a collision risk for the motor vehicle.

Das heißt also, dass der erfindungsgemäße Gedanke insbesondere darauf basiert, dass es einen Teilbereich innerhalb des Parkplatzes gibt, den vorgegebenen Korridor, innerhalb welchem das Kraftfahrzeug fahren darf respektive soll. Solange sich also das Kraftfahrzeug innerhalb des Korridors befindet, so wird von einer problemlosen Fahrt des Kraftfahrzeugs ausgegangen. Sicherheitsaktionen sind in der Regel nicht notwendig.That is to say, the idea according to the invention is based, in particular, on the fact that there is a subarea within the parking space, the predetermined corridor within which the motor vehicle may drive or should travel. As long as the motor vehicle is within the corridor, it is assumed that the motor vehicle is traveling without difficulty. Security actions are usually not necessary.

Sofern aber das Kraftfahrzeug den vorgegebenen Korridor verlassen hat, wird davon ausgegangen, dass es ein Problem gibt, das dazu führte, dass das Kraftfahrzeug den vorgegebenen Korridor verlassen hat. Um nun eine Kollision mit Objekten im Umfeld des Kraftfahrzeugs zu verhindern oder zumindest ein entsprechendes Kollisionsrisiko zu verringern, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass dann eine oder mehrere Sicherheitsaktionen durchgeführt werden, um ein Kollisionsrisiko für das Kraftfahrzeug zu verringern.If, however, the motor vehicle has left the predetermined corridor, it is assumed that there is a problem that led to the motor vehicle having left the predetermined corridor. In order to prevent a collision with objects in the vicinity of the motor vehicle or At least to reduce a corresponding risk of collision, the invention provides that then one or more security actions are carried out in order to reduce a risk of collision for the motor vehicle.

Das heißt also, dass die eine oder die mehreren Sicherheitsaktionen Folgendes bewirken: ein Verringern eines Kollisionsrisikos einer möglichen Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem oder weiteren Objekten. Solche Objekte umfassen zum Beispiel: weitere Kraftfahrzeuge, Personen, Tiere oder allgemein weitere Verkehrsteilnehmer, die sich innerhalb des Parkplatzes befinden.That is, the one or more security actions cause: reducing a collision risk of a possible collision of the motor vehicle with one or more objects. Such objects include, for example: other vehicles, persons, animals or generally other road users who are within the parking lot.

Nach einer Ausführungsform ist die Fahrt des Kraftfahrzeugs eine fahrerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs. Das heißt, dass kein menschlicher Fahrer mehr im Kraftfahrzeug selbst das Kraftfahrzeug führt. Das Kraftfahrzeug wird zum Beispiel im Rahmen einer fahrerlosen Fahrt ferngesteuert. Im Rahmen einer fahrerlosen Fahrt fährt das Kraftfahrzeug zum Beispiel autonom, also selbständig. Bei einer autonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug hierbei zumindest teilweise unterstützt wird. Das heißt, dass dem Kraftfahrzeug zum Beispiel bei seiner autonomen Fahrt assistiert werden kann respektive wird. Ein solches Assistieren umfasst zum Beispiel, dass dem Kraftfahrzeug Fahrdaten über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet werden, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug autonom fahren kann. Solche Daten umfassen zum Beispiel Kartendaten einer digitalen Karte des Parkplatzes, Solltrajektoriendaten einer vom Kraftfahrzeug abzufahrenden Solltrajektorie, Zielpositionsdaten einer vom Kraftfahrzeug anzufahrenden Zielposition innerhalb des Parkplatzes.According to one embodiment, the drive of the motor vehicle is a driverless drive of the motor vehicle. This means that no human driver in the motor vehicle even leads the motor vehicle. The motor vehicle is remotely controlled, for example, in the context of a driverless drive. As part of a driverless ride the vehicle drives, for example, autonomous, so independently. In an autonomous driving of the motor vehicle, it is provided according to one embodiment that the motor vehicle is at least partially supported in this case. This means that the motor vehicle can, for example, be assisted in its autonomous driving, respectively. Such assistance includes, for example, that the motor vehicle driving data is sent via a communication network, based on which the motor vehicle can drive autonomously. Such data include, for example, map data of a digital map of the parking lot, target trajectory data of a desired trajectory to be traveled by the motor vehicle, target position data of a target position to be approached by the motor vehicle within the parking space.

Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung kann auch als eine Parkfläche bezeichnet werden und dient als Abstellfläche für Kraftfahrzeuge. Der Parkplatz bildet somit insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als ein Parkhaus ausgebildet. Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als eine Parkgarage ausgebildet.A parking space according to the present invention may also be referred to as a parking area and serves as a storage area for motor vehicles. In particular, the car park forms a continuous area that has several parking spaces (in the case of a car park on private land) or parking stands (in the case of a car park on public land). The parking lot is designed according to one embodiment as a parking garage. The parking lot is designed according to one embodiment as a parking garage.

Nach einer Ausführungsform wird die Fahrt des Kraftfahrzeugs mittels einer Umfeldsensorik überwacht. Eine Umfeldsensorik umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Umfeldsensoren. Ein Umfeldsensor ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Lasersensor, Videosensor, Ultraschallsensor, Magnetsensor und Infrarotsensor. Solche Umfeldsensoren sind zum Beispiel stationär oder mobil innerhalb des Parkplatzes angeordnet und überwachen den Parkplatz und somit auch eine Fahrt eines Kraftfahrzeugs.According to one embodiment, the drive of the motor vehicle is monitored by means of environment sensors. An environmental sensor system comprises, for example, one or more environmental sensors. An environmental sensor is, for example, one of the following environmental sensors: radar sensor, lidar sensor, laser sensor, video sensor, ultrasound sensor, magnetic sensor and infrared sensor. Such environmental sensors are arranged, for example, stationary or mobile within the parking lot and monitor the parking lot and thus also a drive of a motor vehicle.

Der eine oder die mehreren Umfeldsensoren erfassen also ein Umfeld innerhalb des Parkplatzes und bilden entsprechend dem erfassten Umfeld Umfelddaten. Diese Umfelddaten werden nach einer Ausführungsform dahingehend analysiert, wo sich das Kraftfahrzeug relativ zum vorgegebenen Korridor befindet. Das heißt also, dass nach einer Ausführungsform das Ermitteln basierend auf der Überwachung umfasst, dass Umfelddaten von einem oder von mehreren Umfeldsensoren dahingehend analysiert werden, wo sich das Kraftfahrzeug während seiner Fahrt auf dem Parkplatz relativ zum vorgegebenen Korridor befindet.The one or more environmental sensors thus capture an environment within the parking space and form environmental data according to the detected environment. This environment data is analyzed according to an embodiment in which the motor vehicle is relative to the predetermined corridor. Thus, in one embodiment, determining based on the monitoring includes analyzing environmental data from one or more environmental sensors as to where the motor vehicle is in the parking lot relative to the predetermined corridor while traveling.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Durchführen der einen oder der mehreren Sicherheitsaktionen umfasst, dass eine Rückführungstrajektorie für das Kraftfahrzeug ermittelt wird, basierend auf welcher eine Rückführung des Kraftfahrzeugs in den Korridor durchgeführt werden kann.According to one embodiment, it is provided that performing the one or more safety actions comprises determining a return trajectory for the motor vehicle, based on which a return of the motor vehicle into the corridor can be performed.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient zurück in den Korridor geführt werden kann.As a result, the technical advantage in particular that the motor vehicle can be efficiently guided back into the corridor.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Rückführungstrajektorie über ein Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet wird. Das Kraftfahrzeug wird somit in vorteilhafter Weise in die Lage versetzt, basierend auf der Rückführungstrajektorie autonom zurück in den Korridor zu fahren.According to one embodiment, it is provided that the feedback trajectory is sent to the motor vehicle via a communication network. The motor vehicle is thus advantageously enabled to autonomously travel back into the corridor based on the feedback trajectory.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass entsprechend der Rückführungstrajektorie Fernsteuerungsbefehle an das Kraftfahrzeug gesendet werden, um das Kraftfahrzeug ferngesteuert zurück in den Korridor zu führen.According to one embodiment, it is provided that according to the feedback trajectory remote control commands are sent to the motor vehicle to remotely control the motor vehicle back into the corridor.

Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf der Überwachung eine Bewegung des Kraftfahrzeugs prädiziert wird, wobei für den Fall, dass sich das Kraftfahrzeug innerhalb des Korridors befindet, die eine oder die mehreren Sicherheitsaktionen auch dann durchgeführt werden, wenn die Prädiktion ergeben hat, dass das Kraftfahrzeug den Korridor verlassen wird.According to a further embodiment, it is provided that, based on the monitoring, a movement of the motor vehicle is predicted, and in the event that the motor vehicle is located within the corridor, the one or more safety actions are carried out even if the prediction has resulted, that the motor vehicle will leave the corridor.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass bereits zu einem früheren Zeitpunkt eine oder mehrere Sicherheitsaktionen durchgeführt werden können verglichen zu dem Fall, in welchem eine oder mehrere Sicherheitsaktionen erst dann durchgeführt werden, wenn sich das Kraftfahrzeug außerhalb des Korridors befindet. Somit bleibt für das Durchführen der einen oder der mehreren Sicherheitsaktionen mehr Zeit. Dadurch kann in vorteilhafter Weise zum Beispiel ein Kollisionsrisiko noch weiter effizient verringert werden.As a result, in particular, the technical advantage is achieved that one or more security actions can be carried out at an earlier time compared to the case in which one or more security actions are only performed when the motor vehicle is outside the corridor. Thus, there is more time to complete the one or more security actions. This can be done in advantageously, for example, a collision risk can be further reduced efficiently.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bewegung des Kraftfahrzeugs basierend auf Umfelddaten von einem oder von mehreren Umfeldsensoren des Parkplatzes prädiziert wird.According to one embodiment, it is provided that the movement of the motor vehicle is predicated on one or more environment sensors of the parking space based on environmental data.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Durchführen der einen oder der mehreren Sicherheitsaktionen umfasst, dass eine Korrekturtrajektorie für das Kraftfahrzeug ermittelt wird, basierend auf welcher ein Verlassen des Kraftfahrzeugs des Korridors verhindert werden kann.In a further embodiment it is provided that performing the one or more safety actions comprises determining a correction trajectory for the motor vehicle based on which exit of the motor vehicle of the corridor can be prevented.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass effizient verhindert werden kann, dass das Kraftfahrzeug den Korridor überhaupt verlässt. Somit kann also der technische Vorteil bewirkt werden, dass das Kraftfahrzeug während seiner Fahrt innerhalb des Parkplatzes stets innerhalb des Korridors bleibt.As a result, in particular, the technical advantage is achieved that can be effectively prevented that the motor vehicle leaves the corridor at all. Thus, therefore, the technical advantage can be effected that the motor vehicle during its journey within the parking lot always remains within the corridor.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Korrekturtrajektorie über ein Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet wird. Das Kraftfahrzeug wird somit vorteilhafter Weise in die Lage versetzt, basierend auf der Korrekturtrajektorie autonom derart zu fahren, dass das Verlassen des Korridors seitens des Kraftfahrzeugs verhindert wird.According to one embodiment, it is provided that the correction trajectory is sent to the motor vehicle via a communication network. The motor vehicle is thus advantageously enabled to drive autonomously based on the correction trajectory in such a way that the exit of the corridor on the part of the motor vehicle is prevented.

Gemäß einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Korrekturtrajektorie entsprechende Fernsteuerungsbefehle an das Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet werden, so dass das Kraftfahrzeug entsprechend der Korrekturtrajektorie ferngesteuert geführt wird, um das Verlassen des Kraftfahrzeugs des Korridors zu verhindern.According to another embodiment it is provided that the Correkturtrajektorie corresponding remote control commands are sent to the motor vehicle via a communication network, so that the motor vehicle is guided in accordance with the correction trajectory remote control to prevent the departure of the motor vehicle of the corridor.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Durchführen der einen oder der mehreren Sicherheitsaktionen umfasst, dass ein Notstoppsignal an das Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet wird, dass das Kraftfahrzeug einen Notstopp durchführen soll.According to one embodiment, it is provided that performing the one or more security actions includes sending an emergency stop signal to the motor vehicle via a communication network, such that the motor vehicle should perform an emergency stop.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Kollisionsrisiko noch weiter effizient verringert werden kann. Denn ein Kraftfahrzeug, welches nicht mehr fährt, also angehalten hat, stellt eine geringere Gefährdung für Objekte innerhalb des Parkplatzes dar als ein Kraftfahrzeug, welches sich bewegt. Dadurch also, dass das Notstoppsignal über das Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet wird, wird das Kraftfahrzeug in vorteilhafter Weise effizient in die Lage versetzt, ansprechend auf das Notstoppsignal anzuhalten.As a result, the technical advantage in particular that causes a collision risk can be further reduced efficiently. For a motor vehicle, which no longer drives, so has stopped, represents a lower risk to objects within the parking lot than a motor vehicle, which moves. As a result, that is, that the emergency stop signal is sent via the communication network to the motor vehicle, the motor vehicle is advantageously placed in an efficient manner in a position to stop in response to the emergency stop signal.

Das Notstoppsignal ist zum Beispiel ein Fernsteuerungsbefehl, so dass das Kraftfahrzeug nach einer Ausführungsform ferngesteuert angehalten wird.The emergency stop signal is for example a remote control command, so that the motor vehicle is stopped by remote control in one embodiment.

In einer weiteren Ausführungsform wird das Kraftfahrzeug ansprechend auf das Notstoppsignal autonom anhalten.In another embodiment, the motor vehicle will autonomously stop in response to the emergency stop signal.

In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Senden des Notstoppsignals als erste Sicherheitsaktion durchgeführt wird.In another embodiment, it is provided that the transmission of the emergency stop signal is carried out as the first safety action.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine Sicherheit für das Kraftfahrzeug und für weitere Objekte innerhalb des Parkplatzes noch weiter gesteigert werden kann. Insbesondere kann ein Kollisionsrisiko für das Kraftfahrzeug noch weiter effizient verringert werden. Denn, wie bereits vorstehend ausgeführt, stellt ein stehendes oder haltendes Kraftfahrzeug eine viel geringere Gefährdung für weitere Objekte innerhalb des Parkplatzes dar als ein sich bewegendes Kraftfahrzeug. Dadurch, dass das Notstoppsignal als erste Sicherheitsaktion an das Kraftfahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk gesendet wird, wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein besonders schnelles Anhalten des Kraftfahrzeugs erreicht werden kann.As a result, the technical advantage in particular that a security for the motor vehicle and for other objects within the parking lot can be further increased. In particular, a risk of collision for the motor vehicle can be further reduced efficiently. Because, as already stated above, a standing or holding motor vehicle represents a much lower risk for other objects within the parking lot than a moving motor vehicle. The fact that the emergency stop signal is sent as the first safety action to the motor vehicle via the communication network, in particular the technical advantage is effected that a particularly rapid stopping of the motor vehicle can be achieved.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach dem Senden des Notstoppsignals als erste Sicherheitsaktion noch weitere Sicherheitsaktionen durchgeführt werden. Diese umfassen zum Beispiel das Ermitteln einer Rückführungstrajektorie respektive einer Korrekturtrajektorie, wie vorstehend beschrieben. Entsprechend ist, wie vorstehend beschrieben, nach weiteren Ausführungsform vorgesehen, dass die Rückführungstrajektorie respektive die Korrekturtrajektorie über das Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet wird respektive dass entsprechende Fernsteuerungsbefehle an das Kraftfahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk gesendet werden. Dies analog zu den vorstehend gemachten Ausführungen im Zusammenhang mit der Rückführungstrajektorie respektive der Korrekturtrajektorie.According to a further embodiment, it is provided that after the emergency stop signal has been sent, further security actions are carried out as the first security action. These include, for example, the determination of a feedback trajectory or a correction trajectory, as described above. Accordingly, as described above, according to a further embodiment, it is provided that the feedback trajectory or the correction trajectory is sent to the motor vehicle via the communication network or that corresponding remote control commands are sent to the motor vehicle via the communication network. This is analogous to the statements made above in connection with the feedback trajectory or the correction trajectory.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Teilbereich eine vom Kraftfahrzeug abzufahrende Solltrajektorie umfasst.According to one embodiment, it is provided that the partial area comprises a desired trajectory to be traveled by the motor vehicle.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine effiziente Überwachung einer Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Solltrajektorie durchgeführt werden kann.As a result, in particular the technical advantage is brought about that an efficient monitoring of a drive of the motor vehicle along the desired trajectory can be carried out.

Nach einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk und/oder ein Mobilfunkkommunikationsnetzwerk und/oder ein Kommunikationsnetzwerk nach dem LoRa-Standard. "LoRa" steht für "Low Power Wide-Range Communication". Das Kommunikationsnetzwerk umfasst somit nach einer Ausführungsform ein LoRa-Kommunikationsnetzwerk.According to one embodiment, the communication network comprises a WLAN communication network and / or a mobile radio communication network and / or a communication network according to the LoRa standard. "LoRa" stands for "Low Power Wide-Range Communication. "According to one embodiment, the communication network thus comprises a LoRa communication network.

In einer weiteren Ausführungsform wird respektive ist eine Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt.In another embodiment, a communication via the communication network is encrypted respectively.

Nach einer weiteren Ausführungsform ist die Fahrt des Kraftfahrzeugs von einem automatischen Parkvorgang umfasst. Das heißt also, dass das Kraftfahrzeug einen automatischen Parkvorgang innerhalb des Parkplatzes durchführt. Ein automatischer Parkvorgang umfasst, dass das Kraftfahrzeug automatisch von einer Abgabeposition, an welcher ein Fahrer das Kraftfahrzeug zur Durchführung eines automatischen Parkvorgangs abgestellt hat, zu einer Parkposition des Parkplatzes geführt wird und dort abgestellt wird. Ein automatischer Parkvorgang umfasst zum Beispiel, dass das Kraftfahrzeug von einer Parkposition zu einer Abholposition automatisch geführt wird und dort abgestellt wird. An der Abholposition kann eine Person das Kraftfahrzeug wieder übernehmen. Die Abholposition ist identisch mit der Abgabeposition oder unterschiedlich.According to a further embodiment, the drive of the motor vehicle is covered by an automatic parking operation. That is, that means that the motor vehicle performs an automatic parking operation within the parking lot. An automatic parking operation comprises that the motor vehicle is automatically guided from a delivery position, at which a driver has parked the motor vehicle for carrying out an automatic parking operation, to a parking position of the parking space and is parked there. An automatic parking process includes, for example, that the motor vehicle is automatically guided from a parking position to a pick-up position and is parked there. At the pick-up position, a person can take over the motor vehicle again. The pickup position is identical to the dispensing position or different.

Das heißt, dass im Rahmen des automatischen Parkvorgang das Kraftfahrzeug zum Beispiel ferngesteuert geführt wird oder autonom fährt. In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein automatischer Parkvorgang umfasst, dass das Kraftfahrzeug eine Teilstrecke autonom fährt und eine weitere Teilstrecke ferngesteuert wird.This means that, for example, in the context of the automatic parking process, the motor vehicle is guided remotely or moves autonomously. In a further embodiment it is provided that an automatic parking operation comprises that the motor vehicle autonomously drives a partial section and a further partial section is remotely controlled.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Durchführen der einen oder der mehreren Sicherheitsaktionen umfasst, dass ein Rückführungskorridor ermittelt wird, innerhalb welchem ein zurück in den Korridor autonom fahrendes oder ferngesteuert geführtes Kraftfahrzeug fahren darf. Der Rückführungskorridor wird zum Beispiel an das Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk übermittelt. Der Rückführungskorridor umfasst zum Beispiel die ermittelte Rückführungstrajektorie. Der Rückführungskorridor wird zum Beispiel kraftfahrzeugextern ermittelt. Der Rückführungskorridor wird zum Beispiel kraftfahrzeugintern ermittelt. In one embodiment, it is provided that performing the one or more safety actions comprises determining a return corridor within which a motor vehicle traveling autonomously or remotely in the corridor may drive. The return corridor is transmitted to, for example, the motor vehicle via a communication network. The feedback corridor includes, for example, the determined feedback trajectory. The return corridor is determined, for example, outside the vehicle. The return corridor is determined, for example, inside the vehicle.

Ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug ermittelt in der Regel selbst eine Rückführungstrajektorie, basierend auf welcher das Kraftfahrzeug zurück in den Korridor autonom fahren kann respektive autonom fährt. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass für ein solch zurück in den Korridor autonom fahrendes Kraftfahrzeug der Rückführungskorridor ermittelt wird, der über ein Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet oder übermittelt wird.An autonomously driving motor vehicle usually determines itself a feedback trajectory, based on which the motor vehicle can travel autonomously back into the corridor or drives autonomously. For example, it is provided that, for such a motor vehicle driving autonomously back into the corridor, the return corridor is determined, which is sent or transmitted to the motor vehicle via a communications network.

Die Fahrt eines innerhalb des Rückführungskorridors zurück in den Korridor fahrenden Kraftfahrzeugs wird nach einer Ausführungsform analog zur Überwachung der Fahrt des Kraftfahrzeugs im Korridor überwacht. Das heißt, dass die entsprechenden technischen Funktionalitäten und Merkmale auch für die Überwachung der Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb des Rückführungskorridors gelten. So ist zum Beispiel analog eine Prädiktion vorgesehen. Analog ist zum Beispiel ein Notstopp vorgesehen. The travel of a motor vehicle traveling within the return corridor back into the corridor is monitored according to an embodiment analogous to the monitoring of the driving of the motor vehicle in the corridor. This means that the corresponding technical functionalities and features also apply to monitoring the travel of the motor vehicle within the return corridor. For example, a prediction is provided analogously. Analogously, for example, an emergency stop is provided.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Ermittlungseinrichtung ausgebildet ist, einen Rückführungskorridor zu ermitteln, innerhalb welchem ein zurück in den Korridor autonom fahrendes oder ferngesteuert geführtes Kraftfahrzeug fahren darf.In one embodiment, it is provided that the determining device is designed to determine a return corridor within which a motor vehicle traveling autonomously or remotely controlled back into the corridor may travel.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs aus- oder durchzuführen.According to one embodiment, it is provided that the device for monitoring a motor vehicle is designed or set up to execute or carry out the method for monitoring a motor vehicle.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs mittels der Vorrichtung zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs aus- oder durchgeführt wird.According to one embodiment, it is provided that the method for monitoring a motor vehicle is executed or carried out by means of the device for monitoring a motor vehicle.

Technische Funktionalitäten der Vorrichtung ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt.Technical functionalities of the device result analogously from corresponding technical functionalities of the method and vice versa.

Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung respektive der Parkplatz eine Umfeldsensorik. Die Umfeldsensorik umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Umfeldsensoren. Ein Umfeldsensor ist zum Beispiel einer der vorstehend beschriebenen Umfeldsensoren.According to one embodiment, the device or the parking space comprises an environment sensor system. The environment sensor system includes, for example, one or more environmental sensors. An environment sensor is, for example, one of the environmental sensors described above.

Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung respektive der Parkplatz eine Kommunikationsschnittstelle für eine Kommunikation mit dem Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk. Das heißt, dass die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, mit dem Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk zu kommunizieren.According to one embodiment, the device or the parking space comprises a communication interface for communication with the motor vehicle via a communication network. That is, the communication interface is configured to communicate with the motor vehicle via a communication network.

Nach einer Ausführungsform ist die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet, Fernsteuerungsbefehle respektive die Rückführungstrajektorie respektive die Korrekturtrajektorie an das Kraftfahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk zu senden.According to one embodiment, the communication interface is designed to transmit remote control commands respectively the feedback trajectory respectively the correction trajectory to the motor vehicle via the communication network.

Nach einer Ausführungsform ist die Kommunikationsschnittstelle von der Durchführungseinrichtung umfasst.According to one embodiment, the communication interface is comprised by the execution device.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Durchführungseinrichtung ausgebildet ist, eine Rückführungstrajektorie für das Kraftfahrzeug zu ermitteln, basierend auf welcher eine Rückführung des Kraftfahrzeugs in den Korridor durchgeführt werden kann.According to one embodiment, it is provided that the passage device is designed, a feedback trajectory for the motor vehicle determine based on which a return of the motor vehicle can be carried out in the corridor.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Prädiktionseinrichtung vorgesehen ist, die ausgebildet ist, basierend auf der Überwachung eine Bewegung des Kraftfahrzeugs zu prädizieren, wobei die Durchführungseinrichtung für den Fall, dass sich das Kraftfahrzeug innerhalb des Korridors befindet, ausgebildet ist, die eine oder die mehreren Sicherheitsaktionen auch dann durchzuführen, wenn die Prädiktion ergeben hat, dass das Kraftfahrzeug den Korridor verlassen wird.According to one embodiment, it is provided that a prediction device is provided, which is designed to predict a movement of the motor vehicle based on the monitoring, wherein the through-passage device is designed for the case in which the motor vehicle is located within the corridor, the one or the perform several security actions even if the prediction has revealed that the motor vehicle will leave the corridor.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Durchführungseinrichtung ausgebildet ist, eine Korrekturtrajektorie für das Kraftfahrzeug zu ermitteln, basierend auf welcher ein Verlassen des Kraftfahrzeugs des Korridors verhindert werden kann.According to a further embodiment, it is provided that the execution device is designed to determine a correction trajectory for the motor vehicle, based on which a departure from the motor vehicle of the corridor can be prevented.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Kommunikationsschnittstelle für eine Kommunikation über ein Kommunikationsnetzwerk vorgesehen ist, wobei die Durchführungseinrichtung ausgebildet ist, mittels der Kommunikationsschnittstelle ein Notstoppsignal an das Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk zu senden, dass das Kraftfahrzeug einen Notstopp durchführen soll.According to a further embodiment, it is provided that a communication interface is provided for a communication via a communication network, wherein the execution device is designed to send an emergency stop signal to the motor vehicle via the communication interface via a communication network, that the motor vehicle should perform an emergency stop.

Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Durchführungseinrichtung ausgebildet ist, als erste Sicherheitsaktion das Notstoppsignal mittels der Kommunikationsschnittstelle an das Kraftfahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk zu senden.According to another embodiment, it is provided that the execution device is designed to send the emergency stop signal by means of the communication interface to the motor vehicle via the communication network as the first safety action.

Die Formulierung „respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“.The wording "respectively" includes in particular the wording "and / or".

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigenThe invention will be explained in more detail below with reference to preferred embodiments. Show here

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs, 1 a flowchart of a method for monitoring a motor vehicle,

2 eine Vorrichtung zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs, 2 a device for monitoring a motor vehicle,

3 einen Parkplatz, innerhalb welchem ein Kraftfahrzeug fährt, und 3 a parking lot within which a motor vehicle drives, and

4 den Parkplatz gemäß 3 innerhalb welchem ein weiteres Kraftfahrzeug fährt. 4 according to the parking lot 3 within which another motor vehicle drives.

Im Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden.Hereinafter, like reference numerals may be used for like features.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs. 1 shows a flowchart of a method for monitoring a motor vehicle.

Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

  • – Überwachen 101 einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes,
  • – Ermitteln 103 basierend auf der Überwachung, wo sich das Kraftfahrzeug während seiner Fahrt auf dem Parkplatz relativ zu einem vorgegebenen Korridor befindet, welcher einen Teilbereich des Parkplatzes festlegt, und
  • – Durchführen 105 von einer oder von mehreren Sicherheitsaktionen, wenn das Ermitteln ergeben hat, dass sich das Kraftfahrzeug außerhalb des Korridors befindet.
The method comprises the following steps:
  • - Monitor 101 a drive of a motor vehicle inside the parking lot,
  • - Determine 103 based on the monitoring, where the motor vehicle is in the parking lot during its travel relative to a predetermined corridor, which defines a portion of the parking lot, and
  • - Carry out 105 of one or more safety actions if the determination has revealed that the motor vehicle is outside the corridor.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug fahrerlos fährt. Insbesondere führt das Kraftfahrzeug einen automatischen Parkvorgang durch. Ein automatischer Parkvorgang kann als ein AVP-Vorgang bezeichnet werden. "AVP" steht für "Automated Valet Parking" und kann mit automatischer Parkvorgang übersetzt werden.According to one embodiment, it is provided that the motor vehicle drives without a driver. In particular, the motor vehicle performs an automatic parking operation. An automatic parking operation may be referred to as an AVP procedure. "AVP" stands for "Automated Valet Parking" and can be translated with automatic parking.

Eine Sicherheitsaktion ist zum Beispiel ein Ermitteln einer Rückführungstrajektorie. Eine Sicherheitsaktion ist zum Beispiel ein Ermitteln einer Korrekturtrajektorie. Eine Sicherheitsaktion ist zum Beispiel ein Senden eines Notstoppsignals über ein Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug, dass das Kraftfahrzeug einen Notstopp durchführen soll.A security action is, for example, determining a feedback trajectory. A security action is for example a determination of a correction trajectory. A security action is, for example, sending an emergency stop signal via a communication network to the motor vehicle, that the motor vehicle should perform an emergency stop.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Durchführen von einer oder mehreren Sicherheitsaktionen gemäß dem Schritt 105 umfasst, dass das Kraftfahrzeug ferngesteuert angehalten wird. Nach einer Ausführungsform ist gemäß dem Schritt 105 vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug basierend auf der Rückführungstrajektorie ferngesteuert zurück in den Korridor geführt wird. In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug basierend auf der Korrekturtrajektorie derart ferngesteuert wird, dass ein Verlassen des Kraftfahrzeugs des Korridors verhindert wird.According to one embodiment, it is provided that the execution of one or more security actions according to the step 105 includes that the motor vehicle is stopped by remote control. According to one embodiment, according to step 105 provided that the motor vehicle is remotely guided back into the corridor based on the feedback trajectory. In a further embodiment, it is provided that the motor vehicle is remotely controlled on the basis of the correction trajectory such that a departure from the motor vehicle of the corridor is prevented.

2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs. 2 shows a device 201 for monitoring a motor vehicle.

Die Vorrichtung 201 umfasst:

  • – eine Ermittlungseinrichtung 203 zum Ermitteln basierend auf einer Überwachung eines innerhalb eines Parkplatzes fahrenden Kraftfahrzeugs, wo sich das Kraftfahrzeug während seiner Fahrt auf dem Parkplatz relativ zu einem vorgegebenen Korridor befindet, welcher einen Teilbereich des Parkplatzes festlegt, und
  • – eine Durchführungseinrichtung 205 zum Durchführen von einer oder von mehreren Sicherheitsaktionen, wenn das Ermitteln ergeben hat, dass sich das Kraftfahrzeug außerhalb des Korridors befindet.
The device 201 includes:
  • - a detection device 203 for determining based on monitoring of a motor vehicle traveling within a parking lot, where the motor vehicle is in the parking lot during its travel relative to a predetermined corridor, which defines a portion of the parking lot, and
  • - a conduit 205 for performing one or more security actions when determining that the motor vehicle is outside the corridor.

Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 201 eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, über ein Kommunikationsnetzwerk mit dem Kraftfahrzeug zu kommunizieren. Zum Beispiel ist die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet, Fernsteuerungsbefehle an das Kraftfahrzeug zu senden. Zum Beispiel ist die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet, eine Rückführungstrajektorie respektive eine Korrekturtrajektorie an das Kraftfahrzeug zu senden.In one embodiment, the device comprises 201 a communication interface configured to communicate with the motor vehicle via a communication network. For example, the communication interface is configured to send remote control commands to the motor vehicle. For example, the communication interface is designed to send a feedback trajectory or a correction trajectory to the motor vehicle.

Zum Beispiel umfasst die Durchführungseinrichtung nach einer Ausführungsform eine Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs.For example, in one embodiment, the implementing device includes a remote control device for remotely controlling the motor vehicle.

3 zeigt einen Parkplatz 301 für Kraftfahrzeuge. 3 shows a parking lot 301 for motor vehicles.

Innerhalb des Parkplatzes 301 fährt ein Kraftfahrzeug 303 fahrerlos. Das heißt, dass das Kraftfahrzeug 303 nicht von einem menschlichen Fahrer geführt wird, welcher sich normalerweise im Kraftfahrzeug 303 befindet. Zum Beispiel führt das Kraftfahrzeug 303 einen AVP-Vorgang durch.Inside the parking lot 301 drives a motor vehicle 303 driverless. That means that the motor vehicle 303 is not guided by a human driver, which is normally in the vehicle 303 located. For example, the motor vehicle leads 303 an AVP process.

Es ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 303 ferngesteuert wird. Während der ferngesteuerten Fahrt des Kraftfahrzeugs 303 innerhalb des Parkplatzes 301 wird diese Fahrt überwacht. Dies zum Beispiel mittels einer Umfeldsensorik des Parkplatzes 301. Der Übersicht halber ist die Umfeldsensorik, die zum Beispiel einen oder mehrere Umfeldsensoren umfasst, in 3 nicht gezeigt.It is envisaged that the motor vehicle 303 is remotely controlled. During the remote controlled drive of the motor vehicle 303 inside the parking lot 301 this ride is monitored. This, for example, by means of an environment sensor of the parking lot 301 , For clarity, the environment sensor system, which includes, for example, one or more environment sensors, in 3 Not shown.

Der Parkplatz 301 umfasst die Vorrichtung 201 der 2, wobei der Übersicht halber lediglich der Block mit den Bezugszeichen 201 dargestellt ist. Die Vorrichtung 201 umfasst zusätzlich noch eine Kommunikationsschnittstelle zur Kommunikation mit dem Kraftfahrzeug 303 über ein Kommunikationsnetzwerk. Dieses Kommunizieren ist symbolisch mittels graphischen Elementen mit den Bezugszeichen 305 dargestellt.The parking lot 301 includes the device 201 of the 2 , wherein the sake of clarity, only the block with the reference numerals 201 is shown. The device 201 additionally includes a communication interface for communication with the motor vehicle 303 over a communication network. This communication is symbolic by means of graphical elements with the reference numerals 305 shown.

Somit sendet die Vorrichtung 201 mittels der Kommunikationsschnittstelle Fernsteuerungsbefehle an das Kraftfahrzeug 303, um das Kraftfahrzeug 303 fernzusteuern.Thus, the device sends 201 by means of the communication interface remote control commands to the motor vehicle 303 to the motor vehicle 303 remote control.

Es ist eine Solltrajektorie 307 vorgegeben, die das Kraftfahrzeug ferngesteuert abfahren soll. Ferner ist ein Korridor 309 vorgegeben, der einen Teilbereich des Parkplatzes 301 vorgibt. Der Korridor 309 umfasst die Solltrajektorie 307.It is a target trajectory 307 predetermined, which is to leave the vehicle remotely controlled. There is also a corridor 309 given, which is a partial area of the parking lot 301 pretends. The corridor 309 includes the target trajectory 307 ,

Solange basierend auf der Überwachung festgestellt wird, dass das Kraftfahrzeug 303 während der ferngesteuerten Fahrt innerhalb des Parkplatzes 301 innerhalb des Korridors 309 bleibt, so wird von einer Durchführung von einer oder von mehreren Sicherheitsaktionen in der Regel abgesehen (Eine Ausnahme von dieser Regel ist bei der Ausführungsform betreffend die Prädiktion vorgesehen.).As long as based on the monitoring it is determined that the motor vehicle 303 during the remote controlled ride inside the parking lot 301 within the corridor 309 remains, it is usually apart from a performance of one or more security actions (An exception to this rule is provided in the embodiment concerning the prediction.).

Sofern aber basierend auf der Überwachung festgestellt wird, dass sich das Kraftfahrzeug 303 außerhalb des Korridors 309 befindet, so werden eine oder mehrere Sicherheitsaktionen durchgeführt. Zum Beispiel wird mittels der Kommunikationsschnittstelle ein Notstoppsignal an das Kraftfahrzeug 303 gesendet, dass das Kraftfahrzeug 303 einen Notstopp durchführen soll. Das heißt, dass das Kraftfahrzeug 303 ferngesteuert angehalten wird.However, if it is determined based on the monitoring that the motor vehicle 303 outside the corridor 309 one or more security actions are performed. For example, by means of the communication interface an emergency stop signal to the motor vehicle 303 sent that the motor vehicle 303 to carry out an emergency stop. That means that the motor vehicle 303 is stopped remotely.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass eine Rückführungstrajektorie für das Kraftfahrzeug 303 ermittelt wird, basierend auf welcher das Kraftfahrzeug 303 zurück in den Korridor 309 ferngesteuert geführt wird.For example, it is provided that a feedback trajectory for the motor vehicle 303 is determined based on which the motor vehicle 303 back to the corridor 309 is remotely controlled.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass eine Bewegung des Kraftfahrzeugs 303 prädiziert wird, wobei für den Fall, dass sich das Kraftfahrzeug 303 innerhalb des Korridors 309 befindet, die eine oder die mehreren Sicherheitsaktionen auch dann durchgeführt werden, wenn die Prädiktion ergeben hat, dass das Kraftfahrzeug 303 den Korridor 309 verlassen wird.For example, it is envisaged that a movement of the motor vehicle 303 is predicated, being in the event that the motor vehicle 303 within the corridor 309 the one or more safety actions are performed even if the prediction has revealed that the motor vehicle 303 the corridor 309 will leave.

In einer weiteren nicht gezeigten Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 303 nicht ferngesteuert wird, sondern lediglich bei seiner fahrerlosen Fahrt innerhalb des Parkplatzes 301 assistiert wird. Eine solche Assistenz umfasst zum Beispiel, dass dem Kraftfahrzeug die Solltrajektorie 307 oder Teilstücke der Solltrajektorie 307 über das Kommunikationsnetzwerk mittels der Kommunikationsschnittstelle gesendet werden, so dass das Kraftfahrzeug 303 basierend auf der gesendeten Trajektorie 307 respektive den Teilstücken autonom die Trajektorie 307 respektive die Teilstücke abfährt. Bei dieser assistierten Fahrt wird das Kraftfahrzeug 303 mittels der Umfeldsensorik überwacht. Wenn festgestellt wird, dass sich das Kraftfahrzeug 303 außerhalb des Korridors 309 bewegt respektive sich aus dem Korridor 309 bewegen wird (Prädiktion) werden eine oder mehrere Sicherheitsaktionen durchgeführt. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass analog zu den vorstehend gemachten Ausführungen ein Notstoppsignal an das Kraftfahrzeug 303 gesendet wird.In a further embodiment, not shown, it is provided that the motor vehicle 303 is not remotely controlled, but only in his driverless ride inside the parking lot 301 is assisted. Such an assistance includes, for example, that the motor vehicle, the target trajectory 307 or parts of the desired trajectory 307 be sent over the communication network by means of the communication interface, so that the motor vehicle 303 based on the sent trajectory 307 respectively the sections autonomously the trajectory 307 respectively the cuts off. In this assisted ride is the motor vehicle 303 monitored by means of environment sensors. If it is determined that the motor vehicle 303 outside the corridor 309 moves respectively out of the corridor 309 move (prediction), one or more security actions are performed. For example, it is provided that analogous to the statements made above, an emergency stop signal to the motor vehicle 303 is sent.

4 zeigt den Parkplatz 301, innerhalb welchem ein weiteres Kraftfahrzeug 401 fahrerlos fährt. 4 shows the parking lot 301 within which another motor vehicle 401 driverless driving.

Das Kraftfahrzeug 401 fährt autonom innerhalb des Parkplatzes 301. Dem Kraftfahrzeug 401 wird lediglich ein Korridor 403 vorgegeben, innerhalb welchem das Kraftfahrzeug 401 fahren soll. Welche Trajektorie es genau abfährt, ist für das Kraftfahrzeug 401 nicht relevant, solange es nur im Korridor 403 bleibt. Die fahrerlose und autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs 401 wird mittels der Umfeldsensorik überwacht. Sollte hierbei festgestellt werden, dass sich das Kraftfahrzeug 401 aus dem Korridor 403 bewegt hat respektive bewegen wird (Prädiktion), so werden eine oder mehrere Sicherheitsaktionen durchgeführt.The car 401 drives autonomously inside the parking lot 301 , The motor vehicle 401 just becomes a corridor 403 given within which the motor vehicle 401 should drive. Which trajectory it exactly goes off, is for the motor vehicle 401 not relevant, as long as it is only in the corridor 403 remains. The driverless and autonomous drive of the motor vehicle 401 is monitored by means of environment sensors. Should be determined here that the motor vehicle 401 from the corridor 403 has moved or is moving (prediction), so one or more security actions are performed.

Der Unterschied zu dem Ausführungsbeispiel gemäß 3 ist hier insbesondere darin zu sehen, dass dem Kraftfahrzeug 401 keine Solltrajektorie 307 übergeben wird, welche das Kraftfahrzeug 401 abzufahren hat. Stattdessen wird lediglich ein so genannter Trajektorienschlauch, also der Korridor 403, übermittelt, innerhalb welchem das Kraftfahrzeug 401 autonom fahren soll.The difference from the embodiment according to 3 is here in particular to see that the motor vehicle 401 no target trajectory 307 is passed, which the motor vehicle 401 has to leave. Instead, only a so-called Trajektorienschlauch, so the corridor 403 , transmitted, within which the motor vehicle 401 should drive autonomously.

Zusammenfassend stellt die Erfindung ein effizientes technisches Konzept bereit, welches es ermöglicht, dass ein Kollisionsrisiko für ein Kraftfahrzeug bei seiner Fahrt innerhalb eines Parkplatzes effizient vermindert werden kann.In summary, the invention provides an efficient technical concept which enables a risk of collision for a motor vehicle when driving within a parking space to be reduced efficiently.

Ein erfindungsgemäßer Grundgedanke ist insbesondere darin zu sehen, dass geprüft wird, ob sich das fahrende Kraftfahrzeug in einem bestimmten Bereich (Korridor) befindet.A basic idea according to the invention can be seen, in particular, in that it is checked whether the moving motor vehicle is located in a certain area (corridor).

Wird basierend auf einer Überwachung der Fahrt des Kraftfahrzeugs festgestellt, dass sich das Kraftfahrzeug außerhalb des Korridors bewegt respektive sich aus dem Korridor bewegen wird (Prädiktion), so wird zum Beispiel ein Notstopp ausgelöst (Senden eines Notstoppsignals an das Kraftfahrzeug). Andere Sicherheitsaktionen sind anstelle oder zusätzlich zum Notstopp vorgesehen gemäß weiteren Ausführungsformen.If, based on a monitoring of the drive of the motor vehicle, it is determined that the motor vehicle is moving outside the corridor or moving out of the corridor (prediction), an emergency stop is triggered (sending an emergency stop signal to the motor vehicle, for example). Other security actions are provided instead of or in addition to emergency stop according to further embodiments.

Sofern das Kraftfahrzeug ferngesteuert wird oder sofern dem Kraftfahrzeug bei seiner fahrerlosen Fahrt assistiert wird, so ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass um eine vom Kraftfahrzeug abzufahrende Solltrajektorie ein Korridor gelegt wird, innerhalb welchem das Kraftfahrzeug bleiben darf. Sobald aber das Kraftfahrzeug diesen Korridor verlässt respektive den Korridor verlassen wird (Prädiktion), werden eine oder mehrere Sicherheitsaktionen durchgeführt.If the motor vehicle is remotely controlled or if the motor vehicle is assisted in its driverless drive, it is provided according to one embodiment that a corridor is placed around a desired trajectory to be traveled by the motor vehicle, within which the motor vehicle may remain. However, as soon as the motor vehicle leaves this corridor or leaves the corridor (prediction), one or more security actions are carried out.

Nach einer Ausführungsform wird eine Rückführungstrajektorie, wie vorstehend beschrieben, ermittelt, so dass das Kraftfahrzeug basierend auf der Rückführungstrajektorie zurück in den Korridor geführt werden kann. Dies nur dann nach einer Ausführungsform, wenn dies möglich ist, also wenn sich zum Beispiel keine Fußgänger im Trajektorienbereich der Rückführungstrajektorie befinden.According to one embodiment, a feedback trajectory, as described above, is determined so that the motor vehicle can be guided back into the corridor based on the feedback trajectory. This only according to one embodiment, if this is possible, that is, for example, if there are no pedestrians in Trajektorienbereich the feedback trajectory.

Sofern das Kraftfahrzeug autonom innerhalb des Parkplatzes fährt, zum Beispiel basierend auf Daten (digitale Kartendaten, Zielpositionsdaten einer Zielposition für das Kraftfahrzeug), wird auch hier die autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs überwacht. Die Daten, auf welchen das Kraftfahrzeug autonom fährt, werden zum Beispiel von einem Parkplatzverwaltungssystem ermittelt und an das Kraftfahrzeug übermittelt. Das Parkplatzverwaltungssystem umfasst zum Beispiel die Vorrichtung zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs.If the motor vehicle drives autonomously within the parking space, for example based on data (digital map data, target position data of a target position for the motor vehicle), the autonomous drive of the motor vehicle is also monitored here. The data on which the motor vehicle drives autonomously are determined, for example, by a parking management system and transmitted to the motor vehicle. The parking management system includes, for example, the apparatus for monitoring a motor vehicle.

Die Überwachung wird nach einer Ausführungsform über eine digitale Karte des Parkplatzes und einer Zielposition über die vermeintliche Route, die das Kraftfahrzeug zur Zielposition nehmen wird, durchgeführt.The monitoring is performed in one embodiment via a digital map of the parking lot and a target position on the supposed route that will take the motor vehicle to the target position.

Nach einer Ausführungsform wird eine Solltrajektorie auch dem autonom fahrenden Kraftfahrzeug übergeben respektive vorgeschlagen.According to one embodiment, a setpoint trajectory is also transferred to the autonomously driving motor vehicle or proposed.

Die Route ist nach einer Ausführungsform eine Fahrbahn. Das heißt, dass dem Kraftfahrzeug vorgegeben wird respektive vorgeschlagen wird, welche Fahrbahn das Kraftfahrzeug bei seiner Fahrt innerhalb des Parkplatzes nutzen soll.The route is in one embodiment a roadway. This means that the motor vehicle is given or proposed, which roadway the motor vehicle should use when driving within the parking lot.

Anhand der (vermeintlichen) Route wird das fahrende Kraftfahrzeug nach einer Ausführungsform überprüft. Das heißt, dass hier die Route, die dem Kraftfahrzeug übergeben respektive vorgeschlagen wird, den Korridor bildet. Das heißt, solange das Kraftfahrzeug auf der vorgeschlagenen oder übergebenen Route fährt, so werden keine Sicherheitsaktionen durchgeführt, es sei denn, es wird festgestellt, dass das Kraftfahrzeug die Route, also hier die Fahrbahn, verlassen wird (Prädiktion).Based on the (alleged) route, the moving motor vehicle is checked according to one embodiment. This means that here the route that is handed over or proposed to the motor vehicle forms the corridor. That is, as long as the motor vehicle is traveling on the proposed or transferred route, no safety actions are carried out, unless it is determined that the motor vehicle will leave the route, ie here the roadway (prediction).

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102012222562 A1 [0002] DE 102012222562 A1 [0002]

Claims (18)

Verfahren zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs (303, 401), umfassend die folgenden Schritte: – Überwachen (101) einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs (303, 401) innerhalb des Parkplatzes (301), – Ermitteln (103) basierend auf der Überwachung, wo sich das Kraftfahrzeug (303, 401) während seiner Fahrt auf dem Parkplatz (301) relativ zu einem vorgegebenen Korridor (309, 403) befindet, welcher einen Teilbereich des Parkplatzes (301) festlegt, und – Durchführen (105) von einer oder von mehreren Sicherheitsaktionen, wenn das Ermitteln ergeben hat, dass sich das Kraftfahrzeug (303, 401) außerhalb des Korridors (309, 403) befindet.Method for monitoring a motor vehicle ( 303 . 401 ), comprising the following steps: - monitoring ( 101 ) a journey of a motor vehicle ( 303 . 401 ) within the parking lot ( 301 ), - Determine ( 103 ) based on the monitoring where the motor vehicle ( 303 . 401 ) while driving in the parking lot ( 301 ) relative to a given corridor ( 309 . 403 ), which is a partial area of the parking lot ( 301 ), and - carrying out ( 105 ) of one or more safety actions if the determination has revealed that the motor vehicle ( 303 . 401 ) outside the corridor ( 309 . 403 ) is located. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Durchführen der einen oder der mehreren Sicherheitsaktionen umfasst, dass eine Rückführungstrajektorie für das Kraftfahrzeug (303, 401) ermittelt wird, basierend auf welcher eine Rückführung des Kraftfahrzeugs (303, 401) in den Korridor (309, 403) durchgeführt werden kann.The method of claim 1, wherein performing the one or more security actions comprises: a feedback trajectory for the motor vehicle ( 303 . 401 ) is determined on the basis of which a return of the motor vehicle ( 303 . 401 ) in the corridor ( 309 . 403 ) can be carried out. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei basierend auf der Überwachung eine Bewegung des Kraftfahrzeugs (303, 401) prädiziert wird, wobei für den Fall, dass sich das Kraftfahrzeug (303, 401) innerhalb des Korridors (309, 403) befindet, die eine oder die mehreren Sicherheitsaktionen auch dann durchgeführt werden, wenn die Prädiktion ergeben hat, dass das Kraftfahrzeug (303, 401) den Korridor (309, 403) verlassen wird.Method according to claim 1 or 2, wherein based on the monitoring a movement of the motor vehicle ( 303 . 401 ) is predicted, wherein in the event that the motor vehicle ( 303 . 401 ) within the corridor ( 309 . 403 ), the one or more safety actions are performed even if the prediction has revealed that the motor vehicle ( 303 . 401 ) the corridor ( 309 . 403 ) is left. Verfahren nach Anspruch 3, wobei das Durchführen der einen oder der mehreren Sicherheitsaktionen umfasst, dass eine Korrekturtrajektorie für das Kraftfahrzeug (303, 401) ermittelt wird, basierend auf welcher ein Verlassen des Kraftfahrzeugs (303, 401) des Korridors (309, 403) verhindert werden kann.3. The method of claim 3, wherein performing the one or more security actions comprises performing a correction trajectory for the motor vehicle. 303 . 401 ) is determined based on which a leaving the motor vehicle ( 303 . 401 ) of the corridor ( 309 . 403 ) can be prevented. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Durchführen der einen oder der mehreren Sicherheitsaktionen umfasst, dass ein Notstoppsignal an das Kraftfahrzeug (303, 401) über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet wird, dass das Kraftfahrzeug (303, 401) einen Notstopp durchführen soll.The method of claim 1, wherein performing the one or more safety actions comprises an emergency stop signal to the motor vehicle. 303 . 401 ) is sent over a communication network that the motor vehicle ( 303 . 401 ) should carry out an emergency stop. Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Senden des Notstoppsignals als erste Sicherheitsaktion durchgeführt wird.The method of claim 5, wherein the sending of the emergency stop signal is performed as a first security action. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Teilbereich eine vom Kraftfahrzeug (303, 401) abzufahrende Solltrajektorie (307) umfasst. Method according to one of the preceding claims, wherein the portion of a motor vehicle ( 303 . 401 ) to be traversed desired trajectory ( 307 ). Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Durchführen der einen oder der mehreren Sicherheitsaktionen umfasst, dass ein Rückführungskorridor ermittelt wird, innerhalb welchem ein zurück in den Korridor autonom fahrendes oder ferngesteuert geführtes Kraftfahrzeug fahren darf.The method of claim 1, wherein performing the one or more safety actions comprises determining a return corridor within which a motor vehicle traveling autonomously or remotely in the corridor may travel. Vorrichtung (201) zum Überwachen eines Kraftfahrzeugs (303, 401), umfassend: – eine Ermittlungseinrichtung (203) zum Ermitteln basierend auf einer Überwachung eines innerhalb eines Parkplatzes (301) fahrenden Kraftfahrzeugs (303, 401), wo sich das Kraftfahrzeug (303, 401) während seiner Fahrt auf dem Parkplatz (301) relativ zu einem vorgegebenen Korridor (309, 403) befindet, welcher einen Teilbereich des Parkplatzes (301) festlegt, und – eine Durchführungseinrichtung (205) zum Durchführen von einer oder von mehreren Sicherheitsaktionen, wenn das Ermitteln ergeben hat, dass sich das Kraftfahrzeug (303, 401) außerhalb des Korridors (309, 403) befindet.Contraption ( 201 ) for monitoring a motor vehicle ( 303 . 401 ), comprising: - a determination device ( 203 ) for determining based on monitoring one within a parking lot ( 301 ) moving motor vehicle ( 303 . 401 ), where the motor vehicle ( 303 . 401 ) while driving in the parking lot ( 301 ) relative to a given corridor ( 309 . 403 ), which is a partial area of the parking lot ( 301 ), and - an implementing organization ( 205 ) for performing one or more safety actions when the determination has revealed that the motor vehicle ( 303 . 401 ) outside the corridor ( 309 . 403 ) is located. Vorrichtung (201) nach Anspruch 9, wobei die Durchführungseinrichtung (205) ausgebildet ist, eine Rückführungstrajektorie für das Kraftfahrzeug (303, 401) zu ermitteln, basierend auf welcher eine Rückführung des Kraftfahrzeugs (303, 401) in den Korridor (309, 403) durchgeführt werden kann.Contraption ( 201 ) according to claim 9, wherein the execution device ( 205 ), a feedback trajectory for the motor vehicle ( 303 . 401 ) based on which a return of the motor vehicle ( 303 . 401 ) in the corridor ( 309 . 403 ) can be carried out. Vorrichtung (201) nach Anspruch 9 oder 10, wobei eine Prädiktionseinrichtung vorgesehen ist, die ausgebildet ist, basierend auf der Überwachung eine Bewegung des Kraftfahrzeugs (303, 401) zu prädizieren, wobei die Durchführungseinrichtung (205) für den Fall, dass sich das Kraftfahrzeug (303, 401) innerhalb des Korridors (309, 403) befindet, ausgebildet ist, die eine oder die mehreren Sicherheitsaktionen auch dann durchzuführen, wenn die Prädiktion ergeben hat, dass das Kraftfahrzeug (303, 401) den Korridor (309, 403) verlassen wird.Contraption ( 201 ) according to claim 9 or 10, wherein a prediction device is provided, which is designed based on the monitoring movement of the motor vehicle ( 303 . 401 ), the implementing organization ( 205 ) in the event that the motor vehicle ( 303 . 401 ) within the corridor ( 309 . 403 ) is designed to perform the one or more safety actions even if the prediction has revealed that the motor vehicle ( 303 . 401 ) the corridor ( 309 . 403 ) is left. Vorrichtung (201) nach Anspruch 11, wobei die Durchführungseinrichtung (205) ausgebildet ist, eine Korrekturtrajektorie für das Kraftfahrzeug (303, 401) zu ermitteln, basierend auf welcher ein Verlassen des Kraftfahrzeugs (303, 401) des Korridors (309, 403) verhindert werden kann.Contraption ( 201 ) according to claim 11, wherein the execution device ( 205 ), a correction trajectory for the motor vehicle ( 303 . 401 ) based on which a departure from the motor vehicle ( 303 . 401 ) of the corridor ( 309 . 403 ) can be prevented. Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei eine Kommunikationsschnittstelle für eine Kommunikation über ein Kommunikationsnetzwerk vorgesehen ist, wobei die Durchführungseinrichtung (205) ausgebildet ist, mittels der Kommunikationsschnittstelle ein Notstoppsignal an das Kraftfahrzeug (303, 401) über ein Kommunikationsnetzwerk zu senden, dass das Kraftfahrzeug (303, 401) einen Notstopp durchführen soll. Contraption ( 201 ) according to one of claims 9 to 12, wherein a communication interface is provided for communication via a communication network, wherein the execution device ( 205 ) is formed, by means of the communication interface an emergency stop signal to the Motor vehicle ( 303 . 401 ) via a communication network that the motor vehicle ( 303 . 401 ) should carry out an emergency stop. Vorrichtung (201) nach Anspruch 13, wobei die Durchführungseinrichtung (205) ausgebildet ist, als erste Sicherheitsaktion das Notstoppsignal mittels der Kommunikationsschnittstelle an das Kraftfahrzeug (303, 401) über das Kommunikationsnetzwerk zu senden.Contraption ( 201 ) according to claim 13, wherein the execution device ( 205 ) is formed, as the first safety action, the emergency stop signal by means of the communication interface to the motor vehicle ( 303 . 401 ) via the communication network. Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 9 bis 14, wobei der Teilbereich eine vom Kraftfahrzeug (303, 401) abzufahrende Solltrajektorie (307) umfasst.Contraption ( 201 ) according to any one of claims 9 to 14, wherein the portion of a motor vehicle ( 303 . 401 ) to be traversed desired trajectory ( 307 ). Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 9 bis 15, wobei die Ermittlungseinrichtung (203) ausgebildet ist, einen Rückführungskorridor zu ermitteln, innerhalb welchem ein zurück in den Korridor autonom fahrendes oder ferngesteuert geführtes Kraftfahrzeug fahren darf.Contraption ( 201 ) according to one of claims 9 to 15, wherein the determination device ( 203 ) is designed to determine a return corridor within which a motor vehicle driving autonomously or remotely back into the corridor may travel. Parkplatz (301) für Kraftfahrzeuge (303, 401), umfassend die Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 9 bis 16.Parking spot ( 301 ) for motor vehicles ( 303 . 401 ), comprising the device ( 201 ) according to one of claims 9 to 16. Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.Computer program comprising program code for carrying out the method according to one of claims 1 to 8, when the computer program is executed on a computer.
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