WO2016119984A1 - Device and method for operating a vehicle - Google Patents

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WO2016119984A1
WO2016119984A1 PCT/EP2015/081272 EP2015081272W WO2016119984A1 WO 2016119984 A1 WO2016119984 A1 WO 2016119984A1 EP 2015081272 W EP2015081272 W EP 2015081272W WO 2016119984 A1 WO2016119984 A1 WO 2016119984A1
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WO
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vehicle
processing device
communication interface
communication
data
Prior art date
Application number
PCT/EP2015/081272
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German (de)
French (fr)
Inventor
Michael Scherl
Ruediger Jordan
Claudius Glaeser
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • B60K35/28—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
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    • B60K2360/175—
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
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    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
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    • G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations

Definitions

  • the invention relates to an apparatus and a method for operating a vehicle.
  • the invention further relates to an off-vehicle system, a communication interface and a vehicle and a method for retrofitting a vehicle.
  • Highly automated systems are designed to assist a driver in difficult or unpopular driving tasks, or even to carry them out fully automatically (for example, when looking for a parking space).
  • Highly automated driving places particularly high demands on the hardware and software used in the vehicle.
  • the entire vehicle environment must be detected with sensors.
  • algorithms for evaluating the sensor data as well as for deriving suitable drive commands are typically computationally expensive. The costs associated with the high resource requirements of the algorithms and the large number of sensors required can make it difficult for the future market introduction of highly automated systems.
  • an apparatus for operating a vehicle comprising an off-vehicle system for assisting the vehicle in an at least partially automated execution of a predetermined driving task and a communication interface for connecting the off-vehicle system to an in-vehicle processing device, so that a communication link between the vehicle-external system and the in-vehicle processing device may be formed, by means of which the vehicle external system can provide for the support relevant data of the in-vehicle processing device.
  • a method for operating a vehicle comprising the device according to the invention and an in-vehicle processing device which is connected to the communication interface, so that a communication connection between the in-vehicle processing device and the vehicle-external system is formed, wherein the vehicle-external system, the vehicle the at least partially automated execution of a predetermined driving task supported by it for the implementation of relevant data determined and provided by the communication interface of the in-vehicle processing device, so that the in-vehicle processing device based on the provided data a vehicle actuator of the vehicle drives to perform the predetermined driving task.
  • an on-vehicle system configured to assist a vehicle in performing at least partially automated a predetermined driving task.
  • a communication interface is provided, which is set up to connect the vehicle-external system to an in-vehicle processing device, so that a communication connection between the vehicle-external system and the vehicle-internal processing unit is provided.
  • a vehicle including an in-vehicle processing device and the communication interface.
  • the invention therefore includes, in particular and among other things, the idea of connecting an external vehicle system to the communication interface of the vehicle, by means of which the vehicle can be assisted in an at least partially automated execution of a predetermined driving task.
  • the vehicle-external system is not firmly installed in the vehicle itself, in particular the technical advantage causes it at a time when the vehicle-external system is no longer needed, can be dismantled or removed from the vehicle and, for example, other vehicles can be made available for performing a predetermined driving task.
  • an off-board system can be used for a variety of vehicles. This advantageously means efficient use of the vehicle-external system. Furthermore, thereby manufacturing costs for the individual vehicles reduced, insofar as not each vehicle itself must include a system for supporting the vehicle in an at least partially automated execution of a predetermined driving task.
  • the term "at least partially automated” comprises in particular the term “automated” or “fully automated.”
  • the vehicle drives autonomously, ie without intervention by a driver. here a driver intervention is necessary.
  • (Part) Automated” and “(Part) autonomous” can be used interchangeably.
  • the vehicle-external system comprises an environment sensor system for detecting a vehicle environment, so that the data relevant for the assistance comprise environment sensor data corresponding to the detected vehicle environment.
  • the technical advantage is brought about that the vehicle is provided with an environmental sensor that it may not have itself.
  • environmental sensors of the environmental sensor system can supplement vehicle-internal environment sensors, so that an improved environment detection can be made possible.
  • the vehicle includes an in-vehicle environment sensor system.
  • the (vehicle-external and / or vehicle-internal) environment sensor system comprises one or more environmental sensors.
  • An environmental sensor is, for example, one of the following environmental sensors: ultrasound sensor, radar sensor, lidar sensor, laser sensor and video sensor.
  • the vehicle-external system comprises a processing device for determining one or more drive commands, so that the data relevant for the assistance is assigned to the one or more drive commands. NEN or the plurality of determined driving commands corresponding Fahrbetationschal.
  • the vehicle can be provided with an improved processing device (for example with a higher computing power than the vehicle-internal processing device), determines the corresponding travel commands and transmits them to the in-vehicle processing device.
  • an improved processing device for example with a higher computing power than the vehicle-internal processing device
  • certain algorithms which are necessary in order to determine a desired trajectory based on a detected vehicle environment, which the vehicle is to drive, are determined outside the vehicle by means of the vehicle-external system comprising the processing device and subsequently in the form of drive commands, ie travel command data.
  • the in-vehicle processing device are provided.
  • the latter only has to translate these travel command data into internal control data for a vehicle actuator.
  • the internal processing device controls a vehicle actuator based on the travel command data in order to implement the determined travel commands.
  • the corresponding algorithms no longer have to be available in-vehicle.
  • a vehicle actuator comprises actuators or actuators of a drive system and / or a clutch system and / or a transmission system and / or a steering system of the vehicle.
  • a guidance of the vehicle in particular a transverse and / or longitudinal guidance of the vehicle, is regulated or controlled.
  • the vehicle is guided based on the driving commands by driving the vehicle actuator according to the driving commands.
  • the System comprises a communication device, which is set up to communicate with a subscriber of a communication network, so that the data relevant for the support comprise communication data of the subscriber that has been received by the vehicle-external system via the communication network via the communication device.
  • a subscriber of the communication network is, for example, another vehicle.
  • a participant of the communication network is for example a fixed infrastructure, in particular in the environment of the vehicle. In particular, several participants are provided with whom the vehicle by means of
  • Communication device of the vehicle external system communicates.
  • Communication data includes, for example, map data of a digital map.
  • the vehicle receives map data from the subscriber of the communication network.
  • the vehicle can be provided with an updated map of its surroundings.
  • a digital map is for example a digital map of a parking lot, in particular a parking garage or a parking garage.
  • the communication interface is designed for unilateral or reciprocal or bilateral data transmission between the in-vehicle processing device and the vehicle-external system.
  • the vehicle can also send data to the subscriber of the communication network.
  • the predetermined driving task comprises at least one of the following driving tasks: parking, parking, automated driving in a parking lot, parking space search, automated driving on a highway.
  • the vehicle-external system is connected to the communication interface or connected to the communication interface.
  • the vehicle comprises an in-vehicle processing device.
  • the vehicle is configured or configured to carry out or execute the method for operating a vehicle.
  • FIG. 1 shows a device for operating a vehicle
  • FIG. 2 shows a method for operating a vehicle
  • FIG. 3 shows an off-vehicle system
  • FIG. 4 shows a communication interface
  • FIG. 5 shows a vehicle
  • Fig. 7 shows another device for operating a vehicle
  • Fig. 8 shows another vehicle.
  • like reference numerals may be used for like features.
  • Fig. 1 shows an apparatus 101 for operating a vehicle.
  • the device 101 comprises an off-vehicle system 103 for assisting the vehicle in an at least partially automated, in particular fully automated, execution of a predetermined driving task.
  • the device 101 further comprises a communication interface 105 for connecting the vehicle-external system to an in-vehicle processing device.
  • the technical advantage is brought about that a communication connection between the vehicle-external system and the in-vehicle processing device can be formed by means of which the vehicle-external system can advantageously provide relevant data for the support of the processing device.
  • FIG. 2 shows a method for operating a vehicle comprising the device 101 of FIG. 1.
  • the vehicle-internal processing device of the vehicle is connected to the communication interface 105 of the device 101, so that a communication link between the in-vehicle processing device and the vehicle-external system is formed.
  • the vehicle-external system 103 supports the vehicle during the at least partially automated execution of a predetermined driving task, in which it determines relevant data for the execution according to a step 203 and provides it to the in-vehicle processing device according to a step 205 by means of the communication interface 105 ,
  • the processing device of the vehicle controls vehicle actuation of the vehicle based on the provided data to perform the predetermined driving task according to a step 209.
  • FIG. 3 shows an off-vehicle system 301, which is set up to support a vehicle in an at least partially automated execution of a predetermined driving task.
  • FIG. 4 shows a communication interface 401, which is set up to connect the vehicle-external system in 301 of FIG. 3 to an in-vehicle processing device, so that a communication connection between the off-board system 301 and the in-vehicle processing device can be formed, respectively, by means of which the off-board system 301 can provide data for the support relevant to the processing device or is.
  • the communication interface 401 is encompassed by a vehicle, that is, for example, installed in the vehicle and / or arranged on the vehicle.
  • the vehicle 501 comprises an in-vehicle processing device 503 and the communication interface 401 of FIG. 4.
  • the vehicle 501 also comprises the vehicle-external system 301 of FIG. 3, which is connected to the communication interface 401.
  • FIG. 6 shows a flowchart of a method for retrofitting a vehicle.
  • the vehicle includes the communication interface 401 of FIG. 4 and an in-vehicle processing device 503, wherein the vehicle-external system 301 of FIG. 3 is connected to the communication interface 401 according to a step 601.
  • a communication connection is formed between the in-vehicle processing device 503 and the off-vehicle system 301, by means of which the off-board system 301 can provide support-relevant data to the in-vehicle processing device 503.
  • FIG. 7 shows a device 701 for operating a vehicle.
  • the device 701 comprises a communication interface 105 and an off-vehicle system 103, which are designed according to the statements made above.
  • FIG. 7 further shows a vehicle 703, which includes the communication interface 105, wherein the off-vehicle system 103 is connected to the communication interface 105.
  • the vehicle 703 further comprises a vehicle sensor system 707, which is designed in particular as an environment sensor system.
  • the vehicle 703 further includes an in-vehicle processor 705, which may be referred to, for example, as an in-vehicle processing unit.
  • the vehicle 703 further includes a vehicle actuator 709.
  • the line with the reference numeral 71 1 is intended to symbolically mark an interface or a boundary between the vehicle-external system 103 and the in-vehicle processor 705, the in-vehicle actuator 709 and the in-vehicle sensor system 707, wherein a communication link between these in-vehicle components, in particular the in-vehicle processor 705, and the off-vehicle system 103 is formed by the communication interface 105 is respectively.
  • FIG. 8 shows another vehicle 801 comprising the system 301 of FIG. 3.
  • the system 301 is connected to an in-vehicle processor via a communication interface, which is not shown for clarity.
  • off-vehicle system 301 includes an antenna 803 as a communication device configured to communicate with one or more subscribers of a communication network.
  • the communication network is a WLAN network.
  • the communication network is a mobile radio network.
  • the communication network comprises a WLAN and / or a mobile radio network.
  • the system 301 further includes a video camera 805 that may be configured to include a 360 degree environment of the vehicle 801, for example.
  • the system 301 comprises a front-side radar sensor 807 and a rear-side radar sensor 809. That is to say, the front-side radar sensor 807 can detect a front region of the vehicle 801 by means of sensors.
  • the rear-side radar sensor 809 comprises in particular a rear-side environment of the vehicle 801.
  • the core of the invention is in particular an external vehicle system, with which a driver can upgrade his vehicle if necessary with additional sensors (vehicle external environment sensor) and / or computing (vehicle external processing device).
  • additional sensors vehicle external environment sensor
  • computing vehicle external processing device
  • a particularly interesting scenario is represented by correspondingly equipped DropOff or PickUp zones (for example at car park entrances). These zones are stations that a vehicle driver can drive to leave his vehicle and take it back at a later time.
  • the vehicle can independently search for a parking space and, if necessary, return to the PickUp zone.
  • a significant advantage of the invention is, in particular, that the hardware / software required for fully automatic driving tasks are not installed in the vehicle got to. Rather, it is provided according to one embodiment that drivers borrow them when needed to stations (similar to car sharing), bike stations, etc.).
  • the invention thus represents, in particular, an interesting scenario for the market introduction of fully automatic systems, which enables fully automatic driving despite the potentially high costs of a broad user layer.
  • the stations are commercially operated by providers according to one embodiment.
  • Exemplary locations for such stations are, for example, places where unpopular (and fully automatically controllable) driving tasks are pending.
  • Examples are the search for parking spaces in multi-storey car parks, supermarket parking lots or residential areas. It is preferably provided that stations will operate on motorway access roads or rest areas, so that long motorway journeys can be completed fully automatically.
  • vehicle-external system Another advantage of the vehicle-external system is, for example, that it only has to offer one or more fully automatic driving functions only in a locally limited area (parking lot, residential area, motorway, ). As a result, on the one hand the number of situations that need to be manageable by the vehicle, be very limited. For another, too
  • the off-board system for example a hardware / software extension set
  • the extension set can contain, in addition to conventional sensors (such as cameras, radar, lidar, etc.) also communication devices that allow the vehicle to exchange data (for example, map data) with an infrastructure.
  • external hardware and / or software ie in general the vehicle-external system
  • the acquisition and evaluation of sensor data and the derivation of suitable travel commands are then carried out exclusively by means of the external hardware / software.
  • the communication interfaces and the processing unit installed in the vehicle serve in this case only for the translation of the driving commands, so that the longitudinal and transverse control of the vehicle can be done using the vehicle actuators.
  • both the external hardware / software serve in this case only for the translation of the driving commands, so that the longitudinal and transverse control of the vehicle can be done using the vehicle actuators.
  • both the external hardware / software serve in this case only for the translation of the driving commands, so that the longitudinal and transverse control of the vehicle can be done using the vehicle actuators.
  • vehicle-external system As well as already installed in the vehicle sensors and computing technology (generally the environment sensor and the in-vehicle processing device) used to accomplish the semi-automated, especially fully automatic or fully automated, driving task or perform.
  • computing technology generally the environment sensor and the in-vehicle processing device
  • Communication interface allows a bidirectional exchange of data between internal and external hardware / software.

Abstract

The invention relates to a device for operating a vehicle, comprising a system outside the vehicle for backup of the vehicle during an at least partly automated performance of a predetermined driving task, and a communication interface for connecting this system outside the vehicle to a processing device inside the vehicle, so that a communication connection can be established between the system outside the vehicle and the processing device inside the vehicle, by means of which the system outside the vehicle can be made available to backup relevant data of the processing device inside the vehicle. The invention further relates to a method for operating a vehicle, to a system outside the vehicle, a communication interface, a vehicle and a method for retrofitting a vehicle.

Description

Beschreibung Titel  Description title
Vorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs  Device and method for operating a vehicle
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein fahrzeugexternes System, eine Kommunikationsschnittstelle und ein Fahrzeug sowie ein Verfahren zum Nachrüsten eines Fahrzeugs. The invention relates to an apparatus and a method for operating a vehicle. The invention further relates to an off-vehicle system, a communication interface and a vehicle and a method for retrofitting a vehicle.
Stand der Technik State of the art
Hochautomatisierte Systeme sollen einen Fahrzeugführer bei schwierigen oder unbeliebten Fahraufgaben unterstützen oder diese sogar vollautomatisch durchführen (zum Beispiel bei einer Parkplatzsuche). Das hochautomatisierte Fahren stellt dabei besonders hohe Anforderungen an die im Fahrzeug verwendete Hard- und Software. Insbesondere muss im Falle einer vollautomatischen Fahrt das gesamte Fahrzeugumfeld mit Sensoren erfasst werden. Des Weiteren sind Algorithmen zur Auswertung der Sensordaten sowie zur Ableitung geeigneter Fahrbefehle typischerweise rechenaufwendig. Die Kosten, die der hohe Ressourcenbedarf der Algorithmen und die Vielzahl an benötigten Sensoren nach sich ziehen, können eine zukünftige Markteinführung hochautomatisierter Systeme erschweren. Highly automated systems are designed to assist a driver in difficult or unpopular driving tasks, or even to carry them out fully automatically (for example, when looking for a parking space). Highly automated driving places particularly high demands on the hardware and software used in the vehicle. In particular, in the case of a fully automatic driving the entire vehicle environment must be detected with sensors. Furthermore, algorithms for evaluating the sensor data as well as for deriving suitable drive commands are typically computationally expensive. The costs associated with the high resource requirements of the algorithms and the large number of sensors required can make it difficult for the future market introduction of highly automated systems.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann daher darin gesehen werden, ein effizientes Konzept zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitzustellen, mittels welchen das Fahrzeug eine vorbestimmte Fahraufgabe zumindest teilautomatisiert durchführen kann. Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen. The object underlying the invention can therefore be seen to provide an efficient concept for operating a vehicle, by means of which the vehicle can perform a predetermined driving task at least partially automated. This object is achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims.
Nach einem Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitgestellt, umfassend ein fahrzeugexternes System zur Unterstützung des Fahrzeugs bei einer zumindest teilautomatisierten Durchführung einer vorbestimmten Fahraufgabe und eine Kommunikationsschnittstelle zum Anschließen des fahrzeugexternen Systems an eine fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung, so dass eine Kommunikationsverbindung zwischen dem fahrzeugexternen System und der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung gebildet werden kann, mittels welcher das fahrzeug externe System für die Unterstützung relevante Daten der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung bereitstellen kann. According to one aspect, an apparatus for operating a vehicle is provided, comprising an off-vehicle system for assisting the vehicle in an at least partially automated execution of a predetermined driving task and a communication interface for connecting the off-vehicle system to an in-vehicle processing device, so that a communication link between the vehicle-external system and the in-vehicle processing device may be formed, by means of which the vehicle external system can provide for the support relevant data of the in-vehicle processing device.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs umfassend die erfindungsgemäße Vorrichtung und eine fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung bereitgestellt, die an der Kommunikationsschnittstelle angeschlossen ist, so dass eine Kommunikationsverbindung zwischen der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung und dem fahrzeugexternen System gebildet ist, wobei das fahrzeugexterne System das Fahrzeug bei der zumindest teilautomatisierten Durchführung einer vorbestimmten Fahraufgabe unterstützt, indem es für die Durchführung relevante Daten ermittelt und mittels der Kommunikationsschnittstelle der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung bereitstellt, so dass die fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung basierend auf den bereitgestellten Daten eine Fahrzeugaktorik des Fahrzeugs ansteuert, um die vorbestimmte Fahraufgabe durchzuführen. According to a further aspect, a method for operating a vehicle comprising the device according to the invention and an in-vehicle processing device which is connected to the communication interface, so that a communication connection between the in-vehicle processing device and the vehicle-external system is formed, wherein the vehicle-external system, the vehicle the at least partially automated execution of a predetermined driving task supported by it for the implementation of relevant data determined and provided by the communication interface of the in-vehicle processing device, so that the in-vehicle processing device based on the provided data a vehicle actuator of the vehicle drives to perform the predetermined driving task.
Nach noch einem Aspekt wird ein fahrzeug externes System bereitgestellt, welches eingerichtet ist, ein Fahrzeug bei einer zumindest teilautomatisierten Durchführung einer vorbestimmten Fahraufgabe zu unterstützen. In yet another aspect, there is provided an on-vehicle system configured to assist a vehicle in performing at least partially automated a predetermined driving task.
Nach einem anderen Aspekt wird eine Kommunikationsschnittstelle bereitgestellt, welche eingerichtet ist, das fahrzeugexterne System an eine fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung anzuschließen, so dass eine Kommunikationsverbindung zwischen dem fahrzeugexternen System und der fahrzeuginternen Verar- beitungseinrichtung gebildet werden kann, mittels welcher das fahrzeugexterne System für die Unterstützung relevante Daten der Verarbeitungseinrichtung bereitstellen kann. According to another aspect, a communication interface is provided, which is set up to connect the vehicle-external system to an in-vehicle processing device, so that a communication connection between the vehicle-external system and the vehicle-internal processing unit is provided. Be prepared by means of which the vehicle-external system for the support can provide relevant data of the processing device.
Nach noch einem Aspekt wird ein Fahrzeug bereitgestellt, wobei das Fahrzeug eine fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung und die Kommunikationsschnittstelle umfasst. In yet another aspect, a vehicle is provided, the vehicle including an in-vehicle processing device and the communication interface.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Nachrüsten eines Fahrzeugs umfassend die Kommunikationsschnittstelle und eine fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung bereitgestellt, wobei das fahrzeugexterne System an die Kommunikationsschnittstelle angeschlossen wird, so dass eine Kommunikationsverbindung zwischen der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung und dem fahrzeugexternen System gebildet wird, mittels welcher das fahrzeugexterne System für die Unterstützung relevante Daten der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung bereitstellen kann. According to a further aspect, a method for retrofitting a vehicle comprising the communication interface and an in-vehicle processing device is provided, wherein the vehicle-external system is connected to the communication interface, so that a communication link is formed between the in-vehicle processing device and the vehicle-external system, by means of which the vehicle-external system provide support relevant data of the in-vehicle processing device.
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, ein fahrzeugexternes System an die Kommunikationsschnittstelle des Fahrzeugs anzuschließen, mittels welchen das Fahrzeug bei einer zumindest teilautomatisierten Durchführung einer vorbestimmten Fahraufgabe unterstützt werden kann. Das heißt also insbesondere, dass dadurch der technische Vorteil bewirkt ist, dass ein solches System selbst nicht im Fahrzeug fest eingebaut sein muss. Das heißt also insbesondere, dass auch Fahrzeuge, welche in der Regel ansonsten nicht in der Lage wären eine vorbestimmte Fahraufgabe zumindest teilautomatisiert durchzuführen, aufgrund des fahrzeugexternen Systems nun dennoch dazu in der Lage sind. Dadurch also, dass das fahrzeugexterne System nicht fest im Fahrzeug selbst verbaut ist, wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass es zu einem Zeitpunkt, zu welchem das fahrzeugexterne System nicht mehr benötigt wird, wieder vom Fahrzeug abgebaut oder entfernt werden kann und beispielsweise anderen Fahrzeugen für die Durchführung einer vorbestimmten Fahraufgabe zur Verfügung gestellt werden kann. Somit kann also ein fahrzeugexternes System für eine Vielzahl von Fahrzeugen verwendet werden. Dies bedeutet in vorteilhafter Weise eine effiziente Nutzung des fahrzeugexternen Systems. Ferner werden dadurch Herstellungskosten für die einzelnen Fahrzeuge reduziert, insofern nicht jedes Fahrzeug selbst ein System zur Unterstützung des Fahrzeugs bei einer zumindest teilautomatisierten Durchführung einer vorbestimmten Fahraufgabe umfassen muss. The invention therefore includes, in particular and among other things, the idea of connecting an external vehicle system to the communication interface of the vehicle, by means of which the vehicle can be assisted in an at least partially automated execution of a predetermined driving task. This means, in particular, that this has the technical advantage that such a system itself does not have to be permanently installed in the vehicle. This means, in particular, that even vehicles which would otherwise otherwise not be able to carry out a predetermined driving task at least partially automatically are still able to do so due to the vehicle-external system. As a result, therefore, that the vehicle-external system is not firmly installed in the vehicle itself, in particular the technical advantage causes it at a time when the vehicle-external system is no longer needed, can be dismantled or removed from the vehicle and, for example, other vehicles can be made available for performing a predetermined driving task. Thus, therefore, an off-board system can be used for a variety of vehicles. This advantageously means efficient use of the vehicle-external system. Furthermore, thereby manufacturing costs for the individual vehicles reduced, insofar as not each vehicle itself must include a system for supporting the vehicle in an at least partially automated execution of a predetermined driving task.
Die Formulierung„zumindest teilautomatisiert" umfasst insbesondere die Formulierung„automatisiert" oder„vollautomatisiert". Bei einer vollautomatisierten oder automatisierten Durchführung der vorbestimmten Fahraufgabe fährt das Fahrzeug selbstständig, also ohne einen Eingriff eines Fahrers. Bei einer teilautomatisierten Durchführung fährt das Fahrzeug teilautomatisiert oder teilautonom, hier ist noch ein Eingriff eines Fahrers notwendig.„(Teil)Automatisiert" und „(Teil)autonom" können synonym verwendet werden. The term "at least partially automated" comprises in particular the term "automated" or "fully automated." In a fully automated or automated execution of the predetermined driving task, the vehicle drives autonomously, ie without intervention by a driver. here a driver intervention is necessary. "(Part) Automated" and "(Part) autonomous" can be used interchangeably.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das fahrzeugexterne System eine Umfeldsensorik zum Erfassen eines Fahrzeugumfelds umfasst, so dass die für die Unterstützung relevanten Daten dem erfassten Fahrzeugumfeld entsprechende Umfeldsensordaten umfassen. In an embodiment, it is provided that the vehicle-external system comprises an environment sensor system for detecting a vehicle environment, so that the data relevant for the assistance comprise environment sensor data corresponding to the detected vehicle environment.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass dem Fahrzeug eine Umfeldsensorik zur Verfügung gestellt wird, die es gegebenenfalls selbst nicht aufweist. So können beispielsweise Umfeldsensoren der Umfeldsensorik fahrzeuginterne Umfeldsensoren ergänzen, sodass eine verbesserte Umfelderfassung ermöglicht werden kann. As a result, in particular, the technical advantage is brought about that the vehicle is provided with an environmental sensor that it may not have itself. For example, environmental sensors of the environmental sensor system can supplement vehicle-internal environment sensors, so that an improved environment detection can be made possible.
In einer Ausführungsform umfasst das Fahrzeug eine fahrzeuginterne Umfeldsensorik. In one embodiment, the vehicle includes an in-vehicle environment sensor system.
Nach einer Ausführungsform umfasst die (fahrzeugexterne und/oder fahrzeuginterne) Umfeldsensorik einen oder mehrere Umfeldsensoren. Ein Umfeldsensor ist beispielsweise einer der folgenden Umfeldsensoren: Ultraschallsensor, Radarsensor, Lidarsensor, Lasersensor und Videosensor. According to one embodiment, the (vehicle-external and / or vehicle-internal) environment sensor system comprises one or more environmental sensors. An environmental sensor is, for example, one of the following environmental sensors: ultrasound sensor, radar sensor, lidar sensor, laser sensor and video sensor.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das fahrzeugexterne System eine Verarbeitungseinrichtung zum Ermitteln von einem oder mehreren Fahrbefehlen umfasst, so dass die für die Unterstützung relevante Daten dem ei- nen oder dem mehreren ermittelten Fahrbefehlen entsprechende Fahrbefehlsdaten umfassen. In another embodiment, it is provided that the vehicle-external system comprises a processing device for determining one or more drive commands, so that the data relevant for the assistance is assigned to the one or more drive commands. NEN or the plurality of determined driving commands corresponding Fahrbefehlsdaten.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass dem Fahrzeug eine verbesserte Verarbeitungseinrichtung (zum Beispiel mit einer höheren Rechenleistung als die fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung) zur Verfügung gestellt werden kann, die entsprechende Fahrbefehle ermittelt und an die fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung übermittelt. Das heißt also, dass beispielsweise bestimmte Algorithmen, die notwendig sind, um basierend auf einem erfassten Fahrzeugumfeld eine Solltrajektorie zu ermitteln, die das Fahrzeug abfahren soll, fahrzeugextern mittels des fahrzeugexternen Systems umfassend die Verarbeitungseinrichtung ermittelt werden und anschließend in Form von Fahrbefehlen, also Fahrbefehlsdaten, der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung zur Verfügung gestellt werden. Diese muss diese Fahrbefehlsdaten lediglich in inter- ne Steuerungsdaten für eine Fahrzeugaktorik übersetzen. Das heißt also, dass die interne Verarbeitungseinrichtung basierend auf den Fahrbefehlsdaten eine Fahrzeugaktorik ansteuert, um die ermittelten Fahrbefehle umzusetzen. Die entsprechenden Algorithmen müssen also nicht mehr fahrzeugintern zur Verfügung stehen. As a result, the technical advantage in particular that the vehicle can be provided with an improved processing device (for example with a higher computing power than the vehicle-internal processing device), determines the corresponding travel commands and transmits them to the in-vehicle processing device. This means that, for example, certain algorithms, which are necessary in order to determine a desired trajectory based on a detected vehicle environment, which the vehicle is to drive, are determined outside the vehicle by means of the vehicle-external system comprising the processing device and subsequently in the form of drive commands, ie travel command data. the in-vehicle processing device are provided. The latter only has to translate these travel command data into internal control data for a vehicle actuator. This means that the internal processing device controls a vehicle actuator based on the travel command data in order to implement the determined travel commands. The corresponding algorithms no longer have to be available in-vehicle.
Nach einer Ausführungsform umfasst eine Fahrzeugaktorik Aktoren oder Steller eines Antriebssystems und/oder eines Kupplungssystems und/oder eines Getriebesystems und/oder eines Lenkungssystems des Fahrzeugs. Das heißt also insbesondere, dass mittels der Fahrbefehle eine Führung des Fahrzeugs, insbe- sondere eine Quer- und/oder Längsführung des Fahrzeugs geregelt oder gesteuert wird. Das heißt also insbesondere, dass das Fahrzeug basierend auf den Fahrbefehlen geführt wird, indem entsprechend den Fahrbefehlen die Fahrzeugaktorik angesteuert wird. In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das fahrzeugexterneAccording to one embodiment, a vehicle actuator comprises actuators or actuators of a drive system and / or a clutch system and / or a transmission system and / or a steering system of the vehicle. This therefore means, in particular, that by means of the travel commands a guidance of the vehicle, in particular a transverse and / or longitudinal guidance of the vehicle, is regulated or controlled. This means, in particular, that the vehicle is guided based on the driving commands by driving the vehicle actuator according to the driving commands. In another embodiment, it is provided that the vehicle external
System eine Kommunikationseinrichtung umfasst, die eingerichtet ist, mit einem Teilnehmer eines Kommunikationsnetzwerks zu kommunizieren, so dass die für die Unterstützung relevante Daten Kommunikationsdaten des Teilnehmers umfassen, die vom fahrzeugexternen System mittels der Kommunikationseinrich- tung über das Kommunikationsnetzwerk empfangen wurden. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Fahrzeug über die Kommunikationseinrichtung des fahrzeugexternen Systems mit Teilnehmern eines Kommunikationsnetzwerks kommunizieren kann. Dies selbst dann, wenn das Fahrzeug selbst keine Kommunikationseinrichtung aufweist. System comprises a communication device, which is set up to communicate with a subscriber of a communication network, so that the data relevant for the support comprise communication data of the subscriber that has been received by the vehicle-external system via the communication network via the communication device. As a result, in particular, the technical advantage is achieved that the vehicle can communicate with participants of a communication network via the communication device of the vehicle-external system. This even if the vehicle itself has no communication device.
Ein Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks ist beispielsweise ein weiteres Fahrzeug. Ein Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks ist beispielsweise eine fest stehende Infrastruktur, insbesondere im Umfeld des Fahrzeugs. Insbesonde- re sind mehrere Teilnehmer vorgesehen, mit welchen das Fahrzeug mittels derA subscriber of the communication network is, for example, another vehicle. A participant of the communication network is for example a fixed infrastructure, in particular in the environment of the vehicle. In particular, several participants are provided with whom the vehicle by means of
Kommunikationseinrichtung des fahrzeugexternen Systems kommuniziert. Communication device of the vehicle external system communicates.
Kommunikationsdaten umfassen beispielsweise Kartendaten einer digitalen Karte. Das heißt also insbesondere, dass das Fahrzeug von dem Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks Kartendaten empfängt. Somit kann dem Fahrzeug beispielsweise eine aktualisierte Karte seines Umfelds zur Verfügung gestellt werden. Eine digitale Karte ist beispielsweise eine digitale Karte eines Parkplatzes, insbesondere eines Parkhauses oder einer Parkgarage. Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kommunikationsschnittstelle für eine einseitige oder wechselseitige oder beidseitige Datenübermittlung zwischen der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung und dem fahrzeugexternen System ausgebildet ist. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass je nach Ausgestaltung der Kommunikationsschnittstel- le Daten auch von dem Fahrzeug zum Teilnehmer gesendet werden können.Communication data includes, for example, map data of a digital map. This means, in particular, that the vehicle receives map data from the subscriber of the communication network. Thus, for example, the vehicle can be provided with an updated map of its surroundings. A digital map is for example a digital map of a parking lot, in particular a parking garage or a parking garage. According to a further embodiment, it is provided that the communication interface is designed for unilateral or reciprocal or bilateral data transmission between the in-vehicle processing device and the vehicle-external system. As a result, the technical advantage in particular that, depending on the configuration of the communication interface, data can also be sent from the vehicle to the subscriber.
Das heißt also insbesondere, dass das Fahrzeug auch Daten an den Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks senden kann. Dies mittels der Kommunikationseinrichtung des fahrzeugexternen Systems. In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die vorbestimmte Fahraufgabe zumindest eine der folgenden Fahraufgaben umfasst: Einparken, Ausparken, automatisierte Fahrt auf einem Parkplatz, Parkplatzsuche, automatisierte Fahrt auf einer Autobahn. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass je nach konkreter Fahraufgabe das Fahrzeug zumindest teilautomatisiert, insbesondere vollautomatisiert oder autonom, einparken, ausparken, eine automatisierte Fahrt auf einem Parkplatz oder eine automatisierte Fahrt auf einer Autobahn durchführen kann. This means in particular that the vehicle can also send data to the subscriber of the communication network. This by means of the communication device of the vehicle-external system. In another embodiment, it is provided that the predetermined driving task comprises at least one of the following driving tasks: parking, parking, automated driving in a parking lot, parking space search, automated driving on a highway. As a result, in particular the technical advantage is achieved that depending on the specific driving task, the vehicle at least partially automated, in particular fully automated or autonomous, park, park, perform an automated ride on a parking lot or an automated ride on a highway.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das fahrzeugexterne System an der Kommunikationsschnittstelle angeschlossen ist respektive an die Kommunikationsschnittstelle angeschlossen wird. According to a further embodiment, it is provided that the vehicle-external system is connected to the communication interface or connected to the communication interface.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug eine fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung umfasst. In another embodiment, it is provided that the vehicle comprises an in-vehicle processing device.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug eingerichtet o- der ausgebildet ist, das Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs durchzuführen oder auszuführen. According to one embodiment, it is provided that the vehicle is configured or configured to carry out or execute the method for operating a vehicle.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen The invention will be explained in more detail below with reference to preferred embodiments. Show here
Fig. 1 eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs, Fig. 2 ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, Fig. 3 ein fahrzeugexternes System, Fig. 4 eine Kommunikationsschnittstelle, Fig. 5 ein Fahrzeug, 1 shows a device for operating a vehicle, FIG. 2 shows a method for operating a vehicle, FIG. 3 shows an off-vehicle system, FIG. 4 shows a communication interface, FIG. 5 shows a vehicle,
Fig. 6 ein Verfahren zum Nachrüsten eines Fahrzeugs, 6 shows a method for retrofitting a vehicle,
Fig. 7 eine weitere Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs und Fig. 7 shows another device for operating a vehicle and
Fig. 8 ein weiteres Fahrzeug. lm Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden. Fig. 8 shows another vehicle. Hereinafter, like reference numerals may be used for like features.
Fig. 1 zeigt eine Vorrichtung 101 zum Betreiben eines Fahrzeugs. Fig. 1 shows an apparatus 101 for operating a vehicle.
Die Vorrichtung 101 umfasst ein fahrzeugexternes System 103 zur Unterstützung des Fahrzeugs bei einer zumindest teilautomatisierten, insbesondere vollautomatisierten, Durchführung einer vorbestimmten Fahraufgabe. Die Vorrichtung 101 umfasst ferner eine Kommunikationsschnittstelle 105 zum Anschließen des fahrzeugexternen Systems an eine fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung. The device 101 comprises an off-vehicle system 103 for assisting the vehicle in an at least partially automated, in particular fully automated, execution of a predetermined driving task. The device 101 further comprises a communication interface 105 for connecting the vehicle-external system to an in-vehicle processing device.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass so eine Kommunikationsverbindung zwischen dem fahrzeugexternen System und der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung gebildet werden kann, mittels welcher in vorteilhafter Weise das fahrzeugexterne System für die Unterstützung relevante Daten der Verarbeitungseinrichtung bereitstellen kann. As a result, in particular, the technical advantage is brought about that a communication connection between the vehicle-external system and the in-vehicle processing device can be formed by means of which the vehicle-external system can advantageously provide relevant data for the support of the processing device.
Fig. 2 zeigt ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs umfassend die Vorrichtung 101 der Fig. 1 . Hierbei ist die fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung des Fahrzeugs an der Kommunikationsschnittstelle 105 der Vorrichtung 101 angeschlossen, sodass eine Kommunikationsverbindung zwischen der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung und dem fahrzeugexternen System gebildet ist. FIG. 2 shows a method for operating a vehicle comprising the device 101 of FIG. 1. Here, the vehicle-internal processing device of the vehicle is connected to the communication interface 105 of the device 101, so that a communication link between the in-vehicle processing device and the vehicle-external system is formed.
Gemäß einem Schritt 201 ist vorgesehen, dass das fahrzeugexterne System 103 das Fahrzeug bei der zumindest teilautomatisierten Durchführung einer vorbestimmten Fahraufgabe unterstützt, in dem es für die Durchführung relevante Daten gemäß einem Schritt 203 ermittelt und mittels der Kommunikationsschnittstelle 105 der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung gemäß einem Schritt 205 bereitstellt. Die Verarbeitungseinrichtung des Fahrzeugs steuert gemäß einem Schritt 207 basierend auf den bereitgestellten Daten eine Fahrzeugaktorik des Fahrzeugs an, um gemäß einem Schritt 209 die vorbestimmte Fahraufgabe durchzuführen. Fig. 3 zeigt ein fahrzeugexternes System 301 , welches eingerichtet ist, ein Fahrzeug bei einer zumindest teilautomatisierten Durchführung einer vorbestimmten Fahraufgabe zu unterstützen. According to a step 201, it is provided that the vehicle-external system 103 supports the vehicle during the at least partially automated execution of a predetermined driving task, in which it determines relevant data for the execution according to a step 203 and provides it to the in-vehicle processing device according to a step 205 by means of the communication interface 105 , The processing device of the vehicle, according to a step 207, controls vehicle actuation of the vehicle based on the provided data to perform the predetermined driving task according to a step 209. FIG. 3 shows an off-vehicle system 301, which is set up to support a vehicle in an at least partially automated execution of a predetermined driving task.
Fig. 4 zeigt eine Kommunikationsschnittstelle 401 , welche eingerichtet ist, das fahrzeugexterne System in 301 der Fig. 3 an eine fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung anzuschließen, sodass eine Kommunikationsverbindung zwischen dem fahrzeugexternen System 301 und der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung gebildet werden kann respektive wird, mittels welcher das fahrzeugexterne System 301 für die Unterstützung relevante Daten der Verarbeitungseinrichtung bereitstellen kann respektive wird. 4 shows a communication interface 401, which is set up to connect the vehicle-external system in 301 of FIG. 3 to an in-vehicle processing device, so that a communication connection between the off-board system 301 and the in-vehicle processing device can be formed, respectively, by means of which the off-board system 301 can provide data for the support relevant to the processing device or is.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Kommunikationsschnittstelle 401 von einem Fahrzeug umfasst ist, also zum Beispiel im Fahrzeug eingebaut ist und/oder am Fahrzeug angeordnet ist. In one embodiment, not shown, it is provided that the communication interface 401 is encompassed by a vehicle, that is, for example, installed in the vehicle and / or arranged on the vehicle.
Fig. 5 zeigt ein Fahrzeug 501 . Das Fahrzeug 501 umfasst eine fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung 503 sowie die Kommunikationsschnittstelle 401 der Fig. 4. 5 shows a vehicle 501. The vehicle 501 comprises an in-vehicle processing device 503 and the communication interface 401 of FIG. 4.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug 501 noch das fahrzeugexterne System 301 der Fig. 3 umfasst, welches an der Kommunikationsschnittstelle 401 angeschlossen ist. In an embodiment, not shown, it is provided that the vehicle 501 also comprises the vehicle-external system 301 of FIG. 3, which is connected to the communication interface 401.
Fig. 6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Nachrüsten eines Fahrzeugs. 6 shows a flowchart of a method for retrofitting a vehicle.
Das Fahrzeug umfasst die Kommunikationsschnittstelle 401 der Fig. 4 sowie eine fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung 503, wobei das fahrzeug externe System 301 der Fig. 3 an die Kommunikationsschnittstelle 401 gemäß einem Schritt 601 angeschlossen wird. Dadurch wird gemäß einem Schritt 603 eine Kommunikationsverbindung zwischen der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung 503 und dem fahrzeugexternen System 301 gebildet, mittels welcher das fahrzeugexterne System 301 für die Unterstützung relevante Daten der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung 503 bereitstellen kann. Fig. 7 zeigt eine Vorrichtung 701 zum Betreiben eines Fahrzeugs. The vehicle includes the communication interface 401 of FIG. 4 and an in-vehicle processing device 503, wherein the vehicle-external system 301 of FIG. 3 is connected to the communication interface 401 according to a step 601. Thereby, according to a step 603, a communication connection is formed between the in-vehicle processing device 503 and the off-vehicle system 301, by means of which the off-board system 301 can provide support-relevant data to the in-vehicle processing device 503. FIG. 7 shows a device 701 for operating a vehicle.
Die Vorrichtung 701 umfasst eine Kommunikationsschnittstelle 105 und ein fahrzeugexternes System 103, die gemäß den vorstehend gemachten Ausführungen entsprechend ausgebildet sind. The device 701 comprises a communication interface 105 and an off-vehicle system 103, which are designed according to the statements made above.
Fig. 7 zeigt ferner ein Fahrzeug 703, welches die Kommunikationsschnittstelle 105 umfasst, wobei das fahrzeugexterne System 103 an der Kommunikationsschnittstelle 105 angeschlossen ist. FIG. 7 further shows a vehicle 703, which includes the communication interface 105, wherein the off-vehicle system 103 is connected to the communication interface 105.
Das Fahrzeug 703 umfasst ferner eine Fahrzeugsensorik 707, die insbesondere als eine Umfeldsensorik ausgebildet ist. Das Fahrzeug 703 umfasst ferner eine fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung 705, die beispielsweise als eine fahrzeuginterne Verarbeitungseinheit bezeichnet werden kann. Das Fahrzeug 703 umfasst ferner eine Fahrzeugaktorik 709. The vehicle 703 further comprises a vehicle sensor system 707, which is designed in particular as an environment sensor system. The vehicle 703 further includes an in-vehicle processor 705, which may be referred to, for example, as an in-vehicle processing unit. The vehicle 703 further includes a vehicle actuator 709.
Die Linie mit den Bezugszeichen 71 1 soll symbolisch eine Schnittstelle oder eine Grenze zwischen dem fahrzeugexternen System 103 und der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung 705, der fahrzeuginternen Fahrzeugaktorik 709 und der fahrzeuginternen Fahrzeugsensorik 707 kennzeichnen, wobei eine Kommunikationsverbindung zwischen diesen fahrzeuginternen Komponenten, insbesondere der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung 705, und dem fahrzeugexternen System 103 mittels der Kommunikationsschnittstelle 105 gebildet wird respektive ist. The line with the reference numeral 71 1 is intended to symbolically mark an interface or a boundary between the vehicle-external system 103 and the in-vehicle processor 705, the in-vehicle actuator 709 and the in-vehicle sensor system 707, wherein a communication link between these in-vehicle components, in particular the in-vehicle processor 705, and the off-vehicle system 103 is formed by the communication interface 105 is respectively.
Fig. 8 zeigt ein anderes Fahrzeug 801 umfassend das System 301 der Fig. 3. Das System 301 ist über eine Kommunikationsschnittstelle, die der Übersicht halber nicht eingezeichnet ist, mit einer fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung verbunden. In dieser Ausführungsform umfasst das fahrzeugexterne System 301 eine Antenne 803 als eine Kommunikationseinrichtung, die ausgebildet ist, mit einem oder mehreren Teilnehmern eines Kommunikationsnetzwerks zu kommunizieren. Nach einer Ausführungsform ist das Kommunikationsnetzwerk ein WLAN- Netzwerk. In einer weiteren Ausführungsform ist das Kommunikationsnetzwerk ein Mobilfunknetzwerk. In einer anderen Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein WLAN- und/oder ein Mobilfunknetzwerk. FIG. 8 shows another vehicle 801 comprising the system 301 of FIG. 3. The system 301 is connected to an in-vehicle processor via a communication interface, which is not shown for clarity. In this embodiment, off-vehicle system 301 includes an antenna 803 as a communication device configured to communicate with one or more subscribers of a communication network. In one embodiment, the communication network is a WLAN network. In a further embodiment, the communication network is a mobile radio network. In another embodiment, the communication network comprises a WLAN and / or a mobile radio network.
Das System 301 umfasst ferner eine Videokamera 805, die insbesondere ausgebildet sein kann, ein 360-Grad-Umfeld des Fahrzeugs 801 zu umfassen. The system 301 further includes a video camera 805 that may be configured to include a 360 degree environment of the vehicle 801, for example.
Des Weiteren umfasst das System 301 einen frontseitigen Radarsensor 807 und einen heckseitigen Radarsensor 809. Das heißt also, dass der frontseitige Radarsensor 807 einen Frontbereich des Fahrzeugs 801 sensorisch erfassen kann. Der heckseitige Radarsensor 809 umfasst insbesondere ein heckseitiges Umfeld des Fahrzeugs 801. Furthermore, the system 301 comprises a front-side radar sensor 807 and a rear-side radar sensor 809. That is to say, the front-side radar sensor 807 can detect a front region of the vehicle 801 by means of sensors. The rear-side radar sensor 809 comprises in particular a rear-side environment of the vehicle 801.
Der Kern der Erfindung ist insbesondere ein fahrzeugexternes System, mit welchem ein Fahrzeugführer sein Fahrzeug bei Bedarf mit zusätzlicher Sensorik (fahrzeug externe Umfeldsensorik) und/oder Rechentechnik (fahrzeugexterne Verarbeitungseinrichtung) aufrüsten kann. Diese zusätzliche Sensorik und/oder Rechentechnik versetzt das Fahrzeug in die Lage, bestimmte Fahraufgaben vollautomatisch durchzuführen. The core of the invention is in particular an external vehicle system, with which a driver can upgrade his vehicle if necessary with additional sensors (vehicle external environment sensor) and / or computing (vehicle external processing device). This additional sensor and / or computing technology enables the vehicle to perform certain driving tasks fully automatically.
Ein besonders interessantes Szenario stellen dabei entsprechend ausgestattete DropOff- oder PickUp-Zonen dar (zum Beispiel an Parkhauseinfahrten) dar. Diese Zonen sind Stationen, die ein Fahrzeugführer ansteuern kann, um sein Fahr- zeug zu verlassen und es zu einem späteren Zeitpunkt wieder aufzunehmen.A particularly interesting scenario is represented by correspondingly equipped DropOff or PickUp zones (for example at car park entrances). These zones are stations that a vehicle driver can drive to leave his vehicle and take it back at a later time.
Nach Verlassen des Fahrzeuges kann sich das Fahrzeug selbstständig einen Parkplatz suchen und bei Bedarf zur PickUp-Zone zurückkehren. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass an solchen Zonen das Fahrzeug gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren nach-oder aufgerüstet wird, also wird dem Fahr- zeug insbesondere entsprechende Hard- und/oder Software zur Verfügung gestellt, so dass der Fahrzeugführer sein Fahrzeug für die anstehenden vollautomatischen Fahrzeugaufgaben aufrüsten kann. After leaving the vehicle, the vehicle can independently search for a parking space and, if necessary, return to the PickUp zone. In one embodiment, provision is made for the vehicle to be retrofitted or upgraded at such zones in accordance with the method according to the invention, that is to say the vehicle is provided with corresponding hardware and / or software, so that the vehicle driver can make his vehicle available for the upcoming fully automatic Can upgrade vehicle tasks.
Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung ist insbesondere, dass die für vollautoma- tische Fahraufgaben benötigte Hard-/Software nicht im Fahrzeug verbaut sein muss. Vielmehr ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass Fahrzeugführer sich diese bei Bedarf an Stationen leihen (ähnlich zu Car Sharing), Fahrradstationen, etc.). Die Erfindung stellt somit insbesondere ein interessantes Szenario zur Markteinführung vollautomatischer Systeme dar, welches das vollautoma- tische Fahren trotz der eventuellen hohen Kosten einer breiten Nutzerschicht ermöglicht. A significant advantage of the invention is, in particular, that the hardware / software required for fully automatic driving tasks are not installed in the vehicle got to. Rather, it is provided according to one embodiment that drivers borrow them when needed to stations (similar to car sharing), bike stations, etc.). The invention thus represents, in particular, an interesting scenario for the market introduction of fully automatic systems, which enables fully automatic driving despite the potentially high costs of a broad user layer.
Die Stationen werden nach einer Ausführungsform durch Anbieter kommerziell betrieben. Beispielhafte Standorte für solche Stationen sind beispielsweise Orte, wo unbeliebte (und vollautomatisch beherrschbare) Fahraufgaben anstehen.The stations are commercially operated by providers according to one embodiment. Exemplary locations for such stations are, for example, places where unpopular (and fully automatically controllable) driving tasks are pending.
Beispiele sind die Parkplatzsuche in Parkhäusern, auf Supermarktparkplätzen oder im Wohngebiet. Vorgesehen ist vorzugsweise, dass Stationen an Autobahnzufahrten oder auf Raststätten betreiben werden, so dass lange Autobahn- fahrten vollautomatisch absolviert werden können. Examples are the search for parking spaces in multi-storey car parks, supermarket parking lots or residential areas. It is preferably provided that stations will operate on motorway access roads or rest areas, so that long motorway journeys can be completed fully automatically.
Ein weiterer Vorteil des fahrzeugexternen Systems ist zum Beispiel, dass es beispielsweise nur eine oder mehrere vollautomatische Fahrfunktionen nur in einem lokal begrenzten Gebiet anbieten muss (Parkplatz, Wohngebiet, Autobahn, ...). Dadurch kann zum einen die Anzahl der Situationen, die durch das Fahrzeug beherrschbar sein müssen, sehr stark begrenzt werden. Zum anderen kann auchAnother advantage of the vehicle-external system is, for example, that it only has to offer one or more fully automatic driving functions only in a locally limited area (parking lot, residential area, motorway, ...). As a result, on the one hand the number of situations that need to be manageable by the vehicle, be very limited. For another, too
Hard-/Software genutzt werden, welche speziell für diesen Anwendungsfall entwickelt wurde. Wenn zum Beispiel Parkhäuser mit spezieller Umfeldsensorik ausgestattet sind, ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das fahrzeugexterne System (zum Beispiel ein Hard-/Software-Erweiterungsset) auf die spezielle Umgebung zugeschnitten ist. So kann das Erweiterungsset neben üblichen Sensoren (wie Kameras, Radar, Lidar, ...) auch Kommunikationseinrichtungen enthalten, welche es dem Fahrzeug ermöglichen, Daten (zum Beispiel Kartendaten) mit einer Infrastruktur auszutauschen. Über die erfindungsgemäße Kommunikationsschnittstelle werden externe Hard- und/oder Software (also allgemein das fahrzeugexterne System) an das Fahrzeug angeschlossen werden. In einer Ausführungsform erfolgt dann die Erfassung und Auswertung von Sensordaten sowie die Ableitung geeigneter Fahrbefehle ausschließlich mithilfe der externen Hard-/Software. Die Kommunikations- schnittsteile sowie die im Fahrzeug verbaute Verarbeitungseinheit (Verarbei- tungseinrichtung) dienen in diesem Fall lediglich zur Übersetzung der Fahrbefehle, so dass die Längs- und Querregelung des Fahrzeugs mit Hilfe der Fahrzeug- aktorik erfolgen kann. In einer anderen Ausführungsform werden sowohl die externe Hard-/SoftwareHard- / Software used, which was developed especially for this application. For example, if parking garages are equipped with special environmental sensors, according to one embodiment it is provided that the off-board system (for example a hardware / software extension set) is tailored to the specific environment. Thus, the extension set can contain, in addition to conventional sensors (such as cameras, radar, lidar, etc.) also communication devices that allow the vehicle to exchange data (for example, map data) with an infrastructure. By means of the communication interface according to the invention, external hardware and / or software (ie in general the vehicle-external system) are connected to the vehicle. In one embodiment, the acquisition and evaluation of sensor data and the derivation of suitable travel commands are then carried out exclusively by means of the external hardware / software. The communication interfaces and the processing unit installed in the vehicle (processing Processing device) serve in this case only for the translation of the driving commands, so that the longitudinal and transverse control of the vehicle can be done using the vehicle actuators. In another embodiment, both the external hardware / software
(allgemein das fahrzeugexterne System) als auch bereits im Fahrzeug verbaute Sensorik und Rechentechnik (allgemein die Umfeldsensorik und die fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung) verwendet, um die teilautomatisierte, insbesondere vollautomatische oder vollautomatisierte, Fahraufgabe zu bewerkstelligen oder durchzuführen. In diesem Fall ist auch insbesondere vorgesehen, dass die(Generally the vehicle-external system) as well as already installed in the vehicle sensors and computing technology (generally the environment sensor and the in-vehicle processing device) used to accomplish the semi-automated, especially fully automatic or fully automated, driving task or perform. In this case, it is also provided in particular that the
Kommunikationsschnittstelle einen bidirektionalen Austausch von Daten zwischen interner und externe Hard-/Software ermöglicht. Communication interface allows a bidirectional exchange of data between internal and external hardware / software.

Claims

Ansprüche claims
1 . Vorrichtung (101 , 701 ) zum Betreiben eines Fahrzeugs (501 , 703, 801 ), umfassend ein fahrzeugexternes System (103, 301 ) zur Unterstützung des Fahrzeugs (501 , 703, 801 ) bei einer zumindest teilautomatisierten Durchführung einer vorbestimmten Fahraufgabe und eine Kommunikationsschnittstelle (105, 401 ) zum Anschließen des fahrzeugexternen Systems (103, 301 ) an eine fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung (503, 705), so dass eine Kommunikationsverbindung zwischen dem fahrzeugexternen System (103, 301 ) und der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung gebildet werden kann, mittels welcher das fahrzeugexterne System (103, 301 ) für die Unterstützung relevante Daten der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung bereitstellen kann. 1 . Device (101, 701) for operating a vehicle (501, 703, 801), comprising an off-vehicle system (103, 301) for assisting the vehicle (501, 703, 801) in an at least partially automated execution of a predetermined driving task and a communication interface ( 105, 401) for connecting the vehicle-external system (103, 301) to an in-vehicle processing device (503, 705), so that a communication link between the off-board system (103, 301) and the in-vehicle processing device can be formed, by means of which the off-board system (103, 301) can provide support relevant data of the in-vehicle processing device.
2. Vorrichtung (101 , 701 ) nach Anspruch 1 , wobei das fahrzeug externe System (103, 301 ) eine Umfeldsensorik (805, 807, 809) zum Erfassen eines Fahrzeugumfelds umfasst, so dass die für die Unterstützung relevante Daten dem erfassten Fahrzeugumfeld entsprechende Umfeldsensordaten umfassen. 2. Device (101, 701) according to claim 1, wherein the vehicle external system (103, 301) comprises an environment sensor system (805, 807, 809) for detecting a vehicle environment, such that the data relevant for the support of the detected vehicle environment corresponding environment sensor data include.
3. Vorrichtung (101 , 701 ) nach Anspruch 1 oder 2, wobei das fahrzeugexterne System (103, 301 ) eine Verarbeitungseinrichtung zum Ermitteln von einem oder mehreren Fahrbefehlen umfasst, so dass die für die Unterstützung relevante Daten dem einen oder dem mehreren ermittelten Fahrbefehlen entsprechende Fahrbefehlsdaten umfassen. The apparatus (101, 701) of claim 1 or 2, wherein the off-board system (103, 301) comprises processing means for determining one or more move commands such that the support-relevant data corresponds to the one or more determined move commands Travel command data include.
4. Vorrichtung (101 , 701 ) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das fahrzeugexterne System (103, 301 ) eine Kommunikationseinrichtung (803) umfasst, die eingerichtet ist, mit einem Teilnehmer eines Kommunikationsnetzwerks zu kommunizieren, so dass die für die Unterstützung relevante Daten Kommunikationsdaten des Teilnehmers umfassen, die vom fahrzeugex- ternen System (103, 301 ) mittels der Kommunikationseinrichtung (803) über das Kommunikationsnetzwerk empfangen wurden. 4. Device (101, 701) according to one of the preceding claims, wherein the vehicle-external system (103, 301) comprises a communication device (803) which is adapted to communicate with a subscriber of a communication network, so that the data relevant for the support Communication data of the subscriber, which is available from the vehicle system (103, 301) were received by the communication device (803) via the communication network.
Vorrichtung (101 , 701 ) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Kommunikationsschnittstelle (105, 401 ) für eine einseitige oder wechselseitige oder beidseitige Datenübermittlung zwischen der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung und dem fahrzeugexternen System (103, 301 ) ausgebildet ist. Device (101, 701) according to any one of the preceding claims, wherein the communication interface (105, 401) for unilateral or reciprocal or two-sided data transmission between the in-vehicle processing device and the vehicle-external system (103, 301) is formed.
Vorrichtung (101 , 701 ) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die vorbestimmte Fahraufgabe zumindest eine der folgenden Fahraufgaben um- fasst: Einparken, Ausparken, automatisierte Fahrt auf einem Parkplatz, Parkplatzsuche, automatisierte Fahrt auf einer Autobahn. Device (101, 701) according to one of the preceding claims, wherein the predetermined driving task comprises at least one of the following driving tasks: parking, parking, automated driving in a parking lot, parking space search, automated driving on a highway.
Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (501 , 703, 801 ) umfassend eine Vorrichtung (101 , 701 ) nach einem der vorherigen Ansprüche und eine fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung (503, 705), die an der Kommunikationsschnittstelle (105, 401 ) angeschlossen ist, so dass eine Kommunikationsverbindung zwischen der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung und dem fahrzeugexternen System (103, 301 ) gebildet ist, wobei das fahrzeugexterne System (103, 301 ) das Fahrzeug (501 , 703, 801 ) bei der zumindest teilautomatisierten Durchführung einer vorbestimmten Fahraufgabe unterstützt (201 ), indem es für die Durchführung relevante Daten ermittelt (203) und mittels der Kommunikationsschnittstelle (105, 401 ) der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung bereitstellt (205), so dass die fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung (503, 705) basierend auf den bereitgestellten Daten eine Fahrzeugaktorik (709) des Fahrzeugs (501 , 703, 801 ) ansteuert (207), um die vorbestimmte Fahraufgabe durchzuführen (209). Method for operating a vehicle (501, 703, 801) comprising a device (101, 701) according to one of the preceding claims and an in-vehicle processing device (503, 705) connected to the communication interface (105, 401) such that a Communication link between the in-vehicle processing device and the vehicle-external system (103, 301) is formed, wherein the vehicle-external system (103, 301) supports the vehicle (501, 703, 801) in the at least partially automated performance of a predetermined driving task (201) determining data relevant to the execution (203) and providing (205) to the in-vehicle processor via the communication interface (105, 401) such that the in-vehicle processor (503, 705) determines vehicle actuation (709) of the vehicle (501) based on the provided data , 703, 801) drives (207) to the predetermined driving task du to lead (209).
Fahrzeugexternes System (103, 301 ), welches eingerichtet ist, ein Fahrzeug (501 , 703, 801 ) bei einer zumindest teilautomatisierten Durchführung einer vorbestimmten Fahraufgabe zu unterstützen. Vehicle-external system (103, 301) which is set up to support a vehicle (501, 703, 801) in an at least partially automated execution of a predetermined driving task.
9. Kommunikationsschnittstelle (105, 401 ), welche eingerichtet ist, das fahr- zeugexterne System (103, 301 ) nach Anspruch 8 an eine fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung (503, 705) anzuschließen, so dass eine Kommunikationsverbindung zwischen dem fahrzeugexternen System (103, 301 ) und der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung gebildet werden kann, mittels welcher das fahrzeugexterne System (103, 301 ) für die Unterstützung rele- vante Daten der Verarbeitungseinrichtung bereitstellen kann. 9. communication interface (105, 401) which is set up, the off-vehicle system (103, 301) according to claim 8 to an in-vehicle Processing means (503, 705) to connect, so that a communication link between the off-board system (103, 301) and the in-vehicle processing means may be formed, by means of which the vehicle-external system (103, 301) for the support can provide relevant data to the processing means ,
10. Fahrzeug (501 , 703, 801 ), umfassend eine fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung (503, 705) und die Kommunikationsschnittstelle (105, 401 ) nach Anspruch 9. 10. vehicle (501, 703, 801), comprising an in-vehicle processing device (503, 705) and the communication interface (105, 401) according to claim 9.
1 1 . Fahrzeug (501 , 703, 801 ) nach Anspruch 10, umfassend ferner das fahrzeugexterne System (103, 301 ) nach Anspruch 8, welches an der Kommunikationsschnittstelle (105, 401 ) angeschlossen ist. 1 1. Vehicle (501, 703, 801) according to claim 10, further comprising the off-board system (103, 301) according to claim 8, which is connected to the communication interface (105, 401).
12. Verfahren zum Nachrüsten eines Fahrzeugs (501 , 703, 801 ) umfassend die12. A method for retrofitting a vehicle (501, 703, 801) comprising the
Kommunikationsschnittstelle (105, 401 ) nach Anspruch 9 und eine fahrzeuginterne Verarbeitungseinrichtung (503, 705), wobei das fahrzeugexterne System (103, 301 ) nach Anspruch 8 an die Kommunikationsschnittstelle (105, 401 ) angeschlossen (601 ) wird, so dass eine Kommunikationsverbindung zwischen der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung und dem fahrzeugexternen System (103, 301 ) gebildet (603) wird, mittels welcher das fahrzeugexterne System (103, 301 ) für die Unterstützung relevante Daten der fahrzeuginternen Verarbeitungseinrichtung bereitstellen kann. Communication interface (105, 401) according to claim 9 and an in-vehicle processing device (503, 705), wherein the vehicle-external system (103, 301) according to claim 8 is connected (601) to the communication interface (105, 401), so that a communication link between the in-vehicle processor and the off-board system (103, 301) is formed (603) by means of which the off-board system (103, 301) can provide support-relevant data to the in-vehicle processor.
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