WO2017034259A1 - 건설기계 및 건설기계의 제어 방법 - Google Patents

건설기계 및 건설기계의 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
WO2017034259A1
WO2017034259A1 PCT/KR2016/009238 KR2016009238W WO2017034259A1 WO 2017034259 A1 WO2017034259 A1 WO 2017034259A1 KR 2016009238 W KR2016009238 W KR 2016009238W WO 2017034259 A1 WO2017034259 A1 WO 2017034259A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
operating speed
hydraulic pump
actuator
construction machine
controlling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/KR2016/009238
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
최대균
김기용
정태섭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HD Hyundai Infracore Co Ltd
Original Assignee
Doosan Infracore Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Doosan Infracore Co Ltd filed Critical Doosan Infracore Co Ltd
Priority to CN201680047803.XA priority Critical patent/CN107923153B/zh
Priority to US15/754,223 priority patent/US10329738B2/en
Publication of WO2017034259A1 publication Critical patent/WO2017034259A1/ko
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
    • E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2292—Systems with two or more pumps
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations

Definitions

  • the present invention relates to a construction machine and a control method of the construction machine, and more particularly to a construction machine such as an excavator having a hydraulic system and a control method thereof.
  • an excavator is a construction machine that performs excavation, loading, conveying, and unloading work of earth and sand at the construction site.
  • 1 is a view showing a general excavator.
  • the excavator is provided with a lower driving body (1) and a cab (3) for supporting and driving the excavator, and the upper swing body (2), the boom (5), the arm (6), and the bucket (7) supporting the work unit. It includes work units that perform various tasks.
  • the boom 5, the arm 6, and the bucket 7 are pivotally coupled to the upper swinging structure 2, the boom 5, and the arm 6, respectively.
  • the boom 5, the arm 6, and the bucket 7 are driven by the boom cylinder 8, the arm cylinder 11, and the bucket cylinder 10, respectively.
  • Work units such as the boom 5, the arm 6, the bucket 7 are operated by the operation of the joystick.
  • the user can control the work units individually by operating the joystick.
  • the operating speed of the work unit is proportional to the operation amount of the joystick. That is, when the operation amount of the joystick is small, the work unit operates at a slow speed, and when the operation amount of the joystick is large, the work unit operates at a high speed.
  • Patent Document 1 KR10-2004-0045635 A
  • the present invention to solve the above-mentioned problems of the prior art, to provide a control method of construction machinery and construction machinery that can adjust the speed of the actuator so that the actuator of the construction machinery can be operated at various speeds for the same joystick operation amount The purpose.
  • a construction machine comprising a spool for controlling and an operation unit for controlling the operation of the actuator, the construction machine comprising: a memory unit for storing at least two operating speed profiles of the actuator; An operating speed selecting unit for selecting any one of the at least two operating speed profiles stored in the memory unit; And a control unit controlling a discharge flow rate of the hydraulic pump based on the operating speed profile selected through the operating speed selecting unit.
  • the actuator is provided with at least two, and the memory unit stores at least two operating speed profiles for each of the at least two actuators, and the controller controls the combination of the selected operating speed profiles for each of the at least two actuators. It is possible to control the discharge flow rate of the hydraulic pump on the basis.
  • the hydraulic pump is a variable displacement hydraulic pump that can adjust the discharge flow rate by changing the angle of the swash plate, the construction machine, the regulator is coupled to the swash plate to change the angle of the swash plate of the hydraulic pump; And a first electromagnetic proportional pressure reducing valve configured to apply a first pilot pressure to the regulator by a first control signal output from the controller, wherein the controller sends the first control signal to the first electromagnetic proportional pressure reducing valve. It can be output to control the discharge flow rate of the hydraulic pump.
  • the controller may control the displacement of the spool based on the operating speed profile selected by the operating speed selector.
  • the construction machine may further include a second electromagnetic proportional pressure reducing valve configured to apply a second pilot pressure to the spool by a second control signal output from the controller, and the controller may further include a second electromagnetic proportional pressure reducing valve.
  • the displacement of the spool may be controlled by outputting the second control signal.
  • the operation speed selector may select one or more of the operations including digging, lifting, grading of the construction machine.
  • the hydraulic pump is driven by the drive source to supply the hydraulic fluid and the angle of the swash plate to adjust the discharge flow rate
  • the actuator operated by receiving the hydraulic oil from the hydraulic pump, the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump to the actuator
  • a construction machine comprising a spool for controlling the flow of a gas and an operation unit for controlling an operation of the actuator, the construction machine comprising: storing at least two operating speed profiles of the actuator; Selecting one of the at least two operating speed profiles stored in the memory unit; And controlling the discharge flow rate of the hydraulic pump based on the selected operating speed profile.
  • At least two actuators may be provided, and the memory unit may store at least two operating speed profiles for each of the at least two actuators, and based on a combination of the selected operating speed profiles for each of the at least two actuators.
  • the discharge flow rate of the hydraulic pump can be controlled.
  • the controlling of the discharge flow rate of the hydraulic pump based on the selected operating speed profile may include: outputting, by the controller, a first control signal to a first electromagnetic proportional pressure reducing valve; Generating, by the first electromagnetic proportional pressure reducing valve, a first pilot pressure based on the first control signal; And the regulator may include changing the angle of the swash plate of the hydraulic pump based on the first pilot pressure.
  • the method may further include controlling the displacement of the spool based on the selected operating speed profile.
  • the controlling of the displacement of the spool based on the selected operating speed profile may include: outputting, by the controller, a second control signal to a second electromagnetic proportional pressure reducing valve; And applying, by the second electromagnetic proportional pressure reducing valve, the second pilot pressure to the spool based on the second control signal.
  • the user since a plurality of operating speed profiles are provided for each actuator of the construction machine, the user may select the operating speed profile corresponding to his or her own working tendency for each actuator, thereby improving work efficiency. .
  • FIG. 2 is a view showing the overall configuration of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 3 is a view showing the overall configuration of a hydraulic system including a construction machine according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a view showing an example of the operating speed profile of the actuator in the construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a view showing an example in which the operating speed profile is changed in the construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a flow chart of a control method of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view showing the overall configuration of a construction machine according to an embodiment of the present invention
  • Figure 3 is a view showing the overall configuration of a hydraulic system including a construction machine according to another embodiment of the present invention.
  • 4 is a view showing an example of the operating speed profile of the actuator in the construction machine according to an embodiment of the present invention
  • Figure 5 is an example in which the operating speed profile is changed in the construction machine according to an embodiment of the present invention It is a figure which shows.
  • the construction machine according to an embodiment of the present invention is a hydraulic pump (52, 54, 56), actuators (92, 94), operation unit 60, control unit 20, spools (92, 94)
  • the operation speed selector 22 and the memory 24 may be included.
  • Construction machinery according to an embodiment of the present invention may be an excavator.
  • the construction machine according to an embodiment of the present invention will be described as an excavator.
  • the hydraulic pumps 52, 54, 56 may include a main pump 52, 54 and a sub pump 56.
  • the main pumps 52 and 54 may include a first pump 52 and a second pump 54.
  • the first and second pumps 52 and 54 may supply hydraulic oil to the actuators 92 and 94 such that the construction machine performs a specific operation.
  • the sub-pump 56 may supply pilot oil to the first electromagnetic proportional pressure reducing valves 83 and 85 and the second electromagnetic proportional pressure reducing valves 93 and 95, and may supply hydraulic oil to additional hydraulic equipment.
  • the first and second pumps 52 and 54 and the subpump 56 may be driven by a drive source such as the engine 70, and the engine 70 may be controlled by an electronic control unit (ECU) 72. have.
  • the electronic control unit 72 may transmit information, such as engine rotation speed and output torque, of the engine 70 to the controller 20.
  • the first and second pumps 52 and 54 may be bidirectional pumps capable of discharging hydraulic fluid in both directions, and variable displacement pumps capable of adjusting the discharge flow rate by changing the swash plate angle, that is, the inclination angles of the swash plates 53 and 55. Can be.
  • a swash plate angle sensor (not shown) may be provided in the swash plates 53 and 55 of the first and second pumps 52 and 54, and the swash plate angle sensor detects the swash plate angles of the first and second pumps 52 and 54. Can be output to the control unit 20.
  • Actuators 92 and 94 include a first actuator 92 and a second actuator 94.
  • Actuators 92 and 94 may be hydraulic cylinders or hydraulic motors.
  • the first actuator 92 may be operated by receiving hydraulic oil from the first pump 52
  • the second pump 54 may be operated by receiving hydraulic oil from the second pump 54.
  • the operation unit 60 may include first and second joysticks 62 and 64.
  • the manipulation amount of the manipulation unit 60 may be detected by the manipulation amount sensor 66, and the detected value may be output to the controller 20.
  • the amount of manipulation of the manipulation part 60 means the magnitude
  • the manipulation amount of the manipulation unit 60 may be various values such as a displacement or an angle of the manipulation unit 60, a magnitude of a signal, voltage, current, etc. generated by the manipulation of the manipulation unit 60.
  • the manipulated-variable sensor 10 may be to directly acquire an manipulated amount of the manipulated unit 60, such as an angle sensor measuring an angle of the manipulated unit 60, or may measure a pressure or a signal generated by the manipulation of the manipulated unit 60. Indirectly, the manipulation amount of the manipulation unit 60 may be obtained. When the operation unit 60 is operated by the user, the operation amount of the operation unit 60 is obtained by the operation amount sensor 10, and the operation amount sensor 10 outputs this to the control unit 20.
  • the control unit 20 outputs a first control signal for changing the angles of the swash plates 53 and 55 of the first and second pumps 52 and 54 according to the operation of the first and second joysticks 62 and 64.
  • the discharge flow rates and the discharge pressures of the two pumps 52 and 54 can be changed.
  • a first Electronic Proportional Pressure Reducing Valve (EPPR valve) to adjust the angles of the swash plates 53, 55 of the first and second pumps 52, 54 by the first control signal of the controller 20.
  • 83 and 85 and regulators 82 and 84 may be provided.
  • the regulators 82 and 84 may be coupled to the swash plates 53 and 55 of the first and second pumps 52 and 54, respectively, and the first electromagnetic proportional pressure reducing valves 83 and 85 may be connected to the regulators 82 and 84, respectively. have.
  • the first electromagnetic proportional pressure reducing valves 83 and 85 are operated based on the first control signal received from the controller 20 to generate a first pilot pressure, and are generated by the first electromagnetic proportional pressure reducing valves 83 and 85.
  • the first pilot pressure being delivered is delivered to regulators 82 and 84.
  • the operating oil required for generating the first pilot pressure of the first electromagnetic proportional pressure reducing valves 83 and 85 may be supplied from the sub-pump 56.
  • the regulators 82 and 84 change the angles of the swash plates 53 and 55 of the first and second pumps 52 and 54 by the first pilot pressure signals of the first electromagnetic proportional pressure reducing valves 83 and 85.
  • the discharge flow rates of the two pumps 52 and 54 can be changed.
  • Spools 92 and 94 may include a first spool 92 and a second spool 94.
  • the first spool 92 is positioned on a flow path connecting the first pump 52 and the first actuator 92 to control the flow of hydraulic oil supplied from the first pump 52 to the first actuator 92.
  • the second spool 94 is positioned on the flow path connecting the second pump 54 and the second actuator 94 to control the flow of hydraulic oil supplied from the second pump 54 to the second actuator 94. .
  • the displacement of the spools 92 and 94 may be controlled by the second electromagnetic proportional pressure reducing valves 93 and 95.
  • the second electromagnetic proportional pressure reducing valves 93 and 95 may be provided in the first spool 92 and the second spool 94, respectively.
  • the second electromagnetic proportional pressure reducing valves 93 and 95 generate a second pilot pressure based on the second control signal received from the controller 20, and generate the second pilot proportional pressure reducing valves 93 and 95.
  • the two pilot pressures are transmitted to the hydraulic parts of the spools 92 and 94.
  • the operating oil required for generating the second pilot pressure of the second electromagnetic proportional pressure reducing valves 93 and 95 may be supplied from the sub-pump 56.
  • the displacement of the spools 92 and 94 may be controlled by the second pilot pressure signal generated by the second electromagnetic proportional pressure reducing valves 93 and 95.
  • the hydraulic system included in the construction machine may be an electronic pressure controlled hydraulic pump system.
  • the first electromagnetic proportional pressure reducing valves 83 and 85 provided with the discharge pressures and the discharge flow rates of the first and second pumps 52 and 54, respectively; It can be controlled independently by regulators 82 and 84.
  • the first electromagnetic proportional pressure reducing valves 83 and 85 and the regulators 82 and 84 are used to change the inclination angles of the swash plates 53 and 55 of the first and second pumps 52 and 54.
  • the means for changing the inclination angles of the swash plates 53 and 55 of the first and second pumps 52 and 54 is not limited thereto, and various known devices may be used.
  • the memory unit 24 stores the operating speed profiles of the actuators 92 and 94 with respect to the amount of operation of the operation unit 60.
  • the memory unit 24 may store at least two operating speed profiles for each actuator 92 and 94.
  • the operating speed of the actuator means the speed at which the operating part of the actuator is operated by the hydraulic oil supplied.
  • the actuator is a hydraulic cylinder
  • the actuator extends or contracts the cylinder rod by the hydraulic fluid
  • the operating speed of the actuator means the speed at which the cylinder rod extends or contracts.
  • the actuator is a hydraulic motor
  • the actuator rotates the drive shaft by the hydraulic fluid
  • the operating speed of the actuator means the speed at which the drive shaft rotates.
  • the operating speed profiles of the actuators 92 and 94 are actuators 92 which are set corresponding to the operation amount of the operation unit 60 within a range from the minimum operation amount to the maximum operation amount of the operation unit 60. 94) operating speed.
  • the actuators may be operated at the same operation amount depending on which of the plurality of operating speed profiles is selected for driving the actuators 92 and 94.
  • the operation speed of (92, 94) is changed. Referring to FIG.
  • the operating speeds of the actuators 92 and 94 are lowered with respect to the operation amount of the same operation unit 60, and the operating speed profile located on the upper side is shown.
  • the operating speed of the actuators 92 and 94 is increased with respect to the amount of operation of the same operation unit 60.
  • the user may operate the construction machine by selecting an operating speed profile suitable for his or her working tendency.
  • the operating speed profiles of the actuators 92 and 94 may be preset by the manufacturer of the construction machine or arbitrarily set by the user.
  • the speed profile can be linear or nonlinear and can be a combination of linear and nonlinear.
  • the operating speed profile may be individually set for each of the plurality of actuators 92, 94. Although two actuators 92 and 94 are illustrated in the present embodiment, three or more actuators 92 and 94 may be provided depending on the type and structure of the construction machine. In this case, a plurality of operating speed profiles may be set for each actuator 92 and 94. Thus, the user can select a speed profile individually for each actuator 92, 94.
  • the operation speed selector 22 is for a user to select any one of a plurality of operation speed profiles stored in the memory unit 24.
  • the operation speed selector 22 may be, for example, a touch type display device of a construction machine, and may be a selection lever, a button, or a switch separate from the display device. When the user selects any one of the plurality of speed profiles through the speed selector 22, the result may be output to the controller 20.
  • the controller 20 controls the first and second pumps 52 and 54 in response to an operation of the operation unit 60 based on the operating speed profile when a specific operating speed profile is selected through the operating speed selector 22.
  • a first control signal may be output.
  • the controller 20 may control the discharge flow rates of the first and second pumps 52 and 54 based on a combination of the selected operating speed profiles. In other words, when the operating speed profile for the first actuator 92 and the operating speed profile for the second actuator 94 are selected, the controller 20 operates the first actuator 92 and the second actuator 94.
  • the control unit 20 responds to the operation of the operation unit 60 based on the operation speed profile. It may output a second control signal for controlling the. As shown in FIG. 5, when the operating speed profile, which is indicated by a solid line, is selected as the operating speed profile of the first actuator 92, the operation amount of the same operation unit 60 is higher than when the operating speed profile, which is indicated by a dotted line, is selected. The operating speed of the first actuator 92 is increased.
  • the controller 20 may output a first control signal for increasing the discharge flow rate of the first pump 52.
  • the control unit 20 to prevent pressure loss in the first spool 92.
  • the construction machine may be provided with only one main pump (52).
  • the operating speed profile of the first actuator 92 is selected by the operating speed profile represented by a solid line
  • the operating speed profile of the second actuator 94 is represented by the dotted line.
  • the controller 20 may control the first and second spools 92 and 94 such that the first spool 92 has a larger displacement than the second spool 94.
  • the operation speed selector may select one or two or more of the operation, including digging (lifting), lifting (lifting), grading of the construction machine.
  • FIG. 6 is a flow chart of a control method of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
  • the method of controlling a construction machine according to an exemplary embodiment of the present invention at least two operating speed profiles of the actuators 92 and 94 are stored in the memory unit 24 (S10) and the memory unit 24.
  • At least one of the at least two operating speed profiles stored in the step (S20) may be selected, and the discharge flow rate of the hydraulic pump (52, 54) is controlled based on the selected operating speed profile (S30).
  • the control method of the construction machine according to an embodiment of the present invention may further include a step (S40) of controlling displacement of the spools 92 and 94 based on the selected operating speed profile.
  • a user or a construction machine manufacturer may store the operating speed profiles of the actuators 92 and 94 in the memory unit 24. have.
  • the controller 20 may analyze the operation pattern of the user and store the operation speed profile determined to be suitable for the user in the memory unit 24.
  • at least two actuators 92 and 94 may be provided in the construction machine, and at least two operating speed profiles may be stored in each of the actuators 92 and 94 in the memory unit 24.
  • the user operates any one of operating speed profiles of the actuators 92 and 94 stored in the memory unit 24. It can be selected through the speed selector 22.
  • the speed profile set by the manufacturer in advance may be applied.
  • the operation speed profile determined to be suitable for the user by the control unit 20 may be applied.
  • step S30 in which the discharge flow rates of the hydraulic pumps 52 and 54 are controlled based on the selected operating speed profile, the controller 20 controls the discharge flow rates of the hydraulic pumps 52 and 54 based on the selected operating speed profile. can do.
  • the controller 20 may control the discharge flow rates of the hydraulic pumps 52 and 54 based on a combination of operating speed profiles selected for each of the at least two actuators 92 and 94.
  • the control unit 20 In operation S30 of controlling the discharge flow rates of the hydraulic pumps 52 and 54 based on the selected operating speed profile, the control unit 20 outputs the first control signal to the first electromagnetic proportional pressure reducing valves 83 and 85.
  • the first electromagnetic proportional pressure reducing valves 83 and 85 generate the first pilot pressure based on the first control signal.
  • the regulators 82 and 84 may be based on the first pilot pressure. It may include a step (S33) for changing the angle of the swash plate (53, 55) of the hydraulic pump (52, 54).
  • the controller 20 may control the displacement of the spools 92 and 94 based on the selected operating speed profile.
  • the second electromagnetic proportional pressure reducing valve 93 and 95 may include applying a second pilot pressure to the spools 92 and 94 based on the second control signal.
  • controlling the discharge flow rate of the hydraulic pump (52, 54) based on the selected operating speed profile (S30) and controlling the displacement of the control spools (92, 94) based on the selected operating speed profile ( S40) may be performed at the same time, or if any one of the two may be performed first, and the rest after that.
  • control unit 22 operation speed selection unit
  • control panel 70 engine

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
  • Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)

Abstract

유압시스템을 구비하는 굴삭기와 같은 건설기계 및 건설기계의 제어 방법이 개시된다. 건설기계는 구동원에 의해 구동되어 작동유를 공급하는 유압펌프, 상기 유압펌프로부터 작동유를 공급받아 동작되는 액추에이터, 상기 유압펌프로부터 상기 액추에이터로 공급되는 작동유의 흐름을 제어하는 스풀, 및 상기 액추에이터의 동작을 제어하기 위한 조작부를 포함하는 건설기계에 있어서, 상기 액추에이터의 동작속도 프로파일이 적어도 둘 저장되는 메모리부; 상기 메모리부에 저장된 상기 적어도 둘의 동작속도 프로파일 중 어느 하나를 선택하기 위한 동작속도 선택부; 및 상기 동작속도 선택부를 통해 선택된 상기 동작속도 프로파일을 바탕으로 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

건설기계 및 건설기계의 제어 방법
본 발명은 건설기계 및 건설기계의 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 유압시스템을 구비하는 굴삭기와 같은 건설기계 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 굴삭기는 건설현장에서 토사의 굴삭, 적재, 운반 및 하역 작업 등을 수행하는 건설기계이다. 도 1은 일반적인 굴삭기를 도시하는 도면이다. 굴삭기는 굴삭기를 지지하고 주행시키기 위한 하부주행체(1), 운전실(3)이 구비되고 작업유닛을 지지하는 상부선회체(2), 붐(5), 암(6), 버킷(7)을 포함하며 다양한 작업을 수행하는 작업유닛을 포함한다. 붐(5), 암(6), 버킷(7)은 각각 상부선회체(2), 붐(5), 암(6)에 피벗결합된다. 붐(5), 암(6), 버킷(7)은 각각 붐 실린더(8), 암 실린더(11), 버킷 실린더(10)에 의해 구동된다.
붐(5), 암(6), 버킷(7)과 같은 작업유닛들은 조이스틱의 조작에 의해 동작된다. 사용자는 조이스틱을 조작하여 작업유닛들을 개별적으로 제어할 수 있다. 일반적으로, 작업유닛의 동작 속도는 조이스틱의 조작량에 비례한다. 즉, 조이스틱의 조작량이 작으면 작업유닛은 느린 속도로 동작하고, 조이스틱의 조작량이 크면 작업유닛은 빠른 속도로 동작한다.
그런데, 사용자들마다 작업 성향이 다르기 때문에, 동일한 조작량으로 조이스틱을 조작하여 작업유닛이 동작될 때 어떤 사용자는 작업유닛의 동작 속도가 느리다고 생각할 수도 있고, 어떤 사용자는 작업유닛의 동작 속도가 빠르다고 생각할 수도 있다.
<선행기술문헌>
(특허문헌 1) KR10-2004-0045635 A
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여, 건설기계의 액추에이터가 동일한 조이스틱 조작량에 대해 다양한 속도로 동작될 수 있도록 액추에이터의 속도를 조절할 수 있는 건설기계 및 건설기계의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은, 구동원에 의해 구동되어 작동유를 공급하는 유압펌프, 상기 유압펌프로부터 작동유를 공급받아 동작되는 액추에이터, 상기 유압펌프로부터 상기 액추에이터로 공급되는 작동유의 흐름을 제어하는 스풀, 및 상기 액추에이터의 동작을 제어하기 위한 조작부를 포함하는 건설기계에 있어서, 상기 액추에이터의 동작속도 프로파일이 적어도 둘 저장되는 메모리부; 상기 메모리부에 저장된 상기 적어도 둘의 동작속도 프로파일 중 어느 하나를 선택하기 위한 동작속도 선택부; 및 상기 동작속도 선택부를 통해 선택된 상기 동작속도 프로파일을 바탕으로 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 제어부를 포함하는 건설기계를 제공할 수 있다.
이때, 상기 액추에이터는 적어도 둘 구비되고, 상기 메모리부에는 상기 적어도 둘의 액추에이터 각각에 대한 동작속도 프로파일이 적어도 둘 저장되고, 상기 제어부는 상기 적어도 둘의 액추에이터 각각에 대해 선택된 상기 동작속도 프로파일들의 조합을 바탕으로 상기 유압펌프의 토출유량을 제어할 수 있다.
또한, 상기 유압펌프는 사판의 각도를 변경시킴으로써 토출유량을 조절할 수 있는 가변용량형 유압펌프이고, 상기 건설기계는, 상기 유압펌프의 사판의 각도를 변경시키기 위해 상기 사판에 결합되는 레귤레이터; 및 상기 제어부로부터 출력되는 제1 제어신호에 의해 상기 레귤레이터에 제1 파일럿 압력을 인가하는 제1 전자비례감압밸브를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 제1 전자비례감압밸브에 상기 제1 제어신호를 출력하여 상기 유압펌프의 토출유량을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 동작속도 선택부에 의해 선택된 상기 동작속도 프로파일을 바탕으로 상기 스풀의 변위를 제어할 수 있다.
또한, 상기 건설기계는, 상기 제어부로부터 출력되는 제2 제어신호에 의해 상기 스풀에 제2 파일럿 압력을 인가하는 제2 전자비례감압밸브를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 제2 전자비례감압밸브에 상기 제2 제어신호를 출력하여 상기 스풀의 변위를 제어할 수 있다.
또한, 상기 동작속도 선택부는 건설기계의 굴착(digging), 리프팅(lifting), 땅고르기(grading)를 포함하는 동작 중 하나 또는 둘 이상의 동작을 선택할 수 있다.
또한 본 발명은, 구동원에 의해 구동되어 작동유를 공급하고 사판의 각도를 변경시킴으로써 토출유량이 조절되는 유압펌프, 상기 유압펌프로부터 작동유를 공급받아 동작되는 액추에이터, 상기 유압펌프로부터 상기 액추에이터로 공급되는 작동유의 흐름을 제어하는 스풀, 및 상기 액추에이터의 동작을 제어하기 위한 조작부를 포함하는 건설기계에 있어서, 상기 액추에이터의 동작속도 프로파일이 메모리부에 적어도 둘 저장되는 단계; 상기 메모리부에 저장된 상기 적어도 둘의 동작속도 프로파일 중 어느 하나가 선택되는 단계; 및 선택된 상기 동작속도 프로파일을 바탕으로 상기 유압펌프의 토출유량이 제어되는 단계를 포함하는 건설기계의 제어 방법을 제공할 수 있다.
이때, 상기 액추에이터는 적어도 둘 구비되고, 상기 메모리부에는 상기 적어도 둘의 액추에이터 각각에 대한 동작속도 프로파일이 적어도 둘 저장되고, 상기 적어도 둘의 액추에이터 각각에 대해 선택된 상기 동작속도 프로파일들의 조합을 바탕으로 상기 유압펌프의 토출유량이 제어될 수 있다.
또한, 상기 선택된 상기 동작속도 프로파일을 바탕으로 상기 유압펌프의 토출유량이 제어되는 단계는, 제어부가 제1 제어신호를 제1 전자비례감압밸브에 출력하는 단계; 상기 제1 전자비례감압밸브가 상기 제1 제어신호를 바탕으로 제1 파일럿 압력을 생성하는 단계; 및 레귤레이터가 상기 제1 파일럿 압력을 바탕으로 상기 유압펌프의 사판의 각도를 변경시키는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 선택된 상기 동작속도 프로파일을 바탕으로 상기 스풀의 변위가 제어되는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 선택된 상기 동작속도 프로파일을 바탕으로 상기 스풀의 변위가 제어되는 단계는, 제어부가 제2 전자비례감압밸브에 제2 제어신호를 출력하는 단계; 및 상기 제2 전자비례감압밸브가 상기 제2 제어신호를 바탕으로 상기 스풀에 제2 파일럿 압력을 인가하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 건설기계의 액추에이터마다 복수의 동작속도 프로파일이 구비되므로, 사용자는 각 액추에이터마다 자신의 작업 성향에 부합하는 동작속도 프로파일을 선택할 수 있어 작업의 효율이 향상될 수 있다.
도 1은 일반적인 굴삭기를 도시하는 도면이다
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계를 전체적인 구성을 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계를 포함하는 유압시스템의 전체적인 구성을 도시하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계에 있어서 액추에이터의 동작속도 프로파일의 일례를 도시하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계에 있어서 동작속도 프로파일이 변경되는 예를 도시하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어 방법의 순서도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 자세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계를 전체적인 구성을 도시하는 도면이고, 도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계를 포함하는 유압시스템의 전체적인 구성을 도시하는 도면이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계에 있어서 액추에이터의 동작속도 프로파일의 일례를 도시하는 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계에 있어서 동작속도 프로파일이 변경되는 예를 도시하는 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계는 유압펌프(52, 54, 56), 액추에이터(92, 94), 조작부(60), 제어부(20), 스풀(92, 94), 동작속도 선택부(22), 메모리부(24)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계는 굴삭기일 수 있다. 이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계가 굴삭기인 것으로 설명한다.
유압펌프(52, 54, 56)는 메인펌프(52, 54) 및 서브펌프(56)를 포함할 수 있다. 메인펌프(52, 54)는 제1 펌프(52) 및 제2 펌프(54)를 포함할 수 있다. 제1, 2 펌프(52, 54)는 건설기계가 특정 동작을 수행하도록 액추에이터(92, 94)에 작동유를 공급할 수 있다. 서브펌프(56)는 제1 전자비례감압밸브(83, 85)및 제2 전자비례감압밸브(93, 95)에 파일럿 작동유를 공급할 수 있고, 부가적인 유압기기에 작동유를 공급할 수 있다. 제1, 2 펌프(52, 54) 및 서브펌프(56)는 엔진(70)과 같은 구동원에 의해 구동될 수 있으며, 엔진(70)은 전자제어유닛(ECU)(72)에 의해 제어될 수 있다. 전자제어유닛(72)은 엔진(70)의 엔진회전속도, 출력토크 등의 정보를 제어부(20)로 전달할 수 있다.
제1, 2 펌프(52, 54)는 작동유를 양방향으로 토출시킬 수 있는 양방향 펌프일 수 있고, 사판각, 즉 사판(53, 55)의 경사각을 변경시킴으로써 토출유량을 조절할 수 있는 가변용량형 펌프일 수 있다. 제1, 2 펌프(52, 54)의 사판(53, 55)에는 사판각 센서(미도시)가 구비될 수 있으며, 사판각 센서는 제1, 2 펌프(52, 54)의 사판각을 검출하여 제어부(20)로 출력할 수 있다.
액추에이터(92, 94)는 제1 액추에이터(92) 및 제2 액추에이터(94)를 포함한다. 액추에이터(92, 94)는 유압실린더나 유압모터일 수 있다. 제1 액추에이터(92)는 제1 펌프(52)로부터 작동유를 공급받아 작동되고, 제2 펌프(54)는 제2 펌프(54)로부터 작동유를 공급받아 작동될 수 있다.
조작부(60)는 제1, 2 조이스틱(62, 64)을 포함할 수 있다. 조작부(60)의 조작량은 조작량센서(66)에 의해 검출되고, 검출된 값은 제어부(20)로 출력될 수 있다. 조작부(60)의 조작량이란 사용자에 의해 조작부(60)가 조작되는 크기를 의미한다. 조작부(60)의 조작량은, 조작부(60)의 변위 또는 각도, 조작부(60)의 조작에 의해 발생되는 신호, 전압, 전류 등의 크기와 같이 다양한 형태의 값일 수 있다. 조작량 센서(10)는 조작부(60)의 각도를 측정하는 각도 센서와 같이 조작부(60)의 조작량을 직접 획득하는 것일 수도 있고, 조작부(60)의 조작에 의해 발생되는 압력을 측정하거나 신호를 계산하여 간접적으로 조작부(60)의 조작량을 획득하는 것일 수도 있다. 사용자에 의해 조작부(60)가 조작되면 조작량 센서(10)에 의해 조작부(60)의 조작량이 획득되고, 조작량 센서(10)는 이를 제어부(20)로 출력한다.
제어부(20)는 제1, 2 조이스틱(62, 64)의 조작에 따라 제1, 2 펌프(52, 54)의 사판(53, 55)의 각도를 변경시키는 제1 제어신호를 출력하여 제1, 2 펌프(52, 54)의 토출유량 및 토출압력을 변경시킬 수 있다. 제어부(20)의 제1 제어신호에 의해 제1, 2 펌프(52, 54)의 사판(53, 55)의 각도를 조절하기 위해 제1 전자비례감압밸브(Electronic Proportional Pressure Reducing Valve; EPPR valve)(83, 85) 및 레귤레이터(82, 84)가 구비될 수 있다. 레귤레이터(82, 84)는 제1, 2 펌프(52, 54)의 사판(53, 55)에 각각 결합되고, 레귤레이터(82, 84)에는 제1 전자비례감압밸브(83, 85)가 연결될 수 있다. 제1 전자비례감압밸브(83, 85)는 제어부(20)로부터 수신되는 제1 제어신호를 바탕으로 작동되어 제1 파일럿 압력을 생성하고, 제1 전자비례감압밸브(83, 85)에 의해 생성되는 제1 파일럿 압력은 레귤레이터(82, 84)로 전달된다. 이때, 제1 전자비례감압밸브(83, 85)의 제1 파일럿 압력 생성에 필요한 작동유는 서브펌프(56)로부터 공급될 수 있다. 레귤레이터(82, 84)는 제1 전자비례감압밸브(83, 85)의 제1 파일럿 압력 신호에 의해 제1, 2 펌프(52, 54)의 사판(53, 55)의 각도를 변경시킴으로써 제1, 2 펌프(52, 54)의 토출유량을 변경시킬 수 있다.
스풀(92, 94)은 제1 스풀(92) 및 제2 스풀(94)을 포함할 수 있다. 제1 스풀(92)은 제1 펌프(52)와 제1 액추에이터(92)를 연결하는 유로 상에 위치하여 제1 펌프(52)로부터 제1 액추에이터(92)로 공급되는 작동유의 흐름을 제어한다. 제2 스풀(94)은 제2 펌프(54)와 제2 액추에이터(94)를 연결하는 유로 상에 위치하여 제2 펌프(54)로부터 제2 액추에이터(94)로 공급되는 작동유의 흐름을 제어한다.
스풀(92, 94)의 변위가 크면, 다시 말해 스풀(92, 94)의 포트가 크게 개방되면 액추에이터(92, 94)로 공급되는 작동유의 유량이 증가하고, 스풀(92, 94)의 변위가 작으면, 다시 말해 스풀(92, 94)의 포트가 작게 개방되면 액추에이터(92, 94)로 공급되는 작동유의 유량이 감소한다.
스풀(92, 94)의 변위는 제2 전자비례감압밸브(93, 95)에 의해 제어될 수 있다. 제2 전자비례감압밸브(93, 95)는 제1 스풀(92) 및 제2 스풀(94)에 각각 구비될 수 있다. 제2 전자비례감압밸브(93, 95)는 제어부(20)로부터 수신되는 제2 제어신호를 바탕으로 제2 파일럿 압력을 생성하고, 제2 전자비례감압밸브(93, 95)에 의해 생성되는 제2 파일럿 압력은 스풀(92, 94)의 수압부로 전달된다. 이때, 제2 전자비례감압밸브(93, 95)의 제2 파일럿 압력 생성에 필요한 작동유는 서브펌프(56)로부터 공급될 수 있다. 제2 전자비례감압밸브(93, 95)에 의해 생성되는 제2 파일럿 압력 신호에 의해 스풀(92, 94)의 변위가 제어될 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계에 포함되는 유압시스템은 전자식 압력제어형 유압펌프 시스템일 수 있다. 전자식 압력제어형 유압펌프 시스템에서는 제1, 2 펌프(52, 54)의 토출압력 및 토출유량이 제1, 2 펌프(52, 54)에 각각 구비되는 제1 전자비례감압밸브(83, 85) 및 레귤레이터(82, 84)에 의해 독립적으로 제어될 수 있다. 한편, 본 실시예에서는 제1, 2 펌프(52, 54)의 사판(53, 55)의 경사각을 변경시키기 위하여 제1 전자비례감압밸브(83, 85) 및 레귤레이터(82, 84)가 이용되나, 제1, 2 펌프(52, 54)의 사판(53, 55)의 경사각을 변경시키기 위한 수단은 이에 한정되지 않으며 공지의 다양한 장치가 이용될 수 있다.
메모리부(24)는 조작부(60)의 조작량에 대한 액추에이터(92, 94)의 동작속도 프로파일을 저장한다. 메모리부(24)에는 각 액추에이터(92, 94)별로 동작속도 프로파일이 적어도 두 개씩 저장될 수 있다. 액추에이터의 동작속도란 공급되는 작동유에 의해 액추에이터의 작동부가 동작하는 속도를 의미한다. 예컨대 액추에이터가 유압 실린더인 경우 액추에이터는 작동유에 의해 실린더 로드가 신장 또는 수축하는데, 액추에이터의 동작속도는 실린더 로드가 신장 또는 수축하는 속도를 의미한다. 또한, 액추에이터가 유압모터인 경우 액추에이터는 작동유에 의해 구동축이 회전하는데, 액추에이터의 동작속도는 구동축이 회전하는 속도를 의미한다.
액추에이터(92, 94)의 동작속도 프로파일이란, 도 4에 도시된 바와 같이, 조작부(60)의 최소 조작량부터 최대 조작량까지의 범위 내에서 조작부(60)의 조작량에 대응되어 설정되는 액추에이터(92, 94)의 동작속도이다. 액추에이터(92, 94)의 동작속도 프로파일이 복수로 구비되는 경우에는, 복수의 동작속도 프로파일 중 어떤 것이 액추에이터(92, 94)의 구동에 선택되느냐에 따라 조작부(60)를 동일한 조작량으로 조작하더라도 액추에이터(92, 94)의 동작속도가 달라진다. 도 4를 기준으로, 동작속도 프로파일 그래프 상에서 하측에 위치하는 동작속도 프로파일이 선택되면 동일한 조작부(60)의 조작량에 대해 액추에이터(92, 94)의 동작 속도가 느려지고, 상측에 위치하는 동작속도 프로파일이 선택되면 동일한 조작부(60)의 조작량에 대해 액추에이터(92, 94)의 동작 속도가 빨라진다. 따라서, 액추에이터(92, 94)의 동작속도 프로파일이 복수로 구비되면 사용자는 자신의 작업 성향에 적합한 동작속도 프로파일을 선택하여 건설기계를 조작할 수 있다. 액추에이터(92, 94)의 동작속도 프로파일은 건설기계의 제조자에 의해 미리 설정될 수도 있고, 사용자에 의해 임의로 설정될 수도 있다. 동작속도 프로파일은 선형 또는 비선형일 수 있으며, 선형과 비선형의 조합일 수 있다.
또한, 동작속도 프로파일은 복수의 액추에이터(92, 94) 각각에 대해 개별적으로 설정될 수 있다. 본 실시예에서는 액추에이터(92, 94)가 두 개 구비되는 것으로 도시되었으나, 건설기계의 종류 및 구조에 따라서는 세 개 이상의 액추에이터(92, 94)가 구비될 수 있다. 이때, 각각의 액추에이터(92, 94)마다 복수의 동작속도 프로파일이 설정될 수 있다. 따라서, 사용자는 각각의 액추에이터(92, 94)에 대해 개별적으로 동작속도 프로파일을 선택할 수 있다.
동작속도 선택부(22)는 사용자가 메모리부(24)에 저장되는 복수의 동작속도 프로파일 중 어느 하나를 선택하기 위한 것이다. 동작속도 선택부(22)는, 예컨대 건설기계의 터치방식의 디스플레이장치일 수 있고, 디스플레이장치와는 별도의 선택 레버, 버튼 또는 스위치일 수 있다. 사용자가 동작속도 선택부(22)를 통해 복수의 동작속도 프로파일 중 어느 하나를 선택하면, 그 결과는 제어부(20)로 출력될 수 있다.
제어부(20)는 동작속도 선택부(22)를 통해 특정 동작속도 프로파일이 선택되면, 그 동작속도 프로파일을 바탕으로 조작부(60)의 조작에 대응하여 제1, 2 펌프(52, 54)를 제어하기 위한 제1 제어신호를 출력할 수 있다. 이때, 복수의 액추에이터 각각에 대해 동작속도 프로파일이 선택되면 제어부(20)는 선택된 동작속도 프로파일들의 조합을 바탕으로 제1, 2 펌프(52, 54)의 토출유량을 제어할 수 있다. 다시 말해, 제1 액추에이터(92)에 대한 동작속도 프로파일 및 제2 액추에이터(94)에 대한 동작속도 프로파일이 선택되면, 제어부(20)는 제1 액추에이터(92)와 제2 액추에이터(94)의 동작속도가 선택된 동작속도 프로파일을 추종할 수 있도록 제1 액추에이터(92)에 대해 선택된 동작속도 프로파일과 제2 액추에이터(94)에 대해 선택된 동작속도 프로파일을 조합하여 제1, 2 펌프(52, 54)의 토출유량을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(20)는 동작속도 선택부(22)를 통해 특정 동작속도 프로파일이 선택되면, 그 동작속도 프로파일을 바탕으로 조작부(60)의 조작에 대응하여 제1, 2 스풀(92, 94)을 제어하기 위한 제2 제어신호를 출력할 수 있다. 도 5에 도시된 바와 같이, 제1 액추에이터(92)의 동작속도 프로파일로서 실선으로 표시되는 동작속도 프로파일이 선택되면 점선으로 표시되는 동작속도 프로파일이 선택되었을 때보다 동일한 조작부(60)의 조작량에 대한 제1 액추에이터(92)의 동작속도가 증가한다. 증가된 동작속도를 구현하기 위해, 제어부(20)는 제1 펌프(52)의 토출유량을 증가시키는 제1 제어신호를 출력할 수 있다. 또한, 제1 펌프(52)로부터 토출되는 작동유가 제1 스풀(92)을 거쳐 제1 액추에이터(92)로 공급될 경우, 제1 스풀(92)에서의 압력손실을 방지하기 위하여, 제어부(20)는 제1 스풀(92)의 변위를 증가시키는 제2 제어신호를 출력할 수 있다.
한편, 도 3에 도시된 바와 같이, 건설기계는 하나의 메인펌프(52)만을 구비할 수도 있다. 이 경우 도 5에 도시된 바와 같이, 제1 액추에이터(92)의 동작속도 프로파일은 실선으로 표시되는 동작속도 프로파일이 선택되고, 제2 액추에이터(94)의 동작속도 프로파일은 점선으로 표시되는 동작속도 프로파일이 선택될 경우, 제어부(20)는 제1 스풀(92)이 제2 스풀(94)보다 큰 변위를 가지도록 제1, 2 스풀(92, 94)을 제어할 수 있다.
한편, 상기 동작속도 선택부는 건설기계의 굴착(digging), 리프팅(lifting), 땅고르기(grading)를 포함하는 동작 중 하나 또는 둘 이상의 동작을 선택할 수도 있다.
이하에서는 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어 방법에 대해 설명한다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어 방법의 순서도이다. 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어 방법은 액추에이터(92, 94)의 동작속도 프로파일이 메모리부(24)에 적어도 둘 저장되는 단계(S10), 메모리부(24)에 저장된 적어도 둘의 동작속도 프로파일 중 어느 하나가 선택되는 단계(S20), 선택된 동작속도 프로파일을 바탕으로 유압펌프(52, 54)의 토출유량이 제어되는 단계(S30)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어 방법은 선택된 동작속도 프로파일을 바탕으로 스풀(92, 94)의 변위가 제어되는 단계(S40)를 더 포함할 수 있다. 이하에서는 단 단계들에 대해 자세히 설명한다.
액추에이터(92, 94)의 동작속도 프로파일이 메모리부(24)에 적어도 둘 저장되는 단계(S10)에서는 사용자 또는 건설기계 제조자가 액추에이터(92, 94)의 동작속도 프로파일을 메모리부(24) 저장할 수 있다. 또한, 제어부(20)는 사용자의 조작 패턴을 분석하여 사용자에게 적합하다고 판단되는 동작속도 프로파일을 메모리부(24)에 저장할 수 있다. 이때, 건설기계에는 액추에이터(92, 94)가 적어도 둘 구비될 수 있고, 메모리부(24)에는 각 액추에이터(92, 94)별로 적어도 둘의 동작속도 프로파일이 저장될 수 있다.
메모리부(24)에 저장된 적어도 둘의 동작속도 프로파일 중 어느 하나가 선택되는 단계(S20)에서는, 사용자는 메모리부(24)에 저장된 각 액추에이터(92, 94)의 동작속도 프로파일 중 어느 하나를 동작속도 선택부(22)를 통해 선택할 수 있다. 사용자에 의해 동작속도 프로파일이 선택되지 않는 액추에이터에 대해서는 사전에 제조자가 기본값으로 설정해놓은 동작속도 프로파일이 적용될 수 있다. 또한, 제어부(20)에 의해 사용자에게 적합한 것으로 판단되는 동작속도 프로파일이 적용될 수도 있다.
선택된 동작속도 프로파일을 바탕으로 유압펌프(52, 54)의 토출유량이 제어되는 단계(S30)에서는, 제어부(20)가 선택된 동작속도 프로파일을 바탕으로 유압펌프(52, 54)의 토출유량을 제어할 수 있다. 이때, 제어부(20)는 적어도 둘의 액추에이터(92, 94) 각각에 대해 선택된 동작속도 프로파일들의 조합을 바탕으로 유압펌프(52, 54)의 토출유량을 제어할 수 있다.
선택된 동작속도 프로파일을 바탕으로 유압펌프(52, 54)의 토출유량이 제어되는 단계(S30)는, 제어부(20)가 제1 제어신호를 제1 전자비례감압밸브(83, 85)에 출력하는 단계(S31), 제1 전자비례감압밸브(83, 85)가 제1 제어신호를 바탕으로 제1 파일럿 압력을 생성하는 단계(S32), 레귤레이터(82, 84)가 제1 파일럿 압력을 바탕으로 유압펌프(52, 54)의 사판(53, 55)의 각도를 변경시키는 단계(S33)를 포함할 수 있다.
선택된 동작속도 프로파일을 바탕으로 스풀(92, 94)의 변위가 제어되는 단계(S40)에서는, 제어부(20)가 선택된 동작속도 프로파일을 바탕으로 스풀(92, 94)의 변위를 제어할 수 있다.
이때, 선택된 동작속도 프로파일을 바탕으로 스풀(92, 94)의 변위가 제어되는 단계(S40)는 제어부(20)가 제2 전자비례감압밸브(93, 95)에 제2 제어신호를 출력하는 단계(S41), 제2 전자비례감압밸브(93, 95)가 제2 제어신호를 바탕으로 스풀(92, 94)에 제2 파일럿 압력을 인가하는 단계(S42)를 포함할 수 있다.
한편, 상기의 선택된 동작속도 프로파일을 바탕으로 유압펌프(52, 54)의 토출유량을 제어하는 단계(S30)와 선택된 동작속도 프로파일을 바탕으로 제어스풀(92, 94)의 변위를 제어하는 단계(S40)는 동시에 수행되거나 필요에 따라 둘 중 어느 하나가 먼저 수행된 후 나머지가 그 후에 수행될 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 본 실시예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
<부호의 설명>
20: 제어부 22: 동작속도 선택부
24: 메모리부 42, 44: 액추에이터
52, 54: 유압펌프 53, 55: 사판
60: 조작부 70: 엔진
82, 84: 레귤레이터 83, 85: 제1 전자비례감압밸브
92, 94: 스풀 93, 95: 제2 전자비례감압밸브

Claims (11)

  1. 구동원에 의해 구동되어 작동유를 공급하는 유압펌프, 상기 유압펌프로부터 작동유를 공급받아 동작되는 액추에이터, 상기 유압펌프로부터 상기 액추에이터로 공급되는 작동유의 흐름을 제어하는 스풀, 및 상기 액추에이터의 동작을 제어하기 위한 조작부를 포함하는 건설기계에 있어서,
    상기 액추에이터의 동작속도 프로파일이 적어도 둘 저장되는 메모리부;
    상기 메모리부에 저장된 상기 적어도 둘의 동작속도 프로파일 중 어느 하나를 선택하기 위한 동작속도 선택부; 및
    상기 동작속도 선택부를 통해 선택된 상기 동작속도 프로파일을 바탕으로 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 제어부를 포함하는 건설기계.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 액추에이터는 적어도 둘 구비되고,
    상기 메모리부에는 상기 적어도 둘의 액추에이터 각각에 대한 동작속도 프로파일이 적어도 둘 저장되고,
    상기 제어부는 상기 적어도 둘의 액추에이터 각각에 대해 선택된 상기 동작속도 프로파일들의 조합을 바탕으로 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 건설기계.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 유압펌프는 사판의 각도를 변경시킴으로써 토출유량을 조절할 수 있는 가변용량형 유압펌프이고,
    상기 건설기계는,
    상기 유압펌프의 사판의 각도를 변경시키기 위해 상기 사판에 결합되는 레귤레이터; 및
    상기 제어부로부터 출력되는 제1 제어신호에 의해 상기 레귤레이터에 제1 파일럿 압력을 인가하는 제1 전자비례감압밸브를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 제1 전자비례감압밸브에 상기 제1 제어신호를 출력하여 상기 유압펌프의 토출유량을 제어하는 건설기계.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 동작속도 선택부에 의해 선택된 상기 동작속도 프로파일을 바탕으로 상기 스풀의 변위를 제어하는 건설기계.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 건설기계는,
    상기 제어부로부터 출력되는 제2 제어신호에 의해 상기 스풀에 제2 파일럿 압력을 인가하는 제2 전자비례감압밸브를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 제2 전자비례감압밸브에 상기 제2 제어신호를 출력하여 상기 스풀의 변위를 제어하는 건설기계.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 동작속도 선택부는 건설기계의 굴착(digging), 리프팅(lifting), 땅고르기(grading)을 포함하는 동작 중 하나 또는 둘 이상의 동작을 선택할 수 있는 건설기계.
  7. 구동원에 의해 구동되어 작동유를 공급하고 사판의 각도를 변경시킴으로써 토출유량이 조절되는 유압펌프, 상기 유압펌프로부터 작동유를 공급받아 동작되는 액추에이터, 상기 유압펌프로부터 상기 액추에이터로 공급되는 작동유의 흐름을 제어하는 스풀, 및 상기 액추에이터의 동작을 제어하기 위한 조작부를 포함하는 건설기계에 있어서,
    상기 액추에이터의 동작속도 프로파일이 메모리부에 적어도 둘 저장되는 단계;
    상기 메모리부에 저장된 상기 적어도 둘의 동작속도 프로파일 중 어느 하나가 선택되는 단계; 및
    선택된 상기 동작속도 프로파일을 바탕으로 상기 유압펌프의 토출유량이 제어되는 단계를 포함하는 건설기계의 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 액추에이터는 적어도 둘 구비되고,
    상기 메모리부에는 상기 적어도 둘의 액추에이터 각각에 대한 동작속도 프로파일이 적어도 둘 저장되고,
    상기 적어도 둘의 액추에이터 각각에 대해 선택된 상기 동작속도 프로파일들의 조합을 바탕으로 상기 유압펌프의 토출유량이 제어되는 건설기계의 제어 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 선택된 상기 동작속도 프로파일을 바탕으로 상기 유압펌프의 토출유량이 제어되는 단계는,
    제어부가 제1 제어신호를 제1 전자비례감압밸브에 출력하는 단계;
    상기 제1 전자비례감압밸브가 상기 제1 제어신호를 바탕으로 제1 파일럿 압력을 생성하는 단계; 및
    레귤레이터가 상기 제1 파일럿 압력을 바탕으로 상기 유압펌프의 사판의 각도를 변경시키는 단계를 포함하는 건설기계의 제어 방법.
  10. 제7항에 있어서,
    선택된 상기 동작속도 프로파일을 바탕으로 상기 스풀의 변위가 제어되는 단계를 더 포함하는 건설기계의 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 선택된 상기 동작속도 프로파일을 바탕으로 상기 스풀의 변위가 제어되는 단계는,
    제어부가 제2 전자비례감압밸브에 제2 제어신호를 출력하는 단계; 및
    상기 제2 전자비례감압밸브가 상기 제2 제어신호를 바탕으로 상기 스풀에 제2 파일럿 압력을 인가하는 단계를 포함하는 건설기계의 제어 방법.
PCT/KR2016/009238 2015-08-21 2016-08-22 건설기계 및 건설기계의 제어 방법 Ceased WO2017034259A1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201680047803.XA CN107923153B (zh) 2015-08-21 2016-08-22 工程机械及工程机械的控制方法
US15/754,223 US10329738B2 (en) 2015-08-21 2016-08-22 Construction machine and method for controlling construction machine

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150117863A KR102425743B1 (ko) 2015-08-21 2015-08-21 건설기계 및 건설기계의 제어 방법
KR10-2015-0117863 2015-08-21

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017034259A1 true WO2017034259A1 (ko) 2017-03-02

Family

ID=58100324

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2016/009238 Ceased WO2017034259A1 (ko) 2015-08-21 2016-08-22 건설기계 및 건설기계의 제어 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10329738B2 (ko)
KR (1) KR102425743B1 (ko)
CN (1) CN107923153B (ko)
WO (1) WO2017034259A1 (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6732539B2 (ja) * 2016-05-26 2020-07-29 日立建機株式会社 作業機械
JP7190933B2 (ja) * 2019-02-15 2022-12-16 日立建機株式会社 建設機械
KR102524936B1 (ko) * 2021-07-01 2023-04-21 (주)포스코이앤씨 수직구 스마트 연직도 관리 장치 및 시스템
CN114606995B (zh) * 2022-03-30 2022-11-11 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 一种电动液压系统及装载机

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000087908A (ja) * 1998-09-14 2000-03-28 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の操作系制御装置
JP2002201675A (ja) * 2000-12-28 2002-07-19 Komatsu Ltd 建設機械の圧油流量制御装置
KR100337091B1 (ko) * 1996-06-12 2002-12-02 신갸타피라 미쓰비시 가부시키가이샤 유압액츄에이터용의조작제어장치
KR20120086062A (ko) * 2011-01-25 2012-08-02 두산인프라코어 주식회사 건설기계의 유압시스템
KR20130075663A (ko) * 2011-12-27 2013-07-05 두산인프라코어 주식회사 건설기계의 유압시스템

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0759820B2 (ja) * 1986-04-15 1995-06-28 株式会社小松製作所 建設機械の操作応答特性制御装置
DE60033097T2 (de) * 1999-08-31 2007-05-16 Nabtesco Corp. Hydraulische Antriebseinheit
JP3460817B2 (ja) * 2000-06-28 2003-10-27 株式会社小松製作所 油圧掘削車両の油圧制御装置
JP4497741B2 (ja) * 2001-03-29 2010-07-07 株式会社小松製作所 装軌車両の操向装置
KR100656046B1 (ko) 2002-11-25 2006-12-08 두산인프라코어 주식회사 소형 굴삭기의 암속도 제어장치
KR20110071907A (ko) * 2009-12-22 2011-06-29 두산인프라코어 주식회사 가변적 거동 특성을 이용한 전자식 유압 제어 장치 및 그 방법
KR101799101B1 (ko) * 2010-08-23 2017-11-20 두산인프라코어 주식회사 건설기계의 작업 패턴 인식 장치 및 작업 패턴 인식 방법
JP5481408B2 (ja) * 2011-02-14 2014-04-23 日立建機株式会社 作業機械の油圧駆動装置
JP2014524549A (ja) * 2011-08-12 2014-09-22 イートン コーポレーション 慣性エネルギーを回生するための方法及び装置
KR101588335B1 (ko) * 2012-05-18 2016-01-25 주식회사 두산 유압제어 시스템
CN104487682B (zh) * 2013-05-31 2016-10-19 株式会社小松制作所 作业机械的发动机控制装置及其发动机控制方法
CN103452150B (zh) * 2013-09-09 2015-06-17 太原理工大学 动臂闭式控制的混合动力液压挖掘机系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100337091B1 (ko) * 1996-06-12 2002-12-02 신갸타피라 미쓰비시 가부시키가이샤 유압액츄에이터용의조작제어장치
JP2000087908A (ja) * 1998-09-14 2000-03-28 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の操作系制御装置
JP2002201675A (ja) * 2000-12-28 2002-07-19 Komatsu Ltd 建設機械の圧油流量制御装置
KR20120086062A (ko) * 2011-01-25 2012-08-02 두산인프라코어 주식회사 건설기계의 유압시스템
KR20130075663A (ko) * 2011-12-27 2013-07-05 두산인프라코어 주식회사 건설기계의 유압시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR102425743B1 (ko) 2022-07-28
CN107923153A (zh) 2018-04-17
CN107923153B (zh) 2021-03-02
KR20170022627A (ko) 2017-03-02
US10329738B2 (en) 2019-06-25
US20180238026A1 (en) 2018-08-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2241529B1 (en) Braking control apparatus for slewing type working machine
WO2012091187A1 (ko) 건설기계의 붐-선회 복합구동 유압 제어시스템
KR102471489B1 (ko) 건설기계 및 건설기계의 제어 방법
EP3306112A1 (en) Construction-machine hydraulic control device
EP2128453A1 (en) Hydraulic control circuit for construction machine
US11105348B2 (en) System for controlling construction machinery and method for controlling construction machinery
WO2012015087A1 (ko) 건설기계용 선회유량 제어시스템 및 그 제어방법
WO2014092355A1 (ko) 조이스틱 컨트롤 기반의 건설장비 자동 제어 시스템 및 방법
WO2017034259A1 (ko) 건설기계 및 건설기계의 제어 방법
CN105917053A (zh) 液压驱动系统
US10400797B2 (en) Hydraulic control system for working machine
US20180119391A1 (en) Hydraulic drive system of construction machine
CN115003887B (zh) 工作机器的液压控制系统
US11499296B2 (en) Construction machine
CN111356844A (zh) 油压驱动系统
WO2018164465A1 (ko) 건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법
EP3683453B1 (en) Driving device of construction equipment
WO2015093791A1 (ko) 건설 기계의 폐회로 유압 시스템
US10487855B2 (en) Electro-hydraulic system with negative flow control
KR100621981B1 (ko) 중장비용 조이스틱 중립상태에서의 유량 보상방법
KR102054666B1 (ko) 건설 기계의 유량 제어 방법 및 이를 수행하기 위한 시스템
WO2018074628A1 (ko) 건설기계용 로드 센싱 유량 제어 시스템
KR20120070249A (ko) 크롤러 타입 굴삭기의 직진주행제어장치 및 그 방법
KR20210124745A (ko) 건설기계의 엔진 부하에 따른 펌프 토크를 이용한 연비개선방법
JPWO2015107662A1 (ja) 作業機械および作業機械の油圧駆動制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16839548

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15754223

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

32PN Ep: public notification in the ep bulletin as address of the adressee cannot be established

Free format text: NOTING OF LOSS OF RIGHTS PURSUANT TO RULE 112(1) EPC (EPO FORM 1205A DATED 01/08/2018)

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16839548

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1