WO2017025137A1 - Positioniersystem mit wicklungsanordnung - Google Patents

Positioniersystem mit wicklungsanordnung Download PDF

Info

Publication number
WO2017025137A1
WO2017025137A1 PCT/EP2015/068462 EP2015068462W WO2017025137A1 WO 2017025137 A1 WO2017025137 A1 WO 2017025137A1 EP 2015068462 W EP2015068462 W EP 2015068462W WO 2017025137 A1 WO2017025137 A1 WO 2017025137A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
positioning
winding
sections
line
plane
Prior art date
Application number
PCT/EP2015/068462
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Thomas Feyrer
Original Assignee
Festo Ag & Co. Kg
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Festo Ag & Co. Kg filed Critical Festo Ag & Co. Kg
Priority to PCT/EP2015/068462 priority Critical patent/WO2017025137A1/de
Priority to CN201580082372.6A priority patent/CN107980198A/zh
Priority to DE112015006555.5T priority patent/DE112015006555A5/de
Priority to US15/751,386 priority patent/US10850932B2/en
Publication of WO2017025137A1 publication Critical patent/WO2017025137A1/de

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
    • H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
    • H02K41/03—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors
    • H02K41/031—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors of the permanent magnet type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K2201/00—Specific aspects not provided for in the other groups of this subclass relating to the magnetic circuits
    • H02K2201/18—Machines moving with multiple degrees of freedom

Definitions

  • the invention relates to a positioning system with at least one under execution of a positioning movement in a defined by a Cartesian x-y coordinate system positioning plane relative to a carriage carrier of
  • Positioning system variably movable and positionable positioning spouts.
  • a positioning system known from DE 1920556 A contains one designed as a table top
  • the positioning system comprises an x-drive gear and a y-drive gear, which are rotatably mounted on the carriage carrier and whose
  • Rotary axes are aligned at right angles to each other. With each of these drive gears are several on the
  • the invention has for its object to provide an improved positioning system.
  • the slide carrier of the positioning system according to the invention has at least one stator arrangement with a
  • Winding arrangement on.
  • the winding arrangement has an x-winding section for providing a movable in the x-axis direction of the x-y coordinate system
  • the positioning carriage has a coupling arrangement, which during the positioning movement simultaneously with the x traveling field and the y traveling field in magnetic
  • the positioning carriage is by moving the x traveling field to a positioning movement in the x-axis direction of the x-y coordinate system and by
  • the x-winding section and the y-winding section are arranged parallel to the positioning plane and occupy at least partially the same x-y-range in the x-y coordinate system, so that the x-traveling field and the y-traveling field overlap in this x-y-area.
  • Movement of the x traveling field the movement or position of the positioning carriage is determined in the x-axis direction.
  • the slide carrier is particular
  • the x traveling field along the x-axis direction preferably has sections with maximum agnetfeid strength at periodic intervals.
  • the magnetic field direction of these sections preferably alternates along the x-axis direction.
  • the sections of maximum field strength are also referred to below as Nordpolabête and Südpolabitese.
  • In the y-axis direction is the x-traveling field
  • the y traveling field is formed in correspondence with the above-described x traveling field. That is, the y traveling field is formed so that the movement or position of the.
  • Positioning carriage is determined in the y-axis direction.
  • the slide carrier is designed to generate a magnetic field with a multiplicity of wave fronts parallel to the x-axis direction as a traveling wave field.
  • the y-traveling field along the y-axis direction periodically has sections with maximum
  • Sections preferably alternate along the y-axis direction.
  • the y-traveling field along the y-axis direction alternately north pole sections and
  • the y traveling field is preferably substantially constant.
  • Coupling arrangement can be effected, wherein the coupling arrangement which is in magnetic interaction with the magnetic y-traveling field at the same time, in the x-axis direction guided in a manner linearly displaceable, since the y-traveling field as described above in the x-axis direction is substantially constant. This is comparable in the opposite sense also in one of the y-winding section generated, moving in the y-axis magnetic y traveling field instead.
  • By coordinated movement of at least one x-traveling field which is in magnetic interaction with the coupling arrangement and at the same time likewise in magnetic relationship with the coupling arrangement
  • the interacting y-Wanderfelds can be any suitable y-Wanderfelds.
  • Positioning slides are displaced in the positioning plane with any desired direction of movement.
  • At least one y-Wanderfeld makes it possible for one
  • Positioning slide to realize.
  • the base area of the slide carrier can be utilized optimally for the positioning movement of the positioning slide, wherein even an arrangement is possible in which the positioning slide projects beyond the slide carrier at the edge.
  • the x-winding section and the y-winding section are arranged parallel to the positioning plane and occupy at least partially the same x-y-range in the x-y coordinate system, so that the x-traveling field and the y-traveling field overlap in this x-y-range. That is, the x-winding portion and the y-winding portion overlap. Preferably, the two winding sections overlap completely.
  • Overlapping of the winding sections achieves in particular the advantage that the surface of the slide carrier is more efficient is exploited and thereby both in the x-axis direction and in the y-axis direction can be provided over a larger area extending magnetic traveling fields.
  • the lines of the winding sections are preferably arranged in such a way and / or are energized by the carriage carrier in such a way that one of the superimposition takes place
  • resulting magnetic field comprising a plurality of distributed in a direction parallel to the plane parallel plane north and south pole sections, which are placed at crossing points of mutually perpendicular x-grid lines and y-grid lines of an imaginary cross grating such that placed on the same x-grid lines pole sections with each other have the same pole orientation and that placed on the same y grid lines
  • pole orientation of the pole sections alternates in the diagonal direction of the x-y coordinate system.
  • the lines of the winding sections are formed, for example, as copper lines. Alternatively, the
  • Leads also consist of a superconducting material.
  • the slide carrier of the positioning system can be designed as a single carrier unit, which has at least one x-winding section and at least one winding section, but which can also be equipped with a plurality of x-winding sections and a plurality of y-winding sections.
  • the x-winding section comprises a multiplicity of x-line sections, which extend in the y-axis direction and are arranged next to one another in an x-plane parallel to the positioning plane, the y-winding section has a multiplicity of directions running in the x-axis direction, comprises in a plane parallel to the positioning y-plane juxtaposed y-line sections, and the x-line sections and the y-line sections in the direction perpendicular to
  • Positioning plane are arranged one above the other, so that in a plan view of the x-y coordinate system results in a plurality of crossing points between the x-line sections and the y-line sections.
  • Winding sections rectangular, in particular square, a surfaces.
  • the xy region which is occupied by both the x-winding section and the y-winding section, is greater than the xy region, which is occupied only by the x-winding section, and larger is the xy region occupied only by the y-winding section.
  • a plurality of x-planes and y-planes is provided, which are stacked alternately in the direction perpendicular to the positioning plane.
  • the x-line sections are each subdivided into different x-line section groups, x-line sections of different x-line section groups are arranged next to one another in an x-plane, and this arrangement is repeated periodically along the x-axis direction, wherein each two x-line sections of the same x-line section group at a side edge of
  • y-line sections of different y- line section groups are divided, y-line sections of different y- line section groups are arranged side by side in a y-plane, and this arrangement is repeated periodically along the y-axis direction, wherein each two y-line sections of the same y-line section group at a side edge of the winding assembly via a
  • Connecting portion are connected together.
  • Positioning plane are bent upwards or downwards.
  • x-line sections of the same x-line section group of different x-planes are connected to one another, and that y-line sections of the same y-line section group of different y-planes are connected to one another.
  • the x-line sections of the same x-line section group of all x-planes are connected in series so that they form a single continuous x-line, and that the y-line sections of the same y-line section group of all y-lines Layers are connected in series so that they form a single y-line.
  • the coupling arrangement is a magnet arrangement
  • Intersecting points of mutually orthogonal x-grid lines and y-grid lines of an imaginary cross grid are placed such that magnetic poles placed on the same x grid lines have the same pole alignment with each other, and magnetic poles placed on the same y grid lines have the same pole alignment with each other, the pole alignment of the magnetic Pole alternated in the diagonal direction of the xy coordinate system.
  • the magnetic poles are
  • poles may be provided by a plurality of permanent magnets that are perpendicular to their magnetization direction
  • Positioning level are aligned.
  • the magnetic poles mentioned below are preferably those to the
  • An x-grid line, on which only magnetic north poles or south poles are placed, is also referred to below as North Pol terminat. South Pole marked.
  • North poles or south poles are placed is also referred to below as the North Pole or Südpolgol.
  • the magnetic poles on the imaginary grating are also arranged such that the pole alignment of the magnetic poles alternates in the diagonal direction of the x-y coordinate system.
  • adjacent rows are shifted from each other about a crossing point in the x-axis direction to each other, and the magnetic poles of adjacent rows are each shifted by a crossing point in the y-axis direction to each other.
  • Cross grid has expediently a regular structure, wherein the x-grid lines with each other in particular have the same distance as the y-grid lines.
  • Magnet arrangement is expediently located on a lower side of the carriage carrier facing the
  • the slide carrier is designed to generate the traveling magnetic fields such that the magnetic pole portions of the resulting magnetic field in inverse correspondence with the north and south poles of
  • the resulting magnetic field is designed such that at the intersecting points of the imaginary cross grid occupied with north poles of the magnet arrangement magnetic south poles are formed, and to the with
  • South poles of the magnet arrangement occupied crossing point magnetic north poles are formed.
  • the magnet arrangement can be driven or entrained particularly well by the resulting magnetic field.
  • those poles of the magnet arrangement are referred to as "south poles", that of the south pole portions of the resulting magnetic field repelled and attracted by the north pole portions of the resulting magnetic field.
  • those poles of the magnet arrangement are called "north poles"
  • the distance between two adjacent sections corresponds to maximum magnetic field strength - ie the distance between a north pole section and a
  • the coupling arrangement is a superconductor arrangement.
  • Superconductor sections includes, in each case
  • Magnetic field geometries of a first pole alignment are embossed, and comprises a second group of superconductor sections, in each of which magnetic field geometries of a second, the first pole alignment opposite pole orientation are impressed, wherein the superconductor sections distributed in a plane parallel to the positioning plane and on
  • Crossing points of mutually perpendicular x-grid lines and y-grid lines of an imaginary cross grid are placed such that superconductor sections placed on the same x-grid lines have the same polar alignment with each other and superconductor sections placed on the same y-grid lines have the same polar orientation wherein the pole orientation of the superconductor sections alternates in the diagonal direction of the xy coordinate system.
  • the bearing means comprises an air bearing plate, which on the side facing the positioning slide a plurality of air outlet openings for providing a the
  • Positioning carriage supporting air bearing has.
  • the air bearing plate is arranged in a plane parallel to the positioning plane.
  • a plurality of air bearing plates is provided, which rest against each other on the carriage carrier.
  • the air bearing plates have a
  • the air bearing plates are glass plates.
  • the air bearing plates may be made of a porous material, in which case at the top - that is, the side facing the carriage side - arranged pores than those mentioned above
  • Air outlet openings are used.
  • the at least one positioning slide with its magnet arrangement lies loosely on the air bearing plate above the stator arrangement.
  • the magnet arrangement is preferably always located simultaneously over at least one x-winding section and at least one y-winding section.
  • the positioning slide can in particular rest with a magnet arrangement arranged on its underside from above on the air bearing plate above the x-winding section and the y-winding section. It consists of the
  • Positioning system simply slide each positioning carriage from hang on top of the slide carrier or the air bearing plate. Conversely, every positioning carriage can be easily removed by simply lifting it off
  • the positioning slide has expediently no component, the one
  • the carriage carrier has at least one winding chamber in which the winding arrangement is arranged, wherein the winding chamber for positioning from the
  • Air bearing plate is completed and on the
  • Air bearing plate facing away from the winding assembly comprises a compressed air inlet, so that on the
  • Compressed air inlet provided air bearing compressed air the
  • Winding chamber and the winding assembly must flow to get to the air outlet openings.
  • the winding assembly is thus housed in the carriage carrier in a winding chamber.
  • this winding chamber is covered by the air bearing plate described above or
  • the carriage carrier is designed such that the compressed air supplied first the winding chamber and thus also the
  • Winding arrangement flows through before they to the
  • Air outlet openings passes and exits from these. This is achieved in that the compressed air inlet on a side facing away from the air bearing plate of the
  • Winding arrangement is arranged so that the supplied compressed air inevitably flow through the winding assembly must to get to the air outlet openings.
  • the compressed air inlet is located at the bottom of the winding chamber for this purpose.
  • the compressed air inlet is located at the bottom of the winding chamber for this purpose.
  • Winding chamber formed airtight except for the air outlet openings and the compressed air inlet. Due to the described embodiment of the winding chamber, the advantage is achieved that with the provision of the
  • Air bearing supplied compressed air, the winding assembly can be cooled.
  • the slide carrier has a drive circuit which is designed to supply a plurality of mutually phase-shifted currents to at least one x-winding section and at least one y-winding section for providing the respective traveling field.
  • the drive circuit is in particular designed to energize the x and y winding sections in such a way that
  • Movement speed can be provided.
  • a traveling field does not necessarily have to be in motion, but can also be stopped depending on the desired positioning of the positioning carriage in the x-axis direction or y-axis direction. Furthermore, the traveling field does not necessarily have to move continuously, but instead can perform the desired
  • Positioning movement are also moved intermittently.
  • phase-shifted sinusoidal currents are energized so as to provide a magnetic traveling field.
  • the traveling magnetic fields can be moved independently of each other by means of the drive circuit.
  • the traveling fields can be moved forwards and / or backwards along the x-axis direction or y-axis direction. Also can be different
  • Movement speeds are given for the traveling fields, in particular also such that it moves a traveling field at a different speed than the other
  • the drive circuit is designed to move the traveling fields coordinated to each other to a respective desired direction of movement and movement speed of the positioning movement
  • the slide carrier comprises a plurality of carrier modules which are modularly arranged in the x-axis direction and / or in the y-axis direction or lined up with each other and which each contain an x-winding section a y-winding section where one and the same
  • Positioning carriage in its positioning movement over several and expediently across all the carrier modules is moved across.
  • Such a modular slide carrier comprises a plurality of carrier modules, which are modularly stackable or stacked together to form the slide carrier in the x-axis direction and / or in the y-axis direction.
  • each carrier module contains at least one and preferably exactly one x-winding section and at least one and preferably exactly one y-winding section. Preferably, they are together
  • Fix carrier base plate which are for example screw fastening systems or even to
  • Rasttagenssysteme can act.
  • Carrier base plate to be welded. All carrier modules
  • Product carrier is formed, which is directly or indirectly equipped with at least one product to be positioned.
  • the positioning carriage can be fastened
  • the positioning slide as a basic support for an actual product carrier, wherein the
  • the at least one positioning slide has a rectangular outline and / or is plate-shaped.
  • the positioning carriage represents a pallet.
  • the magnet arrangement expediently has a rectangular outer contour with four mutually perpendicular edge regions.
  • the base of the magnet arrangement at least one
  • Positioning carriage is greater than the base of the slide carrier or each carrier module.
  • Positioning carriage leaves a carrier module and in
  • the drive circuit can then activate or deactivate certain carrier modules, so that in each case only the carrier modules, which actually contribute or are required for driving a positioning carriage, are energized in order to power the carrier modules provide corresponding magnetic traveling fields.
  • other detection means may also be present in order to monitor the current position of the positioning carriage and to process it during its activation.
  • Figure 1 is a plan view of a positioning system with a view perpendicular to an x-y plane, wherein the
  • Carriage carrier of the positioning system has a modular structure and comprises a plurality of two-dimensional juxtaposed carrier modules,
  • Figure 2 is an isometric view of a carrier module of the positioning system shown in Figure 1, in which the x-winding section and the y-winding section overlap;
  • Figure 3 is an isometric view of
  • Figure 4a is a schematic representation of lines in
  • Figure 4b is a schematic representation of lines in
  • Figure 5 is a schematic representation of lines of a winding arrangement, viewed perpendicular to an x-z plane;
  • Figure 6 is a schematic representation of an idealized resulting magnetic field resulting from the
  • Figure 7 is a plan view of the on the slide carrier
  • Figure 8 is an isometric view of a
  • Air bearing plates is arranged on the slide carrier
  • Figure 9 is an isometric view of a carrier module with air bearing plate
  • Figure 10 is an isometric sectional view of a
  • Carrier module with air bearing plate
  • FIG. 11 shows a sectional view of a carrier module
  • Air bearing plate and compressed air inlet are Air bearing plate and compressed air inlet
  • Figure 12 is a sectional view of two side by side
  • Positioning system can represent, in which the entire slide carrier consists of a single carrier module, which is not necessarily for a juxtaposition with
  • Slide carrier of the positioning system can consist here uniformly of a single carrier module.
  • Positioning system contains at least one
  • Positioning system 1 acting slide carrier 3 is mounted and under execution of an illustrated by arrows positioning movement 4 relative to the carriage carrier 3 in a positioning plane 5 variably movable and
  • the positioning plane 5 is defined by a Cartesian x-y coordinate system having an x-axis and a y-axis perpendicular thereto.
  • the direction of the x-axis will also be referred to below as x-axis direction, the direction of the y-axis in the following also as y-axis direction
  • FIGS. 1, 4a, 4b and 7 the x-axis and the y-axis and therefore the positioning plane 5 run parallel to the plane of the drawing.
  • FIGS. 5, 11 and 12 the x-axis and the y-axis and therefore the positioning plane 5 run parallel to the plane of the drawing.
  • the positioning plane 5 is perpendicular to the plane of the drawing. In a usual usage orientation of the
  • the positioning plane 5 is defined by a horizontal plane.
  • the carriage carrier 3 has a carrier top 6, which points in the usual orientation of use of the positioning system 1 vertically upwards.
  • Positioning slide 2 is on the carrier top 6 on
  • FIG. 1 illustrates a first embodiment of the positioning system 1 according to the invention.
  • the positioning system 1 comprises a plurality of positioning carriages 2, the number of positioning carriages 2 is in principle arbitrary.
  • the positioning system 1 can also be equipped with only a single positioning slide 2. in the
  • Positioning slide 2 are to be understood as references to all existing positioning slide 2.
  • the slide carrier 3 has expediently a modular structure and consists of a plurality of individual
  • Carrier modules 7 together. These carrier modules 7 can be arranged as desired in the x-y plane, and in particular also mechanically with one another and / or with a carrier base plate 46, forming a two-dimensional module matrix
  • the carriage carrier 3 has a preferably plate-shaped main body structure 8. In addition to this
  • Main body structure 8 the carriage carrier 3 may also have a drive circuit 28, as shown by way of example in FIG.
  • the drive circuit 28 can also be integrated in the main body structure 8 of the slide carrier 3.
  • Each support module 7 has a main body 8a, wherein the support modules 7 with their basic bodies 8a are modularly stackable to each other, so that the plurality of juxtaposed main body 8a together form the main body structure 8.
  • each base body 8a has a rectangular
  • each base body 8a has four each other
  • Carrier modules 7 are aligned so that in each case two opposing lateral outer surfaces 12 are oriented in the x-axis direction and the other two opposite lateral outer surfaces 12 in the y-axis direction.
  • the carrier modules 7 can be arranged or placed against each other with the lateral outer surfaces 12 of their basic body 8a.
  • a slide carrier 3 can be formed, which is composed of any number of carrier module rows 7 running in the x-axis direction and any number of carrier module rows running in the y-axis direction.
  • each of the four lateral outer surfaces 12 is suitable for the cultivation or the attachment of a further carrier module 7, so that not only regular, but also
  • the slide carrier 3 is equipped with a plurality of stator assemblies 13, which serve to provide traveling magnetic fields, with which the positioning slide
  • the stator assemblies 13 each include a winding assembly 43 which in turn is two
  • Winding sections 43a and 43b has. At least one winding section 43a is for the generation of a movable in the x-axis magnetic x-traveling field to
  • At least one other winding section 43b is for the generation of a movable in the y-axis direction
  • the x-winding section 43a and the y-winding section 43b of each stator arrangement 13 are arranged parallel to the positioning plane 5 and occupy at least partially the same xy region in the xy coordinate system, so that the x traveling field and the y traveling field in this xy - Overlay area. That is, the x-coil portion 43a and the y-coil portion 43b overlap.
  • Winding sections 43a, 43b completely.
  • Slider carrier 3 is used more efficiently and thus both in the x-axis direction and in the y-axis direction extending over a larger area magnetic
  • FIG. 2 shows a carrier module 7 of a positioning system 1. As shown, the x-winding section 43a overlaps and the y-winding portion 43b; that is, they occupy the same x-y range, so that of these
  • Winding sections 43a, 43b superimpose provided x traveling field and y traveling field in this x-y area. As shown in Figure 2, the two overlap
  • Winding portions 43a, 43b almost completely.
  • Winding portions 43a, 43b larger than the non-overlapping surface of the respective winding portions 43a, 43b.
  • the xy region occupied by each of the x-winding section 43a and the y-winding section 43b is larger than the xy region occupied only by the x-winding section 43a and larger than the xy region only from the y-winding section 43b
  • the x-winding section 43a comprises a multiplicity of x-axes extending parallel to the y-axis direction.
  • Line sections 47a which are arranged in one or more x-planes 48a parallel to the positioning plane 5.
  • the y-winding portion 43b includes a
  • x and y planes 48a, 48b lie one above the other in the z-direction-that is, perpendicular to the xy-coordinate system-or are stacked on one another in the z-direction.
  • the x and y planes 48a, 48b are arranged alternately in the z direction. In plan view, this results in a winding matrix in which the x-line sections 47a and the y-line sections 47b intersect at a plurality of crossing points. This is indicated schematically, for example, in FIG.
  • the overlapping of the x-winding section 43a and the y-winding section 43b provides several advantages.
  • a first advantage is that, due to the overlap, both winding sections can occupy almost the entire xy surface of the carrier module 7 and thus the area of the carrier module 7 is utilized efficiently. As a result, magnetic traveling fields can be provided which extend in the x-axis direction and also in the y-axis direction almost over the entire xy region of the carrier module 7.
  • magnetic traveling fields resulting magnetic field is particularly well suited for driving a carriage carrier with a specially trained coupling arrangement.
  • FIG. 3 shows the overlapping x and y winding sections 43a, 43b of the carrier module 7 shown in FIG. 2.
  • both the x line sections 47a and the y line sections 47b are subdivided into three line section groups.
  • the x-line sections 47a are in the
  • Line section groups 49u, 49v and 49w and the y-line sections 47b are divided into the line section groups 51u, 51v and 51w.
  • x-line sections 47a of the line section groups 49u, 49v, and 49w are juxtaposed in a certain order, and this order is repeated periodically along the x-axis direction.
  • the order of y-line sections 47b of the line section groups 51u, 51v and 51w is repeated periodically.
  • Line sections of the same line section group carry the same stream.
  • the line sections of the same line section group are connected in series.
  • two adjacent line sections of the same line section group are connected to one another at a side edge 17 of the winding arrangement 43 via a connecting section 52.
  • Connecting portion 52 is bent in the z-direction downwards, so as to efficiently the existing space
  • Line section groups in different x-planes or y-planes are also connected in series.
  • Line section group effectively a single line per line section group is present, which is meandering along the x- or y-axis direction and extends through all the associated x- or y-planes.
  • Figures 4a and 4b show schematically the arrangement of the line sections 47a and 47b of the winding sections 43a and 43b.
  • line sections here the straight, mutually parallel sections of the lines shown are referred to. As shown, are there
  • Line section group 49u, 49v, 49w and 51u, 51v, 51w connected via connecting portions 52 with each other.
  • Line section group 49u, 49v, 49w and 51u, 51v, 51w a single x-line or y-line which is meandering along the x- or y-axis direction. All in all The shown x-winding section 43a thus consists of three meandering arranged x-lines, and the shown y-winding section 43a of three meandering arranged y-lines.
  • FIG. 5 shows a schematic side view of FIG
  • Winding arrangement 43 As can be seen from FIG. 5, the x-planes 48a of the x-winding section 43a and the y-planes 48b of the y-winding section 43b are alternately stacked in the z-direction. As shown, in the x-axis direction, pipe portions 47a of the pipe portion groups 49u, 49v and 49w are juxtaposed in a certain order
  • the drive circuit 28 already introduced above is configured to independently supply each of the x-lines and y-lines with a predetermined current so as to generate the x-traveling field and the y-traveling field, respectively.
  • the currents supplied to the x-lines or y-lines are preferably phase-shifted relative to one another, so that an x-traveling field or y-traveling field varying along the x- or y-axis direction is formed.
  • the x traveling field in this case has, in particular, a multiplicity of to the y-axis direction
  • the x traveling field along the x-axis direction in periodic
  • the magnetic field direction of these sections preferably alternates along the x-axis direction.
  • FIG. 6 shows an exemplary embodiment of such a magnetic field for the idealized case that the x traveling field and the y traveling field are each sinusoidal
  • Pole portions have mutually the same pole orientation N, S and that on the same y-grid lines pole sections have the same pole orientation N, S, wherein the pole orientation N, S of the pole sections 53, 54 alternately in the diagonal direction of the xy coordinate system.
  • the drive circuit 28 is configured to drive the x-winding section 43a and the y-winding section 43b independently of each other. In this way, the x traveling field and the y traveling field can be moved independently of each other. By coordinated control of the winding sections 43a, 43b, the direction of the positioning movement 4 can be specified. In this way, not only is there the possibility of one
  • the drive circuit 28 may be configured such that the x-winding sections 43a and the y-winding sections 43b of different support modules 7 are driven independently of each other can be. As a result, it is in one with multiple positioning slide. 2
  • loaded slide carrier 3 possible to move the positioning slide 2 independently and to position.
  • Such a positioning system 1 then has, for example, the structure illustrated with reference to FIGS. 2, 9 and 11, wherein the carrier module 7 shown here then covers the whole
  • Formed slide carrier 3 which is designed as a unit.
  • the particular advantage of the positioning system 1 expresses However, especially when the carriage carrier 3 is equipped with a plurality of stator 13.
  • the described multiple equipment of the slide carrier 3 with stator 13 has the advantageous effect that the positioning slide 2 in a very large
  • Positioning can be moved. In this case, one and the same positioning slide 2 its output
  • Positioning carriage 2 can thus be handed over during the positioning movement 4 between individual stator arrangements 13 quasi. As a result, the positioning carriage 2 can travel longer distances on different trajectories. This allows a particularly flexible use of
  • each positioning carriage 2 When positioning within the positioning system 1, each positioning carriage 2 can in principle be moved across all existing carrier modules 7 away.
  • Each positioning slide 2 is attached to a underside 18 ahead from above to the slide carrier 3.
  • the underside 18 of the positioning carriage 2 and the carrier top 6 of the carriage carrier 3 in a direction perpendicular to the x-y plane height direction, which is also referred to as the z direction, facing each other.
  • the positioning carriage 2 has a coupling arrangement with the magnetic traveling fields in magnetic
  • the coupling arrangement is designed as a magnet arrangement 23.
  • the coupling arrangement may also be formed as a superconductor arrangement 25.
  • the magnet arrangement 23 or the superconductor arrangement 25 is preferably at the bottom 18 of the
  • FIG. 7 shows the special embodiment of FIG
  • the magnet assembly 23 has a plurality of magnetic poles 24 arranged in the x-y plane with regular two-dimensional distribution.
  • the magnetic poles 24 are placed at crossing points of mutually perpendicular x-grid lines 30a and y-grid lines 30b of an imaginary cross grid such that magnetic poles 24 placed on the same x grid lines 30a have the same polar orientation N, S with each other. That is, only magnetic poles 24 of the same pole orientation are found on each x-grid line 30a.
  • magnetic poles 24 placed on the same y-grid lines 30b have the same pole orientation N, S with respect to one another.
  • Diagonal direction 30c of the x-y coordinate system alternates the pole orientation N, S of the magnetic poles 24.
  • the x-grating lines 30a are grating lines running in the x-axis direction and the y-grating lines 30b are moving in the y-axis direction
  • the x-grid lines 30a intersect the y-grid lines 30b at right angles and are all in one and the same xy-plane.
  • the mutual distance between the respectively adjacent x-grid lines 30a is preferably the same size, as is the mutual distance between the respective adjacent y-grid lines 30b.
  • the distance between the respectively adjacent x-grid lines 30a is also the same size as the mutual distance between the respectively adjacent y-grid lines 30b.
  • Each magnetic pole 24 is preferably in the magnetic poles 24 adjacent to it in the x-axis direction and in the y-axis direction
  • the magnet arrangement 23 expediently has a rectangular outer contour in the x-y plane.
  • the magnet arrangement 23 expediently has a rectangular outer contour in the x-y plane.
  • 7 magnetic poles are arranged on each x grid line 30a and y grid line 30b.
  • the number of arranged on the grid lines magnetic poles can also be larger or smaller.
  • the positioning carriage 2 can also comprise a superconductor arrangement 25.
  • the positioning carriage 2 can also comprise a superconductor arrangement 25.
  • Superconductor 25 thereby a superconductor of the second kind, in which, taking advantage of the so-called Flußverank für pinning" certain geometries of
  • Magnetic fields can be impressed in a sense. By this imprint can be achieved that the superconductor a certain positional relationship to that of the
  • the superconductor arrangement comprises Superconductor sections 26, in each of which a geometry of a magnetic field with one of two opposite
  • Pole alignments N, S is embossed. It includes the
  • Superconductor assembly 25 is a first group of
  • Magnetic field geometries of a first Polauscardi N are embossed, and a second group of superconductor sections 25, in each of which magnetic field geometries of a second, opposite to the first pole alignment N polar alignment S are impressed.
  • the superconductor sections 25 are distributed in a plane parallel to the positioning plane 5 and placed at crossing points of mutually perpendicular x-grid lines 30a and y-grid lines 30b of an imaginary cross grid in such a way that superconductor sections 25 placed on the same x grid lines 30a
  • the x and y line sections 47a, 47b of the winding sections 43a, 43b are arranged in particular in such a way and / or are used by the
  • Superconductor assembly 25 are arranged and accordingly spaced from each other. So every south pole of the Magnet assembly 23 from a north pole section 53 of the
  • Positioning slide are carried particularly well by the resulting magnetic field.
  • FIG. 8 shows an embodiment of a
  • Positioning system 1 in which the carriage carrier 3 comprises a plurality of juxtaposed carrier modules 7, which are arranged on a carrier base plate 46. On each support module 7 sits an air bearing plate 41. Die
  • Air bearing plates 41 have substantially the same outline as the carrier modules, so that together they provide a nearly continuous bearing surface.
  • Air bearing plate 41 has a plurality of
  • Air outlet openings 44 Air outlet openings 44.
  • the carrier modules 7 are supplied with compressed air, which exits from the air outlet openings 44 and thus provides an air bearing with which the positioning slide 2 can be supported.
  • the air outlet openings 44 are shown purely schematically in the figures.
  • the diameter of the air outlet openings 44 was chosen to be relatively large for the purpose of better visibility.
  • the diameter of the air outlet openings but also be dimensioned much smaller than shown.
  • Carrier module 7 from that shown in FIG Positioning system 1.
  • the figure 10 is an isometric sectional view of a carrier module 7 and shows
  • Winding arrangement 43 In the example shown, the
  • Base body 8a of the carrier module 7 closed to the sides and downwards and configured open at the top.
  • On top of the main body 8a is the air bearing plate 41, which together with the side walls and the bottom of the
  • the air bearing plate is airtight connected to the main body 8a, so that in the winding chamber 42 embedded compressed air during operation of the positioning system expediently can escape only through the air outlet openings 44.
  • the main body 8a has a bottom end
  • Compressed air inlet 45 via which supplied compressed air can be introduced into the winding chamber 42. Since the
  • the compressed air supplied for providing the air bearing can thus be used advantageously for cooling the winding arrangement 43.
  • FIG. 12 shows a sectional view of two
  • Positioning carriage 2 designed such that the
  • Positioning carriage 2 can be transported by a carrier module 7 to an adjacent carrier module 7.
  • the carrier modules 7 are aligned in alignment with one another in the z-direction.
  • the respective winding arrangements 43 are designed or driven in such a way that the positioning carriage 2 can be driven simultaneously by magnetic traveling fields of both carrier modules 7.
  • the respective winding arrangements 43 are designed or driven in such a way that the positioning carriage 2 can be driven simultaneously by magnetic traveling fields of both carrier modules 7.
  • Winding arrangements 43 designed such or are controlled such that the magnetic traveling field of a
  • Carrier module 7 an imaginary periodic continuation of the adjacent carrier module 7 is equal to or corresponds to this. This is indicated in the figure 12 by the arrows, which on the one hand in the projection on the xz plane along the x-axis alternating magnetic poles 24 of the magnet assembly 23, and on the other also in projection on the xz plane along the x -Axis alternating pole sections of the
  • the slide carrier 3 may be equipped at one or more points with sensor means, the one
  • Enable position detection of the at least one positioning carriage 2 namely suitably separated for the current position in the x-axis direction and the current position in the y-axis direction.
  • Position detecting means may for example operate on an optical or magnetic basis.
  • the positioning slide 2 are depending on the configuration
  • Positionierschlittens 2 for supporting so-called
  • Microtiter plates used in laboratory automation to store fluid samples Regardless, in which form a positioning slide 2 can be fitted or equipped with one or more products, the positioning slide 2 - in particular on its underside - be provided with a readable coding, which allows a product identification and that of a
  • Identification device is readable. Such coding can also be used for position control. Especially for large transport systems can
  • Positioning system 1 also be equipped with RFID identification means.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Linear Motors (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Positioniersystem (1), mit mindestens einem unter Ausführung einer Positionierbewegung (4) in einer durch ein kartesisches x-y-Koordinatensystem definierten Positionierebene (5) relativ zu einem Schlittenträger (3) des Positioniersystems (1) variabel verfahrbaren und positionierbaren Positionierschlitten (2), wobei der Schlittenträger (3) wenigstens eine Statoranordnung (13) mit einer Wicklungsanordnung (43) aufweist, die einen x- Wicklungsabschnitt (43a) zur Bereitstellung eines in der x- Achsrichtung des x-y-Koordinatensystems bewegbaren magnetischen x-Wanderfelds und einen y-Wicklungsabschnitt (43b) zur Bereitstellung eines in der y-Achsrichtung des x-y- Koordinatensystems bewegbaren magnetischen y-Wanderfelds aufweist, wobei der Positionierschlitten (2) über eine Koppelanordnung verfügt, die während der Positionierbewegung (4) gleichzeitig mit dem x-Wanderfeld und dem y-Wanderfeld in magnetischer Wechselwirkung steht, und der Positionierschlitten (2) durch Bewegung des x-Wanderfelds zu einer Positionierbewegung (4) in der x-Achsrichtung des x-y- Koordinatensystems und durch Bewegung des y-Wanderfelds zu einer Positionierbewegung (4) in der y-Achsrichtung des x-y- Koordinatensystems antreibbar ist, wobei der x- Wicklungsabschnitt (43a) und der y-Wicklungsabschnitt (43b) parallel zur Positionierebene (5) angeordnet sind und zumindest teilweise denselben x-y-Bereich im x-y- Koordinatensystem einnehmen, so dass sich das x-Wanderfeld und das y-Wanderfeld in diesem x-y-Bereich überlagern.

Description

FESTO AG & Co. KG, 73734 Esslingen Positioniersystem mit Wicklungsanordnung
Die Erfindung betrifft ein Positioniersystem mit mindestens einem unter Ausführung einer Positionierbewegung in einer durch ein kartesisches x-y-Koordinatensystem definierten Positionierebene relativ zu einem Schlittenträger des
Positioniersystems variabel verfahrbaren und positionierbaren Positionierschütten .
Ein aus der DE 1920556 A bekanntes Positioniersystem enthält einen als eine Tischplatte ausgebildeten
Positionierschlitten, der bezüglich eines rahmenförmigen Schlittenträgers in einer von einem kartesischen
Koordinatensystem aufgespannten Positionierebene
zweidimensional verstellbar ist. Das Positioniersystem umfasst ein x-Antriebszahnrad und ein y-Antriebszahnrad, die an dem Schlittenträger drehbar gelagert sind und deren
Drehachsen rechtwinkelig zueinander ausgerichtet sind. Mit jedem dieser Antriebszahnräder stehen mehrere an dem
Positionierschlitten ausgebildete, rechtwinkelig zueinander verlaufende Zahnstangen in Verzahnungseingriff. Durch sich überlagernde Rotationsbewegungen des x-Antriebszahnrades und des y-Antriebszahnrades können Positionierbewegungen des Positionierschlittens erzeugt werden, bei denen sich
Bewegungsrichtungen in der x-Achsrichtung und in der y- Achsrichtung überlagern. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Positioniersystem bereitzustellen .
Diese Aufgabe wird für ein Positioniersystem der eingangs genannten Art mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst .
Der Schlittenträger des erfindungsgemäßen Positioniersystems weist wenigstens eine Statoranordnung mit einer
Wicklungsanordnung auf. Die Wicklungsanordnung weist einen x- Wicklungsabschnitt zur Bereitstellung eines in der x- Achsrichtung des x-y-Koordinatensystems bewegbaren
magnetischen x-Wanderfelds und einen y-Wicklungsabschnitt zur Bereitstellung eines in der y-Achsrichtung des x-y- Koordinatensystems bewegbaren magnetischen y-Wanderfelds auf. Der Positionierschlitten verfügt über eine Koppelanordnung, die während der Positionierbewegung gleichzeitig mit dem x- Wanderfeld und dem y-Wanderfeld in magnetischer
Wechselwirkung steht. Der Positionierschlitten ist durch Bewegung des x-Wanderfelds zu einer Positionierbewegung in der x-Achsrichtung des x-y-Koordinatensystems und durch
Bewegung des y-Wanderfelds zu einer Positionierbewegung in der y-Achsrichtung des x-y-Koordinatensystems antreibbar. Der x-Wicklungsabschnitt und der y-Wicklungsabschnitt sind parallel zur Positionierebene angeordnet und nehmen zumindest teilweise denselben x-y-Bereich im x-y-Koordinatensystem ein, so dass sich das x-Wanderfeld und das y-Wanderfeld in diesem x-y-Bereich überlagern.
Das x-Wanderfeld ist derart ausgebildet, dass durch die
Bewegung des x-Wanderfelds die Bewegung bzw. Position des Positionierschlittens in der x-Achsrichtung bestimmt wird. Zu diesem Zweck ist der Schlittenträger insbesondere
ausgebildet, als x-Wanderfeld ein Magnetfeld mit einer
Vielzahl von zu der y-Achsrichtung parallelen Wellenfronten zu erzeugen. Vorzugsweise weist das x-Wanderfeld entlang der x-Achsrichtung in periodischen Abständen Abschnitte mit maximaler agnetfeidstärke auf. Die Magnetfeldrichtung dieser Abschnitte alterniert vorzugsweise entlang der x- Achsrichtung . Die Abschnitte maximaler Feldstärke werden im Folgenden auch als Nordpolabschnitte und Südpolabschnitte bezeichnet. In y-Achsrichtung ist das x-Wanderfeld
vorzugsweise im Wesentlichen konstant.
Das y-Wanderfeld ist in Entsprechung zu dem vorstehend beschriebenen x-Wanderfelds ausgebildet. D.h., das y- Wanderfeld ist derart ausgebildet, dass durch das y- Wanderfeld die Bewegung bzw. Position des
Positionierschlittens in der y-Achsrichtung bestimmt wird. Zweckmäßigerweise ist der Schlittenträger ausgebildet, als y- Wanderfeld ein Magnetfeld mit einer Vielzahl von zu der x- Achsrichtung parallelen Wellenfronten zu erzeugen.
Vorzugsweise weist das y-Wanderfeld entlang der y- Achsrichtung periodisch Abschnitte mit maximaler
Magnetfeldstärke auf. Die Magnetfeldrichtung dieser
Abschnitte alterniert vorzugsweise entlang der y- Achsrichtung . Insbesondere weist das y-Wanderfeld entlang der y-Achsrichtung abwechselnd Nordpolabschnitte und
Südpolabschnitte auf. In x-Achsrichtung ist das y-Wanderfeld vorzugsweise im Wesentlichen konstant.
Ein Verlagern des Positionierschlittens in der x-Achsrichtung kann mittels eines von dem x-Wicklungsabschnitt erzeugten, sich in x-Achsrichtung bewegenden magnetischen x-Wanderfelds und dem daraus resultierenden antriebsmäßigen Zusammenwirken zwischen dem magnetischen x-Wanderfeld und der
Koppelanordnung bewirkt werden, wobei die Koppelanordnung, die zur gleichen Zeit mit dem magnetischen y-Wanderfeld in magnetischer Wechselwirkung steht, in der x-Achsrichtung gewissermaßen linear verschiebbar geführt ist, da das y- Wanderfeld wie vorstehend beschrieben in der x-Achsrichtung im Wesentlichen konstant ist. Dies findet vergleichbar in umgekehrtem Sinne auch bei einem von dem y-Wicklungsabschnitt erzeugten, sich in y-Achsrichtung bewegenden magnetischen y- Wanderfeld statt. Durch aufeinander abgestimmte Bewegung mindestens eines mit der Koppelanordnung in magnetischer Wechselwirkung stehenden x-Wanderfelds und eines gleichzeitig ebenfalls mit der Koppelanordnung in magnetischer
Wechselwirkung stehenden y-Wanderfelds kann der
Positionierschlitten in der Positionierebene mit jeder gewünschten Bewegungsrichtung verlagert werden. Die
Möglichkeit des Zusammenwirkens der Koppelanordnung mit sowohl dem mindestens einen x-Wanderfeld als auch dem
mindestens einen y-Wanderfeld macht es möglich, einen
flächenmäßig relativ großen Positionierbereich des
Positionierschlittens zu realisieren. Es besteht insbesondere auch der Vorteil, dass die Grundfläche des Schlittenträgers für die Positionierbewegung des Positionierschlittens optimal ausnutzbar ist, wobei sogar eine Anordnung möglich ist, bei der der Positionierschlitten den Schlittenträger randseitig überragt .
Erfindungsgemäß sind der x-Wicklungsabschnitt und der y- Wicklungsabschnitt parallel zur Positionierebene angeordnet und nehmen zumindest teilweise denselben x-y-Bereich im x-y- Koordinatensystem ein, so dass sich das x-Wanderfeld und das y-Wanderfeld in diesem x-y-Bereich überlagern. Das heißt, dass sich der x-Wicklungsabschnitt und der y- Wicklungsabschnitt überlappen. Vorzugsweise überlappen sich die beiden Wicklungsabschnitte dabei vollständig. Die
Überlappung der Wicklungsabschnitte erzielt insbesondere den Vorteil, dass die Fläche des Schlittenträgers effizienter ausgenutzt wird und dadurch sowohl in x-Achsrichtung also auch in y-Achsrichtung sich über einen größeren Bereich erstreckende magnetische Wanderfelder bereitgestellt werden können .
Aufgrund der Überlappung der Wicklungsabschnitte werden die von den Wicklungsabschnitten erzeugten magnetischen
Wanderfelder überlagert. Wenn die magnetischen Wanderfelder, wie vorstehend beschrieben, jeweils eine Vielzahl von
parallelen Wellenfronten aufweisen, so ergibt sich aufgrund der Überlagerung der beiden Wanderfelder ein resultierendes Magnetfeld, dessen Magnetfeldstärke eine Vielzahl von über die Überlappungsfläche der Wicklungsabschnitte matrixartig verteilten Maxima und Minima aufweist.
Vorzugsweise sind die Leitungen der Wicklungsabschnitte dabei derart angeordnet und/oder werden von dem Schlittenträger derart bestromt, dass sich ein aus der Überlagerung
resultierendes Magnetfeld ergibt, das eine Vielzahl von in einer zur Positionierebene parallelen Ebene verteilten magnetischen Nord- und Südpolabschnitten umfasst, die auf Kreuzungspunkten zueinander rechtwinkeliger x-Gitterlinien und y-Gitterlinien eines imaginären Kreuzgitters derart platziert sind, dass auf denselben x-Gitterlinien platzierte Polabschnitte untereinander dieselbe Polausrichtung aufweisen und dass auf denselben y-Gitterlinien platzierte
Polabschnitte untereinander dieselbe Polausrichtung
aufweisen, wobei die Polausrichtung der Polabschnitte in Diagonalrichtung des x-y-Koordinatensystems alterniert.
Die Leitungen der Wicklungsabschnitte sind beispielsweise als Kupferleitungen ausgebildet. Alternativ dazu können die
Leitungen auch aus einem supraleitenden Material bestehen. Der Schlittenträger des Positioniersystems kann als eine einzige Trägereinheit konzipiert sein, die über wenigstens einen x-Wicklungsabschnitt und wenigstens einen y- icklungsabschnitt verfügt, die aber auch mit mehreren x- Wicklungsabschnitten und mehreren y-Wicklungsabschnitten ausgestattet sein kann.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.
In einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der x-Wicklungsabschnitt eine Vielzahl von in y-Achsrichtung verlaufenden, in einer zur Positionierebene parallelen x- Ebene nebeneinander angeordneten x-Leitungsabschnitten umfasst, der y-Wicklungsabschnitt eine Vielzahl von in x- Achsrichtung verlaufenden, in einer zur Positionierebene parallelen y-Ebene nebeneinander angeordneten y- Leitungsabschnitten umfasst, und die x-Leitungsabschnitte und die y-Leitungsabschnitte in Richtung senkrecht zur
Positionierebene übereinander angeordnet sind, so dass sich in Draufsicht auf das x-y-Koordinatensystem eine Vielzahl von Kreuzungspunkten zwischen den x-Leitungsabschnitten und den y-Leitungsabschnitten ergibt. Vorzugsweise nehmen die
Wicklungsabschnitte rechteckige, insbesondere quadratische, Flächen ein.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der x-y-Bereich, der von sowohl dem x-Wicklungsabschnitt als auch dem y-Wicklungsabschnitt eingenommen wird, größer ist als der x-y-Bereich, der nur von dem x-Wicklungsabschnitt eingenommen wird, und größer ist als der x-y-Bereich, der nur von dem y-Wicklungsabschnitt eingenommen wird. In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass eine Vielzahl von x-Ebenen und y-Ebenen vorgesehen ist, die in Richtung senkrecht zur Positionierebene alternierend übereinander gestapelt sind.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die x-Leitungsabschnitte jeweils in verschiedene x- Leitungsabschnittsgruppen unterteilt sind, x- Leitungsabschnitte verschiedener x-Leitungsabschnittsgruppen nebeneinander in einer x-Ebene angeordnet sind, und diese Anordnung entlang der x-Achsrichtung periodisch wiederholt wird, wobei jeweils zwei x-Leitungsabschnitte derselben x- Leitungsabschnittsgruppe an einem Seitenrand der
Wicklungsanordnung über einen Verbindungsabschnitt
miteinander verbunden sind, und die y-Leitungsabschnitte jeweils in verschiedene y-Leitungsabschnittsgruppen
unterteilt sind, y-Leitungsabschnitte verschiedener y- Leitungsabschnittsgruppen nebeneinander in einer y-Ebene angeordnet sind, und diese Anordnung entlang der y- Achsrichtung periodisch wiederholt wird, wobei jeweils zwei y-Leitungsabschnitte derselben y-Leitungsabschnittsgruppe an einem Seitenrand der Wicklungsanordnung über einen
Verbindungsabschnitt miteinander verbunden sind.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Verbindungsabschnitte in Richtung senkrecht zur
Positionierebene nach oben oder nach unten hin abgebogen sind .
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass x-Leitungsabschnitte derselben x-Leitungsabschnittsgruppe verschiedener x-Ebenen miteinander verbunden sind, und dass y-Leitungsabschnitte derselben y-Leitungsabschnittsgruppe verschiedener y-Ebenen miteinander verbunden sind. In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die x-Leitungsabschnitte derselben x-Leitungsabschnittsgruppe aller x-Ebenen seriell miteinander verbunden sind, so dass sie eine einzige kontinuierliche x-Leitung bilden, und dass die y-Leitungsabschnitte derselben y-Leitungsabschnittsgruppe aller y-Ebenen seriell miteinander verbunden sind, so dass sie eine einzige y-Leitung bilden.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Koppelanordnung eine Magnetanordnung ist, die eine
Vielzahl von in einer zur Positionierebene parallelen Ebene verteilten magnetischen Polen aufweist, die auf
Kreuzungspunkten zueinander rechtwinkeliger x-Gitterlinien und y-Gitterlinien eines imaginären Kreuzgitters derart platziert sind, dass auf denselben x-Gitterlinien platzierte magnetische Pole untereinander dieselbe Polausrichtung aufweisen und dass auf denselben y-Gitterlinien platzierte magnetische Pole untereinander dieselbe Polausrichtung aufweisen, wobei die Polausrichtung der magnetischen Pole in Diagonalrichtung des x-y-Koordinatensystems alterniert.
Dementsprechend weist die Magnetanordnung des
Positionierschlittens eine Vielzahl von in einer zur
Positionierebene parallelen Ebene verteilten magnetischen Polen auf. Bei den magnetischen Polen handelt es sich
insbesondere um senkrecht zur Positionierebene ausgerichtete magnetische Nord- und Südpole. Die Pole können beispielsweise durch eine Vielzahl von Dauermagneten bereitgestellt werden, die in ihrer Magnetisierungsrichtung senkrecht zur
Positionierebene ausgerichtet sind. Die nachfolgend erwähnten magnetischen Pole sind dabei vorzugsweise die zu dem
Schlittenträger hin ausgerichteten Pole der Dauermagnete. Die magnetischen Pole sind also auf Kreuzungspunkten eines imaginären Kreuzgitters platziert und folglich matrixartig angeordnet. Dabei sind auf denselben x-Gitterlinien jeweils nur magnetische Pole platziert, die untereinander dieselbe Polausrichtung aufweisen. Insbesondere sind dabei auf den x- Gitterlinien jeweils ausschließlich magnetische Nordpole oder ausschließlich magnetische Südpole platziert. Beispielsweise sind auf einer ersten x-Gitterlinie ausschließlich
magnetische Nordpole platziert und auf einer zweiten x- Gitterlinie ausschließlich magnetische Südpole platziert. Insbesondere sind dabei auf keiner der x-Gitterlinien
zugleich magnetische Nord- und Südpole vorgesehen. Eine x- Gitterlinie, auf der ausschließlich magnetische Nordpole bzw. Südpole platziert sind, wird im Folgenden auch als Nordpolbzw. Südpolzeile bezeichnet.
Der vorstehend beschriebenen Platzierung in Bezug auf die x- Gitterlinien entsprechend sind auf denselben y-Gitterlinien jeweils nur magnetische Pole platziert, die untereinander dieselbe Polausrichtung aufweisen. Insbesondere sind dabei auf den y-Gitterlinien jeweils ausschließlich magnetische Nordpole oder ausschließlich magnetische Südpole platziert. Eine y-Gitterlinie , auf der ausschließlich magnetische
Nordpole bzw. Südpole platziert sind, wird im Folgenden auch als Nordpol- bzw. Südpolreihe bezeichnet.
Wie vorstehend erwähnt, sind die magnetischen Pole auf dem imaginären Kreuzgitter zudem derart angeordnet, dass die Polausrichtung der magnetischen Pole in Diagonalrichtung des x-y-Koordinatensystems alterniert .
In Zusammenschau mit der oben diskutierten Eigenschaft, dass auf den x- und y-Gitterlinien jeweils nur magnetische Pole mit derselben Polausrichtung platziert sind, ergibt sich somit eine matrixartige Magnetanordnung, bei der in y- Achsrichtung Nordpolzeilen und Südpolzeilen und in x- Achsrichtung Nordpolreihen und Südpolreihen abwechselnd zueinander angeordnet sind. Dabei ist auf jedem zweiten
Kreuzungspunkt in x-Achsrichtung und in y-Achsrichtung kein magnetischer Pol vorgesehen. Die magnetischen Pole
benachbarter Zeilen sind jeweils um einen Kreuzungspunkt in x-Achsrichtung zueinander verschoben, und die magnetischen Pole benachbarter Reihen sind jeweils um einen Kreuzungspunkt in y-Achsrichtung zueinander verschoben.
Das die Verteilung der magnetischen Pole definierende
Kreuzgitter hat zweckmäßigerweise eine regelmäßige Struktur, wobei die x-Gitterlinien untereinander insbesondere den gleichen Abstand haben wie die y-Gitterlinien . Die
Magnetanordnung befindet sich zweckmäßigerweise an einer dem Schlittenträger zugewandten Unterseite des
Positionierschlittens .
Insbesondere ist dabei der Schlittenträger ausgebildet, die magnetischen Wanderfelder derart zu erzeugen, dass die magnetischen Polabschnitte des resultierenden Magnetfelds in inverser Entsprechung zu den Nord- und Südpolen der
vorstehend beschriebenen Magnetanordnung angeordnet sind. Zweckmäßigerweise ist das resultierende Magnetfeld derart ausgebildet, dass an den mit Nordpolen der Magnetanordnung besetzten Kreuzungspunkten des imaginären Kreuzgitters magnetische Südpole ausgebildet werden, und an den mit
Südpolen der Magnetanordnung besetzten Kreuzungspunktes magnetische Nordpole ausgebildet werden. Auf diese Weise kann die Magnetanordnung besonders gut von dem resultierenden Magnetfeld angetrieben bzw. mitgeführt werden. Hierbei werden diejenigen Pole der Magnetanordnung als " Südpole" bezeichnet, die von den Südpolabschnitten des resultierenden Magnetfelds abgestoßen und von den Nordpolabschnitten des resultierenden Magnetfelds angezogen werden. In analoger Weise werden diejenigen Pole der Magnetanordnung als "Nordpole"
bezeichnet, die von den Nordpolabschnitten des resultierenden Magnetfelds abgestoßen und von den Südpolabschnitten des resultierenden Magnetfelds angezogen werden.
Zweckmäßigerweise entspricht der Abstand zwischen zwei benachbarten Abschnitten maximaler Magnetfeldstärke - also der Abstand zwischen einem Nordpolabschnitt und einem
benachbarten Südpolabschnitt - dem Abstand zweier
Kreuzungspunkte auf einer x-Gitterlinie bzw. y-Gitterlinie des vorstehend beschriebenen imaginären Kreuzgitters der Magnetanordnung, oder einem Bruchteil oder Vielfachen davon.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Koppelanordnung eine Supraleiteranordnung ist.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Supraleiteranordnung eine erste Gruppe von
Supraleiterabschnitten umfasst, in denen jeweils
Magnetfeldgeometrien einer ersten Polausrichtung eingeprägt sind, und eine zweite Gruppe von Supraleiterabschnitten umfasst, in denen jeweils Magnetfeldgeometrien einer zweiten, der ersten Polausrichtung entgegengesetzten Polausrichtung eingeprägt sind, wobei die Supraleiterabschnitte in einer zur Positionierebene parallelen Ebene verteilt und auf
Kreuzungspunkten zueinander rechtwinkeliger x-Gitterlinien und y-Gitterlinien eines imaginären Kreuzgitters derart platziert sind, dass auf denselben x-Gitterlinien platzierte Supraleiterabschnitte untereinander dieselbe Polausrichtung aufweisen und dass auf denselben y-Gitterlinien platzierte Supraleiterabschnitte untereinander dieselbe Polausrichtung aufweisen, wobei die Polausrichtung der Supraleiterabschnitte in Diagonalrichtung des x-y-Koordinatensystems alterniert.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Lagereinrichtung eine Luftlagerplatte aufweist, die an der dem Positionierschlitten zugewandten Seite eine Vielzahl von Luftaustrittsöffnungen zur Bereitstellung eines den
Positionierschlitten abstützenden Luftlagers aufweist.
Zweckmäßigerweise ist die Luftlagerplatte in einer zu der Positionierebene parallelen Ebene angeordnet. Vorzugsweise ist eine Vielzahl von Luftlagerplatten vorgesehen, die aneinandergereiht auf dem Schlittenträger aufliegen.
Insbesondere weisen die Luftlagerplatten dabei einen
rechteckigen, vorzugsweise einen quadratischen Umriss auf. Vorzugsweise handelt es sich bei den Luftlagerplatten um Glasplatten. Alternativ dazu können die Luftlagerplatten aus einem porösen Material hergestellt sein, wobei dann an der Oberseite - also der dem positioniert schlittenzugewandten Seite - angeordnete Poren als die vorstehend genannten
Luftaustrittsöffnungen dienen.
Vorzugsweise liegt der mindestens eine Positionierschlitten mit seiner Magnetanordnung lose auf der Luftlagerplatte über der Statoranordnung. Die Magnetanordnung liegt vorzugsweise stets gleichzeitig über mindestens einem x-Wicklungsabschnitt und mindestens einem y-Wicklungsabschnitt auf .
Der Positionierschlitten kann insbesondere mit einer an seiner Unterseite angeordneten Magnetanordnung von oben her auf der Luftlagerplatte über dem x-Wicklungsabschnitt und dem y-Wicklungsabschnitt aufliegen. Es besteht dabei die
vorteilhafte Möglichkeit, beim Zusammenbau des
Positioniersystems jeden Positionierschlitten einfach von oben her auf den Schlittenträger bzw. die Luftlagerplatte aufzulegen. Umgekehrt lässt sich jeder Positionierschlitten durch einfaches Abheben bei Bedarf auch wieder vom
Schlittenträger entfernen. Der Positionierschlitten hat zweckmäßigerweise keinerlei Bestandteil, der einen
Bestandteil des Schlittenträgers untergreift.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Schlittenträger wenigstens eine Wicklungskammer aufweist, in welcher die Wicklungsanordnung angeordnet ist, wobei die Wicklungskammer zum Positionierschlitten hin von der
Luftlagerplatte abgeschlossen wird und auf der der
Luftlagerplatte abgewandten Seite der Wicklungsanordnung einen Drucklufteinlass aufweist, so dass an dem
Drucklufteinlass bereitgestellte Luftlagerdruckluft die
Wicklungskammer und die Wicklungsanordnung durchströmen muss, um zu den Luftaustrittsöffnungen zu gelangen.
Die Wicklungsanordnung ist folglich im Schlittenträger in einer Wicklungskammer untergebracht. Nach oben - also zum Positionierschlitten hin - wird diese Wicklungskammer von der vorstehend beschriebenen Luftlagerplatte abgedeckt bzw.
abgeschlossen. In der Luftlagerplatte sind, wie vorstehend beschrieben, eine Vielzahl von Luftaustrittsöffnungen
vorgesehen, aus denen zugeführte Druckluft austreten kann, um so den Positionierschlitten abzustützen. Der Schlittenträger ist dabei derart ausgebildet, dass die zugeführte Druckluft zunächst die Wicklungskammer und damit auch die
Wicklungsanordnung durchströmt, bevor sie zu den
Luftaustrittsöffnungen gelangt und aus diesen austritt. Dies wird dadurch erzielt, dass sich der Drucklufteinlass auf einer der Luftlagerplatte abgewandten Seite der
Wicklungsanordnung angeordnet ist, sodass die zugeführte Druckluft zwangsläufig die Wicklungsanordnung durchströmen muss, um zu den Luftaustrittsöffnungen zu gelangen.
Beispielsweise befindet sich der Drucklufteinlass hierfür am Boden der Wicklungskammer. Zweckmäßigerweise ist die
Wicklungskammer dabei bis auf die Luftaustrittsöffnungen und den Drucklufteinlass luftdicht ausgebildet. Durch die beschriebene Ausgestaltung der Wicklungskammer wird der Vorteil erzielt, dass mit der zur Bereitstellung des
Luftlagers zugeführten Druckluft die Wicklungsanordnung gekühlt werden kann.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Schlittenträger über eine Ansteuerschaltung verfügt, die ausgebildet ist, wenigstens einem x-Wicklungsabschnitt und wenigstens einem y-Wicklungsabschnitt zur Bereitstellung des jeweiligen Wanderfelds mehrere, zueinander phasenverschobene Ströme zuzuführen.
Die Ansteuerschaltung ist dabei insbesondere ausgebildet, den x- und y-Wicklungsabschnitt derart zu bestromen, dass
Wanderfelder mit einer vorbestimmten Ausbildung und
Bewegungsgeschwindigkeit bereitgestellt werden. In diesem Zusammenhang sei erwähnt, dass ein Wanderfeld nicht zwingend in Bewegung sein muss, sondern auch je nach gewünschter Positionierung des Positionierschlittens in x-Achsrichtung oder y-Achsrichtung stillstehen kann. Ferner muss sich das Wanderfeld nicht zwingend kontinuierlich bewegen, sondern kann stattdessen zur Ausführung der gewünschten
Positionierbewegung auch taktweise verschoben werden.
Mögliche Bestromungen eines Wicklungsabschnitts zur Erzeugung eines magnetischen Wanderfelds mit einer gewünschten
Ausbildung und Bewegungsgeschwindigkeit sind bereits aus dem technischen Gebiet der elektromagnetischen Synchron- Linearmotoren bekannt und werden an dieser Stelle deshalb nicht im Detail erläutert. Beispielsweise können Leitungen eines Wicklungsabschnitts jeweils mit zueinander
phasenverschobenen sinusförmigen Strömen bestromt werden, um so ein magnetisches Wanderfeld bereitzustellen.
Zweckmäßigerweise können die magnetischen Wanderfelder mittels der Ansteuerschaltung unabhängig voneinander bewegt werden. Die Wanderfelder können entlang der x-Achsrichtung bzw. y-Achsrichtung vorwärts und/oder rückwärts bewegt werden. Auch können unterschiedliche
Bewegungsgeschwindigkeiten für die Wanderfelder vorgegeben werden, insbesondere auch derart, dass das eine Wanderfeld mit einer anderen Geschwindigkeit bewegt als das andere
Wanderfeld. Zweckmäßigerweise ist die Ansteuerschaltung ausgebildet, die Wanderfelder aufeinander abgestimmt zu bewegen, um eine jeweils gewünschte Bewegungsrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit der Positionierbewegung zu
realisieren .
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Schlittenträger eine Mehrzahl von Trägermodulen umfasst, die in der x-Achsrichtung und/oder in der y-Achsrichtung modular aneinander anreihbar oder aneinander angereiht sind und die jeweils einen x-Wicklungsabschnitt einen y- Wicklungsabschnitt enthalten, wobei ein und derselbe
Positionierschlitten bei seiner Positionierbewegung über mehrere und zweckmäßigerweise über sämtliche der Trägermodule hinweg verfahrbar ist.
Ein solcher modularer Schlittenträger enthält eine Mehrzahl von Trägermodulen, die zur Bildung des Schlittenträgers in der x-Achsrichtung und/oder in der y-Achsrichtung modular aneinander anreihbar oder aneinander angereiht sind. Von diesen Trägermodulen enthält jedes Trägermodule mindestens einen und bevorzugt genau einen x-Wicklungsabschnitt und mindestens einen und bevorzugt genau einen y- Wicklungsabschnitt . Vorzugsweise sind die aneinander
angereihten Trägermodule auf einer Trägergrundplatte
befestigt. Bevorzugt sind Befestigungsmittel vorhanden, die die aneinander angereihten Trägermodule auf der
Trägergrundplatte fixieren, wobei es sich beispielsweise um Schraubbefestigungssysteme oder auch um
Rastverbindungssysteme handeln kann. Alternativ können die aneinander gereihten Trägermodule auch mit der
Trägergrundplatte verschweißt sein. Alle Trägermodule
gemeinsam bilden eine den Schlittenträger repräsentierende Modulmatrix. Der modulare Aufbau ermöglicht es,
Schlittenträger mit unterschiedlicher flächenhafter
Ausdehnung und/oder unterschiedlicher Außenkontur zu
realisieren, um anwendungsspezifischen Gegebenheiten Rechnung zu tragen.
Die weiter oben im Zusammenhang mit dem Schlittenträger erwähnten vorteilhaften Ausstattungsmerkmale treffen bei modularem Aufbau zweckmäßigerweise für jedes einzelne
Trägermodul zu.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der mindestens eine Positionierschlitten als ein
Produktträger ausgebildet ist, der direkt oder indirekt mit mindestens einem zu positionierenden Produkt bestückbar ist.
Der Positionierschlitten kann mit Befestigungsmitteln
ausgestattet sein, die eine bevorzugt lösbare Fixierung mindestens eines Produktes ermöglichen. Es besteht aber auch die Möglichkeit, den Positionierschlitten als Grundträger für einen eigentlichen Produktträger zu nutzen, wobei der
eigentliche Produktträger beispielsweise eine sogenannte ikrotiterplatte sein kann, die zur Aufbewahrung beziehungsweise zum Transport von Fluidproben einsetzbar ist.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der mindestens eine Positionierschlitten einen rechteckigen Umriss hat und/oder plattenförmig ausgebildet ist.
Vorzugsweise repräsentiert der Positionierschlitten eine Palette. Die Magnetanordnung hat zweckmäßigerweise eine rechteckige Außenkontur mit vier zueinander rechtwinkeligen Randbereichen .
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Grundfläche der Magnetanordnung mindestens eines
Positionierschlittens größer ist als die Grundfläche des Schlittenträgers oder jedes Trägermoduls.
Setzt sich der Schlittenträger modular aus mehreren
aneinandergereihten Trägermodulen zusammen, besteht für ein und denselben Positionierschlitten die Möglichkeit, sich über mehrere und zweckmäßigerweise über sämtliche Trägermodule hinweg zu bewegen. Durch aufeinander abgestimmten Betrieb der Statoranordnungen der einzelnen Trägermodule kann der
Positionierschlitten bei seiner Positionierbewegung
problemlos zwischen benachbarten Trägermodulen "übergeben" werden. Beispielsweise kann mittels einer integrierten
Magnetfeldmessung detektiert werden, wenn ein
Positionierschlitten ein Trägermodul verlässt und in
magnetischer Wechselwirkung mit einem Statorabschnitt eines benachbarten Trägermoduls tritt. Dementsprechend kann die Ansteuerschaltung dann bestimmte Trägermodule aktivieren bzw. deaktivieren, so dass jeweils nur die Trägermodule, die auch tatsächlich zum Antrieb eines Positionierschlittens beitragen bzw. dazu benötigt werden, bestromt werden, um die entsprechenden magnetischen Wanderfelder bereitzustellen. Selbstverständlich können zusätzlich oder alternativ auch andere Detektionsmittel vorhanden sein, um die aktuelle Position des Positionierschlittens zu überwachen und bei seiner Ansteuerung zu verarbeiten.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden
Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigt:
Figur 1 eine Draufsicht auf ein Positioniersystem mit Blick senkrecht zu einer x-y-Ebene, wobei der
Schlittenträger des Positioniersystems einen modularen Aufbau hat und mehrere zweidimensional aneinandergereihte Trägermodule umfasst,
Figur 2 eine isometrische Darstellung eines Trägermoduls des in der Figur 1 gezeigten Positioniersystems, bei welchem sich der x-Wicklungsabschnitt und der y-Wicklungsabschnitt überlappen;
Figur 3 eine isometrische Darstellung der
Wicklungsanordnung des in der Figur 2 gezeigten Trägermoduls ;
Figur 4a eine schematische Darstellung von Leitungen in
einem x-Wicklungsabschnitt , mit Blick senkrecht zur x-y-Ebene ;
Figur 4b eine schematische Darstellung von Leitungen in
einem y-Wicklungsabschnitt , mit Blick senkrecht zur x-y-Ebene ; Figur 5 eine schematische Darstellung von Leitungen einer Wicklungsanordnung, mit Blick senkrecht zu einer x- z- Ebene ;
Figur 6 eine schematische Darstellung eines idealisierten resultierenden Magnetfelds, das sich aus der
Überlagerung eines x-Wanderfelds und eines y- Wanderfelds ergibt.
Figur 7 eine Draufsicht auf die an dem Schlittenträger
angeordnete Magnetanordnung bzw.
Supraleiteranordnung ,
Figur 8 eine isometrische Darstellung eines
Positioniersystems, bei dem eine Vielzahl von
Luftlagerplatten auf dem Schlittenträger angeordnet ist ;
Figur 9 eine isometrische Darstellung eines Trägermoduls mit Luftlagerplatte;
Figur 10 eine isometrische Schnittdarstellung eines
Trägermoduls mit Luftlagerplatte und
Drucklufteinlass ;
Figur 11 eine Schnittdarstellung eines Trägermoduls mit
Luftlagerplatte und Drucklufteinlass ,
Figur 12 eine Schnittdarstellung zweier nebeneinander
angeordneter Trägermodule, auf denen ein Positionierschlitten angeordnet ist;
In der nachstehenden Figurenbeschreibung werden für
funktionsgleiche Komponenten der dargestellten Ausführungs formen jeweils gleiche Bezeichnungen verwendet, wobei auf eine mehrfache Beschreibung funktionsgleicher
Komponenten verzichtet wird.
Zu den Abbildungen der Figuren 2, 9, 10, und 11 ist zu sagen, dass das hier gezeigte Modul auch ein eigenständiges
Positioniersystem repräsentieren kann, bei dem der gesamte Schlittenträger aus einem einzigen Trägermodul besteht, das nicht notwendigerweise für eine Aneinanderreihung mit
weiteren Trägermodulen ausgelegt ist. Der gesamte
Schlittenträger des Positioniersystems kann hier einheitlich aus einem einzigen Trägermodul bestehen.
Das in seiner Gesamtheit mit Bezugsziffer 1 bezeichnete
Positioniersystem enthält mindestens einen
Positionierschlitten 2, der an einem als Basis des
Positioniersystems 1 fungierenden Schlittenträger 3 gelagert ist und unter Ausführung einer durch Pfeile illustrierten Positionierbewegung 4 relativ zu dem Schlittenträger 3 in einer Positionierebene 5 variabel verfahrbar und
positionierbar ist.
Die Positionierebene 5 ist durch ein kartesisches x-y- Koordinatensystem definiert, das eine x-Achse und eine hierzu rechtwinkelige y-Achse aufweist. Die Richtung der x-Achse sei im Folgenden auch als x-Achsrichtung bezeichnet, die Richtung der y-Achse sei im Folgenden auch als y-Achsrichtung
bezeichnet. In den Figuren 1, 4a, 4b, und 7 verlaufen die x- Achse und die y-Achse und mithin die Positionierebene 5 parallel zur Zeicheneben. In den Figuren 5, 11 und 12
verläuft die Positionierebene 5 senkrecht zur Zeichenebene. In einer üblichen Gebrauchsorientierung des
Positioniersystems 1 ist die Positionierebene 5 von einer Horizontalebene definiert.
Der Schlittenträger 3 hat eine Trägeroberseite 6, die in der üblichen Gebrauchsorientierung des Positioniersystems 1 vertikal nach oben weist. Der mindestens eine
Positionierschlitten 2 ist an der Trägeroberseite 6 am
Schlittenträger 3 angeordnet.
Die Figur 1 illustriert eine erste Ausführungsform des erfindungsgemäßen Positioniersystems 1. Das Positioniersystem 1 umfasst hier zwar mehrere Positionierschlitten 2, die Anzahl der Positionierschlitten 2 ist jedoch prinzipiell beliebig. Das Positioniersystem 1 kann auch mit nur einem einzigen Positionierschlitten 2 ausgestattet sein. Im
Folgenden getroffene Bezugnahmen auf einen
Positionierschlitten 2 sind als Bezugnahmen auf sämtliche jeweils vorhandenen Positionierschlitten 2 zu verstehen.
Der Schlittenträger 3 hat zweckmäßigerweise einen modularen Aufbau und setzt sich aus einer Mehrzahl individueller
Trägermodule 7 zusammen. Diese Trägermodule 7 sind unter Bildung einer zweidimensionalen Modulmatrix in der x-y-Ebene beliebig aneinanderreihbar und insbesondere auch mechanisch miteinander und/oder mit einer Trägergrundplatte 46
koppelbar, sodass sich eine feste bzw. zusammenhängende Struktur ergibt.
Der Schlittenträger 3 hat eine bevorzugt plattenförmige Grundkörperstruktur 8. Zusätzlich zu dieser
Grundkörperstruktur 8 kann der Schlittenträger 3 zudem eine Ansteuerschaltung 28 aufweisen, wie dies in der Figur 1 exemplarisch gezeigt ist. Alternativ zum gezeigten Beispiel kann die Ansteuerschaltung 28 auch in der Grundkörperstruktur 8 des Schlittenträgers 3 integriert sein. Jedes Trägermodul 7 weist einen Grundkörper 8a auf, wobei die Trägermodule 7 mit ihren Grundkörpern 8a modular aneinander anreihbar sind, sodass die mehreren aneinandergereihten Grundkörper 8a gemeinsam die Grundkörperstruktur 8 bilden.
Bevorzugt hat jeder Grundkörper 8a einen rechteckigen
Grundriss. Dieser rechteckige Grundriss ist bevorzugt
quadratisch, was auf das Ausführungsbeispiel zutrifft.
Bevorzugt hat jeder Grundkörper 8a vier zueinander
rechtwinkelige seitliche Außenflächen 12, die den Grundriss des Grundkörpers 8a definieren.
Innerhalb des modularen Schlittenträgers 3 sind die
Trägermodule 7 so ausgerichtet, dass jeweils zwei sich gegenüberliegende seitliche Außenflächen 12 in der x- Achsrichtung und die beiden anderen sich gegenüberliegenden seitlichen Außenflächen 12 in der y-Achsrichtung orientiert sind .
Zur Bildung des Schlittenträgers 3 sind die Trägermodule 7 mit den seitlichen Außenflächen 12 ihrer Grundkörper 8a aneinandersetzbar oder aneinandergesetzt . Auf diese Weise lässt sich ein Schlittenträger 3 bilden, der aus einer beliebigen Anzahl von in der x-Achsrichtung verlaufenden Trägermodulreihen 7 und einer beliebigen Anzahl von in der y- Achsrichtung verlaufenden Trägermodulreihen zusammengesetzt ist. Bevorzugt ist jede der vier seitlichen Außenflächen 12 für den Anbau bzw. das Ansetzen eines weiteren Trägermoduls 7 geeignet, sodass nicht nur regelmäßige, sondern auch
unregelmäßige Verteilungsmuster von Trägermodulen 7
realisierbar sind. Der Schlittenträger 3 ist mit mehreren Statoranordnungen 13 ausgestattet, die dazu dienen, magnetische Wanderfelder bereitzustellen, mit denen die Positionierschlitten
angetrieben werden können. Die Statoranordnungen 13 umfassen jeweils eine Wicklungsanordnung 43, die wiederum zwei
Wicklungsabschnitte 43a und 43b aufweist. Mindestens ein Wicklungsabschnitt 43a ist für die Erzeugung eines in x- Achsrichtung bewegbaren magnetischen x-Wanderfelds zur
Verlagerung des Positionierschlittens 2 in der x-Achsrichtung zuständig und sei deshalb als x-Wicklungsabschnitt 43a bezeichnet. Mindestens ein anderer Wicklungsabschnitt 43b ist für die Erzeugung eines in y-Achsrichtung bewegbaren
magnetischen y-Wanderfelds zur Verlagerung des
Positionierschlittens 2 in der y-Achsrichtung zuständig und sei deshalb als y-Wicklungsabschnitt 43b bezeichnet.
Erfindungsgemäß sind der x-Wicklungsabschnitt 43a und der y- Wicklungsabschnitt 43b jeder Statoranordnung 13 parallel zur Positionierebene 5 angeordnet und nehmen zumindest teilweise denselben x-y-Bereich im x-y-Koordinatensystem ein, so dass sich das x-Wanderfeld und das y-Wanderfeld in diesem x-y- Bereich überlagern. Dass heißt, dass sich der x- Wicklungsabschnitt 43a und der y-Wicklungsabschnitt 43b überlappen. Vorzugsweise überlappen sich die beiden
Wicklungsabschnitte 43a, 43b dabei vollständig. Die
Überlappung der Wicklungsabschnitte 43a, 43b erzielt
insbesondere den Vorteil, dass die Fläche des
Schlittenträgers 3 effizienter ausgenutzt wird und dadurch sowohl in x-Achsrichtung also auch in y-Achsrichtung sich über einen größeren Bereich erstreckende magnetische
Wanderfelder bereitgestellt werden können.
Die Figur 2 zeigt ein Trägermodul 7 eines Positioniersystems 1. Wie gezeigt, überlappen sich der x-Wicklungsabschnitt 43a und der y-Wicklungsabschnitt 43b; d.h., dass sie denselben x- y-Bereich einnehmen, so dass sich das von diesen
Wicklungsabschnitten 43a, 43b bereitgestellte x-Wanderfeld und y-Wanderfeld in diesem x-y-Bereich überlagern. Wie in der Figur 2 gezeigt, überlappen sich die beiden
Wicklungsabschnitte 43a, 43b nahezu vollständig. Insbesondere ist dabei die sich überlappende Fläche der
Wicklungsabschnitte 43a, 43b größer als die sich nicht überlappende Fläche der jeweiligen Wicklungsabschnitte 43a, 43b. Somit ist der x-y-Bereich, der von sowohl dem x- Wicklungsabschnitt 43a als auch dem y-Wicklungsabschnitt 43b eingenommen wird, größer als der x-y-Bereich, der nur von dem x-Wicklungsabschnitt 43a eingenommen wird, und größer als der x-y-Bereich, der nur von dem y-Wicklungsabschnitt 43b
eingenommen wird.
Der x-Wicklungsabschnitt 43a umfasst eine Vielzahl von parallel zur y-Achsrichtung verlaufenden x-
Leitungsabschnitten 47a, die in einer oder mehreren x-Ebenen 48a parallel zur Positionierebene 5 angeordnet sind.
Entsprechend umfasst der y-Wicklungsabschnitt 43b eine
Vielzahl von parallel zur x-Achsrichtung verlaufenden y- Leitungsabschnitten 47a, die in einer oder mehreren y-Ebenen 48b parallel zur Positionierebene 5 angeordnet sind.
Wie in der Figur 2 zu sehen, liegen x- und y-Ebenen 48a, 48b dabei in z -Richtung - also senkrecht zum x-y- Koordinatensystem - übereinander bzw. sind in z -Richtung aufeinander gestapelt. Dabei sind die x- bzw. y-Ebenen 48a, 48b in z-Richtung alternierend angeordnet. In Draufsicht ergibt sich so eine Wicklungsmatrix, bei der sich die x- Leitungsabschnitte 47a und die y-Leitungsabschnitte 47b in einer Vielzahl von Kreuzungspunkten kreuzen. Dies ist z.B. in der Figur 1 schematisch angedeutet. Durch die Überlappung des x-Wicklungsabschnitts 43a und des y-Wicklungsabschnitts 43b ergeben sich mehrere Vorteile. Ein erster Vorteil besteht darin, dass durch die Überlappung beide Wicklungsabschnitte nahezu die gesamte x-y-Fläche des Trägermoduls 7 einnehmen können und somit die Fläche des Trägermoduls 7 effizient ausgenutzt wird. Dadurch können magnetische Wanderfelder bereitgestellt werden, die sich sowohl in x-Achsrichtung also auch in y-Achsrichtung nahezu über den gesamten x-y-Bereich des Trägermoduls 7 erstrecken.
Ein weitere Vorteil besteht darin, dass, wie nachstehend ausführlich beschrieben, das aus der Überlagerung der
magnetischen Wanderfelder resultierende Magnetfeld besonders gut zum Antrieb eines Schlittenträgers mit einer speziell ausgebildeten Koppelanordnung geeignet ist.
Die Figur 3 zeigt die überlappend angeordneten x- und y- Wicklungsabschnitte 43a, 43b des in der Figur 2 dargestellten Trägermoduls 7. In dem gezeigten Beispiel sind sowohl die x- Leitungsabschnitte 47a als auch die y-Leitungsabschnitte 47b in jeweils drei Leitungsabschnittsgruppen unterteilt. Die x- Leitungsabschnitte 47a sind dabei in die
Leitungsabschnittsgruppen 49u, 49v und 49w und die y- Leitungsabschnitte 47b in die Leitungsabschnittsgruppen 51u, 51v und 51w unterteilt. Wie gezeigt, sind in x-Achsrichtung x-Leitungsabschnitte 47a der Leitungsabschnittsgruppen 49u, 49v und 49w in einer bestimmten Reihenfolge nebeneinander angeordnet, und diese Reihenfolge wird periodisch entlang der x-Achsrichtung wiederholt. Entsprechend wird in y- Achsrichtung die Reihenfolge von y-Leitungsabschnitten 47b der Leitungsabschnittsgruppen 51u, 51v und 51w periodisch wiederholt . Leitungsabschnitte derselben Leitungsabschnittsgruppe führen denselben Strom. Dazu sind die Leitungsabschnitte
entsprechend miteinander und/oder mit der Ansteuerschaltung verschaltet. Im in der Figur 3 gezeigten Beispiel sind die Leitungsabschnitte derselben Leitungsabschnittsgruppe seriell miteinander verbunden. Dazu sind jeweils zwei benachbarte Leitungsabschnitte derselben Leitungsabschnittsgruppe an einem Seitenrand 17 der Wicklungsanordnung 43 über einen Verbindungsabschnitt 52 miteinander verbunden. Der
Verbindungsabschnitt 52 ist dabei in z-Richtung nach unten hin abgebogen, um so den vorhandenen Raum effizient
auszunutzen. Leitungsabschnitte derselben
Leitungsabschnittsgruppe in verschiedenen x-Ebenen bzw. y- Ebenen sind ebenfalls seriell miteinander verbunden.
Folglich ergibt sich eine Anordnung, bei durch die serielle Verbindung der Leitungsabschnitte einer
Leitungsabschnittsgruppe effektiv eine einzelne Leitung pro Leitungsabschnittsgruppe vorhanden ist, die entlang der x- bzw. y-Achsrichtung mäandernd angeordnet ist und sich durch alle zugehörigen x- bzw. y-Ebenen zieht.
Die Figuren 4a und 4b zeigen schematisch die Anordnung der Leitungsabschnitte 47a bzw. 47b der Wicklungsabschnitte 43a bzw. 43b. Als Leitungsabschnitte werden hier die geraden, parallel zueinander verlaufenden Abschnitte der gezeigten Leitungen bezeichnet. Wie gezeigt, sind dabei
Leitungsabschnitte 47a bzw. 47b derselben
Leitungsabschnittsgruppe 49u, 49v, 49w bzw. 51u, 51v, 51w über Verbindungsabschnitte 52 miteinander verbunden.
Dementsprechend ergibt sich effektiv pro
Leitungsabschnittsgruppe 49u, 49v, 49w bzw. 51u, 51v, 51w eine einzelne x-Leitung bzw. y-Leitung die entlang der x- bzw. y-Achsrichtung mäandernd angeordnet ist. Insgesamt besteht der gezeigte x-Wicklungsabschnitt 43a damit aus drei mäandernd angeordneten x-Leitungen, und der gezeigte y- Wicklungsabschnitt 43a aus drei mäandernd angeordneten y- Leitungen .
Die Figur 5 zeigt eine schematische Seitenansicht der
Wicklungsanordnung 43. Wie der Figur 5 entnommen werden kann, sind die x-Ebenen 48a des x-Wicklungsabschnitts 43a und die y-Ebenen 48b des y-Wicklungsabschnitts 43b in z-Richtung alternierend gestapelt. Wie gezeigt, sind in x-Achsrichtung Leitungsabschnitte 47a der Leitungsabschnittsgruppen 49u, 49v und 49w nebeneinander in einer bestimmten Reihenfolge
angeordnet, und diese Reihenfolge wird periodisch entlang der x-Achsrichtung wiederholt .
Die bereits vorstehend eingeführte Ansteuerschaltung 28 ist ausgebildet, jeder der x-Leitungen und y-Leitungen unabhängig voneinander einen vorbestimmten Strom zuzuführen, um so das x-Wanderfeld bzw. das y-Wanderfeld zu erzeugen. Die den x- Leitungen bzw. y-Leitungen zugeführten Ströme sind dabei vorzugsweise zueinander phasenverschoben, so dass sich ein entlang der x- bzw. y-Achsrichtung variierendes x-Wanderfeld bzw. y-Wanderfeld ausbildet. Das x-Wanderfeld weist dabei insbesondere eine Vielzahl von zu der y-Achsrichtung
parallelen Wellenfronten auf. Vorzugsweise weist das x- Wanderfeld entlang der x-Achsrichtung in periodischen
Abständen Abschnitte mit maximaler Magnetfeidstärke auf. Die Magnetfeldrichtung dieser Abschnitte alterniert vorzugsweise entlang der x-Achsrichtung. Die Abschnitte maximaler
Feldstärke werden im Folgenden auch als Nordpolabschnitte und Südpolabschnitte bezeichnet. Das y-Wanderfeld ist in
Entsprechung dazu in y-Achsrichtung ausgebildet. Durch die beschriebene Überlappung des x-Wicklungsabschnitts 43a und des y-Wicklungsabschnitts 43b findet eine
Überlagerung des x-Wanderfelds und des y-Wanderfelds statt.
Insbesondere wenn die magnetischen Wanderfelder jeweils eine Vielzahl von Nordpol- und Südpolabschnitten aufweisen, ergibt sich aufgrund der Überlagerung der beiden Wanderfelder ein resultierendes Magnetfeld 55, dessen Magnetfeldstärke eine Vielzahl von über die Überlappungsfläche bzw. den gemeinsamen x-y-Bereich der Wicklungsabschnitte matrixartig verteilten Maxima und Minima bzw. Nord- und Südpolabschnitten aufweist. Die Figur 6 zeigt eine beispielhafte Ausgestaltung eines solchen Magnetfelds für den idealisierten Fall, dass das x- Wanderfeld und das y-Wanderfeld jeweils sinusförmig
ausgebildet sind. Auf der z-Achse des in der Figur 10 gezeigten Schaubilds ist dabei die Magnetfeldstärke Bz - also die Magnetfeldstärke in Richtung senkrecht zu der
Positionierebene 5 - aufgetragen.
Bei dem gezeigten resultierenden Magnetfeld 55 sind die
Abschnitte maximaler Magnetfeldstärke Bz - also
Nordpolabschnitte 53 und Südpolabschnitte 54 - in einer zur Positionierebene 5 parallelen Ebene verteilt und auf
Kreuzungspunkten zueinander rechtwinkeliger x-Gitterlinien und y-Gitterlinien eines imaginären Kreuzgitters derart platziert, dass auf denselben x-Gitterlinien platzierte
Polabschnitte untereinander dieselbe Polausrichtung N, S aufweisen und dass auf denselben y-Gitterlinien platzierte Polabschnitte untereinander dieselbe Polausrichtung N, S aufweisen, wobei die Polausrichtung N, S der Polabschnitte 53, 54 in Diagonalrichtung des x-y-Koordinatensystems alterniert . Wie nachstehend im Zusammenhang mit der Figur 7 erläutert, entspricht somit die Polabschnittanordnung des resultierenden Magnetfelds 55 der Polanordnung der Magnetanordnung 23 bzw. der Supraleiteranordnung 25.
Wie bereits vorstehend erwähnt, ist die Antriebsschaltung 28 ausgebildet, den x-Wicklungsabschnitt 43a und den y- Wicklungsabschnitt 43b unabhängig voneinander anzusteuern. Auf diese Weise können das x-Wanderfeld und das y-Wanderfeld unabhängig voneinander bewegt werden. Durch aufeinander abgestimmte Ansteuerung der Wicklungsabschnitte 43a, 43b kann die Richtung der Positionierbewegung 4 vorgegeben werden. Auf diese Weise besteht nicht nur die Möglichkeit, einen
Positionierschlitten 2 wahlweise in der x-Achsrichtung oder in der y-Achsrichtung zu bewegen, sondern darüber hinaus auch mit jeder anderen Bewegungsrichtung und Bewegungsform
innerhalb der Positionierebene 5.
Wenn das Positioniersystem 1 wie in Figur 1 gezeigt mehrere x-Wicklungsabschnitte 43a und y-Wicklungsabschnitte 43b umfasst, so kann die Antriebsschaltung 28 derart ausgelegt sein, dass die x-Wicklungsabschnitte 43a bzw. die y- Wicklungsabschnitte 43b verschiedener Trägermodule 7 jeweils unabhängig voneinander angesteuert werden können. Dadurch wird es bei einem mit mehreren Positionierschlitten 2
beladenen Schlittenträger 3 möglich, die Positionierschlitten 2 unabhängig voneinander zu verfahren und zu positionieren.
Es ist durchaus möglich, ein Positioniersystem 1 mit nur einem einzigen x-Wicklungsabschnitt 43a und nur einem
einzigen y-Wicklungsabschnitt 43b zu verwirklichen. Ein solches Positioniersystem 1 hat dann beispielsweise den anhand der Figuren 2, 9 und 11 illustrierten Aufbau, wobei das hier gezeigte Trägermodul 7 dann den gesamten
Schlittenträger 3 bildet, der als eine Einheit konzipiert ist. Der besondere Vorteil des Positioniersystems 1 äußert sich jedoch vor allem dann, wenn der Schlittenträger 3 mit einer Mehrzahl Statoranordnungen 13 ausgestattet ist.
Die beschriebene Mehrfachausstattung des Schlittenträgers 3 mit Statoranordnungen 13 hat den vorteilhaften Effekt, dass der Positionierschlitten 2 in einem sehr großen
Positionierbereich verfahren werden kann. Dabei kann ein und derselbe Positionierschlitten 2 seine abtriebsmäßige
Kooperation mit von verschiedenen Statorabschnitten 13 erzeugten magnetischen Wanderfeldern wechseln. Der
Positionierschlitten 2 kann also bei der Positionierbewegung 4 zwischen einzelnen Statoranordnungen 13 quasi übergeben werden. Dadurch kann der Positionierschlitten 2 auch längere Wegstrecken auf unterschiedlichen Bahnverläufen zurücklegen. Dies ermöglicht einen besonders flexiblen Einsatz des
Positioniersystems 1.
Bei der Positionierung innerhalb des Positioniersystems 1 kann jeder Positionierschlitten 2 prinzipiell über sämtliche vorhandenen Trägermodule 7 hinweg verfahren werden.
Jeder Positionierschlitten 2 ist mit einer Unterseite 18 voraus von oben her an den Schlittenträger 3 angesetzt.
Mithin sind die Unterseite 18 des Positionierschlittens 2 und die Trägeroberseite 6 des Schlittenträgers 3 in einer zur x- y-Ebene rechtwinkeligen Höhenrichtung, die auch als z- Richtung bezeichnet wird, einander zugewandt.
Der Positionierschlitten 2 weist eine Koppelanordnung auf, die mit den magnetischen Wanderfeldern in magnetischer
Wechselwirkung steht. Vorzugsweise ist die Koppelanordnung als Magnetanordnung 23 ausgebildet. Alternativ dazu kann die Koppelanordnung auch als Supraleiteranordnung 25 ausgebildet sein. Die Magnetanordnung 23 bzw. die Supraleiteranordnung 25 ist vorzugsweise an der Unterseite 18 des
Positionierschlittens 2 angeordnet.
Die spezielle Ausgestaltung der Magnetanordnung 23 bzw. der Supraleiteranordnung 25 wird im Folgenden anhand der Figur 7 beschrieben. Dabei wird zunächst auf die Ausgestaltung der Magnetanordnung 23 eingegangen. Daran anschließend wird die Ausgestaltung der Supraleiteranordnung 25 erläutert.
Die Figur 7 zeigt die spezielle Ausgestaltung der
Magnetanordnung 23. Wie in der Figur 7 gezeigt, verfügt die Magnetanordnung 23 über eine Vielzahl von magnetischen Polen 24, die in der x-y-Ebene mit regelmäßiger zweidimensionaler Verteilung angeordnet sind. Dabei sind die magnetischen Pole 24 auf Kreuzungspunkten zueinander rechtwinkeliger x- Gitterlinien 30a und y-Gitterlinien 30b eines imaginären Kreuzgitters derart platziert, dass auf denselben x- Gitterlinien 30a platzierte magnetische Pole 24 untereinander dieselbe Polausrichtung N, S aufweisen. Das heißt, auf jeder x-Gitterlinie 30a finden sich jeweils nur magnetische Pole 24 derselben Polausrichtung. In Entsprechung dazu weisen auf denselben y-Gitterlinien 30b platzierte magnetische Pole 24 untereinander dieselbe Polausrichtung N, S auf. In
Diagonalrichtung 30c des x-y-Koordinatensystems alterniert die Polausrichtung N, S der magnetischen Pole 24.
Bei den x-Gitterlinien 30a handelt es sich dabei um in der x- Achsrichtung verlaufende Gitterlinien und bei den y- Gitterlinien 30b um in der y-Achsrichtung verlaufende
Gitterlinien. Die x-Gitterlinien 30a kreuzen die y- Gitterlinien 30b im rechten Winkel und liegen alle in ein und derselben x-y-Ebene. Der gegenseitige Abstand zwischen den jeweils benachbarten x-Gitterlinien 30a ist bevorzugt gleich groß, ebenso der gegenseitige Abstand zwischen den jeweils benachbarten y-Gitterlinien 30b. Bevorzugt ist der Abstand zwischen den jeweils benachbarten x-Gitterlinien 30a auch gleich groß wie der gegenseitige Abstand zwischen den jeweils benachbarten y-Gitterlinien 30b. Jeder magnetische Pol 24 ist vorzugsweise bezüglich der ihm in der x-Achsrichtung und in der y-Achsrichtung benachbarten magnetischen Pole 24
identisch beabstandet.
Die Magnetanordnung 23 hat in der x-y-Ebene zweckmäßigerweise eine rechteckige Außenkontur. Vorzugsweise hat der
Positionierschlitten 2 in Draufsicht gesehen einen
rechteckigen Umriss, wobei sich die Magnetanordnung 23 bis zu allen vier seitlichen Randbereichen des Positionierschlittens 2 erstreckt .
In dem in der Figur 2 gezeigten Beispiel sind auf jeder x- Gitterlinie 30a und y-Gitterlinie 30b jeweils 7 magnetische Pole angeordnet. Zweckmäßigerweise kann die Zahl an auf den Gitterlinien angeordneten magnetischen Polen auch größer oder kleiner sein.
Alternativ zu der oben beschriebenen Magnetanordnung 23 kann der Positionierschlitten 2 auch eine Supraleiteranordnung 25 umfassen. Vorzugsweise handelt es sich bei der
Supraleiteranordnung 25 dabei um einen Supraleiter zweiter Art, bei dem unter Ausnutzung der sogenannten Flußverankerung bzw. des " flux pinnings" bestimmte Geometrien von
Magnetfelder gewissermaßen eingeprägt werden können. Durch diese Einprägung kann erzielt werden, dass der Supraleiter eine bestimmte Positionsbeziehung zu den von dem
Schlittenträger erzeugten magnetischen Wanderfeldern einhält.
In Analogie zu den oben beschriebenen magentischen Polen 24 der Magnetanordnung 23 umfasst die Supraleiteranordnung dabei Supraleiterabschnitte 26, in denen jeweils eine Geometrie eines Magnetfelds mit einer aus zwei entgegengesetzten
Polausrichtungen N, S eingeprägt ist. Dabei umfasst die
Supraleiteranordnung 25 eine erste Gruppe von
Supraleiterabschnitten 25, in denen jeweils
Magnetfeldgeometrien einer ersten Polausrichtung N eingeprägt sind, und eine zweite Gruppe von Supraleiterabschnitten 25, in denen jeweils Magnetfeldgeometrien einer zweiten, der ersten Polausrichtung N entgegengesetzten Polausrichtung S eingeprägt sind. Die Supraleiterabschnitte 25 sind dabei in einer zur Positionierebene 5 parallelen Ebene verteilt und auf Kreuzungspunkten zueinander rechtwinkeliger x- Gitterlinien 30a und y-Gitterlinien 30b eines imaginären Kreuzgitters derart platziert, dass auf denselben x- Gitterlinien 30a platzierte Supraleiterabschnitte 25
untereinander dieselbe Polausrichtung N, S aufweisen und dass auf denselben y-Gitterlinien 30b platzierte
Supraleiterabschnitte untereinander dieselbe Polausrichtung N, S aufweisen, wobei die Polausrichtung der
Supraleiterabschnitte 25 in Diagonalrichtung 30c des x-y- Koordinatensystems alterniert.
In Hinblick auf die oben beschriebene Magnetanordnung 23 bzw. die Supraleiteranordnung 25 sind die x- und y- Leitungsabschnitte 47a, 47b der Wicklungsabschnitte 43a, 43b insbesondere derart angeordnet und/oder werden von der
Ansteuerschaltung 28 derart bestromt, dass sich ein aus der Überlagerung resultierendes Magnetfeld 55 ergibt, dessen magnetische Nord- und Südpolabschnitte in inverser
Entsprechung zu den Nord- und Südpolen der vorstehend
beschriebenen Magnetanordnung 23 bzw. der
Supraleiteranordnung 25 angeordnet bzw. dementsprechend voneinander beabstandet sind. So kann jeder Südpol der Magnetanordnung 23 von einem Nordpolabschnitt 53 des
resultierenden Magnetfelds 55 mitgeführt werden und jeder Nordpol der Magnetanordnung 23 von einem Südpol 54 des resultierenden Magnetfelds 55 mitgeführt werden. Durch diese Ausbildung des resultierenden Magnetfelds 55 kann die
Magnetanordnung 23 bzw. Supraleiteranordnung 25 des
Positionierschlittens von dem resultierenden Magnetfeld besonders gut mitgeführt werden.
Die Figur 8 zeigt eine Ausführungsform eines
Positioniersystems 1, bei welcher der Schlittenträger 3 eine Vielzahl von aneinandergereihten Trägermodulen 7 umfasst, die auf einer Trägergrundplatte 46 angeordnet sind. Auf jedem Trägermodul 7 sitzt eine Luftlagerplatte 41. Die
Luftlagerplatten 41 weisen im Wesentlichen denselben Umriss wie die Trägermodule auf, so dass sie zusammen eine nahezu kontinuierliche Lagerfläche bereitstellen. Jede
Luftlagerplatte 41 besitzt eine Vielzahl von
Luftaustrittsöffnungen 44. Im Betrieb des Positioniersystems 1 werden die Trägermodule 7 mit Druckluft versorgt, die aus den Luftaustrittsöffnungen 44 austritt und so ein Luftlager bereitstellt, mit dem der Positionierschlitten 2 abgestützt werden kann.
An dieser Stelle sei erwähnt, dass die Luftaustrittsöffnungen 44 in den Figuren rein schematisch dargestellt sind. Der Durchmesser der Luftaustrittsöffnungen 44 wurde dabei zum Zwecke der besseren Sichtbarkeit relativ groß gewählt.
Tatsächlich kann der Durchmesser der Luftaustrittsöffnungen aber auch wesentlich kleiner als dargestellt dimensioniert sein .
Die Figuren 9, 10 und 11 zeigen jeweils ein einzelnes
Trägermodul 7 aus dem in der Figur 8 gezeigten Positioniersystem 1. Die Figur 10 ist dabei eine isometrische Schnittdarstellung eines Trägermoduls 7 und zeigt
insbesondere die in dem Trägermodul 7 vorgesehene
Wicklungskammer 42 sowie die darin untergebrachte
Wicklungsanordnung 43. Im gezeigten Beispiel ist der
Grundkörper 8a des Trägermoduls 7 zu den Seiten und nach unten hin abgeschlossen und nach oben hin offen ausgestaltet. Oben auf dem Grundkörper 8a liegt die Luftlagerplatte 41 auf, die so gemeinsam mit den Seitenwänden und dem Boden des
Grundkörpers 8a die Wicklungskammer 42 definiert.
Vorzugsweise ist die Luftlagerplatte dabei luftdicht mit dem Grundkörper 8a verbunden, so dass in die Wicklungskammer 42 eingelassene Druckluft im Betrieb des Positioniersystems zweckmäßigerweise nur durch die Luftaustrittsöffnungen 44 entweichen kann. Wie in den Figuren 10 und 11 gezeigt, besitzt der Grundkörper 8a unten am Boden einen
Drucklufteinlass 45, über welchen zugeführte Druckluft in die Wicklungskammer 42 eingelassen werden kann. Da der
Drucklufteinlass 45 auf der der Luftlagerplatte 41
entgegengesetzten Seite der Wicklungsanordnung 43 angeordnet ist, durchströmt die zugeführte Druckluft zwangsläufig die Wicklungsanordnung 43, bevor sie aus den
Luftaustrittsöffnungen austritt. Die zur Bereitstellung des Luftlagers zugeführte Druckluft kann somit in vorteilhafter Weise zur Kühlung der Wicklungsanordnung 43 eingesetzt werden .
Die Figur 12 zeigt eine Schnittdarstellung zweier
aneinandergereihter Trägermodule 7. Wie in der Figur 7 zu sehen ist, sind die Trägermodule 7 und der
Positionierschlitten 2 derart ausgelegt, dass der
Positionierschlitten 2 von einem Trägermodul 7 auf ein benachbartes Trägermodul 7 befördert werden kann. Insbesondere sind dazu die Trägermodule 7 in z-Richtung fluchtend zueinander ausgerichtet. Ferner sind die jeweiligen Wicklungsanordnungen 43 derart ausgelegt bzw. werden derart angesteuert, dass der Positionierschlitten 2 von magnetischen Wanderfeldern beider Trägermodule 7 gleichzeitig angetrieben werden kann. Zu diesem Zweck sind die jeweiligen
Wicklungsanordnungen 43 derart ausgelegt bzw. werden derart angesteuert, dass das magnetische Wanderfeld des einen
Trägermoduls 7 einer imaginären periodischen Fortsetzung des benachbarten Trägermoduls 7 gleicht bzw. dieser entspricht. Dies ist in der Figur 12 durch die Pfeile angedeutet, die zum einen die in Projektion auf die x-z-Ebene entlang der x-Achse alternierenden magnetischen Pole 24 der Magnetanordnung 23, und zum anderen die ebenfalls in Projektion auf die x-z-Ebene entlang der x-Achse alternierenden Polabschnitte des
resultierenden Magnetfelds 55 symbolisieren sollen.
Der Schlittenträger 3 kann an einer oder an mehreren Stellen mit Sensormitteln ausgestattet sein, die eine
Positionserfassung des mindestens einen Positionierschlittens 2 ermöglichen, und zwar zweckmäßigerweise getrennt für die aktuelle Position in der x-Achsrichtung und die aktuelle Position in der y-Achsrichtung . Entsprechende
Positionserfassungsmittel können beispielsweise auf optischer oder magnetischer Basis arbeiten.
Die Positionierschlitten 2 sind je nach Ausgestaltung
verwendbar, um unmittelbar einem bestimmten Zweck
zuzuführende Produkte zu tragen oder auch um separate
Produktträgermittel aufzunehmen, die mit Produkten beladen werden können. Ein möglicher Anwendungsfall ist die Nutzung des Positionierschlittens 2 zum Tragen sogenannter
Mikrotiterplatten, die in der Laborautomation eingesetzt werden, um Fluidproben aufzubewahren. Unabhängig davon, in welcher Form ein Positionierschlitten 2 mit einem oder mehreren Produkten bestückbar oder bestückt ist, kann der Positionierschlitten 2 - insbesondere an seiner Unterseite - mit einer lesbaren Kodierung versehen sein, die eine Produktidentifikation ermöglicht und die von einem
beispielsweise am Schlittenträger 3 an einer bestimmten Stelle oder an mehreren Stellen angeordneten
Identifikationsgerät auslesbar ist. Eine solche Kodierung kann auch zur Positionskontrolle genutzt werden. Insbesondere bei großen Transportanlagen kann das
Positioniersystem 1 auch mit RFID- Identifikationsmitteln ausgestattet sein.

Claims

Ansprüche
1. Positioniersystem (1) , mit mindestens einem unter
Ausführung einer Positionierbewegung (4) in einer durch ein kartesisches x-y-Koordinatensystem definierten
Positionierebene (5) relativ zu einem Schlittenträger (3) des Positioniersystems (1) variabel verfahrbaren und
positionierbaren Positionierschlitten (2) , dadurch
gekennzeichnet, dass der Schlittenträger (3) wenigstens eine Statoranordnung (13) mit einer Wicklungsanordnung (43) aufweist, die einen x-Wicklungsabschnitt (43a) zur
Bereitstellung eines in der x-Achsrichtung des x-y- Koordinatensystems bewegbaren magnetischen x-Wanderfelds und einen y-Wicklungsabschnitt (43b) zur Bereitstellung eines in der y-Achsrichtung des x-y-Koordinatensystems bewegbaren magnetischen y-Wanderfelds aufweist, wobei der
Positionierschlitten (2) über eine Koppelanordnung verfügt, die während der Positionierbewegung (4) gleichzeitig mit dem x-Wanderfeld und dem y-Wanderfeld in magnetischer
Wechselwirkung steht, und der Positionierschlitten (2) durch Bewegung des x-Wanderfelds zu einer Positionierbewegung (4) in der x-Achsrichtung des x-y- Koordinatensystems und durch Bewegung des y-Wanderfelds zu einer Positionierbewegung (4) in der y-Achsrichtung des x-y-Koordinatensystems antreibbar ist, wobei der x-Wicklungsabschnitt (43a) und der y- Wicklungsabschnitt (43b) parallel zur Positionierebene (5) angeordnet sind und zumindest teilweise denselben x-y-Bereich im x-y-Koordinatensystem einnehmen, so dass sich das x- Wanderfeld und das y-Wanderfeld in diesem x-y-Bereich
überlagern .
2. Positioniersystem (1) nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, dass der x-Wicklungsabschnitt (43a) eine Vielzahl von in y-Achsrichtung verlaufenden, in einer zur Positionierebene (5) parallelen x-Ebene (48a) nebeneinander angeordneten x-Leitungsabschnitten (47a) umfasst, der y- icklungsabschnitt (43b) eine Vielzahl von in x-Achsrichtung verlaufenden, in einer zur Positionierebene (5) parallelen y- Ebene (48b) nebeneinander angeordneten y-Leitungsabschnitten (47b) umfasst, und die x-Leitungsabschnitte (47a) und die y- Leitungsabschnitte (47b) in Richtung senkrecht zur
Positionierebene (5) übereinander angeordnet sind, so dass sich in Draufsicht auf das x-y-Koordinatensystem eine
Vielzahl von Kreuzungspunkten zwischen den x- Leitungsabschnitten (47a) und den y-Leitungsabschnitten (47b) ergibt .
3. Positioniersystem (1) nach Anspruch 2, dadurch
gekennzeichnet, dass der x-y-Bereich, der von sowohl dem x- icklungsabschnitt (43a) als auch dem y-Wicklungsabschnitt (43b) eingenommen wird, größer ist als der x-y-Bereich, der nur von dem x-Wicklungsabschnitt (43a) eingenommen wird, und größer ist als der x-y-Bereich, der nur von dem y- icklungsabschnitt (43b) eingenommen wird.
4. Positioniersystem (1) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vielzahl von x-Ebenen (48a) und y- Ebenen (48b) vorgesehen ist, die in Richtung senkrecht zur Positionierebene (5) alternierend übereinander gestapelt sind .
5. Positioniersystem (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die x-Leitungsabschnitte (47a) jeweils in verschiedene x-Leitungsabschnittsgruppen (49u, 49v, 49w) unterteilt sind, x-Leitungsabschnitte (47a) verschiedener x- Leitungsabschnittsgruppen (49u, 49v, 49w) nebeneinander in einer x-Ebene (48a) angeordnet sind, und diese Anordnung entlang der x-Achsrichtung periodisch wiederholt wird, wobei jeweils zwei x-Leitungsabschnitte (47a) derselben x- Leitungsabschnittsgruppe (49u, 49v, 49w) an einem Seitenrand (17) der Wicklungsanordnung (43) über einen
Verbindungsabschnitt (52) miteinander verbunden sind, und di y-Leitungsabschnitte (47b) jeweils in verschiedene y- Leitungsabschnittsgruppen (51u, 51v, 51w) unterteilt sind, y Leitungsabschnitte (47b) verschiedener y-
Leitungsabschnittsgruppen (51u, 51v, 51w) nebeneinander in einer y-Ebene (48b) angeordnet sind, und diese Anordnung entlang der y-Achsrichtung periodisch wiederholt wird, wobei jeweils zwei y-Leitungsabschnitte (47b) derselben y- Leitungsabschnittsgruppe (51u, 51v, 51w) an einem Seitenrand (17) der Wicklungsanordnung (43) über einen
Verbindungsabschnitt (52) miteinander verbunden sind.
6. Positioniersystem (1) nach Anspruch 5, dadurch
gekennzeichnet, dass die Verbindungsabschnitte (52) in
Richtung senkrecht zur Positionierebene (5) nach oben oder nach unten hin abgebogen sind.
7. Positioniersystem (1) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass x-Leitungsabschnitte (47a) derselben x- Leitungsabschnittsgruppe (49u, 49v, 49w) verschiedener x- Ebenen (48a) miteinander verbunden sind, und dass y- Leitungsabschnitte (47b) derselben y-Leitungsabschnittsgrupp (51u, 51v, 51w) verschiedener y-Ebenen (48b) miteinander verbunden sind.
8. Positioniersystem (1) nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die x-Leitungsabschnitte (47a) derselben x-Leitungsabschnittsgruppe (49u, 49v, 49w) aller x- Ebenen (48a) seriell miteinander verbunden sind, so dass sie eine einzige kontinuierliche x-Leitung bilden, und dass die y-Leitungsabschnitte (47b) derselben y-
Leitungsabschnittsgruppe (51u, 51v, 51w) aller y-Ebenen (48b) seriell miteinander verbunden sind, so dass sie eine einzige y-Leitung bilden.
9. Positioniersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Koppelanordnung eine
Magnetanordnung (23) ist, die eine Vielzahl von in einer zur Positionierebene (5) parallelen Ebene verteilten magnetischen Polen (24) aufweist, die auf Kreuzungspunkten zueinander rechtwinkeliger x-Gitterlinien (30a) und y-Gitterlinien (30b) eines imaginären Kreuzgitters derart platziert sind, dass auf denselben x-Gitterlinien (30a) platzierte magnetische Pole (24) untereinander dieselbe Polausrichtung (N, S) aufweisen und dass auf denselben y-Gitterlinien (30b) platzierte magnetische Pole (24) untereinander dieselbe Polausrichtung (N, S) aufweisen, wobei die Polausrichtung (N, S) der
magnetischen Pole (24) in Diagonalrichtung (30c) des x-y- Koordinatensystems alterniert.
10. Positioniersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Koppelanordnung eine
Supraleiteranordnung (25) ist.
11. Positioniersystem nach Anspruch 10, dadurch
gekennzeichnet, dass die Supraleiteranordnung (25) eine erste Gruppe von Supraleiterabschnitten (26) umfasst, in denen jeweils Magnet feldgeometrien einer ersten Polausrichtung (N) eingeprägt sind, und eine zweite Gruppe von Supraleiterabschnitten (26) umfasst, in denen jeweils
Magnetfeldgeometrien einer zweiten, der ersten Polausrichtung entgegengesetzten Polausrichtung (S) eingeprägt sind, wobei die Supraleiterabschnitte (26) in einer zur Positionierebene (5) parallelen Ebene verteilt und auf Kreuzungspunkten zueinander rechtwinkeliger x-Gitterlinien (30a) und y- Gitterlinien (30b) eines imaginären Kreuzgitters derart platziert sind, dass auf denselben x-Gitterlinien (30a) platzierte Supraleiterabschnitte (26) untereinander dieselbe Polausrichtung (N, S) aufweisen und dass auf denselben y- Gitterlinien (30b) platzierte Supraleiterabschnitte (26) untereinander dieselbe Polausrichtung (N, S) aufweisen, wobei die Polausrichtung (N, S) der Supraleiterabschnitte (26) in Diagonalrichtung (30c) des x-y-Koordinatensystems alterniert.
12. Positioniersystem (1) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagereinrichtung eine Luftlagerplatte (41) aufweist, die an der dem
Positionierschlitten (2) zugewandten Seite eine Vielzahl von Luftaustrittsöffnungen (44) zur Bereitstellung eines den Positionierschlitten (2) abstützenden Luftlagers aufweist.
13. Positioniersystem (1) nach Anspruch 12, dadurch
gekennzeichnet, dass der Schlittenträger (3) wenigstens eine Wicklungskammer (42) aufweist, in welcher die
Wicklungsanordnung (43) angeordnet ist, wobei die
Wicklungskammer (42) zum Positionierschlitten (2) hin von der Luftlagerplatte (41) abgeschlossen wird und auf der der
Luftlagerplatte (41) abgewandten Seite der Wicklungsanordnung (43) einen Drucklufteinlass (45) aufweist, so dass an dem Drucklufteinlass (45) bereitgestellte Luftlagerdruckluft die Wicklungskammer (42) und die Wicklungsanordnung (43)
durchströmen muss, um zu den Luftaustrittsöffnungen zu gelangen .
14. Positioniersystem (1) nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schlittenträger (3) über eine Ansteuerschaltung (28) verfügt, die ausgebildet ist, wenigstens einem x-Wicklungsabschnitt (13a) und
wenigstens einem y-Wicklungsabschnitt (13b) zur
Bereitstellung des jeweiligen Wanderfelds mehrere, zueinander phasenverschobene Ströme zuzuführen.
15. Positioniersystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Schlittenträger (3) eine Mehrzahl von Trägermodulen (7) umfasst, die in der x- Achsrichtung und/oder in der y-Achsrichtung modular
aneinander anreihbar oder aneinander angereiht sind und die jeweils einen x-Wicklungsabschnitt (43a) und einen y- Wicklungsabschnitt (43b) enthalten, wobei ein und derselbe Positionierschlitten (2) bei seiner Positionierbewegung (4) über mehrere und zweckmäßigerweise über sämtliche der
Trägermodule (7) hinweg verfahrbar ist.
PCT/EP2015/068462 2015-08-11 2015-08-11 Positioniersystem mit wicklungsanordnung WO2017025137A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/EP2015/068462 WO2017025137A1 (de) 2015-08-11 2015-08-11 Positioniersystem mit wicklungsanordnung
CN201580082372.6A CN107980198A (zh) 2015-08-11 2015-08-11 带有磁体组件的定位系统
DE112015006555.5T DE112015006555A5 (de) 2015-08-11 2015-08-11 Positioniersystem mit wicklungsanordnung
US15/751,386 US10850932B2 (en) 2015-08-11 2015-08-11 Positioning system comprising a winding arrangement

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/EP2015/068462 WO2017025137A1 (de) 2015-08-11 2015-08-11 Positioniersystem mit wicklungsanordnung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017025137A1 true WO2017025137A1 (de) 2017-02-16

Family

ID=54007676

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2015/068462 WO2017025137A1 (de) 2015-08-11 2015-08-11 Positioniersystem mit wicklungsanordnung

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10850932B2 (de)
CN (1) CN107980198A (de)
DE (1) DE112015006555A5 (de)
WO (1) WO2017025137A1 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018117953B3 (de) * 2018-07-25 2019-11-07 Beckhoff Automation Gmbh Statoreinheit
DE102018118004B3 (de) * 2018-07-25 2019-11-07 Beckhoff Automation Gmbh Statoreinheit
US11557953B2 (en) * 2016-01-22 2023-01-17 Tdk Corporation Low height type actuator capable of performing a two-dimension motion

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018129739A1 (de) * 2018-11-26 2020-05-28 Beckhoff Automation Gmbh Vorrichtung zum Antreiben von wenigstens einem Mover auf einer Antriebsfläche

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5251741A (en) * 1991-06-28 1993-10-12 Kabushiki Kaisha Toshiba Carrying apparatus having carrier levitated by magnetic force
EP0896936A1 (de) * 1997-08-11 1999-02-17 Murata Kikai Kabushiki Kaisha Vorrichtung zum Transportieren von Trägern
WO2000010242A1 (en) * 1998-08-17 2000-02-24 Nikon Corporation Compact planar motor having multiple degrees of freedom
DE102011075445A1 (de) * 2011-05-06 2012-11-08 Robert Bosch Gmbh Transportvorrichtung

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3517624A (en) 1968-04-29 1970-06-30 Texas Instruments Inc Movable table surface and means of positioning same
US5528118A (en) * 1994-04-01 1996-06-18 Nikon Precision, Inc. Guideless stage with isolated reaction stage

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5251741A (en) * 1991-06-28 1993-10-12 Kabushiki Kaisha Toshiba Carrying apparatus having carrier levitated by magnetic force
EP0896936A1 (de) * 1997-08-11 1999-02-17 Murata Kikai Kabushiki Kaisha Vorrichtung zum Transportieren von Trägern
WO2000010242A1 (en) * 1998-08-17 2000-02-24 Nikon Corporation Compact planar motor having multiple degrees of freedom
DE102011075445A1 (de) * 2011-05-06 2012-11-08 Robert Bosch Gmbh Transportvorrichtung

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11557953B2 (en) * 2016-01-22 2023-01-17 Tdk Corporation Low height type actuator capable of performing a two-dimension motion
DE102018117953B3 (de) * 2018-07-25 2019-11-07 Beckhoff Automation Gmbh Statoreinheit
DE102018118004B3 (de) * 2018-07-25 2019-11-07 Beckhoff Automation Gmbh Statoreinheit
US11309763B2 (en) 2018-07-25 2022-04-19 Beckhoff Automation Gmbh Stator assembly
US11936273B2 (en) 2018-07-25 2024-03-19 Beckhoff Automation Gmbh Stator and conductor connections for a planar motor

Also Published As

Publication number Publication date
DE112015006555A5 (de) 2018-03-01
US10850932B2 (en) 2020-12-01
US20200223645A1 (en) 2020-07-16
CN107980198A (zh) 2018-05-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3260232A1 (de) Positioniersystem
WO2017025136A1 (de) Positioniersystem mit magnetanordnung
WO2017025137A1 (de) Positioniersystem mit wicklungsanordnung
DE102015004582B4 (de) Vorrichtung zum Halten, Positionieren und Bewegen eines Objekts
EP3206976A1 (de) Xy-tisch für ein lineares transportsystem
EP3976511A1 (de) Transporteinrichtung
DE102016203854A1 (de) Fördereinrichtung
DE3725217C2 (de)
AT523217A1 (de) Transporteinrichtung
DE102015222678A1 (de) Bewegungseinrichtung
WO2023020926A1 (de) Planarantriebssystem
EP4200962A1 (de) Vorrichtung zur manipulation eines gegenstandes, verfahren zur befüllung eines gegenstandes und korrespondierende verwendung
DE112015006310B4 (de) Fördereinrichtung zur kontaktlosen Förderung von Transportgütern und Verfahren zum Betreiben einer Fördereinrichtung
DE102009031018B4 (de) Modulare Bearbeitungsanlage und Verfahren zur Montage, Herstellung und Bearbeitung und Analyse
EP3326767A1 (de) Modul-system für montagemanipulatoren
EP4139235A1 (de) Transportsystem
DE3601182A1 (de) Ruetteltisch
EP4115508B1 (de) Transporteinrichtung
DE102015222673A1 (de) Bewegungseinrichtung
EP3977605B1 (de) Transporteinrichtung
DE102017122232A1 (de) Linienverteiler mit Linearmotoren
DE102015221870B4 (de) Beförderungssystem
WO2017140420A1 (de) Werkstückbearbeitungsmaschine und ein aus mehreren werkstückbearbeitungsmaschinen gebildeter maschinenpark
DE2044775A1 (de) Ein Prinzip zur Ausführung von rechenschieberähnlichen Anzeigehilfsmitteln, wodurch mehrere eindimensionale Informationsgruppen, wie z.B. Zeilen- oder Spalten von Tabellen, einzeln oder gruppenweise zwecks Vergleich, leicht, schnell und übersichtlich gegenseitig verschoben werden können
DE102016213137A1 (de) Stator für einen elektrischen Motor und Verfahren zum Herstellen eines solchen Stators

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15754137

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 112015006555

Country of ref document: DE

REG Reference to national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R225

Ref document number: 112015006555

Country of ref document: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 15754137

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1