WO2017001456A1

WO2017001456A1 - Vorrichtung für das manipulieren eines werkzeugs und/oder werkstücks

Info

Publication number: WO2017001456A1
Application number: PCT/EP2016/065104
Authority: WO
Inventors: Oliver SCHMIDT-SCHWAN
Original assignee: Dürr Ecoclean GmbH
Priority date: 2015-06-30
Filing date: 2016-06-29
Publication date: 2017-01-05
Also published as: DE102015212256A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (10) für das Manipulieren eines Werkzeugs (26) und/oder eines Werkstücks (28) mit einem an einer Basis (12) aufgenommenen Haltearm (14), der eeinen Haltearmkörper (70) hat. Die Vorrichtung (10) weist einen an den Haltearm (14) mit einem Haltearmdrehgelenk (56) angeschlossenen Tragarm (18) mit einem Tragarmkörper (92) auf. In der Vorrichtung (10) gibt es einen das Haltearmdrehgelenk (56) durchsetzenden Fluidkanal (48, 50), durch den fluides Medium aus der Basis (12) in den Tragarm (18) geführt werden kann.

Description

Vorrichtung für das Manipulieren eines Werkzeugs und/oder Werkstücks

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung für das Manipulieren eines Werkzeugs und/oder Werkstücks mit einem an einer Basis aufgenommenen Haltearm, der einen Haltearmkörper hat, und mit einem an den Haltearm mit einem Hal- tearmdrehgelenk angeschlossenen Tragarm, der einen Tragarmkörper hat.

Aus der DE 10 2004 002 416 A1 ist eine derartige Vorrichtung für das Mani- pulieren eines Werkzeugs und/oder Werkstücks bekannt. Die dort beschriebene Vorrichtung für das Manipulieren eines Werkzeugs und/oder Werkstücks ist als ein Knickarmroboter ausgebildet, der mehrere miteinander durch ein Drehgelenk verbundene Gelenkarme hat. Für die Drehgelenke in dem Knickarmroboter gibt es elektrische Antriebe, mit denen die Gelenkarme motorisch verstellt werden können, um ein mit dem Knickarmroboter aufgenommenes Werkzeug oder Werkstück zu bewegen.

Schmutzpartikel, z. B. Bearbeitungsspäne, Staub, Gusssand oder auch Grate und Flüssigkeitströpfchen können die Funktion von industriell hergestellten Produkten wie z. B. Brennkraftmaschinen beeinträchtigen. Die Sauberkeit von Werkstücken in industriellen Produktionsprozessen ist hier von großer Bedeutung.

In der industriellen Fertigung werden deshalb Anlagen für das Behandeln von Werkstücken eingesetzt, in denen die Werkstücke gereinigt und entgratet werden. In solchen Reinigungsanlagen werden die Werkstücke mit Fluid beaufschlagt, insbesondere mit Flüssigkeit wie z. B. Wasser, das mit einem hohen Druck in der Größenordnung von bis zu 3000 bar beaufschlagt ist und das mit Reinigungszusätzen versehen oder mit Flüssigkeiten vermischt sein kann, die Kohlenwasserstoffe enthalten. Für das Reinigen von Werkstücken werden auch gasförmige Fluide eingesetzt, z. B. Druckluft. Aus Sicherheits- und Umweltschutzgründen werden die Werkstücke dabei in fluiddichten Prozesskammern behandelt, in denen Prozesstemperaturen von bis zu 60°C und mehr herrschen. Um eine möglichst gleichbleibende Behandlungsqualität zu gewährleisten und um eine Behandlung von schweren Werkstücken wie z. B. Motorblöcken zu ermöglichen, werden die Werkstücke in diesen Anlagen häufig unter Einsatz von Handhabungsrobotern bewegt. Weil diese Handhabungsroboter Korrosion ausgesetzt sind und heißen Dämpfen standhalten müssen, werden sie für das Manipulieren eines Werkstücks bevorzugt außerhalb einer Prozesskammer angeordnet. Für das Handhaben von Werkstücken in der Prozesskammer wird der Handhabungsroboter mit einer fluiddichten Durchführungseinrichtung für seine Arme versehen, mit denen ein Werkstück in der Prozesskammer bewegt wird.

Weiterhin ist es bekannt, Vorrichtungen für das Manipulieren eines Werkzeugs und/oder Werkstücks im Inneren der Prozesskammer anzuordnen. Um diese Vorrichtungen in der feuchten und/oder aggressiven Atmosphäre in einer Prozesskammer zuverlässig betreiben zu können, werden für diese Schutzjacken eingesetzt, die das Eintreten von Dämpfen und Flüssigkeit in Funktionsbaugruppen der Vorrichtung verhindern.

Die Bewegungsfreiheit von solchen Vorrichtungen für das Manipulieren eines Werkzeugs und/oder Werkstücks wird mit solchen Schutzjacken jedoch eingeschränkt. Auch unterliegen solche Schutzjacken hohem Verschleiß und müssen deshalb häufig gewechselt werden. Dies erfordert dann regelmäßig das Unterbrechen des Betriebs einer Anlage und hat unerwünschte War- tungs- und Standzeiten zur Folge.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung für das Manipulieren eines Werkzeugs und/oder Werkstücks in einer mit einem fluiden Medium beauf- schlagbaren Prozesskammer zu schaffen, die sich in einer feuchten und/oder korrosiven Umgebung zuverlässig betreiben lässt. Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Eine erfindungsgemäße Vorrichtung weist einen das Haltearmdrehgelenk durchsetzenden Fluidkanal auf, durch den fluides Medium von der Basis in den Tragarm geführt werden kann.

In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass der Tragarm in dem Haltearmdrehgelenk um eine Tragarmgelenkachse geschwenkt werden kann, die eine Hohlwelle durchsetzt, durch die der Fluidkanal aus dem Haltearm in den Tragarm geführt ist.

Der Haltearm in einer erfindungsgemäßen Vorrichtung kann einen den Fluid- kanal wenigstens teilweise in einem Haltearmhohlraum aufnehmenden Hal- tearmkörper aufweisen. Indem der Haltearmhohlraum fluiddicht ist, lässt sich das Eindringen von Prozessmedien in Form von gasförmigen und/oder dampfförmigen Medien in den Haltearmhohlraum unterbinden, so dass dort angeordnete elektrische und/oder elektronische Baugruppen und Leitungs- Verbindungen vor solchen Medien geschützt sind.

Bevorzugt hat das Haltearmdrehgelenk einen in dem Haltearm festgelegten ersten Gelenkabschnitt und einen mit dem Tragarm fest verbundenen und zu dem Haltearm schwenkbeweglichen zweiten Gelenkabschnitt. Der zweite Gelenkabschnitt ist in dem Haltearm in einer Gelenkabschnittaufnahme angeordnet, die mittels eines von der Gelenkachse des Haltearmdrehgelenks durchsetzen ersten ringförmigen Dichtungselements und mittels eines von der Gelenkachse des Haltearmdrehgelenks durchsetzten weiteren ringförmigen Dichtungselements zu dem Körper des Haltearms und zu einem an dem zweiten Gelenkabschnitt festgelegten Abschnitt des Tragarms abgedichtet ist. Die Gelenkabschnittaufnahme kommuniziert dabei durch einen zwischen dem ersten ringförmigen Dichtungselement und dem weiteren ringförmigen Dichtungselement mündenden Kanal mit dem Haltearmhohlraum. Auf diese Weise wird eine doppelte Abdichtung für das Haltearmdrehgelenk geschaffen. Von Vorteil ist es, wenn die Vorrichtung eine Einrichtung für das Beaufschlagen des Haltearmhohlraums mit Sperrluft enthält. Auf diese Weise kann Sperrluft bereitgestellt werden, mittels der sich das Eindringen von Fluid in die Gelenkabschnittaufnahme für den zweite Gelenkabschnitt in dem Haltearm unterbinden lässt.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung kann auch einen an dem Haltearm fest- gelegten Sensor für das Erfassen der Drehstellung des Haltearmdrehgelenks aufweisen, der in einer Aufnahme angeordnet ist, die mit dem Haltearmhohlraum kommuniziert, wobei der Sensor einen Sensorkörper hat und die Aufnahme mittels des Sensorkörpers und mittels eines an dem Sensorkörper anliegenden Abdichtelements gegen das Eindringen eines flüssigen und/oder gasförmigen und/oder dampfförmigen Prozessmediums durch die Aufnahme hindurch in den Haltearmhohlraum abgedichtet ist. Auf diese Weise können die Drehstellungen des Haltearms auch erfasst werden, wenn die Vorrichtung für das Manipulieren eines Werkzeugs und/oder Werkstückes z.B. in einer Prozesskammer in einer Prozessmedien-Atmosphäre betrieben wird.

Insbesondere ist es von Vorteil, wenn an den Tragarm eine Werkzeug- und/oder Werkstückaufnahme für das Werkzeug und/oder Werkstück mit einem Tragarmdrehgelenk angeschlossen ist, die einen das Tragarmdrehgelenk durchsetzenden Fluidkanal aufweist, durch den fluides Medium von aus dem Tragarm in die Werkzeugaufnahmeeinheit geführt werden kann. Als fluides Medium kann insbesondere eines der folgenden bei Umgebungsdruck flüssigen oder gasförmigen Medien vorgesehen sein: Druckluft, Stickstoff, Wasserdampf, flüssiges Wasser, Alkohol, wässrige Lauge, wässrige Säure, Kohlendioxid, Trichlorethylen, Reinigungsmittel (z.B. Tenside) in wässriger Lösung und dergleichen. Die Werkzeug- und/oder Werkstückaufnahme in dem Tragarmdrehgelenk in einer erfindungsgemäßen Vorrichtung lässt sich bevorzugt um eine Werkzeugaufnahmegelenkachse schwenken, die eine Hohlwelle durchsetzt, durch die der Fluidkanal aus dem Haltearm in den Tragarm geführt ist.

In einer erfindungsgemäßen Vorrichtung kann der Tragarm einen den Fluidkanal wenigstens teilweise in einem Tragarmhohlraum aufnehmenden Tragarmkörper aufweisen. Indem der Tragarmhohlraum fluiddicht ist, lässt sich auch hier das Eindringen von Prozessmedien in Form von gasförmigen und/oder dampfförmigen Medien in den Tragarmhohlraum unterbinden, so dass dort angeordnete elektrische und/oder elektronische Baugruppen und Leitungsverbindungen vor solchen Medien geschützt sind.

Insbesondere ist es von Vorteil, wenn das Tragarmdrehgelenk einen in dem Tragarm festgelegten ersten Gelenkabschnitt und einen mit der Werkzeugaufnahmeeinheit fest verbundenen und zu dem Tragarm schwenkbeweglichen zweiten Gelenkabschnitt hat. Der zweite Gelenkabschnitt ist dabei in dem Tragarm in einer Gelenkabschnittaufnahme angeordnet, die mit einem von der Gelenkachse des Tragarmdrehgelenks durchsetzen ersten ringför- migen Dichtungselement zu einem an dem zweiten Gelenkabschnitt festgelegten Abschnitt der Werkzeugaufnahmeeinheit und mit einem von der Gelenkachse des Tragarmdrehgelenks durchsetzten weiteren ringförmigen Dichtungselement zu dem Körper des Tragarms abgedichtet ist. Auf diese Weise wird eine doppelte Abdichtung für das Tragarmdrehgelenk geschaffen. Von Vorteil ist es, wenn eine Einrichtung für das Beaufschlagen des Tragarmhohlraums mit Sperrluft vorgesehen ist. Indem die Gelenkabschnittaufnahme für den zweiten Gelenkabschnitt in dem Tragarm durch einen zwischen dem ersten ringförmigen Dichtungselement und dem weiteren ringförmigen Dichtungselement in die Gelenkabschnittaufnahme mündenden Kanal mit dem Tragarmhohlraum kommuniziert, kann dann mittels Sperrluft das Eindringen von Fluid in die Gelenkabschnittaufnahme für den zweite Gelenkabschnitt in dem Tragarm unterbunden werden. Von Vorteil ist es auch, wenn auch an dem Tragarm ein Sensor für das Erfassen der Drehstellung des Tragarmdrehgelenks festgelegt ist, der in einer Aufnahme angeordnet ist, die mit dem Tragarmhohlraum kommuniziert. Da- bei hat der Sensor einen Sensorkörper und die Aufnahme ist mittels des Sensorkörpers und mittels eines an dem Sensorkörper anliegenden Abdichtelements gegen das Eindringen eines flüssigen und/oder gasförmigen und/oder dampfförmigen Prozessmediums durch die Aufnahme in den Tragarmhohlraum abgedichtet.

Dem Werkzeugaufnahmedrehgelenk in der Werkzeugaufnahmeeinheit ist als Antrieb bevorzugt ein Elektromotor zugeordnet, der eine Antriebswelle bewegt, an die ein Getriebe angeschlossen ist, das eine Drehbewegung der Antriebswelle auf einen Anschlussabschnitt des Werkzeugaufnahmedrehge- lenks für das Werkzeug überträgt, wobei das Getriebe in einer Getriebeaufnahme angeordnet ist, die mittels eines von der Drehachse des Werkzeugaufnahmedrehgelenks durchsetzen ersten ringförmigen Dichtungselements und mittels eines von dieser Drehachse durchsetzten weiteren Dichtungselements zu dem Grundkörper der Werkzeugaufnahmeeinheit und dem Ge- triebe abgedichtet ist. Die Getriebeaufnahme kommuniziert dabei zwischen dem ersten ringförmigen Dichtungselement und dem weiteren ringförmigen Dichtungselement durch einen mit dem Tragarmhohlraum durch die Hohlwelle verbundenen Kanal. Auf diese Weise wird eine doppelte Abdichtung für das Werkzeugaufnahmedrehgelenk in der Werkzeugaufnahmeeinheit ge- schaffen. Indem Sperrluft bereitgestellt wird, kann dann das Eindringen von Fluid in die Getriebeaufnahme unterbunden und gleichzeitig das Austreten Schmierstoffen aus dem Getriebe in die Getriebeaufnahme verhindert werden. Eine Erfindungsgemäße Vorrichtung kann außerdem auch einen in einer mit dem Tragarmhohlraum kommunizierenden Aufnahme in dem Tragarm angeordneten Sensor für das Erfassen der Drehstellung des Tragarmdrehgelenks und ein den Sensor umgebendes insbesondere ringförmiges Dichtungselement für das Abdichten der Aufnahme zu dem Körper des Tragarms enthalten. Der Sensor hat dabei günstiger Weise einen Sensorkörper, der die Aufnahme mittels eines an dem Sensorkörper anliegenden Abdichtelements ge- gen das Eindringen eines flüssigen und/oder gasförmigen und/oder dampfförmigen Prozessmediums durch die Aufnahme hindurch in den Tragarmhohlraum abdichtet.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung kann insbesondere ein an die Werkzeugaufnahmeeinheit angeschlossenes Reinigungswerkzeug mit einer Einrichtung für das Aufnehmen eines als eine Welle ausgebildeten Werkstücks an einem ersten Stirnabschnitt mit einer darin ausgebildeten Vertiefung und an einem dem ersten Stirnabschnitt gegenüberliegenden zweiten Stirnabschnitt mit einer darin ausgebildeten Vertiefung aufweisen, das ein erstes Halteorgan mit einem Haltedorn und ein zu dem ersten Halteorgan linearbeweglich verlagerbares weiteres Halteorgan mit einem weiteren Haltedorn für das Aufnehmen des Werkstücks unter Eingriff des ersten Haltedorns in die an dem ersten Stirnabschnitt ausgebildete Vertiefung und des zweiten Haltedorns in die an dem zweiten Stirnabschnitt ausgebildete Vertiefung hat.

Hier ist es von Vorteil, wenn der erste Haltedorn und/oder der zweite Haltedorn als ein Düsenkörper ausgebildet ist, der an eine mit dem das Haltearm- drehgelenk durchsetzenden Fluidkanal kommunizierenden Fluidleitung angeschlossen ist, um die an dem ersten und/oder dem zweiten Stirnabschnitt des Werkstücks ausgebildete Vertiefung mit einem durch den Fluidkanal zugeführten Reinigungsmedium zu reinigen.

Der Düsenkörper kann dabei einen kegelförmig verjüngten Abschnitt für den Eingriff in die in dem ersten oder zweiten Stirnabschnitt eines Werkstücks ausgebildete Vertiefung aufweisen, in dem für das Abführen des das Werkstück beaufschlagenden Reinigungsmediums nutenförmige Vertiefungen o- der Durchbrechungen ausgebildet sind. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. Im Folgenden wird die Erfindung anhand der in der Zeichnung in schemati- scher Weise dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert.

Es zeigen: Fig. 1 eine Vorrichtung für das Manipulieren eines an einem kombinierten Greifer- und Reinigungswerkzeug aufgenommenen Werkstücks in einer Prozesskammer;

Fig. 2 einen Teilschnitt der Vorrichtung aus Fig. 1 mit einem Haltearm und einem Tragarm;

Fig. 3 ein Haltearmdrehgelenk in der Vorrichtung;

Fig. 4 eine vergrößerte Ansicht des in der Fig. 3 gezeigten Abschnitts IV des Haltearmdrehgelenks;

Fig. 5 ein Tragarmdrehgelenk in der Vorrichtung;

Fig. 6 eine vergrößerte Ansicht des in der Fig. 5 gezeigten Abschnitts V des Tragarmdrehgelenks;

Fig. 7 eine Ansicht des Greiferwerkzeugs mit einem daran aufgenommenen Werkstück; Fig. 8 eine Schnittansicht des an dem Greiferwerkzeug aufgenommenen

Werkstücks; einen als ein Düsenkörper ausgebildeten ersten Haltedorn in dem Greiferwerkzeug;

Fig. 10 eine Fluidströmung durch den ersten Haltedorn in dem Greiferwerkzeug; und

Fig. 1 1 einen als ein Düsenkörper ausgebildeten zweiten Haltedorn in dem Greiferwerkzeug. Die in der Fig. 1 gezeigte Vorrichtung 10 hat einen auf einer Basis 1 1 angeordneten Säulenkörper 12, an der ein Haltearm 14 in der Richtung des Doppelpfeils 16 in der vertikalen Richtung bewegt werden kann. Der Säulenkörper 1 1 kann an der Basis 12 um eine vertikale Drehachse 13 geschwenkt werden. An dem Haltearm 14 ist ein Tragarm 18 in einem Tragarmdrehge- lenk 58 aufgenommen. Der Tragarm 18 kann an dem Haltearm 14 um eine erste vertikale Tragarmgelenkachse 20 bewegt werden. An dem Tragarm 18 ist in einem Tragarmdrehgelenk 58 eine Werkzeugaufnahmeeinheit 22 schwenkbeweglich befestigt. Die Werkzeugaufnahmeeinheit 22 kann in dem Tragarmdrehgelenk 58 um eine zweite, vertikale Gelenkachse 24 ge- schwenkt werden.

Der an dem Säulenkörper 12 aufgenommene Haltearm 14, der an den Haltearm 14 angelenkte Tragarm 18 und die mit dem Tragarm 18 gelenkig verbundene Werkzeugaufnahmeeinheit 22 bilden eine sogenannte Scara- Kinematik. Die Werkzeugaufnahmeeinheit 22 trägt ein als kombiniertes Greifer- und Reinigungswerkzeug ausgebildetes Werkzeug 26. Mit dem Werkzeug 26 der in der Fig. 1 gezeigten Vorrichtung 10 sind zwei zu reinigende Werkstücke 28 in Form einer Kurbelwelle aufgenommen. Das Werkzeug 26 kann an der Werkzeugaufnahmeeinheit 22 in einem Werkzeugaufnah- medrehgelenk 25 um eine horizontale Drehachse 30 geschwenkt werden. Die Fig. 2 zeigt die Vorrichtung 10 aus Fig. 1 als Teilschnitt. Der Säulenkörper 12 ist als ein fluiddichter Hohlkörper gestaltet, in dem es einen fluiddich- ten Hohlraum 32 gibt. Der Haltearm 14 ist in dem Hohlraum 32 der Basis 12 an einem Führungsgestänge (nicht gezeigt) linearbeweglich geführt und kann dort mit einer motorisch angetriebenen Spindelmutter 34 in der Richtung des Doppelpfeils 16 auf einer Hubspindel 36 bewegt werden. Auf der dem Haltearm 14 zugewandten Seite ist der Säulenkörper 12 mit einem Lamellenvorhang 38 fluiddicht abgeschlossen. Auch der Haltearm 14 weist einen fluid- dichten Haltearmkörper 70 mit einem fluiddichten Haltearmhohlraum 42 auf. Der Tragarm 18 ist ebenfalls als ein fluiddichter Hohlkörper gestaltet, der einen in dem Tragarmkörper 92 ausgebildeten Tragarmhohlraum 46 hat. Durch den Hohlraum 32 des Säulenkörpers 12, den Haltearmhohlraum 42 und den Tragarmhohlraum 46 ist eine zumindest abschnittsweise flexible Hochdruck- fluidleitung mit einem Fluidkanal 48 und eine zumindest abschnittsweise fle- xible Leitung mit einem Fluidkanal 50 mit daran angeschlossenen Düsen 52 zu der Werkzeugaufnahmeeinheit 22 geführt. Der Haltearmhohlraum 42 kommuniziert mit dem Tragarmhohlraum 46 und dem Hohlraum 32 des Säulenkörpers 12. In dem Hohlraum 32 des Säulenkörpers 12 sind die Fluidlei- tung mit dem Fluidkanal 48 und die Leitung mit dem Fluidkanal 50 an einem Schleppkettenmechanismus 54 angeschlossen. Entlang der Fluidkanäle 48, 50 sind in der Vorrichtung 10 außerdem Signalleitungen 51 verlegt.

Das Haltearmdrehgelenk 56 und das Tragarmdrehgelenk 58 enthalten jeweils eine von der Tragarmgelenkachse 20 bzw. der Werkzeugaufnahmege- lenkachse 24 durchsetzte Hohlwelle 60. In der Vorrichtung 10 sind die Hoch- druckfluidleitung mit dem Fluidkanal 48 und die Leitung mit dem Fluidkanal 50 durch die Hohlwelle 60 des Haltearmdrehgelenks 56 und des Tragarmdrehgelenks 58 mit den Signalleitungen 51 geführt. Dem Haltearmdrehgelenk 56 in dem Tragarm 14 ist ein Elektromotor 15 als ein motorischer Antrieb zu- geordnet, der mittels eines Getriebes 17 auf die Hohlwelle 60 des Haltearmdrehgelenks 56 wirkt. Für das Bewegen des Tragarmdrehgelenks 58 ist in dem Tragarm 18 ein Elektromotor 19 aufgenommen. Der Elektromotor 19 wirkt auf die Hohlwelle 60 des Tragarmdrehgelenks 58 mittels eines Getriebes 21 .

Die Leitung mit dem Fluidkanal 50 ist eine Einrichtung für das Beaufschlagen des Hohlraums 32 der Basis 12 und des Tragarmhohlraums 46 sowie des Haltearmhohlraums 42 mit Sperrluft, die aus den Düsen 52 bereitgestellt wird. Mit der in den Hohlraum 32 des Säulenkörpers 12, in den Tragarmhohlraum 46 und in den Haltearmhohlraum 42 einströmenden Sperrluft wird dort ein Gasdruck bewirkt, der 0,2 bar bis 0,5 bar über dem Atmosphärendruck liegt. Dieser über dem Atmosphärendruck liegende Gasdruck unterbindet das Eindringen von Flüssigkeit, Flüssigkeitsdämpfen und deren gasförmige Bestandteile in diese Hohlräume und die dort angeordneten Getriebe und Drehlager, wenn die Vorrichtung 10 in einer Prozesskammer für das Reinigen und/oder Entgraten von Werkstücken betreiben wird.

Die Hochdruckfluidleitung mit dem Fluidkanal 48 dient dazu, das kombinierte Reinigungs- und Greiferwerkzeug 26 mit Reinigungsfluid zu beaufschlagen, das optional unter einem hohen Druck steht, der bis zu 3000 bar oder auch mehr betragen kann. Das dem Reinigungs- und Greiferwerkzeug 26 durch den Fluidkanal 48 zugeführte Reinigungsfluid kann z.B. ein Fluid aus der Gruppe wässrige Tensidlösungen, Laugen, Säuren, VE-Wasser, nichtwässri- ge Lösungsmittel, insbes. Alkohole, halogenierte Kohlenwasserstoffe, Pflanzenölester und/oder dibasische Ester umfassen, aber auch Druckluft, Wasserdampf oder überkritisches Kohlendioxid. Der Fluidkanal 48 und der Fluid- kanal 50 durchsetzen jeweils die Hohlwelle 60 des Haltearmdrehgelenks 56 und des Tragarmdrehgelenks 58. Vor und nach der Hohlwelle 60 des Haltearmdrehgelenks 56 und des Tragarmdrehgelenks 58 sind die Hochdruckfluidleitung mit dem Fluidkanal 48 und die Leitung mit dem Fluidkanal 50 jeweils an Festpunkten 53 fixiert. Um das Verdrillen der Hochdruckfluidleitung mit dem Fluidkanal 48 und der Leitung mit dem Fluidkanal 50 zu unterbinden, ist die Bewegung des Haltearmdrehgelenks 56 und des Tragarmdrehgelenks 58 auf 360° beschränkt. Die Fig. 3 zeigt das Haltearmdrehgelenk 56. Die Fig. 4 ist eine vergrößerte Ansicht eines Abschnitts des Haltearmdrehgelenks 56. Das Haltearmdrehgelenk 56 weist einen in dem Haltearm 14 festgelegten ersten Gelenkabschnitt 62 und einen mit dem Tragarm 18 fest verbundenen und zu dem Haltearm 14 schwenkbeweglichen zweiten Gelenkabschnitt 64 auf. Der zweite Gelenkabschnitt 64 ist in dem Haltearm 14 in einer Gelenkabschnittaufnahme 66 angeordnet. Die Gelenkabschnittaufnahme 66 ist mit einem von der Tragarmgelenkachse 20 des Haltearmdrehgelenks 56 durchsetzen ersten als ein Simmering ausgebildeten ringförmigen Dichtungselement 68, das an dem ersten Gelenkabschnitt 62 anliegt, und mit einem von der Tragarmgelenkachse 20 des Haltearmdrehgelenks 56 durchsetzten weiteren ringförmigen Dichtungselement 72 an einem mit dem zweiten Gelenkabschnitt 64 fest verbundenen Abschnitt 65 des Tragarms 18 zu dem Körper 70 des Haltearms 14 abgedichtet.

Dabei mündet in die Gelenkabschnittaufnahme 66 des Haltearmdrehgelenks 56 zwischen dem ersten ringförmigen Dichtungselement 68 und dem weite- ren ringförmigen Dichtungselement 72 ein mit dem Haltearmhohlraum 42 kommunizierender Fluidkanal 74, der den Körper 70 des Haltearms 14 durchsetzt und durch den aus dem Haltearmhohlraum 42 in die Gelenkabschnittaufnahme 66 zwischen dem ersten ringförmigen Dichtungselement 68 und dem weiteren ringförmigen Dichtungselement 72 Sperrluft einströmen kann.

Für das Erfassen der Drehstellung des Haltearmdrehgelenks 56 ist an dem Haltearm 14 in einer mit dem Haltearmhohlraum 42 kommunizierenden Aufnahme 76 ein als Magnetsensor ausgebildeter Sensor 78 angeordnet. Der Sensor 78 erfasst ein Magnetfeld, das ein an dem Tragarm 18 aufgenommener magnetischer Körper 80 erzeugt. Die Aufnahme 76 für den Sensor 78 ist mit einem den Sensorkörper 79 des Sensors 78 umgebenden ringförmigen Dichtungselement 82 zu dem Körper 70 des Haltearms 14 abgedichtet.

Die Fig. 5 zeigt das Tragarmdrehgelenk 58 und das Werkzeugaufnah- medrehgelenk 25. Die Fig. 6 ist eine vergrößerte Ansicht eines Abschnitts des Tragarmdrehgelenks 58 und des Werkzeugaufnahmedrehgelenks 25. Das Tragarmdrehgelenk 58 weist einen in dem Tragarm 18 festgelegten ersten Gelenkabschnitt 84 und einen mit dem Tragarm 18 fest verbundenen und zu dem Tragarm 18 schwenkbeweglichen zweiten Gelenkabschnitt 86 auf. Der zweite Gelenkabschnitt 86 ist in dem Tragarm 18 in einer Gelenkabschnittaufnahme 88 angeordnet. Diese Gelenkabschnittaufnahme 88 ist mit einem von der Werkzeugaufnahmegelenkachse 24 des Tragarmdrehgelenks 58 durchsetzen ersten als ein Simmering ausgebildeten ringförmigen Dichtungselement 90 zu dem Körper 92 des Tragarms 18 und mit einem von der Werkzeugaufnahmegelenkachse 24 des Tragarmdrehgelenks 58 durchsetzten weiteren ringförmigen Dichtungselement 94 zu einem an dem zweiten Gelenkabschnitt 86 festgelegten Abschnitt 67 der Werkzeugaufnahmeeinheit 22 zu dem Körper 92 des Tragarms 18 abgedichtet. Die Gelenkabschnittaufnahme 88 ist dabei durch einen zwischen dem ersten ringförmigen Dich- tungselement 90 und dem weiteren ringförmigen Dichtungselement 94 in die Gelenkabschnittaufnahme 88 mündenden Kanal 75 mit dem Tragarmhohlraum 46 verbunden. Durch diesen Kanal 75 kann hier in die Gelenkabschnittaufnahme 88 zwischen dem ersten ringförmigen Dichtungselement 94 und dem weiteren ringförmigen Dichtungselement 72 Sperrluft einströmen.

Die Werkzeugaufnahmeeinheit 22 hat einen Grundkörper 41 . Dem Werkzeugaufnahmedrehgelenk 25 in der Werkzeugaufnahmeeinheit 22 ist als Antrieb ein Elektromotor 23 zugeordnet. Der Elektromotor 23 bewegt eine Antriebswelle 29, an die ein Getriebe 31 angeschlossen ist. Der Grundkörper 41 der Werkzeugaufnahmeeinheit 22 umfasst ein Halteorgan 69 für das Getriebe 31 . An dem Halteorgan 69 ist das Getriebe 31 abgestützt. Das Getriebe 31 überträgt eine Drehbewegung der Antriebswelle 29 auf einen Anschlussabschnitt 33 für das Greiferwerkzeug 26. Es wird dabei um die Drehachse 30 bewegt. In der Werkzeugaufnahmeeinheit 22 ist das Getriebe 31 in einer Getriebeaufnahme 35 angeordnet. Die Getriebeaufnahme 35 ist dabei mit einem von der Drehachse 30 des Werkzeugaufnahmedrehgelenks 25 durchsetzen ersten ringförmigen Dichtungselement 37 und mit einem von dieser Drehachse 30 durchsetzten weiteren Dichtungselement 39 zu dem Grundkörper 41 des Abschnitts 67 der Werkzeugaufnahmeeinheit 22 und zu dem Halteorgan 69 abgedichtet. Dabei mündet in die Getriebeaufnahme 35 zwischen dem ersten ringförmigen Dichtungselement 37 und dem weiteren ringförmigen Dichtungselement 39 ein mit dem Tragarmhohlraum 46 durch die Hohlwelle 60 kommunizierender Kanal 74 für Sperrluft.

Die ringförmigen Dichtungselemente 37, 39 haben eine Doppelfunktion. Mit- tels der Dichtungselemente 37, 39 wird zum einen das Austreten von Schmiermittel für das Getriebe 31 aus der Getriebeaufnahme 35 in den mit Sperrluft beaufschlagten Bereich der Vorrichtung 10 unterbunden. Zum anderen schützen die Dichtungselemente 37, 39 davor, dass beim Reinigen von Werkstücken mittels der Vorrichtung 10 in das Getriebe 31 Schmutz und Reinigungsfluid gelangen kann.

Die Vorrichtung 10 verfügt bevorzugt über eine externe Zentralschmierung für alle neuralgischen Schmierstellen. Das Zuführen von Schmiermittel an die Schmierstellen erfolgt dabei günstiger Weise ebenfalls mittels in den Hohl- räumen 42, 46 des Haltearms 14 und des Tragarms 18 verlegten Leitungen.

Die Fig. 7 zeigt das ein kombiniertes Greifer- und Reinigungswerkzeug ausgebildete Werkzeug 26 mit zwei daran aufgenommenen Werkstücken 28. Die Fig. 8 zeigt ein mit dem Werkzeug 26 aufgenommene Werkstück 28 als Schnitt. Das Werkzeug 26 ermöglicht das Aufnehmen eines als eine Kurbelwelle ausgebildeten Werkstücks 28 an einem ersten Stirnabschnitt 98 mit einer darin ausgebildeten Vertiefung 100 und an einem dem ersten Stirnabschnitt 98 gegenüberliegenden zweiten Stirnabschnitt 102 mit einer darin ausgebil- deten Vertiefung 104. Das Werkzeug 26 weist erste Halteorgane 106 mit einem Haltedorn 108 und zu den ersten Halteorganen 106 jeweils linearbeweglich verlagerbare weitere Halteorgane 1 10 mit einem weiteren Haltedorn 1 12 für das Aufnehmen des zu reinigenden Werkstücks 28 unter Eingriff des ersten Haltedorns 108 in die an dem ersten Stirnabschnitt 98 ausgebildete als eine Zentrierbohrung gestaltete Vertiefung 100 und des zweiten Haltedorns 1 12 in die an dem zweiten Stirnabschnitt 102 als eine Zentrierbohrung gestaltete Vertiefung 104.

Der erste Haltedorn 108 und der zweite Haltedorn 1 12 ist dabei als ein Dü- senkörper gestaltet, der an eine mit dem das Haltearmdrehgelenk 56 und das Tragarmdrehgelenk 58 durchsetzende Hochdruckfluidleitung mit dem Fluidkanal 48 kommunizierenden Fluidleitung 1 14 bzw. 1 16 angeschlossen ist, um die an dem ersten und dem zweiten Stirnabschnitt 98, 102 des Werkstücks 28 ausgebildete Vertiefung 100 bzw. 104 mit durch die Hochdruckflu- idleitung mit dem Fluidkanal 48 zugeführtem Reinigungsmedium zu reinigen.

Die Fig. 9 zeigt den ersten Haltedorn 108 des Reinigungs- und Greiferwerkzeugs 26. In der Fig. 10 ist der Verlauf einer Fluidströmung 1 18 des Reini- gungsfluids durch den ersten Haltedorn 108 in dem Stirnabschnitt 98 des Werkstücks 28 zu sehen. Der Haltedorn 108 weist einen Düsenkörper mit einem Düsenkanal 109 auf, der einen kegelförmig verjüngten Abschnitt 120 mit einem als Halbkugel geformten Bereich für den Eingriff in den ersten Stirnabschnitt 98 des Werkstücks 28 hat. Für das Abführen des das Werkstück 28 beaufschlagenden Reinigungsmediums hat der Düsenkörper in dem kegelförmig verjüngten Abschnitt 120 nutenförmige Vertiefungen 122. Der als Halbkugel geformte Bereich an der Spitze des Haltedorns 108 gewährleistet, dass mittels des als Reinigungs- und Greiferwerkzeug ausgebildeten Werk- zeugs 26 auch Kurbelwellen aufgenommen werden können, die unterschiedliche Zentrierbohrungen haben.

Die Fig. 1 1 zeigt den zweiten Haltedorn 1 12 des Reinigungs- und Greifer- Werkzeugs 26. Auch der Haltedorn 1 12 weist einen Düsenkörper mit einem Düsenkanal 109 auf, der einen kegelförmig verjüngten Abschnitt 120 für den Eingriff in den ersten Stirnabschnitt 98 des Werkstücks 28 hat. Für das Abführen des das Werkstück 28 beaufschlagenden Reinigungsmediums weist der Düsenkörper in dem kegelförmig verjüngten Abschnitt 120 mehrere Durchbrechungen 126 auf. Auch die Form des Haltedorns 1 12 ermöglicht das Aufnehmen als Kurbelwellen ausgebildeten Werkstücken 28 mit unterschiedlichen Zentrierbohrungen.

Zusammenfassend sind insbesondere folgende bevorzugte Merkmale der Erfindung festzuhalten: Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung 10 für das Manipulieren eines Werkzeugs 26 und/oder eines Werkstücks 28 mit einem an einer Basis 12 aufgenommenen Haltearm 14, der einen Haltearmkörper 70 hat. Die Vorrichtung 10 weist einen an den Haltearm 14 mit einem Haltearm- drehgelenk 56 angeschlossenen Tragarm 18 mit einem Tragarmkörper 92 auf. In der Vorrichtung 10 gibt es einen das Haltearmdrehgelenk 56 durchsetzenden Fluidkanal 48, 50, durch den fluides Medium aus der Basis 12 in den Tragarm 18 geführt werden kann.

Bezugszeichenliste:

10 Vorrichtung

1 1 Basis

12 Säulenkörper

13 Drehachse

14 Haltearm

15, 19, 23 Elektromotor

17, 21 , 27 Getriebe

16 Doppelpfeil

18 Tragarm

20 Tragarmgelenkachse

22 Werkzeugaufnahmeeinheit

24 Werkzeugaufnahmegelenkachse

25 Werkzeugaufnahmedrehgelenk

26 (Reinigungs-)Werkzeug

28 Werkstück

29 Antriebswelle

30 Drehachse

31 Getriebe

32 Hohlraum

33 Anschlussabschnitt

34 Spindelmutter

35 Getriebeaufnahme

36 Hubspindel

37, 39 Dichtungselement

38 Lamellenvorhang

41 Grundkörper

42 Haltearmhohlraum

46 Tragarmhohlraum

48, 50 Fluid kanal

51 Signalleitung 52 Düsen

53 Festpunkt

54 Schleppkettenmechanisnnus

56 Haltearmdrehgelenk

58 Tragarmdrehgelenk

60 Hohlwelle

62 erster Gelenkabschnitt

64 zweiter Gelenkabschnitt

65 Tragarmabschnitt

66 Gelen kabschnittauf nähme

67 Abschnitt der Werkzeugaufnahmeeinheit

68 Dichtungselement

69 Getriebe

70 Haltearmkörper

72 Dichtungselement

74, 75 Kanal

76 Aufnahme

78 Sensor

79 Sensorkörper

80 magnetischer Körper

82 Dichtungselement

84 erster Gelenkabschnitt

86 zweiter Gelenkabschnitt

88 Gelenkabschnittaufnahme

90 Dichtungselement

92 Tragarm körper

94 Dichtungselement

96 Hohlraum

98 Stirnabschnitt

100 Vertiefung

102 Stirnabschnitt

104 Vertiefung 106 erstes Halteorgan

108 Haltedorn

109 Düsenkanal

110 Halteorgan

112 Haltedorn

114, 116 Fluidleitung

118 Fluidströmung

120 kegelförmig verjüngter Abschnitt

122 nutenförmige Vertiefung

126 Durchbrechung

Claims

Patentansprüche

1 . Vorrichtung für das Manipulieren eines Werkzeugs (26) und/oder eines Werkstücks (28), mit einem an einer Basis (12) aufgenommenen Haltearm (14), der einen Haltearmkörper (70) hat; und mit einem an den Haltearm (14) mittels eines Haltearmdrehgelenks angeschlossenen Tragarm (18), der einen Tragarmkörper (92) hat, gekennzeichnet durch einen das Haltearmdrehgelenk (56) durchsetzenden Fluidkanal, durch den fluides Medium aus der Basis (12) in den Tragarm (18) geführt werden kann.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Tragarm (18) in dem Haltearmdrehgelenk (56) um eine Tragarmgelenk- achse (20) geschwenkt werden kann, wobei die Tragarmgelenkachse

(20) eine Hohlwelle (60) durchsetzt, durch die der Fluidkanal aus dem Haltearm (14) in den Tragarm (18) geführt ist, wobei eine an den Tragarm (18) mittels eines Tragarmdrehgelenks (58) angeschlossene Werkzeugaufnahmeeinheit (22) für das Aufnehmen eines Werkzeugs (26) vorgesehen ist und ein das Tragarmdrehgelenk (58) durchsetzender Fluidkanal (48, 50) vorgesehen ist, durch den fluides Medium aus dem Tragarm (18) in die Werkzeugaufnahmeeinheit (22) geführt werden kann. 3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkzeugaufnahmeeinheit (22) ein Werkzeugaufnahmedrehgelenk (25) aufweist, dem ein Antrieb (23) zugeordnet ist, der eine Antriebswelle (29) bewegt, an die ein Getriebe (31 ) angeschlossen ist, das eine Drehbewegung der Antriebswelle (29) auf einen Anschlussabschnitt (33) des Werkzeugaufnahmedrehgelenks (25) für das Werkzeug (26) überträgt, wobei das Getriebe (31 ) in einer Getriebeaufnahnne (35) angeordnet ist, die mittels eines von der Drehachse (30) des Werkzeugaufnahmedrehgelenks (25) durchsetzen ersten ringförmigen Dichtungselements (37) und mittels eines von dieser Drehachse (30) durchsetzten weiteren Dichtungselements (39) zu dem Grundkörper (41 ) der Werkzeugaufnahmeeinheit (22) und dem Getriebe (31 ) abgedichtet ist, wobei die Getriebeaufnahme (35) durch einen zu der Hohlwelle (60) geöffneten, zwischen dem ersten ringförmigen Dichtungselement (37) und dem weiteren ringförmigen Dichtungselement (39) in die Getriebeaufnahme (35) mündenden Kanal (74) mit dem Tragarmhohlraum (46) in dem Tragarmkörper (92) kommuniziert.

Vorrichtung nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch eine Einrichtung für das Beaufschlagen des Tragarmhohlraums (46) mit Sperrluft.

Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, gekennzeichnet durch ein an die

Werkzeugaufnahmeeinheit (22) angeschlossenes Reinigungswerkzeug (26) mit einer Einrichtung für das Aufnehmen eines insbesondere als eine Welle ausgebildeten Werkstücks (28) mit einem ersten Stirnabschnitt (98) mit einer darin ausgebildeten Vertiefung (100) und mit einem dem ersten Stirnabschnitt (98) gegenüberliegenden zweiten Stirnabschnitt (102) mit einer darin ausgebildeten Vertiefung (104), wobei das Werkstück (28) damit an dem ersten Stirnabschnitt (98) mit der darin ausgebildeten Vertiefung (100) und an dem dem ersten Stirnabschnitt (98) gegenüberliegenden zweiten Stirnabschnitt (102) mit der darin ausgebildeten Vertiefung (104) aufnehmbar ist, wobei die Einrichtung ein erstes Halteorgan (106) mit einem Haltedorn (108) und ein zu dem ersten Halteorgan (106) linearbeweglich verlagerbares weiteres Halteorgan (1 10) mit einem weiteren Haltedorn (1 12) für das Aufneh- men des Werkstücks (28) unter Eingriff des ersten Haltedorns (108) in die an dem ersten Stirnabschnitt (98) ausgebildete Vertiefung (100) und unter Eingriff des zweiten Haltedorns (1 12) in die an dem zweiten Stirnabschnitt (102) ausgebildete Vertiefung (104) aufweist.

Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Haltedorn (108) und/oder der zweite Haltedorn (1 12) als ein Düsenkörper ausgebildet ist, der an eine mit dem das Haltearmdrehgelenk (56) durchsetzenden Fluidkanal (48) kommunizierende Fluidleitung (1 16) angeschlossen ist, um die an dem ersten (98) und/oder dem zweiten Stirnabschnitt (102) des Werkstücks (28) ausgebildete Vertiefung (104) mit einem durch den Fluidkanal (48) zugeführten Medium zu versorgen.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Düsenkörper einen kegelförmig verjüngten Abschnitt für den Eingriff in die in dem ersten (98) oder zweiten Stirnabschnitt (102) eines Werkstücks ausgebildete Vertiefung (100, 104) hat, in dem für das Abführen des die Welle beaufschlagenden Reinigungsmediums nutenförmige Vertiefun- gen (122) ausgebildet sind oder Durchbrechungen (126) ausgebildet sind.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Tragarmdrehgelenk (58) einen in dem Tragarm (18) festgelegten ersten Gelenkabschnitt (84) und einen mit der Werkzeugaufnahmeeinheit (22) fest verbundenen und zu dem Tragarm (18) schwenkbeweglichen zweiten Gelenkabschnitt (86) hat, wobei der zweite Gelenkabschnitt (86) in dem Tragarm (18) in einer Gelenkabschnittaufnahme (88) angeordnet ist, die mit einem von der Gelenkachse (24) des Tragarmdrehgelenks (58) durchsetzen ersten ringförmigen Dichtungselement (90) zu einem an dem zweiten Gelenkabschnitt (86) festgelegten Abschnitt (67) der Werkzeugaufnahmeeinheit (22) und mit einem von der Gelenkachse (24) des Tragarmdrehgelenks (58) durch- setzten weiteren ringförmigen Dichtungselement (94) zu dem Tragarmkörper (92) des Tragarms (18) abgedichtet ist.

Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenkabschnittaufnahme (88) durch einen zwischen dem ersten ringförmigen Dichtungselement (90) und dem weiteren ringförmigen Dichtungselement (94) in die Gelenkabschnittaufnahme (88) mündenden Kanal (75) mit dem in dem Tragarmkörper (92) des Tragarms (18) ausgebildeten Tragarmhohlraum (46) kommuniziert.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 9, gekennzeichnet durch einen an dem Tragarm (18) festgelegten Sensor (78) für das Erfassen der Drehstellung des Tragarmdrehgelenks (58), der in einer Aufnahme angeordnet ist, die mit dem Tragarmhohlraum (46) kommuniziert, wobei der Sensor (78) einen Sensorkörper (79) hat und die Aufnahme (76) mittels des Sensorkörpers (79) und mittels eines an dem Sensorkörper (79) anliegenden Abdichtelements (82) gegen das Eindringen eines flüssigen und/oder gasförmigen und/oder dampfförmigen Prozessmediums durch die Aufnahme (76) in den Tragarmhohlraum (46) abgedichtet ist.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkzeugaufnahmeeinheit (22) in dem Tragarmdrehgelenk (58) um eine Werkzeugaufnahmegelenkachse (24) gedreht werden kann, wobei die Werkzeugaufnahmegelenkachse (24) eine Hohlwelle (60) durchsetzt, durch die der Fluidkanal (48, 50) aus dem Haltearm (14) in den Tragarm (18) geführt ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Fluidkanal (48, 50) in dem Tragarmhohlraum (46) des Tragarm körpers (92) verläuft.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Tragarmhohlraunn (46) gegen das Eindringen eines flüssigen und/oder gasförmigen und/oder dampfförmigen Prozessmediums abgedichtet ist.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Fluidkanal (48, 50) in dem Haltearmhohlraum (42) des Haltearm körpers (70) verläuft.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Haltearmhohlraum (42) gegen das Eindringen eines flüssigen und/oder gasförmigen und/oder dampfförmigen Prozessmediums abgedichtet ist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Haltearmdrehgelenk (56) einen in dem Haltearm (14) festge- legten ersten Gelenkabschnitt (62) und einen mit dem Tragarm (18) fest verbundenen und zu dem Haltearm (14) schwenkbeweglichen zweiten Gelenkabschnitt (64) hat, wobei der zweite Gelenkabschnitt (64) in dem Haltearm (14) in einer Gelenkabschnittaufnahme (66) angeordnet ist, die mittels eines von der Gelenkachse (20) des Haltearmdrehgelenks (56) durchsetzten ersten ringförmigen Dichtungselements (68) und mittels eines von der Gelenkachse (20) des Haltearmdrehgelenks (56) durchsetzten weiteren ringförmigen Dichtungselements (72) zu dem Körper des Haltearms (14) und zu einem an dem zweiten Gelenkabschnitt (64) festgelegten Abschnitt (65) des Tragarms (18) abgedichtet ist, wobei die Gelenkabschnittaufnahme (66) durch einen zwischen dem ersten ringförmigen Dichtungselement (68) und dem weiteren ringförmigen Dichtungselement (72) in die Gelenkabschnittaufnahme (66) mündenden Kanal (74) mit dem Haltearmhohlraum (42) kommuniziert.

17. Vorrichtung nach Anspruch 16, gekennzeichnet durch eine Einrichtung für das Beaufschlagen des Haltearmhohlraums (42) mit Sperrluft.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 17, gekennzeichnet durch einen an dem Haltearm (14) festgelegten Sensor (78) für das Er- fassen der Drehstellung des Haltearmdrehgelenks (56), der in einer Aufnahme (76) angeordnet ist, die mit dem Haltearmhohlraum (42) kommuniziert, wobei der Sensor (78) einen Sensorkörper (79) hat und die Aufnahme (76) mittels des Sensorkörpers (79) und mittels eines an dem Sensorkörper (79) anliegenden Abdichtelements (82) gegen das

Eindringen eines flüssigen und/oder gasförmigen und/oder dampfförmigen Prozessmediums durch die Aufnahme (76) hindurch in den Haltearmhohlraum (42) abgedichtet ist.