WO2016158835A1

WO2016158835A1 - 三次元造形装置、及びその制御方法

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Publication number: WO2016158835A1
Application number: PCT/JP2016/059853
Authority: WO
Inventors: 隆司當間
Original assignee: 武藤工業株式会社
Priority date: 2015-03-31
Filing date: 2016-03-28
Publication date: 2016-10-06

Abstract

　この三次元造形装置は、造形物を形成するための造形材料を溶融して吐出する造形ヘッドと、造形ヘッドに前記造形材料を送り込む造形材料送り装置と、造形材料送り装置を制御する制御部とを備える。造形材料送り装置は、造形材料に当接する第１ローラと、第１ローラに駆動力を与えるモータと、第１ローラと造形材料を挟んで対向する位置において前記造形材料と当接する第２ローラと、第１ローラ及び第２ローラよりも上流側に配置され造形材料の供給の終了を検知する第１検知部とを備える。

Description

三次元造形装置、及びその制御方法

　本発明は、三次元造形装置、及びその制御方法に関する。

　三次元設計データに基づいて造形物を製造する三次元造形装置が、例えば特許文献１により知られている。このような三次元造形装置の方式としては、光造形法、粉末焼結法、インクジェット法、溶融樹脂押し出し造形法など、様々な方式が提案され、製品化されている。

　一例として、溶融樹脂押し出し造形法を採用した三次元造形装置では、造形物の材料となる溶融樹脂を吐出するための造形ヘッドを三次元移動機構上に搭載し、造形ヘッドを三次元方向に移動させて溶融樹脂を吐出しつつ溶融樹脂を積層させて造形物を得る。

　このような樹脂溶融方式の三次元造形装置においては、樹脂材料がフィラメントと呼ばれる紐状の樹脂材料により供給される。しかし、フィラメントが無くなった場合において、その交換作業が煩雑であるという問題があった。

特開２００２－３０７５６２号公報

　本発明は、フィラメントの交換作業の作業性を改善することができる三次元造形装置及びその制御方法を提供することを目的とする。

　本発明に係る三次元造形装置は、造形物を形成するための造形材料を溶融して吐出する造形ヘッドと、造形ヘッドに前記造形材料を送り込む造形材料送り装置と、造形材料送り装置を制御する制御部とを備える。
　造形材料送り装置は、造形材料に当接する第１ローラと、第１ローラに駆動力を与えるモータと、第１ローラと造形材料を挟んで対向する位置において前記造形材料と当接する第２ローラと、第１ローラ及び第２ローラよりも上流側に配置され造形材料の供給の終了を検知する第１検知部とを備える。

第１の実施の形態に係る三次元造形装置の概略構成を示す斜視図である。第１の実施の形態に係る三次元造形装置の概略構成を示す正面図である。ＸＹステージ１２の構成を示す斜視図である。制御部３００の構造の詳細を説明するブロック図である。フィラメント送り装置２８及び制御部３００の構成の詳細を示すブロック図である。第１の実施の形態に係る三次元造形装置の動作を示すフローチャートである。第１の実施の形態に係る三次元造形装置の動作を示すフローチャートである。変形例を示す。変形例を示す。

　次に、本発明の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。

［第１の実施の形態］
（全体構成）
　図１は、第１の実施の形態で用いる３Ｄプリンタ１００の概略構成を示す斜視図である。３Ｄプリンタ１００は、フレーム１１と、ＸＹステージ１２と、造形ステージ１３と、昇降テーブル１４と、ガイドシャフト１５とを備えている。

　この３Ｄプリンタ１００を制御する制御装置としてコンピュータ２００が、この３Ｄプリンタ１００に接続されている。また、３Ｄプリンタ１００中の各種機構を制御するための制御部３００も、この３Ｄプリンタ１００に接続されている。

（フレーム１１）
　フレーム１１は、図１に示すように、例えば直方体の外形を有し、アルミニウム等の金属材料の枠組を備えている。このフレーム１１の４つの角部に、例えば４本のガイドシャフト１５が、図１のＺ方向、すなわち造形ステージ１０の平面に対し垂直な方向に延びるように形成されている。ガイドシャフト１５は、後述するように昇降テーブル１４を上下方向に移動させる方向を規定する直線状の部材である。ガイドシャフト１５の本数は４本には限られず、昇降テーブル１４を安定的に維持・移動させることができる本数に設定される。

（造形ステージ１３）
　造形ステージ１３は、造形物Ｓが載置される台であり、後述する造形ヘッドから吐出される熱可塑性樹脂が堆積される台である。

（昇降テーブル１４）
　昇降テーブル１４は、図１及び図２に示すように、その４つの角部においてガイドシャフト１５を貫通させており、ガイドシャフト１５の長手方向（Ｚ方向）に沿って移動可能に構成されている。昇降テーブル１４は、ガイドシャフト１５と接触するローラ３４，３５を備えている。ローラ３４，３５は昇降テーブル１４の２つの角部に形成されたアーム部３３において回動可能に設置されている。このローラ３４，３５がガイドシャフト１５上と接触しつつ回動することで、昇降テーブル１４はＺ方向にスムーズに移動することが可能とされている。また、昇降テーブル１４は、図２に示すように、モータＭｚの駆動力をタイミングベルト、ワイヤ、プーリ等からなる動力伝達機構により伝達することにより、上下方向に所定間隔（例えば０．１ｍｍピッチ）で移動する。モータＭｚは、例えば、サーボモータ、ステッピングモータなどが好適である。なお、実際の昇降テーブル１４の高さ方向の位置を連続的又は間欠的にリアルタイムで、図示しない位置センサを用いて測定し、適宜補正をかけることによって、昇降テーブル１４の位置精度を高めるようにしてもよい。後述する造形ヘッド２５についても同様である。

（ＸＹステージ１２）
　ＸＹステージ１２は、この昇降テーブル１４の上面に載置されている。図３は、このＸＹステージ１２の概略構成を示す斜視図である。ＸＹステージ１２は、枠体２１と、Ｘガイドレール２２と、Ｙガイドレール２３と、リール２４と、造形ヘッド２５と、造形ヘッドホルダＨを備えている。Ｘガイドレール２２は、その両端がＹガイドレール２３に嵌め込まれ、Ｙ方向に摺動自在に保持されている。リール２４は、造形ヘッドホルダＨに固定されており、造形ヘッドホルダＨによって保持された造形ヘッド２５の動きに追従してＸＹ方向を移動する。造形物Ｓの材料となる熱可塑性樹脂は、径が３～１．７５ｍｍ程度の紐状の樹脂（フィラメント３８）であり、通常リール２４に捲かれた状態で保持されているが、造形時には後述する造形ヘッド２５に設けられたモータ（エクストルーダ）によって造形ヘッド２５内に送り込まれる。

　なお、リール２４を造形ヘッドホルダＨに固定せずに枠体２１等に固定し、造形ヘッド２５の動きに追従させない構成とすることもできる。また、フィラメント３８を露出した状態で造形ヘッド２５内に送り込まれる構成としたが、ガイド（例えば、チューブ、リングガイド等）を介在させて造形ヘッド２５内に送り込むようにしても良い。フィラメント３８は、例えばＡＢＳ樹脂、ポリプロピレン樹脂、ナイロン樹脂、ポリカーボネイト樹脂などからなる。
　なお、図１～図３では、単一の造形ヘッド２５のみを用意されているが、２個以上の造形ヘッドを１つのＸＹステージ１２に搭載させることもできる。また、１つの造形ヘッドにより複数種類のフィラメントを吐出可能に構成することもできる。

　フィラメント３８は、リール２４からチューブＴｂを介して造形ヘッド２５内に送り込まれる。造形ヘッド２５は、造形ヘッドホルダＨにより保持され、リール２４と共にＸ，Ｙのガイドレール２２，２３に沿って移動可能に構成されている。また、図２及び図３では図示を省略するが、造形ヘッド２５内には、フィラメント３８をＺ方向下方へ送り込むためのフィラメント送り装置が配置される。なお、フィラメント送り装置は、造形ヘッド２５と別体とすることもできるが、以下ではフィラメント送り装置は造形ヘッド２５内に内蔵されているものとして説明を行う。

　なお、図２及び図３では図示を省略するが、造形ヘッド２５をＸＹテーブル１２に対し移動させるためのモータＭｘ、Ｍｙも、このＸＹステージ１２上に設けられている。モータＭｘ、Ｍｙは、例えば、サーボモータ、ステッピングモータなどが好適である。

（制御部３００）
　次に、図４のブロック図を参照して制御部３００の構造の詳細について説明する。制御部３００は、一例として、ＣＰＵ３０１、電流スイッチ３０４、モータドライバ３０６、入出力インタフェース３０７、３０８、ＲＯＭ３１１、ＲＡＭ３１２、及びハードディスクドライブ３１３を含んでいる。

　ＣＰＵ３０１は、コンピュータ２００から入出力インタフェース３０７を介して各種信号を受信して、制御部３００の全体の制御を行う。
　電流スイッチ３０４は、ヒータ２６に流れる電流量を切換えるためのスイッチ回路である。電流スイッチ３０４のスイッチング状態が温度センサ２７の検知信号等に基づき切り替わることにより、ヒータ２６に流れる電流が増加又は減少し、これにより造形ヘッド２５の温度が制御される。また、モータドライバ３０６は、ＣＰＵ３０１からの制御信号に従い、モータＭｘ、Ｍｙ、Ｍｚを制御するための駆動信号を発生させる。

　ＲＯＭ３１１は、後述するフィラメント送り制御、及びフィラメントの終了検知のためのコンピュータプログラムを格納している。このコンピュータプログラムが読み出されて実行されることにより、後述するフィラメント送り制御及び終了検知が実行される。ＲＡＭ３１２は、このプログラム実行中の各種データを一時的に保持するために用いられる。また、ハードディスクドライブ３１３は、コンピュータプログラムの格納、及びコンピュータプログラムの動作に必要な各種データを格納するための記憶媒体の一例である。

　造形ヘッド２５には、フィラメント送り装置２８が搭載されている。このフィラメント送り装置２８は、造形ヘッド２５と一体に形成されていてもよいし、又は造形ヘッド２５とは独立にＸＹテーブル１２上に載置されていてもよい。フィラメント送り装置２８は、制御部３００からの制御信号に従い、内蔵するモータを駆動してフィラメント３８の造形ヘッド２５に対する送り制御を実行する。

　本実施の形態のフィラメント送り装置２８は、図５に示すように、駆動ローラ２８１と、従動ローラ２８２、及びモータ２８３を備えている。駆動ローラ２８１は、その外周においてフィラメント３８と当接するよう配置されると共に、モータ２８３により駆動され、フィラメント３８を造形ヘッド２５へと送り込む。

　一方、従動ローラ２８２は、駆動ローラ２８１とともにフィラメント３８を挟んで対向する位置において、フィラメント３８と当接し、フィラメント３８を駆動ローラ２８１に付勢するように設けられる。そして、この従動ローラ２８２は、独立の駆動源を有しておらず、駆動ローラ２８１の駆動によりフィラメント３８が移動した場合に、駆動ローラ２８１の回転に追従して、フィラメント３８との間の付勢によって発生する摩擦力によって受動的に回転する構成とされている。この結果、従動ローラ２８２は駆動ローラ２８１の回転方向とは逆の方向に回転する。

　また、駆動ローラ２８１と従動ローラ２８２の上流側、すなわちリール２４と駆動ローラ２８１又は従動ローラ２８２との間の位置には、フィラメント接触子２８４が設けられている。このフィラメント接触子２８４は、回転軸２８４ａを中心に回動可能に構成され、図示しないバネの付勢力、又はそれ自体の自重により、フィラメント３８の長手方向（矢印Ａ方向）に回動可能に構成されている。

　また、フィラメント接触子２８４の一端には小ローラ２８４ｂが設けられており、この小ローラ２８４ｂがフィラメント３８と当接する。一方、フィラメント接触子２８４の他端には突起部２８４ｃが設けられている。この突起部２８４ｃの近傍には、タッチセンサ２８５（第１検知部）が設けられている。タッチセンサ２８５は、フィラメント接触子２８４がフィラメント３８の終了により矢印Ａ方向に回転した場合において、突起部２８４ｃが押し込まれ、状態が反転する位置に設けられている。このため、タッチセンサ２８５は、フィラメント３８が終了したことを検知する検知部として機能する。フィラメント３８を用いた造形物の造形動作において、駆動ローラ２８１が図５の矢印Ｂ方向に回転している場合において、タッチセンサ２８５がフィラメント３８の終了を検知すると、その検知信号はインタフェース３０８を介してＣＰＵ３０１に送られる。ＣＰＵ３０１は、この検知信号を受けてドライバ３１８に停止信号を送信し、モータ２８３の順方向への回転を停止させた後、モータ２８３の逆方向への回転を開始させる。これにより、フィラメント３８の排出動作が自動的に開始される。

　また、従動ローラ２８２は、付勢部２８６の一端に設けられた回転軸２８６ａを中心に回動可能に設けられている。この付勢部２８６は、回転軸２８６ｂを中心として回動可能に設けられており、図５の矢印Ｃの方向に図示しないバネ機構により、フィラメント３８側に付勢されている。このため、従動ローラ２８２は、フィラメント３８が無くなると、図５中の矢印Ｃ方向に移動する。

　また、付勢部２８６は、その下端において突起部２８６ｃを有している。この突起部２８６ｃの先端の近傍には、タッチセンサ２８７（第２検知部）が設けられている。このタッチセンサ２８７は、フィラメント３８の排出のため駆動ローラ２８１及び従動ローラ２８２を逆回転させる場合に、フィラメント３８の排出が完了したことを検知するためのセンサである。フィラメント３８が無くなって（排出が終了して）付勢部２８６が矢印Ｃ方向に回転すると、突起部２８６ｃがタッチセンサ２８７に押し込まれ、状態が反転して、付勢部２８６の回転（フィラメントの排出終了）が検知される。このタッチセンサ２８７の検出信号は、インタフェース３０８を介してＣＰＵ３０１に入力される。ＣＰＵ３０１は、この検出信号を受けてドライバ３１８に停止信号を送信し、上述の逆回転動作を停止させる。

　次に、図６のフローチャートを参照して、第１の実施の形態の動作を説明する。ここでは、造形動作が開始された後、フィラメント３８の供給の終了が検知され、フィラメント３８を外部に排出する動作が開始され、終了するまでの手順を説明する。

　まず、造形物の造形のための造形動作が開始されると、フィラメント送り装置２８のモータ２８３が順方向に回転し、フィラメント３８を造形ヘッド２５の内部へと送り込む（図６のステップＳ１１）。造形ヘッド２５の内部へと送り込まれたフィラメント３８は、ヒータ２６の熱により溶解し、造形ヘッド２５の吐出口から吐出され、造形物の造形に用いられる。
　造形動作においては、タッチセンサ２８５の出力信号が常時監視され、この出力信号が”１”（ＯＮ）となっていないか否かが監視される（ステップＳ１２）。出力信号が”１””とならなければ、造形動作は継続され、モータ２８３は順方向回転を継続する。一方、造形動作の途中において、タッチセンサ２８５の出力信号が”１”になると、造形動作は中断され、フィラメント３８を造形ヘッド２５の内部から排出するフィラメント排出動作に移行する（ステップＳ１２のＹ）。

　タッチセンサ２８５の出力信号が”１”となったのを受けて、ＣＰＵ３０１は、ドライバ３１８に向けて停止信号を送信し、モータ２８３の順方向回転を停止させる。これにより造形動作は中断される。このとき、造形動作が中断された時点での造形ヘッド２５の位置（ＸＹＺ座標）は、ＲＡＭ３１２等に記憶される。続いて、ＣＰＵ３０１は逆回転を指令する信号をドライバ３１８に向けて送信し、逆回転動作を開始させる（ステップＳ１３）。

　モータ２８３の逆回転が開始されると、フィラメント３８は造形ヘッド２５から上方向に向けて排出される。フィラメント３８が上方向に搬送され、フィラメント３８の下端が駆動ローラ２８１と従動ローラ２８２を通過し、両ローラの間のフィラメント３８が無くなると、タッチセンサ２８７がＯＮとなる（ステップＳ１４のＹ）。このタッチセンサ２８７の出力信号が”１”となったのを受けて、ＣＰＵ３０１は停止信号を出力し、モータ２８３の逆回転動作を停止させる（ステップＳ１５）。以上により、フィラメント排出動作が終了する。

　このように、この第１の実施の形態によれば、タッチセンサ２８５によりフィラメント３８の供給の終了が検知されてモータ２８３が順方向回転から逆方向回転に切り替えられ、フィラメント排出動作が自動的に開始される。また、タッチセンサ２８７により、フィラメント３８の排出動作の終了が検知され、これによりモータ２８３の逆方向回転が停止される。すなわち、この第１の実施の形態によれば、フィラメント３８の終了検知、及び排出動作の開始及び終了が自動的に行われるので、フィラメント３８の交換作業を容易に行うことができ、その作業性を向上させることができる。

［第２の実施の形態］
　次に、本発明の第２の実施の形態を、図７を参照して説明する。この第２の実施の三次元造形装置の基本構成（図１～図５）は、第１の実施の形態と同一であるので、以下では重複する説明は省略する。また、造形動作中断後のフィラメント排出動作（図５）の手順も第１の実施の形態のそれと同様である。ただし、この第２の実施の形態では、フィラメント排出動作の終了後、新しいフィラメント３８を含むリール２４を搭載する場合における動作が第１の実施の形態に追加されている。

　図７は、その新しいフィラメント３８を含むリール２４を搭載する場合の手順を説明するフローチャートである。ステップＳ１５においてフィラメント３８の排出動作が終了し、モータ２８３が停止されると、新しいフィラメント３８を含むリール２４の搭載動作を開始することが可能になる。ユーザは、使用済みのリール２４を三次元造形装置１００から除去した後、新しいリール２４を同じ位置に取り付ける（ステップＳ１６）。

　そして、そのリール２４からフィラメント３８を引き出して、フィラメント送り装置２８の内部へと導入する。このとき、フィラメント接触子２８４の小ローラ２８４ｂがフィラメント３８の側面に接するよう、フィラメント３８を通す。これにより、フィラメント接触子２８４が矢印Ａ方向とは逆方向に回転すると、タッチセンサ２８５はＯＦＦ状態となる（ステップＳ１７）。

　更に、フィラメント３８を駆動ローラ２８１と従動ローラ２８２の間に進入させる。これによりタッチセンサ２８７をＯＦＦ状態にする（ステップＳ１８）。

　このようにしてフィラメント３８を造形ヘッド２５内にセットし、タッチセンサ２８５、２８７が両方ともＯＦＦ状態となると（ステップＳ１９）、タッチセンサ２８５、２８７の出力信号はいずれも”０”となる。ＣＰＵ３０１は、この２つの出力信号がいずれも”０”になったことを受けて、造形動作の再開を許可する。一例としては、コンピュータ２００の図示しないディスプレイに「再開アイコンをクリックして下さい」などの表示を行わせ、造形動作が再開可能となったことをユーザに知らせる。ユーザは、ディスプレイ上に表示された再開アイコンをクリックして再開を指示することにより（Ｓ２０）、三次元造形装置の造形動作を再開させることができる。このとき、ステップＳ１３で記憶された、造形動作の中断位置の情報をＲＡＭ３１２から読み出して、当該位置から造形動作を再開させることができる。

　この第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果を奏することができる。加えて、この第２の実施の形態によれば、フィラメント３８を再度搭載させる動作において、タッチセンサ２８５及び２８７の出力信号を用いてユーザの作業を誘導することができ、より一層フィラメントの搭載動作を円滑に行わせることが可能になる。

（変形例）
　以上の実施の形態はあくまでも本発明を実施する場合の一例であって、その趣旨を逸脱しない範囲内において、様々な改変、追加、置換、削除等が可能である。例えば、フィラメント３８の供給の終了を検知する検知部の構成は、図５に示した構成に限定されるものではなく、例えば図８～図９に示したような構成に置き換えることが可能である。

　図８は、フィラメント接触部２８４の構成に変更を加えた例を示している。この図８に示されるフィラメント接触部２８４’は、回転軸２８４ａ’を中心に回転可能に保持されており、その一端にはリング状部材２８４ｄが備えられている。また、フィラメント接触部２８４’の他端は、一端を固定端とされたバネ２８８により保持されている。このリング状部材２８４ｄを通るように、フィラメント３８が配置される。フィラメント３８が残存している間は、フィラメント接触部２８４’はフィラメント３８により支持され、ほぼ水平状態に保たれている。しかし、フィラメント３８が無くなると、フィラメント接触部２８４’は、バネ２８８の力で左端のリング状部材２８４ｄが回動し、右端がタッチセンサ２８５をＯＮにすることで、フィラメント３８が無くなったことが検出される。

　図９は、フィラメント３８が無くなったことを検出する検知部を、光学的に構成したものである。この図９の検知部は、ＬＥＤ光源２８５１、集光レンズ２８５２、２８５３、２８５４、及び受光素子２８５５を備えている。ＬＥＤ光源２８５１から発せられた光は、集光レンズ２８５２及び２８５３により集光・拡散され、フィラメント３８は、例えば集光レンズ２８５３の後方に配置される。集光レンズ２８５３からの光は再度集光レンズ２８５４で再び集光され、受光素子２８５５に入射する。

　この構成において、フィラメント３８が無くなると、集光レンズ２８５３からの光がフィラメント３８によって遮光されなくなり、受光素子２８５５の受光量が増える。この受光量の変化を検出することにより、フィラメント３８の有無を検出することができる。
　以上、図５、及び図８では接触式による機械的な検出方法、図９では光学的な検出方法を示してきた。この他、図示しないが、フィラメント有無による静電容量の変化を用いた静電容量式検出も用いることができる。

　以上、本発明のいくつかの実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。例えば、駆動ローラ２８１と、従動ローラ２８２は図面上、真円の形状としたがこれに限るものではなく、精密に搬送が可能、または精密に従動が可能であれば真円以外の形状のローラを用いることができる。またこれらローラはフィラメントに対して点接触で表現したが、線接触や面接触となる別の部材（ベルト等）であってもよい。

１００・・・３Ｄプリンタ、　２００・・・コンピュータ、　３００・・・制御部、　１１・・・フレーム、　１２・・・ＸＹステージ、　１３・・・造形ステージ、　１４・・・昇降テーブル、　１５・・・ガイドシャフト、２１・・・枠体、　２２・・・Ｘガイドレール、　２３・・・Ｙガイドレール、　２４・・フィラメントホルダ、　２５・・・造形ヘッド、　２６・・・ヒータ、　２７・・・温度センサ、　２８・・・フィラメント送り装置、　３４、３５・・・ローラ、　３８・・・フィラメント、　２８１・・・駆動ローラ、　２８２・・・従動ローラ、　２８３・・・モータ、　２８４・・・フィラメント接触子、　２８５，２８７・・・タッチセンサ、　２８６・・・付勢部、　２８８・・・バネ、　３０１・・・ＣＰＵ、　３０４・・・電流スイッチ、　３０６・・・モータドライバ、　３０７，３０８・・・インタフェース、　３１１・・・ＲＯＭ、　３１２・・・ＲＡＭ、　３１３・・・ハードディスクドライブ、　３１８・・・ドライバ。

Claims

　造形物を形成するための造形材料を溶融して吐出する造形ヘッドと、
　前記造形ヘッドに前記造形材料を送り込む造形材料送り装置と、
　前記造形材料送り装置を制御する制御部と
　を備え、
　前記造形材料送り装置は、
　前記造形材料に当接する第１ローラと、
　前記第１ローラに駆動力を与えるモータと、
　前記第１ローラと前記造形材料を挟んで対向する位置において前記造形材料と当接する第２ローラと、
　前記第１ローラ及び前記第２ローラよりも上流側に配置され前記造形材料の供給の終了を検知する第１検知部と
　を備えたことを特徴とする三次元造形装置。
　前記制御部は、前記第１検知部の検知結果に従い、前記モータの回転を正回転から逆回転に変化させて前記造形材料の排出動作を開始させる、請求項１記載の三次元造形装置。
　前記排出動作の終了を検知する第２検知部を更に備え、
　前記制御部は、前記第２検知部の検知結果に従い、前記モータの逆回転の動作を停止させる、請求項２記載の三次元造形装置。
　前記制御部は、前記第１検知部、及び前記第２検知部の両方が前記造形材料の存在を検知している場合に、造形動作の再開を許可する、請求項３記載の三次元造形装置。
　前記造形材料と前記第１検知部との間に、前記造形材料と当接する造形材料接触子をさらに備える、請求項１記載の三次元造形装置。
　前記造形材料接触子は、
　前記造形材料接触子の回転軸となる第１回転軸と、
　前記造形材料と当接する第３ローラとを備え、
　前記第３ローラが前記造形材料と当接しなくなった場合に前記造形材料接触子が前記第１回転軸を中心に傾くことで、前記第１検知部に前記造形材料の供給の終了を検知させる、請求項５記載の三次元造形装置。
　前記造形材料接触子は、
　一端に前記造形材料を通すリング状部材を備え、他端にバネを備える、請求項５記載の三次元造形装置。
　前記第１検知部は、
　光源と、
　前記光源からの光を前記造形材料を介して受光する受光素子とを備え、
　前記受光素子の受光量の変化により、前記造形材料の供給の終了を光学的に検知する、請求項１記載の三次元造形装置。
　前記第２ローラ及び前記第２検知部の間に付勢部をさらに備える、請求項２記載の三次元造形装置。
　前記付勢部は、
　前記付勢部の回転軸となる第２回転軸と、
　前記第２ローラの回転軸となる第３回転軸とを備え、
　前記第２ローラと前記造形材料が当接しなくなった場合に、前記付勢部が前記第２回転軸を中心に傾くことで、前記第２検知部に前記排出動作の終了を検知させる、請求項９記載の三次元造形装置。
　三次元造形装置に送り込まれる造形材料に当接する第１ローラに、駆動信号に従った駆動力をモータに与え、
　前記第１ローラよりも上流側において前記造形材料の供給の終了を検知し、
　前記造形材料の供給の終了が検知されたら、前記モータの順方向への回転を停止させ逆方向に回転させる
　ことを特徴とする、三次元造形装置の制御方法。
　前記逆方向への前記モータの回転の開始後、前記第１ローラの回転に追従して回転する第２ローラと、前記第１ローラとの間の位置にある前記造形材料の有無を検知し、その検知の結果に従い前記モータを停止させる、請求項１１記載の制御方法。
　前記第１ローラよりも上流側において前記造形材料と当接する第３ローラを有する造形材料接触子が、前記第３ローラと前記造形材料とが当接しなくなった場合に傾くことで、前記造形材料の供給の終了が検知される、請求項１１記載の制御方法。
　前記第１ローラの上流側及び前記第１ローラと前記第２ローラとの間に前記造形材料が存在することが検知された場合に、造形動作を開始する、請求項１２記載の制御方法。
　前記第２ローラの回転軸を有する付勢部の傾きにより、前記第１ローラと前記第２ローラとの間の前記造形材料の存在の有無を検知する、請求項１２記載の制御方法。