WO2016141779A1 - 一种双臂型写字机器人及其控制方法 - Google Patents

一种双臂型写字机器人及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2016141779A1
WO2016141779A1 PCT/CN2016/071161 CN2016071161W WO2016141779A1 WO 2016141779 A1 WO2016141779 A1 WO 2016141779A1 CN 2016071161 W CN2016071161 W CN 2016071161W WO 2016141779 A1 WO2016141779 A1 WO 2016141779A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
arm
drive mechanism
point
hinged
angle
Prior art date
Application number
PCT/CN2016/071161
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
王超
张益铭
陈国龙
宋启祥
张万礼
董全德
潘正高
梁楠楠
孟晚耕
Original Assignee
宿州学院
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 宿州学院 filed Critical 宿州学院
Publication of WO2016141779A1 publication Critical patent/WO2016141779A1/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators

Definitions

  • the invention relates to a robot capable of writing, in particular to a dual-arm type writing robot and a control method thereof.
  • the object of the present invention is to overcome the deficiencies of the prior art, and to provide a dual-arm type writing robot and a control method thereof, which realize simple and effective writing.
  • the present invention is achieved by the following technical solutions, including a support, a left drive mechanism, a left rear arm, a left front arm, a right drive mechanism, a right rear arm, a right forearm, and a pen holder; the left drive mechanism and the right drive mechanism Separately disposed on the support, the head end of the left rear arm is hinged on the left drive mechanism and rotates in the horizontal direction, the end is hinged to the head end of the left forearm, and the head end of the right rear arm is hinged on the right drive mechanism And rotating in the horizontal direction, the end is hinged to the head end of the right forearm, the end of the left forearm is hinged to the end of the right forearm, and the pen holder is disposed at the junction of the left forearm and the right forearm.
  • Both ends of the left rear arm respectively articulate the left driving mechanism and the left forearm through the connecting shaft, and the two ends of the right rear arm respectively hinge the right driving mechanism and the right forearm through the connecting shaft.
  • the writing robot further includes a base, a lift arm driving mechanism and a pusher member, the support is hinged on the base, and one end of the push rod member is connected to the lift arm driving mechanism, and the other end is connected to the support.
  • the left drive mechanism, the right drive mechanism and the lift arm drive mechanism are respectively steering gears.
  • a control method for a dual-arm type writing robot comprising the following steps:
  • the distance between two adjacent points is less than 1 mm.
  • the step (2) comprises the following steps:
  • each servo signal can independently calculate the signal result
  • the two arms work together with the pen holder position to have a unique fixed position. If there is only one arm, the forearm can be on the rear arm after the rear arm is rotated to the corresponding angle. Rotating freely, adding another arm at this time is equivalent to drawing a circle with the radius of the front arm at the end of the two rear arms, and the intersection of the distal ends of the two circles is the position of the pen holder and unique.
  • the control principle of the steering gear is to receive the pulse signal.
  • the pulse width of 5ms ⁇ 25ms is correspondingly rotated to 0° ⁇ 180°, and the angle baf corresponds to the steering angle of the steering gear.
  • the pulse width of 5ms ⁇ 25ms corresponds to baf 0° ⁇ 180°. Therefore, the baf angle is obtained, and the pulse width can be obtained.
  • the rotation control is based on the counter of the single-chip microcomputer.
  • the single-chip microcomputer counts the number of servo cycles.
  • the two rudder opportunities are respectively compared with it. If the count exceeds the current signal pulse width value, the output is inverted. When the counter is re-counted, the signal is inverted. This forms a pulse signal that is updated at the time of the cycle.
  • the invention utilizes the quadrilateral instability composed of the left forearm, the left rear arm, the right forearm and the right rear arm, rotates two steering gears, and moves the pen holder position to the corresponding position to complete the writing action.
  • the present invention has the following advantages: the invention has the advantages of simple structure, convenient use, and can complete the basic functions of writing, and at the same time, can bring convenience conditions for writing to people's lives, and replace a large number of writing tasks by human hands.
  • Figure 1 is a schematic view of the structure of the present invention
  • Figure 2 is a side view of Figure 1;
  • Figure 3 is a schematic diagram of a writing process
  • Figure 4 is a schematic diagram of the control flow of the steering gear
  • FIG. 5 is a schematic diagram of vectorization of a writing track of the present invention.
  • Figure 6 is a schematic illustration of the coordinateization of the present invention.
  • the embodiment includes a support 1, a left drive mechanism 2, a left rear arm 3, a left front arm 4, a right drive mechanism 5, a right rear arm 6, a right front arm 7, a pen holder 8, and a base.
  • the boom drive mechanism 10 and the pusher member 11; the left drive mechanism 2 and the right drive mechanism 5 are respectively disposed on the support 1, and the head end of the left rear arm 3 is hinged to the left drive mechanism 2 via the connecting shaft 12 and along Rotating in the horizontal direction, the leading end of the distal end and the left forearm 4 is hinged by the connecting shaft 12, and the leading end of the right rear arm 6 is hinged to the right driving mechanism 5 via the connecting shaft 12 and rotated in the horizontal direction, the leading end of the end and the right forearm 7
  • the hinge of the connecting shaft 12 the end of the left forearm 4 and the end of the right forearm 7 are hinged by the connecting shaft 12, and the pen holder 8 is disposed at the junction of the left forearm 4 and the right forearm 7.
  • the support 1 is hinged to the base 9 via a connecting shaft 12, one end of which is connected to the lift arm drive mechanism 10, and the other end is connected to the support 1.
  • a writing pen is connected to the pen holder 8, and the writing table 13 is
  • the left driving mechanism 2, the right driving mechanism 5 and the lifting arm driving mechanism 10 of this embodiment are respectively steering gears, and a single-chip microcomputer is used to provide a pulse signal to the steering gear.
  • the steering gear receives the calculated signal for angular rotation, and the two rear arms are rotated, and the two rear arms rotate at the same time. Due to the instability of the quadrilateral, the intersection of the two forearms will drive the pen holder 8 to move. , reach the target location.
  • a control method of a dual-arm type writing robot includes the following steps:
  • the characters to be written are sequentially decomposed into a plurality of consecutive points, and the distance between two adjacent points is less than 1 mm;
  • step (2) includes the following steps:
  • the proportional relationship between the angle of the angle of baf and 180° and the proportional relationship between the pulse width and the pulse period of the steering gear are calculated to calculate the pulse width value of the corresponding steering gear.
  • the control principle of the steering gear is to receive the pulse signal, and the pulse is 5ms ⁇ 25ms. Width is correspondingly rotated to 0° ⁇ 180°, the baf corresponds to the steering angle of the steering gear, then the pulse width of 5ms ⁇ 25ms corresponds to baf 0° ⁇ 180°, so the baf angle is obtained, and the pulse width can be obtained;
  • the number "7” is written, and the number "7" is divided into a number of points which are short apart, so that the arm sequentially reaches the recorded point in order.
  • the characters of multiple strokes need to judge whether the next position needs to be lifted. If the pen moves to the target point and then the pen is dropped, otherwise it moves to the target point. This process loops, and each point is completed one by one according to the entered character data.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

一种双臂型写字机器人及其控制方法，包括支座（1）、左驱动机构（2）、左后臂（3）、左前臂（4）、右驱动机构（5）、右后臂（6）、右前臂（7）和笔座（8）；左驱动机构（2）和右驱动机构（5）分别设置于支座（1）上，左后臂（3）的首端铰接在左驱动机构（2）上且沿水平方向旋转，末端和左前臂（4）的首端铰接，右后臂（6）的首端铰接在右驱动机构（5）上且沿水平方向旋转，末端和右前臂（7）的首端铰接，左前臂（4）的末端和右前臂（7）的末端铰接，笔座（8）设置于左前臂（4）和右前臂（7）的连接处。相比现有技术具有以下优点：结构简单，使用方便，能够完成写字的基本功能，同时能够给人们的生活带来书写便利条件，代替人手完成大量书写任务。

Description

一种双臂型写字机器人及其控制方法 技术领域
本发明涉及一种能够写字的机器人，尤其涉及的是一种双臂型写字机器人及其控制方法。
背景技术
伴随人们工作量的增大，书写任务逐渐增加，而书写必须由双手完成大量的书写任务，难以用一种高效率并且准确的方式来完成。目前市面常用的单臂机器人，结构也比较复杂，制作的成本较高，且控制过程较为复杂。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种双臂型写字机器人及其控制方法，实现简单有效的书写。
本发明是通过以下技术方案实现的，本发明包括支座、左驱动机构、左后臂、左前臂、右驱动机构、右后臂、右前臂和笔座；所述左驱动机构和右驱动机构分别设置于支座上，所述左后臂的首端铰接在左驱动机构上且沿水平方向旋转，末端和左前臂的首端铰接，所述右后臂的首端铰接在右驱动机构上且沿水平方向旋转，末端和右前臂的首端铰接，所述左前臂的末端和右前臂的末端铰接，所述笔座设置于左前臂和右前臂的连接处。
所述左后臂的两端通过连接轴分别铰接左驱动机构和左前臂，右后臂的两端通过连接轴分别铰接右驱动机构和右前臂。
所述写字机器人还包括底座、抬臂驱动机构和推杆件，所述支座铰接在底座上，所述推杆件的一端连接抬臂驱动机构，另一端连接支座。
所述左驱动机构、右驱动机构和抬臂驱动机构分别为舵机。
一种双臂型写字机器人的控制方法，包括以下步骤：
(1)将待写字符依次分解为多个连续的点；(2)让机器人手臂上的笔座依次按顺序达到各个连续的点；
(3)多个笔画的字符需要判断下一位置是否需要抬笔，如是则抬笔运动到目标点然后落笔，否则运动到目标点，此过程循环，根据录入的字符数据逐一完成各点的书写。
作为本发明的有效方式之一，所述步骤(1)中，相邻两点的距离小于1mm。
所述步骤(2)包括以下步骤：
(21)按书写顺序采集需要书写字符的坐标集，起始目标点记为n，坐标集为：n，n+1，n+2…；
(22)利用余弦定理，得出左后臂b点与左驱动机构a点的连线ab和左驱动机构a点与 目标点n点的连线an的夹角ban，
Figure PCTCN2016071161-appb-000001
nb为目标点n点和左后臂b点末端的连线；
(23)根据已知的a点和n点的坐标，得到左后臂与x轴的夹角nae的正弦值，再利用反三角函数求出夹角nae；
(24)由180°减去夹角nae和夹角ban，求出与夹角nae相反方向的夹角baf，即为左驱动机构到位的角度；
(25)右臂同理。
虽然每个舵机信号可以独立计算出信号结果，但是两个臂协同工作笔座位置才会有唯一固定位置，如果只有一只臂，那么后臂旋转到相应角度后，前臂可以在后臂上随意旋转，此时加上另一只臂，则相当于在两只后臂的末端以前臂为半径画圆，两圆的远端的交点即为笔座位置且唯一。
舵机的控制原理是接收脉冲信号，5ms～25ms的脉宽分别对应旋转到0°～180°，把夹角baf与舵机旋转角度对应，则5ms～25ms脉宽对应baf 0°～180°，因此得到baf角度，就可以得出脉宽。
旋转的控制根据单片机的计数器，单片机以舵机周期的数量计数，两只舵机会分别与之作对比，如果计数超过当前信号脉宽数值则输出取反，当计数器重新计数时，信号取反，以此形成循环的时刻更新的脉冲信号。
本发明利用左前臂、左后臂、右前臂和右后臂组成的四边形的不稳定性，旋转两个舵机，使笔座位置移动到相应的位置完成书写动作。
本发明相比现有技术具有以下优点：本发明结构简单，使用方便，能够完成写字的基本功能，同时能够给人们的生活带来书写便利条件，代替人手完成大量书写任务。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是图1的侧视图；
图3是书写流程示意图；
图4是舵机控制流程示意图；
图5是本发明写字轨迹矢量化的示意图；
图6是本发明坐标化的示意图。
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施， 给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
如图1和图2所示，本实施例包括支座1、左驱动机构2、左后臂3、左前臂4、右驱动机构5、右后臂6、右前臂7、笔座8、底座9、抬臂驱动机构10和推杆件11；左驱动机构2和右驱动机构5分别设置于支座1上，左后臂3的首端通过连接轴12铰接在左驱动机构2上且沿水平方向旋转，末端和左前臂4的首端通过连接轴12铰接，右后臂6的首端通过连接轴12铰接在右驱动机构5上且沿水平方向旋转，末端和右前臂7的首端通过连接轴12铰接，左前臂4的末端和右前臂7的末端通过连接轴12铰接，笔座8设置于左前臂4和右前臂7的连接处。支座1通过连接轴12铰接在底座9上，推杆件11的一端连接抬臂驱动机构10，另一端连接支座1。笔座8上连接写字笔，笔座8之下为写字桌面13。
本实施例的左驱动机构2、右驱动机构5和抬臂驱动机构10分别为舵机，采用单片机给舵机提供脉冲信号。在写字过程中舵机收到经过计算的信号进行角度旋转，带动两个后臂进行旋转，两个后臂同时旋转，由于四边形的不稳定性两支前臂的交点会随之带动笔座8移动，到达目标位置。
如图3所示，一种双臂型写字机器人的控制方法，包括以下步骤：
(1)将待写字符依次分解为多个连续的点，相邻两点的距离小于1mm；
(2)让机器人手臂上的笔座8依次按顺序达到各个连续的点；
(3)多个笔画的字符需要判断下一位置是否需要抬笔，如是则抬笔运动到目标点然后落笔，否则运动到目标点，此过程循环，根据录入的字符数据逐一完成各点的书写。
如图4和图6所示，步骤(2)包括以下步骤：
(21)按书写顺序采集需要书写字符的坐标集，起始目标点记为n，坐标集为：n，n+1，n+2…；
(22)利用余弦定理，得出左后臂3b点与左驱动机构2a点的连线ab和左驱动机构2a点与目标点n点的连线an的夹角ban，
Figure PCTCN2016071161-appb-000002
nb为目标点和左后臂3末端的连线；
(23)根据已知的a点和n点的坐标，得到左后臂3与x轴的夹角nae的正弦值，再利用反三角函数求出夹角nae；
(24)由180°减去夹角nae和夹角ban，求出与夹角nae相反方向的夹角baf，即为左驱动机构到位的角度；
以夹角baf与180°的比例关系与控制舵机的脉宽与脉冲周期的比例关系计算出对应的控制舵机的脉宽数值；舵机的控制原理是接收脉冲信号，5ms～25ms的脉宽分别对应旋转到 0°～180°，把baf与舵机旋转角度对应，则5ms～25ms脉宽对应baf 0°～180°，因此得到baf角度，就可以得出脉宽；
(25)右臂计算同理。
如图5所示，写数字“7”，把数字“7”分为若干个相距很短的点，让手臂依次按顺序达到所记录的点。多个笔画的字符需要判断下一位置是否需要抬笔，是则抬笔运动到目标点然后落笔，否则运动到目标点，此过程循环，所示根据录入的字符数据逐一完成各点。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

  1. 一种双臂型写字机器人，其特征在于，包括支座、左驱动机构、左后臂、左前臂、右驱动机构、右后臂、右前臂和笔座；所述左驱动机构和右驱动机构分别设置于支座上，所述左后臂的首端铰接在左驱动机构上且沿水平方向旋转，末端和左前臂的首端铰接，所述右后臂的首端铰接在右驱动机构上且沿水平方向旋转，末端和右前臂的首端铰接，所述左前臂的末端和右前臂的末端铰接，所述笔座设置于左前臂和右前臂的连接处。
  2. 根据权利要求1所述的一种双臂型写字机器人，其特征在于，所述左后臂的两端通过连接轴分别铰接左驱动机构和左前臂，右后臂的两端通过连接轴分别铰接右驱动机构和右前臂。
  3. 根据权利要求1所述的一种双臂型写字机器人，其特征在于，所述写字机器人还包括底座、抬臂驱动机构和推杆件，所述支座铰接在底座上，所述推杆件的一端连接抬臂驱动机构，另一端连接支座。
  4. 根据权利要求3所述的一种双臂型写字机器人，其特征在于，所述左驱动机构、右驱动机构和抬臂驱动机构分别为舵机。
  5. 一种如权利要求1或4所述的双臂型写字机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
    (1)将待写字符依次分解为多个连续的点；
    (2)让机器人手臂上的笔座依次按顺序达到各个连续的点；
    (3)多个笔画的字符需要判断下一位置是否需要抬笔，如是则抬笔运动到目标点然后落笔，否则运动到目标点，此过程循环，根据录入的字符数据逐一完成各点的书写。
  6. 根据权利要求5所述的一种双臂型写字机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤(1)中，相邻两点的距离小于1mm。
  7. 根据权利要求5所述的一种双臂型写字机器人的控制方法，所述步骤(2)包括以下步骤：
    (21)按书写顺序采集需要书写字符的坐标集，起始目标点记为n，坐标集为：n，n+1，n+2…；
    (22)利用余弦定理，得出左后臂b点与左驱动机构a点的连线ab和左驱动机构a点与目标点n点的连线an的夹角ban，
    Figure PCTCN2016071161-appb-100001
    nb为目标点n点和左后臂b点末端的连线；
    (23)根据已知的a点和n点的坐标，得到左后臂与x轴的夹角nae的正弦值，再利用反三角函数求出夹角nae；
    (24)由180°减去夹角nae和夹角ban，求出与夹角nae相反方向的夹角baf，即为左驱动机构到位的角度；
    (25)右臂同理。
PCT/CN2016/071161 2015-03-11 2016-01-18 一种双臂型写字机器人及其控制方法 WO2016141779A1 (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510106808.2A CN104669277B (zh) 2015-03-11 2015-03-11 一种双臂型写字机器人及其控制方法
CN201510106808.2 2015-03-11

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016141779A1 true WO2016141779A1 (zh) 2016-09-15

Family

ID=53305121

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2016/071161 WO2016141779A1 (zh) 2015-03-11 2016-01-18 一种双臂型写字机器人及其控制方法

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN104669277B (zh)
WO (1) WO2016141779A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110640756A (zh) * 2019-09-23 2020-01-03 江汉大学 书法机器人
CN112536809A (zh) * 2021-01-21 2021-03-23 东北林业大学 一种可取还书的图书馆智能机器人
CN114115049A (zh) * 2021-11-29 2022-03-01 无锡创思感知科技有限公司 一种对气球进行自动充气和自动写字的方法

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104669277B (zh) * 2015-03-11 2016-05-11 宿州学院 一种双臂型写字机器人及其控制方法
CN105500382B (zh) * 2016-02-23 2017-12-19 北京易诚高科科技发展有限公司 手机测试用一体化双指机械手装置
CN106346461B (zh) * 2016-11-16 2018-07-24 西安科技大学 一种伺服控制3d绘图机器人
CN107127753A (zh) * 2017-05-05 2017-09-05 燕山大学 一种基于脱机文字识别的仿生写字机械手书写汉字系统
CN107390630B (zh) * 2017-06-29 2019-07-26 北京石油化工学院 一种绘画机器人控制系统
CN108081827A (zh) * 2018-01-18 2018-05-29 佛山科学技术学院 一种自动写字机
CN108748096B (zh) * 2018-06-11 2020-06-02 深圳市小怪兽教育科技有限公司 一种绘图机械臂及其控制系统
CN109278055A (zh) * 2018-11-19 2019-01-29 重庆科技学院 一种绘画机器人
CN109784499B (zh) * 2018-12-21 2021-01-05 华南理工大学广州学院 一种学习机器人及控制方法
CN109773796A (zh) * 2019-03-20 2019-05-21 河海大学常州校区 一种机械臂的工作方法
CN110782710A (zh) * 2019-09-20 2020-02-11 厦门快商通科技股份有限公司 一种基于机器人实现的书写教学方法及装置
CN110815237A (zh) * 2019-10-23 2020-02-21 北京信息科技大学 一种绘图机器人以及绘图系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61100389A (ja) * 1984-10-23 1986-05-19 松下電器産業株式会社 毛筆書きロボツトの制御方法
JPH01228899A (ja) * 1988-03-09 1989-09-12 Gakken Co Ltd 筆記用ロボット
CN1117411A (zh) * 1993-12-17 1996-02-28 康茂股份公司 适于将成列压床之一上的工件移至另一台用的工业机械手
CN203438239U (zh) * 2013-05-28 2014-02-19 西安理工大学 一种毛笔字的书写装置
CN104669277A (zh) * 2015-03-11 2015-06-03 宿州学院 一种双臂型写字机器人及其控制方法
CN204471383U (zh) * 2015-03-11 2015-07-15 宿州学院 一种双臂型写字机器人

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1307027C (zh) * 2002-07-11 2007-03-28 上海交通大学 多功能双臂教育机器人
WO2006137370A1 (ja) * 2005-06-22 2006-12-28 Rorze Corporation 基板の搬送ロボットおよび処理装置
CN102476383B (zh) * 2010-11-30 2014-06-18 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 平面多关节型机器人手臂机构
JP5729319B2 (ja) * 2012-02-01 2015-06-03 株式会社安川電機 ロボット
CN203611249U (zh) * 2013-12-07 2014-05-28 巨石集团成都有限公司 一种玻纤自动移载机器人用伸缩机构

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61100389A (ja) * 1984-10-23 1986-05-19 松下電器産業株式会社 毛筆書きロボツトの制御方法
JPH01228899A (ja) * 1988-03-09 1989-09-12 Gakken Co Ltd 筆記用ロボット
CN1117411A (zh) * 1993-12-17 1996-02-28 康茂股份公司 适于将成列压床之一上的工件移至另一台用的工业机械手
CN203438239U (zh) * 2013-05-28 2014-02-19 西安理工大学 一种毛笔字的书写装置
CN104669277A (zh) * 2015-03-11 2015-06-03 宿州学院 一种双臂型写字机器人及其控制方法
CN204471383U (zh) * 2015-03-11 2015-07-15 宿州学院 一种双臂型写字机器人

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110640756A (zh) * 2019-09-23 2020-01-03 江汉大学 书法机器人
CN110640756B (zh) * 2019-09-23 2024-05-28 江汉大学 书法机器人
CN112536809A (zh) * 2021-01-21 2021-03-23 东北林业大学 一种可取还书的图书馆智能机器人
CN114115049A (zh) * 2021-11-29 2022-03-01 无锡创思感知科技有限公司 一种对气球进行自动充气和自动写字的方法
CN114115049B (zh) * 2021-11-29 2024-04-09 无锡创思感知科技有限公司 一种对气球进行自动充气和自动写字的方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN104669277A (zh) 2015-06-03
CN104669277B (zh) 2016-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2016141779A1 (zh) 一种双臂型写字机器人及其控制方法
CN101844358B (zh) 变构型机械手爪的手指旋转移动装置及其工作方法
CN106078781A (zh) 连杆带轮直线平夹感知自适应机器人手指装置
CN202846226U (zh) 圆盘刀库
CN205250780U (zh) 一种ui绘图设计装置
CN108648109B (zh) 一种实现多种功能的教学技术数学工具系统与方法
CN103927024B (zh) 一种笔式用户界面中基于笔尖与笔身轨迹的命令扩展方法
CN207309953U (zh) 一种麦克纳姆轮二维绘线机器人
CN206551753U (zh) 一种高等数学绘图仪
CN109278055A (zh) 一种绘画机器人
CN105171744A (zh) 五自由度旋转链式码垛机械臂的运动控制方法
CN204471383U (zh) 一种双臂型写字机器人
CN206132776U (zh) 免疫分析系统及其开盖装置
CN203622425U (zh) 一种家用机器人
CN211195628U (zh) 一种数学课教学用绘图工具
CN107933160B (zh) 一种智能教学用圆规
CN203026005U (zh) 数学教学用演示板
CN112128529A (zh) 一种计算机集中管理的系统及其装置
CN208260094U (zh) 一种肩关节活动健身器
CN203032217U (zh) 教学用角平分线绘制辅助器
CN202498897U (zh) 经营管理教学专用尺
CN202641160U (zh) 可伸缩式便携圆规
CN203870844U (zh) 辅助式屏幕指示机械手
CN109366445A (zh) 电动位移画线器及管道相贯线的放样方法
CN206982502U (zh) 一种燕尾槽推拉机构

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16761006

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16761006

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1