WO2016131528A1 - Procede et dispositif d'aide a la conduite d'un vehicule automobile - Google Patents

Procede et dispositif d'aide a la conduite d'un vehicule automobile Download PDF

Info

Publication number
WO2016131528A1
WO2016131528A1 PCT/EP2016/000201 EP2016000201W WO2016131528A1 WO 2016131528 A1 WO2016131528 A1 WO 2016131528A1 EP 2016000201 W EP2016000201 W EP 2016000201W WO 2016131528 A1 WO2016131528 A1 WO 2016131528A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
climatic conditions
dynamic
blur
level
Prior art date
Application number
PCT/EP2016/000201
Other languages
English (en)
Inventor
Laure Bajard
Original Assignee
Continental Automotive France
Continental Automotive Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Automotive France, Continental Automotive Gmbh filed Critical Continental Automotive France
Publication of WO2016131528A1 publication Critical patent/WO2016131528A1/fr

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/04—Wipers or the like, e.g. scrapers
    • B60S1/06—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive
    • B60S1/08—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven
    • B60S1/0818—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like
    • B60S1/0822—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like characterized by the arrangement or type of detection means
    • B60S1/0833—Optical rain sensor
    • B60S1/0844—Optical rain sensor including a camera

Definitions

  • the present invention relates to the field of the automobile and relates more particularly to a method and a device for assisting the driving of a motor vehicle, and a motor vehicle comprising such a device.
  • ADAS Advanced Driver Assistance System in English
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • Such a system comprises in known manner a camera, mounted on the windshield of the vehicle, which generates a stream of images representing the environment of said vehicle. These images are used by a system processing unit to assist the driver, for example by detecting an obstacle or crossing a white line.
  • the information given by the images captured by the camera must be sufficiently reliable and relevant to enable the system to effectively assist the driver of the vehicle.
  • certain weather conditions can degrade the visibility and therefore the quality of the images captured by the camera.
  • a low external temperature combined with the lack of air circulation in the vehicle can generate condensation on the sensor of the camera and / or on the windshield of the vehicle, which degrades the quality of the images .
  • fog, ice, snow, rain or light rays can degrade the quality of the images captured by the camera.
  • the subject of the invention is a method for assisting the driving of a motor vehicle subjected to climatic conditions, said climatic conditions comprising static conditions associated with the vehicle and dynamic conditions associated with the vehicle environment.
  • the vehicle comprising a windshield on which a camera is mounted, said method being remarkable in that it comprises the steps of:
  • static conditions associated with the vehicle means climatic conditions generating the persistent presence of material on a part of the vehicle such as, for example, condensation on the sensor of the camera or on the windshield of the vehicle , snow on the windshield, etc. for which it is recommended to activate the heating in the vehicle, and dynamic conditions associated with the vehicle environment such as rain, sun or fog for which it is not necessary to activate the heating in the vehicle. vehicle.
  • the determination of the static or dynamic nature of the weather conditions makes it possible in particular to detect an anomaly and to assist in the diagnosis of said anomaly, for example when the assistance functions of the ADAS system are regularly unavailable for a given vehicle.
  • the method comprises a step of activating at least one function of the vehicle according to the static or dynamic nature of the climatic conditions determined.
  • activation may correspond to setting up an activation strategy that is different from a vehicle function depending on the static or dynamic nature.
  • the activation of a function of the vehicle corresponds to the activation of the heating when the climatic conditions are of a static nature and to sending an information message to the driver when the weather conditions are dynamic in nature.
  • the parameter of the image relating to the dynamic climatic conditions is the variation of the level of blur in a series of consecutive images captured by the camera.
  • the level of blur varies, for example by more than 15%, on the series of consecutive images then the climatic conditions are of a dynamic nature and correspond in particular to rain or hail.
  • the parameter of the image relating to the dynamic climatic conditions is the variation of the level of blur with the distance of the objects represented in the image.
  • the climatic conditions are dynamic in nature and correspond in particular to fog.
  • the parameter of the image relating to the dynamic climatic conditions is the variation of the level of blur with the intensity of the pixels of the group of pixels.
  • the climatic conditions are dynamic in nature and correspond to glare caused by light rays.
  • the invention also relates to a device for assisting the driving of a motor vehicle subject to climatic conditions, said climatic conditions comprising static conditions associated with the vehicle and dynamic conditions associated with the environment of the vehicle, said device being remarkable in that it comprises:
  • a camera mounted on the windshield of the vehicle, configured to acquire a plurality of images
  • a calculation unit of at least one level of blur of at least one group of pixels of said image is a calculation unit of at least one level of blur of at least one group of pixels of said image
  • a comparison unit between said level of blur and said parameter value
  • the device further comprises a unit for activating at least one function of the vehicle according to the static or dynamic nature of the climatic conditions determined.
  • the invention also relates to a vehicle comprising a device as presented above.
  • FIG. 1 illustrates an embodiment of the device according to the invention.
  • FIG. 2 illustrates a mode of implementation of the method according to the invention.
  • the device according to the invention is intended to be mounted in a motor vehicle to assist the driver of said vehicle in its driving.
  • the vehicle is subjected to climatic conditions that are both static and dynamic.
  • the static conditions are associated with the vehicle and generate the persistent presence of material on a part of the vehicle such as, for example, condensation on the sensor of the camera or on the windshield of the vehicle, snow on the screen. breeze, etc.
  • static conditions preferentially require to activate the heating of the vehicle to evacuate the condensation or melt the snow.
  • Dynamic conditions are associated with the vehicle environment and may, for example, be rain, sun or fog. In contrast to static conditions, these dynamic conditions do not require activation of the vehicle heater.
  • the device 1 comprises a camera 10, a calculation unit 20, a first determination unit 30, a comparison unit 40, a second determination unit 50 and an activation unit 60.
  • the camera 10 is mounted at the top of the windshield of the vehicle and is configured to acquire a plurality of images representing the environment of the vehicle.
  • the calculation unit 20 is configured to calculate at least one level of blur of at least one group of pixels of an image acquired by the camera 10.
  • the first determining unit 30 is configured to determine at least one value of at least one parameter of a group of pixels of an image acquired by the camera 10, said parameter being relative to dynamic climatic conditions.
  • the comparison unit 40 is configured to compare a level of fuzziness calculated by the calculation unit 20 and a parameter value determined by the first determination unit 30.
  • the second determining unit 50 is configured to determine the static or dynamic nature of the climatic conditions from a comparison made by the comparison unit 40.
  • the activation unit 60 is configured to activate a function of the vehicle to assist the driver in his driving according to the static or dynamic nature of the climatic conditions determined, for example to activate the heating of the vehicle, send a message to the driver or store a message for subsequent maintenance diagnosis.
  • a step E0 the camera 10 acquires one or more images of the environment of the vehicle.
  • Each image is divided into a plurality of equal portions, for example 5 x 5 rectangular portions.
  • Each image portion is divided into a plurality of pixel portions, for example groups of 16 x 16 pixels.
  • the calculation unit 20 calculates, in a step E1, at least one level of blur for each group of pixels of each portion of each image acquired by the camera 10.
  • three parameters relating to the dynamic climatic conditions are determined in a step E2 in order to be used: the time, the distance of the objects in an image and the intensity of the pixels of an image.
  • the variation of the level of blur in a series of consecutive images captured by the camera is analyzed in a step E3a.
  • One way of determining the level of blur is to estimate a blocking probability for each group of pixels of each portion of an image acquired by the camera 10.
  • a Haar transform contour for example by applying three filters of three different resolutions, and then to deduce a classification of the contour on the group of pixels (for example , a Dirac).
  • a contour corresponds to a notable difference in level of blur between pixels of the same portion of the image.
  • we deduce a blocking probability of said group of pixels we deduce a blocking probability of said group of pixels.
  • An example of a Haar transform and classification is given in the document "Blur detection for digital images using wavelet transform. (Hanghang Tong, Mingjing Li, Zhang Hongjiang, Changshui Zhang, IEEE International Conference on Multimedia, June 2004) incorporated herein by reference.
  • the climatic conditions are determined, in a step E4, as being static in nature and may for example correspond to condensation on the camera or windshield or snow on the windshield.
  • the heating of the vehicle can be activated in a step E5a.
  • the climatic conditions are determined, in a step E4, as being of a dynamic nature and correspond in particular to rain or hail.
  • an information message may be sent to the driver in a step E5b.
  • the variation of the level of blur with the distance of the objects represented in the image is analyzed in a step E3b.
  • One way of determining the variation of the level of blur with the distance is to estimate the contrast which evolves inversely proportional to the level of blur for each group of pixels, for example of 12 x 12 pixels, of each portion of an image acquired by the camera 10.
  • climatic conditions are determined, in a step E4, as being dynamic in nature and correspond in particular to fog.
  • an information message may be sent to the driver in a step E5b.
  • the variation of the level of blur with the intensity of the pixels of each group of pixels of an image is analyzed in a step E3c.
  • one way to determine the level of blur is to estimate a blocking probability, for example as described above for each group of pixels, for example 5 x 5 pixels, of each portion of an image acquired by the camera 10.
  • the pixel cluster intensity estimation can be performed by averaging for each portion of each 16 x 6 block that is not considered as edges.
  • the climatic conditions are determined, in a step E4, as being dynamic nature and correspond to glare caused by light rays.
  • an information message may be sent to the driver in a step E5b. It should be noted that it is not necessary to activate a function of the vehicle when the climatic conditions are dynamic in nature, the sending of a message being optional but preferential.
  • the method according to the invention advantageously enables the driver to be assisted in his driving by quickly and reliably determining the nature of the climatic conditions associated with the vehicle and its environment.
  • a determination can be used, for example, to activate one or more functions of the vehicle or to perform a diagnosis relating to an anomaly.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)

Abstract

L'invention concerne un procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile soumis à des conditions climatiques comprenant des conditions statiques associées au véhicule et des conditions dynamiques associées à l'environnement du véhicule. Le procédé comprend l'acquisition (E0) d'au moins une image par une caméra, le calcul (E1) d'au moins un niveau de flou d'au moins un groupe de pixels de ladite image, la détermination (E2) d'au moins une valeur d'au moins un paramètre dudit groupe de pixels relatif aux conditions climatiques dynamiques, la comparaison (E3a, E3b, E3c) entre ledit niveau de flou et ladite valeur de paramètre, la détermination (E4) de la nature statique ou dynamique des conditions climatiques à partir de ladite comparaison afin d'assister le conducteur dans sa conduite.

Description

Procédé et dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule automobile
La présente invention se rapporte au domaine de l'automobile et concerne plus particulièrement un procédé et un dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule automobile, ainsi qu'un véhicule automobile comprenant un tel dispositif.
De nos jours, il est connu d'équiper un véhicule automobile avec un système d'assistance à la conduite appelé communément ADAS (Advanced Driver Assistance System en langue anglaise). Un tel système comprend de manière connue une caméra, montée sur le pare-brise du véhicule, qui permet de générer un flux d'images représentant l'environnement dudit véhicule. Ces images sont exploitées par une unité de traitement du système afin d'assister le conducteur, par exemple en détectant un obstacle ou bien le franchissement d'une ligne blanche. Les informations données par les images capturées par la caméra doivent être suffisamment fiables et pertinentes pour permettre au système d'assister efficacement le conducteur du véhicule.
Cependant, certaines conditions climatiques peuvent dégrader la visibilité et donc la qualité des images capturées par la caméra. A titre d'exemples, une température externe basse combinée au manque de circulation d'air dans le véhicule peut générer de la condensation sur le capteur de la caméra et/ou sur le pare-brise du véhicule, ce qui dégrade la qualité des images. De même, le brouillard, la glace, la neige, la pluie ou les rayons lumineux peuvent dégrader la qualité des images capturées par la caméra.
Le manque de visibilité provoqué par certaines de ces conditions climatiques peut être amélioré en activant certaines fonctions du véhicule telles que, par exemple, les essuie-glaces ou bien le chauffage de l'intérieur du véhicule. Aujourd'hui, l'analyse de ces conditions et l'activation des fonctions adéquates du véhicule doivent être réalisées par le conducteur pendant qu'il pilote le véhicule. Or, de telles manœuvres peuvent s'avérer dangereuses et compromettre la sécurité du véhicule. De plus, le conducteur ne connaît pas toujours la fonction optimum à activer en fonction des conditions climatiques, son champ de vision étant réduit.
Des solutions existantes permettent de détecter la présence de brouillard, de pluie, d'éblouissement ou de condensation à partir d'images capturées par la caméra du véhicule. Toutefois, chacune de ces méthodes ne permet pas nécessairement de faire la différence entre les différentes conditions climatiques, et notamment entre les conditions climatiques statiques, telles que la condensation ou la neige présentes sur le pare-brise du véhicule, pour lesquelles il est recommandé d'activer le chauffage dans le véhicule, et les conditions climatiques dynamiques de l'environnement du véhicule telles que la pluie, le soleil ou le brouillard pour lesquelles il n'est pas nécessaire d'activer le chauffage dans le véhicule. La présente invention a pour but de remédier au moins en partie à ces inconvénients en permettant de distinguer les conditions climatiques statiques des conditions climatiques dynamiques de manière simple, fiable et efficace afin notamment d'activer une fonction adéquate du véhicule.
A cet effet, l'invention a pour objet un procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile soumis à des conditions climatiques, lesdites conditions climatiques comprenant des conditions statiques associées au véhicule et des conditions dynamiques associées à l'environnement du véhicule, le véhicule comprenant un pare-brise sur lequel est montée une caméra, ledit procédé étant remarquable en ce qu'il comprend les étapes :
• d'acquisition d'au moins une image par la caméra,
• de calcul d'au moins un niveau de flou d'au moins un groupe de pixels de ladite image,
• de détermination d'au moins une valeur d'au moins un paramètre dudit groupe de pixels relatif aux conditions climatiques dynamiques,
• de comparaison entre ledit niveau de flou et ladite valeur de paramètre,
• de détermination de la nature statique ou dynamique des conditions climatiques à partir de ladite comparaison afin d'assister le conducteur dans sa conduite.
Par les termes « conditions statiques associées au véhicule », on entend des conditions climatiques générant la présence persistante de matière sur une partie du véhicule tel que, par exemple, de la condensation sur le capteur de la caméra ou sur le pare-brise du véhicule, de la neige sur le pare-brise, etc. pour lesquelles il est recommandé d'activer le chauffage dans le véhicule, et des conditions dynamiques associées à l'environnement du véhicule telles que la pluie, le soleil ou le brouillard pour lesquelles il n'est pas nécessaire d'activer le chauffage dans le véhicule.
La détermination de la nature statique ou dynamique des conditions climatiques permet notamment de détecter une anomalie et aider au diagnostic de ladite anomalie, par exemple lorsque les fonctions d'assistance du système ADAS sont régulièrement indisponibles pour un véhicule donné.
De préférence, le procédé comprend une étape d'activation d'au moins une fonction du véhicule en fonction de la nature statique ou dynamique des conditions climatiques déterminée. Une telle activation peut correspondre à une mise en place d'une stratégie d'activation différente d'une fonction du véhicule en fonction de la nature statique ou dynamique.
De préférence encore, l'activation d'une fonction du véhicule correspond à l'activation du chauffage lorsque les conditions climatiques sont de nature statique et à l'envoi d'un message d'information au conducteur lorsque les conditions climatiques sont de nature dynamique.
Selon un aspect de l'invention, le paramètre de l'image relatif aux conditions climatiques dynamiques est la variation du niveau de flou dans une série d'images consécutives capturées par la caméra. Ainsi, lorsque le niveau de flou varie, par exemple de plus de 15 %, sur la série d'images consécutives alors les conditions climatiques sont de nature dynamique et correspondent en particulier à de la pluie ou de la grêle.
Selon un autre aspect de l'invention, le paramètre de l'image relatif aux conditions climatiques dynamiques est la variation du niveau de flou avec la distance des objets représentés dans l'image. Ainsi, lorsque le niveau de flou varie de manière exponentielle avec la distance sur l'image alors les conditions climatiques sont de nature dynamique et correspondent en particulier à du brouillard.
Selon un autre aspect de l'invention, le paramètre de l'image relatif aux conditions climatiques dynamiques est la variation du niveau de flou avec l'intensité des pixels du groupe de pixels. Ainsi, lorsque le niveau de flou augmente avec l'intensité des pixels du groupe alors les conditions climatiques sont de nature dynamique et correspondent à des éblouissements provoqués par des rayons lumineux.
L'invention concerne aussi un dispositif d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile soumis à des conditions climatiques, lesdites conditions climatiques comprenant des conditions statiques associées au véhicule et des conditions dynamiques associées à l'environnement du véhicule, ledit dispositif étant remarquable en ce qu'il comprend :
• une caméra, montée sur le pare-brise du véhicule, configurée pour acquérir une pluralité d'images,
· une unité de calcul d'au moins un niveau de flou d'au moins un groupe de pixels de ladite image,
• une première unité de détermination d'au moins une valeur d'au moins un paramètre dudit groupe de pixels relatif aux conditions climatiques dynamiques,
· une unité de comparaison entre ledit niveau de flou et ladite valeur de paramètre,
• une deuxième unité de détermination de la nature statique ou dynamique des conditions climatiques à partir de ladite comparaison afin d'assister le conducteur dans sa conduite en fonction de la nature statique ou dynamique des conditions climatiques déterminée. De préférence, le dispositif comprend en outre une unité d'activation d'au moins une fonction du véhicule en fonction de la nature statique ou dynamique des conditions climatiques déterminée.
L'invention concerne également un véhicule comprenant un dispositif tel que présenté précédemment.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront lors de la description qui suit faite en regard des figures annexées données à titre d'exemples non limitatifs et dans lesquelles des références identiques sont données à des objets semblables :
- La figure 1 illustre une forme de réalisation du dispositif selon l'invention.
- La figure 2 illustre un mode de mise en œuvre du procédé selon l'invention.
Le dispositif selon l'invention est destiné à être monté dans un véhicule automobile afin d'assister le conducteur dudit véhicule dans sa conduite. De manière connue, le véhicule est soumis à des conditions climatiques qui sont à la fois statiques et dynamiques. Les conditions statiques sont associées au véhicule et génèrent la présence persistante de matière sur une partie du véhicule tel que, par exemple, de la condensation sur le capteur de la caméra ou sur le pare-brise du véhicule, de la neige sur le pare-brise, etc.. De telles conditions statiques nécessitent préférentiellement d'activer le chauffage du véhicule pour évacuer la condensation ou faire fondre la neige. Les conditions dynamiques sont associées à l'environnement du véhicule et peuvent, par exemple, être la pluie, le soleil ou le brouillard. A l'opposé des conditions statiques, ces conditions dynamiques ne nécessitent pas l'activation du chauffage du véhicule.
En référence à la figure 1 , le dispositif 1 comprend une caméra 10, une unité de calcul 20, une première unité de détermination 30, une unité de comparaison 40, une deuxième unité de détermination 50 et une unité d'activation 60.
La caméra 10 est montée au niveau de la partie supérieure du pare-brise du véhicule et est configurée pour acquérir une pluralité d'images représentant l'environnement du véhicule.
L'unité de calcul 20 est configurée pour calculer au moins un niveau de flou d'au moins un groupe de pixels d'une image acquise par la caméra 10.
La première unité de détermination 30 est configurée pour déterminer au moins une valeur d'au moins un paramètre d'un groupe de pixels d'une image acquise par la caméra 10, ledit paramètre étant relatif à des conditions climatiques dynamiques.
L'unité de comparaison 40 est configurée pour comparer un niveau de flou calculé par l'unité de calcul 20 et une valeur de paramètre déterminée par la première unité de détermination 30. La deuxième unité de détermination 50 est configurée pour déterminer la nature statique ou dynamique des conditions climatiques à partir d'une comparaison effectuée par l'unité de comparaison 40.
Enfin, l'unité d'activation 60 est configurée pour activer une fonction du véhicule afin d'assister le conducteur dans sa conduite en fonction de la nature statique ou dynamique des conditions climatiques déterminée, par exemple pour activer le chauffage du véhicule, envoyer un message au conducteur ou stocker un message pour un diagnostic ultérieur de maintenance.
L'invention va maintenant être décrite dans sa mise en oeuvre.
Dans une étape E0, la caméra 10 acquière une ou plusieurs images de l'environnement du véhicule. Chaque image est divisée en une pluralité de portions égales, par exemple 5 x 5 portions rectangulaires. Chaque portion d'image est divisée en une pluralité de portions de pixels, par exemple des groupes de 16 x 16 pixels.
Ensuite, l'unité de calcul 20 calcule, dans une étape E1 , au moins un niveau de flou pour chaque groupe de pixels de chaque portion de chaque image acquise par la caméra 10.
Dans un mode de mise en œuvre préféré, trois paramètres relatifs aux conditions climatiques dynamiques sont déterminés dans une étape E2 afin d'être utilisés : le temps, la distance des objets dans une image et l'intensité des pixels d'une image.
En ce qui concerne le paramètre de temps, la variation du niveau de flou dans une série d'images consécutives capturées par la caméra est analysée dans une étape E3a.
Une manière de déterminer le niveau de flou est d'estimer une probabilité de blocage pour chaque groupe de pixels de chaque portion d'une image acquise par la caméra 10.
Ainsi, par exemple, pour chaque groupe de 16 x 16 pixels, on peut déterminer un contour par transformée de Haar, par exemple en appliquant trois filtres de trois résolutions différentes, puis en déduire une classification du contour sur le groupe de pixels (par exemple, un Dirac). Un contour correspond à une différence notable de niveau de flou entre des pixels d'une même portion de l'image. Ensuite, selon la répartition des contours classifiés, on en déduit une probabilité de blocage dudit groupe de pixels. Un exemple de transformée de Haar et de classification est donné dans le document « Blur détection for digital images using wavelet transform. » (Hanghang Tong, Mingjing Li, Hongjiang Zhang, Changshui Zhang; IEEE International Conférence on multimédia, Juin 2004) incorporé ici par référence. Lorsque le niveau de flou ne varie pas ou varie peu, par exemple de moins de 15 %, sur la série d'images consécutives alors les conditions climatiques sont déterminées, dans une étape E4, comme étant de nature statique et peuvent par exemple correspondre à de la condensation sur la caméra ou le pare-brise ou à de la neige sur le pare-brise. Dans ce cas, le chauffage du véhicule peut être activé dans une étape E5a.
Lorsque le niveau de flou varie, par exemple de plus de 15 %, et/ou que le niveau de flou moyen est supérieur à 50 % sur la série d'images consécutives alors les conditions climatiques sont déterminées, dans une étape E4, comme étant de nature dynamique et correspondent en particulier à de la pluie ou de la grêle. Dans ce cas, un message d'information peut être envoyé au conducteur dans une étape E5b.
En ce qui concerne le paramètre de distance, la variation du niveau de flou avec la distance des objets représentés dans l'image est analysée dans une étape E3b.
Une manière de déterminer la variation du niveau de flou avec la distance est d'estimer le contraste qui évolue de manière inversement proportionnelle au niveau de flou pour chaque groupe de pixels, par exemple de 12 x 12 pixels, de chaque portion d'une image acquise par la caméra 10. A titre d'exemple, on peut établir le rapport entre la différence maximum entre deux pixels voisins (en ligne ou en colonne) et la différence entre l'intensité maximum et l'intensité minimum.
Ainsi, par exemple, lorsque le niveau de flou augmente avec la distance sur l'image alors les conditions climatiques sont déterminées, dans une étape E4, comme étant de nature dynamique et correspondent en particulier à du brouillard. Dans ce cas, un message d'information peut être envoyé au conducteur dans une étape E5b.
En ce qui concerne le paramètre d'intensité, la variation du niveau de flou avec l'intensité des pixels de chaque groupe de pixels d'une image est analysée dans une étape E3c.
Comme expliqué précédemment, une manière de déterminer le niveau de flou est d'estimer une probabilité de blocage, par exemple comme décrit précédemment pour chaque groupe de pixels, par exemple de 5 x 5 pixels, de chaque portion d'une image acquise par la caméra 10.
L'estimation de l'intensité des groupes de pixels peut être réalisée en calculant la moyenne pour chaque portion de chaque bloc 16 x 6 qui ne sont pas considérés comme des contours.
Ainsi, lorsque le niveau de flou augmente avec l'intensité des pixels du groupe alors les conditions climatiques sont déterminées, dans une étape E4, comme étant nature dynamique et correspondent à des éblouissements provoqués par des rayons lumineux. Dans ce cas, un message d'information peut être envoyé au conducteur dans une étape E5b. On notera qu'il n'est pas nécessaire d'activer une fonction du véhicule lorsque les conditions climatiques sont de nature dynamique, l'envoi d'un message étant optionnel mais préférentiel.
Le procédé selon l'invention permet avantageusement d'assister le conducteur dans sa conduite en déterminant de manière rapide et fiable la nature des conditions climatiques associées au véhicule et à son environnement. Une détermination peut être utilisée par exemple pour activer une ou plusieurs fonctions du véhicule ou pour réaliser un diagnostic relatif à une anomalie.
Il est à noter enfin que la présente invention n'est pas limitée aux exemples décrits ci-dessus et est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile soumis à des conditions climatiques, lesdites conditions climatiques comprenant des conditions statiques associées au véhicule, générant la présence persistante de matière sur une partie du véhicule, et nécessitant l'activation d'un chauffage dans le véhicule et des conditions dynamiques associées à l'environnement du véhicule, ne nécessitant pas l'activation de chauffage dans le véhicule le véhicule comprenant un pare-brise sur lequel est montée une caméra, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes :
• d'acquisition (E0) d'au moins une image par la caméra,
• de calcul (E1 ) d'au moins un niveau de flou d'au moins un groupe de pixels de ladite image,
• de détermination (E2) de conditions climatiques dynamiques,
- par l'analyse de la variation du niveau de flou dans une série d'images consécutives capturées par la caméra (10) et
- par l'analyse de la variation du niveau de flou avec la distance des objets représentés dans l'image et,
- par l'analyse de la variation du niveau de flou avec l'intensité des pixels du groupe de pixels.
• de comparaison (E3a, E3b, E3c) entre ledit niveau de flou et ladite variation de flou,
· de détermination (E4) de la nature statique ou dynamique des conditions climatiques à partir de ladite comparaison afin d'assister le conducteur dans sa conduite.
2. Procédé selon la revendication 1 , caractérisé en ce qu'il comprend l'activation (E5a, E5b) d'au moins une fonction du véhicule en fonction de la nature statique ou dynamique des conditions climatiques déterminée.
3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'activation d'une fonction du véhicule correspond à l'activation du chauffage (E5a) lorsque les conditions climatiques sont de nature statique et à l'envoi d'un message d'information au conducteur (E5b) lorsque les conditions climatiques sont de nature dynamique.
4. Dispositif (1 ) d'assistance à la conduite d'un véhicule automobile soumis à des conditions climatiques, lesdites conditions climatiques comprenant des conditions statiques associées au véhicule et des conditions dynamiques associées à l'environnement du véhicule, ledit dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend :
• une caméra (10), montée sur le pare-brise du véhicule, configurée pour acquérir une pluralité d'images,
· une unité (20) de calcul d'au moins un niveau de flou d'au moins un groupe de pixels de ladite image,
• une première unité (30) de détermination d'au moins une valeur d'au moins un paramètre dudit groupe de pixels relatif aux conditions climatiques dynamiques,
• une unité (40) de comparaison entre ledit niveau de flou et ladite valeur de paramètre,
• une deuxième unité (50) de détermination de la nature statique ou dynamique des conditions climatiques à partir de ladite comparaison afin d'assister le conducteur dans sa conduite.
5. Dispositif (1 ) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une unité (60) d'activation d'au moins une fonction du véhicule en fonction de la nature statique ou dynamique des conditions climatiques déterminée.
6. Véhicule comprenant un dispositif (1 ) selon l'une des revendications 4 ou 5.
PCT/EP2016/000201 2015-02-19 2016-02-05 Procede et dispositif d'aide a la conduite d'un vehicule automobile WO2016131528A1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1551432A FR3032930B1 (fr) 2015-02-19 2015-02-19 Procede et dispositif d'aide a la conduite d'un vehicule automobile
FR1551432 2015-02-19

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016131528A1 true WO2016131528A1 (fr) 2016-08-25

Family

ID=53483931

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2016/000201 WO2016131528A1 (fr) 2015-02-19 2016-02-05 Procede et dispositif d'aide a la conduite d'un vehicule automobile

Country Status (2)

Country Link
FR (1) FR3032930B1 (fr)
WO (1) WO2016131528A1 (fr)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6097024A (en) * 1997-09-16 2000-08-01 Gentex Corporation Moisture sensor and windshield fog detector
US20070115357A1 (en) * 2005-11-23 2007-05-24 Mobileye Technologies Ltd. Systems and methods for detecting obstructions in a camera field of view

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6097024A (en) * 1997-09-16 2000-08-01 Gentex Corporation Moisture sensor and windshield fog detector
US20070115357A1 (en) * 2005-11-23 2007-05-24 Mobileye Technologies Ltd. Systems and methods for detecting obstructions in a camera field of view

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
GARG K ET AL: "Detection and removal of rain from videos", PROCEEDINGS OF THE 2004 IEEE COMPUTER SOCIETY CONFERENCE ON COMPUTER VISION AND PATTERN RECOGNITION 27 JUNE-2 JULY 2004 WASHINGTON, DC, USA, IEEE, PROCEEDINGS OF THE 2004 IEEE COMPUTER SOCIETY CONFERENCE ON COMPUTER VISION AND PATTERN RECOGNITION IEE, vol. 1, 27 June 2004 (2004-06-27), pages 528 - 535, XP010708612, ISBN: 978-0-7695-2158-9, DOI: 10.1109/CVPR.2004.1315077 *
HANGHANG TONG; MINGJING LI; HONGJIANG ZHANG; CHANGSHUI ZHANG, IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MULTIMEDIA, June 2004 (2004-06-01)
XUNSHI YAN ET AL: "Weather Recognition Based on Images Captured by Vision System in Vehicle", 26 May 2009, ADVANCES IN NEURAL NETWORKS - ISNN 2009, SPRINGER BERLIN HEIDELBERG, BERLIN, HEIDELBERG, PAGE(S) 390 - 398, ISBN: 978-3-642-01512-0, XP019117384 *

Also Published As

Publication number Publication date
FR3032930B1 (fr) 2018-12-07
FR3032930A1 (fr) 2016-08-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2061006B1 (fr) Procédé de détection d'un phénomène perturbateur de visibilité pour un véhicule
FR2901218A1 (fr) Procede de detection de pluie sur un parebrise
EP3616161B1 (fr) Procédé de traitement d'images pour la suppression de zones lumineuses
FR2903493A1 (fr) Dispositif de determination de conditions de visibilite pour vehicule
FR2864311A1 (fr) Procede et systeme de visualisation pour vehicule
FR2923016A1 (fr) Procede de detection d'un phenomene perturbateur de visibilite pour un vehicule.
WO2018146400A1 (fr) Procédé de détection de faux-positifs relatifs à un feu de signalisation
EP2754087A1 (fr) Procédé et ensemble caméra pour détecter des gouttes de pluie sur un pare-brise d'un véhicule
EP1422663B1 (fr) Procédé et dispositif de détermination de la distance de visibilité du conducteur d'un véhicule
EP2622324A2 (fr) Procede et dispositif de detection de brouillard, la nuit
EP1995693A1 (fr) Procédé de détection d'un objet en mouvement dans un flux d'images
FR2972827A1 (fr) Procede et dispositif pour determiner la distance entre un vehicule et un objet
FR3082038A1 (fr) Estimation dynamique du tangage instantane d'une camera embarquee dans un vehicule automobile
WO2016131528A1 (fr) Procede et dispositif d'aide a la conduite d'un vehicule automobile
US9230189B2 (en) Method of raindrop detection on a vehicle windscreen and driving assistance device
FR3047589A1 (fr) Procede et dispositif d'estimation de la position laterale d'un vehicule dans une voie de circulation
EP3417398B1 (fr) Dispositif et procédé d'estimation du niveau d'attention d'un conducteur d'un véhicule
FR2922506A1 (fr) Procedes de mesure de la distance de visibilite d'un conducteur de vehicule automobile et de calcul d'une consigne de vitesse du vehicule, et systemes pour leur mise en oeuvre
WO2017005930A1 (fr) Détection d'objets par traitement d'images
WO2019166720A1 (fr) Détection dynamique de lumière parasite dans une image numérique
FR3127355A1 (fr) procédé de sélection d’un mode de fonctionnement d’un dispositif de capture d’images pour reconnaissance faciale
FR2976091A1 (fr) "procede et dispositif de deconnexion automatique des systemes d'aide a la conduite d'un vehicule en approche d'une barriere de peage"
FR3043978A1 (fr) Procede et systeme d'assistance au maintien d'une trajectoire d'un vehicule automobile lors d'un depassement
WO2018185398A1 (fr) Procédé et dispositif de traitement d'images acquises par une caméra d'un véhicule automobile
FR3052582A1 (fr) Procede et dispositif de traitement d'images acquises par une camera d'un vehicule automobile

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16705030

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16705030

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1