WO2016038312A1 - Organe de préhension pour transpondeur a identification par radiofréquence - Google Patents

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WO2016038312A1
WO2016038312A1 PCT/FR2015/052418 FR2015052418W WO2016038312A1 WO 2016038312 A1 WO2016038312 A1 WO 2016038312A1 FR 2015052418 W FR2015052418 W FR 2015052418W WO 2016038312 A1 WO2016038312 A1 WO 2016038312A1
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WO
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transponder
gripping
magnet
housing
arm
Prior art date
Application number
PCT/FR2015/052418
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English (en)
Inventor
Nicolas Barjhoux
Fabrice MAGNIN
Laurent BAI
Original Assignee
Compagnie Generale Des Etablissements Michelin
Michelin Recherche Et Technique S.A.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0608—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with magnetic holding means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29D—PRODUCING PARTICULAR ARTICLES FROM PLASTICS OR FROM SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE
    • B29D30/00—Producing pneumatic or solid tyres or parts thereof
    • B29D30/0061—Accessories, details or auxiliary operations not otherwise provided for
    • B29D2030/0077—Directly attaching monitoring devices to tyres before or after vulcanization, e.g. microchips

Definitions

  • the invention relates to transponders with radiofrequency identification for fitting a tire.
  • Such a component generally comprises an electronic chip, which can store data, for example relating to the manufacture of the tire, which chip is connected to one or more antennas so as to be able to exchange data with a remote device.
  • transponder Since such a transponder is generally small and mechanically fragile, it is not appropriate to maneuver it in order to move it towards a tire or a tire blank with conventional mechanical gripping means, for example a gripper. If we still opted for such means, they would have to gently grasp these transponders so as to limit the risk of damaging them, which would slow down the movement of these transponders, and this is generally not acceptable.
  • An object of the invention is to improve the movement of radio frequency identification transponders to a tire or a tire blank, and to optimize the rate.
  • a gripping member for moving a radio frequency identification transponder which comprises a housing and at least one magnet for gripping the transponder, the magnet being movably mounted between a low position and a position high in the case.
  • the magnet of the gripping member allows the gripping member to grasp the transponder by the effect of a magnetic attraction force, so that the risk of damaging or even destroying the transponder is limited. . It also avoids slowing the movement of the transponders, since they are not moved by mechanical means likely to deteriorate.
  • the magnet is mounted movably in vertical translation in the housing.
  • the gripping member further comprises means for adjusting the height of the position of the magnet.
  • the gripping member further comprises gripping fingers, the magnet extending between the gripping fingers when it occupies the low position.
  • the body when the body captures a transponder, it relies at least in part on the gripping fingers, to avoid generating a cantilever and a significant bending moment and thus to deteriorate or destroy the transponder.
  • the member comprises at least two gripping fingers located at the bottom of the housing and at a distance from longitudinal ends of the lower part of the housing.
  • the gripping fingers have at their lower end a concave face forming a gutter.
  • the gripping member comprises at least two magnets.
  • the member comprises a single magnet.
  • At least one of the gripping fingers is removably attached to the housing.
  • an installation for moving radio frequency identification transponders which comprises at least one horizontal arm and at least one gripping member as described above, the arm carrying the organ.
  • the gripping member is mounted movably in the vertical direction relative to the arm.
  • the member is thus able to move vertically alternately to enter a transponder or to put a transponder on a tire or a tire blank.
  • the gripping member is mounted to move horizontally relative to the arm, parallel to a main direction of the arm.
  • the installation further comprises a frame, the arm being rotatably mounted about a vertical axis relative to the frame.
  • the arm carries at least two gripping members, each of these members being mounted movable in a horizontal direction relative to the arm, parallel to the main direction of said arm, independently of the other member carried by said arm or other members carried. by said arm.
  • the installation is able to capture and move at least two transponders.
  • the installation is allowed to adapt the pitch between two gripping members, in particular if the transponders to be moved are spaced apart by a pitch different from the desired laying pitch on a tire or a tire blank.
  • the installation comprises two arms and at least four gripping members, each of the two arms carrying at least two of the organs.
  • the magnets are at least two in number, the installation being arranged so that the magnets move simultaneously with respect to their respective housing or housings.
  • Also provided according to the invention is a method of manufacturing a tire casing, which comprises the steps of:
  • the target is the transponder
  • the magnet is moved from the high position to the low position to carry the transponder by means of the organ.
  • the target is an envelope or envelope blank, and the magnet is moved from the low position to the high position to deposit the transponder by means of the member.
  • the magnet is brought into contact with the transponder, or even with a central body of the transponder.
  • the magnet is brought into contact with antennas of the transponder.
  • the member can thus effectively seize the transponder even if the central body of the transponder is made of a material that is not a conductor of electricity.
  • FIG. 1 illustrates a radiofrequency identification transponder intended to be moved by a gripping member according to a first embodiment of the invention
  • FIG. 2 is a perspective view of a gripping member according to a method embodiment of the invention
  • FIG. 3 is a sectional view along the plane III-III of the member of FIG. 2,
  • FIG. 4 is a front view of an installation according to the invention, comprising gripping members such as that of FIG. 2,
  • FIG. 5 is a view from above of the installation of FIG. 4,
  • FIGS. 6 to 15 illustrate successive steps of a method of manufacturing a tire envelope according to the invention
  • FIGS. 16 and 17 illustrate a gripping member according to a second embodiment of the invention
  • FIG. 18 is a sectional view along plane XVIII-XVIII of the member of FIG. 17, and
  • FIG. 19 is a view showing on a larger scale the lower end of the member of FIGS. 16 to 18.
  • FIG. 1 illustrates a radio frequency identification transponder 2 intended to be displaced towards a tire or a tire blank.
  • the transponder 2 comprises two rectilinear elongated spiral antennas 4 connected to a central body containing an electronic chip 6.
  • the antennas 4 are made from a spiral-wound steel cable and extend mainly along different directions. and other of the chip 6.
  • FIGS. 2 and 3 show a gripping member 8 for moving the transponder 2 according to a first embodiment of the invention.
  • the gripping member 8 comprises a housing 10 of generally rectangular parallelepipedal shape. Two openings 11 are provided on a horizontal flat bottom end of the housing 10. However, it can be provided that the housing 10 delimits a fully closed volume.
  • the housing 10 is made of a non-magnetic material, for example aluminum or a plastic material.
  • the member 8 comprises gripping fingers 12, here four in number, extending downwardly projecting from its lower end. Two of these fingers 12 are located at the lateral periphery of the lower end of the housing 10. The other two fingers are located at the bottom of the housing 10 and at a distance from the longitudinal ends of the housing 10, more precisely in the middle part of the housing. low end of the housing 10. This means that the distance separating the two fingers located in the middle part is less than the distance separating a finger located on the lateral periphery and the finger located in the middle part adjacent thereto, as is notably visible on Figures 2 and 3.
  • the two openings 11 of the housing 10 each extend between a central finger 12 and a peripheral finger 12. The housing 10 and the fingers 12 are in one piece.
  • the member 8 also comprises at least one magnet 14, two in this case, located inside the housing 10 for gripping the transponder 2. These magnets 14 are movably mounted between a low position and a high position in the housing 10 Here, the magnets 14 are movably mounted in vertical translation in the housing 10 between these two positions, by means of a single positioning cylinder 15, specific to the member 8, controlling the simultaneous movement of the two magnets 14.
  • the position high is the position occupied by the magnets 14 in Figure 3. When they occupy the low position, the magnets 14 extend between the fingers 12 of the member 8.
  • the magnets 14 are located in the housing 10 in any circumstance. It will be seen in the following that the geometric properties of the organ 8 and the elements that compose it are interesting for the use that is made of it.
  • FIGS. 4 and 5 illustrate an installation 16 for moving transponders 2 according to the invention.
  • the installation comprises a frame 18 and at least one arm 20, here two in number.
  • the arms 20 each extend in a horizontal main direction.
  • Each of the arms 20 carries at least one gripping member 8.
  • the arms 20 each carry two of the members 8.
  • the arms 20 are rotatably mounted about a vertical axis 22 relative to the frame 18 and are actuated by means of rotation cylinders 28, between a closed configuration, illustrated in FIG. 6, in which the two arms 20 are aligned with each other. coast and extend in parallel main directions but not merged, and an open configuration, illustrated in Figure 10, wherein the two arms 20 are back to back and extend in principal directions together.
  • the passage from one configuration to another is done by rotating 90 ° of the two arms 20 about the axis 22 relative to the frame 18, the two arms rotating in opposite directions.
  • the arms 20 are each mounted movable in horizontal translation relative to the frame 18 by means of a main jack 24.
  • Each of the members 8 is mounted to move vertically relative to the arm 20 which carries it by means of an actuating module comprising a remote cylinder 3 and a vertical guide 5 (shown in FIG. 2), between a high position in which the member 8 is close to the arm 20, and a low position, in which the member 8 is remote from the arm 20.
  • an actuating module comprising a remote cylinder 3 and a vertical guide 5 (shown in FIG. 2)
  • Each of the members 8 is also movably mounted in horizontal translation relative to the arm 20 which carries it, parallel to the main direction of the arm 20, by means of an adjustment jack 26.
  • the members 8 are mounted movable horizontally relative to the arm 20, parallel to the main direction of said arm 20, independently of the other member 8 carried by said arm 20.
  • the installation 16 is arranged so that the magnets 14 move simultaneously with their respective housings 10.
  • the installation 16 comprises a single control device (not shown) able to simultaneously control all the positioning cylinders 15 of the members 8 of the installation 16, and thus to control the simultaneous movement of all the magnets 14 of the organs 8 of the installation 16. It will be seen in the following that this simultaneity is interesting for the use that is made of the installation 16.
  • the arms 20 are placed, by means of the main cylinder 24, the arms 20 above a tray 30 on which are arranged the transponders 2 to be moved to a casing or blank envelope. Initially, the arms 20 are in a closed configuration, the members 8 occupy the near position, and the magnets 14 of the members 8 occupy the high position.
  • the members 8 are lowered to the remote position by means of the distance cylinder 3.
  • the gripping fingers 12 are thus almost in contact with the transponders 2.
  • each of the two magnets 14 of a member 8 is located at a short distance from one of the two antennas 4 of the same transponder 2, so that each gripping member 8 captures a transponder 2 under the effect of the force Magnetic attraction between the antennas 4 of the transponder 2 and the magnets 14.
  • the transponder 2 thus comes into contact with the magnets 14 at its antennas 4.
  • the gripping fingers 12 serve as support for the antennas 4 and the chip 6 of the transponder 2 and allow to stabilize it and reduce the risk of damaging the chip 6 during the movement of the transponder 2 to the magnets 14.
  • the notch 13 formed in the housing 10 forms a housing for the chip 6.
  • the gripping members 8 are then mounted towards the near position so as to move them away from the tank 30.
  • the magnets 14 are always in the low position so that the members 8 carry the transponders 2 in their climb.
  • the arms 20 are rotated about the axis 22 by means of the rotation cylinders 28 so as to put them in open configuration.
  • the members 8 are moved along the respective arms 20 which carry them so as to modify the pitch between two members 8, so as to conform to the pitch at which the transponders 2 are intended to be placed on the tire. or the tire blank.
  • a target 32 in this case a rubber strip intended to equip the tire or the tire blank.
  • the organs 8 are then lowered to the remote position so that the transponders 2 carried by the members 8 are almost in contact with the target 32.
  • the magnets 14 are mounted in the high position.
  • the transponders 2 can not follow the magnets 14 in their race inside the housing 10 because of the fingers 12, they eventually detach from the member 8 when the magnetic attraction force between the antennas 4 and the magnets 14 is less than the weight of transponders 2. Indeed, it is recalled that a force of attraction between two bodies is inversely proportional to the square of the distance separating the two bodies.
  • the transponders 2 are then deposited on the target 32. Since the members 8 are already almost in contact with the target 32, the risk of deteriorating the transponders 2 during their deposition is low.
  • the target 32 which, in the example shown in the figures, is a rubber strip, is driven in a horizontal translation movement in the direction indicated by the arrow F in order to allow the continuous laying of the transponders 2 using 8.
  • the main cylinder 24 thus ensures the displacement in horizontal translation of the members 8 relative to the target 32 during the installation of the transponders 2 thereon, accompanying the installation of the transponders on the target, taking into account the speed of movement thereof.
  • the speed of movement of the rubber strip is synchronized with the rate of the organs 8.
  • the members 8 are mounted in the close position so as to move them away from the target 32.
  • the arms 20 are rotated about the axis 22 by means of rotation cylinders 28 so as to put them in closed configuration, and is placed, by means of the main cylinder 24, the arms 20 above the tray 30 in a different position, longitudinally offset by a step "p", by relation to the position they initially occupied (illustrated in Figure 6).
  • the tray 30 comprises several transponders 2 arranged in two columns and spaced apart by a distance equal to the pitch "p".
  • the tray 30 is moved by a distance equal to the pitch "p" between two gripping operations and the transponders 2 are moved.
  • the installation 16 is then ready to grip and move other transponders 2. that the installation 16 and the methods according to the invention lend themselves to cyclical practice.
  • it is possible to carry out a cycle comprising the steps of seizing four transponders 2 by means of the four members 8 of the installation 16, transponders moving, transponders deposition and return configuration initial in approximately six seconds.
  • FIGS 16 to 19 illustrate a gripping member 8 'according to a second embodiment of the invention. In what follows, only the differences between these two embodiments will be described.
  • the member 8 ' has a single opening 11 formed on a low end of the housing 10.
  • the opening opens on the center of the lower end of the housing 10.
  • the member 8' comprises a single magnet 11 and only two fingers of gripping.
  • the magnet 14 is movably mounted in the opening between low and high positions. By the position of the opening 11, the magnet 14 is located in a plane of symmetry of the body.
  • the channel 17 has a section "V", but it could be provided to provide this gutter of any other concave shape.
  • the channel 17 is intended to accommodate a transponder 2 as illustrated in FIG.
  • At least one of the gripping fingers 12 ' is removable.
  • the two gripping fingers are removable.
  • the gripping fingers 12 ' are for example fixed to the housing 10 by means of screws. They can easily be replaced, in particular to change the length of the gutters to adapt to the length of the transponders 2 that the body must enter.
  • the position of the magnet 14 in the opening is adjustable in height for example by means of a lateral shoulder bracket 19.
  • This bracket 19 extends in the path of the magnet 14 on the descent to form a limit stop.
  • the bracket 19 here has two orifices 21 elongate in the vertical direction.
  • the bracket 19 is fixed to the housing 10 by means of and two screws 23 intended to cooperate with the orifices 21.
  • the adjustment of the position of the screws 23 in the orifices 21 makes it possible to adjust the position of the bracket 19 with respect to the housing 10. This makes it possible to fine-tune the low position of the magnet 14 in order to that the transponder 2 is well flat during its transport by the member 8 'and its installation on a target.
  • the gripping of the transponder 2 by the member 8 ' operates in a manner similar to that of the first embodiment.
  • the magnet 14 is here able to grip the transponder 2 under the effect of the magnetic attraction force at its central body containing the electronic chip 6 and at a part of the antennas 4.
  • the antennas 4 are housed in the gutters 17 of the two gripping fingers 12 '. It is understood that the concave shape of these gutters 17 makes it possible to stabilize the antennas 4 when the member 8 'carries the transponder 2. This ensures that the transponder 2 is not damaged, for example by friction, in particular during displacement of the member 8 'carrying the transponder 2.
  • the adjustment of the position of the magnet 14 in the opening 11 and the gutters 17 allow the member 8' to grasp the transponder 2 without deforming it.
  • the gripping fingers 12 of the gripping member 8 of the first embodiment have gutters as described in the second embodiment of the invention.
  • the gripping members are completely closed and is dispensed with gripping fingers.
  • the housing must then be made of a material that is not a conductor of electricity, for example a plastic, so as not to prevent the magnetic attraction between the transponders and the magnets when they are in the low position. This is also valid for a single magnet gripper.
  • the movements of the arms, members and magnets can be controlled by means other than cylinders.
  • the installation may include a larger number of arms, the arms may carry a larger number of grippers, and the grippers may include a larger number of magnets.

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Abstract

Cet organe de préhension (8) pour déplacer un transpondeur à identification par radiofréquence comprend un boîtier (10) et au moins un aimant (14) pour saisir le (14) étant monté mobile entre une position basse et une position haute dans le boîtier (10).

Description

ORGANE DE PRÉHENSION POUR TRANSPONDEUR À IDENTIFICATION PAR RADIOFREQUENCE
L'invention concerne les transpondeurs à identification par radiofréquence destinés à équiper un pneumatique.
Il est courant d'intégrer dans un pneumatique un transpondeur à identification par radiofréquence, notamment passif. Ce type de transpondeur est généralement désigné par le sigle RFID pour les termes anglo-saxons « Radio Frequency IDentification ». Un tel composant comprend généralement une puce électronique, qui peut stocker des données, par exemple relatives à la fabrication du pneumatique, puce qui est reliée à une ou plusieurs antennes de manière à pouvoir échanger des données avec un dispositif distant.
Un tel transpondeur étant généralement de petite taille et mécaniquement fragile, il n'est pas approprié de le manœuvrer en vue de le déplacer vers un pneumatique ou une ébauche de pneumatique avec des moyens de préhension mécaniques classiques, comme par exemple une pince. Si on optait tout de même pour de tels moyens, il faudrait qu'ils saisissent délicatement ces transpondeurs de manière à limiter le risque de les détériorer, ce qui engendrerait un ralentissement du déplacement de ces transpondeurs, et cela n'est généralement pas acceptable.
Un but de l'invention est d'améliorer le déplacement des transpondeurs à identification par radiofréquence vers un pneumatique ou une ébauche de pneumatique, et d'en optimiser la cadence.
A cet effet, on prévoit selon l'invention un organe de préhension pour déplacer un transpondeur à identification par radiofréquence, qui comprend un boîtier et au moins un aimant pour saisir le transpondeur, l'aimant étant monté mobile entre une position basse et une position haute dans le boîtier.
Ainsi, l'aimant de l'organe de préhension permet à l'organe de préhension de saisir le transpondeur par l'effet d'une force d'attraction magnétique, si bien qu'on limite les risques de détériorer voire de détruire le transpondeur. On évite aussi de ralentir le déplacement des transpondeurs, puisqu'ils ne sont pas déplacés par des moyens mécaniques susceptibles de les détériorer.
Avantageusement, l'aimant est monté mobile en translation verticale dans le boîtier.
On peut ainsi commander simplement le déplacement de l'aimant dans le boîtier, par exemple au moyen d'un vérin classique.
Avantageusement, l'organe de préhension comprend en outre des moyens de réglage en hauteur de la position de l'aimant.
Avantageusement, l'organe de préhension comprend en outre des doigts de préhension, l'aimant s'étendant entre les doigts de préhension lorsqu'il occupe la position basse.
Ainsi, lorsque l'organe saisit un transpondeur, celui-ci s'appuie au moins en partie sur les doigts de préhension, pour éviter de générer un porte-à-faux et un moment de flexion importants et donc de détériorer voire de détruire le transpondeur.
Avantageusement, l'organe comprend au moins deux doigts de préhension situés en partie basse du boîtier et à distance d'extrémités longitudinales de la partie basse du boîtier.
De préférence, les doigts de préhension présentent en leur extrémité basse une face concave formant une gouttière.
Avantageusement, l'organe de préhension comprend au moins deux aimants.
Selon une variante de réalisation, l'organe comprend un unique aimant.
Ces caractéristiques permettent à l'organe de saisir de manière stable le transpondeur.
Avantageusement, au moins l'un des doigts de préhension est fixé au boîtier de manière amovible.
On peut ainsi adapter la longueur des doigts de préhension à la longueur du transpondeur et rendre sa préhension plus stable.
On prévoit également selon l'invention une installation pour déplacer des transpondeurs à identification par radiofréquence, qui comprend au moins un bras horizontal et au moins un organe de préhension tel que décrit plus haut, le bras portant l'organe.
Avantageusement, l'organe de préhension est monté mobile en direction verticale par rapport au bras.
L'organe est ainsi apte à se déplacer verticalement alternativement pour saisir un transpondeur ou bien pour poser un transpondeur sur un pneumatique ou une ébauche de pneumatique.
Avantageusement, l'organe de préhension est monté mobile en direction horizontale par rapport au bras, parallèlement à une direction principale du bras.
On facilite ainsi le positionnement de l'organe en vue de la préhension d'un transpondeur ou de son dépôt.
Avantageusement, l'installation comprend en outre un bâti, le bras étant monté mobile en rotation autour d'un axe vertical par rapport au bâti.
On facilite ainsi davantage le positionnement de l'organe en vue de la préhension d'un transpondeur ou de son dépôt.
Avantageusement, le bras porte au moins deux organes de préhension, chacun de ces organes étant monté mobile en direction horizontale par rapport au bras, parallèlement à la direction principale dudit bras, indépendamment de l'autre organe porté par ledit bras ou des autres organes portés par ledit bras.
On permet ainsi d'augmenter la cadence de déplacement des transpondeurs puisque l'installation est apte à saisir et déplacer au moins deux transpondeurs. De plus, on permet à l'installation d'adapter le pas entre deux organes de préhension, notamment si les transpondeurs à déplacer sont espacés d'un pas différent du pas de pose souhaité sur un pneumatique ou une ébauche de pneumatique.
Avantageusement, l'installation comprend deux bras et au moins quatre organes de préhension, chacun des deux bras portant au moins deux des organes.
On augmente ainsi davantage la cadence de déplacement des transpondeurs.
Avantageusement, les aimants sont au moins au nombre de deux, l'installation étant agencée de sorte que les aimants se déplacent simultanément par rapport à leur boîtier ou à leurs boîtiers respectifs.
On s'assure ainsi que les transpondeurs sont tous déplacés en même temps.
On prévoit également selon l'invention un procédé de fabrication d'une enveloppe de pneumatique, qui comprend les étapes consistant à :
- placer un organe de préhension d'un transpondeur à identification par radiofréquence au-dessus d'une cible choisie parmi un transpondeur à identification par radiofréquence, une enveloppe ou une ébauche d'enveloppe, et
- déplacer un aimant de l'organe entre une position basse et une position haute dans un boîtier de l'organe.
Selon un mode de réalisation, la cible est le transpondeur, et on déplace l'aimant de la position haute à la position basse pour emporter le transpondeur au moyen de l'organe.
Selon un autre mode de réalisation, la cible est une enveloppe ou une ébauche d'enveloppe, et on déplace l'aimant de la position basse à la position haute pour déposer le transpondeur au moyen de l'organe.
Avantageusement, on met en contact l'aimant avec le transpondeur, voire avec un corps central du transpondeur.
On maximise ainsi la force magnétique d'attraction entre l'aimant et le transpondeur. Ce dernier est alors plus fermement saisi par l'organe.
Avantageusement, on met en contact l'aimant avec des antennes du transpondeur. L'organe peut ainsi saisir efficacement le transpondeur même si le corps central du transpondeur est réalisé dans un matériau qui n'est pas un conducteur d'électricité.
Nous allons maintenant décrire un mode de réalisation de l'invention à l'appui des dessins annexés sur lesquels :
- la figure 1 illustre un transpondeur à identification par radiofréquence destiné à être déplacé par un organe de préhension selon un premier mode de réalisation de l'invention,
- la figure 2 est une vue en perspective d'un organe de préhension selon un mode de réalisation de l'invention,
- la figure 3 est une vue en coupe selon le plan lll-lll de l'organe de la figure 2,
- la figure 4 est une vue de face d'une installation selon l'invention, comprenant des organes de préhension comme celui de la figure 2,
- la figure 5 est une vue de dessus de l'installation de la figure 4,
- les figures 6 à 15 illustrent des étapes successives d'un procédé de fabrication d'une enveloppe de pneumatique selon l'invention,
- les figures 16 et 17 illustrent un organe de préhension selon un second mode de réalisation de l'invention,
- la figure 18 est une vue en coupe selon le plan XVIII-XVIII de l'organe de la figure 17, et
- la figure 19 est une vue illustrant à plus grande échelle l'extrémité inférieure de l'organe des figures 16 à 18.
On a illustré en figure 1 un transpondeur à indentification par radiofréquence 2 destiné à être déplacé vers un pneumatique ou une ébauche de pneumatique. Le transpondeur 2 comprend deux antennes allongées rectilignes en spirale 4 reliées à un corps central contenant une puce électronique 6. Les antennes 4 sont réalisées à partir d'un câble d'acier enroulé en spirale et s'étendent principalement selon des directions confondues de part et d'autre de la puce 6.
On a représenté en figures 2 et 3 un organe de préhension 8, pour déplacer le transpondeur 2, selon un premier mode de réalisation de l'invention. L'organe de préhension 8 comprend un boîtier 10 de forme générale de parallélépipède rectangle. Deux ouvertures 11 sont ménagées sur une extrémité basse plane horizontale du boîtier 10. On peut toutefois prévoir que le boîtier 10 délimite un volume entièrement fermé. Le boîtier 10 est réalisé dans un matériau amagnétique, par exemple l'aluminium ou une matière plastique.
L'organe 8 comprend des doigts 12 de préhension, ici au nombre de quatre, s'étendant vers le bas en saillie de son extrémité inférieure. Deux de ces doigts 12 sont situés en périphérie latérale de l'extrémité basse du boîtier 10. Les deux autres doigts sont situés en partie basse du boîtier 10 et à distance d'extrémités longitudinales du boîtier 10, plus précisément en partie médiane de l'extrémité basse du boîtier 10. Cela signifie ici que la distance séparant les deux doigts situés en partie médiane est inférieure à la distance séparant un doigt situé en périphérie latérale et le doigt situé en partie médiane qui lui est adjacent, comme cela est notamment visible sur les figures 2 et 3. Les deux ouvertures 11 du boîtier 10 s'étendent chacun entre un doigt 12 central et un doigt 12 périphérique. Le boîtier 10 et les doigts 12 sont d'un seul tenant. Entre les deux doigts 12 situés en partie médiane est ménagée une échancrure 13. L'organe 8 comprend également au moins un aimant 14, deux dans le cas présent, situés à l'intérieur du boîtier 10 pour saisir le transpondeur 2. Ces aimants 14 sont montés mobiles entre une position basse et une position haute dans le boîtier 10. Ici, les aimants 14 sont montés mobiles en translation verticale dans le boîtier 10 entre ces deux positions, au moyen d'un unique vérin de positionnement 15, propre à l'organe 8, commandant le déplacement simultané des deux aimants 14. La position haute est la position qu'occupent les aimants 14 sur la figure 3. Lorsqu'ils occupent la position basse, les aimants 14 s'étendent entre les doigts 12 de l'organe 8. Les aimants 14 sont donc situés dans le boîtier 10 en toute circonstance. On verra dans la suite que les propriétés géométriques de l'organe 8 et des éléments qui le composent sont intéressantes pour l'utilisation qui en est faite.
On a illustré en figures 4 et 5 une installation 16, pour déplacer des transpondeurs 2, selon l'invention. L'installation comprend un bâti 18 et au moins un bras 20, ici au nombre de deux. Les bras 20 s'étendent chacun suivant une direction principale horizontale. Chacun des bras 20 porte au moins un organe de préhension 8. Ici, les bras 20 portent chacun deux des organes 8.
Les bras 20 sont montés mobiles en rotation autour d'un axe vertical 22 par rapport au bâti 18 et sont actionnés au moyen de vérins de rotation 28, entre une configuration fermée, illustrée en figure 6, dans laquelle les deux bras 20 sont côte à côte et s'étendent dans des directions principales parallèles mais non confondues, et une configuration ouverte, illustrée en figure 10, dans laquelle les deux bras 20 sont dos à dos et s'étendent dans des directions principales confondues. Le passage d'une configuration à l'autre se fait par rotation de 90° des deux bras 20 autour de l'axe 22 par rapport au bâti 18, les deux bras tournant en sens opposés.
Les bras 20 sont chacun montés mobiles en translation horizontale par rapport au bâti 18 au moyen d'un vérin principal 24.
Chacun des organes 8 est monté mobile en direction verticale par rapport au bras 20 qui le porte au moyen d'un module d'actionnement comportant un vérin d'éloignement 3 et un guidage vertical 5 (représentés en figure 2), entre une position haute, dans laquelle l'organe 8 est proche du bras 20, et une position basse, dans laquelle l'organe 8 est éloigné du bras 20.
Chacun des organes 8 est également monté mobile en translation horizontale par rapport au bras 20 qui le porte, parallèlement à la direction principale du bras 20, au moyen d'un vérin d'ajustement 26. Pour chaque bras 20, les organes 8 sont montés mobiles en direction horizontale par rapport au bras 20, parallèlement à la direction principale dudit bras 20, indépendamment de l'autre organe 8 porté par ledit bras 20. L'installation 16 est agencée de sorte que les aimants 14 se déplacent simultanément par rapport à leurs boîtiers 10 respectifs. A cet effet, l'installation 16 comprend un dispositif de commande unique (non représenté) apte à commander simultanément tous les vérins de positionnement 15 des organes 8 de l'installation 16, et donc à commander le déplacement simultané de tous les aimants 14 des organes 8 de l'installation 16. On verra dans la suite que cette simultanéité est intéressante pour l'utilisation qui est faite de l'installation 16.
On va maintenant décrire un procédé de préhension des transpondeurs 2 au moyen de l'installation 16 selon l'invention à l'appui des figures 6 à 9. Ce procédé peut notamment être inclus dans un procédé de fabrication d'une enveloppe de pneumatique.
En référence à la figure 6, on place, au moyen du vérin principal 24, les bras 20 au- dessus d'un bac 30 sur lequel sont disposés les transpondeurs 2 destinés à être déplacés vers une enveloppe ou une ébauche d'enveloppe. Initialement, les bras 20 sont en configuration fermée, les organes 8 occupent la position proche, et les aimants 14 des organes 8 occupent la position haute.
En référence à la figure 7, on abaisse les organes 8 vers la position éloignée au moyen du vérin d'éloignement 3. Les doigts 12 de préhension sont ainsi quasiment en contact avec les transpondeurs 2.
En référence à la figure 8, on abaisse ensuite les aimants 14 des organes 8 vers la position basse. Ainsi, chacun des deux aimants 14 d'un organe 8 est situé à faible distance d'une des deux antennes 4 d'un même transpondeur 2, de sorte que chaque organe de préhension 8 saisit un transpondeur 2 sous l'effet de la force magnétique d'attraction entre les antennes 4 du transpondeur 2 et les aimants 14. Le transpondeur 2 entre de la sorte en contact avec les aimants 14 au niveau de ses antennes 4. Les doigts de préhension 12 servent d'appui pour les antennes 4 et la puce 6 du transpondeur 2 et permettent de le stabiliser et de réduire les risques de détériorer la puce 6 lors du mouvement du transpondeur 2 vers les aimants 14. L'échancrure 13 ménagée dans le boîtier 10 forme un logement pour la puce 6. Cela permet d'éviter que la puce 6 ne heurte le boîtier 10 lors du mouvement du transpondeur 2 vers les aimants 14, ou au moins de réduire la force d'un éventuel choc avec le boîtier 10. Grâce au dispositif de commande unique, on déplace tous les aimants 14 simultanément, ce qui permet d'optimiser la cadence du procédé.
En référence à la figure 9, on monte ensuite les organes de préhension 8 vers la position proche afin de les éloigner du bac 30. Les aimants 14 sont toujours en position basse de sorte que les organes 8 emportent les transpondeurs 2 dans leur montée.
On va maintenant décrire un procédé de dépôt des transpondeurs 2 au moyen de l'installation 16 selon l'invention à l'appui des figures 10 à 15. A nouveau, ce procédé peut notamment être inclus dans un procédé de fabrication d'une enveloppe de pneumatique.
On suppose que le procédé de préhension décrit précédemment a été mis en œuvre et que l'installation 16 est telle qu'illustrée en figure 9. Précisément, les bras 20 sont en configuration fermée, les organes 8 occupent la position proche, et les aimants 14 occupent la position basse de sorte que chaque organe 8 porte un transpondeur 2.
En référence à la figure 10, on fait tourner les bras 20 autour de l'axe 22 au moyen des vérins de rotation 28 de manière à les mettre en configuration ouverte.
En référence à la figure 11 , on déplace les organes 8 le long des bras 20 respectifs qui les portent de manière à modifier le pas entre deux organes 8, afin de les conformer au pas auquel les transpondeurs 2 sont destinés à être posés sur le pneumatique ou l'ébauche de pneumatique.
En référence à la figure 12, on place, au moyen du vérin principal 24, les bras 20 au- dessus d'une cible 32, en l'espèce une bandelette de gomme destinée à équiper le pneumatique ou l'ébauche de pneumatique. On abaisse ensuite les organes 8 en position éloignée de sorte que les transpondeurs 2 portés par les organes 8 soient quasiment en contact avec la cible 32.
En référence à la figure 13, on monte les aimants 14 dans la position haute. Les transpondeurs 2 ne pouvant pas suivre les aimants 14 dans leur course à l'intérieur du boîtier 10 à cause des doigts 12, ils finissent par se détacher de l'organe 8 lorsque la force d'attraction magnétique entre les antennes 4 et les aimants 14 devient inférieure au poids des transpondeurs 2. En effet, on rappelle qu'une force d'attraction entre deux corps est inversement proportionnelle au carré de la distance séparant les deux corps. Les transpondeurs 2 sont alors déposés sur la cible 32. Etant donné que les organes 8 sont déjà quasiment en contact avec la cible 32, le risque de détériorer les transpondeurs 2 lors de leur dépôt est faible. La cible 32 qui, dans l'exemple représenté dans les figures, est une bandelette de gomme, est entraînée en un mouvement de translation horizontale dans la direction indiquée par la flèche F afin de permettre la pose en continu des transpondeurs 2 à l'aide des organes 8. Le vérin principal 24 assure ainsi le déplacement en translation horizontale des organes 8 par rapport à la cible 32 lors de la pose des transpondeurs 2 sur celle-ci, en accompagnant la pose des transpondeurs sur la cible, compte tenu de la vitesse de déplacement de celle-ci. La vitesse de déplacement de la bandelette de gomme est synchronisée avec la cadence des organes 8.
En référence à la figure 14, on monte les organes 8 en position proche de manière à les écarter de la cible 32.
En référence à la figure 15, on fait tourner les bras 20 autour de l'axe 22 au moyen des vérins de rotation 28 de manière à les mettre en configuration fermée, et on place, au moyen du vérin principal 24, les bras 20 au-dessus du bac 30 dans une position différente, décalée longitudinalement d'un pas « p », par rapport à la position qu'ils occupaient initialement (illustrée en figure 6). En effet, le bac 30 comprend plusieurs transpondeurs 2 rangés en deux colonnes et espacés entre eux d'une distance égale au pas « p ». Dans une variante, on déplace le bac 30 d'une distance égale au pas « p » entre deux opérations de préhension et déplacement des transpondeurs 2. L'installation 16 est alors prête à saisir et déplacer d'autres transpondeurs 2. On comprend ainsi que l'installation 16 et les procédés selon l'invention se prêtent à une pratique cyclique. A titre d'exemple de réalisation, il est possible de réaliser un cycle comprenant les étapes de saisie de quatre transpondeurs 2 au moyen des quatre organes 8 de l'installation 16, de déplacement des transpondeurs, de dépôt des transpondeurs et de retour en configuration initiale en approximativement six secondes.
On a illustré en figures 16 à 19 un organe de préhension 8' selon un second mode de réalisation de l'invention. On va décrire dans ce qui suit uniquement les différences entre ces deux modes de réalisation.
L'organe 8' présente une unique ouverture 11 ménagée sur une extrémité basse du boîtier 10. L'ouverture débouche sur le centre de l'extrémité basse du boîtier 10. L'organe 8' comprend un unique aimant 11 et seulement deux doigts de préhension. L'aimant 14 est monté mobile dans l'ouverture entre des positions basse et haute. De par la position de l'ouverture 11 , l'aimant 14 est situé dans un plan de symétrie de l'organe.
Les deux doigts de préhension 12' sont situés de part et d'autre de l'ouverture 11 .
Ces doigts de préhension 12' présentent chacun en leur extrémité basse une surface concave formant une gouttière 17. La gouttière 17 présente une section en « V », mais on pourrait prévoir de doter cette gouttière d'une toute autre forme concave. La gouttière 17 est destinée à accueillir un transpondeur 2 tel qu'illustré en figure 1.
Au moins l'un des doigts de préhension 12' est amovible. Ici, les deux doigts de préhension sont amovibles. Les doigts de préhension 12' sont par exemple fixés au boîtier 10 au moyen de vis. On peut ainsi aisément les remplacer, notamment pour modifier la longueur des gouttières afin de l'adapter à la longueur des transpondeurs 2 que l'organe doit saisir.
La position de l'aimant 14 dans l'ouverture est réglable en hauteur par exemple à l'aide d'une équerre latérale à épaulement 19. Cette équerre 19 s'étend dans la trajectoire de l'aimant 14 à la descente pour former une butée de fin de course.
L'équerre 19 présente ici deux orifices 21 allongés suivant la direction verticale.
L'équerre 19 est fixée au boîtier 10 au moyen et de deux vis 23 destinées à coopérer avec les orifices 21. Le réglage de la position des vis 23 dans les orifices 21 permet de régler la position de l'équerre 19 par rapport au boîtier 10. Cela permet de réaliser un réglage fin de la position basse de l'aimant 14 afin que le transpondeur 2 soit bien à plat lors de son transport par l'organe 8' et de sa pose sur une cible.
La préhension du transpondeur 2 par l'organe 8' fonctionne de manière similaire à celle du premier mode de réalisation. Toutefois, l'aimant 14 est ici apte à saisir le transpondeur 2 sous l'effet de la force magnétique d'attraction au niveau de son corps central contenant la puce électronique 6 et au niveau d'une partie des antennes 4. Lorsque l'aimant 14 porte le transpondeur 2, les antennes 4 sont logées dans les gouttières 17 des deux doigts de préhension 12'. On comprend que la forme concave de ces gouttières 17 permet de stabiliser les antennes 4 lorsque l'organe 8' porte le transpondeur 2. On s'assure ainsi qu'on ne détériore pas le transpondeur 2, par exemple par frottement, notamment lors du déplacement de l'organe 8' portant le transpondeur 2. Par ailleurs, le réglage de la position de l'aimant 14 dans l'ouverture 11 et les gouttières 17 permettent à l'organe 8' de saisir le transpondeur 2 sans le déformer.
Les doigts de préhension 12 de l'organe de préhension 8 du premier mode de réalisation présentent des gouttières telles que décrites dans le deuxième mode de réalisation de l'invention.
Bien entendu, on pourra apporter à l'invention de nombreuses modifications sans sortir du cadre de celle-ci.
On pourra prévoir que les organes de préhension soient entièrement fermés et soit dispensés de doigts de préhension. Le boîtier doit alors être constitué d'un matériau qui ne soit pas un conducteur d'électricité, par exemple un plastique, afin de ne pas empêcher l'attraction magnétique entre les transpondeurs et les aimants lorsque ces derniers sont en position basse. Cela est également valable pour un organe de préhension à aimant unique.
On pourra prévoir de doter l'organe de préhension du premier mode de réalisation d'une équerre latérale à épaulement similaire à celle de l'organe de préhension du deuxième mode de réalisation.
Les déplacements des bras, des organes et des aimants peuvent être commandés par d'autres moyens que des vérins.
L'installation peut comprendre un plus grand nombre de bras, les bras peuvent porter un plus grand nombre d'organes de préhension, et les organes de préhension peuvent comprendre un plus grand nombre d'aimants.

Claims

REVENDICATIONS
I . Organe de préhension (8 ; 8') pour déplacer un transpondeur à identification par radiofréquence (2), caractérisé en ce qu'il comprend un boîtier (10) et au moins un aimant (14) pour saisir le transpondeur (2), l'aimant (14) étant monté mobile entre une position basse et une position haute dans le boîtier (10).
2. Organe de préhension (8 ; 8') selon la revendication précédente, dans lequel l'aimant (14) est monté mobile en translation verticale dans le boîtier (10).
3. Organe de préhension (8 ; 8') selon au moins l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre des moyens de réglage en hauteur de la position de l'aimant.
4. Organe de préhension (8 ; 8') selon au moins l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre des doigts de préhension (12 : 12'), l'aimant (14) s'étendant entre les doigts de préhension (12 ; 12') lorsqu'il occupe la position basse.
5. Organe de préhension (8 ; 8') selon la revendication précédente comprenant au moins deux doigts de préhension (12 ; 12') situés en partie basse du boîtier (10) et à distance d'extrémités longitudinales de la partie basse du boîtier (10).
6. Organe de préhension (8 ; 8') selon l'une quelconque des revendications 4 ou 5, dans lequel les doigts de préhension (12 ; 12') présentent en leur extrémité inférieure une face concave formant une gouttière (17).
7. Organe de préhension (8 ; 8') selon au moins l'une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel au moins l'un des doigts de préhension (12 ; 12') est fixé au boîtier (10) de manière amovible.
8. Organe de préhension (8') selon au moins l'une quelconque des revendications 1 à 6, comprenant un unique aimant (14).
9. Organe de préhension (8) selon au moins l'une quelconque des revendications 1 à 6, comprenant au moins deux aimants (14).
10. Installation (16) pour déplacer des transpondeurs à identification par radiofréquence (2), caractérisée en ce qu'elle comprend au moins un bras (20) horizontal et au moins un organe de préhension (8 ; 8') selon au moins l'une quelconque des revendications 1 à 9, le bras (20) portant l'organe (8 ; 8').
I I . Installation (16) selon la revendication précédente, dans laquelle le bras (20) porte au moins deux organes de préhension (8 : 8'), chacun de ces organes (8 ; 8') étant monté mobile en direction horizontale par rapport au bras (20), parallèlement à la direction principale dudit bras (20), indépendamment de l'autre organe (8) porté par ledit bras (20) ou des autres organes (8) portés par ledit bras (20).
12. Procédé de fabrication d'une enveloppe de pneumatique, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à :
- placer un organe de préhension (8 ; 8') d'un transpondeur à identification par radiofréquence (2) au-dessus d'une cible choisie parmi un transpondeur à identification par radiofréquence (2), une enveloppe ou une ébauche d'enveloppe, et
- déplacer un aimant (14) de l'organe (8 ; 8') entre une position basse et une position haute dans un boîtier (10) de l'organe (8 ; 8').
13. Procédé de fabrication selon la revendication 12, dans laquelle la cible est le transpondeur (2), et on déplace l'aimant (14) de la position haute à la position basse pour emporter le transpondeur (2) au moyen de l'organe (8 ; 8').
14. Procédé de fabrication selon la revendication 12, dans laquelle la cible est une enveloppe ou une ébauche d'enveloppe, et on déplace l'aimant (14) de la position basse à la position haute pour déposer le transpondeur (2) au moyen de l'organe (8 ; 8').
15. Procédé de fabrication selon l'une quelconque des revendications 12 à 14, dans lequel on met en contact l'aimant (14) avec le transpondeur (2), voire avec un corps central du transpondeur (2).
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