WO2016006688A1

WO2016006688A1 - 生体信号計測装置、生体信号計測方法、装着式動作補助装置、及び動作補助方法

Info

Publication number: WO2016006688A1
Application number: PCT/JP2015/069915
Authority: WO
Inventors: 嘉之山海
Original assignee: Cyberdyne株式会社; 国立大学法人筑波大学
Priority date: 2014-07-10
Filing date: 2015-07-10
Publication date: 2016-01-14
Also published as: US20170127962A1; EP3167798A1; JP2016016233A

Abstract

　専門家に依存せずに、様々な生体信号を適切な位置で計測する。生体信号計測装置は、神経線維Ｎに接触し、神経線維Ｎに発生する神経活動電位を検出するセンサ１と、配線５を介してセンサ１に接続され、センサ１から神経活動電位に基づく信号を取得して無線送信する信号処理部２と、信号処理部２から前記信号を受信する送受信部３と、を備える。センサ１及び信号処理部２は被計測者の体内に埋め込まれる。送受信部３は、皮膚Ｓを介して信号処理部２から信号を受信する。

Description

生体信号計測装置、生体信号計測方法、装着式動作補助装置、及び動作補助方法

　本発明は、生体信号計測装置、生体信号計測方法、装着式動作補助装置、及び動作補助方法に関する。

　心電位、脳波、眼電位、筋電位等の生体電位を計測することで取得される心電図、脳電図、眼電図、筋電図等は、医療において被験者や患者（以下「被計測者」と総称する）の容体を把握する上で重要な生体情報である。従来、センサを皮膚に直接接触させたり、皮膚にゲル等を塗布してからセンサを接触させたりすることで、これらの生体電位を計測していた。しかし、このような計測方法では、センサ接触箇所の剃毛処理が必要となったり、ゲルの塗布により皮膚かぶれが生じたりしていた。また、生体信号の計測は、特別（特殊）なセンサを用いるため、病院施設等において専門家により行う必要があった。このように、従来は、生体信号の計測の度に、被計測者に負担や手間がかかっていた。また、被計測者の生理的、身体的な特徴によって生体信号の伝達部位や伝達程度が限定的である場合など、センサ設置箇所の制限から、取得できる生体信号は限定的であった。

特開２００５－２３００９９号公報

　本発明は、専門家に依存せずに、様々な生体信号を適切な位置で計測することができる生体信号計測装置、生体信号計測方法、この生体信号計測装置を用いた装着式動作補助装置及び動作補助方法を提供することを課題とする。

　本発明の一態様による生体信号計測装置は、神経線維に発生する神経活動電位を検出するセンサと、配線を介して前記センサに接続され、前記センサから前記神経活動電位に基づく信号を取得して無線送信する信号処理部と、前記信号処理部から前記信号を受信する送受信部と、を備えるものである。

　本発明の一態様による生体信号計測装置においては、生体組織に対して電気刺激を与える刺激用センサをさらに備え、前記送受信部は、生体組織に付与する電気刺激のタイミング又は強度の指示を前記信号処理部へ送信し、前記信号処理部は、受信した指示に基づいて刺激信号を生成し、前記刺激用センサから生体組織に対し電気刺激を与えることが好ましい。

　本発明の一態様による生体信号計測装置においては、前記電気刺激の指示は、前記センサにより検出された神経活動電位に基づいて決定されることが好ましい。

　本発明の一態様による生体信号計測方法は、センサを神経線維に接触させ、前記神経線維に発生する神経活動電位を検出する工程と、体内の信号処理部が、配線を介して、前記センサから前記神経活動電位に基づく信号を取得する工程と、前記信号処理部が、取得した信号を、体外の送受信部へ無線送信する工程と、を備えるものである。

　本発明の一態様による装着式動作補助装置は、装着者の骨格に沿って装着されるフレームと、前記フレームを介し前記装着者に対して動力を付与する駆動源と、前記装着者の脳からの指令に伴い発生する神経活動電位を測定する上記生体信号計測装置と、前記装着者の関節の角度を検出する検出部と、前記神経活動電位及び前記関節の角度に応じた動力を前記駆動源に発生させる制御部と、を備えるものである。

　本発明の一態様による動作補助方法は、上記装着式動作補助装置を用いた動作補助方法であって、装着者の脊髄断裂部と脳との間で、前記センサにより、脳からの指令に伴い発生する神経活動電位を検出する工程と、信号処理部が、配線を介して、前記センサから前記神経活動電位に基づく信号を取得する工程と、前記信号処理部が、取得した信号を、体外の送受信部へ無線送信する工程と、前記送受信部が、受信した信号を前記制御部へ出力する工程と、前記制御部が、前記神経活動電位及び前記関節の角度に応じた動力を前記駆動源に発生させる工程と、を備えるものである。

　本発明によれば、専門家に依存せずに、被計測者の特徴に応じて様々な生体信号を適切な位置で計測することができる。また、計測した生体信号を用いて動作補助を行うことができる。

第１の実施形態に係る生体信号計測装置の概略図である。第２の実施形態に係る装着式動作補助装置の制御系統の構成を示すブロック図である。装着式動作補助装置の装着者を前側からみた斜視図である。装着式動作補助装置の装着者を後側からみた斜視図である。装着者の動作を分類するタスクを示す図である。

　以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

　［第１の実施形態］図１は第１の実施形態に係る生体信号計測装置の概略図である。生体信号計測装置は、センサ１、信号処理部２、及び送受信部３を備える。センサ１及び信号処理部２は人体の体内に設けられ、送受信部３は体外に設けられている。

　センサ１は神経線維（神経軸索）Ｎと接触し、神経活動電位を検出する。信号処理部２は配線（リード線）５を介してセンサ１に電気的に接続されており、センサ１から神経線維Ｎの信号（神経活動電位）を取得する。信号処理部２は、センサ１から取得した信号を送受信部３へ送信する。送受信部３は、信号処理部２から受信した神経活動信号を外部機器４へ送信する。外部機器４において、神経活動信号が診断等に利用される。

　センサ１は、例えば、シリコン基板と、シリコン基板上に形成された金属材料とを有するマイクロセンサ（マイクロ電極）であり、金属材料には金、プラチナ等の耐腐食性の貴金属又はこれらの合金が用いられる。センサ１は複数設けられ、グランド電位を検出するセンサや参照電位を検出するセンサを含む。

　センサ１を、神経線維Ｎが配置される空間部（貫通孔）を有する円筒型又はクランプ型センサとし、貫通孔の側面にセンサ部（金属部）を設けることで、センサ１と神経線維Ｎとの間の電気的接触を安定化し、神経線維１から神経活動電位を安定的に検出することができる。また、センサ１を、ニードル型センサとし、神経線維Ｎに突き刺すようにしてもよい。

　配線５は、銅や金等の導体部と、導体部を覆う絶縁性樹脂材料とを有する。絶縁性樹脂材料には、シリコーン樹脂やポリウレタン樹脂等の柔軟性があり、生体適合性の高い材料を用いることができる。

　信号処理部２は、センサ１により検出された信号（神経活動電位）に対してノイズ除去、増幅などの信号処理を行い、送受信部３へ無線送信する。信号処理部２に、駆動用の小型電池を設けてもよいし、アンテナコイルを設け、送受信部３から無線電力伝送により駆動用電力を受電してもよい。

　送受信部３が受信した信号は外部機器４で利用される。例えば、外部機器４は診断用のコンピュータであり、心電図や脳電図を作成する。例えば、外部機器４はロボットアームであり、センサ１が検出した筋電位等に基づいてロボットアームの動作が制御される。

　センサ１及び信号処理部２は外科手術により体内に埋め込まれる。例えばセンサ１は中枢系あるいは末梢系の軸索や樹状突起と接触するように設置され、信号処理部２は皮膚の直下（皮下）に設置される。送受信部３は信号処理部２の近傍において、皮膚Ｓを介して信号処理部２から信号を受信する。

　体外から皮膚にセンサを接触させる場合、センサの設置箇所に制限があり、体内の深部や頭蓋内などでは神経活動電位を効率良く検出できない。一方、本実施形態では、センサ１を体内に埋め込んで神経線維に接触させるため、所望の部位の神経活動電位を効率的に検出することができる。また、センサ１により検出された信号は、皮下の信号処理部２から体外へ送信されるため、体外の送受信部３において効率良く受信することができる。

　センサ１及び信号処理部２を体内に埋め込んだ後は、利用者が送受信部３を信号処理部２に近付けるだけでセンサ１の検出結果を取得することができる。そのため、専門家による特別（特殊）な作業は不要であり、生体信号を容易に計測することができる。また、利用者の生理状態を常時モニタリングすることができる。

　上記実施形態では、センサ１が神経活動電位を検出する例について説明したが、センサ１から生体組織に対して電気刺激を行ってもよい。例えば、外部機器４が生体組織に付与する電気刺激のタイミングや強度を決定し、送受信部３に指示する。送受信部３は、外部機器４からの指示を信号処理部２へ送信する。信号処理部２は、受信した指示に基づいて刺激信号を生成し、センサ１から生体組織に対し電気刺激を与える。電気刺激を与える生体組織は、再生医療により再生された神経細胞でもよい。

　生体信号計測装置は、神経活動電位を検出するセンサ１と、生体組織に対して電気刺激を行うセンサ１とを備えていてもよい。例えば、電位検出用のセンサ１は、上行して上位の中枢（脳）へ向かう経路（例えば脊髄上行路）において神経活動電位を検出する。電気刺激用のセンサ１は、上位の中枢から下行する経路（例えば脊髄下行路）にて電気刺激を行う。これにより、脊髄が断裂している場合でも、断裂部よりも末端側の部位を動かしたり、感覚を取得したりすることができる。上行路において検出した神経活動電位に基づいて生体組織に与える電気刺激を決定し、刺激用センサから電気刺激を行ってもよい。

　［第２の実施形態］図２は、第２の実施形態に係る装着式動作補助装置１０の制御系統の構成を示すブロック図である。図３は装着式動作補助装置１０を装着した人間（装着者Ｐ）を前側からみた斜視図であり、図４は後側からみた斜視図である。

　装着式動作補助装置１０は、例えば、腰、腿、脛などの人間（装着者）の体の関節同士の間に沿うように装着されるフレームがアクチュエータ部に回動自在に接続されたものである。図３、４に例示する装着式動作補助装置１０は、膝関節および股関節にアクチュエータ部を有する下半身用の装着式動作補助装置であるが、本発明では、上半身用、または全身用の装着式動作補助装置を用いることもできる。

　図２に示すように、装着式動作補助装置１０は、制御装置２０、生体信号検出手段３０、関節角度検出手段４０、重心位置検出手段５０、駆動信号生成手段６０、及び駆動源６２を備える。

　生体信号検出手段３０には、上記第１の実施形態による生体信号計測装置が用いられる。生体信号検出手段３０のセンサ１及び信号処理部２は体内に埋め込まれ、装着者Ｐが関節まわりの筋肉を動かすときに発生する生体信号（例えば、生体電位信号や脳波など）を検出する。送受信部３は、信号処理部２の近傍に配置される。例えば、装着者Ｐの脊髄が断裂しており、下肢まで神経がつながっていない場合、断裂部より上位側（脳に近い側）にセンサ１を埋め込み、神経線維から神経活動電位を検出する。図４に示す例では、送受信部３を装着者Ｐの首に配置している。生体信号検出手段３０の送受信部３は、センサ１により検出された生体信号を制御装置２０へ送信する。

　関節角度検出手段４０は、装着者Ｐの動作に応じた関節角度を検出し、制御装置２０へ出力する。関節角度検出手段４０には角度センサが用いられる。角度センサは、例えば、装着式動作補助装置１０の関節角度に比例したパルス数をカウントするロータリエンコーダ等からなり、関節角度に応じたパルス数に対応した電気信号をセンサ出力として出力する。角度センサは、具体的には、駆動源（アクチュエータ部）６２に連結されている２つのフレームの間の回動角度を検出する。

　重心位置検出手段５０は、装着者Ｐの動作に応じた重心位置を検出し、制御装置２０へ出力する。

　制御装置２０は、随意制御手段２１、自律制御手段２２、データ格納手段２３、及び指令信号合成手段２４を有する。

　随意制御手段２１は、生体信号検出手段３０により検出された生体信号を用いて、装着者Ｐの意思に従った動力を駆動源６２に発生させるための随意指令信号を生成する。

　データ格納手段２３は、装着者Ｐのタスクのフェイズを特定するための基準パラメータデータベースと、特定されたフェイズに応じて装着者Ｐの動きをアシストするためのアシストパラメータとを格納する。タスクとは、人間の主要な動作パターンを分類したものである。フェイズとは、各タスクを構成する一連の最小動作単位である。

　図５に、基準パラメータデータベースに格納される各タスク及び各フェイズの一例を示す。

　図５に示されるように、装着者Ｐの動作を分類するタスクとしては、例えば、座位状態から立位状態に移行する立ち上がり動作データを有するタスクＡと、立ち上がった装着者Ｐが歩行する歩行動作データを有するタスクＢと、立った状態から座位状態に移行する座り動作データを有するタスクＣと、立った状態から階段を昇り降りする階段昇降動作データを有するタスクＤとが、基準パラメータデータベースに格納されている。

　各タスクには、複数のフェイズデータが設定されており、例えば、歩行動作のタスクＢには、左脚に重心を置いて立脚した状態から右脚を前に振り出そうとするときの動作データ（関節角度や重心位置の軌跡、トルクの変動、生体電位信号の変化など）を有するフェイズＢ１と、右脚を前に出した状態から着地して重心を移すときの動作データを有するフェイズＢ２と、右脚に重心を置いて立脚した状態から左脚を前に振り出そうとするときの動作データを有するフェイズＢ３と、左脚を右脚の前に出した状態から着地して重心を移すときの動作データを有するフェイズＢ４と、が設定されている。

　このように、人間の一般的な動作を分析すると、各フェイズにおける各関節の角度や重心の移動等の典型的な動作パターンが決まっていることが分かる。そこで、人間の多数の基本動作（タスク）を構成する各フェイズについて、典型的な関節角度の変位や重心移動の状態等を経験的に求め、それらを基準パラメータデータベースに格納しておく。

　各フェイズについては、複数のパターンのアシストパターンが割り当てられており、同じフェイズでも各アシストパターンで異なったアシストがされる。

　例えば、人間は体の大きさや、筋力の状態などにより、また、歩行速度などによって、異なる歩行パターンを有している。また、動作の目的（例えば、リハビリ目的、トレーニング目的、歩様の改善目的、動作（力の）補助目的等）によっても歩行パターンが異なる。リハビリ目的であっても、対象となる人の障害の度合いや、リハビリの進み具合によって、適した動作パターンは異なる。

　そのため、目的とする動作パターンに適したアシストも異なる。そこで、目的とする動作パターンに適したアシストに応じて、複数のアシストパターンの中から、最適なアシストパターンを選択できるように、各フェイズについて多数のアシストパターンが割り当てられている。

　自律制御手段２２は、関節角度検出手段４０により検出された関節角度及び重心位置検出手段５０により検出された重心位置等の装着者Ｐの動作の状態をあらわすパラメータと、データ格納手段２３に格納された基準パラメータとを比較して、装着者Ｐの動作のタスク及びフェイズを特定する。自律制御手段２２は、装着者Ｐの動作の状態に応じてフェイズを特定したら、そのフェイズに割り当てられたアシストパターンの中から、予め設定された目的に応じて、最適なアシストパターンを選択し、このアシストパターンに応じた動力を駆動源６２に発生させるための自律指令信号を生成する。

　指令信号合成手段２４は、随意制御手段２１により生成された随意指令信号と、自律制御手段２２により生成された自律指令信号とを合成し、合成指令信号を駆動信号生成手段６０へ出力する。随意指令信号と自律指令信号との合成比を各タスクのフェイズ毎に予め設定してデータ格納手段２３に格納しておいてもよい。

　合成指令信号は、動作の開始から終了まで変化する随意的制御による動力と、フェイズ毎に自律的制御による動力とを合成した動力を駆動源６２に発生させる波形を有する。

　駆動信号生成手段６０は、合成指令信号に応じた駆動信号（駆動電流）を生成し、駆動源６２に供給することにより、駆動源６２を駆動する。駆動源６２は、駆動信号に応じたアシスト力（動力）を装着者Ｐに付与する。

　図３、図４に示す装着式動作補助装置１０は、例えば、脊髄の断裂により歩行が不自由な下肢運動機能障害者のように自力歩行が困難な人の歩行動作を補助（アシスト）する装置であり、筋力を発生させるために脳から出力される信号（生体信号）を脊髄の断裂箇所よりも上位側で検出し、検出した生体信号に基づいてアクチュエータからの駆動力を装着者Ｐに付与するように作動する。

　装着式動作補助装置１０を装着した装着者Ｐは、自らの意思で歩行動作を行おうとすると、その際に発生した生体信号に応じて歩行動作に必要な駆動トルクがアシスト力として動作補助装置１０から付与される。従って、装着者Ｐは、下肢まで神経がつながっていない場合であっても、自らの意思に基づく生体信号に応じてアクチュエータから駆動トルクが付与され、脚を動かして歩行することができる。

　その際、動作補助装置１０は、歩行動作に伴う重心の移動に応じて付与されるアシスト力が装着者Ｐの意思を反映するように制御している。そのため、動作補助装置１０のアクチュエータは、装着者Ｐの意思に反するような負荷を与えないように制御されており、装着者Ｐの動作を妨げない。

　図３及び図４に示すように、装着式動作補助装置１０は、装着者Ｐに装着されるフレーム機構１１８に駆動部を設けたものである。駆動部としては、装着者Ｐの右側股関節に位置する右腿駆動パワーユニット１２０と、左側股関節に位置する左腿駆動パワーユニット１２２と、右膝関節に位置する右膝駆動パワーユニット１２４と、左膝関節に位置する左膝駆動パワーユニット１２６とを有する。これらの駆動パワーユニット１２０，１２２，１２４，１２６は、制御装置からの制御信号により駆動トルクを制御されるＤＣモータまたはＡＣモータなどからなる電動パワーユニットからなり、小型ではあるが十分な駆動力を付与することができる。駆動パワーユニットとしては、設置スペースが小さく済むように薄型化された超音波モータを用いても良いのは勿論である。なお、図３、４は駆動部として４つのパワーユニットが設けられた例を示しているが、少なくともいずれか１つのパワーユニットが設けられていればよい。

　駆動パワーユニット１２０，１２２，１２４，１２６の回転軸は、ギヤ機構を介して被駆動側となる第１フレーム１５８、第２フレーム１６０に駆動トルクを伝達するように構成されている。第１フレーム１５８は、装着者Ｐの腿外側に沿うように形成され、第２フレーム１６０は、第１フレーム１５８より下方に延在し装着者Ｐの脛外側に沿うように形成されている。

　第１フレーム１５８の長手方向の中間位置には、装着者Ｐの腿に締結されるベルト状の腿締結部材１７８が取り付けられている。第２フレーム１６０の長手方向の中間位置には、装着者１１２の膝下の脛に締結されるベルト状の脛締結部材１８０が取り付けられている。従って、駆動パワーユニット１２０，１２２，１２４，１２６で発生された駆動トルクは、ギヤを介して第１フレーム１５８、第２フレーム１６０に伝達され、さらに腿締結部材１７８、脛締結部材１８０を介して装着者Ｐの脚にアシスト力として伝達される。

　装着者Ｐの腰に装着されるベルト状の腰締結部材１３０には、駆動パワーユニット１２０，１２２，１２４，１２６を駆動させるための電源として機能するバッテリ１３２，１３４が取り付けられている。バッテリ１３２、１３４は、充電式バッテリであり、装着者Ｐの動作を妨げないように左右に分散配置されている。

　装着者Ｐの背面側となる腰締結部材１３０の後側には、制御ユニット１３６が取り付けられている。この制御ユニット１３６は、前述した制御装置２０が収納されている。

　生体信号検出手段３０は、装着者Ｐの脚を動かすために脳から脚へ向けて発せられる生体信号（神経活動電位）を、脊髄断裂箇所よりも上位側の神経線維から検出するセンサ１、センサ１から生体信号を取得して送信する信号処理部２、及び信号処理部２から生体信号を受信する送受信部３を有する。センサ１及び信号処理部２は装着者Ｐの体内に埋め込まれるため、図３、図４には図示していない。送受信部３は信号処理部２の近傍、例えば、首の裏側に配置される。送受信部３は、検出された生体信号を制御ユニット１３６内の制御装置２０へ送信する。送受信部３は、制御ユニット１３６内に収納してもよい。脳からの指令によって発生する活動電位を検出することにより、動作の際に生じる筋力を推測することが可能になり、この推測された筋力に基づく仮想トルクから動作に必要なアシスト力を求めることが可能になる。

　従って、制御装置２０では、生体信号検出手段３０としての生体信号計測装置によって検出された生体信号に基づいて４個の駆動パワーユニット１２０，１２２，１２４，１２６に供給する駆動電流を求め、この駆動電流で駆動パワーユニット１２０，１２２，１２４，１２６を駆動することで、アシスト力が付与されて装着者Ｐの動作を補助するように構成されている。

　駆動パワーユニット１２０，１２２，１２４，１２６は、関節角度を検出する関節角度検出手段４０を有する。この関節角度検出部４０は、関節角度に比例したパルス数をカウントするロータリエンコーダなどの角度センサからなり、関節角度に応じたパルス数に対応した電気信号をセンサ出力として出力する。

　重心移動をスムーズに行うため、足の裏面にかかる荷重を検出し、重心位置を検出する必要がある。そのため、装着者Ｐの左右足の裏面には、足の裏面の少なくとも２点以上で荷重を測定する荷重測定部１５０，１５２（図３、図４において破線で示す）を有する。この荷重測定部１５０，１５２は、足の裏面に密着するように保持され、歩行動作に伴う体重移動によって変化する反力を検出するように構成されている。

　このように、本実施形態によれば、装着者Ｐの脊髄が断裂し、下肢まで神経がつながっていない場合でも、断裂部よりも上位側に生体信号計測装置のセンサ１を埋め込み、脳からの指令に基づく生体信号（神経活動電位）を検出することで、装着式動作補助装置１０により歩行動作を補助（アシスト）することができる。

　上記第１又は第２の実施形態において、生体信号計測装置又は生体信号検出手段３０は、被計測者が自身の身体部位を動かしたり外部刺激に反応したりする際に、末梢系から中枢系へとフィードバックされる生体信号（例えば生体電位信号など）を検出してもよい。脳を含む中枢神経系と、脊髄、運動神経を通じて末梢系につながる神経回路とを通る生体信号等を、中枢系から末梢系に至る方向と、末梢系から中枢系に至る方向の両方で計測するこことができる。

　このことにより、脳から発せられた信号が正しく末梢系に届いたか、また末梢系からの情報が正しく脳へとフィードバックされているか、確認することができる。

　本発明を特定の態様を用いて詳細に説明したが、本発明の意図と範囲を離れることなく様々な変更が可能であることは当業者に明らかである。
　本出願は、２０１４年７月１０日付で出願された日本特許出願２０１４－１４２４０９に基づいており、その全体が引用により援用される。

１　センサ
２　信号処理部
３　送受信部
４　外部機器

Claims

　神経線維に発生する神経活動電位を検出するセンサと、
　配線を介して前記センサに接続され、前記センサから前記神経活動電位に基づく信号を取得して無線送信する信号処理部と、
　前記信号処理部から前記信号を受信する送受信部と、
　を備える生体信号計測装置。
　生体組織に対して電気刺激を与える刺激用センサをさらに備え、
　前記送受信部は、生体組織に付与する電気刺激のタイミング又は強度の指示を前記信号処理部へ送信し、
　前記信号処理部は、受信した指示に基づいて刺激信号を生成し、前記刺激用センサから生体組織に対し電気刺激を与えることを特徴とする請求項１に記載の生体信号計測装置。
　前記電気刺激の指示は、前記センサにより検出された神経活動電位に基づいて決定されることを特徴とする請求項２に記載の生体信号計測装置。
　センサを神経線維に接触させ、前記神経線維に発生する神経活動電位を検出する工程と、
　体内の信号処理部が、配線を介して、前記センサから前記神経活動電位に基づく信号を取得する工程と、
　前記信号処理部が、取得した信号を、体外の送受信部へ無線送信する工程と、
　を備える生体信号計測方法。
　装着者の骨格に沿って装着されるフレームと、
　前記フレームを介し前記装着者に対して動力を付与する駆動源と、
　前記装着者の脳からの指令に伴い発生する神経活動電位を測定する請求項１に記載の生体信号計測装置と、
　前記装着者の関節の角度を検出する検出部と、
　前記神経活動電位及び前記関節の角度に応じた動力を前記駆動源に発生させる制御部と、
　を備える装着式動作補助装置。
　請求項５に記載の装着式動作補助装置を用いた動作補助方法であって、
　装着者の脊髄断裂部と脳との間で、前記センサにより、脳からの指令に伴い発生する神経活動電位を検出する工程と、
　信号処理部が、配線を介して、前記センサから前記神経活動電位に基づく信号を取得する工程と、
　前記信号処理部が、取得した信号を、体外の送受信部へ無線送信する工程と、
　前記送受信部が、受信した信号を前記制御部へ出力する工程と、
　前記制御部が、前記神経活動電位及び前記関節の角度に応じた動力を前記駆動源に発生させる工程と、
　を備えることを特徴とする動作補助方法。