WO2015186308A1 - 経路探索装置、経路探索システム及び信号停止時間補完プログラム製品 - Google Patents

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WO2015186308A1
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WO
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stop time
time information
intersection
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signalized
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PCT/JP2015/002619
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English (en)
French (fr)
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洋介 石黒
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Denso Corp
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Denso Corp
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G08G1/127—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station
    • G08G1/13—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station the indicator being in the form of a map

Definitions

  • the present disclosure relates to a route search device, a route search system, and a signal stop time supplement program product for searching for a route from a departure place to a destination.
  • Patent Document 1 discloses that probe information is collected from a probe car, a stop time at a signalized intersection is calculated based on the collected probe information, and a route is searched.
  • Patent Document 2 discloses that a stop time at a signalized intersection is collected from a probe car and a route is searched.
  • An object of the present disclosure is to provide a route search device, a route search system, and a signal stop time supplement program product that can search for a route that sufficiently considers a stop time at a signalized intersection.
  • the route search unit searches for a route from the departure place to the destination using stop time information created by a vehicle that collects stop times at signalized intersections.
  • the route search unit supplements stop time information for signalized intersections for which stop time information is not sufficiently collected and stop time information has been created based on stop time information for other signalized intersections for which stop time information has been created.
  • the route is searched using the determined value.
  • the number of probe cars that have not actually passed or passed is relatively small, and the stop time information of signalized intersections for which stop time information is not collected and stop time information has not been created is relatively large.
  • the route is searched using a value complemented based on stop time information of another signalized intersection that is actually created by passing the probe car.
  • the route search unit searches for a route from the departure place to the destination using stop time information created by a vehicle that collects stop times at signalized intersections.
  • the route search unit supplemented the stop time information of the time zone where stop time information is not created due to insufficient stop time collection based on the stop time information of the time zone where the stop time information is created Search for a route using the value.
  • the number of probe cars that did not actually pass through the signalized intersection or the number of vehicles that passed through was relatively small, and the stop time information of the time zone in which stop time information was not created due to insufficient collection of stop time was relatively
  • a route is searched using a value supplemented based on stop time information in a time zone that is actually created by passing many probe cars.
  • the route search system 1 is mounted on a probe information collection device 2 mounted on each of a plurality of probe cars (vehicles that collect stop times at signalized intersections), a server (probe center) 3, and the vehicle.
  • the navigation device 4 is configured to be communicable with each other via a communication network 5 (including the Internet, a VICS (Vehicle Information and Communication System) (registered trademark) network, and the like).
  • the stop time is the time when the vehicle stops at the signalized intersection.
  • the probe information collection device 2 collects various information relating to traffic in each place as the probe car travels, and transmits the collected information to the server 3 via the communication network 5 as probe information.
  • the server 3 receives and collects probe information from the probe information collection device 2, and creates traffic information based on the collected probe information. Then, the server 3 distributes the created traffic information to the navigation device 4 via the communication network 5.
  • “information” is used not only as a countable noun but also as a countable noun.
  • the probe information collecting apparatus 2 includes a control circuit 21, a communication device 22, a position specifying device 23, a map data storage device 24 that stores map data, a probe information storage device 25 that stores probe information, and the like.
  • the map data stored in the map data storage 24 includes road network data including map matching data, link information and node information for improving the current position (latitude / longitude information) of the vehicle and the identification accuracy of the traveling direction. Etc. are included.
  • the control circuit 21 is mainly composed of a microcomputer having a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like.
  • the control circuit 21 performs various processes when the CPU executes a control program stored in the ROM.
  • the communication device 22 performs communication with the server 3 via the communication network 5.
  • the position specifying unit 23 specifies the current position and the traveling direction of the vehicle based on signals input from a GPS receiver, a gyro sensor, a vehicle speed sensor, and the like.
  • the control circuit 21 performs stop time collection processing for collecting stop times at signalized intersections where the probe car has passed, traffic jam information collection processing for collecting traffic jam information on the road on which the probe car is traveling, current position and progress of the identified vehicle.
  • a transmission process for transmitting the direction and the collected stop time and traffic jam information as probe information from the communication device 22 to the server 3 via the communication network 5 is performed.
  • the server 3 includes a control circuit 31, a communication device 32, a map data storage device 33 that stores map data, a probe information storage device 34 that stores probe information received by the communication device 32 from the probe information collection device 2, A stop time information storage unit 35 for storing stop time information is included.
  • the map data stored in the map data storage 33 is more detailed than the map data stored in the map data storage 24 of the probe information collecting device 2 and the map data storage 44 of the navigation device 4 described later. Contains information.
  • the stop time information (abbreviated as STI) is information including a value obtained by processing (for example, averaging) the collected stop time.
  • the control circuit 31 is mainly composed of a microcomputer having a CPU, ROM, RAM and the like.
  • the control circuit 31 performs various processes when the CPU executes a control program (including a signal stop time complementing program) stored in the ROM. Note that some or all of the various processes may be realized by a hardware configuration.
  • the communication device 32 communicates with the probe information collection device 2 and the navigation device 4 via the communication network 5.
  • the control circuit 31 is a stop time collection process for collecting the stop time at the signal intersection by a collecting unit 31a (also referred to as a collection device or a module), a signal for which stop time information is insufficient and stop time information is not generated.
  • an interpolation unit 31b Complementary stop time processing is performed by a supplement device (also referred to as a supplement device or module).
  • the signal stop time supplement program can also be provided as a non-transition computer-readable signal stop time supplement program product stored in a storage medium.
  • the navigation device 4 stores a control circuit 41, a communication device 42, a position specifying device 43, a map data storage device 44 that stores map data, and stop time information that indicates a stop time for each time zone of a signalized intersection.
  • a stop time information storage 45 and the like are included.
  • the map data stored in the map data storage 44 also includes map matching data for improving the accuracy of identifying the current position and traveling direction of the vehicle, road network data including link information and node information, and the like. Yes.
  • the control circuit 41 is mainly composed of a microcomputer having a CPU, ROM, RAM and the like.
  • the control circuit 41 performs various processes when the CPU executes a control program stored in the ROM.
  • the communication device 42 communicates with the server 3 via the communication network 5.
  • the position specifying device 43 specifies the current position and the traveling direction of the vehicle based on signals input from a GPS receiver, a gyro sensor, a vehicle speed sensor, and the like.
  • the control circuit 41 displays a route from the departure point to the destination as a route search unit 41a (route search device or module).
  • the route search process to search for is performed.
  • the control circuit 41 searches for a route with reference to the stop time information stored in the stop time information storage 45. That is, if there are a plurality of candidates with different stop times at the signalized intersection, the control circuit 41 sets the candidate that passes through the signalized intersection with the shorter stop time as the first candidate (high priority), and signals with a longer stop time. Candidates that pass the intersection are presented to the occupant as second candidates (candidates with lower priority).
  • the control circuit 21 enters an operating state when the probe car ignition switch is turned on and operating power is supplied from the battery, as shown in FIG. Start processing.
  • the control circuit 21 monitors whether or not it is the specific timing of the current position and traveling direction of the vehicle (A1), monitors whether or not the probe car has stopped (A2), and is the probe information transmission timing? (A3).
  • control circuit 21 determines that the specific timing of the current position and the traveling direction of the vehicle has come, for example, when the probe car has traveled a predetermined distance or a predetermined time has elapsed (A1: YES), the current position and the traveling direction of the vehicle. Is specified by the position specifying unit 23 (A4). That is, the control circuit 21 causes the position specifying unit 23 to periodically specify the current position and the traveling direction of the vehicle.
  • the control circuit 21 detects that the vehicle speed of the probe car is 0 km / h and determines that the probe car has stopped (A2: YES), the current position and traveling direction of the latest vehicle specified at that time point And the map data stored in the map data storage unit 24 (A5), and it is determined whether the probe car has stopped at the signalized intersection (A6). That is, when the control circuit 21 determines that the signal intersection exists within a predetermined distance in the traveling direction of the probe car, the control circuit 21 determines that the probe car has stopped at the signal intersection (caused by a red signal at the signal intersection).
  • control circuit 21 determines that there is no signalized intersection within a predetermined distance in the traveling direction of the probe car, the control circuit 21 determines that the probe car has stopped at a place other than the signalized intersection (for example, a traffic jam section, an accident section, a construction section, etc.). .
  • control circuit 21 determines that the probe car has stopped at the signalized intersection (A6: YES), it stores the time at which the probe car stopped (A7). After that, when the probe car passes the signalized intersection, the control circuit 21 specifies the time when the probe car passed the signalized intersection (A8). The control circuit 21 calculates a time difference between the time when the probe car passes the signalized intersection and the time when the probe car first stops at the signalized intersection, and the probe car stops at the signalized intersection (required before passing). Collected as a stop time indicating the time (A9).
  • the control circuit 21 determines the intersection ID that can identify the signalized intersection, the approach direction to the signal intersection of the probe car, the direction of travel from the signal intersection of the probe car (straight, right turn, left turn), and the probe car stops at the signal intersection.
  • the time zone and the collected stop time are stored as probe information in the probe information storage unit 25 (A10) (probe information is updated).
  • the control circuit 21 repeats the above processing every time the probe car stops at the signalized intersection, thereby classifying the intersection ID, approach direction, traveling direction, time zone, and stop time of the signaled intersection that the probe car has passed. And stored in the probe information storage unit 25.
  • the control circuit 21 determines that the probe car has traveled a predetermined distance or that the predetermined time has elapsed and the probe information transmission timing is reached (A3: YES)
  • the control circuit 21 stores the probe information in the probe information storage 25 at that time.
  • the probe information is read from the probe information storage 25 and transmitted from the communication device 22 to the server 3 via the communication network 5 (A11).
  • the control circuit 21 deletes the storage area of the probe information storage unit 25 when the probe information is transmitted to the server 3. That is, the control circuit 21 causes the server 3 to periodically transmit the probe information acquired during the period from the previous transmission timing to the current transmission timing.
  • the probe information transmitted from the probe information collection device 2 to the server 3 stores the intersection ID, the approach direction, the traveling direction, the time zone, and the stop time.
  • the control circuit 31 monitors the reception of probe information from the probe information collecting device 2 (B1), monitors whether it is the creation timing of stop time information at the signalized intersection (B2), and the navigation device. The reception of the stop time information request from 4 is monitored (B3).
  • the control circuit 31 determines that the probe information has been received from the probe information collection device 2 by the communication device 32 (B1: YES)
  • the control circuit 31 stores the received probe information in the probe information storage device 34 (B4).
  • the control circuit 31 extracts the intersection ID, the approach direction, the traveling direction, the time zone, and the stop time from the probe information received from the probe information collection device 2, and classifies them and stores them in the probe information storage 34.
  • the control circuit 31 determines that it is the timing for creating the stop time information at the signalized intersection (B2: YES), the control circuit 31 proceeds to a stop time information creation process (B5).
  • the control circuit 31 refers to the probe information stored in the probe information storage unit 34 (B11), and performs the approach direction and the traveling direction of the signalized intersection and the time zone as follows.
  • the stop time information indicating the stop time is generated.
  • the control circuit 31 sets the number of samples of the stop time divided by the approach direction, the traveling direction, and the time zone for the signalized intersection for which the stop time information is to be created to be equal to or greater than the required number of samples (required sample size). It is determined whether or not there is (B12). In this case, the control circuit 31 calculates the required number of samples using a population average interval estimation formula shown below.
  • ⁇ is the population mean
  • x is the sample mean
  • ⁇ is 1-reliability
  • n is the number of samples (sample size)
  • V is unbiased variance
  • t (n ⁇ 1, P) is the degree of freedom n ⁇ . 1 represents the 100P% point on both sides of the t distribution.
  • the sample size is designed so that the expected value of the section width is equal to or less than the constant value 2 ⁇ .
  • ⁇ is a population standard deviation
  • ⁇ () is a gamma function
  • ⁇ n ⁇ 1.
  • N is increased by 1 with the right side of equation (7) as an initial value, and the minimum n satisfying equation (5) is obtained as the required number of samples. That is, if stop times satisfying the expression (7) are collected, it is possible to create reliable stop time information within the set standard deviation ⁇ .
  • the detailed procedure for obtaining the required number of samples is described in “How to Determine Sample Size (Statistics Library) Author: Atsushi Nagata”. The required number of samples may be appropriately determined by the designer using empirical rules.
  • control circuit 31 determines that the number of samples of the stop time of the corresponding section is equal to or greater than the required number of samples (the collection of the stop time is sufficient) (B12: YES), for example, at the signal intersection that exceeds the required number of samples.
  • An average value of the stop time is calculated, and the calculated average value is stored in the stop time information storage 35 as stop time information (updates the stop time information) (B13). That is, as shown in FIG. 6, the control circuit 31 uses the approach direction and the traveling direction and the time zone for each intersection ID as two-dimensional parameters, and stores the average value in the corresponding section.
  • control circuit 31 calculates “20 seconds” as the average value of “stop time” for “straight” in “east” at the signalized intersection with the intersection ID “11”. “20 seconds” is stored.
  • FIG. 6 illustrates the case where the time zone is divided in units of one hour, it may be divided in any time unit or may not be divided (one day (24 hours) may be uniform). ).
  • the control circuit 31 determines that the number of samples of the stop time of the corresponding category is not equal to or greater than the required number of samples (below the required number of samples, and the stop time is not sufficiently collected) (B12: NO). It is determined whether the stop time information of the corresponding section exists in the stop time information of the adjacent signalized intersection (B14). If the control circuit 31 determines that the stop time information of the corresponding section does not exist in the stop time information of the adjacent signalized intersection (B14: NO), the control circuit 31 stores the stop time information using the preset default value as the stop time information. Store in the device 35 (update the stop time information) (B15).
  • the default value is a general value adopted in the navigation device 4, for example, and is a value obtained by quantitatively calculating the possibility of stopping at a red signal when passing a signalized intersection.
  • the control circuit 31 determines that the stop time information of the corresponding section exists in the stop time information of the adjacent signalized intersection (B14: YES)
  • the control circuit 31 sets the signal intersection as a complement target, and specifies the signal intersection at the complement target.
  • the road type of the road that intersects the road and the road type of the road that intersects the specific road at the adjacent signalized intersection are collated to determine whether or not they match (B16). If the control circuit 31 determines that the two do not match (B16: NO), the control circuit 31 also stores a preset default value in the stop time information storage 35 as stop time information (updates the stop time information). ) (B15).
  • control circuit 31 determines that the two coincide (B16: YES)
  • the control circuit 31 complements the stop time information of the corresponding section of the signal intersection to be complemented based on the stop time information of the corresponding section of the adjacent signal intersection. (B17). Then, the control circuit 31 stores the complemented value as stop time information in the stop time information storage 35 (updates the stop time information) (B18).
  • the signalized intersection of the intersection ID “33” is set as a complement target (supplement destination).
  • the signalized intersection adjacent to the signalized intersection of the intersection ID “33” is the signalized intersection of the intersection ID “23” on the “prefectural road III”, and the signalized intersections of the intersection IDs “32” and “34” on the “prefectural road B”. It is.
  • the control circuit 31 complements the signal intersection with the intersection ID “34”.
  • the control circuit 31 intersects “prefectural road III” and “prefectural road B” at the signalized intersection of intersection ID “33” to be complemented, and “prefectural road III” and “national road M” at the signalized intersection of intersection ID “23”. However, since the road type of the road intersecting with “prefectural road III” is the prefectural road and the national road and does not match, the signal intersection with the intersection ID “23” is also excluded from the signal intersection of the complement source. Since the prefectural road II and the prefectural road B intersect at the signalized intersection of the intersection ID “32”, the control circuit 31 matches the prefectural road and the prefectural road. The signalized intersection with the intersection ID “32” is determined as the complementing signal intersection.
  • the control circuit 31 determines the signal intersection with the intersection ID “32” as the complementing signal intersection. Then, the control circuit 31 complements the stop time information of the corresponding section of the signalized intersection of the intersection ID “33” based on the stop time information of the corresponding section of the signalized intersection of the intersection ID “32”. If there are a plurality of signal intersections to be complemented, the control circuit 31 may calculate and adopt an average value thereof, or may be the closest to the signal intersection to be complemented (vehicle travel time). The stop time information at the signalized intersection may be preferentially adopted.
  • the stop time information of the corresponding section of the signal intersection to be complemented is based on the stop time information of the corresponding section of the adjacent signal intersection. Complement.
  • the control circuit 31 determines whether stop time information has been stored for all the sections (B19). When the control circuit 31 determines that the stop time information is not stored for all the sections (B19: NO), the control circuit 31 returns to the above-described step B11 and repeats the steps after the step B11. When it is determined that the stop time information has been stored for all the sections (B19: YES), the control circuit 31 determines whether stop time information has been stored for all signalized intersections for which stop time information is to be created ( B20). If the control circuit 31 determines that stop time information is not stored for all signalized intersections for which stop time information is to be created (B20: NO), the control circuit 31 also returns to the above-described step B11 and performs steps after step B11. Repeat. When the control circuit 31 determines that the stop time information has been stored for all signalized intersections for which stop time information is to be created (B20: YES), the control circuit 31 ends the stop time information creation process and returns.
  • the control circuit 31 determines that the stop time information request is received from the navigation device 4 by the communication device 32 (B3: YES), the control circuit 31 specifies the search target area stored in the received stop time information request (B6). ).
  • the search target area is a peripheral area including the departure place and the destination.
  • the control circuit 31 reads stop time information of signalized intersections existing in the specified search target area from the stop time information storage 35 (B7). Then, the control circuit 31 transmits the traffic information storing the read stop time information from the communication device 32 to the navigation device 4 via the communication network 5 (B8).
  • the control circuit 41 enters an operating state when the ignition switch of the vehicle is turned on and operating power is supplied from the battery, and starts the processing shown in FIG.
  • the control circuit 41 monitors whether a route search request has occurred (C1). If the control circuit 41 determines that a route search request has occurred (C1: YES), the control circuit 41 specifies a peripheral area including the departure point and the destination as a search target area (C2).
  • the control circuit 41 transmits a stop time information request storing the specified search target area from the communication device 42 to the server 3 via the communication network 5 (C3), and waits for reception of traffic information from the server 3 ( C4).
  • control circuit 41 determines that the traffic information is received from the server 3 by the communication device 32 (C4: YES)
  • the control circuit 41 specifies the stop time information stored in the received traffic information (C5), and specifies The stop time information is stored in the stop time information storage 45 (C6).
  • the control circuit 41 refers to the map data stored in the map data storage 44 and the stop time information stored in the stop time information storage 45 (C7), and determines the route from the departure place to the destination.
  • Search (C8) That is, since the stop time information includes a stop time for each time zone for each signalized intersection, the control circuit 41 searches for a route in consideration of the stop time for each time zone for each signalized intersection. In this case, in the server 3, the stop time at the intersection where the probe cars have not actually passed or the number of passed cars is relatively small is determined by the stop time at the intersection where a relatively large number of probe cars have actually passed. Since there is a signal intersection in the search target area that does not actually pass or the number of vehicles that have passed is relatively small, search for a route that fully considers the stop time at the signal intersection. can do.
  • the server 3 transmits the traffic information storing the stop time information of the signalized intersection existing in the search target area to the navigation device 4 in response to the reception of the stop time information request from the navigation device 4.
  • the traffic information storing the stop time information may be periodically transmitted to the navigation device 4.
  • the server 3 predicts the search target area by periodically receiving the current position and the traveling direction of the vehicle from the navigation device 4, and the stop time at the signalized intersection existing in the predicted search target area.
  • the traffic information storing the information may be transmitted to the navigation device 4.
  • the following effects can be obtained.
  • the number of probe cars that have not actually passed or the number of vehicles that have passed through is relatively small, the stop time information of signalized intersections for which stop time information is not sufficiently collected and stop time information has not been created, A route is searched using a value complemented on the basis of stop time information of other signalized intersections created by passing many probe cars.
  • the control circuit 31 determines that the number of samples of the stop time of the corresponding section is not equal to or greater than the required number of samples (B12: NO)
  • the stop time information of the corresponding section exists in the same area. It is determined whether it exists in the stop time information of (B21).
  • the same area here is an area divided into administrative divisions, city centers, suburbs, etc., for example, in units of municipalities.
  • the control circuit 31 determines that the stop time information of the corresponding section is present in the stop time information of the signalized intersection existing in the same area (B21: YES), the signalized intersection is set as a complement target, and the signal intersection of the complement target The road type of the roads intersecting with each other and the road type of the roads intersecting at the adjacent signalized intersection are collated to determine whether or not they match (B22). If the control circuit 31 determines that the two do not match (B22: NO), the control circuit 31 also stores a preset default value in the stop time information storage 35 as stop time information (updates the stop time information). ) (B15).
  • control circuit 31 determines that the two match (B22: YES)
  • the control circuit 31 complements the stop time information of the corresponding section of the signal intersection to be complemented based on the stop time information of the signal intersection existing in the same area. (B23), the complemented value is stored as stop time information in the stop time information storage 35 (stop time information is updated) (B18).
  • a signalized intersection with an intersection ID “33” is set as a complement target (a complement destination) in a situation where roads and signalized intersections are attached as shown in FIG.
  • Signalized intersections existing in the same area as the signalized intersection with the intersection ID “33” are the intersection IDs “11”, “12”, “21”, “22”, “23”, “31”, “32”, “34”. Is a signalized intersection.
  • the control circuit 31 does not collect stop time at the intersections of intersection IDs “21”, “32”, and “34” and has not yet generated stop time information.
  • the signal intersections “32” and “34” are excluded from the signal intersections of the complement source.
  • the control circuit 31 intersects “prefectural road III” and “prefectural road B” at the signalized intersection of intersection ID “33” to be complemented, and “prefectural road II” and “national road M” at the signalized intersection of intersection ID “22”. However, since the prefectural road III and the national highway M intersect at the signalized intersection with the intersection ID “23” and the road types of the intersecting roads do not match, the signalized intersections with the intersection IDs “22” and “23” are also complemented. Exclude from the original signalized intersection.
  • the control circuit 31 intersects “prefectural road I” and “prefectural road A” at the signalized intersection with the intersection ID “11”, and intersects “prefectural road II” and “prefectural road A” at the signalized intersection with the intersection ID “12”.
  • the control circuit 31 determines the signal intersections of the intersection IDs “11”, “12”, and “31” as the complementing signal intersection.
  • the control circuit 31 converts the stop time information of the corresponding section of the signal intersection of the intersection ID “33” into the stop time information of the corresponding section of the signal intersection of the intersection IDs “11”, “12”, and “31”. Complement based on. If there are a plurality of signal intersections to be complemented as described above, the control circuit 31 may calculate and adopt an average value of them, or may be closest to the signal intersection to be complemented (vehicle movement). The stop time information at the signalized intersection may be preferentially adopted.
  • the signal switching control at the signalized intersection is controlled not only at the adjacent signalized intersections described in the first embodiment but also at the signalized intersections existing in the same area. I focused on it.
  • the stop time information of the corresponding section of the signalized intersection to be complemented is the stop time of the corresponding section of the signalized intersection existing in the same area. Complement based on information.
  • the same operational effects as those of the first embodiment described above can be obtained. That is, even when there is a signalized intersection where the probe car does not actually pass or the number of passed cars is relatively small, a route that sufficiently considers the stop time at the signalized intersection can be searched.
  • 1st and 2nd embodiment is the structure which complements the stop time information of the signalized intersection where stop time information is not created based on the stop time information of the signalized intersection where stop time information is created
  • the third embodiment is configured to supplement stop time information in a time zone in which stop time information is not created at a specific signalized intersection based on stop time information in a time zone in which stop time information is created.
  • the control circuit 31 determines whether stop time information exists in other categories ( B31).
  • the control circuit 31 determines that the stop time information exists in another section (B31: YES)
  • the control circuit 31 sets the section as a complement target, and uses the stop time information of the complement target section based on the stop time information of the other section.
  • the supplemented value is stored in the stop time information storage 35 as the stop time information (updates the stop time information) (B18).
  • the control circuit 31 determines the division of “1 o'clock” or “3 o'clock” of “right turn” of “eastward” at the signalized intersection of the intersection ID “11” as the complement source. Then, the control circuit 31 complements the stop time information of “2 o'clock” based on the stop time information of the category “1 o'clock” or “3 o'clock”.
  • control circuit 31 may adopt an average value of the stop time information of the “1 o'clock range” and “3 o'clock range”, or may be the same value as any one of the stop time information.
  • the average value of stop time information of three or more sections (for example, “0 o'clock”, “1 o'clock”, “3 o'clock”, “4 o'clock”)) May be adopted.
  • the following effects can be obtained.
  • the number of probe cars that have not actually passed through the signalized intersection or the number of vehicles that have passed through is relatively small, and the time zone in which stop time information is not generated due to insufficient collection of stop time is relatively large.
  • the number of probe cars actually search for a route using values supplemented based on stop time information in other time zones created by passing through the signalized intersection. Thereby, even when there is a time zone in which the probe car does not actually pass or the number of passed cars is relatively small, it is possible to search for a route that sufficiently considers the stop time at the signalized intersection.
  • the first to third embodiments may be combined.
  • road types may be classified including prefectural roads and national roads as well as automobile-only roads and narrow streets.
  • the stop time information may be classified by day.
  • stop time information can be managed according to traffic trends at signalized intersections. good.

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Abstract

　経路探索システム（１）において、サーバ（３）は各交差点での停止時間情報を格納した交通情報を、経路探索のためにナビゲーション装置（４）に送信する。プローブカーが実際に通過せずに又は通過した台数が比較的少ない第一の信号交差点と、比較的多くの台数のプローブカーが実際に通過する第二の信号交差点がある。第一の信号交差点でのプローブカーの停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されておらず、第二信号交差点で作成された停止時間情報に基づいて補完する。

Description

経路探索装置、経路探索システム及び信号停止時間補完プログラム製品 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１４年６月２日に出願された日本出願番号２０１４－１１４２７９号と、２０１５年２月１８日に出願された日本出願番号２０１５－２９５６６号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置、経路探索システム及び信号停止時間補完プログラム製品に関する。
　従来より、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索装置が供されている。特許文献１には、プローブカーからプローブ情報を収集し、その収集したプローブ情報に基づいて信号交差点での停止時間を計算し、経路を探索することが開示されている。特許文献２には、プローブカーから信号交差点での停止時間を収集し、経路を探索することが開示されている。
ＪＰ　２００３－２８１６７４　Ａ ＪＰ　２００７－２４８１８３　Ａ
　しかしながら、特許文献１及び２の技術では、停止時間を収集可能な信号交差点はプローブカーが実際に通過した信号交差点に限られる。即ち、プローブカーが実際に通過した信号交差点での停止時間は収集可能であるが、プローブカーが実際に通過していない信号交差点での停止時間は収集不可能である。その結果、特許文献１及び２の技術では、信号交差点での停止時間を十分に考慮した経路を探索できない。又、停止時間を時間帯で区分して管理する場合には、信号交差点での停止時間を収集不可能な時間帯が発生する。即ち、プローブカーが実際に信号交差点を通過した時間帯での停止時間は収集可能であるが、プローブカーが実際に信号交差点を通過していない時間帯での停止時間は収集不可能である。その結果、この場合でも、信号交差点での停止時間を十分に考慮した経路を探索できない。
　本開示の目的は、信号交差点での停止時間を十分に考慮した経路を探索することができる経路探索装置、経路探索システム及び信号停止時間補完プログラム製品を提供することにある。
　本開示の一つの例によれば、経路探索部は、出発地から目的地までの経路を、信号交差点での停止時間を収集する車両により作成された停止時間情報を用いて探索する。経路探索部は、停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報については、停止時間情報が作成されている他の信号交差点の停止時間情報に基づいて補完された値を用いて経路を探索する。
　即ち、プローブカーが実際に通過せずに又は通過した台数が比較的少なく、停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報については、比較的多くの台数のプローブカーが実際に通過して作成された他の信号交差点の停止時間情報に基づいて補完された値を用いて経路を探索する。これにより、プローブカーが実際に通過していない又は通過した台数が比較的少ない信号交差点が存在する場合でも、信号交差点での停止時間を十分に考慮した経路を探索することができる。
　本開示のもう一つの例によれば、経路探索部は、出発地から目的地までの経路を、信号交差点での停止時間を収集する車両により作成された停止時間情報を用いて探索する。経路探索部は、停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない時間帯の停止時間情報については、停止時間情報が作成されている時間帯の停止時間情報に基づいて補完された値を用いて経路を探索する。
　即ち、プローブカーが実際に信号交差点を通過せずに又は通過した台数が比較的少なく、停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない時間帯の停止時間情報については、比較的多くの台数のプローブカーが実際に通過して作成された時間帯の停止時間情報に基づいて補完された値を用いて経路を探索する。これにより、プローブカーが実際に信号交差点を通過していない又は通過した台数が比較的少ない時間帯が存在する場合でも、信号交差点での停止時間を十分に考慮した経路を探索することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。
本開示の第１の実施形態の全体構成を示す機能ブロック図 プローブ情報収集装置の処理を示すフローチャート サーバの処理を示すフローチャート（その１） サーバの処理を示すフローチャート（その２） ナビゲーション装置の処理を示すフローチャート 停止時間情報を示す図 停止時間を補完する態様を示す図（その１） 本開示の第２の実施形態を示し、サーバの処理を示すフローチャート 停止時間を補完する態様を示す図（その２） 本開示の第３の実施形態を示し、サーバの処理を示すフローチャート 停止時間を補完する態様を示す図（その３）
　（第１の実施形態）
　以下、本開示の経路探索装置を、車両に搭載可能なナビゲーション装置に適用した第１の実施形態について図１から図７を参照して説明する。経路探索システム１は、複数のプローブカー（信号交差点での停止時間を収集する車両）の各々に搭載されているプローブ情報収集装置２と、サーバ（プローブセンター）３と、車両に搭載されているナビゲーション装置４とが通信ネットワーク５（インターネット、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）のネットワーク等を含む）を介して通信可能に構成されている。停止時間とは、車両が信号交差点で停止した時間である。プローブ情報収集装置２は、プローブカーが走行することで各地の交通に関する様々な情報を収集し、その収集した情報をプローブ情報として通信ネットワーク５を介してサーバ３に送信する。サーバ３は、プローブ情報収集装置２からプローブ情報を受信して収集し、その収集したプローブ情報に基づいて交通情報を作成する。そして、サーバ３は、その作成した交通情報を通信ネットワーク５を介してナビゲーション装置４に配信する。尚、本開示では、「情報」は不可算名詞のみならず可算名詞としても使用される。
　プローブ情報収集装置２は、制御回路２１と、通信器２２と、位置特定器２３と、地図データを記憶する地図データ記憶器２４と、プローブ情報を記憶するプローブ情報記憶器２５等を有する。地図データ記憶器２４に記憶されている地図データには、車両の現在位置（緯度経度情報）及び進行方向の特定精度を向上させるためのマップマッチング用データ、リンク情報やノード情報を含む道路ネットワークデータ等が含まれている。
　制御回路２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有するマイクロコンピュータを主体として構成されている。制御回路２１は、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムをＣＰＵが実行することで各種処理を行う。通信器２２は、サーバ３との間で通信ネットワーク５を介した通信を行う。位置特定器２３は、ＧＰＳ受信機、ジャイロセンサ、車速センサ等から入力する信号に基づいて車両の現在位置及び進行方向を特定する。制御回路２１は、プローブカーが通過した信号交差点での停止時間を収集する停止時間収集処理、プローブカーが走行中の道路の渋滞情報を収集する渋滞情報収集処理、特定した車両の現在位置及び進行方向及び収集した停止時間や渋滞情報をプローブ情報として通信器２２から通信ネットワーク５を介してサーバ３に送信させる送信処理等を行う。
　サーバ３は、制御回路３１と、通信器３２と、地図データを記憶する地図データ記憶器３３と、プローブ情報収集装置２から通信器３２により受信したプローブ情報を記憶するプローブ情報記憶器３４と、停止時間情報を記憶する停止時間情報記憶器３５等を有する。地図データ記憶器３３に記憶されている地図データは、上記したプローブ情報収集装置２の地図データ記憶器２４や後述するナビゲーション装置４の地図データ記憶器４４に記憶されている地図データよりも詳細な情報を含む。停止時間情報（ＳＴＩと省略される）とは、収集された停止時間を処理（例えば平均化）した値を含む情報である。
　制御回路３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータを主体として構成されている。制御回路３１は、ＲＯＭに記憶されている制御プログラム（信号停止時間補完プログラムを含む）をＣＰＵが実行することで各種処理を行う。なお、各種処理は、その一部あるいは全部をハードウエアの構成で実現しても良い。通信器３２は、プローブ情報収集装置２やナビゲーション装置４との間で通信ネットワーク５を介した通信を行う。制御回路３１は、信号交差点での停止時間を収集部３１ａ（収集デバイスあるいはモジュールとも言及される）により収集する停止時間収集処理、停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない信号交差点（第一の信号交差点とも言及される）の停止時間情報を、停止時間情報が作成されている信号交差点（第二の信号交差点とも言及される）の停止時間情報に基づいて補完部３１ｂ（補完デバイスあるいはモジュールとも言及される）により補完する停止時間補完処理等を行う。なお、信号停止時間補完プログラムは、非遷移のコンピュータ読みとり可能な、記憶媒体に保管された信号停止時間補完プログラム製品としても提供されることができる。
　ナビゲーション装置４は、制御回路４１と、通信器４２と、位置特定器４３と、地図データを記憶する地図データ記憶器４４と、信号交差点の時間帯毎の停止時間を示す停止時間情報を記憶する停止時間情報記憶器４５等を有する。地図データ記憶器４４に記憶されている地図データにも、車両の現在位置及び進行方向の特定精度を向上させるためのマップマッチング用データ、リンク情報やノード情報を含む道路ネットワークデータ等が含まれている。
　制御回路４１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するマイクロコンピュータを主体として構成されている。制御回路４１は、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムをＣＰＵが実行することで各種処理を行う。通信器４２は、サーバ３との間で通信ネットワーク５を介した通信を行う。位置特定器４３は、ＧＰＳ受信機、ジャイロセンサ、車速センサ等から入力する信号に基づいて車両の現在位置及び進行方向を特定する。制御回路４１は、乗員（例えば運転者）が出発地及び目的地を設定して経路探索の操作を行うと、出発地から目的地までの経路を、経路探索部４１ａ（経路探索デバイスあるいはモジュールとも言及される）により探索する経路探索処理等を行う。なお、この処理は、その一部あるいは全部をハードウエアの構成で実現しても良い。このとき、制御回路４１は、停止時間情報記憶器４５に記憶されている停止時間情報を参照して経路を探索する。即ち、制御回路４１は、信号交差点での停止時間が異なる複数の候補があれば、停止時間が短い信号交差点を通過する候補を第１候補（優先順位が高い候補）とし、停止時間が長い信号交差点を通過する候補を第２候補（優先順位が低い候補）として乗員に提示する。
　次に、上記した構成の作用について、図２から図７も参照して説明する。ここでは、
　（１）プローブ情報収集装置２が行う処理
　（２）サーバ３が行う処理
　（３）ナビゲーション装置４が行う処理
について順次説明する。
　（１）プローブ情報収集装置２が行う処理
　プローブ情報収集装置２において、制御回路２１は、プローブカーのイグニッションスイッチがオンしてバッテリから動作電力が供給されることで動作状態となり、図２に示す処理を開始する。制御回路２１は、車両の現在位置及び進行方向の特定タイミングであるか否かを監視し（Ａ１）、プローブカーが停止したか否かを監視し（Ａ２）、プローブ情報の送信タイミングであるか否かを監視している（Ａ３）。
　制御回路２１は、例えばプローブカーが所定距離を走行した又は所定時間が経過したことで車両の現在位置及び進行方向の特定タイミングになったと判定すると（Ａ１：ＹＥＳ）、車両の現在位置及び進行方向を位置特定器２３により特定させる（Ａ４）。即ち、制御回路２１は、車両の現在位置及び進行方向を位置特定器２３により定期的に特定させる。
　制御回路２１は、プローブカーの車速が０ｋｍ／ｈであることを検知してプローブカーが停止したと判定すると（Ａ２：ＹＥＳ）、その時点で特定されている最新の車両の現在位置及び進行方向と、地図データ記憶器２４に記憶されている地図データとを照合し（Ａ５）、プローブカーが信号交差点で停止したか否かを判定する（Ａ６）。即ち、制御回路２１は、プローブカーの進行方向の所定距離以内に信号交差点が存在すると判定すると、プローブカーが信号交差点（信号交差点の赤信号が原因）で停止したと判定する。一方、制御回路２１は、プローブカーの進行方向の所定距離以内に信号交差点が存在しないと判定すると、プローブカーが信号交差点以外（例えば渋滞区間、事故区間、工事区間等）で停止したと判定する。
　制御回路２１は、プローブカーが信号交差点で停止したと判定すると（Ａ６：ＹＥＳ）、そのプローブカーが停止した時刻を記憶する（Ａ７）。制御回路２１は、これ以降にプローブカーが信号交差点を通過すると、そのプローブカーが信号交差点を通過した時刻を特定する（Ａ８）。制御回路２１は、そのプローブカーが信号交差点を通過した時刻から信号交差点で最初に停止した時刻との時間差を計算し、その計算した時間差をプローブカーが信号交差点で停止した（通過するまでに要した）時間を示す停止時間として収集する（Ａ９）。そして、制御回路２１は、信号交差点を特定可能な交差点ＩＤ、プローブカーの信号交差点への進入方向、プローブカーの信号交差点からの進行方向（直進、右折、左折）、プローブカーが信号交差点で停止した時刻の時間帯、収集した停止時間をプローブ情報としてプローブ情報記憶器２５に記憶させる（Ａ１０）（プローブ情報を更新する）。制御回路２１は、プローブカーが信号交差点で停止する毎に上記した処理を繰返して行うことで、プローブカーが通過した信号交差点の交差点ＩＤ、進入方向、進行方向、時間帯、停止時間を区分してプローブ情報記憶器２５に記憶させる。
　制御回路２１は、例えばプローブカーが所定距離を走行した又は所定時間が経過したことでプローブ情報の送信タイミングになったと判定すると（Ａ３：ＹＥＳ）、その時点でプローブ情報記憶器２５に記憶されているプローブ情報をプローブ情報記憶器２５から読出して通信器２２から通信ネットワーク５を介してサーバ３に送信させる（Ａ１１）。尚、制御回路２１は、プローブ情報をサーバ３に送信させると、プローブ情報記憶器２５の記憶領域を消去する。即ち、制御回路２１は、前回の送信タイミングから今回の送信タイミングまでの期間内に取得したプローブ情報を定期的にサーバ３に送信させる。尚、プローブ情報収集装置２からサーバ３に送信されるプローブ情報には、上記した交差点ＩＤ、進入方向、進行方向、時間帯、停止時間が格納されている。
　（２）サーバ３が行う処理
　サーバ３は、電源が投入されると、図３及び図４に示す処理を開始する。サーバ３において、制御回路３１は、プローブ情報収集装置２からのプローブ情報の受信を監視し（Ｂ１）、信号交差点の停止時間情報の作成タイミングであるか否かを監視し（Ｂ２）、ナビゲーション装置４からの停止時間情報要求の受信を監視する（Ｂ３）。
　制御回路３１は、プローブ情報収集装置２からプローブ情報が通信器３２により受信されたと判定すると（Ｂ１：ＹＥＳ）、その受信されたプローブ情報をプローブ情報記憶器３４に記憶させる（Ｂ４）。この場合、制御回路３１は、プローブ情報収集装置２から受信されたプローブ情報から交差点ＩＤ、進入方向、進行方向、時間帯、停止時間を抽出し、それらを区分してプローブ情報記憶器３４に記憶させる。
　制御回路３１は、信号交差点の停止時間情報の作成タイミングになったと判定すると（Ｂ２：ＹＥＳ）、停止時間情報作成処理に移行する（Ｂ５）。制御回路３１は、停止時間情報作成処理に移行すると、プローブ情報記憶器３４に記憶されているプローブ情報を参照し（Ｂ１１）、以下のようにして信号交差点の進入方向及び進行方向と時間帯毎の停止時間を示す停止時間情報を作成する。制御回路３１は、停止時間情報の作成対象とする信号交差点について、進入方向、進行方向、時間帯により区分される停止時間のサンプル数が予め規定されている必要サンプル数（必要サンプルサイズ）以上であるか否かを判定する（Ｂ１２）。この場合、制御回路３１は、以下に示す母平均の区間推定式を用いて必要サンプル数を計算する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
 　（１）式において、μは母平均、ｘはサンプル平均、αは１－信頼度、ｎはサンプル数（サンプルサイズ）、Ｖは不偏分散、ｔ（ｎ－１，Ｐ）は自由度ｎ－１のｔ分布の両側１００Ｐ％点を表す。
　このとき区間幅は
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
 となり、（２）式には確率変数Ｖが含まれているので、区間幅の期待値が一定値２δ以下となるようにサンプルサイズを設計する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
 　ここで、不偏分散の平方根の期待値は、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
 と変形することができる。σは母標準偏差、Γ（）はガンマ関数であり、このときφはφ＝ｎ－１である。これを（１）式に戻し、フォームに入力した標準偏差δ０を用いてσ＝δ０とすると、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
 となる。ここで、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
 とする。ＺＰは標準正規分布の上側１００Ｐ％点である。これを用いて（５）式をｎについて解くと、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000007
 となる。（７）式の右辺を初期値としてｎを１ずつ大きくしていき、（５）式を満たす最小のｎが必要サンプル数として求まる。即ち、（７）式を満たす停止時間を収集していれば、設定した母標準偏差δの範囲で信頼し得る停止時間情報を作成可能である。上記した必要サンプル数を求める詳細な手順は、「サンプルサイズの決め方（統計ライブラリー）著者：永田靖」に記述されている。尚、必要サンプル数を設計者が経験則を用いて適宜決定しても良い。
　制御回路３１は、該当する区分の停止時間のサンプル数が必要サンプル数以上である（停止時間の収集が十分である）と判定すると（Ｂ１２：ＹＥＳ）、例えば必要サンプル数以上の信号交差点での停止時間の平均値を計算し、その計算した平均値を停止時間情報として停止時間情報記憶器３５に記憶させる（停止時間情報を更新する）（Ｂ１３）。即ち、制御回路３１は、図６に示すように、交差点ＩＤ毎の進入方向及び進行方向と時間帯を２次元のパラメータとし、該当する区分に平均値を記憶させる。制御回路３１は、例えば交差点ＩＤ「１１」の信号交差点における「東向き」の「直進」の「０時台」についての停止時間の平均値を「２０秒」と計算すると、該当する区分に「２０秒」を記憶させる。尚、図６では時間帯を１時間単位で区切っている場合を例示しているがどのような時間単位で区切っても良いし区切らなくても良い（１日（２４時間）で一律としても良い）。
　一方、制御回路３１は、該当する区分の停止時間のサンプル数が必要サンプル数以上でない（必要サンプル数未満である、停止時間の収集が不十分である）と判定すると（Ｂ１２：ＮＯ）、その該当する区分の停止時間情報が、隣接する信号交差点の停止時間情報に存在するか否かを判定する（Ｂ１４）。制御回路３１は、該当する区分の停止時間情報が、隣接する信号交差点の停止時間情報に存在しないと判定すると（Ｂ１４：ＮＯ）、予め設定されているデフォルト値を停止時間情報として停止時間情報記憶器３５に記憶させる（停止時間情報を更新する）（Ｂ１５）。デフォルト値とは、例えばナビゲーション装置４で採用されている一般的な値であり、信号交差点を通過する際に赤信号で停止する可能性を定量的に計算した値である。
　制御回路３１は、該当する区分の停止時間情報が、隣接する信号交差点の停止時間情報に存在すると判定すると（Ｂ１４：ＹＥＳ）、その信号交差点を補完対象とし、その補完対象の信号交差点で特定の道路に交差する道路の道路種別と、その隣接する信号交差点で特定の道路に交差する道路の道路種別とを照合し、両者が一致するか否かを判定する（Ｂ１６）。制御回路３１は、両者が一致しないと判定すると（Ｂ１６：ＮＯ）、この場合も、予め設定されているデフォルト値を停止時間情報として停止時間情報記憶器３５に記憶させる（停止時間情報を更新する）（Ｂ１５）。
　一方、制御回路３１は、両者が一致する判定すると（Ｂ１６：ＹＥＳ）、補完対象の信号交差点の該当する区分の停止時間情報を、隣接する信号交差点の該当する区分の停止時間情報に基づいて補完する（Ｂ１７）。そして、制御回路３１は、その補完した値を停止時間情報として停止時間情報記憶器３５に記憶させる（停止時間情報を更新する）（Ｂ１８）。
　具体的に、図７に示すように道路（例えば道路種別が県道又は国道）と信号交差点が付設されている状況で、交差点ＩＤ「３３」の信号交差点を補完対象（補完先）とする場合を説明する。交差点ＩＤ「３３」の信号交差点に隣接する信号交差点は、「県道ＩＩＩ」上では交差点ＩＤ「２３」の信号交差点であり、「県道Ｂ」上では交差点ＩＤ「３２」、「３４」の信号交差点である。この場合、制御回路３１は、交差点ＩＤ「３４」の信号交差点は停止時間の収集が不十分であり停止時間情報を未作成であるので、交差点ＩＤ「３４」の信号交差点を補完元の信号交差点の対象から除外する。制御回路３１は、補完対象の交差点ＩＤ「３３」の信号交差点では「県道ＩＩＩ」と「県道Ｂ」が交差し、交差点ＩＤ「２３」の信号交差点では「県道ＩＩＩ」と「国道Ｍ」が交差し、「県道ＩＩＩ」に対して交差する道路の道路種別が、県道と国道となり、一致しないので、交差点ＩＤ「２３」の信号交差点も補完元の信号交差点の対象から除外する。制御回路３１は、交差点ＩＤ「３２」の信号交差点では「県道ＩＩ」と「県道Ｂ」が交差し、「県道Ｂ」に対して交差する道路の道路種別が、県道と県道で一致するので、交差点ＩＤ「３２」の信号交差点を補完元の信号交差点として確定する。制御回路３１は、このようにして交差点ＩＤ「３２」の信号交差点を補完元の信号交差点として確定する。そして、制御回路３１は、交差点ＩＤ「３３」の信号交差点の該当する区分の停止時間情報を、交差点ＩＤ「３２」の信号交差点の該当する区分の停止時間情報に基づいて補完する。尚、制御回路３１は、補完先の信号交差点が複数の場合であれば、それらの平均値を計算して採用しても良いし、補完対象の信号交差点に最も距離が近い（車両の移動時間が最短となる）信号交差点の停止時間情報を優先して採用しても良い。
　即ち、本開示では、信号交差点における信号切替の制御が、隣接する信号交差点同士で連動制御されている可能性が高いことに着眼した。そして、本開示では、交差する道路の道路種別が一致することを条件として、補完対象の信号交差点の該当する区分の停止時間情報を、隣接する信号交差点の該当する区分の停止時間情報に基づいて補完する。
　制御回路３１は、全ての区分について停止時間情報を記憶したか否かを判定する（Ｂ１９）。制御回路３１は、全ての区分について停止時間情報を記憶していないと判定すると（Ｂ１９：ＮＯ）、上記したステップＢ１１に戻り、ステップＢ１１以降を繰返して行う。制御回路３１は、全ての区分について停止時間情報を記憶したと判定すると（Ｂ１９：ＹＥＳ）、停止時間情報の作成対象とする全ての信号交差点について停止時間情報を記憶したか否かを判定する（Ｂ２０）。制御回路３１は、停止時間情報の作成対象とする全ての信号交差点について停止時間情報を記憶していないと判定すると（Ｂ２０：ＮＯ）、この場合も、上記したステップＢ１１に戻り、ステップＢ１１以降を繰返して行う。制御回路３１は、停止時間情報の作成対象とする全ての信号交差点について停止時間情報を記憶したと判定すると（Ｂ２０：ＹＥＳ）、停止時間情報作成処理を終了してリターンする。
　制御回路３１は、ナビゲーション装置４から停止時間情報要求が通信器３２により受信されたと判定すると（Ｂ３：ＹＥＳ）、その受信された停止時間情報要求に格納されている探索対象エリアを特定する（Ｂ６）。探索対象エリアとは、出発地及び目的地を含む周辺のエリアである。制御回路３１は、探索対象エリアを特定すると、その特定した探索対象エリア内に存在する信号交差点の停止時間情報を停止時間情報記憶器３５から読出す（Ｂ７）。そして、制御回路３１は、その読出した停止時間情報を格納した交通情報を通信器３２から通信ネットワーク５を介してナビゲーション装置４に送信させる（Ｂ８）。
　（３）ナビゲーション装置４が行う処理
　ナビゲーション装置４において、制御回路４１は、車両のイグニッションスイッチがオンしてバッテリから動作電力が供給されることで動作状態となり、図５に示す処理を開始する。制御回路４１は、経路探索の要求が発生したか否かを監視する（Ｃ１）。制御回路４１は、経路探索の要求が発生したと判定すると（Ｃ１：ＹＥＳ）、出発地及び目的地を含む周辺のエリアを探索対象エリアとして特定する（Ｃ２）。制御回路４１は、その特定した探索対象エリアを格納した停止時間情報要求を通信器４２から通信ネットワーク５を介してサーバ３に送信させ（Ｃ３）、サーバ３からの交通情報の受信を待機する（Ｃ４）。制御回路４１は、サーバ３から交通情報が通信器３２により受信されたと判定すると（Ｃ４：ＹＥＳ）、その受信された交通情報に格納されている停止時間情報を特定し（Ｃ５）、その特定した停止時間情報を停止時間情報記憶器４５に記憶させる（Ｃ６）。
　そして、制御回路４１は、地図データ記憶器４４に記憶されている地図データ及び停止時間情報記憶器４５に記憶されている停止時間情報を参照し（Ｃ７）、出発地から目的地までの経路を探索する（Ｃ８）。即ち、制御回路４１は、停止時間情報には信号交差点毎の時間帯毎の停止時間が含まれているので、信号交差点毎の時間帯毎の停止時間を考慮して経路を探索する。この場合、サーバ３において、プローブカーが実際に通過していない又は通過した台数が比較的少ない交差点での停止時間を、比較的多くの台数のプローブカーが実際に通過した交差点での停止時間により補完しているので、探索対象エリア内にプローブカーが実際に通過していない又は通過した台数が比較的少ない信号交差点が存在する場合でも、信号交差点での停止時間を十分に考慮した経路を探索することができる。
　尚、以上は、サーバ３において、ナビゲーション装置４からの停止時間情報要求の受信を契機とし、探索対象エリア内に存在する信号交差点の停止時間情報を格納した交通情報をナビゲーション装置４に送信する構成を説明したが、停止時間情報を格納した交通情報をナビゲーション装置４に定期的に送信しても良い。その場合、サーバ３において、ナビゲーション装置４から車両の現在位置及び進行方向を定期的に受信することで、探索対象エリアを予測し、その予測した探索対象エリア内に存在する信号交差点での停止時間情報を格納した交通情報をナビゲーション装置４に送信しても良い。
　以上に説明したように第１の実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。ナビゲーション装置４において、プローブカーが実際に通過せずに又は通過した台数が比較的少なく、停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報については、比較的多くの台数のプローブカーが実際に通過して作成された他の信号交差点の停止時間情報に基づいて補完された値を用いて経路を探索するようにした。これにより、プローブカーが実際に通過していない又は通過した台数が比較的少ない信号交差点が存在する場合でも、信号交差点での停止時間を十分に考慮した経路を探索することができる。
　（第２の実施形態）
　次に、本開示の第２の実施形態について、図８及び図９を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第１の実施形態は、補完対象の信号交差点に隣接する信号交差点を補完元の信号交差点とする構成であるが、第２の実施形態は、補完対象の信号交差点と同一エリアに存在する信号交差点を補完元の信号交差点とする構成である。
　サーバ３において、制御回路３１は、該当する区分の停止時間のサンプル数が必要サンプル数以上でないと判定すると（Ｂ１２：ＮＯ）、その該当する区分の停止時間情報が、同一エリアに存在する信号交差点の停止時間情報に存在するか否かを判定する（Ｂ２１）。ここでいう同一エリアとは、例えば市町村単位の行政区画、都心、郊外等で区分されるエリアである。
　制御回路３１は、該当する区分の停止時間情報が、同一エリアに存在する信号交差点の停止時間情報に存在すると判定すると（Ｂ２１：ＹＥＳ）、その信号交差点を補完対象とし、その補完対象の信号交差点で交差する道路同士の道路種別と、その隣接する信号交差点で交差する道路同士の道路種別とを照合し、両者が一致するか否かを判定する（Ｂ２２）。制御回路３１は、両者が一致しないと判定すると（Ｂ２２：ＮＯ）、この場合も、予め設定されているデフォルト値を停止時間情報として停止時間情報記憶器３５に記憶させる（停止時間情報を更新する）（Ｂ１５）。
　一方、制御回路３１は、両者が一致する判定すると（Ｂ２２：ＹＥＳ）、補完対象の信号交差点の該当する区分の停止時間情報を、同一エリアに存在する信号交差点の停止時間情報に基づいて補完し（Ｂ２３）、その補完した値を停止時間情報として停止時間情報記憶器３５に記憶させる（停止時間情報を更新する）（Ｂ１８）。
　具体的に、図９に示すように道路と信号交差点が付設されている状況で、交差点ＩＤ「３３」の信号交差点を補完対象（補完先）とする場合を説明する。交差点ＩＤ「３３」の信号交差点と同一エリアに存在する信号交差点は、交差点ＩＤ「１１」、「１２」、「２１」、「２２」、「２３」、「３１」、「３２」、「３４」の信号交差点である。この場合、制御回路３１は、交差点ＩＤ「２１」、「３２」、「３４」の信号交差点は停止時間の収集が不十分であり停止時間情報を未作成であるので、交差点ＩＤ「２１」、「３２」、「３４」の信号交差点を補完元の信号交差点の対象から除外する。制御回路３１は、補完対象の交差点ＩＤ「３３」の信号交差点では「県道ＩＩＩ」と「県道Ｂ」が交差し、交差点ＩＤ「２２」の信号交差点では「県道ＩＩ」と「国道Ｍ」が交差し、交差点ＩＤ「２３」の信号交差点では「県道ＩＩＩ」と「国道Ｍ」が交差し、交差する道路同士の道路種別が一致しないので、交差点ＩＤ「２２」、「２３」の信号交差点も補完元の信号交差点の対象から除外する。制御回路３１は、交差点ＩＤ「１１」の信号交差点では「県道Ｉ」と「県道Ａ」が交差し、交差点ＩＤ「１２」の信号交差点では「県道ＩＩ」と「県道Ａ」が交差し、交差点ＩＤ「３１」の信号交差点では「県道Ｉ」と「県道Ｂ」が交差し、交差する道路同士の道路種別が一致するので、交差点ＩＤ「１１」、「１２」、「３１」の信号交差点を補完元の信号交差点として確定する。制御回路３１は、このようにして交差点ＩＤ「１１」、「１２」、「３１」の信号交差点を補完元の信号交差点として確定する。そして、制御回路３１は、交差点ＩＤ「３３」の信号交差点の該当する区分の停止時間情報を、交差点ＩＤ「１１」、「１２」、「３１」の信号交差点の該当する区分の停止時間情報に基づいて補完する。制御回路３１は、このように補完先の信号交差点が複数の場合であれば、それらの平均値を計算して採用しても良いし、補完対象の信号交差点に最も距離が近い（車両の移動時間が最短となる）信号交差点の停止時間情報を優先して採用しても良い。
　即ち、本開示では、信号交差点における信号切替の制御が、第１の実施形態で説明した隣接する信号交差点同士のみならず、同一エリアに存在する信号交差点同士でも連動制御されている可能性が高いことに着眼した。そして、本開示では、交差する道路同士の道路種別が一致することを条件として、補完対象の信号交差点の該当する区分の停止時間情報を、同一エリアに存在する信号交差点の該当する区分の停止時間情報に基づいて補完する。
　以上に説明したように第２の実施形態によれば、上記した第１の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。即ち、プローブカーが実際に通過していない又は通過した台数が比較的少ない信号交差点が存在する場合でも、信号交差点での停止時間を十分に考慮した経路を探索することができる。
　（第３の実施形態）
　次に、本開示の第３の実施形態について、図１０及び図１１を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第１及び第２の実施形態は、停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報を、停止時間情報が作成されている信号交差点の停止時間情報に基づいて補完する構成であるが、第３の実施形態は、特定の信号交差点における停止時間情報が作成されていない時間帯の停止時間情報を、停止時間情報が作成されている時間帯の停止時間情報に基づいて補完する構成である。
　サーバ３において、制御回路３１は、該当する区分の停止時間のサンプル数が必要サンプル数以上でないと判定すると（Ｂ１２：ＮＯ）、他の区分に停止時間情報が存在するか否かを判定する（Ｂ３１）。制御回路３１は、他の区分に停止時間情報が存在すると判定すると（Ｂ３１：ＹＥＳ）、その区分を補完対象とし、その補完対象の区分の停止時間情報を、他の区分の停止時間情報に基づいて補完し（Ｂ３２）、その補完した値を停止時間情報として停止時間情報記憶器３５に記憶させる（停止時間情報を更新する）（Ｂ１８）。
　具体的に、図１１に示すように交差点ＩＤ「１１」の信号交差点における「東向き」の「右折」の「２時台」の区分を補完対象（補完先）とする場合を説明する。この場合、制御回路３１は、例えば交差点ＩＤ「１１」の信号交差点における「東向き」の「右折」の「１時台」や「３時台」の区分を補完元の区分として確定する。そして、制御回路３１は、「２時台」の停止時間情報を、「１時台」又は「３時台」の区分の停止時間情報に基づいて補完する。この場合、制御回路３１は、「１時台」と「３時台」の区分の停止時間情報の平均値を採用しても良いし、何れか一方の停止時間情報と同じ値としても良い。又、前後の区分の停止時間情報のみならず、３以上の区分の停止時間情報（例えば「０時台」、「１時台」、「３時台」、「４時台」）の平均値を採用しても良い。
　以上に説明したように第３の実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。ナビゲーション装置４において、プローブカーが実際に信号交差点を通過せずに又は通過した台数が比較的少なく、停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない時間帯については、比較的多くの台数のプローブカーが実際に信号交差点を通過して作成された他の時間帯の停止時間情報に基づいて補完された値を用いて経路を探索する。これにより、プローブカーが実際に通過していない又は通過した台数が比較的少ない時間帯が存在する場合でも、信号交差点での停止時間を十分に考慮した経路を探索することができる。
　（その他の実施形態）
　本開示は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形又は拡張することができる。
　第１から第３の実施形態を組み合わせても良い。第１及び第２の実施形態において、道路種別を県道や国道に加えて自動車専用道路や細街路等を含めて区分しても良い。信号交差点の交通量が日（平日、休日、祝日等）により異なることを考慮し、停止時間情報を日別で区分しても良い。又、停止時間情報を日別で区分する信号交差点と、停止時間情報を日別で区分しない信号交差点とを混在する等、信号交差点の交通量の傾向に応じて停止時間情報を管理しても良い。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

 

Claims (10)

  1. 　出発地から目的地までの経路を、信号交差点での停止時間を収集する車両により作成された停止時間情報を用いて探索する経路探索部（４１ａ）を備え、
    　前記経路探索部は、停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報については、停止時間情報が作成されている他の信号交差点の停止時間情報に基づいて補完された値を用いて前記経路を探索する
    　経路探索装置（４）。
  2. 　請求項１に記載した経路探索装置において、
    　前記経路探索部は、停止時間のサンプル数が予め規定されている必要サンプル数未満であるときに停止時間の収集が不十分であると判定する
    　経路探索装置。
  3. 　信号交差点での停止時間を収集する収集部（３１ａ）と、
    　停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報を、停止時間情報が作成されている他の信号交差点の停止時間情報に基づいて補完する補完部（３１ｂ）と、
    　出発地から目的地までの経路を、停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報については、前記補完部により補完された値を用いて探索する経路探索部（４１ａ）と、を備えた
    　経路探索システム（１）。
  4. 　請求項３に記載した経路探索システムにおいて、
    　前記補完部は、前記停止時間情報が作成されていない信号交差点に特定の道路上で隣接する信号交差点の停止時間情報が作成されており、且つ前記停止時間情報が作成されていない信号交差点で前記特定の道路に交差する道路の道路種別と、当該隣接する信号交差点で前記特定の道路に交差する道路の道路種別とが一致する場合に、前記停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報を、当該隣接する信号交差点の停止時間情報に基づいて補完する
    　経路探索システム。
  5. 　請求項３に記載した経路探索システムにおいて、
    　前記補完部は、前記停止時間情報が作成されていない信号交差点と同一エリアに存在する信号交差点の停止時間情報が作成されており、且つ前記停止時間情報が作成されていない信号交差点で交差する道路同士の道路種別と、当該同一エリアに存在する信号交差点で交差する道路同士の道路種別とが一致する場合に、前記停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報を、当該同一エリアに存在する信号交差点の停止時間情報に基づいて補完する
    　経路探索システム。
  6. 　サーバ（３）が有するマイクロコンピュータに、
    　信号交差点での停止時間を収集する手順と、
    　停止時間に基づいて停止時間情報を作成する手順と、
    　停止時間情報が作成されていない信号交差点の停止時間情報を、停止時間情報が作成されている他の信号交差点の停止時間情報に基づいて補完する手順と、を実行させるための信号停止時間補完プログラム製品。
  7. 　出発地から目的地までの経路を、信号交差点での停止時間を収集する車両により作成された停止時間情報を用いて探索する経路探索部（４１ａ）を備え、
    　前記経路探索部は、停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない時間帯については、停止時間情報が作成されている他の時間帯の停止時間情報に基づいて補完された値を用いて前記経路を探索する
    　経路探索装置（４）。
  8. 　請求項７に記載した経路探索装置において、
    　前記経路探索部は、停止時間のサンプル数が予め規定されている必要サンプル数未満であるときに停止時間の収集が不十分であると判定する
    　経路探索装置。
  9. 　信号交差点での停止時間を収集する収集部（３１ａ）と、
    　停止時間の収集が不十分で停止時間情報が作成されていない時間帯の停止時間情報を、停止時間情報が作成されている他の時間帯の停止時間情報に基づいて補完する補完部（３１ｂ）と、
    　出発地から目的地までの経路を、停止時間情報が作成されていない時間帯の停止時間情報については、前記補完部により補完された値を用いて探索する経路探索部（４１ａ）と、を備えた
    　経路探索システム（１）。
  10. 　サーバ（３）が有するマイクロコンピュータに、
    　信号交差点での停止時間を収集する手順と、
    　停止時間に基づいて停止時間情報を作成する手順と、
    　停止時間情報が作成されていない時間帯の停止時間情報を、停止時間情報が作成されている時間帯の停止時間情報に基づいて補完する手順と、を実行させるための信号停止時間補完プログラム製品。

     
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