WO2015172771A1 - Inverses synthetisches apertur radar (isar) zur erfassung von verunreinigungen in einem material - Google Patents
Inverses synthetisches apertur radar (isar) zur erfassung von verunreinigungen in einem material Download PDFInfo
- Publication number
- WO2015172771A1 WO2015172771A1 PCT/DE2015/100196 DE2015100196W WO2015172771A1 WO 2015172771 A1 WO2015172771 A1 WO 2015172771A1 DE 2015100196 W DE2015100196 W DE 2015100196W WO 2015172771 A1 WO2015172771 A1 WO 2015172771A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- radar
- voi
- isar
- signals
- receiver
- Prior art date
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 title claims abstract description 36
- 239000012535 impurity Substances 0.000 title abstract description 20
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 43
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 27
- 235000000346 sugar Nutrition 0.000 claims abstract description 20
- 238000011109 contamination Methods 0.000 claims description 13
- 239000000356 contaminant Substances 0.000 claims description 8
- 239000013590 bulk material Substances 0.000 abstract description 27
- 238000000034 method Methods 0.000 description 28
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 20
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 17
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 12
- 238000011161 development Methods 0.000 description 8
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 8
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 7
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 6
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 5
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 description 5
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 239000000047 product Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 3
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 3
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 3
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- UQSXHKLRYXJYBZ-UHFFFAOYSA-N Iron oxide Chemical compound [Fe]=O UQSXHKLRYXJYBZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 2
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 2
- 244000061456 Solanum tuberosum Species 0.000 description 2
- 235000002595 Solanum tuberosum Nutrition 0.000 description 2
- 240000008042 Zea mays Species 0.000 description 2
- 235000005824 Zea mays ssp. parviglumis Nutrition 0.000 description 2
- 235000002017 Zea mays subsp mays Nutrition 0.000 description 2
- 235000013339 cereals Nutrition 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 235000005822 corn Nutrition 0.000 description 2
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 239000003989 dielectric material Substances 0.000 description 2
- 235000013312 flour Nutrition 0.000 description 2
- 235000021552 granulated sugar Nutrition 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 2
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 235000012015 potatoes Nutrition 0.000 description 2
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 241000256837 Apidae Species 0.000 description 1
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 241000256856 Vespidae Species 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005294 ferromagnetic effect Effects 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 238000000265 homogenisation Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 229910052738 indium Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N iron(III) oxide Inorganic materials O=[Fe]O[Fe]=O JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 239000002609 medium Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000012821 model calculation Methods 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 238000001454 recorded image Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000007873 sieving Methods 0.000 description 1
- 239000000779 smoke Substances 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 239000006163 transport media Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/887—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for detection of concealed objects, e.g. contraband or weapons
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N22/00—Investigating or analysing materials by the use of microwaves or radio waves, i.e. electromagnetic waves with a wavelength of one millimetre or more
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
- G01S13/90—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging using synthetic aperture techniques, e.g. synthetic aperture radar [SAR] techniques
- G01S13/904—SAR modes
- G01S13/9058—Bistatic or multistatic SAR
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
- G01S13/90—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging using synthetic aperture techniques, e.g. synthetic aperture radar [SAR] techniques
- G01S13/904—SAR modes
- G01S13/9064—Inverse SAR [ISAR]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Inverses Synthetisches Apertur Radar (ISAR) zur Erfassung von Verunreinigungen (101) in einem Material (102), insbesondere in Schüttgut, insbesondere in Zucker, das sich durch ein interessierendes Messvolumen (VOI) bewegt, umfassend: einen Radarsender (103) zum Aussenden von Radarsignalen auf das Messvolumen (VOI), einen ersten Radarempfänger (104) und einen zweiten Radarempfänger (105) zum Empfang der in dem Messvolumen (VOI) gestreuten Radarsignale, wobei der Radarsender (103), der erste (104) und der zweite (105) Radarempfänger derart um das interessierende Messvolumen (VOI) angeordnet sind, dass der erste Radarempfänger (104) einen gestreuten Anteil der Radarsignale aus dem Messvolumen (VOI) mit einem Streuwinkel in einem Bereich von 0° ± 30 °oder 0° ± 20 °oder 0° ± 10 °und der zweite Radarsempfänger (105) einen gestreuten Anteil der Radarsignale mit einem Streuwinkel in einem Bereich von 90° ± 30° oder 90° ± 20° oder 90° ± 10°aus dem Messvolumen (VOI) empfängt, eine Steuereinheit (106) zur Steuerung des Radarsenders (103), des ersten (104) und des zweiten (105) Radarempfängers, und eine Auswerteeinheit (107) zur Ermittlung eines Vorhandeneins einer Verunreinigung im Material (102) auf Basis einer Auswertung der von den Radarempfängern (104, 105) empfangenen gestreuten Radarsignale.
Description
Inverses Synthetisches Apertur Radar (ISAR) zur Erfassung von Verunreinigungen in einem Material
Die Erfindung betrifft ein Inverses Synthetisches Apertur Radar (ISAR) zur Erfassung von Verunreinigungen in einem Material, insbesondere in Schüttgut, insbesondere in
Lebensmittel-Schüttgut wie Zucker, Mais, Reis, Mehl, Getreide, Kartoffeln etc., das sich durch ein interessierendes Messvolumen (VOI) bewegt. Das ISAR wird heute
beispielsweise in der Beobachtung von erdnahen Weltraumobjekten eingesetzt, um dort zweidimensionale Radarbilder von Satelliten oder anderen Objekten mit einer derartigen Qualität zu erhalten, dass eine Zielidentifizierung ermöglicht wird.
Der Erfindung liegt folgende Problematik zugrunde. Bei Schüttgütern, insbesondere bei Lebensmittel-Schüttgütern (Zucker, Mais, Reis, Mehl, Getreide, Kartoffeln etc.) ist eine hohe Reinheit, d.h. eine minimale Verschmutzung durch Fremdpartikel, am Ende der
Produktionskette erforderlich. Je nach Materialien und Beschaffenheit des Schüttguts ist eine Detektion solcher Fremdpartikel schwierig. Optische und infrarotbasierte Verfahren scheiden meist aus, da diese eine gewisse Transparenz des Schüttguts während des Messvorgangs für diese Wellenlängen notwendig machen, was meist nicht gegeben ist. Ultraschall- bzw. Schallmessverfahren erfahren Schwierigkeiten darin, die notwendige räumliche Auflösung zu erzielen, und sie können leicht durch Störgeräusche beim aktuellen Produktions- bzw. Transportprozess des Schüttguts unbrauchbar gemacht werden. Ferner ist ihre Reichweite je nach akustischer Wellenlänge und
Schüttgutmaterial begrenzt. Röntgentechnische Verfahren sind mit hohen
Sicherheitsmaßnahmen beim Betrieb (Sicherheitsabstand, Schirmung) und langen
Messzeiten verbunden, so dass sie in einer industriellen Produktionsumgebung weniger leicht einsetzbar sind. Magnetische Aussiebverfahren funktionieren nur für
ferromagnetische Fremdpartikel. Massensensitive Aussiebeverfahren (z.B. Absetzen durch Rütteln, Zentrifugieren) erfordern einen hohen Zusatzaufwand und sind uneffektiv, wenn Fremdpartikel und Schüttgutpartikel eine ähnliche Masse aufweisen. Ferner ist meist wünschenswert, ein Detektionsverfahren in bestehenden Produktionseinrichtungen ohne immensen Zusatzaufwand durch Umbaumaßnahmen einzusetzen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung anzugeben, die in der Lage ist zuverlässig und soweit möglich, ohne die vorstehend genannten Nachteile
aufzuweisen, Verunreinigungen in einem Material, insbesondere in Schüttgut,
insbesondere in Zucker zu ermöglichen.
Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind. Die Erfinder haben zunächst erkannt, dass Mikrowellenmessverfahren sich zur Lösung dieser Aufgabe anbieten. Mikrowellen können je nach Frequenzbereich sehr gut viele dielektrische Materialien durchdringen, so auch eine Vielzahl üblicher Schüttgüter (z.B. Gesteine, Kunststoffe, Lebensmittelprodukte, etc.). Ebenfalls ist je nach Messverfahren und Frequenzbereich eine sehr hohe räumliche Auflösung erzielbar und die Messdauern sind durch moderne Elektronik ausreichend kurz zu halten. Mikrowellen sind nicht ionisierend, so dass sie ohne gesundheitliche Risiken überall in einem
Produktionsprozess einsetzbar sind, da zusätzlich auch mit geringsten Leistungen gearbeitet werden kann. Mikrowellen können mit entsprechenden Messverfahren sehr gut dielektrische Unterschiede detektieren, so dass ein Fremdkörper detektierbar ist, sobald er sich dielektrisch vom Schüttgutmaterial hinreichend abgrenzt, was in den meisten
Fällen zutreffend ist. Insbesondere auf metallische Fremdkörper jeglicher Materialart sind Mikrowellenmessverfahren sensitiv.
Zur Lösung der Aufgabe wird daher ein Inverses Synthetisches Apertur Radar (ISAR) zur Erfassung von Verunreinigungen in einem Material, insbesondere in Schüttgut, insbesondere in Zucker, das sich durch ein interessierendes Messvolumen VOI bewegt, vorgeschlagen. Das vorgeschlagene ISAR umfasst einen Radarsender zum Aussenden von Radarsignalen auf das Messvolumen VOI, einen ersten Radarempfänger und einen zweiten Radarempfänger zum Empfang der in dem Messvolumen VOI gestreuten Radarsignale, wobei der Radarsender, der erste und der zweite Radarempfänger derart um das interessierende Messvolumen VOI angeordnet sind, dass der erste
Radarempfänger einen (im Wesentlichen rückwärts parallel zur Senderichtung) gestreuten Anteil der Radarsignale aus dem Messvolumen VOI mit einem Streuwinkel in einem Bereich von 0 ° ± 30 °oder O ° ± 20 °oder O ° ± 10 °und der zweite Radarempfänger einen (im Wesentlichen senkrecht) gestreuten Anteil der Radarsignale mit einem
Streuwinkel in einem Bereich von 90 ° ± 30 ° oder 90 ° ± 20 ° oder 90 ° ± 10 °aus dem Messvolumen (VOI) empfängt. Durch die beiden Streuwinkel um 0° und um 90° werden andersgeartete Streuprozesse erfasst, so dass dadurch ein entscheidender Detektions- und Informationsgewinn entsteht. Weiterhin umfasst das ISAR eine Steuereinheit zur Steuerung des Radarsenders, des ersten und des zweiten Radarempfängers, und eine Auswerteeinheit zur Ermittlung eines Vorhandenseins einer Verunreinigung im Material auf Basis einer Auswertung der von den Radarempfängern empfangenen gestreuten Radarsignale. Die Verunreinigungen werden als detektierbare Objekte (bspw. Partikel etc.) angenommen.
Das durch das Messvolumen bewegte oder sich bewegende Material wird somit zur Erfassung der Verunreinigungen im Material mit Radarstrahlung beaufschlagt. Die durch die Wechselwirkung der Radarstrahlung mit dem Material bzw. mit den darin enthaltenen Verunreinigungen entstehende Streustrahlung wird unter den beschriebenen
Streuwinkeln erfasst und ausgewertet. Die zum Sendesignal kohärente Auswertung der von den Radarempfängern empfangenen Streustrahlungssignale (Prinzip der
synthetischen Apertur) erlaubt die Ermittlung von individuellen Verunreinigungen, was nachfolgend noch näher ausgeführt wird. Eine Weiterbildung des vorgeschlagenen Inversen Synthetischen Apertur Radars ISAR zeichnet sich dadurch aus, dass ein dritter Radarempfänger zum Empfang eines (im Wesentlichen vorwärts) gestreuten Anteils der Radarsignale mit einem Streuwinkel in einem Bereich von 180 ° ± 30 ° oder 180 ° ± 20 ° oder 180 ° ± 10 ° aus dem
Messvolumen VOI angeordnet ist. Damit wird die erfasste Datenmenge durch
andersgeartete Streuprozesse erhöht, was eine genauere und zuverlässigere Aussage über im Material enthaltene Verunreinigungen ermöglicht.
Die Angaben zu den Streuwinkeln beziehen sich dabei jeweils auf die Hauptstrahlrichtung der von dem Radarsender ausgesandten Radarsignale.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des Inversen Synthetischen Apertur Radars ISAR umfasst ein Förderband, das das Material mit der Verunreinigung durch das interessierende Messvolumen VOI bewegt oder ein Rohr durch das sich das Material mit der
Verunreinigung durch das interessierende Messvolumen VOI bewegt. Beide Varianten ermöglichen den Aufbau des ISAR als Modul, das in bestehende Anlagen, die bspw. das
Material auf einem Förderband bewegen oder bei denen das Material bspw. durch ein Fallrohr fällt, leicht zu integrieren sind. Natürlich muss hierzu das ISAR für das
Förderband bzw. das Rohr beidseitig eine entsprechende Schnittstelle zur Integration in eine bestehende Anlage aufweisen.
Somit ist es möglich das vorgeschlagene ISAR einfach und ohne großen Zusatzaufwand und mit identischer Qualität bei Mehrfacheinsatz in bestehende Produktionssysteme zu integrieren. Die vorzugsweise große räumliche Nähe der Sensorik (Radarsender/ Radarempfänger) zum Schüttgut erlaubt eine kompakte Bauweise eines solchen Moduls, das mit bspw. zu einer Förderanlage passenden Schnittstellen versehen ist.
Vorteilhaft wird bei dem vorgeschlagenen Inversen Synthetischen Apertur Radar ISAR das Material in einer Richtung durch das interessierende Messvolumen VOI bewegt, die einen Winkel im Bereich von 90 ° ± 30 ° oder 90 ° ± 20 ° oder 90 ° ± 10 ° oder vorzugsweise 90 ° mit einer Zentralrichtung der vom Radarsender ausgestrahlten Radarsignale einschließt.
Eine Weiterbildung des vorgeschlagenen Inversen Synthetischen Apertur Radars ISAR weist mehrere erste Radarempfänger zum Empfang jeweils eines (rückwärts) gestreuten Anteils der Radarsignale mit einem Streuwinkel im Bereich von 0° ± 30 ° oder 0° ± 20 ° oder 0 ° ± 10 ° aus dem Messvolumen VOI auf. Alternativ oder zusätzlich weist das ISAR mehrere zweite Radarempfänger zum Empfang jeweils eines (senkrecht) gestreuten Anteils der Radarsignale mit einem Streuwinkel im Bereich von 90 ° ± 30 ° oder 90 ° ± 20 ° oder
90 ° ± 10 ° oder 90 ° aus dem Messvolumen (VOI) auf. Die weiteren Empfänger ermöglichen die Erfassung von 3D-Radardaten, die ihrerseits eine genauere Erfassung der Geometrie sowie der Position einer in den 3D-Radardaten abgebildeten
Verschmutzung erlauben.
Eine Weiterbildung des vorgeschlagenen Inversen Synthetischen Apertur Radars ISAR weist mehrere Radarsender (d.h. zumindest zwei oder mehr Radarsender) auf, die jeweils zum Aussenden von Radarsignalen auf das Messvolumen VOI angeordnet sind.
Vorteilhaft senden diese Radarsender orthogonale Radarsignale aus, so dass eine eindeutige Zuordnung von Streusignalen zu jedem Radarsender möglich ist. Dies ist insbesondere dann hilfreich, wenn man simultan mit allen Radarsendern im gleichen Frequenzband arbeiten will und aber alle vollkommen unabhängig ausgewertet werden
sollen.
Alternativ können mehrere oder alle Radarsender nicht-orthogonale aber kohärente Radarsignale aussenden. Dabei kann man bei kohärenten Radarsignalen bspw. über die einzelnen Sendeantennen zusammen ein schärferes schwenkbares Antennendiagramm erzeugen (bspw. Phased-Array). Denkbar wäre auch eine Kombination aus orthogonalen und nicht-orthogonalen Radarsignalen bspw. im Zeitmultiplex für eine Messung, um kurzzeitig das Signal-Rauch-Verhältnis durch Schärfung des Antennendiagramms (Erhöhung des Antennengewinns) aufzubessern.
Vorteilhaft ist die Auswerteeinheit auf Basis der von den Radarempfängern empfangenen gestreuten Radarsignale neben der Detektion zur Ermittlung der Position einer
Verunreinigung im Material ausgeführt.
Weiterhin vorteilhaft ist die Auswerteeinheit derart ausgeführt und eingerichtet, dass auf Basis der von den Radarempfängern empfangenen Radarsignalen ein 2D- oder 3D- Datensatz erzeugt wird, bei dem jedes Pixel/Voxel zumindest eine Streuamplitude angibt, in dem 2D- oder 3D-Datensatz Cluster C ermittelt werden, deren Pixel/Voxel
Streuamplituden aufweisen, die innerhalb vorgegebener Bereichsgrenzen liegen, diejenigen Cluster CGi ermittelt werden, deren Pixel/Voxel Streuamplituden aufweisen, die größer als ein vorgegebener Grenzwert G1 sind, und individuelle Verunreinigungen anhand der Form und/oder der Größe der Cluster CGi ermittelt werden. Ein Cluster ist vorliegend ein zusammenhängender Bereich des 2D- oder 3D-Datensatzes, dessen Streuamplituden alle in einem Bereich, definiert durch eine untere und eine obere Bereichsgrenze, liegen.
Der Frequenzbereich der von dem/den Radarsende/n ausgesandten Radarsignale ist bevorzugt aus einem oder mehreren der Frequenzbereiche: L-Band, S-Band, C-Band, X- Band, Ku-Band, K-Band, Ka-Band, V-Band, W-Band oder im G-Band, einstellbar, wobei die Radarsignale eine relative Bandbreite: Af /f0 von 1 - 50 % oder 10% - 50 % oder 20% - 50 % oder 30 % - 50 % oder 20% - 40% aufweisen, wobei f0 die mittlere Frequenz der Radarsignale ist. Die Bandbezeichnungen folgen dabei durchgehend dem IEEE- Standard (wobei G-Band dem Bereich 1 10-300 GHz entspricht).
Eine technisch und anwendungsspezifisch bevorzugte und auch an die Radarbänder angepasste Staffelung der relativen Bandbreite ist folgende, bei der die
Entfernungsauflösung des Radars (dr = c0/(2B) nie schlechter als 15 cm ist, und im besten Fall bis zu 5 mm betragen kann: L-Band: 67%, S-Band: 33-67%, C-Band: 17-67%, X-Band: 10-40%, Ku-Band: 7-40%, K-Band: 4-40%, Ka-Band: 3-40%, V-Band 2-50%, und W-Band: 1 -40%. Natürlich kann auch bänderübergreifend gearbeitet werden, so dass sich die minimale und maximale Bandbreite ggf. stark ändert (bspw. eine Kombination aus L- und S-Band: 40-120% oder eine Kombination aus L-, S-, und C-Band: 22-155%. Im G-Band ist auch bei üblicherweise verminderter Eindringtiefe eine
Entfernungsauflösung bis zu 1 mm erreichbar (z.B. Af/f0 = 67%).
Bei einer Weiterbildung des vorgeschlagenen Inversen Synthetischen Apertur Radars ISAR ist die Steuereinheit derart ausgeführt und eingerichtet, dass auf Basis der
Auswertung der von den Radarempfängern empfangenen gestreuten Radarsignale eine rein signalverarbeitungsgestützte Anpassung einer Richtcharakteristik der
Radarempfänger zur Fokussierung auf einen Bereich in dem eine Verunreinigung ermittelt wurde erfolgt. Dies erfolgt insbesondere im Rahmen einer digitalen
Strahlformung. Der vom Radarsender vorteilhaft verwendete Frequenzbereich richtet sich insbesondere nach der Schüttgutdämpfung. Eine grobe Einteilung für eine maximal nutzbare
Radarfrequenz ist für den Fall, dass übliche Dielektrika mit einem Realteil der Permittivität < 10 und einer maximalen rein materialbedingten Zweiwegdämpfung von 20 dB angenommen werden, der folgenden Tabelle zu entnehmen.
Der Imaginärteil der Permittivität ist ein Maß für die Dämpfung eines Dielektrikums (je größer der Wert, desto größer die Dämpfung). Als Beispiel dafür: Wasser kann je nach
hier betrachteter Frequenz Werte bis zu 20 haben, Kunststoffe haben üblicherweise eher frequenzunabhängige Werte im Bereich 0,01 ...0,0001 . Weitere Werte sind dem
Fachmann leicht (nur zur Info: das ist leider nicht so) zugänglich. Bei einem Signalweg von Radarsender-Messvolumen-Radarempfänger von < 2 m kann mit einem CW-Radar (CW =„Continuous Wave") gearbeitet werden (bspw. mit einem frequenzmodulierten CW-Radarsender), während bei Signalwegen > 2 m vorzugsweise mit einem Pulsradar gearbeitet wird, dessen Pulsamplitude ebenfalls zusätzlich moduliert sein kann.
Sofern von der Auswerteeinheit das Vorliegen einer Verunreinigung erkannt wurde, wird von der Auswerteeinheit in einer Weiterbildung zumindest ein Steuersignal erzeugt, dass einen steuerbaren Mechanismus zum Aussortieren bzw. zum Entfernen der erkannten Verunreinigung, aktiviert.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Erfassung von Verunreinigungen in einem Material, insbesondere in Schüttgut, insbesondere in Zucker, das sich durch ein interessierendes Messvolumen (VOI) bewegt mittels eines Inversen Synthetischen Apertur Radars (ISAR), bei dem von einem Radarsender Radarsignale auf das
Messvolumen VOI ausgesendet werden, ein erster Radarempfänger und ein zweiter Radarempfänger in dem Messvolumen VOI gestreute Radarsignale empfangen, wobei der Radarsender, der erste und der zweite Radarempfänger derart um das
interessierende Messvolumen VOI angeordnet sind, dass der erste Radarempfänger einen (rückwärts) gestreuten Anteil der Radarsignale aus dem Messvolumen VOI mit einem Streuwinkel in einem Bereich von 0° ± 30 °oder 0° ± 20 °oder 0° ± 10 °und der zweite Radarempfänger einen senkrecht gestreuten Anteil der Radarsignale mit einem Streuwinkel in einem Bereich von 90 ° ± 30 ° oder 90 ° ± 20 ° oder 90 ° ± 10 °aus dem Messvolumen VOI empfängt, eine Steuereinheit den Radarsender, den ersten und den zweiten Radarempfänger steuert, und eine Auswerteeinheit das Vorhandensein einer Verunreinigung im Material auf Basis einer Auswertung der von den Radarempfängern empfangenen gestreuten Radarsignale ermittelt.
Das Verfahren ermöglicht somit die Detektion von Fremdkörpern (Verunreinigungen) insbesondere in Schüttgütern durch ein ISAR, das in mono-, bi- oder multistatischer Messkonfiguration zwei- oder dreidimensionale Radarbilder erzeugt und deren
automatische Auswertung vollzieht. Vorzugsweise werden bei dem vorgeschlagenen Verfahren ein Radarsender und drei Radarempfänger in einer bistatischen Anordnung mit den bistatischen Winkeln Ψ um 0 °, Ψ um 90 ° und Ψ um 180 " verwendet. Auch mehrere Radarsender und eine andere Anzahl von Empfängern sind möglich.
Vorzugsweise wird eine hinreichend große Signalbandbreite der Radarsignale sowie ein hinreichend großer Ausleuchtbereich der Radarantennen in Azimutrichtung verwendet, damit durch eine hinreichend große räumliche Auflösung auch kleine Objekte in Bezug zur mittleren Wellenlänge der Radarstrahlung noch hinreichend von Hintergrundsignalen unterschieden werden können.
Vorzugsweise wird das zu nutzende Frequenzband des Radarsenders an die jeweilige Anwendung und das zu durchdringende Schüttgut angepasst. Für hohe Auflösungen von wenigen Millimetern und darunter sowie für geringe Dämpfungseigenschaften des Schüttguts werden vorzugsweise Radarsignale im Millimeter- und Submillimeterbereich verwendet. Bei geringeren Ansprüchen zur Auflösung und bei höherer Dämpfung des Schüttguts sind vorzugsweise Mikrowellen im GHz-Bereich zu nutzen.
Bei Verwendung mehrerer Radarempfänger (jeweils mit Empfangsantenne), werden diese vorzugsweise in z-Richtung in geeigneten unterschiedlichen Abständen
angeordnet, so dass eine dreidimensionale Radarabbildung ermöglicht wird, welche eine verbesserte Detektion und eine genauere Lokalisierung eines Fremdkörpers
insbesondere auch in z-Richtung zulässt. Vorzugsweise werden bei dem Verfahren mehrere Radarsender verwendet.
Vorzugsweise erzeugen diese bei gleichzeitigem Betrieb orthogonale Radarsignale, um eine eindeutige Trennung der Signale in jedem Empfangszweig vornehmen zu können. Die zusätzlichen Bilder jeder Sender-Empfänger-Kombination liefern unabhängige Informationen, was die Detektierbarkeit von Verschmutzung und eine
Mehrdeutigkeitsunterdrückung verbessert.
Bei simultaner und kohärenter Abtastung der einzelnen Empfangszweige im Zeitbereich ist empfangsseitig eine digitale Strahlformung möglich. Dazu werden vorzugsweise die Antennen der Radarempfänger in Azimutrichtung in geeigneten Abständen angeordnet, was alleine durch Signalverarbeitung eine nachträgliche Veränderung der
empfangsseitigen Ausleuchteigenschaften und damit eine Verbesserung des Signal-zuRausch-Verhältnisses sowie der Mehrdeutigkeitsunterdrückung erlaubt.
Vorzugsweise wird bei dem Verfahren als Signalform der Radarsignale bei kurzen Abständen der Radarsender/empfänger zum Schüttgut bzw. zum Messvolumen mit modulierten CW-Signalen (CW = Continuous Wave) und bei größeren Abständen mit zusätzlich modulierten Pulssignalen gearbeitet. Als Modulationsformen werden
vorzugsweise lineare Frequenzmodulation, Rauschen oder per Phasenumtastung kodierte Signale verwendet.
Zur Auswertung der von den Radarempfängern erfassten gestreuten Radarsignale bzw. zur Radar-Bildgenerierung jeder Sender-Empfänger-Kombination bzw. aus mehreren Kombinationen zusammen, werden vorzugsweise mit einem Rückprojektionsverfahren und etablierten Methoden der Bildverarbeitung qualitativ hochwertige Radarbilder erzeugt, die zur Objektdetektion und damit zur Detektion von Verschmutzung geeignet sind.
Die bei der Auswertung der von den Radarempfängern erfassten gestreuten
Radarsignale erzeugten 2D- oder 3D-Radarbilddatensätze werden vorzugsweise mit etablierten Verfahren der Objektdetektion ausgewertet um das Vorhandensein von Verschmutzung (Fremdkörpern) in einem Schüttgut mit hoher
Detektionswahrscheinlichkeit bei geringer Falschalarmwahrscheinlichkeit zu ermöglichen. Dabei ist vorzugsweise auch die Nutzung zeitlicher Bildsequenzen vorteilhaft, die beim Durchgang eines Fremdkörpers durch die synthetische Apertur während der
Schüttgutbewegung entstehen.
In einer Weiterbildung des Verfahrens werden nach einer Erkennung einer oder mehrerer Verschmutzung/en (Fremdkörper) im Schüttgut, diese vorteilhaft nach einer aus den bekannten Systemparametern (bspw. Geschwindigkeit des Förderbandes, etc.) bestimmten Zeit mit Hilfe eines vorzugsweise mechanischen Zugriffs entfernt. Diese Entnahme der/des Fremdkörper/s wird vorzugsweise in geringstem möglichen Abstand nach dem Messvolumen vorgenommen.
Vorzugsweise lässt sich das Verfahren sowie das ISAR auch zur Beurteilung der
Fertigungsqualität von Bauteilen in Massenfertigung verwenden, wenn dieser
Produktionsprozess eine ähnliche Transportstruktur wie das Schüttgutwesen aufweist.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder
funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Es zeigt:
Fig. 1 einen schematisierten Aufbau des vorgeschlagenen ISAR in einer
Ausführungsvariante zur Erfassung von Verunreinigungen im Zucker. Bei der Produktion von hochwertigem Kristallzucker, wie er für den Verzehr bereitgestellt wird, kommt es vor, dass trotz aufwändiger Kontrollmaßnahmen restliche
Verunreinigungen in Form kleinster Partikel beigemengt sind. Diese Partikel haben eine Größe von typischerweise wenige Millimeter bis unter 1 mm und bestehen meist aus Metall- (Eisen) bzw. Eisenoxidteilchen (Rost) sowie Glas-, Kunststoff- oder
Dichtungspartikeln, welche sich bei der Zuckerproduktion von den Fertigungsanlagen ablösen können. Auch Kleintiere wie Wespen oder Hummel lassen sich auffinden, die über kleinste Ritzen in den Gebäuden bzw. Türen oder Schleusen unvermeidbar Zugang zu den Herstellungsprozessen haben. Über mechanische Aussiebverfahren sowie den Einsatz von Permanentmagneten lassen sich zwar magnetische, aber bei Weitem nicht alle Verunreinigungen dieser Art beseitigen. Es besteht daher Interesse, den
Reinheitsgrad des Zuckers deutlich zu erhöhen und damit die Qualität des
Zuckerproduktes weiter zu steigern. Dabei soll nach Möglichkeit kein aufwändiger Eingriff in den bestehenden Herstellungsprozess notwendig sein, um die Herstellungskosten nicht unakzeptabel zu erhöhen.
Mit Hilfe des vorgeschlagenen ISAR lassen sich viele dieser Objekte im Zucker detektieren. Mikrowellen sind ferner in der Lage viele dielektrische (nichtmetallische) Materialien zu durchdringen, so dass auch die Detektion optisch verborgener Objekte möglich ist. Durch besondere Abbildungs- bzw. Radarmessverfahren kann ferner neben einer sehr hohen räumlichen Auflösung insbesondere eine hervorragende Empfindlichkeit erreicht werden, so dass bei entsprechender Wellenlänge bzw. Frequenz der
verwendeten Strahlung auch kleinste Objekte detektierbar sind. Im vorliegenden Fall erscheinen Millimeterwellen am ehesten als zielführend, da ihre kleine Wellenlänge
(wenige Millimeter bis 1 mm) in der Größenordnung der zu detektierenden Partikel liegt und somit entsprechend wahrnehmbare Radarechos zu erwarten sind.
Eine wichtige Größe bei Mikrowellenmessungen ist die komplexe Permittivität oder auch Dielektrizitätszahl der bei der Messung einer Szenerie auftretenden Materialien.
Permittivitätswerte können entweder bedingt aus der Literatur entnommen oder durch eigene Messungen bestimmt werden. Aus durchgeführten Messungen der Erfinder ist klar ersichtlich, dass sich potenzielle„Schmutzmaterialien" deutlich in der Permittivität von Kristallzucker unterscheiden, was eine erfolgreiche Detektion unterstützt.
Darauf basierende Modellrechnungen zeigen, dass die durch eine 30 cm dicke
Zuckerschicht transmittierte Strahlungsleistung ca. 80 % der ursprünglichen auf die Schicht auftreffenden Leistung beträgt. Daher ist die Detektion eines Schmutzpartikels auch durch eine Zuckerschicht hindurch noch ausreichend möglich.
Bei dem vorgeschlagenen ISAR bedient man sich der Möglichkeit von Materiekörpern, die auf sie treffende Mikrowellenstrahlung mindestens zum Teil wieder zum Radar hin zurück zu reflektieren. Neben den Reflexions- bzw. Streueigenschaften eines Objekts hängt der Erfolg einer brauchbaren Radarmessung aber noch von vielen anderen Faktoren wie der Szenenbeschaffenheit, der Beobachtungsgeometrie, dem genauen Messverfahren und der Sensorik selbst ab.
Fig. 1 zeigt einen schematisierten Aufbau des vorgeschlagenen ISAR in einer
Ausführungsvariante zur Erfassung von Verunreinigungen 101 in Zucker 102. Die abgebildeten Winkel sind zur Verdeutlichung und übersichtlicheren Darstellung angepasst und entsprechen nicht der Realität. Die Darstellung zeigt eine Seitenansicht, bei der das Schüttgut (Zucker) auf einem Förderband 109 durch das Messvolumen VOI transportiert wird. Das Förderband 109 erstreckt sich senkrecht zur Bildebene. Das ISAR umfasst einen Radarsender 103 zum Aussenden von Radarsignalen auf das Messvolumen VOI, einen ersten Radarempfänger 104, einen zweiten Radarempfänger 105 und einen dritten Radarempfänger 108 zum Empfang der in dem Messvolumen VOI gestreuten Radarsignale. Der Radarsender 103, der erste 104, der zweite 105 und der dritte 108 Radarempfänger sind dabei derart um das interessierende Messvolumen VOI angeordnet, dass der erste Radarempfänger 104 einen rückwärts gestreuten Anteil der
Radarsignale aus dem Messvolumen VOI mit einem Streuwinkel in einem Bereich von 0° ± 10 ° der zweite Radarsempfänger 105 einen senkrecht gestreuten Anteil der
Radarsignale mit einem Streuwinkel in einem Bereich von 90 ° ± 10 ° und der dritte Radarempfänger 108 einen vorwärts gestreuten Anteil der Radarsignale mit einem Streuwinkel in einem Bereich von 180 ° ± 10 ° aus dem Messvolumen VOI empfängt. Zur Steuerung des Radarsenders 103 und der Radarempfänger 104, 105, 108 ist eine Steuereinheit 106 vorhanden. Diese Steuereinheit 106 ist weiterhin mit einer
Auswerteeinheit 107 zur Ermittlung eines Vorhandeneins einer Verunreinigung im Zucker 102 auf Basis einer Auswertung der von den Radarempfängern 104, 105,108
empfangenen gestreuten Radarsignale verbunden. Wird im Messvolumen VOI eine Verschmutzung bzw. ein Fremdkörper detektiert, wird von der Auswerteeinheit ein Steuersignal erzeugt und an einen Mechanismus 1 10 gesandt, der dafür sorgt, dass der Teil des Zuckers, der die Verschmutzung enthält ausgesondert wird. Dieser Mechanismus 1 10 kann eine Klappe, ein mechanischer Schieber oder ein Gebläse bzw. auch eine Saugvorrichtung etc. sein.
Das ISAR ist dabei aber nicht auf ein Förderband 109 festgelegt, sondern der Zucker 102 kann auch an der Sensorik 103, 104, 105, 108 vorbei z.B. in einem Rohr gerieselt oder gepumpt werden. Lediglich die Relativbewegung zwischen Sensorik und Schüttgut ist notwendig. Weiterhin darf keine metallische Abschirmung zwischen Sensor und Schüttgut vorhanden sein. Diese Umstände sind aber bei der industriellen Fertigung von
schüttgutartigen Produkten meist erfüllt.
Das ISAR besteht in einer Erweiterung aus einem kohärenten Radar mit mehreren Radarsendern 103 und mehreren Radarempfängern 104, 105, 108 etc., so dass jede Sender-Empfänger-Kombination eine hinreichend genaue Amplituden- und
Phasenmessung in Bezug auf ein Referenzsignal zulässt.
Radarsender und Radarempfänger des ISAR können in einer Ausgestaltung über eine gemeinsame Antenne betrieben werden, was dem exakt monostatischen Betriebsfall entspricht. Vorzugsweise werden sie aber über getrennte Antennen betrieben, was den technischen Vorteil einer besseren Entkopplung bzw. minimalen Übersprechens einbringt, aber insbesondere auch den bistatischen Betriebsfall zulässt. Der bistatische Winkel Ψ kann nun auf vielfältige Arten und in vielfältigen Größen eingestellt bzw. verwendet werden. Zum einen ist er in horizontaler Richtung als Unterschied der Blickwinkel Φ
realisierbar, zum anderen und auch gleichzeitig über den Unterschied der Blickwinkel Θ in vertikaler Richtung. Vorzugsweise sind ein quasi-monostatischer Fall mit z.B. Ψ = 0 °, ein bistatischer Fall mit Ψ = 180 ° und ein bistatischer Fall mit Ψ um 90 ° zu verwenden. Im ersten Fall handelt es sich um RückStreuung der gesendeten Signale, welche die klassische Situation der meisten Radaranwendungen darstellt und für viele Objektarten zu hohen Signalstärken der Radarechos führt (z.B. Objekte mit Ecken oder dipolförmige Objekte). Der zweite Fall ist die sogenannte Vorwärtsstreuung, welche häufig bei glatten und voluminösen Objekten signifikante Radarsignale verursacht. Im dritten Fall handelt es sich um einen bistatischen Winkelbereich, bei dem starke Resonanzeffekte in einem Frequenzband als Funktion der Frequenz zu beobachten sind, was auch experimentell bestätigt werden konnte. Bei allen anderen bistatischen Winkeleinstellungen sind natürlich ebenfalls Signale messbar, die aber in vielen Fällen im Mittel betrachtet ein weniger starkes Radarsignal verursachen.
Beim zweidimensionalen ISAR wird die Richtung quer zur Relativbewegung zwischen Radar und Szene als Entfernungsrichtung bezeichnet (z.B. y-Richtung in Fig. 1 ). Die Richtung der Relativbewegung wird üblicherweise Azimutrichtung genannt (z.B. x- Richtung in Fig. 1 ). Die Abbildung erfolgt dadurch, dass für jedes Inkrement der
Relativbewegung δχ ein sogenanntes Entfernungsprofil für die Querrichtung y
aufgenommen wird. Aufgrund der bekannten geometrischen Verhältnisse der
Relativbewegung kann jedem Ortspunkt der abzubildenden Szenerie ein Amplituden- und Phasenverlauf vorhergesagt werden. Wird dieser nun mit dem kohärent gemessenen Signalverlauf aller N Abtastpunkte i x δχ, i = 0...N-1 korreliert, so entsteht ein fokussiertes Bild der Intensität des Streuverhaltens der Szene, was auch allgemein als räumliche Verteilung des Radarstreuquerschnitts (RCS - Radar Cross Section) angesehen werden kann. Die mathematische Signalverarbeitung dazu wird auch mit SAR-Prozessierung bezeichnet und in einem SAR-Prozessor vollzogen (meist per Software in einem
Digitalrechner, aber auch analog über z.B. optische Verfahren möglich).
Die räumliche Auflösung in Entfernungsrichtung wird über die Signalbandbreite B erreicht und beträgt etwa Ar ~ c/2B, wobei c die Lichtgeschwindigkeit im jeweiligen Medium (bei Luft gilt c = c0 ~ 3x108m/s) ist. Die finale Auflösung Ay in y-Richtung ist schließlich über die Projektion der Schrägsicht auf die x-y-Ebene gegeben. Die Szenengröße in y- Richtung wird über die Breite der Antennenkeulen ΔΘ und den durch das Abtastintervall 6f des genutzten Frequenzspektrums (innerhalb von B) bestimmten Eindeutigkeitsbereich
der Abbildung bestimmt. In Azimutrichtung wird die räumliche Auflösung Δχ durch den Azimutwinkelbereich der Beobachtung ΔΦ mit Δχ ~ 0/2sin(Ai>) bestimmt, innerhalb dem jeder Szenenort während der Relativbewegung gesehen wird. λ0 ist dabei die mittlere Wellenlänge bei der Mittenfrequenz f0 der Beobachtung. Die Szenengröße in
Azimutrichtung wird hierbei ebenfalls durch die Breite der Antennenkeule ΔΦ sowie den Eindeutigkeitsbereich, gegeben durch das Abtastintervall δχ, bestimmt.
Vorzugsweise wird nun ein Detektionsvorgang mit dem in Fig .1 dargestellten einen Radarsender 103 und dem drei Empfangszweigen der Radarsender 104, 105, 108 vollzogen. Dies hat den Vorteil, dass mehr oder weniger jedes Objekt ein detektierbares Streusignal in mindestens einer der Sender-Empfänger-Kombinationen liefert, sofern es sich dielektrisch hinreichend vom eigentlichen Schüttgut (vorliegend Zucker)
unterscheidet. Natürlich können auch weitere Sender bzw. Empfangs-Zweige
implementiert werden, was die Detektionswahrscheinlichkeit weiter erhöht. Die
Verwendung von mehreren Sender-Empfänger-Kombinationen erlaubt ferner eine verbesserte Unterdrückung von Mehrdeutigkeiten, da solche Geisterziele in jedem Bild jeder Sender-Empfänger-Kombination an einem anderen Ort erscheinen, während sich echte Ziele am identischen Ort eines gemeinsamen Koordinatensystems befinden. Die Orientierungen der Sender- und Empfänger-Antennen sind vorzugsweise so gestaltet, dass ihre auf das Messvolumen VOI projizierten Richtdiagramme möglichst eine größte gemeinsame Schnittmenge bilden, die damit auch in etwa den gemeinsamen Abbildungsbereich (d.h. auch die Bildgröße) festlegt. Dabei sind vorzugsweise für die bevorzugten bistatischen Winkel Ψ die Hauptkeulenbreiten der Richtdiagramme in Azimutrichtung ΔΦ in etwa gleich groß zu wählen. In Elevationsrichtung sind die
Keulenbreiten ΔΘ je nach Position und Blickrichtung der Antenne in Bezug auf das Transportband so zu wählen, dass sie möglichst nur den interessierenden Bereich ausleuchten, damit eine maximale Unterdrückung von Mehrdeutigkeiten und ein maximales Signal-zu-Rauschverhältnis gewährleistet werden (optimaler Antennengewinn bei vorgegebener Szenengröße).
Die Abstände bzw. Positionen der Sender- und Empfänger-Antennen sind so zu wählen, dass vorzugsweise die gesamte Breite des Förderbandes 109 mit der jeweiligen Sender- Empfänger-Kombination erfasst werden kann. Ferner ist vorzugsweise ein solcher
Abstand zum Förderband 109 einzuhalten, dass auch noch der Nahbereich des
Messbereichs VOI hinreichend im Fernfeld der Sender- und Empfänger-Antennen liegt.
Werden mehrere Radar-Sender 103 verwendet, so sind diese vorzugsweise mit orthogonalen Signalen zu betreiben, damit bei simultanem Betrieb eine Trennung der gestreuten Radarsignale aller Sender-Zweige in jedem einzelnen Empfänger-Zweig möglich ist. Dieser Betrieb liefert dann bei N Sendern und M Empfängern die Anzahl von N x M unabhängiger Radarbilder (Sender-Empfänger-Kombinationen), welche vorzugsweise zur Unterdrückung von Geisterechos (Falschziele durch Mehrdeutigkeiten) als auch der Homogenisierung von örtlich variablen Hintergrundechos der Szene dienen. Damit ist eine verbesserte Ziel-zu-Hintergrund-Separation möglich.
Werden alle Empfänger-Kanäle einzeln in ihrer vollen Bandbreite B im Zeitbereich mit mindestens der Nyquist-Frequenz abgetastet (fNyq > 2B) und die Werte gespeichert, so kann empfangsseitig durch geeignete Signalverarbeitung variabel eine digitale
Strahlformung des Gesamtrichtdiagramms aller Einzeldiagramme oder auch nur Teilen davon synthetisiert werden (DBF -„Digital Beam Forming").
Wird mit zueinander kohärenten Sendesignalen für alle Sender-Zweige gearbeitet, so kann ferner eine Strahlformung auch senderseitig vorgenommen werden. Das vorzugsweise einzusetzende empfangsseitige DBF hat den großen Nutzen, dass die maximal mögliche Information, die von einer bestimmten Antennengruppe aufgenommen werden kann, vorliegt und damit simultan in einem Digitalrechner verschiedene
Gesamtrichtdiagramme erzeugt werden können. Somit ist neben der breiten Beleuchtung der gesamten Szene z.B. auch gleichzeitig die adaptive Beleuchtung von Teilbereichen mit höherem Signal-zu-Rausch-Verhältnis möglich. Ferner ist auch hierdurch eine Ausblendung unerwünschter Störechos möglich.
Die Nutzung mehrerer räumlich geeignet separierter Sender-Empfänger-Kombinationen erlaubt ferner die Erstellung dreidimensionaler (3D) Verteilungen des Streuquerschnitts eines gesamten Volumens. Vorteilhaft ist dabei die örtlich korrekte Zuweisung einer Streuzelle (Raumbereich der Auflösungszelle) in ein dreidimensionales
Koordinatensystem, um z.B. den Fremdkörper genau lokalisieren und dann gezielt entfernen zu können. Vorzugsweise sind hierzu in Fig. 1 eine geeignete Anzahl von
Empfänger-Antennen entlang der z- und auch teilweise der y-Richtung anzuordnen, um einen hinreichend großen Eindeutigkeitsbereich in z-Richtung zu erzielen.
Bei baulich bedingten kurzen Abständen von Sender- und Empfänger-Antennen zum zu untersuchenden Messbereich VOI sind vorzugsweise mit der Bandbreite B modulierte Dauerstrichsignale (CW - Continuous Wave) um die Mittenfrequenz f0 zu wählen. Die Modulation kann dabei z.B. eine lineare Frequenzrampe (FMCW - Frequency-Modulated CW) über der Zeit oder aber auch Rauschen oder Kodierung (z.B. Phasenumtastung) sein, wenn z.B. mehrere orthogonale Signale benötigt werden. Bei zulässigen größeren Entfernungen kann vorzugsweise auch Pulsbetrieb in z.B. Kombination mit einer
Frequenzmodulation (Chirp-Signal) oder Rauschen bzw. Kodierung verwendet werden, um zusätzlich störende Echos aus der Szenenumgebung besser ausblenden zu können.
Aus den Radarmesswerten einer synthetischen Aperturlänge werden vorzugsweise zwei- oder dreidimensionale Radarbilder der Streuintensitätsverteilung mit einem SAR- Prozessor erstellt. Der SAR-Prozessor ist ein mathematischer
Bildrekonstruktionsalgorithmus, der aus den von den Radarempfängern 104, 105, 108 empfangenen Radarrohdaten (Sequenz von Entfernungsprofilen) ein Radarbild generiert. Vorzugsweise ist für die angestrebte Beobachtungsgeometrie ein
Rückprojektionsverfahren zu verwenden, wobei jedoch auch noch andere bekannte Methoden existieren. Die einzelnen Radarbilder jeder Sender-Empfänger-Kombination werden dabei mit geeigneten bekannten Bildverarbeitungsmethoden
(Rauschunterdrückung, Nebenkeulenunterdrückung, Glättungsfilter,
Kontrastanreicherung) entweder schon im SAR-Prozessor oder in Folgeschritten nach der grundlegenden Radarbildgenerierung bearbeitet. Im Falle von DBF-Anwendung werden die Signale der beteiligten Sender-Empfänger-Kombinationen kohärent und gemeinsam zu einem Bildprodukt verarbeitet. Aus dem Bildprodukt bzw. den Bildprodukten wird vorzugsweise mit Segmentierungs- und Schwellwertverfahren die Fremdkörperdetektion vorgenommen. Dies kann mit
Einzelbildauswertung als auch durch Auswertung fusionierter gleichzeitig aufgenommener Bilder erfolgen, wobei letztere Methodik eine größere Robustheit in Bezug auf
Falschziele, d.h. Fehldetektionen, bietet. Auch die Auswertung von ganzen zeitlichen
Bildsequenzen ist vorteilhaft, da damit dynamische und geometrische Veränderungen in der Bildfolge die Objektdetektion unterstützen.
Wenn eine Detektion mit einer Ausführung der zuvor beschriebenen Radarmethoden bzw. Kombinationen davon und durch eine entsprechende Bildauswertung erfolgt ist, so kann vorzugsweise folgendermaßen verfahren werden, um den Fremdkörper zu entfernen.
Bei der Detektion ist der Ort x0, y0 und ggf. auch z0 (bei 3D-Abbildungen) des
Fremdkörpers im Radarbild bzw. den Radarbildern hinreichend genau zum Zeitpunkt t0 bekannt. Da die Transportgeschwindigkeit v des Schüttguts als konstant und bekannt vorausgesetzt ist, ergibt sich ein neuer Ort x ~ x0 + v At, ~ y0 und z ~ z0 des
Fremdkörpers nach der Zeit At = - 10. An dieser Stelle kann somit eine Vorrichtung angebracht sein, die den Fremdkörper vom Transportmedium weg entfernt. Das
Entfernen ist z.B. durch ein hinreichend schnelles mechanisches Aussondern quer zur Bewegungsrichtung möglich (z.B. mechanischer Schieber oder Stößel, Druckluftdüse, Saugvorrichtung, etc.), womit auch geringe Mengen des Schüttguts um den Fremdkörper herum mit entfernt werden. In schwierigeren Fällen des mechanischen Aussonderns (z.B. wegen Schüttgutgröße oder Gewicht) kann am Ort Xi dann auch automatisiert eine z.B. farbliche Kennzeichnung erfolgen, mit Hilfe derer an späterer geeigneter Stelle eine manuelle oder auch maschinelle Entnahme des Fremdkörpers möglich ist.
Das vorgestellte ISAR hat den Vorteil, dass es vorzugsweise in einen bestehenden Fertigungsprozess ohne besondere und aufwendige Umbaumaßnahmen integrierbar ist. Lediglich eine hinreichend zugängliche Stelle im Transportsystem des Schüttguts, die keine metallische Abschirmung hat, ist erforderlich. Da die Sensorik relativ nah an dem Messvolumen angeordnet werden kann, ist insgesamt eine kompakte Bauweise möglich, die umso kleiner ausfällt, je höher der Betriebsfrequenzbereich des Radars gewählt werden kann. Bei vielen Produktionsstätten mit recht ähnlichen Transportstrukturen für Schüttgüter und bei großen Stückzahlen benötigter Prüfstellen vom Typ des vorgestellten Detektionsverfahrens bietet sich vorzugsweise auch an, eine Adapterplattform mit definierter Ein- und Ausgangsschnittstelle des Fördermechanismus zu entwerfen, in welche dann genau definiert und optimiert das Sensorsystem verbaut werden kann.
Damit ist in jedem Produktionsprozess mit transportierten Schüttgütern nur an geeigneten Stellen ebenfalls die identische Schnittstelle zu schaffen und es können hiermit absolut
identische und qualitativ gleichwertige Prüfmaßstäbe der Schüttgutqualität allerorts angelegt werden.
Das vorgestellte ISAR ist in ähnlicher Ausprägung auch zur Detektion von Fehlerstellen bei der Massenproduktion von Bauteilen in einer Fließbandstruktur geeignet. Dabei sollte vorzugsweise sichergestellt sein, dass sich jedes Bauteil immer in der nahezu exakt gleichen Pose in Bezug auf den Sensor befindet, wenn es die synthetische Apertur durchfährt. Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele
eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der
Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden
Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.
Bezugszeichenliste
101 Verunreinigung/en
102 Material / Schüttgut
103 Radarsender / Sender
104 Radarempfänger / Empfänger
105 Radarempfänger / Empfänger
106 Steuereinheit
07 Auswerteeinheit
108 Radarempfänger / Empfänger
109 Förderband
1 10 Mechanismus zum Aussondern
Claims
1 . Inverses Synthetisches Apertur Radar (ISAR) zur Erfassung von Verunreinigungen (101 ) in einem Material (102), insbesondere in Schüttgut, insbesondere in Zucker, das sich durch ein interessierendes Messvolumen (VOI) bewegt, umfassend:
- einen Radarsender (103) zum Aussenden von Radarsignalen auf das
Messvolumen (VOI),
- einen ersten Radarempfänger (104) und einen zweiten Radarempfänger (105) zum Empfang der in dem Messvolumen (VOI) gestreuten Radarsignale, wobei der Radarsender (103), der erste (104) und der zweite (105) Radarempfänger derart um das interessierende Messvolumen (VOI) angeordnet sind, dass der erste Radarempfänger (104) einen gestreuten Anteil der Radarsignale aus dem Messvolumen (VOI) mit einem Streuwinkel in einem Bereich von 0° ± 30 °oder 0 ° ± 20 °oder 0 ° ± 10 °und der zweite Radarsempfänger (105) einen gestreuten Anteil der Radarsignale mit einem Streuwinkel in einem Bereich von 90 ° ± 30 ° oder 90 ° ± 20 ° oder 90 ° ± 10 °aus dem Messvolumen (VOI) empfängt,
- eine Steuereinheit (106) zur Steuerung des Radarsenders (103), des ersten (104) und des zweiten (105) Radarempfängers, und
eine Auswerteeinheit (107) zur Ermittlung eines Vorhandeneins einer
Verunreinigung im Material (102) auf Basis einer Auswertung der von den Radarempfängern (104, 105) empfangenen gestreuten Radarsignale.
2. Inverses Synthetisches Apertur Radar (ISAR) nach Anspruch 1 ,
bei dem ein dritter Radarempfänger (108) zum Empfang eines gestreuten Anteils der Radarsignale mit einem Streuwinkel in einem Bereich von 180 ° ± 30 ° oder 180 ° ± 20 ° oder 180 ° ± 10 ° aus dem Messvolumen (VOI) angeordnet ist.
3. Inverses Synthetisches Apertur Radar (ISAR) nach Anspruch 1 oder 2,
mit einem Förderband (109), das das Material (102) mit der Verunreinigung (101 ) durch das interessierende Messvolumen (VOI) bewegt oder mit einem Rohr (1 10) durch sich das Material (102) mit der Verunreinigung (101 ) durch das
interessierende Messvolumen (VOI) bewegt.
4. Inverses Synthetisches Apertur Radar (ISAR) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem sich das Material (109) in einer Richtung durch das interessierende
Messvolumen (VOI) bewegt, die einen Winkel im Bereich von 90 ° ± 30 ° oder 90 ° + 20 ° oder 90 ° ± 10 ° mit einer Zentralrichtung der vom Radarsender (103) ausgestrahlten Radarsignale einschließt.
5. Inverses Synthetisches Apertur Radar (ISAR) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem mehrere erste Radarempfänger (104) zum Empfang jeweils eines gestreuten Anteils der Radarsignale mit einem Streuwinkel im Bereich von 0° ± 30 ° oder 0° ± 20 °oder 0° ± 10 °aus dem Messvolumen (VOI) angeordnet sind, und/oder bei dem mehrere zweite Radarempfänger (105) zum Empfang jeweils eines gestreuten Anteils der Radarsignale mit einem Streuwinkel im Bereich von 90 ° ± 30 ° oder 90 ° ± 20 ° oder 90 ° ± 10 ° aus dem Messvolumen (VOI) angeordnet sind.
6. Inverses Synthetisches Apertur Radar (ISAR) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem mehrere Radarsender (103) jeweils zum Aussenden von Radarsignalen auf das Messvolumen (VOI) angeordnet sind.
7. Inverses Synthetisches Apertur Radar (ISAR) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei dem die Auswerteeinheit (107) auf Basis der von den Radarempfängern (104, 105, 108) empfangenen gestreuten Radarsignale zur Ermittlung eine 3D-Position der Verunreinigung im Material (102) ausgeführt ist.
8. Inverses Synthetisches Apertur Radar (ISAR) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem die Auswerteeinheit (107) derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass
- auf Basis der von den Radarempfängern (104, 105, 108) empfangenen
Radarsignale ein 2D- oder 3D-Datensatz erzeugt wird, bei dem jedes
Pixel/Voxel zumindest eine Streuamplitude angibt,
Cluster C ermittelt werden, deren Pixel/Voxel Streuamplituden aufweisen, die innerhalb vorgegebener Bereichsgrenzen liegen,
- diejenigen Cluster CGi ermittelt werden, deren Pixel/Voxel Streuamplituden
aufweisen, die größer als ein vorgegebener Grenzwert G1 sind,
eine individuelle Form und/oder Größe der Verunreinigung anhand der Form und/oder der Größe der Cluster CGi ermittelt werden.
9. Inverses Synthetisches Apertur Radar (ISAR) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei dem der Frequenzbereich der Radarsignale, bevorzugt aus einem oder mehreren der Frequenzbereiche: L-Band, S-Band, C-Band, X-Band, Ku-Band, K- Band, Ka-Band, V-Band oder im W-Band oder auch G-Band, einstellbar ist, wobei die Radarsignale eine relative Bandbreite: Af /f0 von 1 % - 50 % oder 10% - 50 % oder 20% - 50 % oder 30 % - 50 % oder 20% - 40% aufweisen, wobei f0 die mittlere Frequenz der Radarsignale ist.
10. Inverses Synthetisches Apertur Radar (ISAR) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei dem die Steuereinheit (106) derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass auf Basis der Auswertung der von den Radarempfängern (104, 105, 108) empfangenen gestreuten Radarsignale eine rein signalbasierte Anpassung einer Richtcharakteristik der Radarempfänger (104, 105, 108) zur Fokussierung auf einen Bereich in dem eine Verunreinigung ermittelt wurde, erfolgt.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102014106892.0A DE102014106892B3 (de) | 2014-05-15 | 2014-05-15 | Inverses Synthetisches Apertur Radar (ISAR) und Verfahren zur Erfassung von Verunreinigungen in einem Material |
| DE102014106892.0 | 2014-05-15 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2015172771A1 true WO2015172771A1 (de) | 2015-11-19 |
Family
ID=53525036
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/DE2015/100196 WO2015172771A1 (de) | 2014-05-15 | 2015-05-12 | Inverses synthetisches apertur radar (isar) zur erfassung von verunreinigungen in einem material |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE102014106892B3 (de) |
| WO (1) | WO2015172771A1 (de) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110161056A (zh) * | 2019-05-09 | 2019-08-23 | 浙江浙能技术研究院有限公司 | 一种输煤系统中输煤皮带上异物的检测装置及方法 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102016123453A1 (de) * | 2016-12-05 | 2018-06-07 | Christian-Albrechts-Universität Zu Kiel | Einrichtung und Verfahren zur Messung von Partikeln |
| DE102017223661A1 (de) * | 2017-12-22 | 2019-06-27 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Überprüfung eines Bearbeitungsprozesses |
| DE102019117609B3 (de) * | 2019-06-28 | 2020-09-10 | RUHR-UNIVERSITäT BOCHUM | Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung von Materialeigenschaften einer Probe mittels eines Eintormessgeräts |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1981120A1 (de) * | 2007-04-09 | 2008-10-15 | Honeywell International Inc. | Verfahren zur Phasenkalibrierung von Antennen in einem Radarsystem |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102009047300A1 (de) * | 2009-11-30 | 2011-06-01 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung und Verfahren zur berührungslosen Analyse eines Nahrungsmittels |
| DE102010051207B4 (de) * | 2010-11-12 | 2015-07-23 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung sowie Verfahren zur dreidimensionalen Abbildung eines relativ zur Sensoranordnung bewegten Objekts |
-
2014
- 2014-05-15 DE DE102014106892.0A patent/DE102014106892B3/de active Active
-
2015
- 2015-05-12 WO PCT/DE2015/100196 patent/WO2015172771A1/de active Application Filing
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1981120A1 (de) * | 2007-04-09 | 2008-10-15 | Honeywell International Inc. | Verfahren zur Phasenkalibrierung von Antennen in einem Radarsystem |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| H. C. RHIM: "Two-dimensional measurements of concrete specimens using Inverse Synthetic Aperture Radar", AIP CONFERENCE PROCEEDINGS, vol. 615, 1 January 2002 (2002-01-01), NEW YORK, US, pages 1277 - 1283, XP055216968, ISSN: 0094-243X, DOI: 10.1063/1.1472942 * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110161056A (zh) * | 2019-05-09 | 2019-08-23 | 浙江浙能技术研究院有限公司 | 一种输煤系统中输煤皮带上异物的检测装置及方法 |
| CN110161056B (zh) * | 2019-05-09 | 2023-10-03 | 浙江浙能数字科技有限公司 | 一种输煤系统中输煤皮带上异物的检测装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE102014106892B3 (de) | 2015-10-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1984758B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur hochauflösenden abbildung von prüfobjekten | |
| EP2092368B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum erkennen von niederschlag mittels radar | |
| DE102005062031B4 (de) | Hochauflösende Synthetik-Apertur-Radarvorrichtung | |
| EP3105939B1 (de) | Messvorrichtung und verfahren zum erfassen von eigenschaften eines objekts | |
| DE102014106892B3 (de) | Inverses Synthetisches Apertur Radar (ISAR) und Verfahren zur Erfassung von Verunreinigungen in einem Material | |
| EP2427785B1 (de) | Verfahren zur erkennung eines verhüllten dielektrischen objekts | |
| DE102005016106A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Abbildung von Prüfobjekten mit Hilfe von Millimeterwellen, insbesondere zur Kontrolle von Personen auf verdächtige Gegenstände | |
| EP2443437B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur detektion von verdeckten gegenständen mittels elektromagnetischen mm-wellen | |
| WO2019170648A1 (de) | Verfahren zur ermittlung zumindest eines physikalischen parameters eines systems unter ausnutzung der reflexion von einem referenzobjekt | |
| WO2020069921A1 (de) | Radarsystem für ein fahrzeug | |
| EP3891464B1 (de) | Messsystem und verfahren zur vermessung eines messobjektes, insbesondere eines kunststoff-profils | |
| WO2022049241A1 (de) | Verfahren, radarsystem und fahrzeug zur signalverarbeitung von radarsignalen | |
| DE2240749A1 (de) | Verfahren zur erfassung von in der luft, im raum oder unter wasser befindlichen objekten durch reflexion elektromagnetischer oder akustischer wellen | |
| DE102006029450B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Analyse von Objekten im freien Fall mittels Röntgenstrahlen und einer Zeitverzögerungs- und Integrationskamera | |
| EP3309578A1 (de) | Verfahren zur ermittlung einer relativen dielektrizitätzahl und detektionsverfahren zum auffinden von gegenständen im erdreich | |
| DE4311103A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Fehlern bei Glaskörpern | |
| DE102017202214B4 (de) | Verfahren und Anordnung zur Messung von Eigenschaften einer Materialbahn | |
| DE102020130350B3 (de) | Vorrichtung zur Erzeugung eines Bildes von einem Objekt | |
| WO2020104154A1 (de) | Verfahren zur bestimmung der position eines objektes, vorrichtung zur bestimmung der position eines objektes und system | |
| DE202006010023U1 (de) | Vorrichtung zur Analyse von Objekten im freien Fall mittels Röntgenstrahlen und einer Zeitverzögerungs- und Integrationskamera | |
| EP3448581B1 (de) | Vorrichtung und verfahren zur auf- und/oder einbringung von pastösen oder flüssigen stoffen auf oder in ein karosseriebauteil | |
| WO2023078953A1 (de) | System und verfahren zur volumenbestimmung von körpern oder stoffen aus dielektrischem und/oder leitfähigem material | |
| EP3529862B1 (de) | Vorrichtung und verfahren zur niederschlagsmessung | |
| DE102011055056A1 (de) | Paketscanner | |
| DE3322814C1 (de) | Verfahren und Radar zum Erfassen von Schiffen auf dem Meer |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 15735622 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 15735622 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |