WO2015144272A1 - Vorrichtung zur bearbeitung von bodenflächen - Google Patents
Vorrichtung zur bearbeitung von bodenflächen Download PDFInfo
- Publication number
- WO2015144272A1 WO2015144272A1 PCT/EP2015/000165 EP2015000165W WO2015144272A1 WO 2015144272 A1 WO2015144272 A1 WO 2015144272A1 EP 2015000165 W EP2015000165 W EP 2015000165W WO 2015144272 A1 WO2015144272 A1 WO 2015144272A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- led strip
- ccd
- receiver unit
- strip elements
- horizontally aligned
- Prior art date
Links
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 4
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 3
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000035508 accumulation Effects 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 108090000623 proteins and genes Proteins 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
- E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
- E01C23/06—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road
- E01C23/08—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for roughening or patterning; for removing the surface down to a predetermined depth high spots or material bonded to the surface, e.g. markings; for maintaining earth roads, clay courts or like surfaces by means of surface working tools, e.g. scarifiers, levelling blades
- E01C23/082—Devices or arrangements for working the finished surface; Devices for repairing or reconditioning the surface of damaged paving; Recycling in place or on the road for roughening or patterning; for removing the surface down to a predetermined depth high spots or material bonded to the surface, e.g. markings; for maintaining earth roads, clay courts or like surfaces by means of surface working tools, e.g. scarifiers, levelling blades using non-powered tools
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
Definitions
- the invention relates to a device for processing of floor surfaces, in particular for the treatment of riding arenas, with at least one lifting and lowering of power lifts machining tool such as a blade and with at least two stationarily supported on the bottom surface transmitter units for generating laser beams and having a Laser beams of the transmitter units as a measured value receiving, supported on the device receiver unit comprising the power lift and the bottom tool in response to the measured values of the receiver unit is controlled raised and lowered.
- Riding arenas of, in particular, sports events are to be regularly prepared during and after equestrian events with equestrian planning devices in order to adjust altitude levels that provide comparable starting situations for competitors.
- WO2006 / 070009 A2 discloses a device for setting floor surface levels, in which laser beams are generated by means of a rotary laser.
- the device for processing a floor surface has two receiver units, via which the instantaneous height of the device on a floor surface and a local position detection on the floor surface can be determined.
- For local position detection spaced apart receiver units are used, which detect the laser beams of the rotary laser and perform a position determination due to the angular difference. Details, like the
- Receiver unit should be designed in this device for a practicable control of this device for Boden vombearbeitung, but this document can not be found.
- a device for the self-propelled processing of a riding lane which has a tillage tool such as a smoothing tool, which can be raised and lowered via power lift.
- a receiver unit is provided with a control unit with which light signals output by transmitter units, which are arranged stationary on the floor surface of the riding lane, are to be processed as corresponding measured value signals.
- power lifts of the smoothing tool are to be controlled in order to be able to set a predeterminable height level of the riding track in an automated way. More detailed details of how the receiver unit and / or the transmitter unit should be designed, however, are not apparent from this document.
- US 5 022 763 A discloses a rotary laser receiving device which emits a laser beam rotating in a reference plane and which is to be used for the guidance of machines for public works.
- the apparatus comprises a receiver assembly mounted to a machine frame, which assembly comprises discs carrying photodiodes and arranged about a fixed axis to form a column for detecting the trajectory of the 360 ° rotating beam.
- the assembly is protected by a surrounding enclosure which is covered by a protective cap.
- the slices of photodiodes are said to be in the number of three and arranged vertically about the fixed axis by having an angle of 60 ° therebetween.
- the disks are held in position by hexagonal intermediate carriers carried by the axle and fastened by means of clamping brackets on support members carried by the axle so as to be detachable by means of each end of the fixed axles and around this axle arranged damping elements.
- the device of the type mentioned above is characterized in that the receiver unit has on its circumference at least two spaced apart and vertically aligned CCD or LED strip elements with a plurality of superposed light detectors and that on its circumference at least two spaced-apart and horizontally aligned CCD or LED strip elements are provided with a plurality of juxtaposed light detectors.
- a device for tillage of particular riding is created in the automated way different height levels on the vertically oriented CCD or LED strip elements can be detected and depending on this height level detection via the control unit to control the power lift or other drives of tools in order to push away clumps in the floor surface and thus to smooth and automatically detect the floor surface when, for example, the device is driving a recess in a floor surface, in order then to raise the floor tool accordingly.
- This soil material is then pushed from areas of elevated soil level in the recessed areas.
- the laser beams and the horizontally oriented CCD or LED strip elements show positional positions on the riding arena. Due to the horizontal longitudinal extent can be assigned very accurately corresponding laser beams over the length of the horizontally oriented strip elements, so as to ensure that at each position of the bottom surface, so usually in Each position of the riding arena, corresponding height level signals, but also corresponding position signals are received and can be evaluated via the control unit. This also allows an automated machining process to be carried out.
- the high extent of the vertically aligned CCD or LED strip elements is based on the usual level of height levels to be compensated, so as to ensure that in each position of the device of the vertically aligned CCD or LED strip elements with the plurality of theredetected light detectors a corresponding signal of the rotary laser devices can be received.
- receiver unit On the device, only one receiver unit is necessary, which has alternately vertically aligned and horizontally aligned CCD or LED strip elements on its circumference.
- the term horizontal and vertical are to be understood in the context of the present application, that here is set to a flat floor level.
- CCD bar element Under CCD bar element is in the linguistic usage of the present application, a charge-coupled device sensor (CCD sensor) to understand and under the LED bar element a light-centering diode bar element.
- CCD sensor charge-coupled device sensor
- the respective receiver unit may be surrounded by a wall, in particular by a translucent wall.
- a vertically oriented opening gap can pass through the laser beams in the interior of the receiver unit, wherein the light detectors of the horizontally oriented CCD or LED strip elements are arranged in the interior.
- Opening gap is again based on the height levels that can be expected during the processing of the bottom surface.
- a parabolic mirror is arranged downstream, which deflects the laser beams accordingly.
- the CCD or LED strip elements is tilted by approximately 90 ° provided in the receiver unit, so that it points with its light detectors in the direction of the deflected laser beams, that is aligned to the bottom surface.
- Such an off-axis parabolic mirror may be an inwardly-curved mirror that reflects the laser beam so that it passes through a focal point, so that the beam is always reflected on the CCD line.
- the curvature of the mirror may be chosen such that the focal point occurs at a previously defined location which is outside the parabolic mirror.
- the CCD line can be mounted to save space and does not need to be fixed in the beam path of the emitting laser module.
- the vertically and horizontally aligned CCD and LED strip elements are provided alternately.
- the receiver unit is formed octagonal and thus has four horizontally oriented CCD or LED strip elements and four vertically aligned CCD or LED strip elements.
- a lens element in the opening gap so that this lens element is arranged upstream of the horizontally aligned CCD or LED strip element in the light incidence direction.
- a light beam can be fed focused. Due to the longitudinal extent of the respective strip elements, the light rays can also be incident at an angle on the CCD or LED strip element, so that is ensured both in the vertically aligned CCD or LED strip elements even at different height levels that as well as obliquely incident light rays lead to measured value signals. Also in the case of the horizontally oriented CCD or LED strip elements, obliquely oriented light beams which are incident in a horizontal plane can likewise generate measured value signals.
- a lens array in particular a cylindrical lens array, can also be used from a large number of lenses, which can be connected to one another. which are ranked.
- a lens array can in an outer wall of the
- Receiver unit may be arranged instead of the gap, which was provided at the parabolic mirror.
- An element can be arranged between the lens array and the horizontally aligned CCD lines, for example in one
- Intermediate wall in which preferably two gaps are formed.
- a vertical laser line is generated from the point laser beam.
- This vertical laser line hits at least one of the horizontally arranged CCD lines.
- the number of necessary CCD lines depends on the distance of the lens array to the CCD line and on the opening angle of the laser line generated.
- the proposed gap or the intended column continue to serve the large-area coverage of the CCD line, so that a laser beam depends on the angle on the CCD line.
- the position of the illuminated pixels makes it possible to recalculate the angle of incidence of the laser beam.
- the lens array produces from its incident point laser beam a vertical line illuminating the horizontal CCD lines behind it so that the incident point laser beam becomes a vertical laser line, thereby making the angle determination virtually unaffected by the height of the incident laser beam can. Since the opening angle of the generated laser line is not very large, several CCD lines should be placed behind the lens array to ensure detection over the entire height of eg 10 cm. Alternatively, this problem can be solved by increasing the distance between CCD line and lens array, but this will lead to larger mechanical dimensions of the sensor system. It is also possible to provide a plurality of mutually spaced, horizontally aligned CCD or LED strip elements with the plurality of corresponding light detectors with each other or one above the other, to ensure that even at different height levels corresponding position signals can be effectively determined.
- control signals are processed as a whole in the control device and serve to generate control signals that are on a drive device for the power lift, such as hydraulic cylinders of tillage tools such
- Fig. 2 is a front view (partial) of the receiver unit;
- Fig. 3 is a plan view of the embodiment of FIG. 2;
- FIG. 4 schematically shows a plan view of a riding arena with a device and two spaced-apart rotary lasers as transmitter units;
- FIG. 5 is a schematic diagram of the receiver unit, control unit, drive and tillage tool
- FIGS. 2 and 3 analogous representations with a lens
- Fig. 1 in Fig. 1 a) Fig. 1 b) and Fig. 1 c) for processing situations with different height levels 1.1, 1.2 and 1.3 illustrated.
- a device for processing the riding arena 1 is numbered.
- the device 2 for processing the bottom surface 1 is pulled by an agricultural tractor 3 and has as a tillage tool 4 on a dozer blade, which is raised and lowered by power not shown in detail, as the different height positions of this tool 4 according to the Darstellun- gene of Fig. 1 a) to 1 c) require.
- With the solid line 5 a uniform height level is marked.
- a receiver unit 6 which has a vertically aligned light detector strip 7.
- a transmitter unit is quantified, which is designed as a rotary laser and emits laser beams 9, of the
- Receiver 6 are received as measured value signals. 1 a) to 1 c) illustrate, the laser beam 9 applies during processing in the case of Fig. 1 a), in which the dozer blade 4 is located on the bottom surface 1.1, approximately in the middle of the vertically aligned strip element 7.
- Device 1 in a recess at 1.2 (Fig. 1 b)) of the laser beam 9 hits in the upper region of the vertically aligned strip element 7 on the local light detector, which passes this signal to the control unit 14 so that there generates a control signal with the result that the power lift leaves the tillage tool 4 in the raised position.
- a detail of the receiver unit 6 is shown in more detail, which is fixedly mounted on the apparatus 2 for tillage.
- This is octagonal in the illustrated embodiment and comprises a total of four tikal aligned strip elements 7 with a plurality of light detectors 7.1, which is shown in the dashed example of the strip element 7 in Fig. 2 right again.
- These light detectors 7.1 are arranged one above the other.
- each horizontally aligned strip elements 10 are provided, so in the embodiment of FIG. 2 in turn also four, which also have a plurality of light detectors.
- the receiver 6 is to be covered by an outer wall 12, which may be translucent, but may also have a gap 11 in the respective fields, where a horizontally aligned strip element 10 is arranged through which a corresponding laser beam 9 can pass.
- a parabolic mirror 13 is provided behind the gap 11 in the outer wall 12, which deflects laser beams 9, so that they can pass on the horizontally oriented strip element 10.
- This is tilted at 90 ° to an outer wall 12 of the receiver 6, so that the light detectors are pointing downwards in the exemplary embodiment.
- Fig. 3 illustrates in plan view again what is shown in Fig. 2.
- the riding arena 1 is shown once again with two fixedly mounted rotary laser devices 8, which emit the laser beams 9, which fall on the receiver 6.
- the vertically aligned strip elements 7 serve for setting the height level and the horizontally oriented strip elements 10 for local position detection on the riding field.
- Fig. 5 again illustrates what has been explained above.
- the laser beams, as they fall on the receiver unit 6 in the horizontally and vertically aligned strip elements 7, 16 with their light detectors, are passed via corresponding lines to a central control unit 14. This evaluates the corresponding measured value signals and supplies a control signal to a drive 15, which raises or lowers a blade 4 as a tillage tool.
- control unit for example, to control such tillage tools 4, which are not only to be raised and lowered, but also, for example, can be swiveled or set in a tilted position to the ground surface.
- FIGS. 6 and 7 represent analogous representations to the formation of the receiver unit 6 according to the embodiment of FIGS. 2 and 3.
- vertically aligned light detector strips 7 are present with a plurality of light detectors 7.1.
- horizontally aligned strip elements 10 are provided, in the embodiment of FIG. 6 each four superimposed per Lichtdekarelfn beginner, so that a total of sixteen horizontally oriented strip elements 0 are provided in this embodiment. These are in turn provided at a distance from an outer wall 12 (FIG. 7).
- a lens array 16 is provided in this embodiment, Preferably, a cylindrical lens array with a plurality of corresponding lens elements 16.1.
- an element 17 is arranged with corresponding columns 17.1.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Architecture (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Vorrichtung (2) zur Bearbeitung von Bodenflächen (1), insbesondere zur Bearbeitung von Reitplätzen, mit zumindest einem von Krafthebern anhebbaren und absenkbaren Bearbeitungswerkzeug (4) wie beispielsweise einem Planierschild und mit einer zumindest zwei stationär auf der Bodenfläche abzustützende Sendereinheiten (8) zur Erzeugung von Laserstrahlen (9) aufweisenden und eine die Laserstrahlen (9) der Sendereinheiten (8) als Messwerte empfangende, an der Vorrichtung ()2 abgestützte Empfängereinheit (6) umfassenden Steuereinheit (14), über die die Kraftheber und das Bodenwerkzeug (4) in Abhängigkeit der Messwerte der Empfängereinheit (6) gesteuert anhebbar und absenkbar ist. Um insbesondere auf Reitplätzen (1) bzw. Reitbahnen auf automatisiertem Wege reproduzierbar Höhenniveaus einstellen zu können, ist vorgesehen, dass die Empfängereinheit (6) auf ihrem Umfang zumindest zwei mit Abstand zueinander angeordnete und vertikal ausgerichtete CCD- oder LED-Leistenelemente (7) mit einer Vielzahl von übereinander angeordneten Lichtdetektoren (7.1) aufweist und auf ihrem Umfang zumindest zwei mit Abstand zueinander angeordnete und horizontal ausgerichtete CCD- oder LED-Leistenelemente (10) mit einer Vielzahl von nebeneinander angeordneten Lichtdetektoren umfasst.
Description
Vorrichtung zur Bearbeitung von Bodenflächen
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Bearbeitung von Bodenflächen, insbesondere zur Bearbeitung von Reitplätzen, mit zumindest einem von Krafthebern anhebbaren und absenkbaren Bearbeitungswerkzeug wie beispielsweise einem Planierschild und mit einer zumindest zwei stationär auf der Bodenfläche abzustützende Sendereinheiten zur Erzeugung von Laserstrahlen aufweisenden und eine die Laserstrahlen der Sendereinheiten als Messwerte empfangende, an der Vorrichtung abgestützte Empfängereinheit umfassenden Steuereinheit, über die die Kraftheber und das Bodenwerkzeug in Abhängigkeit der Messwerte der Empfängereinheit gesteuert anhebbar und absenkbar ist.
Reitplätze von insbesondere Turniersportveranstaltungen sind regelmäßig während und nach Turniersportveranstaltungen mit Reitbahnplanvorrichtungen aufzubereiten, um Höhenniveaus einzustellen, die für Wettkampfteilnehmer vergleichbare Ausgangssituationen schaffen.
Herkömmlicherweise werden dazu selbstfahrende oder gezogene Vorrichtungen eingesetzt, die Bodenbearbeitungswerkzeuge wie beispielsweise Planierschilde und ggf. auch nachgeordnete Walzen aufweisen, um Bodenanhäufungen in Bereiche zu bringen, in denen sich Vertiefungen in der Bodenfläche eingestellt haben. Dies geschieht üblicherweise nach Augenmaß durch eine Bedienperson, wobei Höhen- und Tiefeneinstellungen von Planierschilden auf manuellem Wege vorgenommen werden.
Aus der WO2006/070009 A2 ist eine Vorrichtung zur Einstellung von Bodenflächenniveaus bekannt, bei der mittels eines Rotationslasers Laserstrahlen erzeugt werden. Die Vorrichtung zur Bearbeitung einer Bodenfläche weist zwei Empfängereinheiten auf, über die die momentane Höhe der Vorrichtung auf einer Bodenfläche und eine lokale Positionserkennung auf der Bodenfläche zu ermitteln ist. Für die lokale Positionserkennung werden mit Abstand voneinander angeordnete Empfängereinheiten genutzt, die die Laserstrahlen des Rotationslasers erfassen und aufgrund der Winkeldifferenz eine Positionsbestimmung durchführen. Einzelheiten, wie die
Empfängereinheit bei dieser Vorrichtung für eine praxistaugliche Steuerung dieser Vorrichtung zur Bodenflächenbearbeitung gestaltet sein soll, sind diesem Dokument allerdings nicht zu entnehmen.
Aus der DE 20 2005 002 555 U1 ist eine Vorrichtung zur selbstfahrenden Bearbeitung einer Reitbahn bekannt, die ein Bodenbearbeitungswerkzeug aufweist wie beispielsweise ein Glättungswerkzeug, das über Kraftheber auf- und absenkbar ist. Es ist eine Empfängereinheit vorgesehen mit einer Steuereinheit, mit der Lichtsignale, die von Sendereinheiten ausgegeben werden, die stationär auf der Bodenfläche der Reitbahn angeordnet sind, zu verarbeiten sind als entsprechende Messwertsignale. In Abhängigkeit dieser Messwertsignale sind Kraftheber des Glättungswerk- zeuges zu steuern, um auf automatisiertem Wege ein vorgebbares Höhenniveau der Reitbahn einstellen zu können. Genauere Details, wie die Empfängereinheit und/oder die Sendereinheit gestaltet sein sollen, sind jedoch diesem Dokument nicht zu entnehmen.
Aus der US 5 022 763 A ist eine Empfängervorrichtung für sich drehende Laser bekannt, welche einen in einer Referenzebene rotierenden Laserstrahl aussenden und die für die Führung von Maschinen für öffentliche Arbeiten verwendet werden soll. Die Vorrichtung umfasst eine Empfängeranordnung, die an einem Maschinenträger befestigt ist, wobei diese Anordnung Scheiben aufweist, die Fotodioden tragen und derart um eine feste Achse angeordnet sind, dass sie eine Säule zum Erfassen der Bahn des sich um 360° drehenden Strahles bildet. Die Anordnung ist durch eine diese umgebende Einfassung geschützt, die von einer Schutzkappe abgedeckt ist. Die Scheiben von Fotodioden sollen in einer Anzahl von drei vorliegen und vertikal um die feste Achse angeordnet sein, indem sie zwischen sich einen Winkel von 60° aufweisen. Die Scheiben werden durch von der Achse getragene hexagonale Zwischenträger in Position gehalten und mit Hilfe von Klemmwinkeln auf Halteelementen befestigt, die so von der Achse getragen sind, dass sie abnehmbar sind, und zwar mittels jeweils an jedem Ende der festen Achsen und um diese Achse herum angeordnete Dämpfungselemente. Mit einer derartigen Anordnung sind allerdings unterschiedliche Höhenniveaus von Bodenflächen nicht zu bearbeiten.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zur Bearbeitung von Bodenflächen, insbesondere zur Bearbeitung von Reitplätzen bzw. Reitbahnen zu schaffen, mit der auf automatisiertem Wege reproduzierbar Höhenniveaus einzustellen sind, wobei neben dem Höhenniveau auch eine lokale Positionserkennung der Vorrichtung auf der Bodenfläche ermöglicht sein soll.
Zur Lösung dieser Aufgabe zeichnet sich die Vorrichtung der eingangs genannten Art dadurch aus, dass die Empfängereinheit auf ihrem Umfang zumindest zwei mit Abstand voneinander angeordnete und vertikal ausgerichtete CCD- oder LED- Leistenelemente mit einer Vielzahl von übereinander angeordneten Lichtdetektoren aufweist und dass auf ihrem Umfang zumindest zwei mit Abstand voneinander angeordnete und horizontal ausgerichtete CCD- oder LED-Leistenelemente mit einer Vielzahl von nebeneinander angeordneten Lichtdetektoren vorgesehen sind.
Damit ist eine Vorrichtung zur Bodenbearbeitung von insbesondere Reitplätzen geschaffen, bei der auf automatisiertem Wege unterschiedliche Höhenniveaus über die vertikal ausgerichteten CCD- oder LED-Leistenelemente erfasst werden können und in Abhängigkeit dieser Höhenniveauerfassung über die Steuereinheit die Kraftheber oder die sonstigen Antriebe von Werkzeugen zu steuern sind, um Anhäufungen in der Bodenfläche wegzuschieben und mithin die Bodenfläche zu glätten und automatisch zu erfassen, wenn die Vorrichtung beispielsweise eine Vertiefung in einer Bodenfläche befährt, um dort dann das Bodenwerkzeug entsprechend anzuheben. Dieses Bodenmaterial ist dann aus Bereichen mit erhöhtem Bodenniveau in die vertieften Bereiche zu schieben.
Über die Laserstrahlen und die horizontal ausgerichteten CCD- oder LED- Leistenelemente sind Lagepositionen auf dem Reitplatz zu erkennen. Aufgrund der horizontalen Längserstreckung lassen sich dabei sehr genau entsprechende Laserstrahlen über die Länge der horizontal ausgerichteten Leistenelemente zuordnen, so dass sichergestellt ist, dass an jeder Position der Bodenfläche, also in aller Regel in
jeder Position des Reitplatzes, entsprechende Höhenniveausignale, aber auch entsprechende Positionssignale empfangen werden und ausgewertet werden können über die Steuereinheit. So lässt sich auch ein automatisierter Bearbeitungsprozess durchführen.
Die Hocherstreckung der vertikal ausgerichteten CCD- oder LED-Leistenelemente orientiert sich an dem üblichen Maß der auszugleichenden Höhenniveaus, so dass sichergestellt ist, dass in jeder Position der Vorrichtung von den vertikal ausgerichteten CCD- bzw. LED-Leistenelementen mit der Vielzahl der dort angerodneten Lichtdetektoren ein entsprechendes Signal der Rotationslasergeräte empfangen werden kann.
An der Vorrichtung ist nur eine Empfängereinheit notwendig, die auf ihrem Umfang abwechselnd vertikal ausgerichtete und horizontal ausgerichtete CCD- bzw. LED- Leistenelemente aufweist. Die Begriff horizontal und vertikal sind im Rahmen der vorliegenden Anmeldung so zu verstehen, dass hier auf ein planebenes Bodenniveau abgestellt ist.
Unter CCD-Leistenelement ist in dem Sprachgebrauch der vorliegenden Anmeldung ein Charge-Coupled-Device-Sensor (CCD-Sensor) zu verstehen und unter dem LED-Leistenelement ein Light-Mitting-Dioden-Leistenelement.
Die jeweilige Empfängereinheit kann von einer Wandung umgeben sein, insbesondere von einer lichtdurchlässigen Wandung. Im Bereich der vertikal ausgerichteten
CCD- bzw. LED-Leistenelemente kann ein vertikal ausgerichteter Öffnungsspalt vorgesehen sein, über den Laserstrahlen in das Innere der Empfängereinheit gelangen können, wobei in dem Inneren die Lichtdetektoren der horizontal ausgerichteten CCD- bzw. LED-Leistenelemente angeordnet sind. Die Hocherstreckung des
Öffnungsspaltes orientiert sich wiederum an den Höhenniveaus, die während der Bearbeitung der Bodenfläche zu erwarten sind. Um nur mit einer Lichtleiste auszukommen, kann dabei vorgesehen sein, dass in Lichteintrittsrichtung dem Öffnungsspalt ein Parabolspiegel nachgeordnet ist, der die Laserstrahlen entsprechend umlenkt. Dazu ist das CCD- bzw. LED-Leistenelemente um ca. 90° gekippt in der Empfängereinheit vorgesehen, so dass es mit seinen Lichtdetektoren in Richtung der umgelenkten Laserstrahlen weist, also zur Bodenfläche hin ausgerichtet ist.
Ein solcher Off-Axis-Parabolspiegel kann ein nach innen gebogener Spiegel sein, der den Laserstrahl so reflektiert, dass dieser durch einen Brennpunkt läuft, so dass der Strahl immer auf die CCD-Zeile reflektiert wird. Bei einem solchen Off-Axis- Parabolspiegel kann die Krümmung des Spiegels so gewählt sein, dass der Brennpunkt an einer zuvor definierten Stelle auftritt, welche sich außerhalb des Parabolspiegels befindet. Somit kann die CCD-Zeile platzsparend angebracht werden und muss nicht im Strahlengang des aussendenden Lasermoduls befestigt werden.
Die Verwendung eines solchen Off-Axis-Parabolspiegels ermöglicht eine Winkelbestimmung über den notwendigen Erfassungsbereich von ca. +/- 45°. Sollte bei einem einfach gebogenen Off-Axis-Parabolspiegel der Laserstrahl nicht direkt mittig auf den Spiegel treffen können, wird alternativ vorgeschlagen, einen doppelt gebogenen
Parabolspiegel mit zwei Krümmungen einzusetzen. Sollten für die zu bearbeitenden Bodenflächen die vorgeschlagene Parabolspiegel nicht entsprechend gebogen bzw. zweifach gebogen werden können, sind auch längere CCD-Sensoren einsetzbar.
Bevorzugterweise sind die vertikal und die horizontal ausgerichteten CCD- bzw. LED-Leistenelemente abwechselnd vorgesehen. Nach einer bevorzugten
Ausführungsform ist die Empfängereinheit achteckig ausgebildet und weist mithin vier horizontal ausgerichtete CCD- bzw. LED-Leistenelemente und vier vertikal ausgerichtete CCD- bzw. LED-Leistenelemente auf.
Des Weiteren ist es möglich, beispielsweise in dem Öffnungsspalt ein Linsenelement vorzusehen, so dass dieses Linsenelement in Lichteinfallrichtung dem horizontal ausgerichteten CCD- bzw. LED-Leistenelement vorgeordnet ist. Damit kann ein Lichtstrahl fokussiert zugeführt werden. Aufgrund der Längserstreckung der jeweiligen Leistenelemente können die Lichtstrahlen auch in einem Winkel auf das CCD- bzw. LED-Leistenelement einfallen, so dass sowohl bei den vertikal ausgerichteten CCD- bzw. LED-Leistenelementen auch bei unterschiedlichen Höhenniveaus sichergestellt ist, dass die als auch schräg einfallenden Lichtstrahlen zu Messwertsignalen führen. Auch bei den horizontal ausgerichteten CCD- bzw. LED- Leistenelemente können ebenfalls in einer horizontalen Ebene einfallende, schräg ausgerichtete Lichtstrahlen Messwertsignale erzeugen.
Alternativ zu einem Parabolspiegel kann auch ein Linsen-Array, insbesondere ein Zylinderlinsen-Array, aus einer Vielzahl von Linsen Einsatz finden, welche aneinan-
der gereiht sind. Ein solches Linsen-Array kann in einer Außenwandung der
Empfängereinheit angeordnet sein anstelle des Spaltes, der bei dem Parabolspiegel vorgesehen war. Zwischen dem Linsen-Array und den horizontal ausgerichteten CCD-Zeilen kann ein Element angeordnet werden, beispielsweise in einer
Zwischenwandung, in der bevorzugterweise zwei Spalte ausgebildet sind. Fällt in diesem Fall ein Laserstrahl auf das Linsen-Array, wird aus dem punktförmigen Laserstrahl eine vertikale Laserlinie erzeugt. Diese vertikale Laserlinie trifft zumindest eine der horizontal angeordneten CCD-Zeilen. Die Anzahl der notwendigen CCD-Zeilen hängt vom Abstand des Linsen-Arrays zur CCD-Zeile ab und von dem Öffnungswinkel der erzeugten Laserlinie. Der vorgesehene Spalt bzw. die vorgesehenen Spalte dienen weiterhin der großflächigen Abdeckung der CCD-Zeile, so dass ein Laserstrahl abhängig vom Winkel auf die CCD-Zeile trifft. Über die Position der beleuchteten Pixel ist eine Rückrechnung auf den Einfallwinkel des Laserstrahls möglich. Somit erzeugt das Linsen-Array aus seinem einfallenden punktförmigen Laserstrahl eine vertikale Linie, die die dahinter angebrachte horizontale CCD-Zeilen beleuchtet, so dass aus dem eintreffenden punktförmigen Laserstrahl eine vertikale Laserlinie wird, wodurch die Winkelbestimmung von der Höhe des eintreffenden Laserstrahls nahezu unbeeinflusst durchgeführt werden kann. Da der Öffnungswinkel der erzeugten Laserlinie nicht sehr groß ist, sollten mehrere CCD-Zeilen hinter dem Linsen-Array angebracht werden, um eine Erfassung über die gesamte Höhe von z.B. 10 cm zu gewährleisten. Alternativ lässt sich dieses Problem auch durch die Vergrößerung des Abstandes zwischen CCD-Zeile und Linsen-Array beheben, was jedoch zu größeren mechanischen Dimensionen des Sensorsystems führen wird.
Es ist ebenfalls möglich, mehrere mit Abstand zueinander angeordnete, horizontal ausgerichtete CCD- bzw. LED-Leistenelemente mit der Vielzahl von entsprechenden Lichtdetektoren untereinander bzw. übereinander vorzusehen, um sicherzustellen, dass auch bei unterschiedlichen Höhenniveaus entsprechende Positionssignale wirksam ermittelt werden können.
Diese Signale werden insgesamt in der Steuereinrichtung verarbeitet und dienen dazu, Steuersignale zu erzeugen, die auf eine Antriebsvorrichtung für die Kraftheber, beispielsweise Hydraulikzylinder von Bodenbearbeitungswerkzeugen wie
Glättungswerkzeugen, Planierschilde und dergleichen, wirken.
Zur weiteren Erläuterung der Erfindung wird auf weitere Unteransprüche, die nachfolgende Beschreibung und die Zeichnung verwiesen. In der Zeichnung zeigen:
Fig. 1a), b), c) einen Reitplatz während einer Bodenflächenbearbeitung mit unterschiedlichen Höhenniveaus anhand einer von einem Schlepper gezogenen Vorrichtung als Ausführungsbeispiel der Vorrichtung nach der Erfindung mit einem Planierschild als Bodenbearbeitungswerkzeug, Rotationslasern als Sendereinheiten und mit einer an der Vorrichtung montierten Empfängereinheit;
Fig. 2 eine Vorderansicht (ausschnittsweise) der Empfängereinheit;
Fig. 3 eine Draufsicht auf das Ausführungsbeispiel nach Fig. 2;
Fig. 4 schematisch eine Draufsicht auf einen Reitplatz mit einer Vorrichtung und zwei mit Abstand zueinander angeordneten Rotationslasern als Sendereinheiten;
Fig. 5 eine Schemaskizze von Empfängereinheit, Steuereinheit, Antrieb und Bodenbearbeitungswerkzeug;
Fig. 6 und 7 zu den Fig. 2 und 3 analoge Darstellungen mit einem Linsen-
Array in der Außenwandung der Empfängereinheit.
In der Zeichnung sind gleichwirkende Teile mit übereinstimmenden Bezugsziffern versehen.
In der Fig. 1 sind in den Fig. 1 a), Fig. 1 b) und Fig. 1 c) für Bearbeitungssituationen mit unterschiedlichen Höhenniveaus 1.1 , 1.2 und 1.3 veranschaulicht. Allgemein mit 2 ist eine Vorrichtung zur Bearbeitung des Reitplatzes 1 beziffert. Die Vorrichtung 2 zur Bearbeitung der Bodenfläche 1 wird von einem landwirtschaftlichen Schlepper 3 gezogen und weist als Bodenbearbeitungswerkzeug 4 ein Planierschild auf, das von im Einzelnen nicht näher dargestellten Krafthebern auf- und abzusenken ist, wie dies die unterschiedlichen Höhenpositionen dieses Werkzeuges 4 nach den Darstellun-
gen der Fig. 1 a) bis 1 c) erfordern. Mit der durchgezogenen Linie 5 ist ein gleichmäßiges Höhenniveau markiert.
An der Vorrichtung 2 ist eine Empfängereinheit 6 dargestellt, die eine vertikal ausgerichtete Lichtdetektorleiste 7 aufweist. Mit 8 ist eine Sendereinheit beziffert, die als Rotationslaser ausgebildet ist und Laserstrahlen 9 aussendet, die von dem
Empfänger 6 als Messwertsignale empfangen werden. Wie die Fig. 1 a) bis 1 c) verdeutlichen, trifft der Laserstrahl 9 bei Bearbeitung im Fall nach Fig. 1 a), bei der sich das Planierschild 4 auf der Bodenfläche 1.1 befindet, ca. in der Mitte auf das vertikal ausgerichtete Leistenelement 7. Gerät die Vorrichtung 1 in eine Vertiefung bei 1.2 (Fig. 1 b)) trifft der Laserstrahl 9 im oberen Bereich des vertikal ausgerichteten Leistenelementes 7 auf den dortigen Lichtdetektor, der dieses Signal an die Steuereinheit 14 weitergibt, so dass dort ein Steuersignal erzeugt wird mit dem Ergebnis, dass die Kraftheber das Bodenbearbeitungswerkzeug 4 in der angehobenen Position belassen. Gerät der Schlepper 3 mit der Vorrichtung 2 auf eine Bodenfläche 1 mit erhöhtem Bodenniveau 1.3 (Fig. 1 c)), trifft der Laserstrahl 9 auf einen Lichtdetektor im unteren Bereich der vertikal ausgerichteten Lichtdekorleiste 7, womit über die Steuereinheit 14 ein Steuersignal erzeugt wird, mit der das Bodenbearbeitungswerkzeug 4 im Bereich des einzustellenden Höhenniveaus 5 verbleibt und mithin Bodenmaterial abräumt.
In Fig. 2 ist im Einzelnen näher ein Teil der Empfängereinheit 6 dargestellt, der an der Vorrichtung 2 zur Bodenbearbeitung fest montiert ist. Diese ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiels achteckig ausgebildet und umfasst insgesamt vier ver-
tikal ausgerichtete Leistenelemente 7 mit einer Vielzahl von Lichtdetektoren 7.1 , die in dem gestrichelten Beispiel des Leistenelementes 7 in Fig. 2 rechts noch einmal veranschaulicht ist. Diese Lichtdetektoren 7.1 sind übereinander angeordnet.
Zwischen zwei vertikal ausgerichteten Leistenelementen 7 sind jeweils horizontal ausgerichtete Leistenelemente 10 vorgesehen, also in dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 insgesamt auch wiederum vier, die ebenfalls eine Vielzahl von Lichtdetektoren aufweisen. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel soll der Empfänger 6 von einer Außenwandung 12 ummantelt sein, die lichtdurchlässig sein kann, aber auch einen Spalt 11 aufweisen kann in den jeweiligen Feldern, wo ein horizontal ausgerichtetes Leistenelement 10 angeordnet ist, durch den ein entsprechender Laserstrahl 9 hindurchtreten kann.
In dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 ist hinter dem Spalt 11 in der Außenwandung 12 ein Parabolspiegel 13 vorgesehen, der Laserstrahlen 9 umlenkt, so dass diese auf das horizontal ausgerichtete Leistenelement 10 treten können.
Dieses ist um 90° gekippt zu einer Außenwandung 12 des Empfängers 6 angeordnet, so dass die Lichtdetektoren in dem Ausführungsbeispiel nach unten weisen.
Fig. 3 verdeutlich in Draufsicht noch einmal das, was in Fig. 2 gezeigt ist. In Fig. 4 ist noch einmal der Reitplatz 1 dargestellt mit zwei ortsfest montierten Rotationslasergeräten 8, die die Laserstrahlen 9 aussenden, die auf den Empfänger 6 fallen. Dabei dienen die vertikal ausgerichteten Leistenelemente 7 zur Einstellung des Höhenniveaus und die horizontal ausgerichteten Leistenelemente 10 zur lokalen Positionserkennung auf dem Reitplatz 1.
Fig. 5 verdeutlicht noch einmal das, was vorstehend erläutert wurde. Die Laserstrahlen, wie sie auf die Empfängereinheit 6 bei den horizontal und vertikal ausgerichteten Leistenelementen 7, 16 mit ihren Lichtdetektoren fallen, werden über entsprechende Leitungen an eine zentrale Steuereinheit 14 weitergegeben. Diese wertet die entsprechenden Messwertsignale aus und liefert ein Steuersignal zu einem Antrieb 15, der ein Planierschild 4 als Bodenbearbeitungswerkzeug anhebt oder absenkt.
Es ist ebenfalls möglich, mit dieser Steuereinheit beispielsweise solche Bodenbearbeitungswerkzeuge 4 zu steuern, die nicht nur anzuheben und abzusenken sind, sondern beispielsweise auch geschwenkt werden können oder in eine Neigungsstellung zur Bodenfläche eingestellt werden.
Die Fig. 6 und 7 stellen analoge Darstellungen zu der Ausbildung der Empfängereinheit 6 nach dem Ausführungsbeispiel nach den Fig. 2 und 3 dar. Hier sind wiederum vertikal ausgerichtete Lichtdetektorleisten 7 vorhanden mit einer Vielzahl von Lichtdetektoren 7.1. Zwischen zwei vertikal ausgerichteten Leistenelementen 7 sind wiederum horizontal ausgerichtete Leistenelemente 10 vorgesehen, und zwar in dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 6 jeweils vier übereinander angeordnete pro Lichtdekorleistenreihe, so dass insgesamt bei diesem Ausführungsbeispiel sechzehn horizontal ausgerichtete Leistenelemente 0 vorgesehen sind. Diese sind wiederum mit Abstand zu einer Außenwandung 12 vorgesehen (Fig. 7). In dieser Außenwandung 12 ist bei diesem Ausführungsbeispiel ein Linsen-Array 16 vorgesehen,
bevorzugterweise ein Zylinderlinsen-Array mit einer Vielzahl von entsprechenden Linsenelementen 16.1. Zwischen dem Zylinderlinsen-Array 16 und den Leistenelementen 10 ist ein Element 17 angeordnet mit entsprechenden Spalten 17.1.
Claims
1. Vorrichtung (2) zur Bearbeitung von Bodenflächen, insbesondere zur Bearbeitung von Reitplätzen (1), mit zumindest einem von Krafthebern anhebbaren und absenkbaren Bearbeitungswerkzeug (4) wie beispielsweise einem Planierschild und mit einer zumindest zwei stationär auf der Bodenfläche abzustützende Sendereinheiten zur Erzeugung von Laserstrahlen (9) aufweisenden und mit einer die Laserstrahlen (9) der Sendereinheiten (8) als Messwerte empfangenden, an der Vorrichtung (2) abgestützten Empfängereinheit (6) umfassenden Steuereinheit (14), über die die Kraftheber und das Bodenwerkzeug (4) in Abhängigkeit der Messwerte der Empfängereinheit (6) gesteuert anhebbar und absenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfängereinheit (6) auf ihrem Umfang zumindest zwei mit Abstand zueinander angeordnete und vertikal ausgerichtete CCD- oder LED-Leistenelemente (7) mit einer Vielzahl von übereinander angeordneten Lichtdetektoren (7.1) aufweist und auf ihrem Umfang zumindest zwei mit Abstand zueinander angeordnete und horizontal ausgerichtete CCD- oder LED-Leistenelemente (10) mit einer Vielzahl von nebeneinander angeordnete Lichtdetektoren umfasst.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass mehrere übereinander mit Abstand zueinander angeordnete, horizontal ausgerichtete CCD- oder LED-Leistenelemente (10) vorgesehen sind.
3 Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die vertikal ausgerichteten CCD- oder LED-Leistenelemente (7) eine Länge haben, die sich an
einem vorzugebenden Nivellierungsmaß in der Bodenfläche (1) während der Bearbeitung der Bodenfläche (1) orientiert.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein horizontal ausgerichtetes CCD- oder LED-Leistenelement (10) hinter einer Empfängerwandung (12) angeordnet ist und in der Empfängerwandung (12) ein vertikal ausgerichteter Öffnungsspalt (11) vorgesehen ist, über den Laserstrahlen (9) der Sendereinheiten (8) einem horizontal ausgerichteten CCD- oder LED-Leistenelement (10) zuführbar sind.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Längserstreckung des Öffnungsspaltes (11) eines horizontal ausgerichteten CCD- oder LED- Leistenelementes (10) eine Längenerstreckung hat, die einem vorzugebenden Nivellierungsmaß in der Bodenfläche (1) während der Bearbeitung der Bodenfläche (1) entspricht.
6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Öffnungsspalt (11) und dem horizontal ausgerichteten CCD- oder LED-Leistenelement (10) ein Parabolspiegel (13) zur Umlenkung von Laserstrahlen vorgesehen ist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Parabolspiegel (13) doppelt gebogen (2-fache Krümmung) ausgebildet ist.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein horizontal ausgerichtetes CCD- oder LED-Leistenelement (10) um 90° gekippt mit seinen Lichtdetektoren und mithin zur Bodenfläche (1) ausgerichtet an der Empfängereinheit (6) vorgesehen ist.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Öffnungsspalt (11) der Empfängerwandung (12) eine Linse vorgesehen ist.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein horizontal ausgerichtetes CCD- oder LED-Leistenelement (10) hinter einer Empfängerwandung (12) angeordnet ist und in dieser Empfängerwandung (12) ein Linsen-Array (16) aus einer Vielzahl von aneinander gereihten Linsen (16.1) angeordnet ist.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere, mit Abstand übereinander angeordnete horizontal ausgerichtete CCD- oder LED- Leistenelemente (10) vorgesehen sind und zwischen dem Linsen-Array (16) und den CCD- oder LED-Leistenelementen (10) ein dazwischen angeordnetes Element (17) mit zumindest einem vertikal ausgerichteten Spalt (17.1) angeordnet ist.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass das Element (17)zwei mit Lageabstand zueinander angeordnete vertikal ausgerichtete Spalte (17.1) aufweist.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfängereinheit (6) im Querschnitt mehreckig ausgebildet ist.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfängereinheit (6) im Querschnitt achteckig ausgebildet ist.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfängereinheit (6) auf ihrem Umfang verteilt abwechselnd ein vertikal ausgerichtetes CCD- oder LED-Leistenelement (7) und ein horizontal ausgerichtetes CCD- oder LED-Leistenelement (10) aufweist.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfängereinheit (6) vier vertikal ausgerichtete CCD- oder LED-Leistenelemente (7) und vier horizontal ausgerichtete CCD- oder LED-Leistenelemente (10) aufweist.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass zwei mit Abstand zueinander auf der Bodenfläche (1) abgestützte Rotationslasergeräte als Sendereinheiten (8) vorgesehen sind.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102014004370.3 | 2014-03-26 | ||
DE102014004370.3A DE102014004370B4 (de) | 2014-03-26 | 2014-03-26 | Vorrichtung zur Bearbeitung von Bodenflächen |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2015144272A1 true WO2015144272A1 (de) | 2015-10-01 |
WO2015144272A9 WO2015144272A9 (de) | 2016-02-18 |
Family
ID=52477763
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/EP2015/000165 WO2015144272A1 (de) | 2014-03-26 | 2015-01-28 | Vorrichtung zur bearbeitung von bodenflächen |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102014004370B4 (de) |
WO (1) | WO2015144272A1 (de) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE202015007529U1 (de) * | 2015-10-30 | 2017-02-02 | Heidi Moosdorf | Selbstfahrendes Nutzflächen-Bearbeitungsgerät |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4700301A (en) * | 1983-11-02 | 1987-10-13 | Dyke Howard L | Method of automatically steering agricultural type vehicles |
US5022763A (en) | 1988-05-10 | 1991-06-11 | Gv S.A. | Receiver for rotating lasers used for guiding machines, particularly public works machines |
DE202005002555U1 (de) | 2005-02-16 | 2006-06-29 | Bjj Kleinmaschinen Gmbh | Vorrichtung zur selbstfahrenden Bearbeitung einer Reitbahn |
WO2006070009A2 (de) | 2004-12-28 | 2006-07-06 | Leica Geosystems Ag | Verfahren und rotationslaser zum ermitteln einer lageinformation mindestens eines objekts |
EP2006448A1 (de) * | 2007-06-21 | 2008-12-24 | Leica Geosystems AG | Einbauzug zum erstellen einer Belagschicht aus Beton- oder Asphalt-Material |
-
2014
- 2014-03-26 DE DE102014004370.3A patent/DE102014004370B4/de not_active Expired - Fee Related
-
2015
- 2015-01-28 WO PCT/EP2015/000165 patent/WO2015144272A1/de not_active Application Discontinuation
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4700301A (en) * | 1983-11-02 | 1987-10-13 | Dyke Howard L | Method of automatically steering agricultural type vehicles |
US5022763A (en) | 1988-05-10 | 1991-06-11 | Gv S.A. | Receiver for rotating lasers used for guiding machines, particularly public works machines |
WO2006070009A2 (de) | 2004-12-28 | 2006-07-06 | Leica Geosystems Ag | Verfahren und rotationslaser zum ermitteln einer lageinformation mindestens eines objekts |
DE202005002555U1 (de) | 2005-02-16 | 2006-06-29 | Bjj Kleinmaschinen Gmbh | Vorrichtung zur selbstfahrenden Bearbeitung einer Reitbahn |
EP2006448A1 (de) * | 2007-06-21 | 2008-12-24 | Leica Geosystems AG | Einbauzug zum erstellen einer Belagschicht aus Beton- oder Asphalt-Material |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2015144272A9 (de) | 2016-02-18 |
DE102014004370B4 (de) | 2015-11-05 |
DE102014004370A1 (de) | 2015-10-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102006062129B4 (de) | Straßenbaumaschine sowie Verfahren zur Messung der Frästiefe | |
DE102010022467B4 (de) | Straßenbaumaschine, sowie Verfahren zum Steuern des Abstandes einer auf einer Bodenoberfläche bewegten Straßenbaumaschine | |
EP2119832B1 (de) | Verfahren zum Betrieb einer selbstfahrenden Straßenfräse | |
DE102005015615B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Arbeitskopfes | |
EP2430491B1 (de) | Vorrichtung zur formung von laserstrahlung sowie laservorrichtung mit einer derartigen vorrichtung | |
EP3097213B1 (de) | Vorrichtung zur bestimmung der topographie der mölleroberfläche in einem schachtofen | |
DE6805888U (de) | Oberflaechenbearbeitungsmaschine mit niveau- und neigungsregelung. | |
DE102013213547A1 (de) | Kalibriereinrichtung und Kalibrierverfahren für eine Vorrichtung zum schichtweisen Herstellen eines Objekts | |
EP2743399B1 (de) | Baumaschine mit Einrichthilfesystem für eine Sensoreinheit | |
DE2416947B2 (de) | Verfahren zum begrenzen der verstellbewegung eines an einem allseitig schwenkbaren tragarm einer vortriebsmaschine gelagerten loesewerkzeuges auf den aufzufahrenden streckenquerschnitt und einrichtung zur ausuebung dieses verfahrens | |
DE19932779A1 (de) | Rückfahrhilfe | |
DE102015119073A1 (de) | Regel- oder Steuersystem, landwirtschaftliche Maschine | |
DE102017223673A1 (de) | LIDAR-System zur Erfassung eines Objekts | |
DE102014004370B4 (de) | Vorrichtung zur Bearbeitung von Bodenflächen | |
DE102015112296A1 (de) | Optische Sensorvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, Kraftfahrzeug sowie Verfahren | |
DE102018102287A1 (de) | Optoelektronische Sensorvorrichtung | |
WO2001014826A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum erfassen eines biegewinkels an einem werkstück | |
DE102015010500A1 (de) | Baumaschine zur Bodenbearbeitung | |
EP3652561B1 (de) | Lidar-vorrichtung zum situationsabhängigen abtasten von raumwinkeln | |
EP3822198B1 (de) | Stückguterfassungsanordnung | |
DE102008005191A1 (de) | Sensoranordnung | |
EP3184958B1 (de) | Vorrichtung zur entleerung eines transportträgers mit einer vorrichtung zur werkstückidentifikation und/oder werkstücklageerkennung einer vielzahl willkürlich angeordneter werkstücke innerhalb des transportträgers und mit einer greifeinrichtung zur entleerung des transportträgers | |
EP3736603B1 (de) | Optoelektronischer sensor und verfahren zur überwachung eines überwachungsbereichs | |
EP3438525B1 (de) | Beleuchtungsvorrichtung für simulationsanordnung für kraftfahrzeugunfälle | |
EP1473540B1 (de) | Verfahren zur Bestimmung des Niveaus mehrerer Messpunkte sowie Anordnung dafür |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 15704955 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
WA | Withdrawal of international application |