WO2015119589A1 - Плавниковый движитель - Google Patents
Плавниковый движитель Download PDFInfo
- Publication number
- WO2015119589A1 WO2015119589A1 PCT/UA2014/000019 UA2014000019W WO2015119589A1 WO 2015119589 A1 WO2015119589 A1 WO 2015119589A1 UA 2014000019 W UA2014000019 W UA 2014000019W WO 2015119589 A1 WO2015119589 A1 WO 2015119589A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- fin
- levers
- mover
- housing
- drive
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H1/00—Propulsive elements directly acting on water
- B63H1/02—Propulsive elements directly acting on water of rotary type
- B63H1/04—Propulsive elements directly acting on water of rotary type with rotation axis substantially at right angles to propulsive direction
- B63H1/06—Propulsive elements directly acting on water of rotary type with rotation axis substantially at right angles to propulsive direction with adjustable vanes or blades
- B63H1/08—Propulsive elements directly acting on water of rotary type with rotation axis substantially at right angles to propulsive direction with adjustable vanes or blades with cyclic adjustment
Definitions
- the present invention relates to shipbuilding, and more specifically to the design of the ship's fin mover, designed to create a horizontal thrust vector.
- the proposed fin mover can be used, for example, as an auxiliary mover on sailing ships.
- a fin mover comprising a body, a fin in the form of a wing kinematically connected to the drive, and a mover control mechanism made in the form of a system of levers [Patent for the invention N ° 2041 129, Russian Federation, IPC 6 ⁇ 63 ⁇ 1 / 36, B63H19 / 02, published: 08/03/1995].
- the said mover Due to the rigid mechanical connection of the fin with the drive, the said mover is difficult to control, since a complex rotary mechanism is required to change the direction of the thrust vector. In addition, when the mover is turned off, a significant braking effect occurs, which limits the widespread use of the described device.
- the basis of the invention is the task of creating such a fin mover, which would be more manageable, and would also reduce the braking effect when the mover is turned off.
- the problem is solved by creating conditions for the automatic optimization of the current stiffness of the mechanical connection between the fin and the drive by applying torsion movers in the kinematic chain.
- the proposed, like the well-known fin mover, comprises a body, a wing fin kinematically connected to the drive, and a mover control mechanism made in the form of a lever system, and, according to the invention, the mover contains at least two identical vertical fins, horizontal the axes of which coincide with the direction of creating the thrust, a rotary device designed to set the direction of the thrust vector, the housing is made in the form of a vertical pipe, the propulsion control mechanism comprises a shaft, is installed first with the possibility of axial rotation in the housing, the upper end of which is kinematically connected to an actuator formed, for example, in the form of a rotary cylinder, to the lower part of the shaft, located outside the housing at different heights and perpendicular to it, two pairs of parallel first levers are rigidly attached to it, respectively, the upper and lower pairs, each of which lies on one d horizontal line, the ends of each pair of the first levers of the same name are pivotally connected with the midpoints of the corresponding second levers
- Each fin is made in the form of a biconvex wing of symmetrical shape, which is oriented in the direction of the vessel’s movement, is located vertically and installed with the possibility of oscillation (movement) in the horizontal plane under the bottom in the water column in the direction from one side of the vessel to the other and vice versa. This preserves the initial orientation of the vertical plane around which the fin oscillates.
- the orientation of the vertical plane around which the fin oscillates is set by a lever mechanism made in the form of a parallelogram.
- each fin is made in the form of a torsion bar, passes through the hole in the fin and divides it into two unequal surface areas, the smaller of which is directed toward the vessel — in the direction of thrust.
- the fin is rigidly attached with its central part to the torsion bar. Due to this, when moving the propulsion control mechanism - the linkage mechanism - in the water column from one extreme position to another, the fin moves with a positive angle of attack to the direction of the vessel movement due to the torsion twisting under the influence of the force difference arising from the difference in water pressures on different (unequal ) by the area of the side surface. This is due to the asymmetric mounting of the fin on the torsion bar.
- the asymmetric fastening of the fin allows you to reduce the level of torsional loads on the torsion bar and extend its life.
- a triangle of forces arises, similar to a triangle of forces acting on the blades of a rotating propeller, which makes the vessel with the proposed propulsion move in a given direction.
- Angle of rotation fin tilting torsion bar
- screw pitch depends on the speed of movement of the propulsion control mechanism - the linkage mechanism - and on the actual speed of the vessel. At low ship speed, the deviation angle is maximum, which means the step is minimal and vice versa.
- the fin mover consists of two fins located symmetrically relative to the axis of the device, and to reduce the steering effect, two serially mounted movers for a single hull of the vessel operating in phase and two parallel movers for catamaran vessels operating in antiphase.
- the proposed fin mover aggregated with a wind turbine with a vertical axis of rotation of the rotor, allows you to build an environmentally friendly vessel that can move at any given angle to the direction of the wind.
- such propulsion device When using the proposed fin propulsion device as an auxiliary one on an ordinary sailing vessel, such propulsion device is in a braked state - when moving under sail, it can perform the function of a keel of a counterweight.
- the technical result obtained as a result of the implementation of the present invention consists in creating the conditions for automatic optimization of the value of the current stiffness of the mechanical connection between the fin and the drive by using a torsion mover in the kinematic chain.
- the proposed fin mover consists of structural elements, for the manufacture of which use currently known technological methods, tools and materials. It can be used as an environmentally friendly mover in ships that are designed both for the carriage of goods and passengers, and belong to various industries, and therefore we can conclude that that the proposed solution meets the criteria of the invention of "industrial applicability".
- FIG. 1 shows the appearance of a mover.
- FIG. 2 shows a cross section of the mover.
- FIG. 3 and FIG. 4 shows a mover in operation.
- FIG. 5 shows the appearance of a displacement vessel with a fin mover aggregated with a wind turbine with a vertical axis of rotation of the rotor.
- the fin mover comprises a body 1, two fins 2, each of which is made in the form of a wing located vertically, and the horizontal axis of the wing coincides with the direction of the thrust.
- the housing 1 is made in the form of a vertical pipe.
- the fin mover also includes a control mechanism comprising a shaft 3 mounted axially rotatable in the housing 1. The upper end of the shaft 3 is connected to the drive / not shown /.
- the drive can be made, for example, in the form of a rotary hydraulic cylinder 4 and / or a lever kinematically connected with an internal combustion engine / not shown / or with a wind turbine 5.
- each pair of the first levers 6 of the same name are pivotally connected to the midpoints of the corresponding second levers 7 lying in the same plane as
- the ends of each pair of second levers 7, lying in the same plane are pivotally connected by rods 8 to each other and to the housing 1 and form parallelograms, respectively, upper and lower.
- the nearest midpoints of the second levers 7 of the upper and lower parallelograms are rigidly interconnected by the gorsions 9, and each fin 2 is rigidly mounted vertically on the corresponding orion 9 and perpendicular to the nearest second lever 7 with the possibility of oscillations in a horizontal plane around the axis of the torsion 9.
- the axis of the torsion 9 divides the corresponding fin 2 into two unequal parts, the smaller of which is located in the direction of the thrust.
- the fins 2 are mounted on the torsion bars 9 when using clamps 10 and bearings 1 1.
- the fin mover also includes a rotary device 12, designed to set the thrust vector of the thrust vector, which is made in the form of a base designed for its rigid attachment to the hull and a lever pivotally mounted in the base and intended for its connection with the housing 1 and fixing the angular position of the latter relative to the base.
- the proposed fin mover operates as follows. Pre-fin mover is rigidly attached to the bottom of the vessel and through the corresponding hole the mover body 1 is brought into the hold, where a kinematic connection of the shaft 3 with the drive / not shown / and with the rotary device 12 is created.
- the rotary device 12 is set by turning and fixing in the given position of the hull 1 direction of creating a thrust vector.
- the direction of the thrust vector is the average position of the rotary hydraulic cylinder 4.
- the rotary hydraulic cylinder 4 turning from side to side the shaft 3 with rigidly fixed levers b, at the ends of which levers 7 are mounted pivotally connected by rods 8 to each other and to the housing 1 and forming a parallelogram, force move in the water column fins 2, while twisting the torsion bars 9 under the action of the lateral pressure of water.
- a triangle of forces arises, similar to the triangle of forces that occurs when the rotor blades operate, causing the vessel with the fin mover to move in a given direction.
- the angle of rotation of fin 2 tiltisting of torsion 9) (screw pitch) depends on the speed of movement of the shaft 3 of the control mechanism (lever mechanism) and on the actual speed of the vessel.
- the latch is 10,
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Other Liquid Machine Or Engine Such As Wave Power Use (AREA)
Abstract
Изобретение относится к судостроению.. Плавниковый движитель содержит корпус, плавник в виде крыла, привод, механизм управления движителем, по меньшей мере, два одинаковых вертикальных плавника и поворотное устройство. Корпус выполнен в виде вертикальной трубы. Механизм управления движителем содержит вал, установленный с возможностью осевых поворотов в корпусе, верхний конец которого кинематически соединен с приводом, выполненным выполнен в виде поворотного гидроцилиндра. К нижней части вала жестко прикреплены две пары параллельных первых рычагов, Одноименные концы каждой пары первых рычагов шарнирно соединены с серединами соответствующих вторых рычагов. Концы каждой пары вторых рычагов шарнирно соединены тягами между собой и с корпусом с образованием верхнего и нижнего параллелограммов Ближайшие середины вторых рычагов параллелограммов жестко соединены между собой торсионами. Каждый плавник закреплен вертикально на соответствующем торсионе и перпендикулярно к ближайшему второму рычагу с возможностью колебаний в горизонтальной плоскости вокруг оси торсиона, которая делит плавник на две неравные части, меньшая из которых совпадает с направлением создания тяги. Достигается создание условий для автоматической оптимизации текущей жесткости механической связи плавника с приводом.
Description
Плавниковый движитель.
Предлагаемое изобретение относится к судостроению, а более точно - к конструкции судового плавникового движителя, предназначенного для создания горизонтального вектора тяги. Предлагаемый плавниковый движитель может быть использован, например, в качестве вспомогательного движителя на парусных судах.
Наиболее близким к предлагаемому устройству по технической сущности является плавниковый движитель, содержащий корпус, плавник в виде крыла, кинематически связанный с приводом, и механизм управления движителем, выполненный в виде системы рычагов [Патент на изобретение N° 2041 129, Российская Федерация, МПК 6 В63Н1/36, В63Н19/02, опубликовано: 09.08.1995].
Из-за жесткой механической связи плавника с приводом упомянутый движитель оказывается трудно управляемым, поскольку для изменения направления вектора тяги требуется применение сложного поворотного механизма. Кроме того, при выключенном движителе возникает значительный тормозной эффект, что ограничивает широкое использование описанного устройства.
В основу предлагаемого изобретения поставлена задача создания такого плавникового движителя, который был бы более управляемым, а также позволил бы уменьшить тормозной эффект при выключенном движителе. Поставленная задача решается за счет создания условий для автоматической оптимизации текущей жесткости механической связи плавника с приводом путем применения в кинематической цепи движителя торсионов.
Предлагаемый, как и известный плавниковый движитель, содержит корпус, плавник в виде крыла, кинематически связанный с приводом, и механизм управления движителем, выполненный в виде системы рычагов, а, согласно изобретению, движитель содержит, по меньшей мере, два одинаковых вертикальных плавника, горизонтальные оси которых совпадают с направлением создания тяги, поворотное устройство, предназначенное для задания направления вектора тяги, корпус выполнен в виде вертикальной трубы, механизм управления движителем содержит вал, установленный с возможностью осевых поворотов в корпусе, верхний конец которого кинематически соединен с приводом, выполненным, например, в виде поворотного гидроцилиндра, к
нижней части вала, расположенной вне корпуса на разных по высоте уровнях и перпендикулярно к нему жестко прикреплены две пары параллельных первых рычаг ов, соответственно, верхняя и нижняя пары, каждая из которых лежит на одной г оризонтальной прямой, одноименные концы каждой пары первых рычагов шарнирно соединены с серединами соответствующих вторых рычагов, лежащих в одной плоскости с первыми, концы каждой пары вторых рычагов, лежащих в одной плоскости шарнирно соединены тягами между собой и с корпусом и образуют параллелограммы, соответственно верхний и нижний, ближайшие середины вторых рычагов верхнего и нижнего параллелограммов жестко соединены между собой торсионами, а каждый плавник закреплен вертикально на соответствующем торсионе и перпендикулярно к ближайшему второму рычагу с возможностью колебаний в горизонтальной плоскости вокруг оси торсиона, которая делит плавник на две неравные части, меньшая из которых совпадает с направлением создания тяги.
Каждый плавник выполнен в виде крыла двояковыпуклой симметричной формы, которое ориентировано в направлении движения судна, расположено вертикально и установлено с возможностью колебания (перемещения) в горизонтальной плоскости под днищем в толще воды в направлении от одного борта судна к другому и наоборот. При этом сохраняется начальная ориентация вертикальной плоскости, вокруг которой колеблется плавник. Ориентацию вертикальной плоскости, вокруг которой колеблется плавник, задают рычажным механизмом, выполненным в виде параллелограмма.
Ось поворотов подвеса каждого плавника выполнена в виде торсиона, проходит через отверстие в плавнике и делит его на две неравные по площади поверхности, меньшая из которых направлена в сторону движения судна - в направлении создания тяги. 11ри этом плавник жестко прикреплен своей центральной частью к торсиону. Благодаря этому при перемещениях механизма управления движителем - рычажного механизма - в толще воды из одного крайнего положения в другое происходит движение плавника с положительным углом атаки к направлению движения судна за счет скручивания торсиона под действием разности сил, возникающих от разности давлений воды на р зные (неравные) по площади части боковой поверхности. Это происходит из-за ассиметричного крепления плавника на торсионе. Кроме сказанного, ассиметричное крепление плавника позволяет снизить уровень крутильных нагрузок на торсион и продлить срок его эксплуатации. При описанном движении плавника возникает треугольник сил, подобный треугольнику сил, воздействующему на лопасти вращающегося винта, что заставляет судно с предлагаемым движителем двигаться в заданном направлении. Угол поворота
плавника (скручивания торсиона) (шаг винта) зависит от скорости перемещения механизма управления движителем - рычажного механизма - и от фактической скорости судна. При малой скорости судна угол отклонения максимальный, а значит шаг - минимален и наоборот. При прекращении перемещений рычажного механизма из одного крайнего положения в другое плавник занимает направление параллельное направлению движения судна, а поэтому, практически, не создает тормозного эффекта.
Изменение начального положения (поворот) рычажного механизма относительно направления движения судна дает возможность получить вектор тяги в требуемом направлении, например, выполнять подруливание, движение судна боком, разворот на месте. Для уменьшения нагрузок на механизм в состав плавникового движителя входят два плавника, расположенные симметрично относительно оси устройства, а для снижения подруливающего эффекта можно использовать два последовательно установленных движителя для одинарного корпуса судна, работающих в фазе, и два параллельно установленных движителя для судов типа катамаран, работающих в противофазе.
Предлагаемый плавниковый движитель, агрегатированный с ветродвигателем с вертикальной осью вращения ротора, позволяет построить экологически чистое судно, которое способно двигаться под любым заданным углом к направлению ветра.
При использовании предлагаемого плавникового движителя в качестве вспомогательного на обычном парусном судне такой движитель в заторможенном состоянии - при движении под парусом может выполнять функцию киля противовеса.
Во время проведения патентно-информационных исследований при подготовке настоящей заявки авторами не обнаружены конструкции плавникового движителя с указанной выше совокупностью существенных признаков, что доказывает соответствие заявляемого технического решения критерию изобретения "новизна".
Технический результат, полученный в результате осуществления предлагаемого изобретения состоит в создании условий для автоматической оптимизации значения текущей жесткости механической связи плавника с приводом путем применения в кинематической цепи движителя торсионов.
Предлагаемый плавниковый движитель состоит из конструктивных элементов, для изготовления которых используют известные на сегодняшний день технологические приемы, средства и материалы. Он может быть использован в качестве экологически чистого движителя в судах, которые предназначены как для перевозки грузов, так и пассажиров, и относятся к различным отраслям, а поэтому можно сделать вывод о том,
что предлагаемое решение соответствуют критерию изобретения «промышленная применимость».
Сущность предлагаемого плавникового движителя показана на схематических чертежах.
На фиг. 1 показан внешний вид движителя.
На фиг. 2 показано сечение движителя.
На фиг. 3 и фиг. 4 показан движитель в работе.
На фиг. 5 показан внешний вид водоизмещающего судна с плавниковым движителем, агрегатированным с ветродвигателем с вертикальной осью вращения ротора.
Плавниковый движитель содержит корпус 1 , два плавника 2, каждый из которых выполнен в виде крыла, расположенного вертикально, а горизонтальная ось крыла совпадает с направлением создания тяги. Корпус 1 выполнен в виде вертикальной трубы. Плавниковый движитель также содержит механизм управления, содержащий вал 3, установленный с возможностью осевых поворотов в корпусе 1 . Верхний конец вала 3 соединен с приводом /не показан/. Привод может быть выполнен, например, в виде поворотного гидроцилиндра 4 и/или рычага, кинематически связанного с двигателем внутреннего сгорания /не показано/ или с ветродвигателем 5. В качестве ветродвигателя 5 может быть использовано устройство, соответствующее формуле патента Украины на полезную модель N° 78806, опубликованной 25.03.2013 г. в официальном бюллетене "Промыслова власнисть" N° 6/2013 Государственной службы интеллектуальной собственности Украины". К нижней части вала 3, расположенного вне корпуса на разных по высоте уровнях и перпендикулярно к нему, жестко прикреплены две пары параллельных первых рычагов 6, соответственно, верхняя и нижняя пары, каждая из которых лежит на одной горизонтальной прямой. Одноименные концы каждой пары первых рычагов 6 шарнирно соединены с серединами соответствующих вторых рычагов 7, лежащих в одной плоскости с первыми. Концы каждой пары вторых рычагов 7, лежащих в одной плоскости, шарнирно соединены тягами 8 между собой и с корпусом 1 и образуют параллелограммы, соответственно верхний и нижний. Ближайшие середины вторых рычагов 7 верхнего и нижнего параллелограммов жестко соединены между собой горсионами 9, а каждый плавник 2 жестко закреплен вертикально на соответствующем орсионе 9 и перпендикулярно к ближайшему второму рычагу 7 с возможностью колебаний в горизонтальной плоскости вокруг оси торсиона 9. При этом ось торсиона 9 делит соответствующий плавник 2 на две неравные части, меньшую из которых располагают в направлении создания тяги. Плавники 2 закреплены на торсионах 9 при
помощи фиксаторов 10 и подшипников 1 1. Плавниковый движитель также содержит поворотное устройство 12, предназначенное для задания движителю направления вектора тяги, которое выполнено в виде основания, предназначенного для его жесткого крепления к корпусу судна и рычага, шарнирно установленного в основании и предназначенного для его соединения с корпусом 1 и фиксации углового положения последнего относительно основания.
Работает предлагаемый плавниковый движитель следующим образом. Предварительно плавниковый движитель жестко прикрепляют ко дну судна и через соответствующее отверстие выводят корпус 1 движителя в трюм, где создают кинематическое соединение вала 3 с приводом /не показано/ и с поворотным устройством 12. Поворотным устройством 12 путем поворота и фиксации в заданном положении корпуса 1 задают направление создания вектора тяги. За направление вектора тяги принято среднее положение поворотного гидроцилиндра 4. Поворотный гидроцилиндр 4, поворачивая из стороны в сторону вал 3 с жестко закрепленными рычагами б, на концах которых установлены рычаги 7, шарнирно связанные тягами 8 между собой и с корпусом 1 и образующие параллелограмм, заставляют перемещаться в толще воды плавники 2, скручивая при этом торсионы 9 под действием силы бокового давления воды. При описанном движении плавника 8 возникает треугольник сил, аналогичный треугольнику сил, возникающему при работе лопастей вращающегося винта, заставляющих судно с плавниковым движителем двигаться в заданном направлении. Угол поворота плавника 2 ( скручивания торсиона 9) (шаг винта) зависит от скорости перемещения вала 3 механизма управления (рычажного механизма) и от фактической скорости судна. При малой скорости судна сопротивление воды боковому перемещению плавника 8 велико, а значит угол отклонения плавника 2 (скручивания торсиона 9) максимален, а шаг (винта) минимален и наоборот (при одинаковой амплитуде и скорости вала 3). Таким образом, торсионы 9 в предлагаемом плавниковом движителе позволяют создать условия для автоматической оптимизации значения текущей жесткости механической связи каждого плавника 2 с приводом. При прекращении перемещения рычажного механизма из одного крайнего положения в другое плавник 2 остается в направлении параллельном направлению движения судна и, практически, не создает тормозного эффекта.
Перечень позиций на чертежах: Корпус - 1 ,
Плавник - 2,
Вал - 3,
Поворотный гидроцилиндр - 4, Ветродвигатель - 5,
Пары первых рычагов - 6,
Пары вторых рычагов - 7,
Тяги - 8,
Горсион - 9,
Фиксатор - 10,
Подшипник - 1 1,
Поворотное устройство - 12.
Claims
Формула изобретения.
Плавниковый движитель, содержащий корпус, плавник в виде крыла, кинематически связанный с приводом, и механизм управления движителем, выполненный в виде системы рычагов, отличающийся тем, что движитель содержит, по меньшей мере, дна одинаковых вертикальных плавника, горизонтальные оси которых совпадают с направлением создания тяги, поворотное устройство, предназначенное для задания направления вектора тяги, корпус выполнен в виде вертикальной трубы, механизм управления движителем содержит вал, установленный с возможностью осевых поворотов в корпусе, верхний конец которого кинематически соединен с приводом, выполненным, например, в виде поворотного гидроцилиндра, к нижней части вала, расположенной вне корпуса на разных по высоте уровнях и перпендикулярно к нему жестко прикреплены две пары параллельных первых рычагов, соответственно, верхняя и нижняя пары, каждая из которых лежит на одной горизонтальной прямой, одноименные концы каждой пары первых рычагов шарнирно соединены с серединами соответствующих вторых рычагов, лежащих в одной плоскости с первыми, концы каждой пары вторых рычагов, лежащих в одной плоскости, шарнирно соединены тягами между собой и с корпусом и образуют параллелограммы, соответственно верхний и нижний, ближайшие середины вторых рычагов верхнего и нижнего параллелограммов жестко соединены между собой горсионами, а каждый плавник закреплен вертикально на соответствующем торсионе и перпендикулярно к ближайшему второму рычагу с возможностью колебаний в горизонтальной плоскости вокруг оси торсиона, которая делит плавник на две неравные части, меньшая из которых совпадает с направлением создания тяги.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/UA2014/000019 WO2015119589A1 (ru) | 2014-02-10 | 2014-02-10 | Плавниковый движитель |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/UA2014/000019 WO2015119589A1 (ru) | 2014-02-10 | 2014-02-10 | Плавниковый движитель |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2015119589A1 true WO2015119589A1 (ru) | 2015-08-13 |
Family
ID=53778278
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/UA2014/000019 WO2015119589A1 (ru) | 2014-02-10 | 2014-02-10 | Плавниковый движитель |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| WO (1) | WO2015119589A1 (ru) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020152502A1 (en) * | 2019-01-24 | 2020-07-30 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) | Propulsion module for generating wave-like motion |
| CN111994248A (zh) * | 2020-08-30 | 2020-11-27 | 哈尔滨工程大学 | 横摇运动捕获推进装置及带有该装置的波浪能驱动无人艇 |
| CN116443221A (zh) * | 2023-04-20 | 2023-07-18 | 北方工业大学 | 一种单驱动机器鱼及其平面运动控制方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU796074A1 (ru) * | 1976-08-01 | 1981-01-15 | Институт Гидромеханики Ан Украин-Ской Ccp | Плавниковый движитель дл лодок |
| RU2041129C1 (ru) * | 1992-06-03 | 1995-08-09 | Сергей Анатольевич Кузнецов | Плавниковый движитель |
| US6997765B1 (en) * | 2003-05-14 | 2006-02-14 | Mcguinness Thomas G | Vessel propelled by oscillating fin with control mechanisms |
-
2014
- 2014-02-10 WO PCT/UA2014/000019 patent/WO2015119589A1/ru active Application Filing
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU796074A1 (ru) * | 1976-08-01 | 1981-01-15 | Институт Гидромеханики Ан Украин-Ской Ccp | Плавниковый движитель дл лодок |
| RU2041129C1 (ru) * | 1992-06-03 | 1995-08-09 | Сергей Анатольевич Кузнецов | Плавниковый движитель |
| US6997765B1 (en) * | 2003-05-14 | 2006-02-14 | Mcguinness Thomas G | Vessel propelled by oscillating fin with control mechanisms |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020152502A1 (en) * | 2019-01-24 | 2020-07-30 | Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) | Propulsion module for generating wave-like motion |
| CN111994248A (zh) * | 2020-08-30 | 2020-11-27 | 哈尔滨工程大学 | 横摇运动捕获推进装置及带有该装置的波浪能驱动无人艇 |
| CN111994248B (zh) * | 2020-08-30 | 2021-08-20 | 哈尔滨工程大学 | 横摇运动捕获推进装置及带有该装置的波浪能驱动无人艇 |
| CN116443221A (zh) * | 2023-04-20 | 2023-07-18 | 北方工业大学 | 一种单驱动机器鱼及其平面运动控制方法 |
| CN116443221B (zh) * | 2023-04-20 | 2023-10-27 | 北方工业大学 | 一种单驱动机器鱼及其平面运动控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6470685B2 (ja) | 翼形帆アセンブリ | |
| US11975806B2 (en) | Boat stabilization system | |
| CN108313232B (zh) | 基于二维矢量推进器和移动重物的组合式船舶减摇装置 | |
| JP6467152B2 (ja) | 操舵装置 | |
| JP2015217940A (ja) | 揺動する可動フォイルの運動を制御するための揺動フォイル推進システム及び方法 | |
| EP2470781B1 (en) | Method and apparatus for oscillating a foil in a fluid | |
| CN105980246A (zh) | 操舵装置及其操舵方法 | |
| WO2015119589A1 (ru) | Плавниковый движитель | |
| JP2016188033A (ja) | 操舵装置 | |
| EP3507189B1 (en) | Stabilizer fin for a watercraft | |
| SE456237B (sv) | Segelbat med svengbar mast | |
| CN100588590C (zh) | 一种船舶主舵和翼舵任意转角比传动装置 | |
| JP6515171B1 (ja) | 操舵装置及び船舶 | |
| US20170361903A1 (en) | Watercraft | |
| CN210618440U (zh) | 智能化推进、定位和减摇的船舶动力系统 | |
| KR100495257B1 (ko) | 선박 방향타의 보조타 구동장치 | |
| CN105775064A (zh) | 一种带有半主动控制式惯容结构的船舶减摇鳍 | |
| WO2009083892A2 (en) | Device for stabilising the rolling motion of boats. | |
| US6796259B2 (en) | Sailboat rotatable keel appendage | |
| CN110027693A (zh) | 一种可提高船舶航行效能的子螺旋桨舵及其船舶 | |
| RU2827744C1 (ru) | Парусная система | |
| US20240258896A1 (en) | Dual Pumping Hydrofoil System And Balanced Dual Linear Drive Propulsion System And Vehicles And Boats Using Same | |
| US7513206B1 (en) | Sailboat servo-pendulum steering system | |
| EP2441658A1 (en) | Propeller support for a propulsion unit |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 14881760 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 32PN | Ep: public notification in the ep bulletin as address of the adressee cannot be established |
Free format text: NOTING OF LOSS OF RIGHTS PURSUANT TO RULE 112(1) EPC (EPO FORM 1205A DATED 24/01/2017) |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 14881760 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |