WO2015000962A2 - Verfahren und vorrichtung zur ultraschallaufnahme eines deformierten objektes, insbesondere der menschlichen brust - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur ultraschallaufnahme eines deformierten objektes, insbesondere der menschlichen brust Download PDF

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Joachim Georgii
Fabian ZÖHRER
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Definitions

  • the invention relates to a method and a device for ultrasound recording of a deformed object, in particular of the human breast. Moreover, the invention relates to a method and a device for determining selected points and / or regions in medical images of a differently deformed object, in particular the human breast.
  • the invention is based on the recognition that it is important for a software-supported superimposition or registration of ultrasound and X-ray images (2D / 3D) to know the respective acquisition positions at least roughly. While
  • a core idea of the invention is therefore to record this investigator-specific and patient-specific position and tilt of the breast during ultrasound recordings and to use it for automatic image registration with recordings from other imaging methods. It is not the aim of the invention to carry out a real overlay in the sense of image fusion. Instead, an identification of one in one is to be carried out
  • DE 10 2012 213 923 (“Device and method for position correlation in medical images”). This is done by using the non-deformed initial model of the object, a relationship between the coordinates of a selected point or region in a first deformation model and the corresponding coordinates in a Such a coordinate correlation means that the coordinates of the first deformation model corresponding to the selected point or region are correlated with the corresponding coordinates of the second deformation model, in other words, the selected point or region is the first deformity
  • the first deformation model represents the deformed object during the first recording, wherein the recording record of the first recording is linked to the first deformation model, and the second defo is illustrated in the second deformation model rmationsmodell represents the deformed object during the second recording, wherein the recording record of the second recording is linked to the second deformation model.
  • the selection of a specific point or region in one of the deformation models therefore always takes place on the basis of the image information of the corresponding image depicted there.
  • the point or area selected in one recording for example in an X-ray image
  • the other image for example an ultrasound image.
  • the coordinates that correspond to the point or area in the one shot can be displayed in the other shot.
  • the information required for the linking of the data about the position of the object and / or the position of the ultrasound recording instrument during recording preferably comprises information about the position and / or orientation of the object, in particular information about a tilting of the object relative to a starting position.
  • information about the position of the object and / or the ultrasound recording instrument during recording information about the position and / or orientation of the ultrasound recording instrument, in particular information about a tilting of the ultrasound recording instrument relative to a home position and / or information about a movement of the ultrasound recording instrument during recording.
  • Information about a movement of the object is usually not necessary because the patient does not move during the recording.
  • the identification of the corresponding points or areas can also be carried out in a patient-specific and examiner-specific manner during ultrasound recordings.
  • the case-specific detection of the thorax alignment of the patient and the position of the ultrasound head leads to an increase in accuracy in the automated software registration of ultrasound and X-ray images of the breast.
  • Another core idea of the invention is the examination-specific and patient-specific position and tilt of the
  • a simplified evaluation of medical image data is thus already possible with the aid of the present invention in that a plurality of ultrasound recordings of an object can be correlated with one another with the aid of the positional information determined during the ultrasound recordings. For example, a plurality of individual images can be automatically superimposed or aligned relative to one another on the basis of the position information, so that a total volume describing the object is obtained.
  • the present invention is not limited to a combination of data obtained by the use of different modalities.
  • the invention is also applicable to ultrasound imaging alone.
  • ultrasound recordings are also to be associated with recordings of other imaging methods, it is also particularly advantageous if these ultrasound recordings were previously linked to one another in the manner according to the invention.
  • the invention thus describes, on the one hand, the merging or registration of ultrasound recordings and, on the other hand, the automated registration of ultrasound recordings with recordings of other imaging methods, such as 2D or 3D X-ray and / or magnetic resonance methods, by using additional orientation information of the ultrasound volume on the object.
  • the device according to the invention is designed to carry out the method described.
  • the device preferably comprises a data processing unit which is designed to carry out all the steps in accordance with the present invention described in the context of the processing of data.
  • the data processing unit preferably has a number of function modules, each function module being designed to perform a specific function or a number of specific functions according to the described method.
  • the function modules can be hardware modules or software modules.
  • the invention can be implemented either in the form of computer hardware or in the form of computer software or in a combination of hardware and software.
  • the invention is implemented in the form of software, ie as a computer program product, all the functions described are implemented by computer program instructions when the computer program is executed on a computer with a processor.
  • the computer program instructions are implemented in a manner known per se in any programming language and can be made available to the computer in any form, for example in the form of data packets which are transmitted via a computer network or in the form of a diskette, a CD-ROM or the like. ROM or any other computer stored computer program product.
  • 2 shows a device according to the invention for determining selected points or regions
  • 3 shows the sequence of a method according to the invention for
  • a method for determining selected points and / or regions in medical images of a differently deformed human breast 402 will be described by way of example, in which a first image of the breast 402 in the form of an ultrasound image and a second image of the breast 402 in the form of a X-ray taken.
  • the ultrasound recording takes place with the aid of an automated three-dimensional breast ultrasound system with an ultrasound head 401 and the X-ray image is taken with the aid of an X-ray mammography system.
  • the acquisition data set 202 of the ultrasound image is obtained by means of a procurement device 201.
  • the acquisition record 203 of the X-ray exposure is procured by means of the procurement device 201.
  • the acquisition device 201 is provided with the acquisition data sets 202.
  • the recording data set 201 of the ultrasound recording was obtained in advance by a method for ultrasound recording of a human breast 402 carried out with the aid of an ultrasound recording device 400, in which the recording data set 202 is recorded with the aid of an ultrasound head 401 in a step 301 and information about the Position of the breast 402 and / or the position of the ultrasound head 401 during recording in a step 302 are detected with suitable sensors.
  • the detection 302 of information about the position of the breast 402 includes detecting a tilting of the breast 402 during picking up 301 relative to a starting position by means of a motion sensor 403, preferably a simple gyro sensor.
  • a motion sensor 403 preferably a simple gyro sensor.
  • the sensor 403 is in cordless contact with a base station 404 and reports the rotations of the patient's thorax 402 to the base station 404. Prior to beginning the ultrasound scan, the sensor 403 is calibrated to a home position, which is advantageously the patient's supine position.
  • the detection 302 of information about the position of the ultrasound head 401 comprises only detecting a movement of the ultrasound head 401 during the recording 301 with the aid of a single further, biaxial motion sensor 405 moving along with the ultrasound head 401 on the condition that the sensor data is stored at least at two defined points in time during the procedure of the ultrasound head 401. Based on the measured data and the known local distance of the ultrasonic head 401 between the two measuring points, the position can then be calculated.
  • the further sensor is preferably likewise a simple gyrosensor, which is attached to or on the ultrasound head 401.
  • the ultrasound head 401 can thus be freely aligned in space, one or more motion sensors 405 are provided, with the aid of the movement of the ultrasound head 401 can be recorded in all three spatial axes.
  • a number of sensors attached to the ultrasound head 401 and / or to a stationary carrier or another suitable reference system are used, which are both tilted or tilted.
  • the ultrasonic head 401 can detect during recording, for example, a centrifugal force sensor and a distance sensor.
  • the aim of the attached to the ultrasound head 401 sensors 405 is in both cases, the position of the ultrasound head 401 relative to the breast 402, to capture and harness for later image registration.
  • this sensor 405 can also be attached to a region of the ultrasound system which is defined with the spatial lent alignment of the recorded ultrasonic volume is connected.
  • the position information of the breast 402 and the position information of the ultrasound head 401 result in the acquisition parameters 205 characterizing the ultrasound recording, which can be used in addition to the actual image information 207 for a subsequent further processing of the data.
  • further sensors may be used, for example sensors for measuring the distance between the sensors 403, 405 mounted on the thorax 402 and the ultrasound head 401 during pick-up 301 or sensors which, during the pick-up 301, are the distance between them Detect sensors 403, 405 and a spaced fixed point, for example, the base station 404th
  • the recording data record 201 of the ultrasound recording preferably comprises the data of all these ultrasound recordings.
  • the recording data record 201 of the ultrasound recording preferably comprises the data of all these ultrasound recordings.
  • three to five individual measurements are made by the breast 402.
  • the volumes recorded in these individual measurements usually overlap in the area of the nipple, but are rotated relative to each other by an angle, since the patient is readjusted between the individual measurements.
  • the position information namely the information about the position of the thorax 402 and / or the ultrasound head 401 during the recording 301
  • a correlation of the three to five volumes This means that the individual volumes are superimposed or aligned by the base station 404.
  • image information 207 and image parameter 205 are therefore available for all individual images.
  • these acquisition parameters 205 and image information 207 of the ultrasound are acquired by means of a detection device 204. Recorded sound.
  • recording parameters 206 and image information 208 of the X-ray image are acquired with the aid of the detection device 204.
  • the acquisition parameters 205 of the ultrasound image are at least one piece of information about the position of the breast 402 and / or the ultrasound head 401 during the acquisition 301.
  • the acquisition parameters 206 of the x-ray image are, in particular, DICOM Data for recording angles, plate distances and compression forces.
  • the image information 208 from the X-ray image as well as the image information 207 from the ultrasound image are, in particular, individual features and / or surfaces, such as are preferably automatically determinable, for example by segmentation, by means of the detection device 204, such as the breast contour, the position the nipple, which can be used as a focal point of the figure, or the pectoral muscle.
  • Suitable image information 207, 208 are provided by the detection means 204 with landmarks for later use in the registration of the recording data sets 202, 203 with the deformation models.
  • a first deformation model 211 of the breast 402 deformed during the ultrasound recording is created with the aid of a preparation device 209 on the basis of an initial model 210 of an undeformed breast 402 using the acquisition parameters 205 and / or image information 207 of the ultrasound image.
  • a second deformation model 212 of the breast 402 deformed in a different manner during the X-ray exposure is determined on the basis of the same starting model 210 using the acquisition parameters 206 and / or image information 208 of the x-ray image.
  • 106 is a recording of the breast 402 in undeformed, d. H. essentially gravity-free state not required.
  • suitable deformed models are created case by case by the builder 209. This is done by simulation or calculation of the compression and thus the deformation of the breast 402 during the respective recording or by recourse to previously calculated compressions. In this case, a case-specific adaptation of the breast models 211, 212 to the real recording data set 202, 203 takes place.
  • the initial model 210 is a standardized, in particular generic, breast model or an initial model selected from a number of available initial models on the basis of specific, in particular patient-specific, selection criteria.
  • the output model 201 can also be based on a real measurement.
  • the same initial model 210 is used for both deformation models 211, 212.
  • Deformation models 211, 212 once created may be stored in a model catalog from which they may be re-selected and used by the creator 209 in the presence of defined conditions.
  • the acquisition parameters which are used to create the deformation model 211 for the ultrasound recording are, in particular, the parameters already described above, such as tilt angles of the thorax 402 and Position of the ultrasound head 401 relative to the thorax 402.
  • the acquisition parameters which are used to create the deformation model 212 for the X-ray exposure are, in particular, acquisition angles, plate spacings and compression forces.
  • the image information 207, 208 already mentioned above are used both to create the deformation model 211 for the ultrasound recording and to generate the deformation model 212 for the x-ray image.
  • a further step 107 registration of the ultrasound deformation model 211 with the representation of the breast 402 in the ultrasound recording data set 202 takes place with the aid of a registration device 213.
  • the registration device 213 registers the X-ray deformation model 212 the representation of the breast in the x-ray shot record 203.
  • These registrations 107, 108 correspond to the usual manner of image registrations, as are known in the art. It therefore need not be discussed further here.
  • Using the acquisition parameters 205, 206 and / or image information 207, 208 for the purpose of these registrations may be advantageous.
  • a point 501 and / or region 502 is selected from the ultrasound representation 500 of the breast 402 in the ultrasound deformation model 211 with the aid of a selection device 214.
  • the selection can be made either manually, for example by the radiologist, or automatically, for example by means of an automatic pattern recognition of medically relevant points 501 or areas 502.
  • the selection device 214 can be, for example, a mouse pointer having a point 501 or a loading rich 502 in a representation 500 of the ultrasound image data marked.
  • an automatic determination of a point 511 and / or area 512 corresponding to the selected point 501 and / or area 502 in the other representation 510 of the breast 402 in the X-ray deformation model 212 by coordinate correlation is carried out with the aid of a determination device 215
  • a display device 216 is used to display the point 501 and / or region selected in the ultra-sound recording
  • the described method can also proceed the other way round by selecting a point 511 or area 512 with the aid of the selection device 214 in the X-ray illustration 510, which is then displayed as a point 501 or area 502 in the ultrasound display 500 with the aid of the display device 216 after it has been previously determined automatically by means of the determining means 215.
  • the device 200 for carrying out the method according to the invention comprises a data processing unit, wherein in particular the procurement device 201, the detection device 204, the creation device 209, the registration device 213, the selection device 214, the determination tion device 215 and the display device 216 are implemented as function modules of this data processing unit.
  • the starting point of the invention is the idea of relating points 501, 511 or regions 502, 5012 to images of differently deformed objects (for example the human breast 402 in mammography and SD ultrasound) obtained by imaging methods. While x-ray and other imaging techniques often recognize a variety of acquisition parameters 206 that can be used for such automatic image registration, ultrasound-accurate acquisition parameters, particularly for the location of the breast 402, are usually absent.
  • the central point of the invention is also to detect the position (tilting) of the thorax 402 and the ultrasound head 401 in the case of breast ultrasound. By the then case-specific known position of the ultrasound head 401 relative to the thorax 402, a combination of a plurality of ultrasound images with one another or a comparatively accurate automatic image registration with other modalities can take place.

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Abstract

Ausgangspunkt der Erfindung ist die Idee, Punkte (501, 511) bzw. Bereiche (502, 512) in durch bildgebende Verfahren erhaltenen Bildern (500, 510) von unterschiedlich deformierten Objekten (402), z. B. der menschlichen Brust bei Mammographie und 3D-Ultraschall, miteinander in Beziehung zu setzen. Während bei Röntgen- und anderen bildgebenden Verfahren oftmals eine Vielzahl von Aufnahmeparametern (206) bekannt sind, die für eine solche automatische Bildregistrierung verwendet werden können, sind beim Ultraschall genaue Aufnahmeparameter, insbesondere zur Lage der Brust (402), üblicherweise nicht vorhanden. Kernpunkt der Erfindung ist es, bei einem Brustultraschall auch die Lage, insbesondere die Verkippung des Brustkorbes (402) und des Ultraschallkopfes (401) zu erfassen. Durch die dann fallspezifisch bekannte Lage des Ultraschallkopfes (401) relativ zu dem Brustkorb (402) kann dann eine Verknüpfung mehrerer Ultraschallaufnahmen miteinander bzw. eine vergleichsweise genauere automatische Bildregistrierung mit anderen Modalitäten erfolgen.

Description

Beschreibung
Verfahren und Vorrichtung zur Ultraschallaufnahme eines deformierten Objektes, insbesondere der menschlichen Brust
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ultraschallaufnahme eines deformierten Objektes, insbesondere der menschlichen Brust. Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung ausgewähl- ter Punkte und/oder Bereiche in medizinischen Aufnahmen eines auf verschiedene Art und Weise deformierten Objektes, insbesondere der menschlichen Brust.
Die frühzeitige Detektion von Brustkrebs ist eine enorme Her- ausforderung für alle zurzeit existierenden medizinischen bildgebenden Verfahren. Es herrscht weitgehende Übereinkunft im gesamten medizinischen Forschungsbereich, dass nur durch die geschickte Kombination von verschiedenen Bildgebungsver- fahren eine Diagnose mit gleichzeitig hoher Sensitivität und Spezifität erhalten werden kann. Ein Ziel ist es daher, verschiedene Messtechniken zusammenzuführen und so die erhaltenen Bilder möglichst genau überlagern bzw. zueinander in Verbindung setzen zu können. Eine softwaregestützte Bildüberlagerung scheiterte bisher daran, dass die Brust in den verschiedenen Aufnahmen unterschiedliche Deformationen erfährt. So wird beispielsweise bei der Mammographie die Brust zwischen zwei Platten eingespannt und damit typischerweise in cranio-caudaler und/oder medio- lateraler/medio-lateral-obliquer Richtung komprimiert. Bei automatisiertem Brustultraschall wird die Brust hingegen durch den Ultraschallkopf an den Brustkorb gedrückt. Es ist daher die gängige Praxis, dass die durch die einzelnen Modalitäten erlangten Bilder lediglich "im Kopf" des Radiologen überlagert werden. Mit genügendem Ergebnis gelingt dies in der Regel nur sehr erfahrenen Radiologen. Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Auswertung medizinischer Bilddaten zu erleichtern. Diese Aufgabe wird durch Verfahren nach Anspruch 1 oder 8 bzw. eine Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 9 gelöst. Vorteilhafte Ausfüh- rungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. Die im Folgenden im Zusammenhang mit den Verfahren erläuterten Vorteile und Ausgestaltungen gelten sinngemäß auch für die erfindungsgemäßen Vorrichtungen und umgekehrt. Nachfolgend werden teilweise beispielhafte Begriffe anstelle von übergeordneten Begriffen verwendet, ohne dass dies einschränkend zu verstehen ist. So wird teilweise von einer menschlichen Brust als Beispiel für ein aufzunehmendes Objekt gesprochen und von einer Röntgenaufnahme als Beispiel für ei- ne von einer Ultraschallaufnahme verschiedenen Aufnahme.
Die Erfindung geht von der Erkenntnis aus, dass es für eine softwaregestützte Überlagerung bzw. Registrierung von Ultraschall- und Röntgenbildern (2D/3D) wichtig ist, die jeweili- gen Aufnahmepositionen zumindest grob zu kennen. Während
Röntgenaufnahmen jeweils unter Verwendung ähnlicher Aufnahmepositionen durchgeführt werden und die entsprechenden geometrischen Parameter der Aufnahme, wie beispielsweise Kompressionsrichtung, Kompressionskraft und Plattenabstand, im DI- COM-Text des Bildes gespeichert sind, kann die Lage, insbesondere die Verkippung des Patienten bei Ultraschallaufnahmen jedoch in Abhängigkeit von dem Patienten und/oder dem die Aufnahme durchführenden Untersucher stark variieren. Eine Kernidee der Erfindung ist es daher, diese untersucherspezi- fische und patientenspezifische Lage und Kippung der Brust bei Ultraschallaufnahmen aufzuzeichnen und für eine automatische Bildregistrierung mit Aufnahmen aus anderen bildgebenden Verfahren zu nutzen. Dabei ist es nicht Ziel der Erfindung, eine echte Überlagerung im Sinn einer Bildfusion durchzufüh- ren. Stattdessen soll eine Identifizierung eines in einer
Darstellung aufgefundenen Punktes oder Bereichs in einer anderen Darstellung erfolgen. Zu diesem Zweck wird eine Korre- lation zwischen Koordinaten in Modellen des unterschiedlich deformierten Objektes hergestellt, vgl. Patentanmeldung
DE 10 2012 213 923 („Vorrichtung und Verfahren zur Positionskorrelation in medizinischen Aufnahmen") . Dies erfolgt, indem unter Verwendung des nicht deformierten Ausgangsmodells des Objektes eine Beziehung zwischen den Koordinaten eines ausgewählten Punktes oder Bereiches in einem ersten Deformationsmodell und den entsprechenden Koordinaten in einem zweiten Deformationsmodell hergestellt wird. Eine solche Koordinaten- korrelation bedeutet, dass die Koordinaten des ersten Deformationsmodells, die dem ausgewählten Punkt oder Bereich entsprechen, mit den entsprechenden Koordinaten des zweiten Deformationsmodells korreliert werden. Anders ausgedrückt wird der ausgewählte Punkt bzw. Bereich aus dem ersten Deformati- onsmodell in das zweite Deformationsmodell abgebildet. Dabei stellt das erste Deformationsmodell das deformierte Objekt während der ersten Aufnahme dar, wobei der Aufnahme-Datensatz der ersten Aufnahme mit dem ersten Deformationsmodell verknüpft ist, und das zweite Deformationsmodell stellt das de- formierte Objekt während der zweiten Aufnahme dar, wobei der Aufnahme-Datensatz der zweiten Aufnahme mit dem zweiten Deformationsmodell verknüpft ist. Das Auswählen eines bestimmten Punktes oder Bereiches in einem der Deformationsmodelle erfolgt daher stets anhand der dort abgebildeten Bildinforma- tionen der entsprechenden Aufnahme. Mit Hilfe der Erfindung kann somit der in der einen Aufnahme, beispielsweise in einer Röntgenaufnahme, ausgewählter Punkt oder Bereich in der anderen Aufnahme, beispielsweise einer Ultraschallaufnahme, angezeigt werden. Anders ausgedrückt können in der anderen Auf- nähme diejenigen Koordinaten angezeigt werden, die dem Punkt oder Bereich in der einen Aufnahme entsprechen. Durch die vorgeschlagene Erfassung von Position und/oder Orientierung der Brust wird erstmals eine vergleichsweise genaue, automatisierte und softwaregestützte Zuordnung einzelner Punkte oder Bereich in Aufnahmen unterschiedlich deformierter Objekte möglich, wobei die Erfindung sowohl für einen automatisierten dreidimensionalen Brust-Ultraschall (ABVS) , wie auch für einen handgeführten Brust-Ultraschall anwendbar ist. An- stelle einer Überlagerung der Bilder "im Kopf" des Radiologen ist eine genaue softwaregestützte Bestimmung einander korrespondierenden Bilder oder Bildausschnitte möglich. Die für die Verknüpfung der Daten benötigten Informationen über die Lage des Objektes und/oder die Lage des Ultraschallaufnahmeinstrumentes während des Aufnehmens umfassen vorzugsweise Informationen über die Position und/oder Orientierung des Objektes, insbesondere Informationen über eine Verkippung des Objektes relativ zu einer Ausgangsposition. Darüber hinaus kann es für eine noch genauere und/oder schnellere Bildregistrierung vorteilhaft sein, wenn die Informationen über die Lage des Objektes und/oder des Ultraschallaufnahmeinstrumentes während des Aufnehmens Informationen über die Position und/oder Orientierung des Ultraschallaufnahmeinstrumentes, insbesondere Informationen über eine Verkippung des Ultraschallaufnahmeinstrumentes relativ zu einer Ausgangsposition und/oder Informationen über eine Bewegung des Ultraschallaufnahmeinstrumentes während des Aufnehmens umfassen. Informati- onen über eine Bewegung des Objektes sind üblicherweise nicht notwendig, da sich der Patient während des Aufnehmens nicht bewegt. Mit Hilfe dieser Informationen kann die Identifizierung der korrespondierenden Punkte oder Bereiche auch bei Ultraschallaufnahmen patientenspezifisch und untersucherspe- zifisch erfolgen. Dabei führt insbesondere die fallspezifische Erfassung der Brustkorbausrichtung der Patientin und der Lage des Ultraschallkopfes zu einer Genauigkeitssteigerung bei der automatisierten Softwareregistrierung von Ultraschall- und Röntgenbildern der Brust.
Von besonderem Vorteil ist es, dass zum Erfassen von Informationen über die Lage des Objektes und/oder des Ultraschallaufnahmeinstrumentes während des Aufnehmens keine aufwendigen und teuren Messeinrichtungen oder Sensoren erforderlich sind, da bereits einige wenige Lageinformationen, insbesondere zur Verkippung des Brustkorbes, für eine deutlich verbesserte Registrierung ausreichend sind. Die entsprechenden Informationen können statt dessen mit Hilfe einfacher, preiswerter Sen- soren, insbesondere unter Verwendung von Gyrosensoren erlangt werden .
Eine weitere Kernidee der Erfindung ist es, die untersucher- spezifische und patientenspezifische Lage und Kippung der
Brust bei Ultraschallaufnahmen aufzuzeichnen und für eine automatische Bildregistrierung mit anderen Ultraschallaufnahmen dieses Objektes zu verwenden. Eine erleichterte Auswertung medizinischer Bilddaten ist so mit Hilfe der vorliegenden Er- findung auch bereits dadurch möglich, dass unter Zuhilfenahme der während der Ultraschallaufnahmen ermittelten Lageinformationen mehrere Ultraschallaufnahmen eines Objektes miteinander in Beziehung gesetzt werden können. Beispielsweise können mehrere Einzelaufnahmen anhand der Lageinformationen automa- tisch überlagert bzw. zueinander ausgerichtet werden, so dass sich ein das Objekt umfassender beschreibendes Gesamtvolumen ergibt. Mit anderen Worten ist die vorliegende Erfindung nicht auf eine Zusammenführung von Daten beschränkt, die durch die Anwendung unterschiedlicher Modalitäten gewonnen wurden. Die Erfindung ist auch anwendbar allein auf Ultraschallaufnahmen . Sollen Ultraschallaufnahmen darüber hinaus auch mit Aufnahmen anderer bildgebender Verfahren in Verbindung gebracht werden, ist es zudem besonders vorteilhaft, wenn diese Ultraschallaufnahmen zuvor untereinander auf er- findungsgemäße Art und Weise verknüpft wurden.
Zusammengefasst beschreibt die Erfindung somit einerseits die Zusammenführung bzw. Registrierung von Ultraschallaufnahmen, sowie andererseits die automatisierte Registrierung von Ult- raschallaufnahmen mit Aufnahmen anderer bildgebender Verfahren, wie 2D- oder 3D-Röntgen- und/oder Magnetresonanzverfahren, durch Verwendung zusätzlicher Orientierungsinformationen des Ultraschallvolumens in Bezug auf das Objekt. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist ausgebildet zur Durchführung des beschriebenen Verfahren. Vorzugsweise umfasst die Vorrichtung eine Datenverarbeitungseinheit, welche ausgebildet ist zur Durchführung aller Schritte entsprechend des hier beschriebenen Verfahrens, die in einem Zusammenhang mit der Verarbeitung von Daten stehen. Die Datenverarbeitungseinheit weist vorzugsweise eine Anzahl von Funktionsmodulen auf, wobei jedes Funktionsmodul ausgebildet ist zur Durchführung ei- ner bestimmten Funktion oder einer Anzahl bestimmter Funktionen gemäß dem beschriebenen Verfahren. Bei den Funktionsmodulen kann es sich um Hardwaremodule oder Softwaremodule handeln. Mit anderen Worten kann die Erfindung, soweit es die Datenverarbeitungseinheit betrifft, entweder in Form von Com- puterhardware oder in Form von Computersoftware oder in einer Kombination aus Hardware und Software verwirklicht werden. Soweit die Erfindung in Form von Software, also als Computerprogrammprodukt, verwirklicht ist, werden sämtliche beschriebenen Funktionen durch Computerprogrammanweisungen reali- siert, wenn das Computerprogramm auf einem Rechner mit einem Prozessor ausgeführt wird. Die Computerprogrammanweisungen sind dabei auf an sich bekannte Art und Weise in einer beliebigen Programmiersprache verwirklicht und können dem Rechner in beliebiger Form bereitgestellt werden, beispielsweise in Form von Datenpaketen, die über ein Rechnernetz übertragen werden, oder in Form eines auf einer Diskette, einer CD-ROM oder einem anderen Datenträger gespeicherten Computerprogrammprodukts . Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbei- spiele, die im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläu- tert werden. Dabei zeigen:
FIG 1 den Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur
Bestimmung ausgewählter Punkte oder Bereiche, FIG 2 eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Bestimmung ausgewählter Punkte oder Bereiche, FIG 3 den Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur
Ultraschallaufnahme
FIG 4 eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Ultra
Schallaufnahme
FIG 5 Darstellungen der korrespondierenden Punkte oder
Bereiche in unterschiedlichen Deformationsmodellen. Sämtliche Figuren zeigen die Erfindung lediglich schematisch und mit ihren wesentlichen Bestandteilen. Gleiche Bezugszeichen entsprechen dabei Elementen gleicher oder vergleichbarer Funktion . Ein von einer entsprechenden Vorrichtung 200 ausgeführtes
Verfahren zur Bestimmung ausgewählter Punkte und/oder Bereiche in medizinischen Aufnahmen einer auf verschiedene Art und Weise deformierten menschlichen Brust 402 wird anhand eines Beispiels beschrieben, bei dem eine erste Aufnahme der Brust 402 in Gestalt einer Ultraschallaufnahme und eine zweite Aufnahme der Brust 402 in Gestalt einer Röntgenaufnahme erfolgt. Die Ultraschallaufnahme erfolgt dabei mit Hilfe eines automatisierten dreidimensionalen Brust-Ultraschall-Systems mit einem Ultraschallkopf 401 und die Röntgenaufnahme erfolgt mit Hilfe eines Röntgen-Mammographie-Systems . Dabei wird die
Brust 402 während der Ultraschallaufnahme auf eine erste Art und Weise und während der Röntgenaufnahme auf eine andere Art und Weise deformiert. In einem ersten Schritt 101 des erfindungsgemäßen Verfahrens wird mittels einer Beschaffungseinrichtung 201 der Aufnahme- Datensatz 202 der Ultraschallaufnahme beschafft. In einem weiteren Schritt 102 wird mittels der Beschaffungseinrichtung 201 der Aufnahme-Datensatz 203 der Röntgenaufnahme beschafft. Hierzu werden der Beschaffungseinrichtung 201 die Aufnahme- Datensätze 202 zur Verfügung gestellt. Der Aufnahme-Datensatz 201 der Ultraschallaufnahme wurde vorab durch ein mit Hilfe einer Ultraschall-Aufnahmevorrichtung 400 durchgeführtes Verfahren zur Ultraschallaufnahme einer menschlichen Brust 402 erlangt, bei dem der Aufnahme- Datensatz 202 mit Hilfe eines Ultraschallkopfes 401 in einem Schritt 301 aufgenommen wird und Informationen über die Lage der Brust 402 und/oder die Lage des Ultraschallkopfes 401 während des Aufnehmens in einem Schritt 302 mit geeigneten Sensoren erfasst werden.
Dabei umfasst das Erfassen 302 von Informationen über die Lage der Brust 402 ein Erfassen einer Verkippung bzw. Verdrehung der Brust 402 während des Aufnehmens 301 relativ zu einer Ausgangsposition mit Hilfe eines Bewegungssensors 403, vorzugsweise eines einfachen Gyrosensors . Hierzu ist der Sensor 403 am Brustkorb 402 der Patientin, insbesondere am
Brustbein oder an einem anderen, fest mit den Rippen verbundenen Körperbereich angebracht, beispielsweise auf den Körper geklebt. Der Sensor 403 steht in schnurlosem Kontakt mit ei- ner Basisstation 404 und meldet die Drehungen des Brustkorbs 402 der Patientin an die Basisstation 404. Vor Beginn der Ultraschallaufnahme wird der Sensor 403 auf eine Ausgangsposition kalibriert, wobei dies vorteilhafterweise die Rückenlage der Patientin ist.
Die Verwendung eines einfachen zweiachsigen Bewegungssensors für die Messung der Lage des Brustkorbes der Patientin bzw. zum Feststellen der Änderungen in der Brustkorbausrichtung zwischen verschiedenen Ultraschallmessungen ist in diesem Fall ausreichend, da unter der Bedingung, dass die Patientin auf einer Untersuchungsliege liegt und die Füße immer zu dem einen Ende der Untersuchungsliege zeigen, die Patientenachse Cranial-Caudal stets gleich bleibt. Optional können alle drei Winkelachsen detektiert werden, wodurch die Genauigkeit der Messung geringfügig gesteigert werden kann.
Da es sich in dem hier beispielhaft beschriebenen Fall um einen auf einer definierten Bahn in einer definierten Bewe- gungsrichtung geführten Ultraschallkopf 401 handelt, dessen Bewegung während der Aufnahme durch einen Schrittmotor vorgegeben und damit bekannt ist, umfasst das Erfassen 302 von Informationen über die Lage des Ultraschallkopfes 401 lediglich ein Erfassen einer Bewegung des Ultraschallkopfes 401 während des Aufnehmens 301 mit Hilfe eines einzigen weiteren, mit dem Ultraschallkopf 401 mitbewegten zweiachsigen Bewegungssensors 405, unter der Bedingung, dass währende des Verfahrens des Ultraschallkopfes 401 mindestens zu zwei definierten Zeit- punkten die Sensordaten gespeichert werden. Anhand der Messdaten und dem bekannten örtlichen Abstand des Ultraschallkopfes 401 zwischen den beiden Messpunkten kann dann die Lage berechnet werden. Bei dem weiteren Sensor handelt es sich vorzugsweise ebenfalls um einen einfachen Gyrosensor, der an oder auf dem Ultraschallkopf 401 angebracht ist.
Im Fall eines handgeführten Ultraschall-Systems, bei dem keine Bewegungsbahnen vorgegeben sind, dessen Ultraschallkopf 401 also frei im Raum ausgerichtet werden kann, werden ein oder mehrere Bewegungssensoren 405 vorgesehen, mit deren Hilfe die Bewegung des Ultraschallkopfes 401 in allen drei Raumachsen aufgezeichnet werden kann. Dabei wird beispielsweise eine Anzahl am Ultraschallkopf 401 und/oder an einem ortsfesten Träger oder einem anderen geeigneten Bezugssystem ange- brachter Sensoren verwendet, die sowohl ein Verkippen bzw.
Drehen des Ultraschallkopfes 401, als auch eine translatorische Bewegung des Ultraschallkopfes 401 während des Aufnehmens erfassen können, beispielsweise ein Fliehkraftsensor und ein Abstandssensor.
Ziel der an dem Ultraschallkopf 401 angebrachten Sensoren 405 ist es in beiden Fällen, die Lage des Ultraschallkopfes 401 relativ zu der Brust 402, zu erfassen und für die spätere Bildregistrierung nutzbar zu machen. Anstatt den weiteren Sensor 405 unmittelbar an dem Ultraschallkopf 401 zu befestigen, kann dieser Sensor 405 auch an einem Bereich des Ultraschall-Systems angebracht werden, der definiert mit der räum- liehen Ausrichtung des aufgenommenen Ultraschallvolumens verbunden ist.
Die Lageinformationen der Brust 402 und die Lageinformationen des Ultraschallkopfes 401 ergeben die Ultraschallaufnahme kennzeichnende Aufnahmeparameter 205, die neben den eigentlichen Bildinformationen 207 für eine sich anschließende Weiterverarbeitung der Daten verwendet werden können. Zusätzlich können zur Erhöhung der Genauigkeit der Lageerfassung weitere Sensoren zum Einsatz kommen, beispielsweise Sensoren zur Messung des Abstandes zwischen den am Brustkorb 402 und am Ultraschallkopf 401 angebrachten Sensoren 403, 405 während des Aufnehmens 301 oder Sensoren, die während des Aufnehmens 301 den Abstand zwischen diesen Sensoren 403, 405 und einem beabstandeten Fixpunkt ermitteln, beispielsweise der Basisstation 404.
Werden mehrere Ultraschallaufnahmen durchgeführt, dann um- fasst der Aufnahme-Datensatz 201 der Ultraschallaufnahme vorzugsweise die Daten aller dieser Ultraschallaufnahmen. Beispielsweise werden von der Brust 402 drei bis fünf Einzelmessungen erstellt. Die im Rahmen dieser Einzelmessungen aufgenommenen Volumen überlappen sich in der Regel im Bereich der Brustwarze, sind jedoch zueinander um einen Winkel gedreht, da die Patientin zwischen den Einzelmessungen jeweils neu ausgerichtet wird. Mit Hilfe der Lageinformationen, nämlich der Informationen über die Lage des Brustkorbs 402 und/oder des Ultraschallkopfes 401 während des Aufnehmens 301, erfolgt dann eine Korrelation der drei bis fünf Volumen. Das bedeutet, dass die Einzelvolumen durch die Basisstation 404 überlagert bzw. zueinander ausgerichtet werden. Nach der Ultraschallaufnahme liegen somit für alle Einzelaufnahmen Bildinformationen 207 und Aufnahmeparameter 205 vor.
In einem weiteren Schritt 103 des erfindungsgemäßen Verfahrens werden mit Hilfe einer Erfassungseinrichtung 204 diese Aufnahmeparameter 205 und Bildinformationen 207 der Ultra- Schallaufnahme erfasst. In einem weiteren Schritt 104 werden mit Hilfe der Erfassungseinrichtung 204 Aufnahmeparameter 206 und Bildinformationen 208 der Röntgenaufnahme erfasst. Bei den Aufnahmeparametern 205 der Ultraschallaufnahme handelt es sich, wie oben bereits beschrieben, um wenigstens eine Information über die Lage der Brust 402 und/oder des Ultraschallkopfes 401 während des Aufnehmens 301. Bei den Aufnahmeparametern 206 der Röntgenaufnahme handelt es sich ins- besondere um DICOM-Daten für Aufnahmewinkel , Plattenabstände und Kompressionskräfte. Diese Aufnahmeparameter 205, 206 sind entweder in den Aufnahme-Datensätzen 202, 203 selbst enthalten oder werden gesondert zur Verfügung gestellt. Bei den Bildinformationen 208 aus der Röntgenaufnahme, als auch den Bildinformationen 207 aus der Ultraschallaufnahme handelt es sich insbesondere um einzelne Merkmale und/oder Flächen, wie sie beispielsweise durch Segmentierung vorzugsweise automatisch mittels der Erfassungseinrichtung 204 be- stimmbar sind, wie die Brustkontur, die Position der Brustwarze, die als Fixpunkt der Abbildung verwendet werden kann, oder der Brustmuskel. Geeignete Bildinformationen 207, 208 werden von der Erfassungseinrichtung 204 mit Landmarken versehen zur späteren Verwendung bei der Registrierung der Auf- nahme-Datensätze 202, 203 mit den Deformationsmodellen.
In einem weiteren Schritt 105 wird mit Hilfe einer Erstellungseinrichtung 209 ein erstes Deformationsmodell 211 der während der Ultraschallaufnahme deformierten Brust 402 auf der Grundlage eines Ausgangsmodells 210 einer nicht deformierten Brust 402 unter Verwendung der Aufnahmeparameter 205 und/oder Bildinformationen 207 der Ultraschallaufnahme erstellt. In einem weiteren Schritt 106 wird mit Hilfe der Erstellungseinrichtung 209 ein zweites Deformationsmodell 212 der während der Röntgenaufnahme auf andere Art und Weise deformierten Brust 402 auf der Grundlage desselben Ausgangsmodells 210 unter Verwendung der Aufnahmeparameter 206 und/oder Bildinformationen 208 der Röntgenaufnahme erstellt.
Für die beiden zuletzt genanten Schritte 105, 106 ist eine Aufnahme der Brust 402 in nicht deformiertem, d. h. im wesentlichen schwerkraftfreien Zustand nicht erforderlich.
Statt dessen werden, ausgehend von einem undeformierten Ausgangsmodell, geeignete deformierte Modelle durch die Erstellungseinrichtung 209 fallspezifisch erstellt. Dies erfolgt durch Simulation bzw. Berechnung der Kompression und damit der Verformung der Brust 402 während der jeweiligen Aufnahme oder durch Rückgriff auf bereits zuvor berechnete Kompressionen. Dabei erfolgt eine fallspezifische Anpassung der Brustmodelle 211, 212 an den realen Aufnahme-Datensatz 202, 203.
Bei dem Ausgangsmodell 210 handelt es sich um ein standardisiertes, insbesondere generisches Brustmodell oder um ein aus einer Anzahl von bereitgehaltenen Ausgangsmodellen anhand bestimmter, insbesondere patientenspezifischer Auswahlkriterien ausgewähltes Ausgangsmodell. Das Ausgangsmodell 201 kann dabei auch auf einer realen Messung beruhen. Typischerweise wird für beide Deformationsmodelle 211, 212 dasselbe Ausgangsmodell 210 verwendet. Es können jedoch auch unterschiedliche Ausgangsmodelle verwendet werden, wenn die Beziehung zwischen den verwendeten Ausgangsmodellen derart feststehen, dass wechselseitig eine eindeutige Koordinatentransformation möglich ist.
Einmal erstellte Deformationsmodelle 211, 212 können in einem Modell-Katalog gespeichert werden, aus dem sie von der Erstellungseinrichtung 209 bei Vorliegen definierter Bedingungen erneut als geeignet ausgewählt und verwendet werden können . Bei den Aufnahmeparametern, die zur Erstellung des Deformationsmodells 211 für die Ultraschallaufnahme herangezogen werden, handelt es sich insbesondere um die bereits oben beschriebene Parameter, wie Kippwinkel des Brustkorbs 402 und Lage des Ultraschallkopfes 401 relativ zum Brustkorb 402. Bei den Aufnahmeparametern, die zur Erstellung des Deformationsmodells 212 für die Röntgenaufnahme herangezogen werden, handelt es sich insbesondere um Aufnahmewinkel , Plattenabstände und Kompressionskräfte. Die bereits oben angeführten Bildinformationen 207, 208 werden sowohl zur Erstellung des Deformationsmodells 211 für die Ultraschallaufnahme, als auch zur Erstellung des Deformationsmodells 212 für die Röntgenaufnahme herangezogen.
In einem weiteren Schritt 107 erfolgt mit Hilfe einer Registrierungseinrichtung 213 eine Registrierung des Ultraschall- Deformationsmodells 211 mit der Darstellung der Brust 402 in dem Ultraschall-Aufnahmedatensatz 202. In einem weiteren Schritt 108 erfolgt mit Hilfe der Registrierungseinrichtung 213 eine Registrierung des Röntgen-Deformationsmodells 212 mit der Darstellung der Brust in dem Röntgen- Aufnahmedatensatz 203. Diese Registrierungen 107, 108 entsprechen der üblichen Art und Weise von Bildregistrierungen, wie sie dem Fachmann bekannt sind. Es braucht daher an dieser Stelle nicht weiter darauf eingegangen werden. Eine Verwendung der Aufnahmeparameter 205, 206 und/oder Bildinformationen 207, 208 zum Zweck dieser Registrierungen kann vorteilhaft sein.
Sind diese vorbereitenden Schritte abgeschlossen, kann die praktische Anwendung der Erfindung während der Arbeit des Radiologen erfolgen. Hierzu wird in einem weiteren Schritt 109 ein Punkt 501 und/oder Bereich 502 aus der Ultraschall- Darstellung 500 der Brust 402 in dem Ultraschall- Deformationsmodell 211 mit Hilfe einer Auswahleinrichtung 214 ausgewählt. Die Auswahl kann dabei entweder manuell, beispielsweise durch den Radiologen, oder automatisiert erfolgen, beispielsweise anhand einer automatischen Mustererken- nung medizinisch relevanter Punkte 501 oder Bereiche 502. Bei der Auswahleinrichtung 214 kann es sich beispielsweise um einen Mauszeiger handelt, der einen Punkt 501 oder einen Be- reich 502 in einer Darstellung 500 der Ultraschall-Bilddaten markiert .
In einem darauf folgenden Schritt 110 erfolgt mit Hilfe einer Bestimmungseinrichtung 215 ein automatisches Bestimmen eines dem ausgewählten Punkt 501 und/oder Bereich 502 entsprechenden Punktes 511 und/oder Bereiches 512 in der anderen Darstellung 510 der Brust 402 in dem Röntgen-Deformationsmodell 212 durch Koordinatenkorrelation unter Verwendung des Aus- gangsmodells 210 der nicht deformierten Brust 402. Da das nicht deformierte Brustmodell 210 Ausgangspunkt aller Deformationssimulationen oder -berechnungen ist, denen die deformierten Brustmodelle 211, 212 zugrunde liegen, kann dabei das Koordinatensystem des nicht deformierten Brustmodells zum 210 Herstellen einer sehr genauen Koordinatenkorrelation zwischen den deformierten Brustmodellen 211, 212 verwendet werden.
In einem abschließenden Schritt 111 erfolgt mit Hilfe einer Anzeigeeinrichtung 216 ein Anzeigen des in der Ultra- Schallaufnahme ausgewählten Punktes 501 und/oder Bereiches
502 in der Darstellung 510 der Röntgenaufnahme der Brust als Punkt 511 und/oder Bereich 512, beispielsweise auf benachbarten Monitoren oder in benachbarten Fenstern eines Monitors 520.
Das beschriebene Verfahren kann ebenso anders herum ablaufen, indem mit Hilfe der Auswahleinrichtung 214 in der Röntgen- Darstellung 510 ein Punkt 511 oder Bereich 512 ausgewählt wird, der anschließend mit Hilfe der Anzeigeeinrichtung 216 in der Ultraschall-Darstellung 500 als Punkt 501 oder Bereich 502 angezeigt wird, nachdem er zuvor mit Hilfe der Bestimmungseinrichtung 215 automatisch bestimmt wurde.
Die Vorrichtung 200 zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst eine Datenverarbeitungseinheit, wobei insbesondere die Beschaffungseinrichtung 201, die Erfassungseinrichtung 204, die Erstellungseinrichtung 209, die Registrierungseinrichtung 213, die Auswahleinrichtung 214, die Bestim- mungseinrichtung 215 und die Anzeigeeinrichtung 216 als Funktionsmodule dieser Datenverarbeitungseinheit ausgeführt sind.
Ausgangspunkt der Erfindung ist die Idee, Punkte 501, 511 bzw. Bereiche 502, 5012 in durch bildgebende Verfahren erhaltenen Bildern von unterschiedlich deformierten Objekten (z. B. der menschlichen Brust 402 bei Mammographie und SD- Ultraschall) miteinander in Beziehung zu setzen. Während bei Röntgen- und anderen bildgebenden Verfahren oftmals eine Vielzahl von Aufnahmeparametern 206 bekannt sind, die für eine solche automatische Bildregistrierung verwendet werden können, sind beim Ultraschall genaue Aufnahmeparameter , insbesondere zur Lage der Brust 402, üblicherweise nicht vorhanden. Kernpunkt der Erfindung ist es, bei einem Brustultra- schall auch die Lage (Verkippung) des Brustkorbes 402 und des Ultraschallkopfes 401 zu erfassen. Durch die dann fallspezifisch bekannte Lage des Ultraschallkopfes 401 relativ zu dem Brustkorb 402 kann dann eine Verknüpfung mehrerer Ultraschallaufnahmen miteinander bzw. eine vergleichsweise genaue- re automatische Bildregistrierung mit anderen Modalitäten erfolgen .
Obwohl die Erfindung im Detail durch das bevorzugte Ausführungsbeispiel näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht auf die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen .
Bezugszeichenliste
101 Beschaffung der Ultraschallaufnahme
102 Beschaffung der Röntgenaufnahme
103 Erfassung der Aufnahmeparameter der Ultraschallaufnahme
104 Erfassung der Aufnahmeparameter der Röntgenaufnahme
105 Erstellung des Ultraschall-Deformationsmodells
106 Erstellung des Röntgen-Deformationsmodells
107 Registrierung des Ultraschall-Deformationsmodells 108 Registrierung des Röntgen-Deformationsmodells
109 Auswählen eines Punktes
110 Bestimmen eines korrespondierenden Punktes
111 Anzeigen des korrespondierenden Punktes
200 Vorrichtung zur Bestimmung
201 Beschaffungseinrichtung
202 Ultraschal1-Aufnahmedatensatz
203 Röntgen-Aufnahmedatensatz
204 Erfassungseinrichtung
205 Ultraschal1-Aufnahmeparameter
206 Röntgen-Aufnahmeparameter
207 Ultraschall-Bildinformationen
208 Röntgen-Bildinformationen
209 Erstellungseinrichtung
210 Ausgangsmodell
211 Ultraschall-Deformationsmodell
212 Röntgen-Deformationsmodell
213 Registrierungseinrichtung
214 Auswahleinrichtung
215 Bestimmungseinrichtung
216 Anzeigeeinrichtung
301 Aufnähmeschritt
302 Erfassungsschritt
401 Ultraschallkopf
402 Brust, Brustkorb Bewegungssensor am Brustkorb
Basisstation
Bewegungssensor am Ultraschallkopf Ultraschall-Darstellung
Punkt in der Ultraschall-Darstellung Bereich in der Ultraschall-Darstellung Röntgen-Darstellung
Punkt in der Ultraschall-Darstellung Bereich in der Ultraschall-Darstellung Monitor

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Ultraschallaufnahme eines deformierten Objektes (402), insbesondere der menschlichen Brust, mit den Schritten:
- Aufnehmen (301) eines Aufnahme-Datensatzes (202) mit Hilfe eines Ultraschallaufnahmeinstrumentes (401), - Erfassen (302) von Informationen über die Lage des Objektes (402) und/oder des Ultraschallaufnahmeinstrumentes (401) während des Aufnehmens (301) mit wenigstens einem geeigneten Sensor (403 , 405) .
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Erfassen von Informationen über die Lage des Objektes (402) ein Erfassen von Position und/oder Orientierung des Objektes (402) während des Aufnehmens (301) umfasst, insbesondere ein Erfassen einer Verkippung des Objektes (402) relativ zu einer Ausgangsposi- tion.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Erfassen von Informationen über die Lage des Ultraschallaufnahmeinstrumentes (401) ein Erfassen von Position und/oder Orientierung des Ultraschallaufnahmeinstrumentes (401) während des Aufnehmens (301) umfasst, insbesondere ein Erfassen einer Verkippung des Ultraschallaufnahmeinstrumentes (401) relativ zu einer Ausgangsposition, und/oder ein Erfassen einer Bewegung des Ultraschallaufnahmeinstrumentes (401) .
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei es sich um einen automatisierten dreidimensionalen Brust-Ultraschall (ABVS) handelt.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei mit Hilfe der Informationen über die Lage des Objektes (402) und/oder des Ultraschallaufnahmeinstrumentes (401) mehrere Ultraschallaufnahmen zueinander ausgerichtet werden.
6. Vorrichtung (400) zur Ultraschallaufnahme eines deformierten Objektes (402), insbesondere der menschlichen Brust, mit - einem Ultraschallaufnahmeinstrument (401) zum Aufnehmen (301) eines Aufnahme-Datensatzes (202),
- mit wenigstens einem geeigneten Sensor (403, 405) zum Erfassen (302) von Informationen über die Lage des Objektes (402) und/oder des Ultraschallaufnahmeinstrumentes (401) während des Aufnehmens (301) .
7. Vorrichtung (400) nach Anspruch 6,
wobei der wenigstens eine geeignete Sensor (403, 405) ein Be- wegungssensor , insbesondere ein Gyrosensor ist.
8. Verfahren zur Bestimmung ausgewählter Punkte (501, 511) und/oder Bereiche (511, 512) in medizinischen Aufnahmen eines auf verschiedene Art und Weise deformierten Objektes (402), insbesondere der menschlichen Brust, mit den Schritten:
- Beschaffen (101) eines ersten Aufnahme-Datensatzes (202), aufgenommen mit einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 ,
- Erfassen (103) von Aufnahmeparametern (205) und/oder Bildinformationen (207) der ersten Aufnahme, wobei die Aufnahme- parameter (205) wenigstens eine Information über die Lage des Objektes (402) und/oder des Ultraschallaufnahmeinstrumentes (401) während des Aufnehmens umfassen,
- Erstellen (105) eines ersten Deformationsmodells (211) des deformierten Objektes (402) auf der Grundlage eines Ausgangsmodells (210) eines nicht deformierten Objektes (402) unter Verwendung der Aufnahmeparameter (205) und/oder Bildinformationen (207) der ersten Aufnahme oder Auswählen eines ersten Deformationsmodells (211) aus einem Modellkatalog unter Ver- wendung der Aufnahmeparameter (205) und/oder Bildinformationen (207) der ersten Aufnahme,
- Registrieren (107) des ersten Aufnahme-Datensatzes (202) mit dem ersten Deformationsmodell (211),
- Beschaffen (102) eines zweiten Aufnahme-Datensatzes (203) desselben, jedoch auf eine andere Art und Weise deformierten Objektes (402), aufgenommen mit einem anderen bildgebenden Verfahren, insbesondere Röntgenmammographie , Tomosynthese , Magnetresonanztomographie ,
- Erfassen (104) von Aufnahmeparametern (206) und/oder Bildinformationen (208) der zweiten Aufnahme,
- Erstellen (106) eines zweiten Deformationsmodells (212) des deformierten Objektes (402) auf der Grundlage eines Ausgangsmodells (210) eines nicht deformierten Objektes (402) unter Verwendung der Aufnahmeparameter (206) und/oder Bildinforma- tionen (208) der zweiten Aufnahme oder Auswählen eines zweiten Deformationsmodells (212) aus einem Modellkatalog unter Verwendung der Aufnahmeparameter (206) und/oder Bildinformationen (208) der zweiten Aufnahme, - Registrieren (108) des zweiten Aufnahme-Datensatzes (203) mit dem zweiten Deformationsmodell (212),
- Auswählen (109) eines Punktes (501) und/oder Bereiches (502) in dem ersten Deformationsmodell (211) des Objektes (402),
- automatisches Bestimmen (110) eines dem ausgewählten Punkt (501) und/oder Bereich (502) entsprechenden Punktes (511) und/oder Bereiches (512) in dem zweiten Deformationsmodell (212) des Objektes (402) durch Koordinatenkorrelation unter Verwendung des Ausgangsmodells (210) des nicht deformierten Objektes (402), - Anzeigen (111) des bestimmten Punktes (511) und/oder Bereiches (512) in dem zweiten Deformationsmodell (212) des Objektes (402) .
9. Vorrichtung (200) zur Bestimmung ausgewählter Punkte (501, 511) und/oder Bereiche (502, 512) in medizinischen Aufnahmen eines auf verschiedene Art und Weise deformierten Objektes (402), insbesondere der menschlichen Brust, - mit einer Beschaffungseinrichtung (201) zum Beschaffen
(101) eines ersten Aufnahme-Datensatzes (202), aufgenommen mit einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
- mit einer Erfassungseinrichtung (204) zum Erfassen (103) von Aufnahmeparametern (205) und/oder Bildinformationen (207) der ersten Aufnahme, wobei die Aufnahmeparameter (205) wenigstens eine Information über die Lage des Objektes (402) und/oder des Ultraschallaufnahmeinstrumentes (401) während des Aufnehmens umfassen,
- mit einer Erstellungseinrichtung (209) zum Erstellen (105) eines ersten Deformationsmodells (211) des deformierten Objektes (402) auf der Grundlage eines Ausgangsmodells (210) eines nicht deformierten Objektes (402) unter Verwendung der Aufnahmeparameter (205) und/oder Bildinformationen (207) der ersten Aufnahme oder Auswählen eines ersten Deformationsmodells (211) aus einem Modellkatalog unter Verwendung der Auf- nahmeparameter (205) und/oder Bildinformationen (207) der ersten Aufnahme,
- mit einer Registrierungseinrichtung (213) zum Registrieren (107) des ersten Aufnahme-Datensatzes (202) mit dem ersten Deformationsmodell (211), - mit einer Beschaffungseinrichtung (201) zum Beschaffen
(102) eines zweiten Aufnahme-Datensatzes (203) desselben, jedoch auf eine andere Art und Weise deformierten Objektes (402), aufgenommen mit einem anderen bildgebenden Verfahren, insbesondere Röntgenmammographie , TomoSynthese , Magnetresonanztomographie,
- mit einer Erfassungseinrichtung (204) zum Erfassen (104) von Aufnahmeparametern (206) und/oder Bildinformationen (208) der zweiten Aufnahme,
- mit einer Erstellungseinrichtung (209) zum Erstellen (106) eines zweiten Deformationsmodells (212) des deformierten Ob- jektes (402) auf der Grundlage eines Ausgangsmodells (210) eines nicht deformierten Objektes (402) unter Verwendung der Aufnahmeparameter (206) und/oder Bildinformationen (208) der zweiten Aufnahme oder Auswählen eines zweiten Deformationsmodells (212) aus einem Modellkatalog unter Verwendung der Auf- nahmeparameter (206) und/oder Bildinformationen (208) der zweiten Aufnahme,
- mit einer Registrierungseinrichtung (213) zum Registrieren (108) des zweiten Aufnahme-Datensatzes (203) mit dem zweiten Deformationsmodell (212),
- mit einer Auswahleinrichtung (214) zum Auswählen (109) eines Punktes (501) und/oder Bereiches (502) in dem ersten Deformationsmodell (211) des Objektes (402),
- mit einer Bestimmungseinrichtung (215) zum automatischen Bestimmen (110) eines dem ausgewählten Punkt (501) und/oder Bereich (502) entsprechenden Punktes (511) und/oder Bereiches (512) in dem zweiten Deformationsmodell (212) des Objektes (402) durch Koordinatenkorrelation unter Verwendung des Ausgangsmodells (210) des nicht deformierten Objektes (402),
- mit einer Anzeigeeinrichtung (216) zum Anzeigen (111) des bestimmten Punktes (511) und/oder Bereiches (512) in dem zweiten Deformationsmodell (212) des Objektes (402) .
10. Computerprogramm mit Computerprogrammanweisungen zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach Anspruch 8, wenn das Computerprogramm auf einem Rechner (200) ausgeführt wird.
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