WO2014135814A1 - Robot médical, notamment pour l'entraînement d'organes médicaux souples allongés - Google Patents

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WO2014135814A1
WO2014135814A1 PCT/FR2014/050528 FR2014050528W WO2014135814A1 WO 2014135814 A1 WO2014135814 A1 WO 2014135814A1 FR 2014050528 W FR2014050528 W FR 2014050528W WO 2014135814 A1 WO2014135814 A1 WO 2014135814A1
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WO
WIPO (PCT)
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compartment
medical robot
peripheral wall
drive module
flexible member
Prior art date
Application number
PCT/FR2014/050528
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English (en)
Inventor
Philippe Bencteux
Sébastien Deboeuf
Jacques Marignier
Original Assignee
Robocath
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Publication date
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Priority to US14/772,600 priority patent/US9636479B2/en
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    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0113—Mechanical advancing means, e.g. catheter dispensers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
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    • A61B34/30—Surgical robots
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    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
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    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
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    • A61M25/002—Packages specially adapted therefor ; catheter kit packages

Definitions

  • the present invention relates to medical robots, including robots for controlling the introduction of catheters into the body of a patient.
  • a catheter is a typical example of an elongated flexible medical organ to be introduced into the body of a patient.
  • a catheter must be introduced into an anatomical conduit of a patient, and must therefore be relatively flexible.
  • the tip of the catheter must also reach an internal organ of the patient, so it must be relatively elongated.
  • Other examples of elongated soft medical devices are for example a guide, which is of smaller diameter, and generally disposed within the catheter and on which the latter slides, or an interventional catheter, also disposed within the catheter, and whose end provides a certain medical function such as a medical tool (clamp, ball, etc. ..).
  • This system has the great advantage of being well adapted to the sterility of catheters or other organs introduced into the patient, which bathe in a preservative liquid such as saline.
  • This robot presents all satisfaction. However, we are always looking for to simplify the design of such a robot, without reducing performance, particularly in terms of reliability.
  • a medical robot for driving elongated flexible medical organs comprising:
  • a fixed base comprising an outer peripheral wall
  • a container movable relative to the fixed base according to a degree of freedom of rotation, the container comprising an inner peripheral wall defining with the outer peripheral wall a first compartment, the container comprising a second compartment integral with the inner peripheral wall,
  • first and second compartments being adapted to respectively receive a first and a second elongate flexible member to be inserted into a channel of a patient
  • the first compartment comprising an inlet capable of being assembled at one end of the first elongated flexible member
  • the second compartment comprising an outlet associated with the inlet of the first compartment, the second elongated flexible member being movable by the outlet and the inlet to extend inside the first hollow tubular elongated flexible member,
  • the outer peripheral wall having an opening opening into the first compartment, through which the first elongated flexible member can be moved.
  • the degree of freedom is a rotation about a vertical axis
  • the medical robot comprises a drive module adapted to generate a movement of the second flexible member elongate with respect to the container (13) in at least one degree of freedom;
  • the output is associated with the input via the drive module
  • a hollow introducer tube comprises a first end integral in translation of the inner peripheral wall, connectable to said first end of the first elongated flexible member, and a second end assembled to an output of the drive module;
  • the second compartment comprises an outer peripheral wall, and wherein an intermediate space is defined between the outer peripheral wall of the second compartment and the inner peripheral wall, the drive module being housed in the intermediate space;
  • the drive module is a second drive module
  • the medical robot further comprising a first drive module adapted to generate a movement of the first elongate flexible member relative to the fixed base in at least one degree of freedom;
  • the first drive module is assembled to the opening
  • the medical robot comprises a motor adapted to drive the container according to the degree of freedom, the second drive module and the motor being slaved to each other;
  • the hollow introducer tube is a second hollow introducer tube, and a first hollow introducer tube comprises a first end integral with the wall external device and assembled at the opening, a second end assembled to the first drive module;
  • each drive module is controllable to generate one and / or the other of a translational movement of the respective elongate flexible member along its axis and a rotational movement of the respective elongated flexible member around its axis;
  • each drive module comprises a base defining an axis, and a moving element rotatable relative to the base relative to this axis, the moving element comprising a movement application system operable to generate a translation movement along this axis to the respective elongate flexible member;
  • the fixed base and the container are made in the form of consumable and / or sterilizable elements
  • the second compartment comprising an output dissociated from the inlet of the first compartment, the second elongate flexible member being movable by the outlet to extend inside the first elongated hollow tubular flexible member;
  • a ramp guides the second elongate flexible member parallel to and elongated from the first elongate flexible member.
  • FIG. 1 is a schematic view of a robotic installation
  • FIG. 2 is a perspective view of a robot equipping the installation of FIG. 1;
  • FIG. 3 is a view from above of FIG. 2
  • FIG. 4 is a perspective view of a detail of embodiment
  • Figures 5a and 5b are perspective views from above and below, respectively, of a drive module
  • Figure 6 is a figure similar to Figure 3 for a configuration of the robot with an alternative configuration of catheters.
  • a patient 1 is subjected to arteriography.
  • This arteriography is implemented by a staff 2, such as for example a surgeon, or qualified medical personnel, using an automated arteriography system 3 which comprises for example a programmable machine 4 remotely controlling a robot 5 disposed near the patient 1.
  • the robot 5 is sometimes also called "1" winder / unwinder ".
  • a catheter 6 inside the body of the patient 1 is controlled remotely by the qualified personnel 2 with the aid of a control means 7 such as for example a mouse or a joystick, connected to the machine programmable 4.
  • a control means 7 such as for example a mouse or a joystick, connected to the machine programmable 4.
  • the installation further comprises an x-ray source 8 emitting X-rays 9 to the patient 1, and an X-ray detector 10 capable of detecting radiation passing through the patient 1.
  • the detector 10 can be connected to the computer 4 to display on the screen 11 thereof a detected image.
  • the robot 5 comprises a vertical foot 38 and a horizontal plate 39 carried by this foot 38.
  • the plate 39 is integral with a peripheral ring 12 having an outer peripheral wall 12a facing outwards, and an outer peripheral wall 12b opposite turned towards the inside.
  • "External” refers to the fact that the peripheral ring is radially distant from the center of the plate 39.
  • the plate 39 carries a container 13 rotatable relative to the peripheral ring 12 about a vertical axis of rotation Z.
  • An electric motor 59 can be used to control the rotation of the mobile container 13 with respect to the peripheral ring 12 around the Z axis.
  • the peripheral ring 12 is provided with a skirt, in particular flexible, fixed for example by gluing or any other means on the outer peripheral wall 12a, and covering at least part of the foot 38.
  • a skirt particularly a barrier of sterility between the robot elements which are intended to be in contact with the patient via an elongated flexible medical organ, in particular the ring 12 and the container 13, and which are made in the form of consumable elements and / or sterilizable, and the rest of the robot elements, including the foot 38, the motor 59 and other organs of the systems placed under the crown 12 in the vertical direction, which, protected from the sterile barrier, do not require repeated and expensive sterilization operation.
  • This sterile skirt is pierced only to allow the various fastening devices, such as screws or other, elements placed above the skirt in the vertical direction, and the axes of drive motors, to pass through these openings in leaktight manner through these openings.
  • moving parts of the robot such as the container 13, placed above the skirt in the vertical direction. Thanks to its provisions, the robot allows repeated use simple and inexpensive.
  • the container 13 comprises a bottom 43, for example horizontal, of which a plurality of dividing walls is raised.
  • the peripheral walls define a set of closed compartments secured to each other.
  • the walls are particularly closed peripherals around the Z axis. They extend for example vertically.
  • the container 13 comprises, from the inside to the outside, an internal compartment 17, an intermediate compartment 15, and an outer region 40, made in one piece.
  • An inner peripheral wall 41 delimits the internal compartment 17 of the intermediate compartment 15.
  • An intermediate peripheral wall 42 delimits the intermediate compartment 15 of the outer region 40.
  • the outer region 40 comprises a peripheral rim 45 whose outwardly facing face 45a is of complementary shape to the inwardly facing face 12b of the ring 12. In particular, two cylindrical faces of revolution centered on the Z axis are provided.
  • the inner compartment 17 is delimited by the inner peripheral wall 41 and the bottom 43 (or even by a cylindrical central wall 44).
  • the intermediate compartment 15 is delimited by the inner peripheral wall 41, the bottom 43 and the intermediate peripheral wall 42.
  • An outer compartment 14 is delimited by the bottom 43, the intermediate peripheral wall 42, the peripheral rim 45, and the crown 12.
  • the outer compartment 14 receives a tubular catheter 6 to be introduced into an artery of the patient 1.
  • the outer compartment 14 includes an outlet opening 53 through which the catheter 6 can enter or exit the outer compartment 14.
  • the outlet opening 53 is formed in the peripheral ring 12, and passes therethrough radially. It is disposed above the flange 45.
  • a rigid guide tube 106 extends between the outlet opening 53 and a drive mechanism 16.
  • the rigid guide tube 106 receives the catheter 6 in its interior.
  • the catheter 6 extends from a first end 6a to a second end 6b along a catheter elongation direction.
  • the outer compartment 14 is also filled (especially below the level of the flange 45 to avoid any problem of sealing with the ring 12) of a liquid preservation in which the catheter 6 bathes.
  • the drive mechanism 16 is carried by an arm connected in a fixed manner to the foot 38, and is intended to be placed in the immediate vicinity of the patient's catheterization orifice.
  • the position of the arm, particularly its height relative to the ground, may be adjusted if necessary for the purposes of the operation.
  • the drive mechanism 16 may be carried by an arm fixedly connected to the ring 12, for example made in one piece with the ring 12, or by an arm integral with the sterility skirt fixed on the crown 12.
  • the drive mechanism is controlled by the surgeon 2 via the computer 4.
  • the rigid introduction tube 106 extends from a first end 106a connected to the opening 53 to a second end connected to the drive mechanism 16.
  • the outer compartment 14 also includes an inlet opening 50 allowing access to the interior of the outer compartment 14 from an inner region.
  • the inlet opening 50 is for example formed on the intermediate peripheral wall 42 and the radially crosses.
  • the second compartment 17 has an outlet 18 through which a guide 37 contained in the second compartment can access the outside of the second compartment, and in particular inside the first compartment. compartment 14. In particular, it accesses the inside of the catheter included in the first compartment.
  • the outlet opening 18 is formed in the inner peripheral wall 41, and passes axially therethrough.
  • a drive mechanism 19 extends into the intermediate compartment 42. It has an inlet 19a for the guide 37 and an opposite outlet 19b.
  • a rigid guiding introducer tube 107 extends between the outlet 19b of the drive mechanism 19 and the inlet opening 50. It is sized to receive the guide 37 in its interior.
  • the second compartment 17 receives an elongate guide 37 extending between a first and a second end along a guide elongation direction, and bathed in a suitable liquid for its preservation.
  • Figure 5a shows the first drive mechanism 16 according to an illustrative embodiment.
  • the second drive mechanism 19 can be made in a similar manner.
  • the first drive mechanism 16 comprises a moving element 35 rotatably mounted relative to a base 20 around the axis X of elongation of the catheter 6 in two bearings 20a, 20b of the base 20.
  • the mobile assembly includes, in the example presented, a plate 21, carrying the catheter, and a cylindrical rotating gear ring 23 mounted on a cylindrical axis 49, inside which the catheter 6 passes.
  • the first drive mechanism 16 comprises an electric rotation motor 24 driving in rotation, during the passage of an electric current, on the control coming from the computer 4, the rotation of a rotating gear 25 which cooperates with the rotating gear ring 23 of the moving equipment.
  • the drive mechanism 16 also comprises an electric translation motor 26 which drives in rotation, under the effect of the passage of the electric current, under the control of the computer 4, a translation gear 27 which cooperates with the translation gear ring 22 rotatably mounted freely on the cylindrical axis 49 integral with the ring d rotation gear 23 within which the catheter 6 passes.
  • These motors are, for example, stepper or current motors. continuous or brushless.
  • rotational 24 and translational motors 26 may advantageously be placed away from a sterility barrier so as to be reusable without the need for a sterilization operation.
  • the sterility skirt fixed to the ring 12 may include orifices for the sealed passage of the fastening devices, such as screws, of the base 20 on the arm, and orifices for the sealed passage of the shafts of the rotation and translation motors 24 and 26.
  • a first shaft portion located at the output of the motor is secured, preferably removably, an input ring rotatably mounted on a fixed plate, a dynamic sealing member being provided between the fixed plate and the input ring.
  • This input ring has, on a face located opposite the first shaft portion, reliefs adapted to cooperate with complementary reliefs provided on the face facing an output ring made integral with the second part.
  • shaft bearing a motion transmission member, such as a drive gear, for rotatably coupling the input ring and the output ring.
  • the translational gear ring 22 rotates a shaft 28 rotatably mounted in two bearings 29a and 29b via an intermediate gear 30.
  • the rotation about an axis parallel to the X axis of the shaft 28 causes the rotation about the Z axis of two drive wheels 31a and 31b disposed on the upper face of the wafer ( Figure 5a) by means of toothed wheels 32a and corresponding 32b.
  • the catheter 6 is kept in contact with the edge of the drive wheels 31 by a non-motorized urging roller 33 whose position relative to the wafer is defined by means of an adjustment mechanism 34 enabling adapting the drive mechanism 16 described herein to different diameters of catheters.
  • a non-motorized urging roller 33 whose position relative to the wafer is defined by means of an adjustment mechanism 34 enabling adapting the drive mechanism 16 described herein to different diameters of catheters.
  • the outlet 18 of the second compartment 17 is connected to a fixing device 55.
  • distal end of the catheter 6 is attached to the guide tube 107 having a groove 58 which fits into the complementary inlet opening 50 formed in the intermediate peripheral wall 42.
  • This orifice 50 is formed half in the intermediate peripheral wall 42, and half in a flap 47 hinged for example by a hinge 48 on the intermediate peripheral wall 42.
  • FIG. 4 also represents the shutter 47 in the open position, for the insertion of the guide tube 107 in the orifice 59.
  • the guide tube 107 is thus free to turn by relative to the peripheral peripheral wall 42 about an axis of elongation of the guide 37.
  • the introducer tube 107 is thus fixed at a first end 107a to an outlet 19b of the drive module 19, and a second end 107b to the catheter 6.
  • the shutter could be replaced by an open ring attached to the wall.
  • a surgeon punctures an artery, for example the femoral artery at the inguinal fold and puts in place a desilated realizing an access door between the outside and the artery.
  • the robot 5 is placed close to the patient, and is connected to the computer 4.
  • the robot 5 already contains a preservation liquid in which is bathed in the outer compartment 14, a catheter, and in the second compartment 17 an insertable guide in the catheter.
  • the catheter 6 can be moved to be inserted manually by the surgeon through the desilter into the artery.
  • the surgeon controls the electric drive motor of the second drive mechanism 19 to guide the guide 37, through the outlet 18, inside the catheter 6, until the first end of the guide arrives, inside of the patient, at the first end of the catheter.
  • the X-ray source 8 can emit radiation which has no influence on the surgeon 2, and the image by the detector 10 can be displayed on the screen 11 of the computer.
  • the motor 59 and the electric motor of translation 26 being slaved to each other in a predetermined ratio, for the motor 59 to rotate the container about the Z axis as the catheter 6 is translated in its direction of elongation, and
  • the translation of the guide and the catheter may be controlled jointly by simultaneous control of the motors.
  • the commands of both translation and rotation can of course be made in one direction or the other, to move the guide and the catheter to the site, where to bring back.
  • the system which has just been described above, comprising the container 13, the ring 12, the drive modules 16 and 19, the guide 37 and the catheter 6, or even the cover, is for example delivered as a sterile whole. ready to use, the catheter pre-engaged in the drive module 16, the guide pre-engaged in the drive module 19, to fix quickly and easily to the foot 38.
  • the different elements are intended for single use or reusable after sterilization.
  • the tube 106 and the wall 12 at the opening 53 may be slit, to allow the emergency removal of the catheter 6 out of the container 13 as needed.
  • a so-called "rapid exchange" catheter is used.
  • Such a catheter 6 has the particularity that near its first end 6a, its wall has an insertion opening 109 allowing the guide 37 to pass through the wall of the catheter 6.
  • the guide 37 is not extends coaxially to the catheter therein only in the region of the first end 6a thereof, and may extend externally to the catheter 6 further.
  • the introductory opening is, in the configuration before surgery, downstream of the drive module 16 of the catheter and upstream of the patient. During the procedure, it can extend inside the patient. After the procedure, once the guide is removed, it can pass into the drive module 16 of the catheter.
  • the output 18 of the second compartment 17 can be associated with the input 50 of the first compartment.
  • the outlet 18 of the second compartment 17 can be dissociated from the inlet 50 of the first compartment.
  • the guide ramp 108 drives the guide 37 from the outlet 19b of the drive mechanism 19 to the first compartment 14 in which the guide 37 extends parallel and outwardly to the catheter 6.
  • the guide 37 leaves the compartment 14 through the opening 53 parallel to the catheter 6. provide an opening in the end 106a of the tube 106 to not pass the guide inside the tube 106 as shown in Figure 6.
  • the guide 37 is preferably guided bypass of the drive module 16 of the catheter.
  • the guide 37 passes out of the drive module 16 of the catheter between the outlet 19b (in particular between the outlet 53) and the insertion opening 109.
  • the input 50 of the first compartment then no longer constitutes an input for the guide.
  • the inlet 50 of the first compartment retains the connecting function of the catheter 6 to the vessel.

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Abstract

Le robot médical pour l'entraînement d'organes médicaux souples allongés, comprend : - une base fixe comportant une paroi périphérique externe (12), - un récipient (13) mobile par rapport à la base fixe selon un degré de liberté de rotation, le récipient comprenant une paroi périphérique interne (42) définissant avec la paroi périphérique externe (12) un premier compartiment (14), - la paroi périphérique externe (12) présentant une ouverture (53) débouchant à l'intérieur du premier compartiment (14), par laquelle le premier organe souple allongé (6) peut être déplacé.

Description

Robot médical, notamment pour l' entraînement d' organes médicaux souples allongés .
La présente invention est relative aux robots médicaux, notamment aux robots permettant de piloter l'introduction de cathéters dans le corps d'un patient.
Un cathéter est un exemple typique d'organe médical souple allongé à introduire dans le corps d'un patient. Un tel cathéter doit être introduit dans un conduit anatomique d'un patient, et doit donc être relativement souple. L'extrémité du cathéter doit aussi parvenir jusqu'à un organe interne du patient, il doit donc être relativement allongé. D'autres exemples d'organes médicaux souples allongés sont par exemple un guide, qui est de diamètre inférieur, et généralement disposé à l'intérieur du cathéter et sur lequel ce dernier glisse, ou un cathéter interventionnel , également disposé à l'intérieur du cathéter, et dont l'extrémité fournit une certaine fonction médicale telle qu'un outil médical (pince, ballon, etc..) .
L'insertion de tels cathéters est généralement monitorée sous rayons X. Il en découle une irradiation certaine du médecin pratiquant de manière répétée de telles insertions .
Des efforts ont été faits pour robotiser cette insertion. Ainsi, la manipulation du cathéter est assurée par le robot, qui est commandé à distance par le médecin, toujours sous guidage aux rayons X, mais dans une pièce non irradiée .
Le document US 7,927,310 décrit un exemple d'un tel système.
Ce système présente le grand avantage d'être bien adapté au caractère stérile des cathéters ou autres organes introduits dans le patient, qui baignent dans un liquide de conservation tel que du sérum physiologique. Ce robot présente toute satisfaction. Toutefois, on cherche toujours à simplifier la conception d'un tel robot, sans en diminuer les performances, notamment en termes de fiabilité.
A cet effet, selon l'invention, on prévoit un robot médical pour l'entraînement d'organes médicaux souples allongés, comprenant :
- une base fixe comportant une paroi périphérique externe,
- un récipient mobile par rapport à la base fixe selon un degré de liberté de rotation, le récipient comprenant une paroi périphérique interne définissant avec la paroi périphérique externe un premier compartiment, le récipient comprenant un deuxième compartiment solidaire de la paroi périphérique interne,
les premier et deuxième compartiments étant adaptés pour recevoir respectivement un premier et un deuxième organes souples allongés à introduire dans un canal d'un patient ,
le premier compartiment comprenant une entrée susceptible d'être assemblée à une extrémité du premier organe souple allongé,
le deuxième compartiment comprenant une sortie associée à l'entrée du premier compartiment, le deuxième organe souple allongé étant déplaçable par la sortie et l'entrée pour s'étendre à l'intérieur du premier organe souple allongé tubulaire creux,
- la paroi périphérique externe présentant une ouverture débouchant à l'intérieur du premier compartiment, par laquelle le premier organe souple allongé peut être déplacé .
Grâce à ces dispositions, on a supprimé un degré de liberté sans entraver le bon fonctionnement du robot. Cette simplification permet de réduire le nombre de moteurs, de commandes, et par conséquent le risque de panne qui est à systématiquement éviter dans un tel contexte.
Dans des modes de réalisation préférés de l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes :
le degré de liberté est une rotation autour d'un axe vertical ;
- le robot médical comprend un module d'entraînement adapté pour générer un mouvement du deuxième organe souple allongé par rapport au récipient (13) selon au moins un degré de liberté ;
la sortie est associée à l'entrée par l'intermédiaire du module d'entraînement ;
- un tube introducteur creux comprend une première extrémité solidaire en translation de la paroi périphérique interne, assemblable à ladite première extrémité de premier organe souple allongé, et une deuxième extrémité assemblée à une sortie du module d'entraînement ;
le deuxième compartiment comprend une paroi périphérique externe, et dans lequel un espace intermédiaire est défini entre la paroi périphérique externe du deuxième compartiment et la paroi périphérique interne, le module d'entraînement étant logé dans l'espace intermédiaire ;
le module d'entraînement est un deuxième module d'entraînement, le robot médical comprenant en outre un premier module d'entraînement adapté pour générer un mouvement du premier organe souple allongé par rapport à la base fixe selon au moins un degré de liberté ;
le premier module d'entraînement est assemblé à 1 ' ouverture ;
le robot médical comprend un moteur adapté pour entraîner le récipient selon le degré de liberté, le deuxième module d'entraînement et le moteur étant asservis l'un à l'autre ;
- le tube introducteur creux est un deuxième tube introducteur creux, et un premier tube introducteur creux comprend une première extrémité solidaire de la paroi périphérique externe et assemblée à l'ouverture, une deuxième extrémité assemblée au premier module d'entraînement ;
chaque module d'entraînement est commandable pour générer l'un et /ou l'autre d'un mouvement de translation de l'organe souple allongé respectif selon son axe et d'un mouvement de rotation de l'organe souple allongé respectif autour de son axe ;
chaque module d'entraînement comprend une base définissant un axe, et un équipage mobile rotatif par rapport à la base par rapport à cet axe, l'équipage mobile comprenant un système d'application de mouvement actionnable pour générer un mouvement de translation selon cet axe à l'organe souple allongé respectif ;
- la base fixe et le récipient sont réalisés sous la forme d'éléments consommables et/ou stérilisables ;
- selon une deuxième configuration, le deuxième compartiment comprenant une sortie dissociée de l'entrée du premier compartiment, le deuxième organe souple allongé étant déplaçable par la sortie pour s'étendre à l'intérieur du premier organe souple allongé tubulaire creux ;
- selon la deuxième configuration, une rampe guide le deuxième organe souple allongé parallèlement au premier organe souple allongé et extérieurement à celui-ci.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante d'une de ses formes de réalisation, donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints.
Sur les dessins:
- la figure 1 est une vue schématique d'une installation robotisée,
- la figure 2 est une vue en perspective d'un robot équipant l'installation de la figure 1,
- la figure 3 est une vue de dessus de la figure 2, - la figure 4 est une vue en perspective d'un détail de réalisation,
les figures 5a et 5b sont des vues en perspective de dessus et de dessous, respectivement, d'un module d'entraînement, et
- la figure 6 est une figure similaire à la figure 3 pour une configuration du robot avec une configuration alternative de cathéters.
Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires.
Sur la figure 1, un patient 1 est soumis à une artériographie. Cette artériographie est mise en œuvre par un personnel 2, tel que par exemple un chirurgien, ou du personnel médical qualifié, utilisant un système d'artériographie 3 automatisé qui comprend par exemple une machine programmable 4 commandant à distance un robot 5 disposé à proximité du patient 1. Le robot 5 est parfois également appelé « 1 ' enrouleur/dérouleur» .
Le déplacement d'un cathéter 6 à l'intérieur du corps du patient 1 est commandé à distance par le personnel qualifié 2 à l'aide d'un moyen de commande 7 tel que par exemple une souris ou un joystick, reliée à la machine programmable 4.
L'installation comprend en outre une source de rayons X 8 émettant des rayons X 9 vers le patient 1, et un détecteur de rayons X 10 apte à détecter le rayonnement traversant le patient 1. Le détecteur 10 peut être relié à l'ordinateur 4 pour afficher sur l'écran 11 de celui-ci une image détectée.
Le robot 5 comporte un pied 38 vertical et un plateau 39 horizontal porté par ce pied 38. Le plateau 39 est solidaire d'une couronne périphérique 12 présentant une paroi périphérique externe 12a tournée vers l'extérieur, et une paroi périphérique externe 12b opposée tournée vers l'intérieur. « Externe » fait référence au fait que la couronne périphérique est radialement éloignée du centre du plateau 39.
Le plateau 39 porte un récipient 13 mobile en rotation par rapport à la couronne périphérique 12 autour d'un axe de rotation vertical Z. Un moteur électrique 59 est utilisable pour commander la rotation du récipient 13 mobile par rapport à la couronne périphérique 12 autour de l'axe Z .
Selon une disposition avantageuse, la couronne périphérique 12 est pourvue d'une jupe, notamment souple, fixée par exemple par collage ou tout autre moyen sur la paroi périphérique externe 12a, et recouvrant au moins en partie le pied 38. Une telle jupe forme en particulier une barrière de stérilité entre les éléments du robot qui sont destinés à être en contact avec le patient via un organe médical souple allongé, notamment la couronne 12 et le récipient 13, et qui sont réalisés sous la forme d'éléments consommables et/ou stérilisables , et le reste des éléments du robot, notamment le pied 38, le moteur 59 et d'autre organes du systèmes placés sous la couronne 12 dans la direction verticale, qui, à l'abri de la barrière stérile, ne nécessiteront pas d'opération de stérilisation répétées et coûteuses. Cette jupe stérile est percée uniquement pour laisser passer de manière étanche à travers ces ouvertures les différents dispositifs de fixation, tels que des vis ou autre, des éléments placés au dessus de la jupe dans la direction verticale, et les axes de moteurs d'entraînement d'organes mobiles du robot, tel que le récipient 13, placés au dessus de la jupe dans la direction verticale. Grâce à ses dispositions, le robot permet une utilisation répétée simple et peu coûteuse.
Le récipient 13 comprend un fond 43 par exemple horizontal duquel s'élève plusieurs parois séparatrices. Les parois périphériques définissent un ensemble de compartiments fermés solidaires entre eux. Les parois sont notamment périphériques fermées autour de l'axe Z. Elles s'étendent par exemple verticalement. Le récipient 13 comprend, de l'intérieur vers l'extérieur, un compartiment interne 17, un compartiment intermédiaire 15, et une région externe 40, réalisés d'un seul tenant. Une paroi périphérique interne 41 délimite le compartiment interne 17 du compartiment intermédiaire 15. Une paroi périphérique intermédiaire 42 délimite le compartiment intermédiaire 15 de la région externe 40. La région externe 40 comprend un rebord périphérique 45 dont la face tournée vers l'extérieur 45a est de forme complémentaire à la face tournée vers l'intérieur 12b de la couronne 12. On prévoit en particulier deux faces cylindriques de révolution centrées sur l'axe Z.
Le compartiment interne 17 est délimité par la paroi périphérique interne 41 et le fond 43 (voire par une paroi centrale 44 cylindrique) . Le compartiment intermédiaire 15 est délimité par la paroi périphérique interne 41, le fond 43 et la paroi périphérique intermédiaire 42.
Un compartiment extérieur 14 est délimité par le fond 43, la paroi périphérique intermédiaire 42, le rebord périphérique 45, et la couronne 12.
En variante, on n'utilise pas nécessairement un compartiment intermédiaire 15, auquel cas les parois périphériques interne 41 et intermédiaire 42 peuvent être confondues .
Le compartiment extérieur 14 reçoit un cathéter tubulaire 6 destiné à être introduit dans une artère du patient 1. Le compartiment extérieur 14 comprend une ouverture de sortie 53 par laquelle le cathéter 6 peut entrer ou sortir du compartiment extérieur 14. L'ouverture de sortie 53 est ménagée dans la couronne périphérique 12, et traverse celle-ci radialement. Elle est disposée au- dessus du rebord 45. Un tube de guidage rigide 106 s'étend entre l'ouverture de sortie 53 et un mécanisme d'entraînement 16. Le tube de guidage rigide 106 reçoit le cathéter 6 en son intérieur. Le cathéter 6 s'étend d'une première extrémité 6a à une deuxième extrémité 6b le long d'une direction d'élongation de cathéter. Le compartiment extérieur 14 est par ailleurs rempli (notamment en dessous du niveau du rebord 45 pour éviter tout problème d'étanchéité avec la couronne 12) d'un liquide de conservation dans lequel baigne le cathéter 6.
Le mécanisme d'entraînement 16 est porté par un bras relié de manière fixe au pied 38, et est destiné à être placé à proximité immédiate de l'orifice du patient à cathétériser . La position du bras, notamment sa hauteur par rapport au sol, peut le cas échéant être ajustée pour les besoins de l'opération.
En variante, le mécanisme d'entraînement 16 peut être porté par un bras relié de manière fixe à la couronne 12, par exemple réalisé d'un seul tenant avec la couronne 12, ou par un bras solidaire de la jupe de stérilité fixé sur la couronne 12.
Le mécanisme d'entraînement est commandé par le chirurgien 2 par l'intermédiaire de l'ordinateur 4.
Le tube d'introduction rigide 106 s'étend d'une première extrémité 106a reliée à l'ouverture 53 à une deuxième extrémité reliée au mécanisme d'entraînement 16.
Le compartiment extérieur 14 comprend également une ouverture d'entrée 50 permettant l'accès à l'intérieur du compartiment extérieur 14 depuis une région interne. L'ouverture d'entrée 50 est par exemple ménagée sur la paroi périphérique intermédiaire 42 et la traverse radialement .
Le deuxième compartiment 17 comporte une sortie 18 par laquelle un guide 37 contenu dans le deuxième compartiment peut accéder à l'extérieur du deuxième compartiment, et en particulier à l'intérieur du premier compartiment 14. En particulier, il accède à l'intérieur du cathéter compris dans le premier compartiment. L'ouverture de sortie 18 est ménagée dans la paroi périphérique interne 41, et traverse celle-ci axialement. Un mécanisme d'entraînement 19 s'étend dans le compartiment intermédiaire 42. Il présente une entrée 19a pour le guide 37 et une sortie opposée 19b.
Un tube introducteur de guidage rigide 107 s'étend entre la sortie 19b du mécanisme d'entraînement 19 et l'ouverture d'entrée 50. Il est dimensionné pour recevoir le guide 37 en son intérieur.
Le deuxième compartiment 17 reçoit un guide allongé 37 s 'étendant entre une première et une deuxième extrémité le long d'une direction d'élongation de guide, et baignant dans un liquide adapté à sa conservation.
La figure 5a représente le premier mécanisme d'entraînement 16 selon un exemple illustratif de réalisation. Le deuxième mécanisme d'entraînement 19 pourra être réalisé de manière similaire. Le premier mécanisme d'entraînement 16 comporte un équipage mobile 35 monté rotatif par rapport à une base 20 autour de l'axe X d'élongation du cathéter 6 dans deux paliers 20a, 20b de la base 20. L'équipage mobile comporte, dans l'exemple présenté, une plaquette 21, portant le cathéter, et une bague d'engrenage de rotation 23 cylindrique montée sur un axe cylindrique 49, à l'intérieur desquels passe le cathéter 6.
Le premier mécanisme d'entraînement 16 comporte un moteur électrique de rotation 24 entraînant en rotation, lors du passage d'un courant électrique, sur la commande provenant de l'ordinateur 4, la rotation d'un engrenage de rotation 25 qui coopère avec la bague d'engrenage de rotation 23 de l'équipage mobile.
Le mécanisme d'entraînement 16 comporte également un moteur électrique de translation 26 qui entraîne en rotation, sous l'effet du passage du courant électrique, sous commande de l'ordinateur 4, un engrenage de translation 27 qui coopère avec la bague d'engrenage de translation 22 montée rotative librement sur l'axe cylindrique 49 solidaire de la bague d'engrenage de rotation 23 à l'intérieur duquel passe le cathéter 6.
Dans une variante, on pourra prévoir de n'utiliser qu'un seul moteur couplé alternativement à l'un ou à l'autre des engrenages de rotation 25 et de translation 27. Ces moteurs sont par exemple des moteurs pas à pas, ou courant continu ou sans balais.
Ces moteurs de rotation 24 et de translation 26 pourront avantageusement être placés à l'abri d'une barrière de stérilité de manière à pouvoir être réutilisés sans nécessiter d'opération de stérilisation.
En particulier, dans le cas où le mécanisme d'entraînement 16 est porté par un bras relié de manière fixe à la couronne 12, ou par un bras solidaire de la jupe de stérilité fixé sur la couronne 12, la jupe de stérilité fixée à la couronne 12 pourra comporter des orifices pour le passage étanche des dispositifs de fixation, tels que des vis, de la base 20 sur le bras, et des orifices pour le passage étanche des arbres des moteurs de rotation 24 et de translation 26.
En variante, on pourra prévoir de concevoir les arbres d'entraînement des moteurs de rotation 24 et de translation 26 en deux parties accouplées en rotation par l'intermédiaire d'un accouplement tournant étanche formant une barrière de stérilité entre les deux parties d'arbre, et prévu au niveau du bras de fixation du module d'entraînement. Ainsi, selon cette variante, une première partie d'arbre située en sortie du moteur est rendue solidaire, de préférence de manière amovible, d'une couronne d'entrée montée rotative sur une plaque fixe, un élément assurant une étanchéité dynamique étant prévu entre la plaque fixe et la couronne d'entrée. Cette couronne d'entrée présente, sur une face située à l'opposé de la première partie d'arbre, des reliefs adaptés pour coopérer avec des reliefs complémentaires prévus sur la face en regard d'une couronne de sortie rendue solidaire de la deuxième partie d'arbre portant un élément de transmission de mouvement, tel qu ' un engrenage d'entraînement, pour accoupler en rotation la couronne d'entrée et la couronne de sortie.
Comme représenté sur la figure 5b, la bague d'engrenage de translation 22 entraîne en rotation un arbre 28, monté rotatif dans deux paliers 29a et 29b par l'intermédiaire d'un engrenage intermédiaire 30. La rotation autour d'un axe parallèle à l'axe X, de l'arbre 28 entraîne la rotation, autour de l'axe Z, de deux roues d'entraînement 31a et 31b disposées sur la face supérieure de la plaquette (figure 5a) par l'intermédiaire de roues dentées 32a et 32b correspondantes.
Le cathéter 6 est maintenu au contact de la tranche des roues d'entraînement 31 par une roulette de sollicitation 33, non motorisée, dont la position par rapport à la plaquette est définie par l'intermédiaire d'un mécanisme de réglage 34 permettant d'adapter le mécanisme d'entraînement 16 présentement décrit à différents diamètres de cathéters. Le cathéter étant maintenu en engagement avec les roues d'entraînement 31a et 31b par la roulette de sollicitation 33, la rotation de ces roues d'entraînement entraîne un déplacement du cathéter le long de son axe X d ' élongation .
Comme représenté sur la figure 2, et plus dans le détail sur la figure 4, la sortie 18 du deuxième compartiment 17 est assemblée à un dispositif de fixation 55. Selon un exemple purement illustratif du dispositif de fixation 55 représenté sur la figure 4, l'extrémité distale du cathéter 6 est fixée sur le tube de guidage 107 présentant une rainure 58 qui s'insère dans l'ouverture d'entrée 50 complémentaire formé dans la paroi périphérique intermédiaire 42. Cet orifice 50 est formé pour moitié dans la paroi périphérique intermédiaire 42, et pour moitié dans un volet 47 articulé par exemple par une charnière 48 sur la paroi périphérique intermédiaire 42. La figure 4 représente d'ailleurs le volet 47 en position ouverte, pour l'insertion du tube de guidage 107 dans l'orifice 59. Le tube de guidage 107 est ainsi libre de tourner par rapport à la paroi périphérique intermédiaire 42 autour d'un axe d'élongation du guide 37. Le tube introducteur 107 est ainsi fixé en une première extrémité 107a à une sortie 19b du module d'entraînement 19, et en une deuxième extrémité 107b au cathéter 6.
Cet assemblage permet la libre rotation du cathéter
6 autour de son axe d'élongation par rapport au premier compartiment 14, et le mouvement solidaire du cathéter 6 et du deuxième compartiment 17 lors de la translation du cathéter 6 le long de sa direction d'élongation
Selon une variante, le volet pourrait être remplacé par un anneau ouvert rapporté sur la paroi.
Un exemple d'utilisation du dispositif représenté sur les figures ci-dessus est décrit ci-après. Un chirurgien ponctionne une artère, par exemple l'artère fémorale au niveau du pli inguinal et met en place un désilé réalisant une porte d'accès entre l'extérieur et l'artère. Le robot 5 est placé à proximité du patient, et est relié à l'ordinateur 4. Le robot 5 contient déjà un liquide de conservation dans lequel baigne, dans le compartiment extérieur 14, un cathéter, et dans le deuxième compartiment 17 un guide insérable dans le cathéter. En débrayant la roulette 33 du premier mécanisme d'entraînement 16, le cathéter 6 peut être déplacé jusqu'à être inséré manuellement par le chirurgien à travers le désilé dans l'artère. Puis, depuis l'ordinateur 4, le chirurgien commande le moteur électrique de translation du deuxième mécanisme d'entraînement 19 pour guider le guide 37, à travers la sortie 18, à l'intérieur du cathéter 6, jusqu'à ce que la première extrémité du guide arrive, à l'intérieur du patient, au niveau de la première extrémité du cathéter.
Pendant cette opération, la source de rayons X 8 peut émettre des rayonnements qui n'ont pas d'influence sur le chirurgien 2, et l'image par le détecteur 10 peut être affichée sur l'écran 11 de l'ordinateur.
Pour que l'extrémité du cathéter atteigne l'emplacement d'intérêt à l'intérieur du corps du patient 1, le chirurgien 2 commande, depuis l'ordinateur 4, les fonctions suivantes :
- translation du guide : par activation du moteur électrique de translation 26 du deuxième mécanisme d'entraînement 19, qui entraîne en rotation la bague d'engrenage 22 de translation, l'engrenage intermédiaire 30, l'arbre 28, les roues dentées 32a et 32b et de ce fait, les roues d'entraînement 31a et 31b qui génèrent une translation du guide le long de sa direction d'élongation à l'intérieur du cathéter 6,
- la rotation du guide autour de l'axe longitudinal du guide, en commandant 1 ' actionnement du moteur électrique de rotation 24 du deuxième mécanisme d'entraînement 19, et par là de l'engrenage de rotation 25 et de la bague d'engrenage de rotation 23 qui entraîne en rotation l'ensemble de l'équipage mobile et du guide par rapport aux paliers 20a et 20b du deuxième système, et par là celle du guide maintenu sur l'équipage par les roues d'entraînement 31a, 31b et la roulette 33,
la translation du cathéter le long de sa direction d'élongation de cathéter par la commande similaire à la commande de translation du guide décrite précédemment, le moteur 59 et le moteur électrique de translation 26 étant asservis l'un à l'autre selon un rapport prédéterminé, pour que le moteur 59 fasse tourner le récipient autour de l'axe Z à mesure que le cathéter 6 subit une translation selon sa direction d ' élongation, et
- la rotation du cathéter, commandée comme décrit précédemment pour le guide, le dispositif de fixation 55 autorisant le fait que le cathéter 6 tourne autour de son axe d'élongation sans influer sur le guide 37 ni sur le récipient 13.
On peut en outre prévoir que dans certains modes de réalisation, on peut commander con ointement la translation du guide et du cathéter, par une commande simultanée des moteurs .
Les commandes à la fois de translation et de rotation peuvent être bien entendu effectuées dans un sens ou dans l'autre, pour déplacer le guide et le cathéter jusqu'au site, où les en ramener.
On peut également prévoir un couvercle (non représenté) assemblé au haut de la couronne 12, et recouvrant le récipient 13, pour protéger celle-ci notamment avant l'installation en salle d'opération.
Le système qui vient d'être décrit ci-dessus, comprenant le récipient 13, la couronne 12, les modules d'entraînement 16 et 19, le guide 37 et le cathéter 6, voire le couvercle, est par exemple livré comme un tout stérile prêt à l'emploi, le cathéter pré-engagé dans le module d'entraînement 16, le guide pré-engagé dans le module d'entraînement 19, à fixer de manière simple et rapide au pied 38.
Les différents éléments sont prévus à usage unique ou réutilisables après stérilisation.
On notera que le tube 106 et la paroi 12 au niveau de l'ouverture 53 peuvent être réalisés fendus, pour permettre le retrait d'urgence du cathéter 6 hors du récipient 13 au besoin. Selon un deuxième mode de réalisation, représenté sur la figure 6, on utilise la même architecture de robot médical pour une conception alternative de cathéters. Dans cette configuration alternative de cathéters, on utilise un cathéter dit « à échange rapide ». Un tel cathéter 6 présente la particularité qu'à proximité de sa première extrémité 6a, sa paroi présente une ouverture d'introduction 109 permettant au guide 37 de traverser la paroi du cathéter 6. Ainsi, selon une configuration, le guide 37 ne s'étend coaxialement au cathéter à l'intérieur de celui-ci que dans la région de la première extrémité 6a de celui-ci, et peut s'étendre extérieurement au cathéter 6 par ailleurs .
L'ouverture d'introduction se situe, dans la configuration avant intervention chirurgicale, en aval du module d'entraînement 16 du cathéter et en amont du patient. Au cours de l'intervention, elle peut s'étendre à l'intérieur du patient. Après l'intervention, une fois le guide retiré, elle peut passer dans le module d'entraînement 16 du cathéter.
Par conséquent, dans cette configuration, il n'est plus nécessaire que la sortie 18 du deuxième compartiment 17 soit associée à l'entrée 50 du premier compartiment. La sortie 18 du deuxième compartiment 17 peut être dissociée de l'entrée 50 du premier compartiment. Il suffit de remplacer le tube de guidage 107 du premier mode de réalisation par une rampe de guidage 108 qui dirige le guide 37 depuis la sortie 19b du mécanisme d'entraînement 19 vers l'ouverture d'introduction 109 du cathéter. Dans l'exemple particulier représenté, la rampe de guidage 108 conduit le guide 37 depuis la sortie 19b du mécanisme d'entraînement 19 vers le premier compartiment 14 dans lequel le guide 37 s'étend parallèlement et extérieurement au cathéter 6. Ainsi, le guide 37 sort du compartiment 14 à travers l'ouverture 53 parallèlement au cathéter 6. On peut prévoir une ouverture dans l'extrémité 106a du tube 106 permettant de ne pas faire passer le guide à l'intérieur du tube 106 comme représenté sur la figure 6.
Le guide 37 est de préférence guidé en dérivation du module d'entraînement 16 du cathéter. Ainsi, comme représenté, le guide 37 passe hors du module d'entraînement 16 du cathéter entre la sortie 19b (en particulier entre la sortie 53) et l'ouverture d'introduction 109.
Dans ce mode de réalisation, on notera que l'entrée 50 du premier compartiment ne constitue alors plus une entrée pour le guide. Toutefois, l'entrée 50 du premier compartiment conserve la fonction de liaison du cathéter 6 au récipient .
Ainsi, simplement en remplaçant le tube 107 par une rampe 108 adaptée (pièces toutes deux simples et consommables), on peut utiliser une même architecture de robot pour deux conceptions alternatives de cathéters.

Claims

REVENDICATIONS
1. Robot médical pour l'entraînement d'organes médicaux souples allongés, comprenant :
- une base fixe comportant une paroi périphérique externe ( 12 ) ,
un récipient (13) mobile par rapport à la base fixe selon un degré de liberté de rotation, le récipient comprenant une paroi périphérique interne (42) définissant avec la paroi périphérique externe (12) un premier compartiment (14), le récipient comprenant un deuxième compartiment (17) solidaire de la paroi périphérique interne ( 12 ) ,
les premier et deuxième compartiments (14, 17) étant adaptés pour recevoir respectivement un premier et un deuxième organes souples (6, 37) allongés à introduire dans un canal d'un patient,
le premier compartiment (14) comprenant une entrée (50) susceptible d'être assemblée à une extrémité du premier organe souple allongé (6),
le deuxième compartiment (17) comprenant une sortie (18) associée à l'entrée (50) du premier compartiment, le deuxième organe souple allongé (37) étant déplaçable par la sortie (18) et l'entrée (50) pour s'étendre à l'intérieur du premier organe souple allongé (6) tubulaire creux,
- la paroi périphérique externe (12) présentant une ouverture (53) débouchant à l'intérieur du premier compartiment (14), par laquelle le premier organe souple allongé (6) peut être déplacé.
2. Robot médical selon la revendication 1, dans lequel le degré de liberté est une rotation autour d'un axe vertical ( Z ) .
3. Robot médical selon la revendication 1 ou 2, comprenant un module d'entraînement (19) adapté pour générer un mouvement du deuxième organe souple (37) allongé par rapport au récipient (13) selon au moins un degré de liberté .
4. Robot médical selon la revendication 3, dans lequel la sortie (18) est associée à l'entrée (50) par l'intermédiaire du module d'entraînement (19).
5. Robot médical selon la revendication 3 ou 4, dans lequel un tube introducteur creux (107) comprend une première extrémité solidaire en translation de la paroi périphérique interne (42), assemblable à ladite première extrémité de premier organe souple allongé, et une deuxième extrémité assemblée à une sortie (19b) du module d'entraînement (19).
6. Robot médical selon l'une des revendications 3 à
5, dans lequel le deuxième compartiment (17) comprend une paroi périphérique externe (41), et dans lequel un espace intermédiaire (15) est défini entre la paroi périphérique externe (41) du deuxième compartiment et la paroi périphérique interne (42), le module d'entraînement (19) étant logé dans l'espace intermédiaire (15) .
7. Robot médical selon l'une des revendications 1 à
6, dans lequel le module d'entraînement (19) est un deuxième module d'entraînement, le robot médical comprenant en outre un premier module d'entraînement (16) adapté pour générer un mouvement du premier organe souple allongé (6) par rapport à la base fixe selon au moins un degré de liberté .
8. Robot médical selon la revendication 7, dans lequel le premier module d'entraînement (16) est assemblé à l'ouverture (53) .
9. Robot médical selon l'une des revendications 7 à
8 comprenant un moteur (59) adapté pour entraîner le récipient (13) selon le degré de liberté, le deuxième module d'entraînement (19) et le moteur (59) étant asservis l'un à l'autre.
10. Robot médical selon l'une des revendications 7 à 9, dans lequel le tube introducteur creux (107) est un deuxième tube introducteur creux, et dans lequel un premier tube introducteur creux (106) comprend une première extrémité (106a) solidaire de la paroi périphérique externe (12) et assemblée à l'ouverture (53), et une deuxième extrémité (106b) assemblée au premier module d'entraînement (16) .
11. Robot médical selon l'une des revendications 3 à 10 dans lequel chaque module d'entraînement (16, 19) est commandable pour générer l'un et /ou l'autre d'un mouvement de translation de l'organe souple allongé (6, 37) respectif selon son axe et d'un mouvement de rotation de l'organe souple allongé (6, 37) respectif autour de son axe.
12. Robot médical selon la revendication 11, dans lequel chaque module d'entraînement (16, 19) comprend une base (20) définissant un axe, et un équipage mobile (35) rotatif par rapport à la base par rapport à cet axe, l'équipage mobile comprenant un système d'application de mouvement (31a, 31b) actionnable pour générer un mouvement de translation selon cet axe à l'organe souple allongé (6, 37) respectif.
13. Robot médical selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, dans lequel la base fixe (12) et le récipient (13) sont réalisés sous la forme d'éléments consommables et/ou stérilisables .
14. Robot médical selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, dans lequel, selon une deuxième configuration, le deuxième compartiment (17) comprenant une sortie (18) dissociée de l'entrée (50) du premier compartiment, le deuxième organe souple allongé (37) étant déplaçable par la sortie (18) pour s'étendre à l'intérieur du premier organe souple allongé (6) tubulaire creux.
15. Robot médical selon la revendication 14 dans lequel, selon la deuxième configuration, une rampe (108) guide le deuxième organe souple allongé (37) parallèlement au premier organe souple allongé (6) et extérieurement à celui-ci .
PCT/FR2014/050528 2013-03-07 2014-03-07 Robot médical, notamment pour l'entraînement d'organes médicaux souples allongés WO2014135814A1 (fr)

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