WO2014038984A1 - Дифференциальный привод захватов - Google Patents
Дифференциальный привод захватов Download PDFInfo
- Publication number
- WO2014038984A1 WO2014038984A1 PCT/RU2013/000773 RU2013000773W WO2014038984A1 WO 2014038984 A1 WO2014038984 A1 WO 2014038984A1 RU 2013000773 W RU2013000773 W RU 2013000773W WO 2014038984 A1 WO2014038984 A1 WO 2014038984A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- cable drum
- shaft
- gear
- drive according
- cable
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C19/00—Arrangements for treating, for handling, or for facilitating the handling of, fuel or other materials which are used within the reactor, e.g. within its pressure vessel
- G21C19/02—Details of handling arrangements
- G21C19/10—Lifting devices or pulling devices adapted for co-operation with fuel elements or with control elements
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Definitions
- a utility model relates to a device for removing or moving, adapted for fuel or control elements, in particular to the drive grippers.
- the prior art known drive gripper machine reloading disclosed in patent RU2227335, which is the closest analogue of the claimed utility model.
- the differential gripper drive disclosed in RU2227335 comprises a first cable drum 1, which is a fuel assembly gripper drum 1.
- the first cable drum 1 is rigidly mounted on the main shaft 5 and is configured to move the first capture, for example, the capture of fuel assemblies.
- the differential gripper drive also comprises a second cable drum 2 configured to move the second gripper, i.e. cluster capture, and mounted on the main shaft 5.
- the drive contains a control shaft 12 of the second cable drum, located on the same axis with the shaft 5 in the cavity made in the shaft 5.
- the drive also contains a planetary gear of the second cable drum 2, configured to transmitting torque from the control shaft 12 of the second cable drum 2 to the second cable drum 2 when the main shaft 5 is braked and with the possibility of transmitting torque from the main shaft 5 to the second cable drum 2 when braking said control shaft 12 of the second cable drum 2.
- Said planetary gear comprises a sun gear 11, at least one satellite 9 and an annular gear 10, the sun gear 11 being located on the control shaft 12 of the second cable drum 2, the axis of the at least one satellite 9 is rigidly mounted on the protrusions of the main shaft 5, and the ring gear 10 is located in the second cable drum 2.
- the drive operates as follows. To move the cluster capture relative to the fixed FA capture, rotate the control shaft 12 when the main shaft 5 is inhibited. In this position, the FA capture drum 1 is stationary. The rotation of the control shaft 12 through the sun gear 11 is transmitted to the satellite 9. The rotation of the satellite 9 is transmitted to the ring gear 10, which causes the rotation of the drum 2 to capture the cluster for winding on it or winding from it a rope associated with the capture of the cluster.
- Ropes fuel assemblies and clusters are wound on or reeled up from drums 1 and 2, providing for the movement of associated fuel assemblies and cluster captures, respectively.
- the planetary gear performs the function of a synchronizing mechanism, eliminating the slipping of the cluster capture drum 2 relative to the fuel assembly drive drum 1.
- the diameters of the drums are selected on the basis of kinematic calculations, based on the equality of the linear speeds of the gripper ropes of the fuel assembly and the cluster.
- the main disadvantage of the drive disclosed in RU2227335 is that the shaft 5, on which the loaded FA capture drum 1 and the cluster capture drum 2 are mounted, is hollow to accommodate the control shaft. Placing both 5 drums on the hollow shaft 5 significantly reduces the reliability of the drive due to the increased risk of breakage.
- the problem to which the claimed utility model is directed is to solve the problems of drives known from the prior art, in particular to reduce the risk of drive failure. Yu
- Said differential gripper drive further comprises a second shaft on which a second cable drum is mounted rotatably, and
- the first and second cable drums are mounted on different shafts, which provides a technical result in the form of increasing the reliability of the drive, since 25 the load exerted by the drums is distributed between the two shafts.
- the installation of the first and second cable drums on different shafts provides an additional technical result in the form of increasing the adaptability of the drive to conditions of use due to the possibility of selecting the optimal parameters of the shafts, as well as varying the location of the drums in space for the most suitable placement of the drive.
- the mechanical transmission performs the function of a synchronizing mechanism and provides simultaneous rotation of the first and second shafts.
- the mechanical transmission is a gear comprising at least two gears.
- Gears are the most common gears designed to transmit rotational motion between shafts.
- the drive further comprises a control shaft of a second cable drum located on the same axis as the second shaft in a cavity formed in the second shaft.
- the drive also comprises a planetary gear of the second cable drum, configured to transmit torque from the control shaft of the second cable drum to the second cable drum when the second shaft is inhibited and to transmit torque from the second shaft to the second cable drum when the second control cable is inhibited cable drum. Thanks to this design, the drive can operate in two modes. In the first mode, to move only the second cable drum, the control shaft is rotated when the second shaft is inhibited. Since the first shaft is rigidly connected to the second shaft through a mechanical transmission, it is possible to brake the second shaft by means of a drive device of the first shaft.
- the planetary gear comprises a sun gear, at least one satellite and an annular gear, the sun gear located on the control shaft of the second cable drum, the axis of the at least one satellite mounted rigidly on the protrusions of the second shaft, and the ring gear located in second cable drum.
- the sun gear can be made integral with the control shaft of the second cable drum, and the ring gear can be made integral with the second cable drum. This design is optimal both from the point of view of the main transmission parameters, and from the point of view of the weight and size characteristics of the entire drive.
- the diameters of the first and second cable drums, the mechanical transmission parameters and the planetary transmission parameters of the second cable drum are selected from the condition of the same peripheral speeds of the first and second cable drums. This condition is necessary for the correct operation of the drive to move the captures of the cluster and fuel assemblies.
- the axes of the first shaft and the second shaft are parallel. This arrangement of the drive minimizes overall dimensions, and also does not require the installation of an indirect mechanical transmission. If the axes of the first and second shaft are parallel, it is possible to install spur gears.
- the drive may also comprise a third cable drum rotatably mounted on a second shaft and configured to actuate a first grip. For the third cable drum, it is possible to execute a control circuit similar to that of the second cable drum, as described above.
- FIG. 1 shows a first embodiment of a differential gripper drive according to the present utility model.
- the specified drive contains two drums for moving the grips of the fuel assembly and the cluster.
- FIG. 2 shows a second embodiment of a differential gripper drive according to the present utility model.
- the specified drive contains three drums for moving the captures of the fuel assemblies and the cluster and for actuating the capture of the fuel assemblies.
- FIG. 3 shows a known differential gripper drive.
- the differential gripper drive shown in FIG. 1, is designed to move the captures of the fuel assembly and cluster.
- the differential gripper drive is shown in FIG. 1.
- the drive contains a fuel assembly capture drum 1, the shaft of which is mounted on the bearings 2, and a cluster capture drum 3, the shaft 4 of which is mounted on the bearings 5.
- the drum 3 itself W
- the shaft of the fuel assembly capture drum 1 is engaged with the shaft 4 of the cluster capture drum 3 by gears 7 and 8.
- the bearings 6 are equipped with a control shaft 9 made in the form of a gear shaft 9 and meshed with the satellite 10, whose axis mounted on the protrusions of the shaft 4.
- the satellite 10 is engaged with the ring gear 11, made in the form of a ring gear 11 of the drum 3.
- the gear shaft 9 rotates with a braked shaft of the drum 1 capture FA. Therefore, due to the engagement of the gears 7 and 8, the shaft 4 is also inhibited.
- the rotation from the gear shaft 9 is transmitted to the satellite 10, the axis of which is stationary.
- the rotation from the satellite 10 is transmitted to the ring gear 11 of the drum 3, causing the drum 3 to rotate.
- FIG. 2 shows a drive comprising a fuel assembly capture drum 1, a cluster capture drum 3, and a retainer drum 12.
- the principle of operation of the clamp drum 12 is similar to the principle of the cluster capture drum 3.
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Structure Of Transmissions (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к области атомной энергетики, в частности к устройству для вынимания или перемещения, приспособленному для тепловыделяющих или управляющих элементов, в частности к приводу захватов. Дифференциальный привод захватов содержит первый тросовый барабан, жестко установленный на первом валу и выполненный с возможностью перемещения первого захвата, и второй тросовый барабан, выполненный с возможностью перемещения второго захвата. Указанный дифференциальный привод захватов дополнительно содержит второй вал, на котором с возможностью вращения установлен второй тросовый барабан, и механическую передачу, выполненную с возможностью передачи вращающего момента между первым и вторым валами. Задача, на решение которой направлена заявляемая полезная модель, заключается в решении проблем приводов, известных из уровня техники, в частности в снижении риска поломки привода. Достигаемый технический результат состоит в повышении надежности привода.
Description
Дифференциальный привод захватов
Область техники
Полезная модель относится к устройству для вынимания или перемещения, приспособленному для тепловыделяющих или управляющих элементов, в частности к приводу захватов.
Уровень техники
Из уровня техники известен привод захватов машины перегрузочной, раскрытый в патенте RU2227335, который является ближайшим аналогом заявляемой полезной модели. Дифференциальный привод захватов, раскрытый в RU2227335, содержит первый тросовый барабан 1, который является барабаном 1 захвата ТВС. Первый тросовый барабан 1 жестко установлен на основном валу 5 и выполнен с возможностью перемещения первого захвата, например захвата ТВС. Дифференциальный привод захватов также содержит второй тросовый барабан 2, выполненный с возможностью перемещения второго захвата, т.е. захвата кластера, и установленный на основном валу 5. Кроме того, привод содержит управляющий вал 12 второго тросового барабана, расположенный на одной оси с валом 5 в полости, выполненной в вале 5. Привод также содержит планетарную передачу второго тросового барабана 2, выполненную с возможностью передачи вращающего момента от управляющего вала 12 второго тросового барабана 2 на второй тросовый барабан 2 при заторможенном основном валу 5 и с возможностью передачи вращающего момента от основного вала 5 на второй тросовый барабан 2 при заторможенном управляющем валу 12 второго тросового барабана 2. Указанная планетарная передача содержит солнечную шестерню 11, по меньшей мере один сателлит 9 и кольцевую шестерню 10, причем солнечная шестерня 11 расположена на управляющем валу 12
второго тросового барабана 2, ось указанного по меньшей мере одного сателлита 9 жестко установлена на выступах основного вала 5, а кольцевая шестерня 10 расположена во втором тросовом барабане 2.
Привод работает следующим образом. Для перемещения захвата кластера относительно неподвижного захвата ТВС, вращают управляющий вал 12 при заторможенном основном вале 5. В этом положении барабан 1 захвата ТВС неподвижен. Вращение управляющего вала 12 через солнечную шестерню 11 передается на сателлит 9. Вращение сателлита 9 передается на кольцевую шестерню 10, что вызывает вращения барабана 2 захвата кластера для наматывания на него или сматывания с него каната, связанного с захватом кластера. Для работы с захватом ТВС, т.е. для синхронного перемещения захвата ТВС и захвата кластера, вращают вал 5 при заторможенном управляющем вале 12. Вал 5 передает вращение на барабан 1 и сателлит 9, который, обегая неподвижную солнечную шестерню 11 и взаимодействуя с кольцевой шестерней 10, передает вращение на барабан 2. Канаты захватов ТВС и кластера наматываются на барабаны 1 и 2 или сматываются с них, обеспечивая перемещение связанных с ними захвата ТВС и захвата кластера соответственно. Планетарная передача выполняет функцию синхронизирующего механизма, исключающего проскальзывания барабана 2 захвата кластера относительно барабана 1 привода ТВС. В конструкции привода диаметры барабанов выбраны на основании кинематических расчетов, исходя из равенства линейных скоростей канатов захватов ТВС и кластера.
Основным недостатком привода, раскрытого в RU2227335, является то, что вал 5, на котором установлены нагруженный барабан 1 захвата ТВС и барабан 2 захвата кластера, выполнен полым для размещения управляющего вала. Размещение обоих 5 барабанов на полом валу 5 существенно снижает надежность привода из-за увеличенного риска поломки.
Задача, на решение которой направлена заявляемая полезная модель, заключается в решении проблем приводов, известных из уровня техники, в частности в снижении риска поломки привода. ю
Раскрытие полезной модели
Задача полезной модели решена благодаря предложенному дифференциальному приводу захватов, содержащему первый тросовый барабан, жестко установленный на первом валу и
15 выполненный с возможностью перемещения первого захвата, и второй тросовый барабан, выполненный с возможностью перемещения второго захвата. Указанный дифференциальный привод захватов дополнительно содержит второй вал, на котором с возможностью вращения установлен второй тросовый барабан, и
20 механическую передачу, выполненную с возможностью передачи вращающего момента между первым и вторым валами.
Благодаря такой конструкции первый и второй тросовые барабаны установлены на разных валах, что обеспечивает технический результат в виде повышения надёжности привода, так 25 как нагрузка, оказываемая барабанами, распределена между двумя валами. Кроме того, установка первого и второго тросовых барабанов на разных валах обеспечивает дополнительный технический результат в виде увеличения адаптивности привода к
условиям использования за счёт возможности подбора оптимальных параметров валов, а также варьирования расположения барабанов в пространстве для наиболее подходящего размещения привода. Механическая передача выполняет функцию синхронизирующего механизма и обеспечивает одновременное вращение первого и второго валов.
В предпочтительном варианте реализации механическая передача является зубчатой передачей, содержащей по меньшей мере два зубчатых колеса. Зубчатые передачи являются наиболее распространенными передачами, предназначенными для передачи вращательного движения между валами.
В наиболее предпочтительном варианте реализации привод дополнительно содержит управляющий вал второго тросового барабана, расположенный на одной оси со вторым валом в полости, выполненной во втором валу. В этом случае привод также содержит планетарную передачу второго тросового барабана, выполненную с возможностью передачи вращающего момента от управляющего вала второго тросового барабана на второй тросовый барабан при заторможенном втором валу и с возможностью передачи вращающего момента от второго вала на второй тросовый барабан при заторможенном управляющем валу второго тросового барабана. Благодаря такой конструкции обеспечена возможность работы привода в двух режимах. В первом режиме для перемещения только второго тросового барабана вращают управляющий вал при заторможенном втором валу. Так как первый вал жестко связан со вторым валом через механическую передачу, обеспечена возможность торможения второго вала посредством приводного устройства первого вала. Во втором режиме для одновременного перемещения первого и второго тросовых барабанов вращают
первый или второй валы при заторможенном управляющем валу. Так как первый и второй валы связаны между собой механической передачей, они вращаются одновременно с обеспечением одновременного вращения первого и второго тросовых барабанов. В одном из вариантов реализации планетарная передача содержит солнечную шестерню, по меньшей мере один сателлит и кольцевую шестерню, причем солнечная шестерня расположена на управляющем валу второго тросового барабана, ось указанного по меньшей мере одного сателлита жестко установлена на выступах второго вала, а кольцевая шестерня расположена во втором тросовом барабане. Солнечная шестерня может быть выполнена за одно целое с управляющим валом второго тросового барабана, а кольцевая шестерня может быть выполнена за одно целое со вторым тросовым барабаном. Такая конструкция оптимальна как точки зрения основных параметров передачи, так и с точки зрения массогабаритных характеристик всего привода.
Предпочтительно, чтобы диаметры первого и второго тросовых барабанов, параметры механической передачи и параметры планетарной передачи второго тросового барабана были подобраны из условия одинаковых окружных скоростей первого и второго тросовых барабанов. Это условие необходимо для корректной работы привода для перемещения захватов кластера и ТВС.
В одном из вариантов реализации оси первого вала и второго вала являются параллельными. Такая компоновка привода минимизирует габаритные размеры, а также не требует установки непрямозубой механической передачи. В случае если оси первого и второго вала параллельны, возможно установить цилиндрические зубчатые колеса.
Ещё в одном варианте реализации привод может также содержать третий тросовый барабан, с возможностью вращения, установленный на втором валу и выполненный с возможностью приведения в действие первого захвата. Для третьего тросового барабана возможно выполнение управляющей схемы, аналогичной схеме второго тросового барабана, как описано выше.
Краткое описание чертежей
Остальные детали и варианты реализации полезной модели более подробно описаны далее со ссылкой на прилагаемые чертежи. На фиг. 1 показан первый вариант реализации дифференциального привода захватов согласно настоящей полезной модели. Указанный привод содержит два барабана для перемещения захватов ТВС и кластера.
На фиг. 2 показан второй вариант реализации дифференциального привода захватов согласно настоящей полезной модели. Указанный привод содержит три барабана для перемещения захватов ТВС и кластера и для приведения в действие захвата ТВС.
На фиг. 3 показан известный дифференциальный привод захватов. Осуществление полезной модели
Дифференциальный привод захватов, показанный на фиг. 1, предназначен для перемещения захватов ТВС и кластера.
Дифференциальный привод захватов изображен на фиг. 1. Привод содержит барабан 1 захвата ТВС, вал которого установлен на подшипниковых опорах 2, и барабан 3 захвата кластера, вал 4 которого установлен на подшипниковых опорах 5. Сам барабан 3
W
захвата кластера установлен на валу 4 с возможностью вращения. Вал барабана 1 захвата ТВС находится в зацеплении с валом 4 барабана 3 захвата кластера посредством зубчатых колес 7 и 8. Внутри вала 4 на подшипниках 6 установлен управляющий вал 9, выполненный в виде вала-шестерни 9 и находящийся в зацеплении с сателлитом 10, ось которого закреплена на выступах вала 4. Одновременно сателлит 10 находится в зацеплении с кольцевой шестерней 11, выполненной в виде зубчатого венца 11 барабана 3.
Во время работы привода в режиме перемещения захвата ТВС вращают барабан 1 захвата ТВС, а вал-шестерня 9 заторможен. При этом вращение с барабана 1 через зубчатые колеса 7 и 8 передается на вал 4. Поскольку вал-шестерня 9 неподвижен, а ось сателлита 10 вращается вместе с валом 4, то сателлит 10 обкатывает шестерню вала-шестерни 9 и заставляет вращаться барабан 3 относительно вала 4. Диаметры барабанов 1 и 3, а также параметры зубчатых зацеплений подобраны из условия одинаковых окружных скоростей барабанов 1 и 3, что обеспечивает синхронность движения тросов захвата ТВС и захвата кластера.
Во время работы привода для перемещения только захвата кластера, вал-шестерня 9 вращается при заторможенном вале барабана 1 захвата ТВС. Следовательно, благодаря зацеплению зубчатых колес 7 и 8, заторможен и вал 4. Вращение с вала- шестерни 9 передается на сателлит 10, ось которого неподвижна. Вращение с сателлита 10 передается на зубчатый венец 11 барабана 3, заставляя барабан 3 вращаться.
На фиг. 2 показан привод, содержащий барабан 1 захвата ТВС, барабан 3 захвата кластера и барабан 12 фиксатора. Принцип работы барабана 12 фиксатора аналогичен принципу работы барабана 3 захвата кластера.
Claims
1. Дифференциальный привод захватов, содержащий первый тросовый барабан, жестко установленный на первом валу и выполненный с возможностью перемещения первого захвата, второй тросовый барабан, выполненный с возможностью перемещения второго захвата, отличающийся тем, что он дополнительно содержит второй вал, на котором с возможностью вращения установлен второй тросовый барабан, механическую передачу, выполненную с возможностью передачи вращающего момента между первым и вторым валами.
2. Привод по п. 1, в котором механическая передача является зубчатой передачей, содержащей по меньшей мере два зубчатых колеса.
3. Привод по п. 1, который дополнительно содержит управляющий вал второго тросового барабана, расположенный на одной оси со вторым валом в полости, выполненной во втором валу.
4. Привод по п. 3, который дополнительно содержит планетарную передачу второго тросового барабана, выполненную с возможностью передачи вращающего момента от управляющего
вала второго тросового барабана на второй тросовый барабан при заторможенном втором валу и возможностью передачи вращающего момента от второго вала на второй тросовый барабан при заторможенном управляющем валу второго тросового барабана.
5
5. Привод по п. 4, в котором планетарная передача содержит солнечную шестерню, по меньшей мере один сателлит и кольцевую шестерню, причем солнечная шестерня расположена на управляющем валу второго тросового барабана, ось указанного по ю меньшей мере одного сателлита жестко установлена на выступах второго вала, а кольцевая шестерня расположена во втором тросовом барабане.
6. Привод по п. 5, в котором солнечная шестерня выполнена за 15 одно целое с управляющим валом второго тросового барабана.
7. Привод по п. 5, в котором кольцевая шестерня выполнена за одно целое со вторым тросовым барабаном.
20 8. Привод по любому из пп. 4, 5, в котором диаметры первого и второго тросовых барабанов, параметры механической передачи и параметры планетарной передачи второго тросового барабана подобраны из условия одинаковых окружных скоростей первого и второго тросовых барабанов. 5
9. Привод по п. 1, в котором оси первого вала и второго вала являются параллельными.
10. Привод по п. 1, который дополнительно содержит
5 третий тросовый барабан, с возможностью вращения установленный на втором валу и выполненный с возможностью приведения в действие первого захвата.
11. Привод по п. 10, который дополнительно содержит ю управляющий вал третьего тросового барабана, расположенный на одной оси со вторым валом в полости, выполненной во втором валу.
12. Привод по п. 11, который дополнительно содержит планетарную передачу третьего тросового барабана, выполненную с
15 возможностью передачи вращающего момента от управляющего вала третьего тросового барабана на третий тросовый барабан при заторможенном втором валу и возможностью передачи вращающего момента от второго вала на третий тросовый барабан при заторможенном управляющем валу третьего тросового барабана.
20
13. Привод по п. 12, в котором планетарная передача третьего тросового барабана содержит солнечную шестерню, по меньшей мере один сателлит и кольцевую шестерню, причем солнечная шестерня выполнена на управляющем валу третьего тросового
25 барабана, ось указанного по меньшей мере одного сателлита жестко ю
установлена на выступах второго вала, а кольцевая шестерня выполнена в третьем тросовом барабане.
14. Привод по п. 13, в котором солнечная шестерня 5 планетарной передачи третьего тросового барабана выполнена за одно целое со управляющим валом третьего тросового барабана.
15. Привод по п. 13, в котором кольцевая шестерня планетарной передачи третьего тросового барабана выполнена за ю одно целое с третьим тросовым барабаном.
16. Привод по любому из пп. 12 и 13, который дополнительно содержит управляющий вал второго тросового барабана, расположенный 15 по сути на одной оси со вторым валом в полости, выполненной во втором валу, и планетарную передачу второго тросового барабана, выполненную с возможностью передачи вращающего момента от управляющего вала второго тросового барабана на второй тросовый 20 барабан при заторможенном втором валу и возможностью передачи вращающего момента от второго вала на второй тросовый барабан при заторможенном управляющем валу второго тросового барабана, причем диаметры первого, второго и третьего тросовых барабанов, 5 параметры механической передачи и параметры планетарных передач первого и второго тросового барабанов подобраны из
условия одинаковых окружных скоростей первого, второго и третьего тросовых барабанов.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2012138048 | 2012-09-06 | ||
| RU2012138048 | 2012-09-06 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2014038984A1 true WO2014038984A1 (ru) | 2014-03-13 |
Family
ID=50237459
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/RU2013/000773 WO2014038984A1 (ru) | 2012-09-06 | 2013-09-05 | Дифференциальный привод захватов |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| WO (1) | WO2014038984A1 (ru) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2227335C2 (ru) * | 2002-05-27 | 2004-04-20 | Открытое акционерное общество "ЭМК-Атоммаш" | Привод захватов машины перегрузочной |
| EA200800086A1 (ru) * | 2007-02-08 | 2008-10-30 | Бауэр Машинен Гмбх | Лебедочное устройство |
| US20130112931A1 (en) * | 2010-07-13 | 2013-05-09 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Winch |
-
2013
- 2013-09-05 WO PCT/RU2013/000773 patent/WO2014038984A1/ru active Application Filing
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2227335C2 (ru) * | 2002-05-27 | 2004-04-20 | Открытое акционерное общество "ЭМК-Атоммаш" | Привод захватов машины перегрузочной |
| EA200800086A1 (ru) * | 2007-02-08 | 2008-10-30 | Бауэр Машинен Гмбх | Лебедочное устройство |
| US20130112931A1 (en) * | 2010-07-13 | 2013-05-09 | Liebherr-Components Biberach Gmbh | Winch |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4291344B2 (ja) | 産業用ロボット | |
| EP3369692B1 (en) | Drive train and rescue hoist | |
| RU2363570C2 (ru) | Двухкомпонентный дистанционный манипулятор | |
| CN104022483B (zh) | 电缆卷筒和工程机械 | |
| CN107922174A (zh) | 起重绞车组件 | |
| CN105621299A (zh) | 电动双速绞盘及其工作方法 | |
| CN104098039A (zh) | 一种多功能组合式摩擦绞车系统 | |
| CN105329408A (zh) | 一种船用锚机 | |
| CN102398869A (zh) | 起重机的起升系统 | |
| RU126184U1 (ru) | Дифференциальный привод захватов | |
| WO2014038984A1 (ru) | Дифференциальный привод захватов | |
| KR101723303B1 (ko) | 일방향 감속장치 | |
| CN105883507A (zh) | 地平式望远镜低摩擦自驱动绕线装置 | |
| KR100880035B1 (ko) | 다중드럼을 갖는 부하분담형 무대장치 | |
| KR101660931B1 (ko) | 드럼의 분리가 가능한 와이어 로프 스풀링 장치 | |
| CN107720591B (zh) | 一种基于滑轮组排绳的卷簧驱动式钢丝绳卷绕机构 | |
| CN104261293B (zh) | 四卷筒抓斗卸船机卷筒单动换绳系统及换绳方法 | |
| CN203653130U (zh) | 钢丝绳卷绕设备 | |
| JP2021091068A (ja) | ロボットの関節構造 | |
| KR200403583Y1 (ko) | 호이스트용 와이어로프 권취장치 | |
| WO2023051975A1 (en) | Robot, robotic system, manipulation device and method for manipulating objects | |
| CN201932866U (zh) | 一种吊重机 | |
| CN201914877U (zh) | 吊篮收绳装置 | |
| WO2010134106A2 (en) | Device for saving energy during vertical and horizontal motions wherein the resisting torque can be split into two torques opposing each other | |
| CN110549342B (zh) | 一种末端执行器及目标物的捕获方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 13834445 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 13834445 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |