WO2014029788A1 - Verfahren und vorrichtung zum signalisieren einer fahranweisung für einen fahrer eines fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum signalisieren einer fahranweisung für einen fahrer eines fahrzeugs Download PDF

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WO2014029788A1
WO2014029788A1 PCT/EP2013/067346 EP2013067346W WO2014029788A1 WO 2014029788 A1 WO2014029788 A1 WO 2014029788A1 EP 2013067346 W EP2013067346 W EP 2013067346W WO 2014029788 A1 WO2014029788 A1 WO 2014029788A1
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driving
vehicle
driving instruction
signaling
driver
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PCT/EP2013/067346
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Christian Winter
Jan BIEL
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Robert Bosch Gmbh
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    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60K31/18—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including a device to audibly, visibly, or otherwise signal the existence of unusual or unintended speed to the driver of the vehicle
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    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal

Definitions

  • the present invention relates to a method and apparatus for signaling a driving instruction for a driver of a vehicle and to a corresponding computer program product.
  • video-based driver assistance systems offer the option of detecting traffic signs with a camera installed in the vehicle and of displaying them to the driver on a screen or head-up display (HUD).
  • HUD head-up display
  • a pictogram representing the recognized character is usually used for the representation.
  • DE 10 2006 043 091 A1 discloses a distance control device with target object display.
  • DE 10 2005 033 087 A1 discloses a method and a device for avoiding rear-end collisions.
  • the present invention provides an improved method for signaling a driving instruction for a driver of a vehicle, an improved device for signaling a driving instruction for a driver of a vehicle, and an improved computer program product according to the main claims.
  • Advantageous embodiments emerge from the respective subclaims and the following description.
  • a driver of a vehicle can be signaled in particular whether driving instructions according to the traffic signs are complied with or to what extent interventions to comply with them are required.
  • embodiments of the present invention make it possible to replace conventional signaling forms or forms of representation of driving instructions or traffic signs in vehicles by more meaningful, intuitive and safety-compliant signaling or representations.
  • it is possible to prevent the driver from looking back and forth between the displayed traffic sign, speedometer and traffic situation during signaling.
  • the driving instructions or traffic signs can be integrated into a perception of the driving situation in a non-distracting, informative and intuitive manner.
  • the driver information on any necessary corrections in driving behavior to comply with the driving instructions can be given. For example, a driver may refrain from looking at the speedometer without exceeding a maximum speed limit and without taking his eyes off a road.
  • a method for signaling a driving instruction for a driver of a vehicle which is executable in connection with a vehicle, which comprises a driving instruction detection device and at least one driving data sensor, comprises the following steps:
  • the vehicle may be a motor vehicle, in particular a road-bound motor vehicle, such as a passenger car, a truck or another commercial vehicle.
  • the driving instruction detection device can be installed, for example, in an interior of the vehicle.
  • the driving-instruction detection device may include processing means for processing environmental information regarding driving directions detected by a sensor element or a receiver device of the driving-instruction detection device.
  • a driving instruction may be represented by a traffic sign, a lane marking or the like.
  • the driving instruction parameter may be a specific specification, a prohibition or a requirement regarding driving data of the vehicle.
  • the driving instruction detection device or the processing device assigned to it can be designed to perform traffic sign recognition, line recognition and / or object recognition.
  • the driving instruction detection device can record at least one scan of an environment of the vehicle while the vehicle is traveling, wherein the scan includes a detected driving instruction or a detected driving instruction object.
  • the driving instruction or the driving instruction object can be detected in the scan by means of a suitable evaluation or recognition method.
  • the driving instruction detecting device may receive the driving instruction from an interface to a data source.
  • the driving instruction detection device may have an interface for outputting information about the detected driving instruction and / or the driving instruction parameter.
  • the driving instruction detecting device may include at least one of a plurality of types of sensors and / or combinations thereof that is capable of detecting driving instructions, driving instruction objects, and driving instruction parameters, respectively.
  • the driving data sensor may be configured to detect a vehicle speed, a vehicle acceleration, a geographical vehicle position, a vehicle position relative to a lane marking, and / or the like as driving data of the vehicle.
  • an actual speed of the vehicle detected by the at least one driving data sensor may be compared with a target speed according to a traffic sign or lane marking element detected by the vehicle camera.
  • the driving instruction detection device can be at least one vehicle camera, image processing device and / or the like directed in the forward direction of travel and / or the reverse direction of the vehicle.
  • the actual speed of the vehicle can thus represent the driving data.
  • the desired speed can represent the travel instruction parameter.
  • the target speed may be determined by character recognition, image analysis or image processing of an image of a traffic sign taken by the vehicle camera, which represents a speed restriction or the like.
  • the actual speed of the vehicle detected by the at least one driving data sensor may be compared with a target speed according to a traffic sign or lane marking element detected by the vehicle camera.
  • the driving instruction detection device can
  • Speed of the vehicle are compared with the target speed on a road section currently being traveled. It can be checked whether the actual speed of the vehicle is smaller, greater than or equal to the target speed.
  • Such an embodiment offers the advantage that the driver is taken frequent inspection of the speedometer for checking the correct driving behavior with respect to the target speed.
  • a concentration of the driver on the traffic can be improved.
  • an actual position of the vehicle detected by the at least one travel data sensor can be compared with a target position according to a traffic sign or traffic lane marking element detected by a vehicle camera.
  • the driving instruction detection device may be at least one vehicle camera, image processing device and / or the like directed in the forward driving direction and / or the reverse driving direction of the vehicle.
  • the actual position of the vehicle can thus represent the driving data.
  • the actual position can be determined by means of a position detection device or by means of the vehicle camera.
  • the target position may represent the travel instruction parameter.
  • the desired position can be determined by means of image analysis or image processing of an image of a traffic sign taken by the vehicle camera, which represents a lane to be traveled, a passing ban or the like, or a lane marking, for example a continuous lane boundary.
  • the actual position of the vehicle can be compared with the target position on a road section currently being traveled. It can be checked whether the actual position of the vehicle corresponds to the target position or deviates from the same.
  • Such an embodiment has the advantage that the driver can also be relieved in terms of a review on overtaking bans and the like and thus can focus better on the traffic.
  • the step of outputting the drivability signal in response to a presence of a target position may be performed according to a traffic sign or lane marker detected by a vehicle camera.
  • the driving data detected by means of the at least one driving data sensor can be compared with a tolerance range around the driving instruction parameter in accordance with the driving instruction detected by means of the driving instruction detecting device.
  • a first threshold value and a second threshold value can be provided with regard to the driving instruction, which limit the tolerance range.
  • the driving instruction parameter is between the first threshold and the second threshold. If it is determined in the step of making the comparison that the driving data is within the tolerance range, a result of the comparison may be that the driving data comply with the driving instruction.
  • the driving behavior signal can be output to an interface to a visual field display device in the region of a windscreen of the vehicle.
  • the driving behavior signal can be designed to provide optical signaling for correct driving behavior for the purpose of effecting the driving instruction.
  • the visual field display device may be a so-called head-up display or the like.
  • the field of view display device may be configured to project the optical signaling into an area of the windshield that lies on a line of vision of the driver when viewing a traffic situation through the windshield.
  • the optical signaling may be adaptable to the result of the comparison, for example, whether the actual speed of the vehicle is smaller, greater than or equal to the desired speed, whether the actual position of the vehicle corresponds to the desired position or deviates from the desired position or if a desired position present or not.
  • the actual speed of the vehicle is smaller, greater than or equal to the desired speed, whether the actual position of the vehicle corresponds to the desired position or deviates from the desired position or if a desired position present or not.
  • the driving behavior signal for example, exceeding the target speed or a deviation from the desired position or presence thereof, the driving behavior signal to be formed to effect a first optical signaling.
  • the driving behavior signal can be designed to effect a second optical signaling or to suppress or interrupt optical signaling.
  • the optical signaling can also be displayed using a suitable color scheme.
  • the visual signaling by means of the visual field display device may have a plurality of parallel, projecting transversely to a direction of travel of the vehicle, projected on a road in the direction of travel in front of the vehicle lines that move away from the driver when the target speed falls below the driver and when exceeding the Set speed to the driver to move.
  • elements of the so-called augmented reality or augmented reality are used.
  • picture elements can be superimposed on a driver's retina, giving the impression that the picture elements are projected directly onto a road surface.
  • a representation of speed limits in or by means of the visual field display device can be made. Instead of one
  • Pictogram of a traffic sign indicating the currently permitted speed for example, at a lower edge of the visual field display device, a plurality of parallel, horizontal or transversely to a direction of travel of the vehicle extending lines are projected onto the road, which move in a fall below the allowable speed away from the driver, when exceeded on the driver , If the driver controls the vehicle within a speed interval within the allowable setpoint speed, the lines may be hidden so as not to distract the driver.
  • the visual signaling by means of the visual field display device can be a solid line in the region of a road marking, for example a beam along the road mark
  • a video-based driver assistance system for detecting lane markings can be used here, for example using the vehicle camera.
  • Such an embodiment offers the advantage that by such optical signaling the
  • the driving behavior signal can be output to an interface to a haptic feedback device in the region of an accelerator pedal of the vehicle.
  • the driving behavior signal can be designed to bring about a haptic signaling for a correct driving behavior for following the driving instruction.
  • signaling in particular of speed limits, can take place by haptic feedback via the accelerator pedal. For example, when the permissible setpoint speed is exceeded, a pressure required for further acceleration on the pedal can be increased, so that more force must be expended on the accelerator pedal to further increase the actual speed. This haptic signaling informs the driver that he is driving too fast. A reduction of the pedal pressure when falling below the
  • a vibration on the accelerator pedal can be used when the permissible setpoint speed is exceeded and / or when the acceleration exceeds a threshold value when the permissible setpoint speed is exceeded. If the excessively high actual speed is maintained, the vibration can be stopped so as not to distract the driver.
  • the driving behavior signal can be output to an interface to a haptic feedback device in the region of a steering wheel of the vehicle. In this case, the driving behavior signal can be designed to bring about a haptic signaling for a correct driving behavior for following the driving instruction.
  • the driving behavior signal may be output to an interface to a speaker in an interior of the vehicle.
  • the driving behavior signal can be designed to produce an acoustic signal for a correct driving behavior for following the driving direction.
  • a driving behavior signal configured to cause signaling that depends on an amount of deviation of the driving data from the driving instruction parameter from the step of performing the comparison may be output.
  • the amount or degree of deviation for example in the case of visual signaling by lines, can influence a color, a line movement speed and / or a distance between the lines and, in the case of haptic signaling by pedal pressure force or vibration, an amount or an amplitude or phase of it, which may be governed by the amount of acceleration or overspeed.
  • Such an embodiment offers the advantage that the signaling takes place more precisely, so that a precise metered intervention or reaction of the driver to follow the driving instruction is made possible.
  • a device for signaling a driving instruction for a driver of a vehicle is designed to carry out or implement the steps of an above-mentioned method.
  • the apparatus may comprise means adapted to carry out each step of a method mentioned above. Also by this embodiment of the invention in Form of a device, the object underlying the invention can be solved quickly and efficiently.
  • a device can be understood as meaning an electrical device or control unit which processes driving data as well as driving instructions or driving instruction parameters and outputs driving behavior signals as a function thereof.
  • the device may have an interface, which may be formed in hardware and / or software.
  • the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device.
  • the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components.
  • the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.
  • a computer program product with program code which is stored on a machine-readable carrier such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and used to carry out a method mentioned above when the program is executed on a computer or a device is also of advantage.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a vehicle with a device according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a flowchart of a method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 shows a flowchart of a method variant according to an exemplary embodiment of the present invention
  • FIG. 4 shows a schematic representation of an optical signaling according to an exemplary embodiment of the present invention
  • 5 shows a flowchart of a method variant according to a further exemplary embodiment of the present invention
  • FIG. 6 is a force-velocity diagram for haptic signaling according to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 7 and 8 are flowcharts of method variants according to further embodiments of the present invention.
  • Figures 9 and 10 are schematic representations of optical signaling according to further embodiments of the present invention.
  • the vehicle 100 has a driving data sensor 102, a driving instruction detection device in the form of a vehicle camera 104, an optical feedback device in the form of a visual field display device 106, in particular a so-called head-up display, a haptic feedback device 108 and a signaling device 1 10 with a comparison device 1 12 and a Output device 1 14.
  • the signaling device 110 is provided for signaling a driving instruction for a driver of the vehicle 100.
  • the driving data sensor 102 is connected to the signaling device 110 by means of a communication interface, for example an electrical line or a wireless connection.
  • the driving data sensor 102 is configured to detect driving data such as speed, acceleration, position relative to a lane marking and / or geographical position of a vehicle.
  • the driving data sensor 102 has, for example A plurality of separate or combined detection devices or sensor elements for detecting the driving data.
  • the driving data sensor 102 is further configured to provide the detected driving data to the signaling device 110.
  • the driving data sensor 102 and the vehicle camera 104 are optionally connected to one another by means of a communication interface, for example an electrical line or a wireless connection.
  • the vehicle camera 104 is connected to the signaling device 110 by means of a communication interface, for example an electrical line or a wireless connection.
  • the vehicle camera 104 is designed to detect driving instructions, for example in the form of traffic signs, lane markings, etc.
  • the vehicle camera 104 or a processing device assigned to it is also designed to determine or extract driving instruction parameters based on the detected driving instructions, for example target speeds, target positions resulting from overtaking prohibitions, etc.
  • the vehicle camera 104 is designed to provide the detected driving instructions or driving instruction parameters to the signaling device 110.
  • the signaling device 110 is configured to receive the detected driving data from the driving data sensor 102 or an interface to it as well as the detected driving instructions from the vehicle camera 104 or an interface to the same.
  • the comparison device 1 12 of the signaling device 1 10 is designed to perform a comparison of the detected by means of the at least one driving data sensor 102 driving data with a driving instruction parameter according to a detected by the vehicle camera 104 driving instruction.
  • the signaling device 110 is also designed to generate a driving behavior signal based on a result of the comparison or on comparison data from the comparison device 12.
  • the driving behavior signal is designed to signal for a correct driving behavior on the part of a driver of the
  • the output device 1 14 of the signaling device 1 10 is designed to output the driving behavior signal in dependence on the comparison to an interface to the visual field display device 106 and / or the haptic feedback device 108.
  • the visual field display device 106 is connected to the signaling device 110 by means of a communication interface, for example an electrical line or a wireless connection.
  • the visual field display device 106 is configured to effect visualization for a correct driving behavior by a driver of the vehicle 100 to follow the driving instruction in response to the driving behavior signal. Exemplary visualizations or optical signaling are shown in FIGS. 4, 9 and 10.
  • the haptic feedback device 108 is connected to the signaling device 110 by means of a communication interface, for example an electrical line or a wireless connection.
  • the haptic feedback device 108 is configured to provide haptic feedback or signaling for correct drivability on the part of a driver of the vehicle 100 to follow the driving instruction in response to the driving behavior signal.
  • the vehicle 100 may be equipped with both the field of view display device 106 and the haptic feedback device 108 or alternatively only the field of view display device 106 or only the haptic feedback device 108.
  • FIG. 2 shows a flow chart of a method 200 for signaling a driving instruction for a driver of a vehicle, according to an embodiment of the present invention.
  • the method 200 may be implemented in conjunction with a vehicle that includes a travel instruction acquisition device and at least one travel data sensor.
  • the method 200 may be advantageously implemented in conjunction with the signaling device of FIG. 1.
  • the signaling device of FIG. 1 may be configured to perform the steps of the method 200.
  • the method 200 has a step of performing 210 a comparison of driving data acquired by the at least one travel data sensor with a driving instruction parameter according to a driving instruction detected by means of the driving instruction detecting device. Further, the method 200 includes a step of outputting 220 a drivability signal in response to the comparison to an interface to a signaling device.
  • the driving behavior signal is designed to effect a signal for a correct driving behavior for following the driving instruction.
  • FIG. 3 shows a flowchart 300 of a method variant of the method from FIG. 2, according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 shows a schematic representation of an optical signaling or a visualization 305 according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the visualization 305 may be generated in accordance with the method variant of the method from FIG. 2 shown in FIG. 3.
  • the visualization 305 can be displayed by means of a visual field display device, such as the visual field display device of FIG. 1, in a field of vision of a driver on a windshield of a vehicle.
  • FIG. 4 shows two example cases of the visualization 305.
  • the exemplary case of the visualization 305 shown on the left in FIG. 4 has three substantially parallel lines 401 that move in a first direction 402 illustrated by an arrow.
  • the lines 401 have, for example, a length decreasing from line to line in the first direction 402.
  • the first direction 402 corresponds to a direction of movement of the displayed lines 401 on the
  • This example case of the visualization 305 is displayed when it is determined in comparison with the method of FIG. 2 that the current speed or actual speed is greater than the permissible speed or setpoint speed.
  • the visualization 305 according to this example case is designed to signal to the driver that the current speed is too high and must be reduced to follow the driving instruction.
  • the exemplary case of the visualization 305 shown on the right in FIG. 4 has three substantially parallel lines 401, which move in a second direction 403 illustrated by another arrow.
  • the lines 401 have, for example, an increasing length from line to line in the second direction 403.
  • the second direction 403 corresponds to a direction of movement of the displayed lines 401 away from the vehicle or away from the driver.
  • This example of the visualization 305 is displayed when, according to the method of FIG. 4
  • the visualization 305 is designed to signal to the driver that the current speed is not too high and can be increased following the driving instruction.
  • FIG. 5 shows a flowchart 500 of a method variant of the method from FIG. 2, according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the method variant in FIG. 5 is similar to the method variant from FIG. 3.
  • a detected or recognized permissible speed 302 (v max) or setpoint speed is read in by a traffic sign recognition system 301, which represents the driving instruction detection device from FIG. 1.
  • CAN Controller Area Network, an asynchronous, serial bus system
  • a haptic signaling 505 of a driving instruction for a driver of a vehicle for a correct driving behavior for following the driving instruction is generated according to the method of FIG.
  • the haptic signaling 505 is carried out according to the embodiment of the present invention shown in FIG. 5 by means of a suitable control or adaptation of a force to be exerted for actuating an accelerator pedal (F_ped).
  • FIG. 6 shows a force-velocity diagram 600 for haptic signaling 505 according to an embodiment of the present invention.
  • the haptic signaling 505 is the haptic signaling generated by means of the method variant from FIG. 5 in accordance with the method of FIG. 2.
  • the diagram 600 is a Cartesian coordinate system.
  • a force F or F ped to be exerted for actuating an accelerator pedal is plotted on the abscissa axis.
  • a speed difference ⁇ between the current speed v cur and the permissible speed v max is plotted.
  • the haptic signaling 505 is represented by a graph of force-velocity, for example, linearly increasing from the origin of the coordinate system. Thus, with increasing speed difference ⁇ , ie exceeding the speed, the force F or F ped to be exerted on the gas pedal increases.
  • the haptic signaling 505 is configured to signal to the driver that the current speed v cur is too high and no acceleration should be made to follow the driving instruction.
  • FIG. 7 shows a flowchart 700 of a method variant of the method from FIG. 2, according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the method variant in FIG. 7 is similar to the method variant from FIG. 3 and / or FIG. 5.
  • a detected or recognized permissible speed 302 (v max) or setpoint speed is read in by a traffic sign recognition system 301, which represents the driving instruction detection device from FIG. 1. Furthermore, it is powered by a CAN bus
  • CAN Controller Area Network, an asynchronous, serial bus system
  • a current speed 304 v cur or actual speed of the vehicle.
  • signaling in the form of a haptic signaling 705 of a driving instruction for a driver of a vehicle for a correct driving behavior for following the driving instruction is generated according to the method of FIG.
  • the haptic signaling 705 is carried out according to the embodiment of the present invention shown in Fig. 7 by means of a suitable control of a device for effecting a vibration of an accelerator pedal.
  • the means for effecting the vibration of the accelerator pedal is driven so that a vibration is turned on 708. If the check in block 706 reveals that the current speed 304 is less than or equal to the allowable speed 302, the means for effecting the vibration of the accelerator pedal is driven so that a vibration is turned off 709. If the check in the block 707 reveals that the acceleration of the vehicle is below the threshold, the means for effecting the vibration of the accelerator pedal is driven so that a vibration is turned off 709.
  • FIG. 8 shows a flowchart 800 of a method variant of the method from FIG. 2, according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the method variant in FIG. 8 is similar to the method variant from FIG. 3 and / or FIG. 5.
  • a detected or recognized permissible speed 302 can be detected by a traffic sign recognition system 301, which represents the driving instruction detection device from FIG. 1
  • lane information 806 is read in by a lane recognition system 805.
  • the lane information 806 represents, for example, a permitted lane, a passing prohibition, or the like.
  • the visualization 807 can be displayed by means of a visual field display device, such as the visual field display device of FIG. 1, in a field of vision of a driver on a windshield of a vehicle.
  • FIG. 9 shows a schematic illustration 900 of an optical signaling or visualization 807 according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the visualization 807 can be generated and displayed based on the method variant of the method from FIG. 2 shown in FIG.
  • the visualization 807 is implemented as a solid line along a median strip of a road 901 having a first lane 902 and a second lane 903.
  • the visualization 807 as a solid line along the median strip is designed to signal to a driver that the median strip may not currently be run over, for example due to a passing ban.
  • FIG. 10 shows a schematic illustration 1000 of a further optical signaling or visualization 807 according to an embodiment of the present invention.
  • the visualization 807 can be generated and displayed based on the method variant of the method from FIG. 2 shown in FIG.
  • the visualization 807 is implemented as a hatched area on a road 901 having a first lane 902 and a second lane 903.
  • the visualization 807 as hatched area is shown by way of example in the area of the first lane 902.
  • the visualization 807 is designed to signal to a driver that the first lane 902 may not currently be driven, for example due to a passing prohibition.

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  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Es wird ein Verfahren (200) zum Signalisieren einer Fahranweisung für einen Fahrer eines Fahrzeugs vorgeschlagen. Dabei ist das Verfahren (200) in Verbindung mit einem Fahrzeug ausführbar, das eine Fahranweisungserfassungseinrichtung und zumindest einen Fahrdatensensor umfasst. Das Verfahren (200) weist einen Schritt des Durchführens (210) eines Vergleichs von mittels des zumindest einen Fahrdatensensors erfassten Fahrdaten mit einem Fahranweisungsparameter gemäß einer mittels der Fahranweisungserfassungseinrichtung erfassten Fahranweisung auf. Auch weist das Verfahren (200) einen Schritt des Ausgebens (220) eines Fahrverhaltenssignals in Anhängigkeit von dem Vergleich an eine Schnittstelle zu einer Signalisierungseinrichtung auf. Hierbei ist das Fahrverhaltenssignal ausgebildet, um eine Signalisierung für ein korrektes Fahrverhalten zum Befolgen der Fahranweisung zu bewirken.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren und Vorrichtung zum Signalisieren einer Fahranweisunq für einen Fahrer eines Fahrzeugs
Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Signalisieren einer Fahranweisung für einen Fahrer eines Fahrzeugs sowie auf ein entsprechendes Computer-Programmprodukt.
Videobasierte Fahrerassistenzsysteme bieten beispielsweise die Möglichkeit, Verkehrszeichen mit einer im Fahrzeug verbauten Kamera zu detektieren und dem Fahrer auf einem Bildschirm oder Head-up Display (HUD) anzuzeigen. Dabei wird üblicherweise zur Darstellung ein Piktogramm verwendet, welches das erkannte Zeichen repräsentiert.
Die DE 10 2006 043 091 A1 offenbart eine Abstandsregelvorrichtung mit Zielobjektanzeige. Die DE 10 2005 033 087 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vermeidung von Auffahrunfällen.
Offenbarung der Erfindung
Vor diesem Hintergrund werden mit der vorliegenden Erfindung ein verbessertes Verfahren zum Signalisieren einer Fahranweisung für einen Fahrer eines Fahrzeugs, eine verbesserte Vorrichtung zum Signalisieren einer Fahranweisung für einen Fahrer eines Fahrzeugs und ein verbessertes Computer-Programmprodukt gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung. Gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung kann eine vorteilhafte Signalisierung von Fahranweisungen bzw. ein HMI-Konzept (HMI = Human Machine Interface; Mensch-Maschine-Schnittstelle) zur Signalisierung, z. B. Visualisierung, von Verkehrszeichen und dergleichen bereitgestellt werden. Dabei kann einem Fahrer eines Fahrzeugs insbesondere signalisiert werden, ob Fahranweisungen gemäß den Verkehrszeichen eingehalten werden bzw. inwiefern Eingriffe zu deren Einhaltung erforderlich sind.
Vorteilhafterweise ermöglichen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung es, gängige Signalisierungsformen bzw. Darstellungsformen von Fahranweisungen bzw. Verkehrszeichen in Fahrzeugen durch sinnvollere, intuitive und fahrsi- cherheitskonforme Signalisierungen bzw. Darstellungen zu ersetzen. So kann gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung verhindert werden, dass bei der Signalisierung sich der Blick des Fahrers zwischen angezeigtem Ver- kehrszeichen, Tachometer und Verkehrssituation hin und her bewegt. Somit kann eine Entlastung des Fahrers sowie auch eine gesteigerte Aufmerksamkeit für das Verkehrsgeschehen erreicht werden. Die Fahranweisungen bzw. Verkehrszeichen können auf nicht ablenkende, informative und intuitive Weise in eine Wahrnehmung der Fahrsituation eingebunden werden. Durch visuelle, akusti- sehe und/oder haptische Reize können dem Fahrer Hinweise auf gegebenenfalls nötige Korrekturen im Fahrverhalten zur Einhaltung der Fahranweisungen gegeben werden. So kann ein Fahrer beispielsweise auf das Betrachten des Tachometers verzichten, ohne eine zulässige Höchstgeschwindigkeit zu überschreiten und ohne den Blick von einer Straße zu nehmen.
Ein Verfahren zum Signalisieren einer Fahranweisung für einen Fahrer eines Fahrzeugs, das in Verbindung mit einem Fahrzeug ausführbar ist, das eine Fahr- anweisungserfassungseinrichtung und zumindest einen Fahrdatensensor um- fasst, weist folgende Schritte auf:
Durchführen eines Vergleichs von mittels des zumindest einen Fahrdatensensors erfassten Fahrdaten mit einem Fahranweisungsparameter gemäß einer mittels der Fahranweisungserfassungseinrichtung erfassten Fahranweisung; und
Ausgeben eines Fahrverhaltenssignals in Anhängigkeit von dem Vergleich an eine Schnittstelle zu einer Signalisierungseinrichtung, wobei das Fahrverhaltens- Signal ausgebildet ist, um eine Signalisierung für ein korrektes Fahrverhalten zum Befolgen der Fahranweisung zu bewirken.
Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein Kraftfahrzeug handeln, insbesondere ein straßengebundenes Kraftfahrzeug, wie ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen oder ein sonstiges Nutzfahrzeug. Die Fahranweisungserfassungseinrich- tung kann beispielsweise in einem Innenraum des Fahrzeugs verbaut sein. Die Fahranweisungserfassungseinrichtung kann eine Verarbeitungseinrichtung zur Verarbeitung von Umgebungsinformationen hinsichtlich Fahranweisungen aufweisen, die von einem Sensorelement oder einer Empfängereinrichtung der Fahranweisungserfassungseinrichtung erfasst wurden. Eine Fahranweisung kann durch ein Verkehrsschild, eine Fahrbahnmarkierung oder dergleichen repräsentiert sein. Bei dem Fahranweisungsparameter kann es sich um eine konkrete Vorgabe, ein Verbot oder Gebot hinsichtlich Fahrdaten des Fahrzeugs handeln. Die Fahranweisungserfassungseinrichtung oder die derselben zugeordnete Verarbeitungseinrichtung kann ausgebildet sein, um eine Verkehrszeichenerkennung, Linienerkennung und/oder Objekterkennung durchzuführen. Die Fahranweisungserfassungseinrichtung kann hierbei während der Fahrt des Fahrzeugs zumindest eine Abtastung einer Umgebung des Fahrzeugs aufnehmen, wobei die Abtastung eine erfasste Fahranweisung bzw. ein erfasstes Fahranwei- sungsobjekt beinhaltet. Die Fahranweisung bzw. das Fahranweisungsobjekt können in der Abtastung mittels eines geeigneten Auswertungs- bzw. Erkennungsverfahrens erkannt werden. Alternativ kann die Fahranweisungserfas- sungseinrichtung die Fahranweisung von einer Schnittstelle zu einer Datenquelle empfangen. Die Fahranweisungserfassungseinrichtung kann eine Schnittstelle zum Ausgeben einer Information über die erfasste Fahranweisung und/oder des Fahranweisungsparameters aufweisen. Im Allgemeinen kann die Fahranwei- sungserfassungseinrichtung zumindest eine von mehreren Arten von Sensorik und oder Kombinationen derselben aufweisen, welche in der Lage ist bzw. sind, Fahranweisungen, Fahranweisungsobjekte bzw. Fahranweisungsparameter zu erfassen. Der Fahrdatensensor kann ausgebildet sein, um eine Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Fahrzeugbeschleunigung, eine geografische Fahrzeugposition, eine Fahrzeugposition relativ zu einer Fahrbahnmarkierung und/oder dergleichen als Fahrdaten des Fahrzeugs zu erfassen. Gemäß einer Ausführungsform, wobei das Fahrzeug eine Fahrzeugkamera als Fahranweisungserfassungseinrichtung aufweist, kann im Schritt des Durchführens des Vergleichs eine mittels des zumindest einen Fahrdatensensors erfasste Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs mit einer Sollgeschwindigkeit gemäß einem mittels der Fahrzeugkamera erfassten Verkehrszeichen oder Fahrbahnmarkierungselement verglichen werden. Insbesondere kann es sich bei der Fahranwei- sungserfassungseinrichtung hierbei um zumindest eine in Vorwärtsfahrtrichtung und/oder Rückwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs gerichtete Fahrzeugkamera, Bildverarbeitungseinrichtung und/oder dergleichen handeln. Die Ist- Geschwindigkeit des Fahrzeugs kann somit die Fahrdaten darstellen. Die Sollgeschwindigkeit kann den Fahranweisungsparameter darstellen. Die Sollgeschwindigkeit kann mittels Schriftzeichenerkennung, Bildanalyse bzw. Bildverarbeitung eines durch die Fahrzeugkamera aufgenommenen Bildes eines Verkehrszeichens, das eine Geschwindigkeitsbeschränkung oder dergleichen darstellt, be- stimmt werden. Somit kann im Schritt des Durchführens des Vergleichs die Ist-
Geschwindigkeit des Fahrzeugs mit der Sollgeschwindigkeit auf einem momentan befahrenen Straßenabschnitt verglichen werden. Es kann überprüft werden, ob die die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner, größer oder gleich der Sollgeschwindigkeit ist. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass dem Fahrer eine häufige Betrachtung des Tachometers zur Überprüfung der eines korrekten Fahrverhaltens bezüglich der Sollgeschwindigkeit abgenommen wird. Somit kann eine Konzentration des Fahrers auf das Verkehrsgeschehen verbessert werden. Gemäß einer weiteren Ausführungsform, wobei das Fahrzeug eine Fahrzeugkamera als Fahranweisungserfassungseinrichtung aufweist, kann im Schritt des Durchführens des Vergleichs eine mittels des zumindest einen Fahrdatensensors erfasste Ist-Position des Fahrzeugs mit einer Sollposition gemäß einem mittels einer Fahrzeugkamera erfassten Verkehrszeichen oder Fahrbahnmarkierungs- element verglichen werden. Insbesondere kann es sich bei der Fahranweisungs- erfassungseinrichtung hierbei um zumindest eine in Vorwärtsfahrtrichtung und/oder Rückwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs gerichtete Fahrzeugkamera, Bildverarbeitungseinrichtung und/oder dergleichen handeln. Die Ist-Position des Fahrzeugs kann somit die Fahrdaten darstellen. Dabei kann die Ist-Position mit- tels einer Positionserfassungseinnchtung oder mittels der Fahrzeugkamera ermittelt werden. Die Sollposition kann den Fahranweisungsparameter darstellen. Die Sollposition kann mittels Bildanalyse bzw. Bildverarbeitung eines durch die Fahrzeugkamera aufgenommenen Bildes eines Verkehrszeichens, das einen zu befahrenden Fahrstreifen, ein Überholverbot oder dergleichen darstellt, oder einer Fahrbahnmarkierung, beispielsweise einer durchgezogenen Fahrbahnbegren- zung bestimmt werden. Somit kann im Schritt des Durchführens des Vergleichs die Ist-Position des Fahrzeugs mit der Sollposition auf einem momentan befahrenen Straßenabschnitt verglichen werden. Es kann überprüft werden, ob die die Ist-Position des Fahrzeugs der Sollposition entspricht oder von derselben abweicht. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass der Fahrer auch hinsichtlich einer Überprüfung auf Überholverbote und dergleichen entlastet werden kann und sich somit besser auf das Verkehrsgeschehen konzentrieren kann.
Alternativ kann der Schritt des Ausgebens des Fahrverhaltenssignals in Anhängigkeit von einem Vorliegen einer Sollposition gemäß einem mittels einer Fahr- zeugkamera erfassten Verkehrszeichen oder Fahrbahnmarkierungselement durchgeführt werden.
Insbesondere können im Schritt des Durchführens des Vergleichs die mittels des zumindest einen Fahrdatensensors erfassten Fahrdaten mit einem Toleranzbe- reich um den Fahranweisungsparameter gemäß der mittels der Fahranwei- sungserfassungseinrichtung erfassten Fahranweisung verglichen werden. Hierbei können ein erster Schwellenwert und ein zweiter Schwellenwert hinsichtlich der Fahranweisung vorgesehen sein, die den Toleranzbereich begrenzen. Der Fahranweisungsparameter liegt hierbei zwischen dem ersten Schwellenwert und dem zweiten Schwellenwert. Wenn im Schritt des Durchführens des Vergleichs festgestellt wird, dass die Fahrdaten innerhalb des Toleranzbereichs liegen, kann ein Ergebnis des Vergleichs lauten, dass die Fahrdaten die Fahranweisung einhalten. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass eine stabile, hystereseartige Vergleichsauswertung bzw. Ausgabe des Fahrverhaltenssignals ermöglicht wird, insbesondere wenn die Fahrdaten sich häufig ändern, um den
Fahranweisungsparameter pendeln oder dergleichen.
Es kann im Schritt des Ausgebens das Fahrverhaltenssignal an eine Schnittstelle zu einer Blickfeldanzeigevorrichtung im Bereich einer Frontscheibe des Fahr- zeugs ausgegeben werden. Hierbei kann das Fahrverhaltenssignal ausgebildet sein, um eine optische Signalisierung für ein korrektes Fahrverhalten zum Befol- gen der Fahranweisung zu bewirken. Bei der Blickfeldanzeigevorrichtung kann es sich um ein sogenanntes Head-Up-Display oder dergleichen handeln. Die Blickfeldanzeigevorrichtung kann ausgebildet sein, um die optische Signalisierung in einen Bereich der Frontscheibe zu projizieren, der auf einer Sichtachse des Fahrers beim Betrachten eines Verkehrsgeschehens durch die Frontscheibe hindurch liegt. Die optische Signalisierung kann beispielsweise an das Ergebnis des Vergleichs anpassbar sein, beispielsweise daran, ob die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner, größer oder gleich der Sollgeschwindigkeit ist, ob die Ist- Position des Fahrzeugs der Sollposition entspricht oder von derselben abweicht oder ob eine Sollposition vorliegt oder nicht. Insbesondere kann bei einem ersten
Vergleichsergebnis, beispielsweise einem Überschreiten der Sollgeschwindigkeit oder einem Abweichen von der Sollposition oder Vorliegen derselben, das Fahr- verhaltenssignal ausgebildet sein, um eine erste optische Signalisierung zu bewirken. Bei einem zweiten oder weiteren Vergleichsergebnis, beispielsweise ei- nem Unterschreiten oder Einhalten der Sollgeschwindigkeit oder einem Einhalten oder Fehlen der vorgegebenen Sollposition, kann das Fahrverhaltenssignal ausgebildet sein, um eine zweite optische Signalisierung zu bewirken oder eine optische Signalisierung zu unterdrücken bzw. unterbrechen. Die optische Signalisierung kann auch unter Verwendung einer geeigneten Farbgebung angezeigt wer- den. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass durch eine optische
Signalisierung mittels der Blickfeldanzeigevorrichtung dem Fahrer besonders intuitive, unkomplizierte und zuverlässige Hinweise auf ein korrektes Fahrverhalten zum Befolgen der Fahranweisung gegeben werden können. Dabei kann die optische Signalisierung mittels der Blickfeldanzeigevorrichtung eine Mehrzahl von parallelen, quer zu einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs verlaufenden, auf eine Straße in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug projizierte Linien aufweisen, die sich bei einer Unterschreitung der Sollgeschwindigkeit von dem Fahrer weg bewegen und bei einer Überschreitung der Sollgeschwindigkeit auf den Fahrer zu bewegen. Bei dieser Ausführungsform werden Elemente der sogenannten erweiterten Realität bzw. Augmented Reality verwendet. Insbesondere können Bildelemente auf einer Netzhaut des Fahrers eingeblendet werden, sodass der Eindruck entsteht, die Bildelemente würden direkt auf einer Fahrbahnoberfläche projiziert. Es kann somit eine Darstellung von Geschwindigkeitsbe- grenzungen in bzw. mittels der Blickfeldanzeigevorrichtung erfolgen. Statt ein
Piktogramm eines Verkehrsschildes anzuzeigen, das die aktuell erlaubte Ge- schwindigkeit angibt, können beispielsweise an einem unteren Rand der Blickfeldanzeigevorrichtung mehrere parallele, horizontale bzw. quer zu einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs verlaufende Linien auf die Straße projiziert werden, die sich bei einer Unterschreitung der zulässigen Geschwindigkeit vom Fahrer weg, bei einer Überschreitung auf den Fahrer zubewegen. Wenn der Fahrer das Fahrzeug innerhalb eines Geschwindigkeitsintervalls im Rahmen der zulässigen Sollgeschwindigkeit steuert, können die Linien ausgeblendet werden, um den Fahrer nicht abzulenken. Ferner kann zur Darstellung eines Überholverbots die optische Signalisierung mittels der Blickfeldanzeigevorrichtung eine durchgezogene Linie im Bereich einer Fahrbahnmarkierung, beispielsweise einen Balken entlang der
Mittellinie, oder eine Schraffur der Gegenfahrbahn aufweisen. Zur genauen Bestimmung einer Fahrzeugposition kann hierbei ein videobasiertes Fahrerassistenzsystem zur Erkennung von Fahrbahnmarkierungen eingesetzt werden, beispielsweise unter Verwendung der Fahrzeugkamera. Eine solche Ausführungs- form bietet den Vorteil, dass durch eine derartige optische Signalisierung dem
Fahrer eindeutige und intuitive Hinweise auf ein korrektes Fahrverhalten zum Befolgen der Fahranweisung gegeben werden können.
Ferner kann im Schritt des Ausgebens das Fahrverhaltenssignal an eine Schnitt- stelle zu einer haptischen Rückkopplungseinrichtung im Bereich eines Gaspedals des Fahrzeugs ausgegeben werden. Hierbei kann das Fahrverhaltenssignal ausgebildet sein, um eine haptische Signalisierung für ein korrektes Fahrverhalten zum Befolgen der Fahranweisung zu bewirken. Hierbei kann eine Signalisierung insbesondere von Geschwindigkeitsbegrenzungen durch eine haptische Rück- kopplung über das Gaspedal erfolgen. Beispielsweise kann bei einer Überschreitung der zulässigen Sollgeschwindigkeit ein zum weiteren Beschleunigen nötiger Druck auf das Pedal vergrößert werden, sodass zu einer weiteren Erhöhung der Ist-Geschwindigkeit mehr Kraft auf das Gaspedal aufgewendet werden muss. Durch diese haptische Signalisierung wird der Fahrer darauf hingewiesen, dass er zu schnell fährt. Eine Verringerung des Pedaldrucks bei Unterschreitung der
Geschwindigkeit ist möglich. Alternativ oder zusätzlich zu einem veränderten Pedaldruck kann bei Überschreitung der zulässigen Sollgeschwindigkeit und/oder bei einer über einem Schwellenwert liegenden Beschleunigung bei überschrittener zulässiger Sollgeschwindigkeit eine Vibration am Gaspedal eingesetzt wer- den. Wird die zu hohe Ist-Geschwindigkeit gehalten, kann die Vibration abgebrochen werden, um den Fahrer nicht abzulenken. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass der Fahrer beispielsweise bei Geschwindigkeitsüberschreitung eine intuitive Signalisierung direkt am Stellglied der Geschwindigkeitsregelung erhält. Zusätzlich oder alternativ kann im Schritt des Ausgebens das Fahrverhaltenssig- nal an eine Schnittstelle zu einer haptischen Rückkopplungseinrichtung im Bereich eines Lenkrades des Fahrzeugs ausgegeben werden. Hierbei kann das Fahrverhaltenssignal ausgebildet sein, um eine haptische Signalisierung für ein korrektes Fahrverhalten zum Befolgen der Fahranweisung zu bewirken.
Auch kann im Schritt des Ausgebens das Fahrverhaltenssignal an eine Schnittstelle zu einem Lautsprecher in einem Innenraum des Fahrzeugs ausgegeben werden. Hierbei kann das Fahrverhaltenssignal ausgebildet sein, um eine akustische Signalisierung für ein korrektes Fahrverhalten zum Befolgen der Fahran- Weisung zu bewirken.
Zudem kann im Schritt des Ausgebens ein Fahrverhaltenssignal ausgegeben werden, das ausgebildet ist, um eine Signalisierung zu bewirken, die von einem Betrag einer Abweichung der Fahrdaten von dem Fahranweisungsparameter aus dem Schritt des Durchführens des Vergleichs abhängig ist. Dabei kann der Betrag bzw. Grad der Abweichung beispielsweise im Falle einer optischen Signalisierung durch Linien eine Farbe, eine Linienbewegungsgeschwindigkeit und/oder einen Abstand der Linien zueinander beeinflussen und im Falle einer haptischen Signalisierung durch Pedaldruckkraft bzw. Vibration einen Betrag bzw. eine Amp- litude oder Phase derselben beeinflussen, die sich nach dem Betrag der Beschleunigung oder Geschwindigkeitsüberschreitung richten kann. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass die Signalisierung noch genauer erfolgt, sodass ein exakter dosiertes Eingreifen bzw. Reagieren des Fahrers zum Befolgen der Fahranweisung ermöglicht wird.
Eine Vorrichtung zum Signalisieren einer Fahranweisung für einen Fahrer eines Fahrzeugs ist ausgebildet, um die Schritte eines oben genannten Verfahrens durchzuführen bzw. umzusetzen. Insbesondere kann die Vorrichtung Einrichtungen aufweisen, die ausgebildet sind, um je einen Schritt eines oben genannten Verfahrens auszuführen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät bzw. Steuergerät verstanden werden, das Fahrdaten sowie Fahranweisungen bzw. Fahranwei- sungsparameter verarbeitet und in Abhängigkeit davon Fahrverhaltenssignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem MikroController neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert ist und zur Durchführung eines oben genannten Verfahrens verwendet wird, wenn das Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
Die Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
Fig. 3 ein Ablaufschemata einer Verfahrensvariante gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
Fig. 4 eine schematische Darstellung einer optischen Signalisierung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; Fig. 5 ein Ablaufschemata einer Verfahrensvariante gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
Fig. 6 ein Kraft-Geschwindigkeits-Diagramm für eine haptische Signalisierung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
Figuren 7 und 8 Ablaufschemata von Verfahrensvarianten gemäß weiteren Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung; und
Figuren 9 und 10 schematische Darstellungen optischer Signalisierungen gemäß weiteren Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung.
In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 mit einer Vorrichtung zum Signalisieren einer Fahranweisung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Fahrzeug 100 weist einen Fahrdatensensor 102, eine Fahranweisungserfassungseinrichtung in Gestalt einer Fahrzeugkamera 104, eine optische Rückkopplungseinrichtung in Gestalt einer Blickfeldanzeigevorrichtung 106, insbesondere eines sogenannten Head-Up-Displays, eine haptische Rückkopplungseinrichtung 108 und eine Signalisierungsvorrichtung 1 10 mit einer Vergleichseinrichtung 1 12 sowie einer Ausgabeeinrichtung 1 14. Die Signalisierungsvorrichtung 1 10 ist zum Signalisieren einer Fahranweisung für einen Fahrer des Fahrzeugs 100 vorgesehen.
Der Fahrdatensensor 102 ist mittels einer Kommunikationsschnittstelle, beispielsweise einer elektrischen Leitung oder einer drahtlosen Verbindung mit der Signalisierungsvorrichtung 1 10 verbunden. Bei der Kommunikationsschnittstelle handelt es sich beispielsweise um einen CAN-Bus (CAN = Controller Area Network; ein asynchrones, serielles Bussystem) des Fahrzeugs. Der Fahrdatensensor 102 ist ausgebildet, um Fahrdaten, wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Position relativ zu einer Fahrbahnmarkierung und/oder geografische Position eines Fahrzeugs zu erfassen. Der Fahrdatensensor 102 weist beispielsweise eine Mehrzahl von getrennten oder kombinierten Erfassungseinrichtungen bzw. Sensorelementen zur Erfassung der Fahrdaten auf. Der Fahrdatensensor 102 ist ferner ausgebildet, um die erfassten Fahrdaten der Signalisierungsvorrichtung 1 10 bereitzustellen. Der Fahrdatensensor 102 und die Fahrzeugkamera 104 sind op- tional mittels einer Kommunikationsschnittstelle, beispielsweise einer elektrischen Leitung oder einer drahtlosen Verbindung miteinander verbunden. Die Fahrzeugkamera 104 ist mittels einer Kommunikationsschnittstelle, beispielsweise einer elektrischen Leitung oder einer drahtlosen Verbindung mit der Signalisierungsvorrichtung 1 10 verbunden. Die Fahrzeugkamera 104 ist ausgebildet, um Fahranweisungen, beispielsweise in Gestalt von Verkehrsschildern, Fahrbahnmarkierungen, etc. zu erkennen bzw. erfassen. Auch ist die Fahrzeugkamera 104 oder eine derselben zugeordnete Verarbeitungseinrichtung ausgebildet, um basierend auf den erkannten bzw. erfassten Fahranweisungen Fahranwei- sungsparameter zu bestimmen bzw. extrahieren, beispielsweise Sollgeschwin- digkeiten, sich aus Überholverboten ergebende Sollpositionen, etc. Die Fahrzeugkamera 104 ist ausgebildet, um die erfassten Fahranweisungen bzw. Fahr- anweisungsparameter der Signalisierungsvorrichtung 1 10 bereitzustellen.
Die Signalisierungsvorrichtung 1 10 ist ausgebildet, um die erfassten Fahrdaten von dem Fahrdatensensor 102 oder einer Schnittstelle zu demselben sowie die erfassten Fahranweisungen bzw. Fahranweisungsparameter von der Fahrzeugkamera 104 oder einer Schnittstelle zu derselben zu empfangen. Die Vergleichseinrichtung 1 12 der Signalisierungsvorrichtung 1 10 ist ausgebildet, um einen Vergleich der mittels des zumindest einen Fahrdatensensors 102 erfassten Fahrdaten mit einem Fahranweisungsparameter gemäß einer mittels der Fahrzeugkamera 104 erfassten Fahranweisung durchzuführen. Auch ist die Signalisierungsvorrichtung 1 10 ausgebildet, um basierend auf einem Ergebnis des Vergleichs bzw. auf Vergleichsdaten von der Vergleichseinrichtung 1 12 ein Fahrver- haltenssignal zu erzeugen. Hierbei ist das Fahrverhaltenssignal ausgebildet, um eine Signalisierung für ein korrektes Fahrverhalten seitens eines Fahrers des
Fahrzeugs 100 zum Befolgen der Fahranweisung zu bewirken. Die Ausgabeeinrichtung 1 14 der Signalisierungsvorrichtung 1 10 ist ausgebildet, um das Fahrverhaltenssignal in Anhängigkeit von dem Vergleich an eine Schnittstelle zu der Blickfeldanzeigevorrichtung 106 und/oder der haptischen Rückkopplungseinrich- tung 108 auszugeben. Die Blickfeldanzeigevorrichtung 106 ist mittels einer Kommunikationsschnittstelle, beispielsweise einer elektrischen Leitung oder einer drahtlosen Verbindung mit der Signalisierungsvorrichtung 1 10 verbunden. Die Blickfeldanzeigevorrichtung 106 ist ausgebildet, um ansprechend auf das Fahrverhaltenssignal eine Visuali- sierung bzw. optische Signalisierung für ein korrektes Fahrverhalten seitens eines Fahrers des Fahrzeugs 100 zum Befolgen der Fahranweisung zu bewirken. Beispielhafte Visualisierungen bzw. optische Signalisierungen sind in den Figuren 4, 9 und 10 dargestellt. Die haptische Rückkopplungseinrichtung 108 ist mittels einer Kommunikationsschnittstelle, beispielsweise einer elektrischen Leitung oder einer drahtlosen Verbindung mit der Signalisierungsvorrichtung 1 10 verbunden. Die haptische Rückkopplungseinrichtung 108 ist ausgebildet, um ansprechend auf das Fahrverhaltenssignal eine haptische Rückkopplung bzw. Signalisierung für ein korrektes Fahrverhalten seitens eines Fahrers des Fahrzeugs 100 zum Befolgen der Fahranweisung zu bewirken.
Gemäß unterschiedlichen Ausführungsbeispielen kann das Fahrzeug 100, wie beschrieben sowohl mit der Blickfeldanzeigevorrichtung 106 als auch mit oder der haptischen Rückkopplungseinrichtung 108 oder alternativ nur mit der Blickfeldanzeigevorrichtung 106 oder nur mit der haptischen Rückkopplungseinrich- tung 108 ausgerüstet sein.
Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zum Signalisieren einer Fahranweisung für einen Fahrer eines Fahrzeugs, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren 200 ist in Verbindung mit ei- nem Fahrzeug ausführbar, das eine Fahranweisungserfassungseinrichtung und zumindest einen Fahrdatensensor umfasst. Das Verfahren 200 kann in Verbindung mit der Signalisierungsvorrichtung aus Fig. 1 vorteilhaft ausgeführt werden. Hierbei kann die Signalisierungsvorrichtung aus Fig. 1 ausgebildet sein, um die Schritte des Verfahrens 200 auszuführen.
Das Verfahren 200 weist einen Schritt des Durchführens 210 eines Vergleichs von mittels des zumindest einen Fahrdatensensors erfassten Fahrdaten mit einem Fahranweisungsparameter gemäß einer mittels der Fahranweisungserfas- sungseinrichtung erfassten Fahranweisung auf. Ferner weist das Verfahren 200 einen Schritt des Ausgebens 220 eines Fahrverhaltenssignals in Anhängigkeit von dem Vergleich an eine Schnittstelle zu einer Signalisierungseinrichtung auf. Hierbei ist das Fahrverhaltenssignal ausgebildet, um eine Signalisierung für ein korrektes Fahrverhalten zum Befolgen der Fahranweisung zu bewirken.
Fig. 3 zeigt ein Ablaufschema 300 einer Verfahrensvariante des Verfahrens aus Fig. 2, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Bei der
Verfahrensvariante gemäß dem in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird von einem System zur Verkehrszeichenerkennung 301 , das die Fahranweisungserfassungseinrichtung aus Fig. 1 repräsentiert, eine erfasste bzw. erkannte zulässige Geschwindigkeit 302 (v max) bzw. Sollge- schwindigkeit eingelesen. Ferner wird von einem CAN-Bus 303 (CAN = Controller Area Network; ein asynchrones, serielles Bussystem) des Fahrzeugs eine aktuelle Geschwindigkeit 304 (v cur) bzw. Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs eingelesen. Aus der zulässigen Geschwindigkeit 302 und der aktuellen Geschwindigkeit 304 wird gemäß dem Verfahren aus Fig. 2 eine Signalisierung in Form ei- ner Visualisierung 305 einer Fahranweisung für einen Fahrer eines Fahrzeugs für ein korrektes Fahrverhalten zum Befolgen der Fahranweisung erzeugt.
Fig. 4 zeigt eine schematische Darstellung einer optischen Signalisierung bzw. einer Visualisierung 305 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Er- findung. Die Visualisierung 305 kann gemäß der in Fig. 3 gezeigten Verfahrensvariante des Verfahrens aus Fig. 2 erzeugt sein. Die Visualisierung 305 ist mittels einer Blickfeldanzeigevorrichtung, wie der Blickfeldanzeigevorrichtung aus Fig. 1 , in einem Blickfeld eines Fahrers auf einer Frontscheibe eines Fahrzeugs anzeigbar. In Fig. 4 sind zwei Beispielfälle der Visualisierung 305 dargestellt.
Der in Fig. 4 links gezeigte Beispielfall der Visualisierung 305 weist drei im Wesentlichen parallele Linien 401 auf, die sich in eine durch einen Pfeil veranschaulichte erste Richtung 402 bewegen. Die Linien 401 weisen beispielhaft eine von Linie zu Linie in die erste Richtung 402 abnehmende Länge auf. Die erste Rich- tung 402 entspricht einer Bewegungsrichtung der angezeigten Linien 401 auf das
Fahrzeug bzw. den Fahrer zu. Dieser Beispielfall der Visualisierung 305 wird angezeigt, wenn gemäß dem Verfahren aus Fig. 2 im Vergleich bestimmt wird, dass die aktuelle Geschwindigkeit bzw. Ist-Geschwindigkeit größer als die zulässige Geschwindigkeit bzw. Sollgeschwindigkeit ist. Die Visualisierung 305 gemäß die- sem Beispielfall ist ausgebildet, um dem Fahrer zu signalisieren, dass die aktuel- le Geschwindigkeit zu hoch ist und zu reduzieren ist, um die Fahranweisung zu befolgen.
Der in Fig. 4 rechts gezeigte Beispielfall der Visualisierung 305 weist drei im We- sentlichen parallele Linien 401 auf, die sich in eine durch einen weiteren Pfeil veranschaulichte zweite Richtung 403 bewegen. Die Linien 401 weisen beispielhaft eine von Linie zu Linie in die zweite Richtung 403 zunehmende Länge auf. Die zweite Richtung 403 entspricht einer Bewegungsrichtung der angezeigten Linien 401 von dem Fahrzeug bzw. von dem Fahrer weg. Dieser Beispielfall der Visualisierung 305 wird angezeigt, wenn gemäß dem Verfahren aus Fig. 2 im
Vergleich bestimmt wird, dass die aktuelle Geschwindigkeit bzw. Ist- Geschwindigkeit geringer als die zulässige Geschwindigkeit bzw. Sollgeschwindigkeit ist. Die Visualisierung 305 gemäß diesem Beispielfall ist ausgebildet, um dem Fahrer zu signalisieren, dass die aktuelle Geschwindigkeit nicht zu hoch ist und unter Befolgung der Fahranweisung erhöht werden kann.
Fig. 5 zeigt ein Ablaufschema 500 einer Verfahrensvariante des Verfahrens aus Fig. 2, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Die Verfahrensvariante in Fig. 5 ist der Verfahrensvariante aus Fig. 3 ähnlich. Auch bei der Verfahrensvariante gemäß dem in Fig. 5 dargestellten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird von einem System zur Verkehrszeichenerkennung 301 , das die Fahranweisungserfassungseinrichtung aus Fig. 1 repräsentiert, eine erfasste bzw. erkannte zulässige Geschwindigkeit 302 (v max) bzw. Sollgeschwindigkeit eingelesen. Ferner wird von einem CAN-Bus 303 (CAN = Controller Area Network; ein asynchrones, serielles Bussystem) des Fahrzeugs eine aktuelle Geschwindigkeit 304 (v cur) bzw. Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs eingelesen. Aus der zulässigen Geschwindigkeit 302 und der aktuellen Geschwindigkeit 304 wird gemäß dem Verfahren aus Fig. 2 eine Signalisierung in Form einer haptischen Signalisierung 505 einer Fahranweisung für einen Fah- rer eines Fahrzeugs für ein korrektes Fahrverhalten zum Befolgen der Fahranweisung erzeugt. Die haptische Signalisierung 505 erfolgt gemäß dem in Fig. 5 dargestellten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mittels einer geeigneten Ansteuerung bzw. Anpassung einer zur Betätigung eines Gaspedals auszuübenden Kraft (F_ped). Fig. 6 zeigt ein Kraft-Geschwindigkeits-Diagramm 600 für eine haptische Signalisierung 505 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Bei der haptischen Signalisierung 505 handelt es sich um die mittels der Verfahrensvariante aus Fig. 5 gemäß dem Verfahren aus Fig. 2 generierte haptische Signa- lisierung. Bei dem Diagramm 600 handelt es sich um ein kartesisches Koordinatensystem. An der Abszissenachse ist eine zur Betätigung eines Gaspedals auszuübende Kraft F bzw. F ped aufgetragen. An der Ordinatenachse ist eine Geschwindigkeitsdifferenz Δν zwischen der aktuellen Geschwindigkeit v cur und der zulässigen Geschwindigkeit v max aufgetragen. Die haptische Signalisierung 505 ist durch einen Graphen bzw. Kraft-Geschwindigkeits-Verlauf repräsentiert, der vom Ursprung des Koordinatensystems beispielhaft linear ansteigt. Somit steigt bei wachsender Geschwindigkeitsdifferenz Δν, d.h. Geschwindigkeitsüberschreitung, die auf das Gaspedal auszuübende Kraft F bzw. F ped an. Die haptische Signalisierung 505 ist ausgebildet, um dem Fahrer zu signalisieren, dass die aktuelle Geschwindigkeit v cur zu hoch ist und keine Beschleunigung erfolgen sollte, um die Fahranweisung zu befolgen.
Fig. 7 zeigt ein Ablaufschema 700 einer Verfahrensvariante des Verfahrens aus Fig. 2, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Die Ver- fahrensvariante in Fig. 7 ist der Verfahrensvariante aus Fig. 3 und/oder Fig. 5 ähnlich. Auch bei der Verfahrensvariante gemäß dem in Fig. 7 dargestellten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird von einem System zur Verkehrszeichenerkennung 301 , das die Fahranweisungserfassungseinrichtung aus Fig. 1 repräsentiert, eine erfasste bzw. erkannte zulässige Geschwindigkeit 302 (v max) bzw. Sollgeschwindigkeit eingelesen. Ferner wird von einem CAN-Bus
303 (CAN = Controller Area Network; ein asynchrones, serielles Bussystem) des Fahrzeugs eine aktuelle Geschwindigkeit 304 (v cur) bzw. Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs eingelesen. Aus der zulässigen Geschwindigkeit 302 und der aktuellen Geschwindigkeit 304 wird gemäß dem Verfahren aus Fig. 2 eine Signali- sierung in Form einer haptischen Signalisierung 705 einer Fahranweisung für einen Fahrer eines Fahrzeugs für ein korrektes Fahrverhalten zum Befolgen der Fahranweisung erzeugt. Die haptische Signalisierung 705 erfolgt gemäß dem in Fig. 7 dargestellten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mittels einer geeigneten Ansteuerung einer Einrichtung zum Bewirken einer Vibration eines Gaspedals. Hinsichtlich der haptischen Signalisierung 705 wird in einem Block 706 eine Überprüfung dahin gehend durchgeführt, ob die aktuelle Geschwindigkeit 304 größer als die zulässige Geschwindigkeit 302 ist, d.h. ob v cur > v max gilt. Wenn die Überprüfung in dem Block 706 ergibt, dass die aktuelle Geschwindig- keit 304 größer als die zulässige Geschwindigkeit 302 ist, wird in einem Block
707 beispielhaft ferner eine Überprüfung dahin gehend durchgeführt, ob eine Beschleunigung des Fahrzeugs über einer Schwelle bzw. einem Schwellenwert liegt. Wenn die Überprüfung in dem Block 707 ergibt, dass die Beschleunigung des Fahrzeugs über der Schwelle liegt, wird die Einrichtung zum Bewirken der Vibration des Gaspedals so angesteuert, dass eine Vibration eingeschaltet 708 wird bzw. bleibt. Wenn die Überprüfung in dem Block 706 ergibt, dass die aktuelle Geschwindigkeit 304 kleiner oder gleich der zulässigen Geschwindigkeit 302 ist, wird die Einrichtung zum Bewirken der Vibration des Gaspedals so angesteuert, dass eine Vibration ausgeschaltet 709 wird bzw. bleibt. Wenn die Über- prüfung in dem Block 707 ergibt, dass die Beschleunigung des Fahrzeugs unter der Schwelle liegt, wird die Einrichtung zum Bewirken der Vibration des Gaspedals so angesteuert, dass eine Vibration ausgeschaltet 709 wird bzw. bleibt.
Fig. 8 zeigt ein Ablaufschema 800 einer Verfahrensvariante des Verfahrens aus Fig. 2, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Die Verfahrensvariante in Fig. 8 ist der Verfahrensvariante aus Fig. 3 und/oder Fig. 5 ähnlich. Bei der Verfahrensvariante gemäß dem in Fig. 8 dargestellten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann von einem System zur Verkehrszeichenerkennung 301 , das die Fahranweisungserfassungseinrichtung aus Fig. 1 repräsentiert, eine erfasste bzw. erkannte zulässige Geschwindigkeit 302
(v max) bzw. Sollgeschwindigkeit eingelesen werden. Ferner kann von einem CAN-Bus 303 (CAN = Controller Area Network; ein asynchrones, serielles Bussystem) des Fahrzeugs eine aktuelle Geschwindigkeit 304 (v cur) bzw. Ist- Geschwindigkeit des Fahrzeugs eingelesen werden. Zudem wird bei der Verfah- rensvariante gemäß dem in Fig. 8 dargestellten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung von einem System zur Fahrspurerkennung 805 eine Fahrspurinformation 806 eingelesen. Die Fahrspurinformation 806 repräsentiert beispielsweise eine erlaubte Fahrspur, ein Überholverbot oder dergleichen. Unter Verwendung der Fahrspurinformation 806 wird gemäß dem Verfahren aus Fig. 2 ei- ne Signalisierung in Form einer Visualisierung 807 einer Fahranweisung für einen Fahrer eines Fahrzeugs für ein korrektes Fahrverhalten zum Befolgen der Fahranweisung erzeugt. Die Visualisierung 807 ist mittels einer Blickfeldanzeigevorrichtung, wie der Blickfeldanzeigevorrichtung aus Fig. 1 , in einem Blickfeld eines Fahrers auf einer Frontscheibe eines Fahrzeugs anzeigbar.
Fig. 9 zeigt eine schematische Darstellung 900 einer optischen Signalisierung bzw. Visualisierung 807 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Die Visualisierung 807 ist basierend auf der in Fig. 8 gezeigten Verfahrensvariante des Verfahrens aus Fig. 2 erzeugbar und anzeigbar. Die Visualisierung 807 ist als eine durchgezogene Linie entlang einem Mittelstreifen einer Straße 901 ausgeführt, die einen ersten Fahrstreifen 902 und einen zweiten Fahrstreifen 903 aufweist. Die Visualisierung 807 als durchgezogene Linie entlang dem Mittelstreifen ist ausgebildet, um einem Fahrer zu signalisieren, dass der Mittelstreifen momentan beispielsweise aufgrund eines Überholverbots nicht überfahren werden darf.
Fig. 10 zeigt eine schematische Darstellung 1000 einer weiteren optischen Signalisierung bzw. Visualisierung 807 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Die Visualisierung 807 ist basierend auf der in Fig. 8 gezeigten Verfahrensvariante des Verfahrens aus Fig. 2 erzeugbar und anzeigbar. Die Visualisierung 807 ist als eine schraffierte Fläche auf einer Straße 901 ausgeführt, die einen ersten Fahrstreifen 902 und einen zweiten Fahrstreifen 903 aufweist. Die Visualisierung 807 als schraffierte Fläche ist beispielhaft im Bereich des ersten Fahrstreifens 902 angezeigt. Die Visualisierung 807 ist ausgebildet, um einem Fahrer zu signalisieren, dass der erste Fahrstreifen 902 momentan beispielsweise aufgrund eines Überholverbots nicht befahren werden darf.
Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden. Ferner können erfindungsgemäße Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.

Claims

Verfahren (200) zum Signalisieren einer Fahranweisung für einen Fahrer eines Fahrzeugs (100), wobei das Verfahren (200) in Verbindung mit einem Fahrzeug (100) ausführbar ist, das eine Fahranweisungserfassungseinrich- tung (104; 301 ) und zumindest einen Fahrdatensensor (102) umfasst, wobei das Verfahren (200) folgende Schritte aufweist:
Durchführen (210) eines Vergleichs von mittels des zumindest einen Fahrdatensensors (102) erfassten Fahrdaten (304) mit einem Fahranweisungspa- rameter (302; 806) gemäß einer mittels der Fahranweisungserfassungsein- richtung (104; 301 ) erfassten Fahranweisung; und
Ausgeben (220) eines Fahrverhaltenssignals in Anhängigkeit von dem Vergleich an eine Schnittstelle zu einer Signalisierungseinrichtung (106; 108), wobei das Fahrverhaltenssignal ausgebildet ist, um eine Signalisierung (305; 505; 705; 807) für ein korrektes Fahrverhalten zum Befolgen der Fahranweisung zu bewirken.
Verfahren (200) gemäß Anspruch 1 , wobei das Fahrzeug (100) eine Fahrzeugkamera als Fahranweisungserfassungseinrichtung (104; 301 ) aufweist, bei dem im Schritt des Durchführens (210) des Vergleichs eine mittels des zumindest einen Fahrdatensensors (102) erfasste Ist-Geschwindigkeit (304) des Fahrzeugs (100) mit einer Sollgeschwindigkeit (302) gemäß einem mittels der Fahrzeugkamera erfassten Verkehrszeichen oder Fahrbahnmarkierungselement verglichen wird.
Verfahren (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei das Fahrzeug (100) eine Fahrzeugkamera als Fahranweisungserfassungsein- richtung (104; 301 ) aufweist, bei dem im Schritt des Durchführens (210) des Vergleichs eine mittels des zumindest einen Fahrdatensensors (102) erfasste Ist-Position des Fahrzeugs (100) mit einer Sollposition (806) gemäß einem mittels einer Fahrzeugkamera erfassten Verkehrszeichen oder Fahrbahnmarkierungselement verglichen wird.
Verfahren (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Durchführens (210) des Vergleichs die mittels des zumindest einen Fahrdatensensors (102) erfassten Fahrdaten (304) mit einem Toleranzbereich um den Fahranweisungsparameter (302; 806) gemäß der mittels der Fahranweisungserfassungseinrichtung (104; 301 ) erfassten Fahranweisung verglichen werden.
Verfahren (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Ausgebens (220) das Fahrverhaltenssignal an eine Schnittstelle zu einer Blickfeldanzeigevorrichtung (106) im Bereich einer Frontscheibe des Fahrzeugs (100) ausgegeben wird, wobei das Fahrverhaltenssignal ausgebildet ist, um eine optische Signalisierung (305; 807) für ein korrektes Fahrverhalten zum Befolgen der Fahranweisung zu bewirken.
Verfahren (200) gemäß Anspruch 5, wobei die optische Signalisierung (305) mittels der Blickfeldanzeigevorrichtung (106) eine Mehrzahl von parallelen, quer zu einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100) verlaufenden, auf eine Straße (901 ) in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug (100) projizierte Linien (401 ) aufweist, die sich bei einer Unterschreitung der Sollgeschwindigkeit (302) von dem Fahrer weg bewegen (403) und bei einer Überschreitung der Sollgeschwindigkeit (302) auf den Fahrer zu bewegen (402).
Verfahren (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Ausgebens (220) das Fahrverhaltenssignal an eine Schnittstelle zu einer haptischen Rückkopplungseinrichtung (108) im Bereich eines Gaspedals des Fahrzeugs (100) ausgegeben wird, wobei das Fahrverhaltenssignal ausgebildet ist, um eine haptische Signalisierung (505; 705) für ein korrektes Fahrverhalten zum Befolgen der Fahranweisung zu bewirken.
Verfahren (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Ausgebens (220) ein Fahrverhaltenssignal ausgegeben wird, das ausgebildet ist, um eine Signalisierung (305; 505; 705; 807) zu bewirken, die von einem Betrag einer Abweichung der Fahrdaten (304) von dem Fahran- Weisungsparameter (302, 806) aus dem Schritt des Durchführens (210) des Vergleichs abhängig ist.
9. Vorrichtung (1 10) zum Signalisieren einer Fahranweisung für einen Fahrer eines Fahrzeugs (100), wobei die Vorrichtung (1 10) ausgebildet ist, um die Schritte eines Verfahrens (200) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen.
10. Computer-Programmprodukt mit Programmcode zur Durchführung eines Verfahrens (200) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wenn das Programm auf einer Vorrichtung (1 10) ausgeführt wird.
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