WO2014023286A1 - Quick-change systems for a workpiece-specific manipulating device, workpiece-specific manipulating device comprising same and storage rack therefor - Google Patents

Quick-change systems for a workpiece-specific manipulating device, workpiece-specific manipulating device comprising same and storage rack therefor Download PDF

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WO2014023286A1
WO2014023286A1 PCT/DE2013/000449 DE2013000449W WO2014023286A1 WO 2014023286 A1 WO2014023286 A1 WO 2014023286A1 DE 2013000449 W DE2013000449 W DE 2013000449W WO 2014023286 A1 WO2014023286 A1 WO 2014023286A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
locking
quick
carrier
change system
workpiece
Prior art date
Application number
PCT/DE2013/000449
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Uwe Springer
Andreas Friesen
Original Assignee
Springer Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Publication of WO2014023286A1 publication Critical patent/WO2014023286A1/en

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Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21DWORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/05Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
    • B21D43/057Devices for exchanging transfer bars or grippers; Idle stages, e.g. exchangeable

Definitions

  • the present invention relates to quick-change systems for a workpiece-specific handling device with a plurality of workpiece grippers, in particular suction grippers or clamping grippers, on an elongated carrier element. Furthermore, the present invention relates to a workpiece-specific handling device with a plurality of workpiece grippers, in particular suction grippers or clamping grippers, on an elongated support member and a storage rack for selbige.
  • a press, press line or large-scale transfer press which is used for forming, such as deep drawing, bending, etc., or cutting, such as cutting, punching, etc., of components, are transfer devices for the transport or transfer of workpieces provided in the processing stages.
  • the transport or transfer process is often carried out by separate, associated with each press or press stage transfer devices. These individually controllable or controllable devices are used for removing the workpiece to be formed from a tool stage and for feeding into the subsequent tool stage.
  • Location and orientation can be adapted to the respective workpiece to be transported.
  • the transport and handling of the workpieces between the processing machines must be automatically carried out.
  • a faster and preferably also automatic change of the workpiece-specific handling devices should be possible.
  • quick change systems are provided. These should preferably allow automated operation and secure and accurate fixation of the respective handling device.
  • the workpiece-specific handling devices are received on a transfer bar of a transfer device.
  • orientation stations are located between the press stages.
  • the workpieces (components) are aligned for the subsequent press stage, e.g. offset, rotated or similar.
  • crossbar presses the workpiece-specific handling devices are picked up on a crossbar robot.
  • the flexibility of the crossbar robot eliminates the orientation stations in such presses.
  • a quick-change system for a workpiece-specific handling device with a plurality of workpiece grippers, in particular suction grippers or clamping grippers, on an elongate carrier element is known.
  • the quick-change system has a coupling part for a detachable connection of connection lines for supplying the workpiece gripper and a closure part, which is linear and along the support member for releasably fixing the same between a Opening and locking position is movable, wherein the coupling part and the closure part are arranged opposite each other and coaxial and the coupling part and the closure part each have a conical receptacle and at the ends of the support member correspondingly shaped, frustoconical centering pieces are provided, which in the locking position positively in Engage with the recordings.
  • the quick-change system does not allow an automatic purely mechanical change of the handling device, which is disadvantageous in the energy aspect.
  • a workpiece gripping device for automatic tooling change which is a carrier, which is movable by a drive device for carrying out a workpiece transport, a gripper means, which is adapted for the controlled detection and release of workpieces, in the form of a suction spider, and a coupling device having two coupling halves, one of which is connected to the carrier and the other with the gripper means, wherein the coupling device comprises a mechanical locking device with a button which is actuated by relative movement of the coupling device against a stop and the locking device in Release transferred when it is pressed.
  • the coupling device is based on several cylindrical pins and holes. As a result, the intake / storage is overdetermined. It is not possible to design such a connection without play and smooth and at the same time economically sound.
  • the present invention is therefore based on the object to enable a backlash-free recording and mechanical locking of handling devices for an automatic set-up of the same.
  • the closure member comprises a movable ball lock pin having at least one locking member such as a locking ball or the like at a free end and a manually and / or automatically operable actuating mechanism for linearly moving the ball lock pin in the longitudinal direction of the support member through a bore in FIG the receptacle between a preloaded starting position and an end position and locking the centering piece in the receptacle by means of the at least one locking element of the ball
  • a quick-change system for a workpiece-specific handling device with a plurality of workpiece grippers, in particular suction grippers or clamping grippers on an elongated support member, with a closure member which is connected to the carrier of a transfer device, linear and parallel to the carrier for releasably fixing the same is movable between an open position and a locking position and has a receptacle, a drive device for moving the closure part and a correspondingly shaped centering piece at one end of the support member which is positively in engagement with the receptacle in the locking position, wherein the closure part is a movable ball lock pin, the has at least one locking element, such as a blocking ball or the like, at its free end, and a manually and / or automatically operable actuating mechanism for linear movement of the Ball locking pin parallel to the carrier between a preloaded starting position and an end position and locking the centering in the receptacle by means of the at least one locking element of the ball locking pin
  • a workpiece-specific handling device with a plurality of workpiece grippers, in particular suction grippers or clamping grippers, on an elongate support member for a transfer of workpieces between different processing stations of a press plant, in particular large-scale press, with a carrier, the drive from a device Transfer of a workpiece is movable, and with a quick-change system according to one of the preceding claims, wherein the closure part is connected to the carrier.
  • the carrier may be a connecting element, a receiving section connecting section or the like of a transfer device, for example a robot.
  • the present invention provides a storage rack for a workpiece-specific handling device with a plurality of workpiece grippers, in particular suction grippers or clamping grippers, on an elongated support member comprising a mandrel for receiving and fixing an elongate support member of a tool-specific handling device according to claim 22 or 23, and an associated connection element a releasable snap connection, two guide plates for actuating the first and second lever in a relative movement between a stored by means of the mandrel on the storage rack handling device and the storage rack in the longitudinal direction of the support member such that unlocks the at least one locking element of the ball locking pin and the ball lock pin in the bore in the support element advanced until it reaches its end position, in which the at least one locking element of the ball locking pin in the bore is located, and in a subsequent relative movement between the handling device and the storage rack transversely to the carrier element such that the ball lock pin pushed back and the at least one locking element is locked before the ball lock pin can emerge from the bore again, so
  • the mandrel can also serve for centering.
  • it can be a linear bearing part, which is connected to the carrier of the transfer device, linear and parallel to the carrier for releasably fixing the same between an open position and a locking position movable and at least one, preferably spring-biased and preferably conical, centering mandrel which extends parallel to the carrier, a drive means for moving the anvil member and a counterpart having a corresponding bore which is connected to the carrier element, wherein the at least one centering pin is seated in the locking position in the bore of the counterpart.
  • an abutment member which is connected to the carrier of the transfer device, linear and parallel to the carrier for releasably fixing the same between an open position and a locking position is movable and at least one preferably conical bore, a drive means for moving the abutment member and a counterpart having at least one corresponding centering mandrel which is connected to the carrier element, wherein the at least one centering pin is seated in the locking position in the bore of the counter-bearing part.
  • the counterpart bearing part has at least one pneumatic and / or electrical connection and the counterpart has a corresponding connection for supplying the workpiece grippers.
  • a pneumatic coupling between the centering piece and the receptacle of the closure part may be provided.
  • electrical and / or pneumatic couplings can be attached to the closure part and / or on the abutment part. It is also conceivable a separate bearing for these couplings.
  • the counterpart has a through hole for a receiving mandrel and / or on its outer side a recess for engaging a connecting element of a releasable snap connection, in particular a snap hook on.
  • the centering piece has a central, extending in the longitudinal direction of the support member bore which tapers towards the end facing away from the carrier element.
  • the centering piece or the support element has a bore for this orthogonal through hole for a mandrel.
  • the centering piece or the carrier element on its outer side a recess for engaging a connecting element of a releasable snap connection, in particular a snap hook, on.
  • the actuating mechanism is designed as a mechanism with two levers, of which a first lever for actuating the at least one locking element and a second lever for moving the ball locking pin is used.
  • the first lever is preferably biased in its initial position by spring force so that the at least one locking element is locked.
  • the second lever is biased in its initial position, preferably by spring force so that the ball lock pin is in its initial position.
  • the at least one locking element is unlocked in the end position of the first lever.
  • the ball lock pin is in the end position of the second lever in its end position.
  • the axes of rotation of the first and second levers are parallel to each other and orthogonal to the longitudinal direction of the ball locking pin.
  • the second lever protrudes in its initial position orthogonal to the longitudinal direction further away from the ball lock pin as the first lever in its initial position.
  • this is not a prerequisite for the functionality. Equally, this is also possible by a suitable modification of the guide plates.
  • the closure part can have an unlocking element for unlocking one or the connecting element of a releasable snap-in connection, in particular a snap-action hook. It is also expedient if the counterpart has an unlocking element for unlocking one or the connecting element of the counterpart.
  • the closure part has a lateral guide element for guiding in a guide rail.
  • the closure part can be stationary with the carrier or movably connected in its longitudinal direction. If the closure part is fixedly connected to the carrier, then the, preferably axial, feed movement takes place, for example via a robot.
  • the guide plates are arranged and designed so that in the relative movement between the handling device and the storage rack in the longitudinal direction of the support member, the associated connecting element is released to solve the snap connection.
  • the relative movement may additionally comprise a relative movement in the transverse direction.
  • the guide plates are arranged and designed so that when a reversal of the Relativchichichisablaufs a support member of the workpiece-specific handling device by means of the receiving mandrel on the storage rack can be stored.
  • the storage rack at a distance from the Aufhahmedorn at least one other mandrel for receiving and fixing the support member with an associated or without associated connecting element of a releasable snap connection.
  • the storage rack on a guide rail for guiding the guide element of the closure part.
  • the storage rack has a receiving mandrel for receiving and fixing the counterpart and an associated connecting element of a releasable snap connection.
  • the invention is based on the surprising finding that a play-free recording of a support element of a tooling or a workpiece-specific handling device is achieved by the use of a ball locking pin and a special operating mechanism purely mechanical and automated or automated and in the simplest form the latter already sufficiently fixed on one side can be held.
  • the carrier element in the closure part (locking bearing) is pressed or pulled by means of the ball locking pin into the clearance-free receptacle and in the abutment part the centering pins / bolts press in the opposite direction.
  • the spring force must then be higher than in the abutment part, so that the tooling or the handling device sits securely in the receptacle of the closure part and is not pushed out by the spring force of the abutment part.
  • the spring forces of the two bearings (closure part and counterpart part) and their difference must be interpreted according to the forces occurring during operation.
  • Figures 1 to 4 show perspective and detail views of a storage rack according to a particular embodiment of the invention and a handling device according to a particular embodiment of the invention with a quick-change system according to a particular embodiment of the invention in different states of removal of the handling device from the storage rack by means of a carrier of a transfer device ;
  • Figures 5 to 9 are respectively a side view from the front (top), a top plan view partially in section (center) and sectional views A-A and B-B (bottom) of the major components of the quick-change system of Figures 1 to 4 in different states;
  • Figure 10 shows a perspective view of a transfer device with the carrier shown in the preceding figures
  • Figure 1 1 is a side view from the front of the carrier of Figure 10 with
  • Figures 12a-12e show various views of a closure member of the quick-change system shown in Figures 1-9;
  • Figures 13a - 13c show various views of an abutment part of a quick-change system according to a particular embodiment of the invention;
  • Figure 13d is a perspective view of a counterpart of a
  • Figure 13e is a perspective view partially in section of the
  • Figure 13f shows detail B of Figure 13e
  • Figures 14a-14c show the engagement process with respect to the abutment member and counterpart shown in Figures 13a-13f;
  • Figure 15a is a perspective view of a tooling with centering
  • Figures 15b - 15d show various views of the centering piece of Figure 15a;
  • Figures 16a-16c show various views of a centering piece and a receptacle in a closure part according to a further particular embodiment of the invention
  • Figure 17a shows a side view of a transfer device with a quick change system and tooling according to another particular embodiment of the invention.
  • FIG 17b shows detail A of Figure 17a.
  • FIG. 1 shows the handling device 10 after it has been deposited on the two storage racks 20 and 22 or before it is removed.
  • the storage racks 20 and 22 each have an angular frame 24, one leg of which is arranged horizontally, for example on the floor, and the other leg is arranged vertically.
  • On the front of the vertical leg of the frame 24 supports 26 are mounted for respective vertical mounting plates 28 and 30.
  • the two depositing racks 20 and 22 are fitted in mirror-inverted fashion on their mounting plates 28 and 30.
  • the mounting plate 28 of the storage rack 20 is a mirror image of the mounting plate 28 of the storage rack 22 and the mounting plate 30 of the storage rack 20 is a mirror image of the mounting plate of the storage rack 22 stocked. More specifically, each of the two mounting plates 30 has a receiving mandrel 32 for receiving and fixing one of the four elongate support elements 34 of the handling device 10 and a snap hook 36.
  • the mandrel 32 extends at right angles to the mounting plate 30, that is horizontal in the present example, and the snap hook 36 extends above the mandrel 32 in the same direction, where it rotated by 90 °, ie in this example also horizontal axis of rotation 38th is pivotable.
  • each mounting plate 30 is provided with two spaced, parallel, in the present case horizontal guide plates 40 and 42 for actuating first and second levers (see below) during a relative movement between the handling device 10 and one of the toolings 12, 14, 16 and 18 and the shelves 20 and 22 in the longitudinal direction of the (respective) carrier element 34 (see detail A of Figure 1 and Figure 4).
  • first and second levers see below
  • one (40) of the two guide plates 40 and 42 projects from the mounting plate further into the space than the other (42) guide plate.
  • the two guide plates 40 and 42 have different edge profiles (guide profiles / curve profiles).
  • the mounting plates 28 each have a receiving mandrel 46 for receiving and fixing a respective carrier element 34 with an associated snap hook 48.
  • the snap hook 48 extends as well as the associated mandrel 46 substantially at right angles (normal) of the mounting plate 28 to the front. It is arranged at a vertical distance to the mandrel 46 and its axis of rotation 38 extends in the present example at right angles to the mandrel 46 and in a horizontal plane.
  • the combinations of mandrel 46 and snap hook 48 are arranged on each of the mounting plates 28 in mirror image to a horizontal center line.
  • the Toolings 12-18 are mirrored in both horizontal and vertical directions.
  • each carrier element 34 has at one end a through hole 50 extending orthogonally to the longitudinal direction of the carrier element 34 for the respective receiving mandrel 32 and on its outside a recess 52 for latching the snap hook 36 (see FIGS.
  • FIG. 15a shows, by way of example, the tooling 12, wherein this is identical with the tooling 16.
  • gripper rod 58 with suction grippers 60 is fastened to the carrier element (base tube) 34.
  • a carrier 62 in the form of a crossbar which consists of two parts, which are connected by a connection 64 with each other and with a transfer device in the form of a robot (crossbar robot / crossbar feeder) 69 (See Figures 10 and 11).
  • the carrier 62 consists in principle of two partial profile rails (right and left rail).
  • On this symmetrically to the connection 64 each (inside) a closure member 68 and the outside at a distance to an abutment member 70 in the longitudinal direction of the carrier 62 on corresponding slide 72 and 74 arranged movable.
  • one or more drive means (s) (not shown) are provided.
  • FIG. 1 To move the carriages 72 and 74, one or more drive means (s) (not shown) are provided.
  • FIGS. 12a to 12e show different views of the closure part 68.
  • FIG. 12a shows the closure part from the same perspective as FIG. 5 in the middle.
  • FIG. 12b shows the closure part from the coupling side (front);
  • FIG. 12b shows the view from the right with respect to FIG.
  • FIG. 12a shows the closure part from the support side (62) and is the rear view with respect to Figure 12a;
  • Figure 12d shows the same perspective as Figure 5 above and is the bottom view with respect to Figure 12a;
  • FIG. 12e shows the perspective view of the closure part 68.
  • the closure parts 68 are movable by means of a slide 72 on the carrier 62 between an opening and a locking position and have an in present example truncated pyramidal receptacle 76 (see Figures 12b, 12e and 16a).
  • closure parts 68 have a movable ball lock pin 78, which has two locking balls 82 arranged opposite each other at its free end 80, and a manually and / or automatically operable lever mechanism for linear movement of the ball locking pin 78 in the longitudinal direction of the support element 34 through a bore 102 in the receptacle 76 between a preloaded starting position (see detail C of Figure 1, detail A of Figure 4, Figure 5, Figure 9 and Figures 12a to 12e) and locking a centering piece 84 (see in particular Figures 15a to 15d and 16a to 16c) in the receptacle 76 by means of the locking balls 82 of the ball locking pin 78 in the locking position.
  • a preloaded starting position see detail C of Figure 1, detail A of Figure 4, Figure 5, Figure 9 and Figures 12a to 12e
  • locking a centering piece 84 see in particular Figures 15a to 15d and 16a to 16c
  • Said centering piece 84 is attached to one end of a respective support member 34 in one piece or as a separate part. It is correspondingly shaped for receiving in the receptacle 76, ie in the present case with three substantially triangular inclined surfaces 86. In addition, it has a central, in the longitudinal direction of the support member 34 extending bore 88 (see, for example. Figure 5), which tapers towards the end remote from the carrier element 34. Alternatively or additionally, it may have an undercut.
  • FIGS. 16a to 16c show a variant in which a pneumatic coupling takes place via the centering piece 84 and the receptacle 76.
  • bores 90th or 91 attached can be passed through the example. Compressed air.
  • O-rings 92 which are, for example.
  • the O-rings 92 may also be secured by an adhesive bond or in a trapezoidal groove (not shown).
  • the O-rings 92 and countersinks 94 can be arranged either on the centering piece or on the receptacle.
  • the lever mechanism has two levers, of which a first lever 96 for actuating the locking balls 82 and a second lever 98 for moving the ball locking pin 78 is used.
  • rollers 100 are provided at the ends of the first and second levers 96 and 98, respectively.
  • the first lever 96 is biased in its initial position preferably by spring force so that the locking balls 82 are locked.
  • the second lever 98 is preferably biased in its initial position by spring force so that the ball locking pin 78 is in its initial position in which extends normal to the receptacle 76 and extends through the bore 102 in the receptacle 76 and only slightly on the recording after protrudes forward (see, for example, Figures 5 and 12a).
  • the end position of the first lever 96 the locking balls 82 are unlocked.
  • the ball lock pin 78 is in its end position.
  • the axes of rotation 104 and 106 of the first and second levers 96 and 98 parallel to each other and orthogonal to the longitudinal direction of the ball locking bolt 78.
  • the second lever 98th in its initial position orthogonal to the longitudinal direction of the ball locking pin further protrudes away from the ball lock pin as the first lever 96 in its initial position.
  • the lever ratio of the second lever 98 is preferably greater than 3: 1 to achieve greater forces, while the lever ratio in the first lever 96 is preferably in the range of approximately 1: 1 (lower forces).
  • the closure part 68 further has a base plate 108 (see FIG. 12b) for connection to the carrier 62 and a reinforcing plate 110 (see FIG. 12d).
  • a bracket 112 for unlocking a snap-action hook 36 is particularly easy to recognize. From the same figure, there is also a guide element 114 in the form of a sword for guiding in the guide rail 44 and a spring 1 16 for biasing the ball locking pin 78th
  • Figures 13a to 13c show details of an abutment part 70 according to a particular embodiment of the present invention.
  • the abutment portion is shown from the "coupling side” (front), from the side in Fig. 13b and from the front in Fig.
  • the abutment member 70 has two conical centering mandrels 118 and 120 which extend parallel to the carrier 62 when the abutment member is in use to apply the conical surfaces of the centering mandrels to conical bores 122 (see Figures 13d, 13f and 13b) 14a to 14c) in a counterpart 124, the centering mandrels 1 18 and 120 are spring-mounted longitudinally (see spring 126 in Figure 13e)
  • the counterpart 124 is connected to the carrier element 34 (see for example Details B of Figures 1 and 2) It is designed as a two-piece clamp.
  • the resilient mounting of the centering mandrels 118 and 120 causes the centering mandrels to be pressed into the conical bores 122, thereby removing play in the joint.
  • manufacturing tolerances can be compensated, i. For example, that the tolerance of the distance measure between the closure part and the abutment part of a respective Toolings can be kept large.
  • the centering pins 1 18 and 120 are movable longitudinally in their seat and biased by said spring 126.
  • a linear ball bearing 129 also called ball bushing or ball bushing. It is possible, by tight tolerances of the bore diameter of the receiving housing 128 and the diameter of the centering pins 1 18 and 120 interpret this storage and / or guide clearance, with a closed linear ball bearing 129 can be used.
  • an adjustable linear ball bearing 129 is used in the present example, in which the radial clearance can be adjusted. In such linear ball bearings, the housing is slotted. By compressing the housing, the radial clearance is adjusted.
  • the adjustment of the play of the centering mandrels 1 18 and 120 can be realized in that a receiving bore 130 has a slot 132. With a laterally disposed adjusting screw 134, the receptacle bore 130 of the linear ball bearing 129 is radially compressed, whereby at the same time the clearance between the linear ball bearing 129 and the receiving bore 130 and the game between the linear ball bearing 129 and the centering pins 1 18 and 120 is taken out. Subsequently, the adjusting screw 134 is countered with a lock nut 136.
  • the abutment member may also include pneumatic ports 138 and electrical connections (not shown).
  • centering mandrels 118 and 120 are located on the side of the carrier 62 (fixed side) and the conical bores 122 on the side of the tooling (loose side). A reverse arrangement is also possible.
  • FIG. 14a the centering mandrels, of which only the centering mandrel 118 can be seen, are arranged protruding in the abutment part 70.
  • the conical part of the centering mandrels 118 and 120 also serves for pre-centering during engagement.
  • FIG. 14b it is shown that the centering mandrels, of which only the centering mandrel 118 can be seen, center in the respective bores 122 before the pneumatic couplings have reached the counterpart of the tooling.
  • Both the center pins and the holes have cylindrical surfaces. The clearance between the cylindrical part of the holes and the cylindrical part of the centering pins can be large. Nevertheless, it should allow a proper centering of the pneumatic and electrical couplings.
  • FIGS. Figures 1 to 4 and Figures 5 to 9 show the removal process again; the filing process happens in exactly the reverse order.
  • the handling device 10 is deposited on the depositing racks 20 and 22 such that two of the toolings (12 and 18) are deposited on the depositing frame 20 and two of the toolings (14 and 16) on the depositing frame 22 are.
  • the carrier 62 in the form of the crossbar described above comes to picking up the four toolings.
  • the carrier 62 has already traveled at the height of the toolings 12 to 18. More precisely, it extends horizontally and vertically in the middle between the toolings.
  • the connection 64 is located exactly in the middle between the storage racks 20 and 22 and vertically in the center between each opposing toolings.
  • the first and second levers 96 and 98 of the closure member 68 are already in contact with the guide plates 40 and 42 of the storage racks 20 and 22 via rollers 100, since both the closure member 68 and the abutment member 70 already in the same through the respective slide Direction - in the present example to the outside -, ie have been moved to the centering piece 84 and the counterpart 124.
  • FIG. 5 shows the details A and B of Figure 2 from the front (see Figure 5 above) and from above (see Figure 5 center).
  • the rollers 100 then roll on the inclined guide surfaces of the guide plates 40 and 42 and the first and second levers 96 and 98 are actuated.
  • the first lever 96 the locking balls 82 are unlocked and the second lever 98 pushes the ball lock pin 78 forward.
  • the loading of the "spreading axis" from the slides 72 and 74) can be changed.
  • FIG. 5 also shows on the right the centering mandrels 1 18 and 120 of the counter bearing part 70 and the bores 122 of the counterpart 124.
  • the centering mandrels are already aligned with the bores.
  • the centering pins move toward the holes.
  • Figures 3 and 7 show the state in which the closure member 68 and the abutment member 70 have reached their end position in the longitudinal direction of the carrier 62 (in Figure 3 horizontally to the right for Toolings 14 and 16 and horizontally to the left for Toolings 12 and 18).
  • the straight surfaces of the guide plates 40 and 42 in the longitudinal direction of the carrier 62 (in Figure 3 horizontal direction to the right-left) cause the same operation of the lever as the straight surfaces of the guide plates 40 and 42 in the transverse direction of the carrier 62 (in Figure 3, the horizontal direction front-rear). That is, in the next step, when the carrier 62 moves away from the shelves 20 and 22, the levers 96 and 98 are actuated and remain in their final position.
  • Both the snap hook 36 and the snap hook 48 is unlocked by the bracket 112 and by a block 144.
  • the block 144 with bevel is located on the abutment portion 70 and actuates a mounted on a spring-loaded vertical push rod 142 further block 140 with bevel attached via the rotation axis 38 snap hook 48.
  • Both the block 140 and the block 144 have a slope in space on, which is inclined both in the longitudinal direction and in the transverse direction, for the purpose of unlocking the snap hook 48, on the one hand during longitudinal movement during the removal process and on the other during transverse movement during the storage process.
  • the block 144 on this side has the same task as the bracket 1 12 on the other side.
  • the bracket 1 12 is designed so that he entrieget the snap hook 36 also on the one hand in the longitudinal movement during the removal process and the other in transverse movement during storage. Block 144 and stirrups 1 12 move as soon as the "straddle axis" makes their movement, and thus can actuate the "fixed” snap hooks 36 and 48 relative thereto.
  • the centering pins 1 18 and 120 are now at least substantially completely pressed into the correspondingly formed holes 122.
  • the ball lock pin 78 then biases spring loaded the tooling on the locking balls 82. As a result, the centering piece 84 is pulled into the receptacle 76 until axial backlash is reached. If the receptacle 76, for example truncated pyramid and the centering piece 84 is designed accordingly (see above), then a backlash-free security against rotation can be achieved. Upon further movement of the carrier 62 at right angles to the mounting plates 28 and 30, the tooling of the receiving mandrels 32 and 46 dissolves.
  • FIG. 9 shows how the carrier 62 together with the toolings 12 to 18 continues to approach the depositing racks 20 and 22, after which first the second lever 98 is actuated by the guide plate 40 in order to tension the ball locking pin 78 towards the front.
  • the locking balls 82 are no longer in contact with the tooling in the bore 88.
  • the carrier 62 along with the toolings 12 to 18 continues, and, as shown in FIGS. 3 and 7, the first lever 96 is actuated by the guide plate 42 to unlock the locking balls 82.
  • the snap hooks 36 and 48 are opened by the bracket 1 12 and block 144.
  • the closure member 68 and the abutment member 70 move inward in the longitudinal direction of the carrier 62 as shown in FIG.
  • the snap hooks 36 and 48 fold back and thus secure the toolings to the shelf.
  • the closure member 68 and the abutment member 70 continue inward in the longitudinal direction of the carrier 62, as shown in Figures 2 and 5.
  • FIGS. 17a and 17b now show a transfer device with a quick-change system and tooling or a handling device according to a further particular embodiment of the invention.
  • the transfer device comprises a robot 146 with a receiving portion 148, on or in which a closure part 68 is provided. Unlike the closure parts described above, however, this is not movable relative to the receiving portion 148, but firmly connected thereto. Otherwise, it is in principle the same structure as the closure parts described above. Furthermore, the receiving portion 148 is only for one-sided recording of a single tooling 150.
  • the quick-change system has said closure member 68 and a centering piece 84 similar to the centering piece described above. It may even be identical to that.

Abstract

The invention relates to a quick-change system for a workpiece-specific manipulating device (10) having a plurality of workpiece grippers, in particular suction grippers (60) or clamp grippers, on an elongate support element (34), having a closure part (68) which is movable linearly and in the longitudinal direction of the support element (34) between an open and a locked position for releasable fixing thereof and which has a receptacle (76), and having a correspondingly formed centring piece (84) on one end (80) of the support element (34) which in the locked position is in positive engagement with the receptacle (76). Said system is characterised in that the closure part (68) has a movable ball lock pin (78) which has at least one locking element such as a locking ball (82) or the like on one free end, and an actuating mechanism which can be operated manually or automatically for the linear movement of the ball lock pin (78) in the longitudinal direction of the support element (34) through a hole (102) in the receptacle (76) between a preloaded starting position and an end position and the locking of the centring piece (84) in the receptacle (76) by means of the at least one locking element (82) of the ball lock pin (78) in the locked position.

Description

„Schnellwechselsysteme für eine werkstückspezifische Handhabungsvorrichtung, werkstückspezifische Handhabungsvorrichtung mit denselben sowie Ablagegestell für selbige"  "Quick change systems for a workpiece-specific handling device, workpiece-specific handling device with the same and storage rack for selbige"
Die vorliegende Erfindung betrifft Schnellwechselsysteme für eine werkstückspezifische Handhabungsvorrichtung mit einer Vielzahl von Werkstückgreifern, insbesondere Sauggreifern oder Klemmgreifern, an einem länglichen Trägerelement. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung eine werkstückspezifische Handhabungsvorrichtung mit einer Vielzahl von Werkstückgreifern, insbesondere Sauggreifern oder Klemmgreifern, an einem länglichen Trägerelement sowie ein Ablagegestell für selbige. The present invention relates to quick-change systems for a workpiece-specific handling device with a plurality of workpiece grippers, in particular suction grippers or clamping grippers, on an elongated carrier element. Furthermore, the present invention relates to a workpiece-specific handling device with a plurality of workpiece grippers, in particular suction grippers or clamping grippers, on an elongated support member and a storage rack for selbige.
Bei einer Presse, Pressenstraße oder Großteil-Stufenpresse, die zum Umformen, wie zum Beispiel Tiefziehen, Biegen, usw., oder Zerteilen, wie beispielsweise Schneiden, Lochen, usw. von Bauteilen, dient, sind Umsetzeinrichtungen für den Transport bzw. Transfer von Werkstücken in die Bearbeitungsstufen vorgesehen. Der Transport bzw. Transfervorgang erfolgt häufig durch separate, jeder Presse bzw. Pressenstufe zugeordnete Transfervorrichtungen. Diese individuell Steuer- oder regelbaren Vorrichtungen dienen zur Abführung des umzuformenden Werkstückes aus einer Werkzeugstufe und zur Zuführung in die nachfolgende Werkzeugstufe. In a press, press line or large-scale transfer press, which is used for forming, such as deep drawing, bending, etc., or cutting, such as cutting, punching, etc., of components, are transfer devices for the transport or transfer of workpieces provided in the processing stages. The transport or transfer process is often carried out by separate, associated with each press or press stage transfer devices. These individually controllable or controllable devices are used for removing the workpiece to be formed from a tool stage and for feeding into the subsequent tool stage.
Für den Transport bzw. Transfer werden üblicherweise Handhabungsvorrichtungen verwendet, die eine Vielzahl von Sauggreifern oder Klemmgreifern aufweisen, wobei deren For transport or transfer usually handling devices are used which have a plurality of suction pads or clamping grippers, wherein the
|Bestätigungskopie| Lage und Orientierung an das jeweils zu transportierende Werkstück angepasst werden kann. Beispielsweise müssen in der Automobilindustrie der Transport und die Handhabung der Werkstücke zwischen den Bearbeitungsmaschinen automatisch durchführbar sein. Zudem sollte ein schneller und vorzugsweise auch automatischer Wechsel der werkstückspezifischen Handhabungsvorrichtungen möglich sein. Hierfür sind Schnellwechselsysteme vorgesehen. Diese sollten vorzugsweise eine automatisierte Betätigung und eine sichere und genaue Fixierung der jeweiligen Handhabungsvorrichtung ermöglichen. | Confirmation copy | Location and orientation can be adapted to the respective workpiece to be transported. For example, in the automotive industry, the transport and handling of the workpieces between the processing machines must be automatically carried out. In addition, a faster and preferably also automatic change of the workpiece-specific handling devices should be possible. For this purpose, quick change systems are provided. These should preferably allow automated operation and secure and accurate fixation of the respective handling device.
Beispielsweise bei Saugerpressen werden die werkstückspezifischen Handhabungsvorrichtungen (Toolings) auf einem Transferbalken einer Transfervorrichtung aufgenommen. Bei solchen Pressen befinden sich Orientierstationen zwischen den Pressenstufen. An den Orientierstationen werden die Werkstücke (Bauteile) für die nachfolgende Pressenstufe ausgerichtet, z.B. versetzt, gedreht oder ähnliches. For example, in vacuum presses, the workpiece-specific handling devices (toolings) are received on a transfer bar of a transfer device. With such presses, orientation stations are located between the press stages. At the orientation stations, the workpieces (components) are aligned for the subsequent press stage, e.g. offset, rotated or similar.
Bei Crossbar-Pressen werden die werkstückspezifischen Handhabungsvorrichtungen an einem Crossbar-Roboter aufgenommen. Der Roboter weist einen Crossbar (= Träger einer Transfervorrichtung (Roboter)) auf und legt die Werkstücke von einer Pressestufe zur nächsten. Durch die Flexibilität des Crossbar-Roboters entfallen die Orientierstationen bei solchen Pressen. In crossbar presses, the workpiece-specific handling devices are picked up on a crossbar robot. The robot has a crossbar (= carrier of a transfer device (robot)) and places the workpieces from one press step to the next. The flexibility of the crossbar robot eliminates the orientation stations in such presses.
Es gibt aber auch roboterverkettete Pressenstraßen, bei denen die Handhabung mittels handelsüblicher 6-Achsen-Industrieroboter erfolgt. But there are also robot-linked press lines where handling is done by means of commercial 6-axis industrial robots.
Aus der DE 103 54 651 B3 ist ein Schnellwechselsystem für eine werkstückspezifische Handhabungsvorrichtung mit einer Mehrzahl von Werkstückgreifern, insbesondere Sauggreifern oder Klemmgreifern, an einem länglichen Trägerelement bekannt. Das Schnellwechselsystem weist ein Kupplungsteil für eine lösbare Verbindung von Anschlussleitungen zur Versorgung der Werkstückgreifer und ein Verschlussteil auf, welches linear und längs des Trägerelements zum lösbaren Fixieren desselben zwischen einer Öffnungs- und Verriegelungsstellung bewegbar ist, wobei das Kupplungsteil und das Verschlussteil gegenüberliegend und koaxial zueinander angeordnet sind sowie das Kupplungsteil und das Verschlussteil je eine kegelförmige Aufnahme aufweisen und an den Enden des Trägerelements entsprechend geformte, kegelstumpfförmige Zentrierstücke vorgesehen sind, die in der Verriegelungsstellung formschlüssig in Eingriff mit den Aufnahmen stehen. Das Schnell Wechselsystem ermöglicht jedoch keinen automatischen rein mechanischen Wechsel der Handhabungsvorrichtung, was unter dem Energieaspekt nachteilig ist. From DE 103 54 651 B3 a quick-change system for a workpiece-specific handling device with a plurality of workpiece grippers, in particular suction grippers or clamping grippers, on an elongate carrier element is known. The quick-change system has a coupling part for a detachable connection of connection lines for supplying the workpiece gripper and a closure part, which is linear and along the support member for releasably fixing the same between a Opening and locking position is movable, wherein the coupling part and the closure part are arranged opposite each other and coaxial and the coupling part and the closure part each have a conical receptacle and at the ends of the support member correspondingly shaped, frustoconical centering pieces are provided, which in the locking position positively in Engage with the recordings. However, the quick-change system does not allow an automatic purely mechanical change of the handling device, which is disadvantageous in the energy aspect.
Aus der EP 1 862 237 Bl ist eine Werkstückgreifeinrichtung für automatischen Toolingwechsel bekannt, die einen Träger, der von einer Antriebseinrichtung zur Durchführung eines Werkstückstransports bewegbar ist, ein Greifermittel, das zum gesteuerten Erfassen und Freigeben von Werkstücken eingerichtet ist, in Gestalt einer Saugerspinne, und eine Kupplungseinrichtung aufweist, die zwei Kupplungshälften aufweist, von denen eine mit dem Träger und die andere mit dem Greifermittel verbunden ist, wobei die Kupplungseinrichtung eine mechanische Verriegelungseinrichtung mit einem Taster aufweist, der durch Relativbewegung der Kupplungseinrichtung gegen einen Anschlag betätigbar ist und der die Verriegelungseinrichtung in Freigabe überführt, wenn er betätigt wird. Die Kupplungseinrichtung baut auf mehreren zylindrischen Stiften und Bohrungen auf. Dadurch ist die Aufnahme/Lagerung überbestimmt. Es ist nicht möglich, eine solche Verbindung spielfrei und leichtgängig und zugleich wirtschaftlich verträglich auszulegen. From EP 1 862 237 B1 a workpiece gripping device for automatic tooling change is known, which is a carrier, which is movable by a drive device for carrying out a workpiece transport, a gripper means, which is adapted for the controlled detection and release of workpieces, in the form of a suction spider, and a coupling device having two coupling halves, one of which is connected to the carrier and the other with the gripper means, wherein the coupling device comprises a mechanical locking device with a button which is actuated by relative movement of the coupling device against a stop and the locking device in Release transferred when it is pressed. The coupling device is based on several cylindrical pins and holes. As a result, the intake / storage is overdetermined. It is not possible to design such a connection without play and smooth and at the same time economically sound.
Der vorliegenden Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine spielfreie Aufnahme und mechanische Verriegelung von Handhabungsvorrichtungen für einen automatischen Rüstvorgang derselben zu ermöglichen. The present invention is therefore based on the object to enable a backlash-free recording and mechanical locking of handling devices for an automatic set-up of the same.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch ein Schnellwechselsystem für eine werkstückspezifische Handhabungsvorrichtung mit einer Vielzahl von Werkstückgreifern, insbesondere Sauggreifern oder Klemmgreifern, an einem länglichen Trägerelement, mit einem Verschlussteil, das linear und in Längsrichtung des Trägerelements zum lösbaren Fixieren desselben zwischen einer Öffnungs- und einer Verriegelungsstellung bewegbar ist und eine Aufnahme aufweist, und einem entsprechend geformten Zentrierstück an einem Ende des Trägerelements, das in der Verriegelungsstellung mit der Aufnahme formschlüssig in Eingriff steht, dadurch gekennzeichnet, dass das Verschlussteil einen bewegbaren Kugelsperrbolzen, der an einem freien Ende mindestens ein Verriegelungselement, wie eine Sperrkugel oder dergleichen, aufweist, und eine manuell und/oder automatisiert betreibbare Betätigungsmechanik zum linearen Bewegen des Kugelsperrbolzens in Längsrichtung des Trägerelements durch eine Bohrung in der Aufnahme zwischen einer vorgespannten Ausgangslage und einer Endlage und Verriegeln des Zentrierstücks in der Aufnahme mittels des mindestens einen Verriegelungselements des Kugelsperrbolzens in der Verriegelungsstellung aufweist. Die werkstückspezifische Handhabungsvorrichtung kann hier und auch im Folgenden mit einem sogenannten Tooling identisch sein oder aus mehreren Toolings bestehen. According to the invention, this object is achieved by a quick-change system for a workpiece-specific handling device with a plurality of workpiece grippers, in particular suction grippers or clamping grippers, on an elongated carrier element a closure member which is movable linearly and longitudinally of the support member for releasably fixing the same between an opening and a locking position and having a receptacle, and a correspondingly shaped centering at one end of the support member which is in the locking position with the receptacle in a form-fitting engagement characterized in that the closure member comprises a movable ball lock pin having at least one locking member such as a locking ball or the like at a free end and a manually and / or automatically operable actuating mechanism for linearly moving the ball lock pin in the longitudinal direction of the support member through a bore in FIG the receptacle between a preloaded starting position and an end position and locking the centering piece in the receptacle by means of the at least one locking element of the ball locking pin in the locking position. The workpiece-specific handling device can here and also in the following be identical with a so-called tooling or consist of several toolings.
Weiterhin wird diese Aufgabe gelöst durch ein Schnellwechselsystem für eine werkstückspezifische Handhabungsvorrichtung mit einer Vielzahl von Werkstückgreifern, insbesondere Sauggreifern oder Klemmgreifern, an einem länglichen Trägerelement, mit einem Verschlussteil, das mit dem Träger einer Transfervorrichtung verbunden ist, linear und parallel zum Träger zum lösbaren Fixieren desselben zwischen einer Öffnungsstellung und einer Verriegelungsstellung bewegbar ist und eine Aufnahme aufweist, einer Antriebseinrichtung zum Bewegen des Verschlussteils und einem entsprechend geformten Zentrierstück an einem Ende des Trägerelements, das in der Verriegelungsstellung mit der Aufnahme formschlüssig in Eingriff steht, wobei das Verschlussteil einen bewegbaren Kugelsperrbolzen, der an seinem freien Ende mindestens ein Verriegelungselement, wie eine Sperrkugel oder dergleichen, aufweist, und eine manuell und/oder automatisiert betreibbare Betätigungsmechanik zum linearen Bewegen des Kugelsperrbolzens parallel zum Träger zwischen einer vorgespannten Ausgangslage und einer Endlage und Verriegeln des Zentrierstücks in der Aufnahme mittels des mindestens einen Verriegelungselements des Kugelsperrbolzens in der Verriegelungsstellung aufweist. Ferner wird diese Aufgabe gelöst durch eine werkstückspezifische Handhabungsvorrichtung mit einer Vielzahl von Werkstückgreifern, insbesondere Sauggreifern oder Klemmgreifern, an einem länglichen Trägerelement, für einen Transfer von Werkstücken zwischen verschiedenen Bearbeitungsstationen einer Pressenanlage, insbesondere Großteil- Stufenpresse, mit einem Träger, der von einer Antriebseinrichtung zum Transfer eines Werkstücks bewegbar ist, und mit einem Schnellwechselsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Verschlussteil mit dem Träger verbunden ist. Der Träger kann dabei ein Verbindungselement, ein AufnahmeabschnittVVerbindungsabschnitt oder ähnliches einer Transfervorrichtung, zum Beispiel eines Roboters, sein. Furthermore, this object is achieved by a quick-change system for a workpiece-specific handling device with a plurality of workpiece grippers, in particular suction grippers or clamping grippers on an elongated support member, with a closure member which is connected to the carrier of a transfer device, linear and parallel to the carrier for releasably fixing the same is movable between an open position and a locking position and has a receptacle, a drive device for moving the closure part and a correspondingly shaped centering piece at one end of the support member which is positively in engagement with the receptacle in the locking position, wherein the closure part is a movable ball lock pin, the has at least one locking element, such as a blocking ball or the like, at its free end, and a manually and / or automatically operable actuating mechanism for linear movement of the Ball locking pin parallel to the carrier between a preloaded starting position and an end position and locking the centering in the receptacle by means of the at least one locking element of the ball locking pin in the locking position. Furthermore, this object is achieved by a workpiece-specific handling device with a plurality of workpiece grippers, in particular suction grippers or clamping grippers, on an elongate support member for a transfer of workpieces between different processing stations of a press plant, in particular large-scale press, with a carrier, the drive from a device Transfer of a workpiece is movable, and with a quick-change system according to one of the preceding claims, wherein the closure part is connected to the carrier. The carrier may be a connecting element, a receiving section connecting section or the like of a transfer device, for example a robot.
Außerdem liefert die vorliegende Erfindung ein Ablagegestell für eine werkstückspezifische Handhabungsvorrichtung mit einer Vielzahl von Werkstückgreifern, insbesondere Sauggreifern oder Klemmgreifern, an einem länglichen Trägerelement, umfassend einen Aufnahmedorn zur Aufnahme und Fixierung eines länglichen Trägerelements einer werkzeugspezifischen Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 22 oder 23, und ein zugeordnetes Verbindungselement einer lösbaren Schnappverbindung, zwei Führungsplatten zur Betätigung der ersten und zweiten Hebel bei einer Relativbewegung zwischen einer mittels des Aufnahmedorns am Ablagegestell abgelegten Handhabungsvorrichtung und dem Ablagegestell in Längsrichtung zum Trägerelement derart, dass das mindestens eine Verriegelungselement des Kugelsperrbolzens entriegelt und der Kugelsperrbolzen in die Bohrung im Trägerelement vorgeschoben, bis dass er seine Endlage erreicht, in der sich das mindestens eine Verriegelungselement des Kugelsperrbolzens in der Bohrung befindet, und bei einer anschließenden Relativbewegung zwischen der Handhabungsvorrichtung und dem Ablagegestell quer zum Trägerelement derart, dass der Kugelsperrbolzen wieder zurückgeschoben sowie das mindestens eine Verriegelungselement verriegelt wird, bevor der Kugelsperrbolzen aus der Bohrung wieder austreten kann, so dass der Kugelsperrbolzen in der Verriegelungsstellung das Zentrierstück in der Aufnahme spannt. Der Aufnahmedorn kann auch zur Zentrierung dienen. Gemäß einer besonderen Ausfuhrungsform des Schnellwechselsystems kann es ein Gegenlagerteil, das mit dem Träger der Transfervorrichtung verbunden ist, linear und parallel zum Träger zum lösbaren Fixieren desselben zwischen einer Öffnungsstellung und einer Verriegelungsstellung bewegbar ist und mindestens einen, vorzugsweise federn vorgespannten und vorzugsweise konischen, Zentrierdorn aufweist, der sich parallel zum Träger erstreckt, eine Antriebseinrichtung zum Bewegen des Gegenlagerteils und ein Gegenstück mit einer entsprechenden Bohrung aufweisen, das mit dem Trägerelement verbunden ist, wobei der mindestens eine Zentrierdorn in der Verriegelungsstellung in der Bohrung des Gegenstückes sitzt. In addition, the present invention provides a storage rack for a workpiece-specific handling device with a plurality of workpiece grippers, in particular suction grippers or clamping grippers, on an elongated support member comprising a mandrel for receiving and fixing an elongate support member of a tool-specific handling device according to claim 22 or 23, and an associated connection element a releasable snap connection, two guide plates for actuating the first and second lever in a relative movement between a stored by means of the mandrel on the storage rack handling device and the storage rack in the longitudinal direction of the support member such that unlocks the at least one locking element of the ball locking pin and the ball lock pin in the bore in the support element advanced until it reaches its end position, in which the at least one locking element of the ball locking pin in the bore is located, and in a subsequent relative movement between the handling device and the storage rack transversely to the carrier element such that the ball lock pin pushed back and the at least one locking element is locked before the ball lock pin can emerge from the bore again, so that the ball lock pin in the locked position tensioning the centering piece in the receptacle. The mandrel can also serve for centering. According to a particular embodiment of the quick-change system, it can be a linear bearing part, which is connected to the carrier of the transfer device, linear and parallel to the carrier for releasably fixing the same between an open position and a locking position movable and at least one, preferably spring-biased and preferably conical, centering mandrel which extends parallel to the carrier, a drive means for moving the anvil member and a counterpart having a corresponding bore which is connected to the carrier element, wherein the at least one centering pin is seated in the locking position in the bore of the counterpart.
Alternativ kann vorgesehen sein, dass ein Gegenlagerteil, das mit dem Träger der Transfervorrichtung verbunden ist, linear und parallel zum Träger zum lösbaren Fixieren desselben zwischen einer Öffnungsstellung und einer Verriegelungsstellung bewegbar ist und mindestens eine vorzugsweise konische Bohrung aufweist, eine Antriebseinrichtung zum Bewegen des Gegenlagerteils und ein Gegenstück mit mindestens einem entsprechenden Zentrierdorn aufweist, das mit dem Trägerelement verbunden ist, wobei der mindestens eine Zentrierdorn in der Verriegelungsstellung in der Bohrung des Gegenlagerteils sitzt. Alternatively it can be provided that an abutment member which is connected to the carrier of the transfer device, linear and parallel to the carrier for releasably fixing the same between an open position and a locking position is movable and at least one preferably conical bore, a drive means for moving the abutment member and a counterpart having at least one corresponding centering mandrel which is connected to the carrier element, wherein the at least one centering pin is seated in the locking position in the bore of the counter-bearing part.
Es ist auch denkbar, dass anstelle des Gegenlagerteils oder zusätzlich das Gegenstück bewegbar ist. It is also conceivable that instead of the counter-bearing part or in addition the counterpart is movable.
Vorteilhafterweise weist das Gegenlagerteil mindestens einen pneumatischen und/oder elektrischen Anschluss und das Gegenstück einen entsprechenden Anschluss zur Versorgung der Werkstückgreifer auf. Advantageously, the counterpart bearing part has at least one pneumatic and / or electrical connection and the counterpart has a corresponding connection for supplying the workpiece grippers.
Alternativ oder zusätzlich dazu kann eine pneumatische Kupplung zwischen dem Zentrierstück und der Aufnahme des Verschlussteils vorgesehen sein. Ganz allgemein können elektrische und/oder pneumatische Kupplungen am Verschlussteil und/oder am Gegenlagerteil angebracht sein. Denkbar ist auch ein separates Lager für diese Kupplungen. Alternatively or additionally, a pneumatic coupling between the centering piece and the receptacle of the closure part may be provided. In general, electrical and / or pneumatic couplings can be attached to the closure part and / or on the abutment part. It is also conceivable a separate bearing for these couplings.
Zweckmäßigerweise weist das Gegenstück eine Durchgangsbohrung für einen Aufnahmedorn und/oder auf seiner Außenseite eine Aussparung zum Einrasten eines Verbindungselements einer lösbaren Schnappverbindung, insbesondere eines Schnapphakens, auf. Conveniently, the counterpart has a through hole for a receiving mandrel and / or on its outer side a recess for engaging a connecting element of a releasable snap connection, in particular a snap hook on.
Vorteilhafterweise ist bei den Schnellwechselsystemen die Aufnahme (kegel-, kegelstumpf-, Pyramiden- oder pyramidenstumpfförmig gestaltet. Advantageously, in the quick change systems recording (cone, truncated cone, pyramid or truncated pyramid shaped.
Gemäß einer besonderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist das Zentrierstück eine zentrale, sich in Längsrichtung des Trägerelements erstreckende Bohrung auf, die sich zum vom Trägerelement abgewandten Ende hin verjüngt. According to a particular embodiment of the present invention, the centering piece has a central, extending in the longitudinal direction of the support member bore which tapers towards the end facing away from the carrier element.
Insbesondere kann dabei vorgesehen sein, dass das Zentrierstück oder das Trägerelement eine zu besagter Bohrung orthogonale Durchgangsbohrung für einen Aufnahmedorn aufweist. In particular, it may be provided that the centering piece or the support element has a bore for this orthogonal through hole for a mandrel.
Vorteilhafterweise weist das Zentrierstück oder das Trägerelement auf seiner Außenseite eine Aussparung zum Einrasten eines Verbindungselements einer lösbaren Schnappverbindung, insbesondere eines Schnapphakens, auf. Advantageously, the centering piece or the carrier element on its outer side a recess for engaging a connecting element of a releasable snap connection, in particular a snap hook, on.
Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Betätigungsmechanik als eine Mechanik mit zwei Hebeln ausgebildet, von denen ein erster Hebel zur Betätigung des mindestens einen Verriegelungselements und ein zweiter Hebel zum Bewegen des Kugelsperrbolzens dient. Insbesondere kann dabei vorgesehen sein, dass der erste Hebel in seiner Ausgangsstellung vorzugsweise durch Federkraft so vorgespannt ist, dass das mindestens eine Verriegelungselement verriegelt ist. According to a particularly preferred embodiment of the invention, the actuating mechanism is designed as a mechanism with two levers, of which a first lever for actuating the at least one locking element and a second lever for moving the ball locking pin is used. In particular, it may be provided that the first lever is preferably biased in its initial position by spring force so that the at least one locking element is locked.
Außerdem wird bevorzugt, dass der zweite Hebel in seiner Ausgangsstellung vorzugsweise durch Federkraft so vorgespannt ist, dass sich der Kugelsperrbolzen in seiner Ausgangslage befindet. It is also preferred that the second lever is biased in its initial position, preferably by spring force so that the ball lock pin is in its initial position.
Vorteilhafterweise ist das mindestens eine Verriegelungselement in der Endstellung des ersten Hebels entsperrt. Advantageously, the at least one locking element is unlocked in the end position of the first lever.
Außerdem wird bevorzugt, dass sich der Kugelsperrbolzen in der Endstellung des zweiten Hebels in seiner Endlage befindet. In addition, it is preferred that the ball lock pin is in the end position of the second lever in its end position.
Günstigerweise verlaufen die Drehachsen der ersten und zweiten Hebel parallel zueinander und orthogonal zur Längsrichtung des Kugelsperrbolzens. Conveniently, the axes of rotation of the first and second levers are parallel to each other and orthogonal to the longitudinal direction of the ball locking pin.
Insbesondere kann dabei vorgesehen sein, dass der zweite Hebel in seiner Ausgangsstellung orthogonal zur Längsrichtung weiter vom Kugelsperrbolzen weg vorragt als der erste Hebel in seiner Ausgangsstellung. Dies stellt jedoch keine Voraussetzung für die Funktionalität dar. Gleichermaßen ist dies auch durch eine geeignete Modifikation der Führungsplatten möglich. In particular, it may be provided that the second lever protrudes in its initial position orthogonal to the longitudinal direction further away from the ball lock pin as the first lever in its initial position. However, this is not a prerequisite for the functionality. Equally, this is also possible by a suitable modification of the guide plates.
Zweckmäßigerweise kann das Verschlussteil ein Entriegelungselement zum Entriegeln eines bzw. des Verbindungselements einer lösbaren Schnappverbindung, insbesondere eines Schnapphakens, aufweisen. Auch ist es zweckmäßig, wenn das Gegenstück ein Entriegelungselement zum Entriegeln eines bzw. des Verbindungselements des Gegenstücks aufweist. Expediently, the closure part can have an unlocking element for unlocking one or the connecting element of a releasable snap-in connection, in particular a snap-action hook. It is also expedient if the counterpart has an unlocking element for unlocking one or the connecting element of the counterpart.
Vorteilhafterweise weist das Verschlussteil ein seitliches Führungselement zur Führung in einer Führungsschiene auf. Advantageously, the closure part has a lateral guide element for guiding in a guide rail.
Bei der Handhabungsvorrichtung kann das Verschlussteil mit dem Träger ortsfest oder in dessen Längsrichtung bewegbar verbunden sein. Wenn das Verschlussteil mit dem Träger ortsfest verbunden ist, dann erfolgt die, vorzugsweise axiale, Zustellbewegung, beispielsweise über einen Roboter. In the handling device, the closure part can be stationary with the carrier or movably connected in its longitudinal direction. If the closure part is fixedly connected to the carrier, then the, preferably axial, feed movement takes place, for example via a robot.
Günstigerweise sind bei dem Ablagegestell die Führungsplatten so angeordnet und gestaltet, dass bei der Relativbewegung zwischen der Handhabungsvorrichtung und dem Ablagegestell in Längsrichtung zum Trägerelement das zugeordnete Verbindungselement zur Lösung der Schnappverbindung entriegelt wird. Die Relativbewegung kann zusätzlich eine Relativbewegung in Querrichtung umfassen. Conveniently, in the storage rack, the guide plates are arranged and designed so that in the relative movement between the handling device and the storage rack in the longitudinal direction of the support member, the associated connecting element is released to solve the snap connection. The relative movement may additionally comprise a relative movement in the transverse direction.
Weiterhin ist es von Vorteil, wenn die Führungsplatten so angeordnet und gestaltet sind, dass bei einer Umkehrung des Relativbewegungsablaufs ein Trägerelement der werkstückspezifischen Handhabungsvorrichtung mittels des Aufnahmedorns am Ablagegestell ablegbar ist. Furthermore, it is advantageous if the guide plates are arranged and designed so that when a reversal of the Relativbewegungsablaufs a support member of the workpiece-specific handling device by means of the receiving mandrel on the storage rack can be stored.
Vorteilhafterweise weist das Ablagegestell im Abstand zum Aufhahmedorn mindestens einen weiteren Aufnahmedorn zur Aufnahme und Fixierung des Trägerelements mit einem zugeordneten oder ohne zugeordnetes Verbindungselement einer lösbaren Schnappverbindung auf. Günstigerweise weist das Ablagegestell eine Führungsschiene zur Führung des Führungselements des Verschlussteils auf. Advantageously, the storage rack at a distance from the Aufhahmedorn at least one other mandrel for receiving and fixing the support member with an associated or without associated connecting element of a releasable snap connection. Conveniently, the storage rack on a guide rail for guiding the guide element of the closure part.
Schließlich kann vorgesehen sein, dass das Ablagegestell einen Aufnahmedorn zur Aufnahme und Fixierung des Gegenstücks und ein zugeordnetes Verbindungselement einer lösbaren Schnappverbindung aufweist. Finally, it can be provided that the storage rack has a receiving mandrel for receiving and fixing the counterpart and an associated connecting element of a releasable snap connection.
Der Erfindung liegt die überraschende Erkenntnis zugrunde, dass durch die Verwendung eines Kugelsperrbolzens und einer speziellen Betätigungsmechanik eine spielfreie Aufnahme eines Trägerelements eines Toolings bzw. einer werkstückspezifischen Handhabungsvorrichtung rein mechanisch und automatisiert bzw. automatisierbar erreicht wird und in der einfachsten Form letzteres einseitig schon ausreichend fixiert und gehalten werden kann. The invention is based on the surprising finding that a play-free recording of a support element of a tooling or a workpiece-specific handling device is achieved by the use of a ball locking pin and a special operating mechanism purely mechanical and automated or automated and in the simplest form the latter already sufficiently fixed on one side can be held.
Wenn auch noch ein Gegenlagerteil vorgesehen ist, so wird das Trägerelement im Verschlussteil (Verschlusslager) mittels des Kugelsperrbolzens in die spielfreie Aufnahme gedrückt bzw. gezogen und im Gegenlagerteil drücken die Zentrierstifte/Bolzen in die entgegengesetzte Richtung. Im Verschlussteil muss dann die Federkraft höher sein als im Gegenlagerteil, so dass das Tooling bzw. die Handhabungsvorrichtung sicher in der Aufnahme des Verschlussteils sitzt und durch die Federkraft des Gegenlagerteils nicht hinausgedrückt wird. Die Federkräfte der beiden Lager (Verschlussteil und Gegenlagerteil) sowie deren Differenz sind nach den im Betrieb auftretenden Kräften auszulegen. If an abutment part is also provided, then the carrier element in the closure part (locking bearing) is pressed or pulled by means of the ball locking pin into the clearance-free receptacle and in the abutment part the centering pins / bolts press in the opposite direction. In the closure part, the spring force must then be higher than in the abutment part, so that the tooling or the handling device sits securely in the receptacle of the closure part and is not pushed out by the spring force of the abutment part. The spring forces of the two bearings (closure part and counterpart part) and their difference must be interpreted according to the forces occurring during operation.
Zumindest in besonderen Ausführungsformen ist ein gleichzeitiges Umrüsten von mehreren Toolings, wie zum Beispiel 2-fach- oder 4-fach-Toolings, bzw. einer Handhabungsvorrichtung aus einer Mehrzahl von Toolings, möglich. Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den beigefügten Ansprüchen und der nachfolgenden Beschreibung, in der mehrere Ausführungsbeispiele anhand der schematischen Zeichnungen im Einzelnen erläutert werden, in denen At least in particular embodiments, a simultaneous conversion of several toolings, such as 2-fold or 4-fold toolings, or a handling device from a plurality of toolings, is possible. Further features and advantages of the invention will become apparent from the appended claims and the following description in which several embodiments are explained in detail with reference to the schematic drawings in which
Figuren 1 bis 4 perspektivische und Detailansichten von einem Ablagegestell gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung und einer Handhabungsvorrichtung gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung mit einem Schnellwechselsystem gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung in verschiedenen Zustanden der Entnahme der Handhabungsvorrichtung von dem Ablagegestell mittels eines Trägers einer Transfervorrichtung zeigen; Figures 1 to 4 show perspective and detail views of a storage rack according to a particular embodiment of the invention and a handling device according to a particular embodiment of the invention with a quick-change system according to a particular embodiment of the invention in different states of removal of the handling device from the storage rack by means of a carrier of a transfer device ;
Figuren 5 bis 9 jeweils eine Seitenansicht von vorne (oben), eine Draufsicht von oben teilweise im Schnitt (Mitte) und Schnittansichten A-A und B-B (unten) der wichtigsten Komponenten des Schnellwechselsystems der Figuren 1 bis 4 in verschiedenen Zuständen zeigen; Figures 5 to 9 are respectively a side view from the front (top), a top plan view partially in section (center) and sectional views A-A and B-B (bottom) of the major components of the quick-change system of Figures 1 to 4 in different states;
Figur 10 eine perspektivische Ansicht von einer Transfervorrichtung mit dem in den vorangehenden Figuren gezeigten Träger zeigt; Figure 10 shows a perspective view of a transfer device with the carrier shown in the preceding figures;
Figur 1 1 eine Seitenansicht von vorne auf den Träger von Figur 10 mit Figure 1 1 is a side view from the front of the carrier of Figure 10 with
Anbindung an die Transfervorrichtung zeigt;  Connection to the transfer device shows;
Figuren 12a - 12e verschiedene Ansichten von einem Verschlussteil des in den Figuren 1 bis 9 gezeigten Schnellwechselsystems zeigen; Figuren 13a - 13c verschiedene Ansichten von einem Gegenlagerteil eines Schnellwechselsystems gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung zeigen; Figures 12a-12e show various views of a closure member of the quick-change system shown in Figures 1-9; Figures 13a - 13c show various views of an abutment part of a quick-change system according to a particular embodiment of the invention;
Figur 13d eine perspektivische Ansicht von einem Gegenstück eines Figure 13d is a perspective view of a counterpart of a
Schnellwechselsystems gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung zeigt;  Quick change system according to a particular embodiment of the invention shows;
Figur 13e eine perspektivische Ansicht teilweise im Schnitt von dem Figure 13e is a perspective view partially in section of the
Verschlussteil der Figuren 13a - 13c und dem Gegenstück von Figur 13d im gekoppelten Zustand zeigt;  Closing part of Figures 13a - 13c and the counterpart of Figure 13d in the coupled state shows;
Figur 13f das Detail B von Figur 13e zeigt; Figure 13f shows detail B of Figure 13e;
Figuren 14a - 14c den Einkuppelvorgang bezüglich des in den Figuren 13a - 13f gezeigten Gegenlagerteils und Gegenstücks zeigen; Figures 14a-14c show the engagement process with respect to the abutment member and counterpart shown in Figures 13a-13f;
Figur 15a eine perspektivische Ansicht eines Toolings mit Zentrierstück und Figure 15a is a perspective view of a tooling with centering and
Gegenstück gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung zeigt;  Showing counterpart according to a particular embodiment of the invention;
Figuren 15b - 15d verschiedene Ansichten des Zentrierstücks von Figur 15a zeigen; Figures 15b - 15d show various views of the centering piece of Figure 15a;
Figuren 16a- 16c verschiedene Ansichten eines Zentrierstücks und einer Aufnahme in einem Verschlussteil gemäß einer weiteren besonderen Ausführungsform der Erfindung zeigen; Figur 17a eine Seitenansicht von einer Transfervorrichtung mit einem Schnellwechselsystem und Tooling bzw. einer Handhabungsvorrichtung gemäß einer weiteren besonderen Ausführungsform der Erfindung zeigt; und Figures 16a-16c show various views of a centering piece and a receptacle in a closure part according to a further particular embodiment of the invention; Figure 17a shows a side view of a transfer device with a quick change system and tooling according to another particular embodiment of the invention; and
Figur 17b das Detail A von Figur 17a zeigt. Figure 17b shows detail A of Figure 17a.
In Figur 1 ist eine werkstückspezifische Handhabungsvorrichtung 10, die vier, im vorliegenden Beispiel identische, Toolings 12, 14, 16 und 18 aufweist, auf zwei Ablagegestelle 20 und 22 verteilt abgelegt. Anders ausgedrückt, zeigt die Figur 1 die Handhabungsvorrichtung 10 nach der Ablage auf den beiden Ablagegestellen 20 und 22 bzw. vor der Entnahme von selbigen. Die Ablagegestelle 20 und 22 weisen jeweils einen winkelförmigen Rahmen 24 auf, dessen einer Schenkel horizontal, zum Beispiel auf dem Boden, angeordnet und dessen anderer Schenkel vertikal angeordnet ist. Auf der Vorderseite des vertikalen Schenkels des Rahmens 24 sind Träger 26 für jeweilige vertikale Montageplatten 28 und 30 angebracht. Wie sich beispielsweise anhand des Details A der Figur 1 und der Figur 4 ergibt, sind die beiden Ablagegestelle 20 und 22 an deren Montageplatten 28 und 30 spiegelbildlich bestückt. Die Montageplatte 28 des Ablagegestells 20 ist spiegelbildlich zur Montageplatte 28 des Ablagegestells 22 und die Montageplatte 30 des Ablagegestells 20 ist spiegelbildlich zur Montageplatte des Ablagegestells 22 bestückt. Genauer gesagt weist jede der beiden Montageplatten 30 einen Aufnahmedorn 32 zur Aufnahme und Fixierung eines der vier länglichen Trägerelemente 34 der Handhabungsvorrichtung 10 und einen Schnapphaken 36 auf. Der Aufnahmedorn 32 erstreckt sich im rechten Winkel zur Montageplatte 30, d.h. im vorliegenden Beispiel horizontal, und der Schnapphaken 36 erstreckt sich oberhalb des Aufnahmedorns 32 in derselben Richtung, wobei er um eine dazu um 90° gedrehte, d.h. im vorliegenden Beispiel ebenfalls horizontale Drehachse 38 schwenkbar ist. Des Weiteren ist jede Montageplatte 30 mit zwei im Abstand zueinander angeordneten, parallelen, im vorliegenden Fall horizontalen Führungsplatten 40 und 42 zur Betätigung von ersten und zweiten Hebeln (siehe unten) bei einer Relativbewegung zwischen der Handhabungsvorrichtung 10 bzw. einem der Toolings 12, 14, 16 und 18 und den Ablagegestellen 20 und 22 in Längsrichtung zum (jeweiligen) Trägerelement 34 (s. Detail A von Figur 1 und Figur 4) versehen. Im vorliegenden Fall besteht zwischen den beiden Führungsplatten 40 und 42 ein horizontaler Versatz. Zudem ragt eine (40) der beiden Führungsplatten 40 bzw. 42 von der Montageplatte weiter in den Raum als die andere (42) Führungsplatte. Die beiden Führungsplatten 40 und 42 weisen unterschiedliche Kantenprofile (Führungsprofile/Kurvenprofile) auf. In Figure 1, a workpiece-specific handling device 10, the four, in the present example identical, Toolings 12, 14, 16 and 18, stored on two storage racks 20 and 22 stored. In other words, FIG. 1 shows the handling device 10 after it has been deposited on the two storage racks 20 and 22 or before it is removed. The storage racks 20 and 22 each have an angular frame 24, one leg of which is arranged horizontally, for example on the floor, and the other leg is arranged vertically. On the front of the vertical leg of the frame 24 supports 26 are mounted for respective vertical mounting plates 28 and 30. As is apparent, for example, with reference to detail A of FIG. 1 and FIG. 4, the two depositing racks 20 and 22 are fitted in mirror-inverted fashion on their mounting plates 28 and 30. The mounting plate 28 of the storage rack 20 is a mirror image of the mounting plate 28 of the storage rack 22 and the mounting plate 30 of the storage rack 20 is a mirror image of the mounting plate of the storage rack 22 stocked. More specifically, each of the two mounting plates 30 has a receiving mandrel 32 for receiving and fixing one of the four elongate support elements 34 of the handling device 10 and a snap hook 36. The mandrel 32 extends at right angles to the mounting plate 30, that is horizontal in the present example, and the snap hook 36 extends above the mandrel 32 in the same direction, where it rotated by 90 °, ie in this example also horizontal axis of rotation 38th is pivotable. Furthermore, each mounting plate 30 is provided with two spaced, parallel, in the present case horizontal guide plates 40 and 42 for actuating first and second levers (see below) during a relative movement between the handling device 10 and one of the toolings 12, 14, 16 and 18 and the shelves 20 and 22 in the longitudinal direction of the (respective) carrier element 34 (see detail A of Figure 1 and Figure 4). In the present case, there is a horizontal offset between the two guide plates 40 and 42. In addition, one (40) of the two guide plates 40 and 42 projects from the mounting plate further into the space than the other (42) guide plate. The two guide plates 40 and 42 have different edge profiles (guide profiles / curve profiles).
Zwischen dem Aufnahmedorn 32 mit zugeordnetem Schnapphaken 36 und den beiden Führungsplatten 40 und 42 befindet sich noch eine in diesem Beispiel horizontal verlaufende Führungsschiene 44 zur Führung eines Führungselements (siehe weiter unten). Die vorangehend beschriebene Kombination aus Aufnahmedorn 32, zugeordnetem Schnapphaken 36, Führungsplatten 40 und 42 sowie Führungsschiene 44 ist auf jeder der Montageplatten 30 zweifach vorgesehen, und zwar spiegelbildlich zu einer horizontalen Mittellinie. Between the mandrel 32 with associated snap hook 36 and the two guide plates 40 and 42 is still a horizontally extending in this example guide rail 44 for guiding a guide element (see below). The above-described combination mandrel 32, associated snap hook 36, guide plates 40 and 42 and guide rail 44 is provided on each of the mounting plates 30 twice, in mirror image to a horizontal center line.
Die Montageplatten 28 weisen zweifach jeweils einen Aufnahmedorn 46 zur Aufnahme und Fixierung eines jeweiligen Trägerelements 34 mit einem zugeordneten Schnapphaken 48 auf. Der Schnapphaken 48 erstreckt sich genauso wie der zugeordnete Aufnahmedorn 46 im Wesentlichen im rechten Winkel (normal) von der Montageplatte 28 nach vorne. Er ist in vertikalem Abstand zum Aufnahmedorn 46 angeordnet und seine Drehachse 38 verläuft im vorliegenden Beispiel im rechten Winkel zum Aufnahmedorn 46 und in einer horizontalen Ebene. Zudem sind die Kombinationen aus Aufnahmedorn 46 und Schnapphaken 48 auf jeder der Montageplatten 28 spiegelbildlich zu einer horizontalen Mittellinie angeordnet. The mounting plates 28 each have a receiving mandrel 46 for receiving and fixing a respective carrier element 34 with an associated snap hook 48. The snap hook 48 extends as well as the associated mandrel 46 substantially at right angles (normal) of the mounting plate 28 to the front. It is arranged at a vertical distance to the mandrel 46 and its axis of rotation 38 extends in the present example at right angles to the mandrel 46 and in a horizontal plane. In addition, the combinations of mandrel 46 and snap hook 48 are arranged on each of the mounting plates 28 in mirror image to a horizontal center line.
Wie sich insbesondere anhand der Figuren 1 und 5 ergibt, ist jedes Trägerelement 34 der Toolings 12, 14, 16 bzw. 18 mittels der Aufnahmedorne 32 und 46 nebst zugehöriger Schnapphaken 36 bzw. 48, d.h. also an zwei Stellen, an dem Ablagegestelle 20 oder 22 abgelegt. Die Toolings 12-18 sind sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Richtung spiegelbildlich abgelegt. Dazu weist jedes Trägerelement 34 an einem Ende eine sich eine orthogonal zur Längsrichtung des Trägerelements 34 erstreckende Durchgangsbohrung 50 für den jeweiligen Aufnahmedorn 32 und auf seiner Außenseite eine Aussparung 52 zum Einrasten des Schnapphakens 36 (s. Figur 15c und 15d) und eine Durchgangsbohrung 54 für den jeweiligen Aufnahmedorn 46 und eine Aussparung 56 für den jeweiligen Schnapphaken 48 in einem Gegenstück (siehe z.B. Figur 13d) auf (siehe Details B der Figuren 1 und 2 und Schnitt B-B der Figuren 5-9). As can be seen in particular with reference to FIGS. 1 and 5, each carrier element 34 of the toolings 12, 14, 16 or 18 by means of the receiving mandrels 32 and 46 together with it Snap hooks 36 and 48, that is stored at two locations on the storage racks 20 or 22. The Toolings 12-18 are mirrored in both horizontal and vertical directions. For this purpose, each carrier element 34 has at one end a through hole 50 extending orthogonally to the longitudinal direction of the carrier element 34 for the respective receiving mandrel 32 and on its outside a recess 52 for latching the snap hook 36 (see FIGS. 15c and 15d) and a through bore 54 for the respective receiving mandrel 46 and a recess 56 for the respective snap hook 48 in a counterpart (see for example Figure 13d) (see details B of Figures 1 and 2 and section BB of Figures 5-9).
Die Figur 15a zeigt beispielhaft das Tooling 12, wobei dies mit dem Tooling 16 baugleich ist. Wie der Figur 15a zu entnehmen ist, ist an dem Trägerelement (Basisrohr) 34 Greifergestänge 58 mit Sauggreifern 60 befestigt. FIG. 15a shows, by way of example, the tooling 12, wherein this is identical with the tooling 16. As can be seen from FIG. 15a, gripper rod 58 with suction grippers 60 is fastened to the carrier element (base tube) 34.
Zur Entnahme der Handhabungsvorrichtung 10 wird in der Figur 1 ein Träger 62 in Form eines Crossbar, der aus zwei Teilen besteht, die durch eine Anbindung 64 miteinander und mit einer Transfervorrichtung in Form eines Roboters (Crossbar-Roboter/Crossbar-Feeder) 69 verbunden sind (s.a. Figuren 10 und 1 1). Der Träger 62 besteht im Prinzip aus zwei Teilprofilschienen (rechte und linke Profilschiene). Auf dieser sind symmetrisch zur Anbindung 64 jeweils (innen) ein Verschlussteil 68 und außen im Abstand dazu ein Gegenlagerteil 70 in Längsrichtung des Trägers 62 auf entsprechenden Schlitten 72 bzw. 74 beweglich angeordnet. Zum Bewegen der Schlitten 72 und 74 ist/sind eine oder mehrere Antriebseinrichtung(en) (nicht gezeigt) vorgesehen. Wie sich ebenfalls aus der Figur 1 ergibt, sind die Verschlussteile 68 und Gegenlagerteile 70 nebst Schlitten 72 bzw. 74 auch spiegelbildlich zur Horizontalen an dem Träger 62 vorgesehen, so dass in Fig. 1 an jeder der rechten und linken Profilschiene oben und unten jeweils ein Verschlussteil 68 und ein Gegenlagerteil 70 vorhanden sind. Dadurch können die vier Toolings 12, 14, 16 und 18 gleichzeitig von den Ablagegestellen 20 und 22 entnommen werden. Die Figuren 12a bis 12e zeigen verschiedene Ansichten des Verschlussteils 68. Figur 12a zeigt das Verschlussteil aus gleicher Perspektive wie die Figur 5 Mitte. Figur 12b zeigt das Verschlussteil von der Kupplungsseite (vorne); Figur 12b gibt die Ansicht von rechts bezüglich Figur 12a wieder; Figur 12c zeigt das Verschlussteil von der Trägerseite (62) und ist die Rückansicht bezüglich Figur 12a; Figur 12d zeigt die gleiche Perspektive wie Figur 5 oben und ist die Ansicht von unten bezüglich Figur 12a; Figur 12e zeigt die perspektivische Ansicht des Verschlussteils 68. Wie bereits oben und auch durch die Pfeile in den Figuren 10 und 11 angedeutet, sind die Verschlussteile 68 mittels eines Schlittens 72 auf dem Träger 62 zwischen einer Öffnungs- und einer Verriegelungsstellung bewegbar und weisen eine im vorliegenden Beispiel pyramidenstumpfförmige Aufnahme 76 (siehe Figuren 12b, 12e und 16a) auf. Des weiteren weisen die Verschlussteile 68 einen bewegbaren Kugelsperrbolzen 78, der an seinem freien Ende 80 zwei im vorliegenden Beispiel gegenüberliegend angeordnete Sperrkugeln 82 aufweist, und eine manuell und/oder automatisiert betreibbare bzw. betätigbare Hebelmechanik zum linearen Bewegen des Kugelsperrbolzens 78 in Längsrichtung des Trägerelements 34 durch eine Bohrung 102 in der Aufnahme 76 zwischen einer vorgespannten Ausgangslage (siehe Detail C der Figur 1, Detail A von Figur 4, Figur 5, Figur 9 sowie Figuren 12a bis 12e) und Verriegeln eines Zentrierstückes 84 (siehe insbesondere Figuren 15a bis 15d und 16a bis 16c) in der Aufnahme 76 mittels der Sperrkugeln 82 des Kugelsperrbolzens 78 in der Verriegelungsstellung auf. Besagtes Zentrierstück 84 ist an einem Ende eines jeweiligen Trägerelements 34 einteilig oder als separates Teil angebracht. Es ist zur Aufnahme in der Aufnahme 76 entsprechend geformt, d.h. im vorliegenden Fall mit drei im Wesentlichen im Dreieck angeordneten schrägen Flächen 86. Zudem weist es eine zentrale, sich in Längsrichtung des Trägerelements 34 erstreckende Bohrung 88 auf (siehe bspw. Figur 5), die sich zum vom Trägerelement 34 abgewandten Ende hin verjüngt. Alternativ oder zusätzlich kann sie eine Hinterschneidung aufweisen. To remove the handling device 10, in FIG. 1, a carrier 62 in the form of a crossbar, which consists of two parts, which are connected by a connection 64 with each other and with a transfer device in the form of a robot (crossbar robot / crossbar feeder) 69 (See Figures 10 and 11). The carrier 62 consists in principle of two partial profile rails (right and left rail). On this symmetrically to the connection 64 each (inside) a closure member 68 and the outside at a distance to an abutment member 70 in the longitudinal direction of the carrier 62 on corresponding slide 72 and 74 arranged movable. To move the carriages 72 and 74, one or more drive means (s) (not shown) are provided. As is also apparent from FIG. 1, the closure parts 68 and abutment parts 70, in addition to slides 72 and 74, are also provided mirror-inverted to the horizontal on the carrier 62, so that in FIG. 1 at each of the right and left profile rails above and below respectively Closure 68 and an abutment 70 are present. As a result, the four toolings 12, 14, 16 and 18 can be removed simultaneously from the storage racks 20 and 22. FIGS. 12a to 12e show different views of the closure part 68. FIG. 12a shows the closure part from the same perspective as FIG. 5 in the middle. FIG. 12b shows the closure part from the coupling side (front); FIG. 12b shows the view from the right with respect to FIG. 12a; Figure 12c shows the closure part from the support side (62) and is the rear view with respect to Figure 12a; Figure 12d shows the same perspective as Figure 5 above and is the bottom view with respect to Figure 12a; FIG. 12e shows the perspective view of the closure part 68. As already indicated above and also by the arrows in FIGS. 10 and 11, the closure parts 68 are movable by means of a slide 72 on the carrier 62 between an opening and a locking position and have an in present example truncated pyramidal receptacle 76 (see Figures 12b, 12e and 16a). Furthermore, the closure parts 68 have a movable ball lock pin 78, which has two locking balls 82 arranged opposite each other at its free end 80, and a manually and / or automatically operable lever mechanism for linear movement of the ball locking pin 78 in the longitudinal direction of the support element 34 through a bore 102 in the receptacle 76 between a preloaded starting position (see detail C of Figure 1, detail A of Figure 4, Figure 5, Figure 9 and Figures 12a to 12e) and locking a centering piece 84 (see in particular Figures 15a to 15d and 16a to 16c) in the receptacle 76 by means of the locking balls 82 of the ball locking pin 78 in the locking position. Said centering piece 84 is attached to one end of a respective support member 34 in one piece or as a separate part. It is correspondingly shaped for receiving in the receptacle 76, ie in the present case with three substantially triangular inclined surfaces 86. In addition, it has a central, in the longitudinal direction of the support member 34 extending bore 88 (see, for example. Figure 5), which tapers towards the end remote from the carrier element 34. Alternatively or additionally, it may have an undercut.
In den Figuren 16a bis 16c ist eine Variante dargestellt, bei der über das Zentrierstück 84 und die Aufnahme 76 auch eine pneumatische Kupplung erfolgt. An den schrägen Flächen 86 des Zentrierstücks 84 als auch den schrägen Flächen 89 der Aufnahme 76 sind Bohrungen 90 bzw. 91 angebracht, durch die bspw. Druckluft geleitet werden kann. Für die Dichtigkeit der Verbindung sorgen O-Ringe 92, die bspw. in hinterschnittenen Ansenkungen 94 gegen Herausfallen gesichert sind. Die O-Ringe 92 können auch durch eine Klebeverbindung oder in einer Trapeznut (nicht gezeigt) gesichert werden. Die O-Ringe 92 und Ansenkungen 94 (bzw. Trapeznuten) können entweder am Zentrierstück oder an der Aufnahme angeordnet werden. FIGS. 16a to 16c show a variant in which a pneumatic coupling takes place via the centering piece 84 and the receptacle 76. On the inclined surfaces 86 of the centering piece 84 and the inclined surfaces 89 of the receptacle 76 are bores 90th or 91 attached, can be passed through the example. Compressed air. For the tightness of the connection provide O-rings 92, which are, for example. In undercut countersinks 94 secured against falling out. The O-rings 92 may also be secured by an adhesive bond or in a trapezoidal groove (not shown). The O-rings 92 and countersinks 94 (or trapezoidal grooves) can be arranged either on the centering piece or on the receptacle.
Die Hebelmechanik weist zwei Hebel auf, von denen ein erster Hebel 96 zur Betätigung der Sperrkugeln 82 und ein zweiter Hebel 98 zum Bewegen des Kugelsperrbolzens 78 dient. Zur Verringerung von Reibung sind an den Enden der ersten und zweiten Hebel 96 und 98 jeweils Rollen 100 (siehe insbesondere Figur 12d) vorgesehen. Des Weiteren ist der erste Hebel 96 in seiner Ausgangsstellung vorzugsweise durch Federkraft so vorgespannt, dass die Sperrkugeln 82 verriegelt sind. Der zweite Hebel 98 ist in seiner Ausgangsstellung vorzugsweise durch Federkraft so vorgespannt, dass sich der Kugel sperrbolzen 78 in seiner Ausgangslage befindet, in der sich normal zur Aufnahme 76 erstreckt sowie durch die Bohrung 102 in der Aufnahme 76 verläuft und nur wenig über die Aufnahme nach vorne vorragt (siehe bspw. Figuren 5 und 12a). In der Endstellung des ersten Hebels 96 sind die Sperrkugeln 82 entsperrt. In der Endstellung des zweiten Hebels 98 befindet sich der Kugelsperrbolzen 78 in seiner Endlage. The lever mechanism has two levers, of which a first lever 96 for actuating the locking balls 82 and a second lever 98 for moving the ball locking pin 78 is used. To reduce friction, rollers 100 (see in particular FIG. 12d) are provided at the ends of the first and second levers 96 and 98, respectively. Furthermore, the first lever 96 is biased in its initial position preferably by spring force so that the locking balls 82 are locked. The second lever 98 is preferably biased in its initial position by spring force so that the ball locking pin 78 is in its initial position in which extends normal to the receptacle 76 and extends through the bore 102 in the receptacle 76 and only slightly on the recording after protrudes forward (see, for example, Figures 5 and 12a). In the end position of the first lever 96, the locking balls 82 are unlocked. In the end position of the second lever 98, the ball lock pin 78 is in its end position.
Wie sich weiterhin anhand der Figuren 12a bis 12e ergibt, verlaufen die Drehachsen 104 und 106 der ersten und zweiten Hebel 96 und 98 parallel zueinander und orthogonal zur Längsrichtung des Kugel sperrbolzens 78. bspw. aus der Figur 12a ergibt sich, dass der zweite Hebel 98 in seiner Ausgangsstellung orthogonal zur Längsrichtung des Kugelsperrbolzens weiter vom Kugelsperrbolzen weg vorragt als der erste Hebel 96 in seiner Ausgangsstellung. Das Hebel Verhältnis des zweiten Hebels 98 ist vorzugsweise größer als 3: 1, um größere Kräfte zu erzielen, während das Hebel Verhältnis beim ersten Hebel 96 vorzugsweise im Bereich von ca. 1 : 1 liegt (geringere Kräfte). Das Verschlussteil 68 weist ferner eine Grundplatte 108 (siehe Figur 12b) zur Anbindung an den Träger 62 und eine Verstärkungsplatte 110 (siehe Figur 12d) auf. As is further apparent from Figures 12a to 12e, the axes of rotation 104 and 106 of the first and second levers 96 and 98 parallel to each other and orthogonal to the longitudinal direction of the ball locking bolt 78. eg. From Figure 12a shows that the second lever 98th in its initial position orthogonal to the longitudinal direction of the ball locking pin further protrudes away from the ball lock pin as the first lever 96 in its initial position. The lever ratio of the second lever 98 is preferably greater than 3: 1 to achieve greater forces, while the lever ratio in the first lever 96 is preferably in the range of approximately 1: 1 (lower forces). The closure part 68 further has a base plate 108 (see FIG. 12b) for connection to the carrier 62 and a reinforcing plate 110 (see FIG. 12d).
Anhand der Figur 12e ist ein Bügel 112 zum Entsperren eines Schnapphakens 36 besonders leicht erkennbar. Aus derselben Figur ergeben sich auch ein Führungselement 114 in Form eines Schwertes zur Führung in der Führungsschiene 44 sowie eine Feder 1 16 zum Vorspannen des Kugelsperrbolzens 78. With reference to FIG. 12e, a bracket 112 for unlocking a snap-action hook 36 is particularly easy to recognize. From the same figure, there is also a guide element 114 in the form of a sword for guiding in the guide rail 44 and a spring 1 16 for biasing the ball locking pin 78th
Die Figuren 13a bis 13c zeigen Einzelheiten eines Gegenlagerteils 70 gemäß einer besonderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. In Figur 13a ist das Gegenlagerteil von der „Kupplungsseite" (vorne) gezeigt, in der Figur 13b von der Seite und in der Figur 13c in perspektivischer Ansicht von vorne. Der Übersichtlichkeit halber ist der Schlitten 74, mittels dessen das Gegenlagerteil 70 auf dem Träger 62 bewegbar ist, weggelassen. Das Gegenlagerteil 70 weist zwei konische Zentrierdorne 118 und 120 auf, die sich bei im Einsatz befindlichem Gegenlagerteil parallel zum Träger 62 erstrecken. Um ein Anlegen der konischen Flächen der Zentrierdorne an konische Bohrungen 122 (siehe Figuren 13d, 13f und 14a bis 14c) in einem Gegenstück 124 zu gewährleisten, werden die Zentrierdorne 1 18 und 120 in Längsrichtung federnd gelagert (siehe Feder 126 in Figur 13e). Das Gegenstück 124 ist mit dem Trägerelement 34 verbunden (siehe beispielsweise Details B der Figuren 1 und 2). Es ist dazu wie eine zweiteilige Schelle ausgebildet. Figures 13a to 13c show details of an abutment part 70 according to a particular embodiment of the present invention. In Fig. 13a, the abutment portion is shown from the "coupling side" (front), from the side in Fig. 13b and from the front in Fig. 13c, for clarity, the carriage 74, by means of which the abutment portion 70 is on the support The abutment member 70 has two conical centering mandrels 118 and 120 which extend parallel to the carrier 62 when the abutment member is in use to apply the conical surfaces of the centering mandrels to conical bores 122 (see Figures 13d, 13f and 13b) 14a to 14c) in a counterpart 124, the centering mandrels 1 18 and 120 are spring-mounted longitudinally (see spring 126 in Figure 13e) The counterpart 124 is connected to the carrier element 34 (see for example Details B of Figures 1 and 2) It is designed as a two-piece clamp.
Die federnde Lagerung der Zentrierdorne 118 und 120 bewirkt, dass die Zentrierdorne in die konischen Bohrungen 122 gedrückt werden, wodurch ein Spiel in der Verbindung herausgenommen wird. Auf diese Art können auch Fertigungstoleranzen ausgeglichen werden, d.h. zum Beispiel, dass die Toleranz des Abstandsmaßes zwischen dem Verschlussteil und dem Gegenlagerteil eines jeweiligen Toolings groß gehalten werden kann. The resilient mounting of the centering mandrels 118 and 120 causes the centering mandrels to be pressed into the conical bores 122, thereby removing play in the joint. In this way also manufacturing tolerances can be compensated, i. For example, that the tolerance of the distance measure between the closure part and the abutment part of a respective Toolings can be kept large.
Die Zentrierdorne 1 18 und 120 sind in ihrem Sitz in Längsrichtung beweglich und mit besagter Feder 126 vorgespannt. Für die spielfreie Lagerung und/oder Führung der Zentrierdorne 1 18 und 120 wird in der vorliegenden Ausführungsform ein Linearkugellager 129 (auch Kugelbüchse oder Kugelbuchse genannt) verwendet. Es ist möglich, durch enge Toleranzen des Bohrungsdurchmessers am Aufnahmegehäuse 128 und des Durchmessers an den Zentrierdornen 1 18 und 120 diese Lagerung und/oder Führung spielfrei auszulegen, wobei ein geschlossenes Linearkugellager 129 verwendet werden kann. Um enge Toleranzen zu vermeiden, wird im vorliegenden Beispiel ein einstellbares Linearkugellager 129 verwendet, bei dem das Radialspiel eingestellt werden kann. Bei solchen Linearkugellagern ist das Gehäuse geschlitzt. Durch Zusammendrücken des Gehäuses wird das Radialspiel eingestellt. Die Einstellung des Spiels der Zentrierdorne 1 18 und 120 kann dadurch realisiert werden, dass eine Aufnahme Bohrung 130 einen Schlitz 132 aufweist. Mit einer seitlich angeordneten Einstellschraube 134 wird die Aufnahme Bohrung 130 des Linearkugellagers 129 radial zusammengedrückt, wodurch gleichzeitig das Spiel zwischen dem Linearkugellager 129 und der Aufnahme Bohrung 130 und das Spiel zwischen dem Linearkugellager 129 und den Zentrierdornen 1 18 und 120 herausgenommen wird. Anschließend wird die Einstellschraube 134 mit einer Kontermutter 136 gekontert. The centering pins 1 18 and 120 are movable longitudinally in their seat and biased by said spring 126. For the play-free storage and / or management of Centering pins 1 18 and 120 is used in the present embodiment, a linear ball bearing 129 (also called ball bushing or ball bushing). It is possible, by tight tolerances of the bore diameter of the receiving housing 128 and the diameter of the centering pins 1 18 and 120 interpret this storage and / or guide clearance, with a closed linear ball bearing 129 can be used. To avoid tight tolerances, an adjustable linear ball bearing 129 is used in the present example, in which the radial clearance can be adjusted. In such linear ball bearings, the housing is slotted. By compressing the housing, the radial clearance is adjusted. The adjustment of the play of the centering mandrels 1 18 and 120 can be realized in that a receiving bore 130 has a slot 132. With a laterally disposed adjusting screw 134, the receptacle bore 130 of the linear ball bearing 129 is radially compressed, whereby at the same time the clearance between the linear ball bearing 129 and the receiving bore 130 and the game between the linear ball bearing 129 and the centering pins 1 18 and 120 is taken out. Subsequently, the adjusting screw 134 is countered with a lock nut 136.
Das Gegenlagerteil kann zudem pneumatische Anschlüsse 138 und elektrische Anschlüsse (nicht dargestellt) aufweisen. The abutment member may also include pneumatic ports 138 and electrical connections (not shown).
Aus Kostengründen ist es ratsam, dass sich die Zentrierdorne 118 und 120 auf der Seite des Trägers 62 (Festseite) und die konischen Bohrungen 122 auf der Seite des Toolings (Losseite) befinden. Eine umgekehrte Anordnung ist aber auch möglich. For cost reasons, it is advisable that the centering mandrels 118 and 120 are located on the side of the carrier 62 (fixed side) and the conical bores 122 on the side of the tooling (loose side). A reverse arrangement is also possible.
In den Figuren 14a bis 14c sind Einzelheiten des Einkuppelvorgangs gezeigt. In der Figur 14a sind die Zentrierdorne, von denen nur der Zentrierdorn 1 18 zu sehen ist, im Gegenlagerteil 70 hervorstehend angeordnet. Der konische Teil der Zentrierdorne 118 und 120 dient auch zur Vorzentrierung beim Einkuppeln. In der Figur 14b wird gezeigt, dass sich die Zentrierdorne, von denen nur der Zentrierdorn 118 zu sehen ist, in den jeweiligen Bohrungen 122 zentrieren, bevor die pneumatischen Kupplungen das Gegenstück des Toolings erreicht haben. Sowohl die Zentrierdorne als auch die Bohrungen besitzen zylindrische Flächen. Das Spiel zwischen dem zylindrischen Teil der Bohrungen und dem zylindrischen Teil der Zentrierdorne kann groß ausfallen. Dennoch soll es eine sachgemäße Zentrierung der pneumatischen und elektrischen Kupplungen erlauben. Details of the engagement process are shown in Figs. 14a to 14c. In FIG. 14a, the centering mandrels, of which only the centering mandrel 118 can be seen, are arranged protruding in the abutment part 70. The conical part of the centering mandrels 118 and 120 also serves for pre-centering during engagement. In FIG. 14b it is shown that the centering mandrels, of which only the centering mandrel 118 can be seen, center in the respective bores 122 before the pneumatic couplings have reached the counterpart of the tooling. Both the center pins and the holes have cylindrical surfaces. The clearance between the cylindrical part of the holes and the cylindrical part of the centering pins can be large. Nevertheless, it should allow a proper centering of the pneumatic and electrical couplings.
In Figur 14c erreichen die Zentrierdorne, von denen nur der Zentrierdorn 1 18 zu sehen ist, die konischen Bohrungen 122 und zentrieren das Tooling spielfrei. Gegenlagerteil 70 und Tooling nähern sich weiter um ein geringes Maß, so dass die Zentrierdorne gespannt werden. In FIG. 14c, the centering mandrels, of which only the centering mandrel 118 can be seen, reach the conical bores 122 and center the tooling without play. Counterpart part 70 and tooling continue to approach by a small amount, so that the centering mandrels are stretched.
Anhand der Figuren 1 bis 9 soll nun der Entnahmevorgang der Handhabungsvorrichtung 10 von den Ablagegestellen 20 und 22 mittels des Trägers 62 und des Schnellwechselsystems, zu dem Komponenten, wie die Verschlussteile 68, Zentrierstücke 84, Gegenlagerteile 70 und Gegenstücke 124 gehören, beschrieben werden. Die Figuren 1 bis 4 und die Figuren 5 bis 9 geben den Entnahmevorgang wieder; der Ablagevorgang geschieht in genau umgekehrter Reihenfolge. In den Figuren 1 und 4 und 5 bis 9 ist die Handhabungsvorrichtung 10 auf den Ablagegestellen 20 und 22 so abgelegt, dass zwei der Toolings (12 und 18) an dem Ablagegestell 20 und zwei der Toolings (14 und 16) an dem Ablagegestell 22 abgelegt sind. Der Träger 62 in Form des oben beschriebenen Crossbars kommt zum Abholen der vier Toolings. The removal process of the handling device 10 from the depositing racks 20 and 22 by means of the carrier 62 and the quick-change system, which includes components such as the closure parts 68, centering pieces 84, counterpart parts 70 and counterparts 124, will now be described with reference to FIGS. Figures 1 to 4 and Figures 5 to 9 show the removal process again; the filing process happens in exactly the reverse order. In FIGS. 1 and 4 and 5 to 9, the handling device 10 is deposited on the depositing racks 20 and 22 such that two of the toolings (12 and 18) are deposited on the depositing frame 20 and two of the toolings (14 and 16) on the depositing frame 22 are. The carrier 62 in the form of the crossbar described above comes to picking up the four toolings.
In der Figur 2 ist der Träger 62 bereits auf Höhe der Toolings 12 bis 18 gefahren. Genauer gesagt erstreckt er sich horizontal und vertikal mittig zwischen den Toolings. Mit anderen Worten ist die Anbindung 64 genau mittig zwischen den Ablagegestellen 20 und 22 und vertikal mittig zwischen jeweils einander gegenüberliegenden Toolings angeordnet. Die ersten und zweiten Hebel 96 und 98 des Verschlussteils 68 haben bereits Kontakt mit den Führungsplatten 40 und 42 der Ablagegestelle 20 und 22 über Rollen 100, da bereits sowohl das Verschlussteil 68 als auch das Gegenlagerteil 70 über die jeweiligen Schlitten in dieselbe Richtung - im vorliegenden Beispiel nach außen -, d.h. auf das Zentrierstück 84 und auf das Gegenstück 124 zu verfahren worden sind. Im vorliegenden Beispiel werden das Verschlussteil 68 und das Gegenlagerteil simultan und mit konstantem Abstand zueinander von einer oder mehreren Antriebseinrichtung(en) (nicht gezeigt) verfahren. Figur 5 zeigt die Details A und B von Figur 2 von vorne (siehe Figur 5 oben) und von oben (siehe Figur 5 Mitte). Durch die Vorwärtsbewegung rollen die Rollen 100 dann auf den schrägen Führungsflächen der Führungsplatten 40 und 42 und werden die ersten und zweiten Hebel 96 und 98 betätigt. Durch den ersten Hebel 96 werden die Sperrkugeln 82 entsperrt und der zweite Hebel 98 schiebt den Kugelsperrbolzen 78 nach vorne. Durch Modifikation der Winkel der Führungsflächen kann die Belastung der„Spreizachse" (aus dem Schlitten 72 und 74) verändert werden. In FIG. 2, the carrier 62 has already traveled at the height of the toolings 12 to 18. More precisely, it extends horizontally and vertically in the middle between the toolings. In other words, the connection 64 is located exactly in the middle between the storage racks 20 and 22 and vertically in the center between each opposing toolings. The first and second levers 96 and 98 of the closure member 68 are already in contact with the guide plates 40 and 42 of the storage racks 20 and 22 via rollers 100, since both the closure member 68 and the abutment member 70 already in the same through the respective slide Direction - in the present example to the outside -, ie have been moved to the centering piece 84 and the counterpart 124. In the present example, the closure member 68 and the abutment member are moved simultaneously and at a constant distance from each other by one or more drive means (not shown). Figure 5 shows the details A and B of Figure 2 from the front (see Figure 5 above) and from above (see Figure 5 center). By the forward movement, the rollers 100 then roll on the inclined guide surfaces of the guide plates 40 and 42 and the first and second levers 96 and 98 are actuated. By the first lever 96, the locking balls 82 are unlocked and the second lever 98 pushes the ball lock pin 78 forward. By modifying the angles of the guide surfaces, the loading of the "spreading axis" (from the slides 72 and 74) can be changed.
Figur 5 zeigt rechts auch die Zentrierdorne 1 18 und 120 des Gegenlagerteils 70 und die Bohrungen 122 des Gegenstücks 124. Die Zentrierdorne sind bereits auf die Bohrungen ausgerichtet. Wenn die ersten und zweiten Hebel 96 und 98 über ihre Rollen auf den schrägen Führungsflächen der Führungsplatten 44 rollen, bewegen sich die Zentrierdorne auf die Bohrungen zu. FIG. 5 also shows on the right the centering mandrels 1 18 and 120 of the counter bearing part 70 and the bores 122 of the counterpart 124. The centering mandrels are already aligned with the bores. As the first and second levers 96 and 98 roll over their rollers on the inclined guide surfaces of the guide plates 44, the centering pins move toward the holes.
In Figur 6 rollen die Rollen 100 der ersten und zweiten Hebel 96 und 98 bereits auf den geraden Flächen der Führungsplatten 40 und 42. Die ersten und zweiten Hebel 96 und 98 haben ihre Endstellungen erreicht. Die Sperrkugeln 82 sind nun entsperrt und der Kugel sperrbolzen 78 ist nun nach vorne gespannt und im jeweiligen Tooling zentriert. Die Zentrierdorne 118 und 120 des Gegenlagerteils 70 zentrieren sich zunächst in den konischen Bohrungen 122 des Gegenstücks 124. In Figure 6, the rollers 100 of the first and second levers 96 and 98 are already rolling on the straight surfaces of the guide plates 40 and 42. The first and second levers 96 and 98 have reached their end positions. The locking balls 82 are now unlocked and the ball locking pin 78 is now stretched forward and centered in the tooling. The centering mandrels 118 and 120 of the counter-bearing part 70 are initially centered in the conical bores 122 of the counterpart 124.
Die Figuren 3 und 7 zeigen den Zustand, in dem das Verschlussteil 68 und das Gegenlagerteil 70 ihre Endstellung in Längsrichtung des Trägers 62 (in Figur 3 horizontal nach rechts für Toolings 14 und 16 und horizontal nach links für Toolings 12 und 18) erreicht haben. Die geraden Flächen der Führungsplatten 40 und 42 in Längsrichtung des Trägers 62 (in Figur 3 horizontale Richtung nach recht-links) bewirken die gleiche Betätigung der Hebel wie die geraden Flächen der Führungsplatten 40 und 42 in Querrichtung des Trägers 62 (in Figur 3 die horizontale Richtung nach vorne-hinten). D.h. wenn im nächsten Schritt der Träger 62 sich von den Ablagegestellen 20 und 22 weg bewegt, die Hebel 96 und 98 betätigt und in ihrer Endstellung bleiben. Die Sperrkugeln 82 sind immer noch entriegelt und der Kugelsperrbolzen 78 ist immer noch nach vorne gespannt. Sowohl der Schnapphaken 36 als auch der Schnapphaken 48 ist durch den Bügel 112 bzw. durch einen Klotz 144 entriegelt. Der Klotz 144 mit Schräge befindet sich am Gegenlagerteil 70 und betätigt über einen an einer federgespannten senkrecht stehenden Stößelstange 142 befestigten weiteren Klotz 140 mit Schräge den über die Drehachse 38 angebrachten Schnapphaken 48. Sowohl der Klotz 140 als auch der Klotz 144 weisen eine Schräge im Raum auf, die sowohl in Längsrichtung als auch in Querrichtung geneigt ist, zwecks der Aufgabe der Entriegelung des Schnapphakens 48, zum einen bei Längsbewegung beim Entnahme Vorgang und zum Anderen bei Querbewegung beim Ablagevorgang. Der Klotz 144 auf dieser Seite hat die gleiche Aufgabe wie der Bügel 1 12 auf der anderen Seite. Der Bügel 1 12 ist so gestaltet, dass er den Schnapphaken 36 ebenfalls zum Einen bei Längsbewegung beim Entnahmevorgang und zum Anderen bei Querbewegung beim Ablagevorgang entrieget. Klotz 144 und Bügel 1 12 bewegen sich, sobald die„Spreizachse" ihre Bewegung macht, und können so die relativ hierzu„feststehenden" Schnapphaken 36 und 48 betätigen. Figures 3 and 7 show the state in which the closure member 68 and the abutment member 70 have reached their end position in the longitudinal direction of the carrier 62 (in Figure 3 horizontally to the right for Toolings 14 and 16 and horizontally to the left for Toolings 12 and 18). The straight surfaces of the guide plates 40 and 42 in the longitudinal direction of the carrier 62 (in Figure 3 horizontal direction to the right-left) cause the same operation of the lever as the straight surfaces of the guide plates 40 and 42 in the transverse direction of the carrier 62 (in Figure 3, the horizontal direction front-rear). That is, in the next step, when the carrier 62 moves away from the shelves 20 and 22, the levers 96 and 98 are actuated and remain in their final position. The locking balls 82 are still unlocked and the ball lock pin 78 is still cocked forward. Both the snap hook 36 and the snap hook 48 is unlocked by the bracket 112 and by a block 144. The block 144 with bevel is located on the abutment portion 70 and actuates a mounted on a spring-loaded vertical push rod 142 further block 140 with bevel attached via the rotation axis 38 snap hook 48. Both the block 140 and the block 144 have a slope in space on, which is inclined both in the longitudinal direction and in the transverse direction, for the purpose of unlocking the snap hook 48, on the one hand during longitudinal movement during the removal process and on the other during transverse movement during the storage process. The block 144 on this side has the same task as the bracket 1 12 on the other side. The bracket 1 12 is designed so that he entrieget the snap hook 36 also on the one hand in the longitudinal movement during the removal process and the other in transverse movement during storage. Block 144 and stirrups 1 12 move as soon as the "straddle axis" makes their movement, and thus can actuate the "fixed" snap hooks 36 and 48 relative thereto.
Die Zentrierdorne 1 18 und 120 sind nun zumindest im Wesentlichen vollständig in die entsprechend ausgebildeten Bohrungen 122 gedrückt. The centering pins 1 18 and 120 are now at least substantially completely pressed into the correspondingly formed holes 122.
In der Figur 8 ist erkennbar, dass der erste Hebel 96 vor dem zweiten Hebel 98 keinen Kontakt mehr mit der Führungsplatte 42 haben wird. Die Sperrkugeln 82 werden dann verriegelt und der zweite Hebel 98 wird immer noch betätigt, so dass der Kugelsperrbolzen 78 immer noch nach vorn gespannt ist. Die Sperrkugeln 82 haben jedoch noch keinen Kontakt mit der Innenwand der Bohrung 88 im Zentrierstück 84. Wenn der Träger 62 von den Ablage gesteilen 20 und 22 wegfahrt, klappen die Schnapphaken 36 und 48 zurück, aber erst dann, wenn sie das Zentrierstück 84 bzw. das Gegenstück 124 nicht mehr einhaken können. Wie in Figur 9 gezeigt ist, verliert dann auch der zweite Hebel 98 den Kontakt mit der Führungsplatte 40. Der komplette Kugelsperrbolzen 78 mit den ausgefahrenen Sperrkugeln 82 wird durch die Feder 1 16 zurückgezogen. Der Kugelsperrbolzen 78 spannt dann federbelastet das Tooling über die Sperrkugeln 82. Dadurch wird das Zentrierstück 84 in die Aufnahme 76 hineingezogen, bis axiale Spielfreiheit erreicht ist. Wenn die Aufnahme 76 z.B. pyramidenstumpfformig und das Zentrierstück 84 entsprechend gestaltet ist (s.o.), dann kann zusätzlich eine spielfreie Verdrehsicherheit erzielt werden. Bei weiterem Verfahren des Trägers 62 im rechten Winkel zu den Montageplatten 28 und 30 löst sich das Tooling von den Aufnahmedornen 32 und 46. It can be seen in FIG. 8 that the first lever 96 in front of the second lever 98 will no longer have any contact with the guide plate 42. The locking balls 82 are then locked and the second lever 98 is still actuated so that the ball lock pin 78 is still cocked forward. However, the locking balls 82 have no contact with the inner wall of the bore 88 in the centering piece 84. When the carrier 62 weggestep from the shelf 20 and 22 drive away, the snap hooks 36 and 48 back, but only when they have the centering 84 and the counterpart 124 can no longer hook. As shown in Figure 9, then the second lever 98 loses contact with the guide plate 40. The complete ball lock pin 78 with the extended locking balls 82 is retracted by the spring 1 16. The ball lock pin 78 then biases spring loaded the tooling on the locking balls 82. As a result, the centering piece 84 is pulled into the receptacle 76 until axial backlash is reached. If the receptacle 76, for example truncated pyramid and the centering piece 84 is designed accordingly (see above), then a backlash-free security against rotation can be achieved. Upon further movement of the carrier 62 at right angles to the mounting plates 28 and 30, the tooling of the receiving mandrels 32 and 46 dissolves.
In Figur 4 ist das Tooling von den Ablagegestellen vollständig gelöst. Der Träger 62 wird mittels des Roboters 69 in eine Presse (nicht gezeigt) gefahren. In Figure 4, the tooling is completely solved by the storage racks. The carrier 62 is driven by the robot 69 in a press (not shown).
Die Ablage einer Handhabungsvorrichtung auf den Ablagegestellen erfolgt auf umgekehrte Weise. Wie in Figur 9 dargestellt, fährt der Träger 62 mit den aufgespannten Toolings 12 bis 18 mittels Roboter zu den Ablagegestellen 20 und 22. Zunächst wird das Tooling auf den Aufnahmedornen 32 und 46 aufgenommen, die in die Durchgangsbohrungen 50 und 54 eintauchen. Figur 8 zeigt, wie sich der Träger 62 samt Toolings 12 bis 18 weiter den Ablagegestellen 20 und 22 nähert, wonach zuerst der zweite Hebel 98 durch die Führungsplatte 40 betätigt wird, um den Kugelsperrbolzen 78 nach vorne zu spannen. Somit haben die Sperrkugeln 82 keinen Kontakt mehr zum Tooling in der Bohrung 88. Darauf folgend fährt der Träger 62 samt Toolings 12 bis 18 weiter, und, wie in Figuren 3 und 7 dargestellt, wird der erste Hebel 96 durch die Führungsplatte 42 betätigt, um die Sperrkugeln 82 zu entsperren. Gleichzeitig werden die Schnapphaken 36 und 48 durch den Bügel 1 12 und Klotz 144 aufgeklappt. Als nächstes fahren das Verschlussteil 68 und das Gegenlagerteil 70 in Längsrichtung des Trägers 62 nach innen, wie in Figur 6 dargestellt. Die Schnapphaken 36 und 48 klappen zurück und sichern somit die Toolings an den Ablage gestellen. Das Verschlussteil 68 und das Gegenlagerteil 70 fahren weiter in Längsrichtung des Trägers 62 nach innen, wie in den Figuren 2 und 5 dargestellt. Die Hebel 96 und 98 werden nicht mehr betätigt, Verschlussteil 68 und Gegenlagerteil 70 haben keinen Kontakt mehr zu den Toolings 12 bis 18 und zu den Ablagegestellen 20 und 22. Träger 62 fährt leer (ohne Toolings) weg von den Ablagegestellen 20 und 22, dargestellt in Figur 1. The storage of a handling device on the storage racks takes place in the reverse manner. As shown in FIG. 9, the carrier 62, with the toolings 12 to 18 clamped, moves by means of robots to the storage racks 20 and 22. First, the tooling is received on the receiving mandrels 32 and 46, which dip into the through-holes 50 and 54. FIG. 8 shows how the carrier 62 together with the toolings 12 to 18 continues to approach the depositing racks 20 and 22, after which first the second lever 98 is actuated by the guide plate 40 in order to tension the ball locking pin 78 towards the front. Thus, the locking balls 82 are no longer in contact with the tooling in the bore 88. Subsequently, the carrier 62 along with the toolings 12 to 18 continues, and, as shown in FIGS. 3 and 7, the first lever 96 is actuated by the guide plate 42 to unlock the locking balls 82. At the same time the snap hooks 36 and 48 are opened by the bracket 1 12 and block 144. Next, the closure member 68 and the abutment member 70 move inward in the longitudinal direction of the carrier 62 as shown in FIG. The snap hooks 36 and 48 fold back and thus secure the toolings to the shelf. The closure member 68 and the abutment member 70 continue inward in the longitudinal direction of the carrier 62, as shown in Figures 2 and 5. The levers 96 and 98 are no longer actuated, closure member 68 and abutment member 70 have no contact with the toolings 12 to 18 and to the storage racks 20 and 22. Carrier 62 moves empty (without toolings) away from the storage racks 20 and 22, shown in Figure 1.
In den Figuren 17a und 17b ist nun eine Transfervorrichtung mit einem Schnellwechselsystem und Tooling bzw. einer Handhabungsvorrichtung gemäß einer weiteren besonderen Ausführungsform der Erfindung gezeigt. Die Transfervorrichtung umfasst einen Roboter 146 mit einem Aufnahmeabschnitt 148, an oder in dem ein Verschlussteil 68 vorgesehen ist. Anders als die vorangehend beschriebenen Verschlussteile ist dies jedoch nicht relativ zum Aufnahmeabschnitt 148 bewegbar, sondern damit fest verbunden. Ansonsten ist es im Prinzip genauso aufgebaut wie die vorangehend beschriebenen Verschlussteile. Ferner dient der Aufnahmeabschnitt 148 lediglich zur einseitigen Aufnahme eines einzigen Toolings 150. Für einen schnellen Wechsel des Toolings weist das Schnellwechselsystem besagtes Verschlussteil 68 und ein Zentrierstück 84 ähnlich dem oben beschriebenen Zentrierstück auf. Es kann damit sogar identisch sein. FIGS. 17a and 17b now show a transfer device with a quick-change system and tooling or a handling device according to a further particular embodiment of the invention. The transfer device comprises a robot 146 with a receiving portion 148, on or in which a closure part 68 is provided. Unlike the closure parts described above, however, this is not movable relative to the receiving portion 148, but firmly connected thereto. Otherwise, it is in principle the same structure as the closure parts described above. Furthermore, the receiving portion 148 is only for one-sided recording of a single tooling 150. For a quick tooling change, the quick-change system has said closure member 68 and a centering piece 84 similar to the centering piece described above. It may even be identical to that.
Die in der vorstehenden Beschreibung, in den Zeichnungen sowie in den Ansprüchen offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in den beliebigen Kombinationen für die Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen wesentlich sein. The features of the invention disclosed in the foregoing description, in the drawings and in the claims may be essential both individually and in any desired combinations for the realization of the invention in its various embodiments.
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
Handhabungsvorrichtunghandling device
, 14, 16, 18 Toolings, 14, 16, 18 Toolings
, 22 Ablagegestelle , 22 storage racks
Rahmen  frame
Träger carrier
, 30 Montageplatten , 30 mounting plates
Aufnahmedorn arbor
Trägerelementsupport element
Schnapphakensnap hooks
Drehachseaxis of rotation
, 42 Führungsplatten , 42 guide plates
Führungsschiene  guide rail
Aufnahmedorn arbor
Schnapphakensnap hooks
Durchgangsbohrung Through Hole
Aussparung  recess
Durchgangsbohrung  Through Hole
Aussparung  recess
Greifergestänge gripper rods
Sauggreifer Suction pads
Träger Anbindungcarrier connection
Transfervorrichtungtransfer device
Verschlussteilclosing part
Roboter robot
Gegenlagerteil 74 Schlitten  Counter bearing part 74 carriages
Aufnahme  admission
Kugelsperrbolzen freies Ende Ball lock pin free end
Sperrkugelcheck ball
Zentrierstück schräge FlächeCentering oblique surface
Bohrung drilling
Fläche  area
Bohrung  drilling
Bohrung  drilling
O-Ring  O-ring
Ansenkung erster Hebel zweiter Hebel Countersink first lever second lever
Rolle role
Bohrung drilling
, 106 Drehachsen Grundplatte , 106 rotary axes baseplate
Verstärkungsplatte reinforcing plate
Bügel hanger
Führungselement guide element
Feder feather
Zentrierdorn  centering
Bohrung  drilling
Gegenstück  counterpart
Feder  feather
Aufnahmegehäuse receiving housing
LinearkugellagerLinear ball bearings
Aufnahmebohrunglocation hole
Schlitz slot
Einstellschraube  adjustment
Kontermutter pneumatischer Anschluss Lock nut pneumatic connection
Klotz block
Stößelstange  pushrod
Klotz  block
Roboter  robot
Aufnahmeabschnitt receiving portion
Tooling Tooling

Claims

Ansprüche claims
1. Schnellwechselsystem für eine werkstückspezifische Handhabungsvorrichtung (10) mit einer Vielzahl von Werkstückgreifern, insbesondere Sauggreifern (60) oder Klemmgreifern, an einem länglichen Trägerelement (34), mit einem Verschlussteil (68), das linear und in Längsrichtung des Trägerelements zum lösbaren Fixieren desselben zwischen einer Öffnungs- und einer Verriegelungsstellung bewegbar ist und eine Aufnahme (76) aufweist, und einem entsprechend geformten Zentrierstück (84) an einem Ende (80) des Trägerelements, das in der Verriegelungsstellung mit der Aufnahme formschlüssig in Eingriff steht, 1. Quick-change system for a workpiece-specific handling device (10) with a plurality of workpiece grippers, in particular suction grippers (60) or clamping grippers on an elongated support member (34), with a closure member (68), the same linearly and in the longitudinal direction of the support member for releasably fixing the same is movable between an opening and a locking position and has a receptacle (76), and a correspondingly shaped centering piece (84) at one end (80) of the carrier element, which engages positively in the locking position with the receptacle,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das Verschlussteil einen bewegbaren Kugelsperrbolzen (78) , der an einem freien Ende (80) mindestens ein Verriegelungselement, wie eine Sperrkugel (82) oder dergleichen, aufweist, und eine manuell und/oder automatisiert betreibbare Betätigungsmechanik zum linearen Bewegen des Kugelsperrbolzens in Längsrichtung des Trägerelements durch eine Bohrung (102) in der Aufnahme zwischen einer vorgespannten Ausgangslage und einer Endlage und Verriegeln des Zentrierstücks in der Aufnahme (76) mittels des mindestens einen Verriegelungselements des Kugelsperrbolzens in der Verriegelungsstellung aufweist. the closure member comprises a movable ball lock pin (78) having at least one locking member such as a locking ball (82) or the like at a free end (80) and a manually and / or automatically operable actuating mechanism for linearly moving the ball locking pin in the longitudinal direction of the support member by a bore (102) in the receptacle between a preloaded starting position and an end position and locking the centering piece in the receptacle (76) by means of the at least one locking element of the ball locking pin in the locking position.
2. Schnellwechselsystem für eine werkstückspezifische Handhabungsvorrichtung (10) mit einer Vielzahl von Werkstückgreifern, insbesondere Sauggreifern (60) oder Klemmgreifern, an einem länglichen Trägerelement (34), mit einem Verschlussteil (68), das mit dem Träger (62) einer Transfervorrichtung verbunden ist, linear und parallel zum Träger zum lösbaren Fixieren desselben zwischen einer Öffnungsstellung und einer Verriegelungsstellung bewegbar ist und eine Aufnahme (76) aufweist, 2. Quick-change system for a workpiece-specific handling device (10) with a plurality of workpiece grippers, in particular suction grippers (60) or clamping grippers, on an elongated support member (34), with a closure member (68) connected to the carrier (62) of a transfer device is linear and parallel to the carrier for releasably fixing the same between an open position and a locking position movable and has a receptacle (76),
einer Antriebseinrichtung zum Bewegen des Verschlussteils und a drive device for moving the closure part and
einem entsprechend geformten Zentrierstück (84) an einem Ende des Trägerelements (34), das in der Verriegelungsstellung mit der Aufnahme formschlüssig in Eingriff steht, wobei das Verschlussteil einen bewegbaren Kugelsperrbolzen (78), der an seinem freien Ende (80) mindestens ein Verriegelungselement, wie eine Sperrkugel (82) oder dergleichen, aufweist, und eine manuell und/oder automatisiert betreibbare Betätigungsmechanik zum linearen Bewegen des Kugelsperrbolzens parallel zum Träger zwischen einer vorgespannten Ausgangslage und einer Endlage und Verriegeln des Zentrierstücks in der Aufnahme mittels des mindestens einen Verriegelungselements des Kugelsperrbolzens in der Verriegelungsstellung aufweist. a correspondingly shaped centering piece (84) at one end of the carrier element (34) which engages in a positive engagement with the receptacle in the locking position, wherein the closure part comprises a movable ball lock pin (78) which has at least one locking element at its free end (80); as a locking ball (82) or the like, and a manually and / or automatically operable actuating mechanism for linear movement of the ball locking pin parallel to the carrier between a preloaded starting position and an end position and locking the centering in the receptacle by means of the at least one locking element of the ball lock pin in having the locking position.
3. Schnell Wechselsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass es ein Gegenlagerteil (70), das mit dem Träger (62) der Transfervorrichtung verbunden ist, linear und parallel zum Träger zum lösbaren Fixieren desselben zwischen einer Öffnungsstellung und einer Verriegelungsstellung bewegbar ist und mindestens einen, vorzugsweise federn vorgespannten und vorzugsweise konischen, Zentrierdorn (1 18, 120) aufweist, der sich parallel zum Träger erstreckt, 3. Quick change system according to claim 2, characterized in that it is an abutment member (70) which is connected to the carrier (62) of the transfer device, linear and parallel to the carrier for releasably fixing the same between an open position and a locking position is movable and at least a, preferably springs biased and preferably conical, centering mandrel (1 18, 120) which extends parallel to the carrier,
eine Antriebseinrichtung zum Bewegen des Gegenlagerteils und ein Gegenstück (124) mit einer entsprechenden Bohrung (122) aufweist, das mit dem Trägerelement (34) verbunden ist, wobei der mindestens eine Zentrierdorn in der Verriegelungsstellung in der Bohrung des Gegenstückes sitzt. a drive device for moving the abutment part and a counterpart (124) having a corresponding bore (122) which is connected to the carrier element (34), wherein the at least one centering pin is seated in the locking position in the bore of the counterpart.
4. Schnellwechselsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass es ein Gegenlagerteil (70), das mit dem Träger (62) der Transfervorrichtung verbunden ist, linear und parallel zum Träger zum lösbaren Fixieren desselben zwischen einer Öffnungsstellung und einer Verriegelungsstellung bewegbar ist und mindestens eine vorzugsweise konische Bohrung (102) aufweist, 4. quick-change system according to claim 2, characterized in that it is an abutment member (70) which is connected to the carrier (62) of the transfer device, linear and parallel to the carrier for releasably fixing the same between an open position and a locking position is movable and at least one preferably has conical bore (102),
eine Antriebseinrichtung zum Bewegen des Gegenlagerteils und a drive device for moving the abutment part and
ein Gegenstück (124) mit mindestens einem entsprechenden Zentrierdorn aufweist, das mit dem Trägerelement verbunden ist, wobei der mindestens eine Zentrierdorn in der Verriegelungsstellung in der Bohrung des Gegenlagerteils sitzt. a counterpart (124) having at least one corresponding centering mandrel which is connected to the carrier element, wherein the at least one centering mandrel is seated in the locking position in the bore of the counter-bearing part.
5. Schnellwechselsystem nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Gegenlagerteil (70) mindestens einen pneumatischen und/oder elektrischen Anschluss (138) und das Gegenstück (124) einen entsprechenden Anschluss zur Versorgung der Werkstückgreifer aufweist. 5. Quick-change system according to one of claims 2 to 4, characterized in that the abutment part (70) has at least one pneumatic and / or electrical connection (138) and the counterpart (124) has a corresponding connection for supplying the workpiece gripper.
6. Schnell Wechselsystem nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine pneumatische Kupplung zwischen dem Zentrierstück (84) und der Aufnahme (76) des Verschlussteils (68) vorgesehen ist. 6. Quick change system according to one of claims 2 to 5, characterized in that a pneumatic coupling between the centering piece (84) and the receptacle (76) of the closure part (68) is provided.
7. Schnellwechselsystem nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Gegenstück (124) eine Durchgangsbohrung (54) für einen Aufnahmedorn (46) und/oder auf seiner Außenseite eine Aussparung (56) zum Einrasten eines Verbindungselements einer lösbaren Schnappverbindung, insbesondere eines Schnapphakens (48), aufweist. 7. quick-change system according to one of claims 2 to 6, characterized in that the counterpart (124) has a through hole (54) for a receiving mandrel (46) and / or on its outer side a recess (56) for latching a Connecting element of a releasable snap connection, in particular a snap hook (48).
8. Schnellwechselsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahme (76) kegel-, kegelstumpf-, pyramiden- oder pyramidenstumpfförmig gestaltet ist. 8. quick-change system according to one of the preceding claims, characterized in that the receptacle (76) is designed cone, truncated cone, pyramid or truncated pyramid.
9. Schnellwechselsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Zentrierstück (84) eine zentrale, sich in Längsrichtung des Trägerelements erstreckende Bohrung (88) aufweist, die sich zum vom Trägerelement (34) abgewandten Ende hin verjüngt. 9. quick-change system according to one of the preceding claims, characterized in that the centering piece (84) has a central, extending in the longitudinal direction of the support member bore (88) which tapers to the carrier element (34) facing away from the end.
10. Schnellwechselsystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Zentrierstück (84) oder das Trägerelement (34) eine zu besagter Bohrung (88) orthogonale Durchgangsbohrung (50) für einen Aufnahmedorn (32) aufweist. 10. quick-change system according to claim 9, characterized in that the centering piece (84) or the carrier element (34) has a said bore (88) orthogonal through hole (50) for a receiving mandrel (32).
11. Schnellwechselsystem nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Zentrierstück (84) oder das Trägerelement (34) auf seiner Außenseite eine Aussparung (52) zum Einrasten eines Verbindungselements einer lösbaren Schnappverbindung, insbesondere eines Schnapphakens (36), aufweist. 11. quick-change system according to claim 9 or 10, characterized in that the centering piece (84) or the carrier element (34) on its outer side a recess (52) for engaging a connecting element of a releasable snap connection, in particular a snap hook (36).
12. Schnellwechselsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Betätigungsmechanik als eine Mechanik mit zwei Hebeln ausgebildet ist, von denen ein erster Hebel (96) zur Betätigung des mindestens einen Verriegelungselements und ein zweiter Hebel (98) zum Bewegen des Kugelsperrbolzens (78) dient. 12. quick-change system according to one of the preceding claims, characterized in that the actuating mechanism is formed as a mechanism with two levers, of which a first lever (96) for actuating the at least one locking element and a second lever (98) for moving the ball locking pin ( 78) is used.
13. Schnell wechselsystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Hebel (96) in seiner Ausgangsstellung vorzugsweise durch Federkraft so vorgespannt ist, dass das mindestens eine Verriegelungselement verriegelt ist. 13. Quick change system according to claim 12, characterized in that the first lever (96) is biased in its initial position, preferably by spring force so that the at least one locking element is locked.
14. Schnellwechselsystem nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Hebel (98) in seiner Ausgangsstellung vorzugsweise durch Federkraft so vorgespannt ist, dass sich der Kugelsperrbolzen (78) in seiner Ausgangslage befindet. 14. quick-change system according to claim 12 or 13, characterized in that the second lever (98) is biased in its initial position, preferably by spring force so that the ball lock pin (78) is in its initial position.
15. Schnellwechselsystem nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Verriegelungselement in der Endstellung des ersten Hebels (96) entsperrt ist. 15. Quick-change system according to one of claims 12 to 14, characterized in that the at least one locking element in the end position of the first lever (96) is unlocked.
16. Schnellwechselsystem nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass sich der Kugelsperrbolzen (78) in der Endstellung des zweiten Hebels (98) in seiner Endlage befindet. 16. Quick-change system according to one of claims 12 to 15, characterized in that the ball lock pin (78) in the end position of the second lever (98) is in its end position.
17. Schnellwechselsystem nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehachsen (104, 106) der ersten und zweiten Hebel (96, 98) parallel zueinander und orthogonal zur Längsrichtung des Kugelsperrbolzens (78) verlaufen. 17. quick-change system according to one of claims 12 to 16, characterized in that the axes of rotation (104, 106) of the first and second levers (96, 98) parallel to each other and orthogonal to the longitudinal direction of the ball locking pin (78).
18. Schnellwechselsystem nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Hebel (98) in seiner Ausgangsstellung orthogonal zur Längsrichtung des Kugelsperrbolzens (78) weiter vom Kugelsperrbolzen (78) weg vorragt als der erste Hebel (96) in seiner Ausgangsstellung. 18. quick-change system according to claim 17, characterized in that the second lever (98) in its initial position orthogonal to the longitudinal direction of the ball locking pin (78) further from the ball lock pin (78) protrudes away as the first lever (96) in its initial position.
19. Schnellwechselsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verschlussteil (68) ein Entriegelungselement zum Entriegeln eines bzw. des Verbindungselements einer lösbaren Schnappverbindung, insbesondere eines Schnapphakens (36), aufweist. 19. Quick-change system according to one of the preceding claims, characterized in that the closure part (68) has an unlocking element for unlocking one or the connecting element of a releasable snap connection, in particular a snap hook (36).
20. Schnellwechselsystem nach einem der Ansprüche 2 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass das Gegenstück (124) ein Entriegelungselement zum Entriegeln eines bzw. des Verbindungselements einer lösbaren Schnappverbindung, insbesondere eines Schnapphakens (48), aufweist. 20. quick-change system according to one of claims 2 to 19, characterized in that the counterpart (124) has an unlocking element for unlocking a or the connecting element of a releasable snap connection, in particular a snap hook (48).
21. Schnell Wechselsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verschlussteil (68) ein seitliches Führungselement (114) zur Führung in einer Führungsschiene (44) aufweist. 21. Quick change system according to one of the preceding claims, characterized in that the closure part (68) has a lateral guide element (114) for guiding in a guide rail (44).
22. Werkstückspezifische Handhabungsvorrichtung (10) mit einer Vielzahl von Werkstückgreifern, insbesondere Sauggreifern (60) oder Klemmgreifern, an einem länglichen Trägerelement (34), für einen Transfer von Werkstücken zwischen verschiedenen Bearbeitungsstationen einer Pressenanlage, insbesondere Großteil- Stufenpresse, mit 22. workpiece-specific handling device (10) with a plurality of workpiece grippers, in particular suction grippers (60) or clamping grippers, on an elongated support member (34), for a transfer of workpieces between different processing stations of a press plant, in particular large-scale transfer press, with
einem Träger (62), der von einer Antriebseinrichtung zum Transfer eines Werkstücks bewegbar ist, und a carrier (62) movable by a drive means for transferring a workpiece, and
mit einem Schnellwechselsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Verschlussteil (68) mit dem Träger (62) verbunden ist. with a quick-change system according to one of the preceding claims, wherein the closure part (68) is connected to the carrier (62).
23. Handhabungsvorrichtung (10) nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass das Verschlussteil (68) mit dem Träger (62) ortsfest oder in dessen Längsrichtung bewegbar verbunden ist. 23. Handling device (10) according to claim 22, characterized in that the closure part (68) with the carrier (62) is fixed or movably connected in its longitudinal direction.
24. Ablagegestell (20, 22) für eine werkstückspezifische Handhabungsvorrichtung (10) mit einer Vielzahl von Werkstückgreifern, insbesondere Sauggreifern (60) oder Klemmgreifern, an einem länglichen Trägerelement (34), umfassend: 24. Storage rack (20, 22) for a workpiece-specific handling device (10) with a plurality of workpiece grippers, in particular suction grippers (60) or clamping grippers, on an elongate carrier element (34), comprising:
einen Aufnahmedorn (32) zur Aufnahme und Fixierung eines Trägerelements (34) einer werkzeugspezifischen Handhabungsvorrichtung (10) nach Anspruch 22 oder 23, und ein zugeordnetes Verbindungselement einer lösbaren Schnappverbindung, a receiving mandrel (32) for receiving and fixing a carrier element (34) of a tool-specific handling device (10) according to claim 22 or 23, and an associated connecting element of a releasable snap-in connection,
zwei Führungsplatten (40, 42) zur Betätigung der ersten und zweiten Hebel (96, 98) bei einer Relativbewegung zwischen einer mittels des Aufnahmedorns am Ablagegestell abgelegten Handhabungsvorrichtung (10) und dem Ablagegestell in Längsrichtung zum Trägerelement (34) derart, dass das mindestens eine Verriegelungselement des Kugelsperrbolzens (78) entriegelt und der Kugelsperrbolzen durch die Bohrung (102) in der Aufnahme (76) in die Bohrung (88) im Zentrierstück (84) vorgeschoben, bis dass er seine Endlage erreicht, in der sich das mindestens eine Verriegelungselement des Kugelsperrbolzens in der Bohrung (88) befindet, und bei einer anschließenden Relativbewegung zwischen der Handhabungsvorrichtung und dem Ablagegestell quer zum Trägerelement derart, dass der Kugelsperrbolzen wieder zurückgeschoben sowie das mindestens eine Verriegelungselement verriegelt wird, bevor der Kugelsperrbolzen aus der Bohrung wieder austreten kann, so dass der Kugelsperrbolzen in der Verriegelungsstellung das Zentrierstück (84) in der Aufnahme (76) spannt. two guide plates (40, 42) for actuating the first and second levers (96, 98) in a relative movement between a handling device (10) placed on the storage rack by means of the take-up mandrel and the storage rack in the longitudinal direction relative to the carrier element (34) such that the at least one Locking element of the ball locking pin (78) unlocked and the ball lock pin through the bore (102) in the receptacle (76) in the bore (88) in the centering (84) advanced until it reaches its end position in which the at least one locking element of Ball locking pin in the bore (88) is located, and in a subsequent relative movement between the handling device and the storage rack transverse to the carrier element such that the ball lock pin pushed back and the at least one locking element is locked before the ball lock pin can escape from the bore again, so that the ball lock pin in the lockstem The centering piece (84) in the receptacle (76) tensioned.
25. Ablagegestell (20, 22) nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsplatten (40, 42) angeordnet und gestaltet sind, dass bei der Relativbewegung zwischen der Handhabungsvorrichtung (10) und dem Ablagegestell (20 bzw. 22) in Längsrichtung zum Trägerelement (34) das zugeordnete Verbindungselement zur Lösung der Schnappverbindung entriegelt wird. 25. storage rack (20, 22) according to claim 24, characterized in that the guide plates (40, 42) are arranged and designed that in the relative movement between the handling device (10) and the storage rack (20 or 22) in the longitudinal direction to Carrier element (34) the associated connecting element is unlocked to solve the snap connection.
26. Ablagegestell (20, 22) nach Anspruch 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsplatten (40, 42) so angeordnet und gestaltet sind, dass bei einer Umkehrung des Relativbewegungsablaufs ein Trägerelement (34) der werkstückspezifischen Handhabungsvorrichtung (10) mittels des Aufnahmedorns (32) am Ablagegestell ablegbar ist. 26. Storage rack (20, 22) according to claim 24 or 25, characterized in that the guide plates (40, 42) are arranged and designed so that when reversing the Relativbewegungsablaufs a carrier element (34) of the workpiece-specific handling device (10) by means of Take-up mandrel (32) can be deposited on the storage rack.
27. Ablagegestell (20, 22) nach einem der Ansprüche 23 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass es im Abstand zum Aufnahmedorn (32) mindestens einen weiteren Aufnahmedorn zur Aufnahme und Fixierung des Trägerelements (34) mit einem zugeordneten oder ohne zugeordnetes Verbindungselement einer lösbaren Schnapp Verbindung aufweist. 27. Storage rack (20, 22) according to any one of claims 23 to 25, characterized in that at a distance from the mandrel (32) at least one further receiving mandrel for receiving and fixing the carrier element (34) with an associated or without associated connecting element of a detachable Snap connection has.
28. Ablagegestell (20, 22) nach einem der Ansprüche 23 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Führungsschiene (44) zur Führung des Führungselements (1 14) des Verschlussteils (68) aufweist. 28, storage rack (20, 22) according to any one of claims 23 to 26, characterized in that it comprises a guide rail (44) for guiding the guide element (1 14) of the closure part (68).
29. Ablagegestell (20, 22) nach einem der Ansprüche 23 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass es einen Aufnahmedorn (46) zur Aufnahme und Fixierung des Gegenstücks (124) und ein zugeordnetes Verbindungselement einer lösbaren Schnapp Verbindung aufweist. 29, storage rack (20, 22) according to any one of claims 23 to 27, characterized in that it comprises a receiving mandrel (46) for receiving and fixing the counterpart (124) and an associated connecting element of a releasable snap connection.
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