WO2013087067A1 - Freirauminformationen in einem belegungsgitter als grundlage für die bestimmung eines manöverraums für ein fahrzeug - Google Patents

Freirauminformationen in einem belegungsgitter als grundlage für die bestimmung eines manöverraums für ein fahrzeug Download PDF

Info

Publication number
WO2013087067A1
WO2013087067A1 PCT/DE2012/100342 DE2012100342W WO2013087067A1 WO 2013087067 A1 WO2013087067 A1 WO 2013087067A1 DE 2012100342 W DE2012100342 W DE 2012100342W WO 2013087067 A1 WO2013087067 A1 WO 2013087067A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
information
area
radio
basis
Prior art date
Application number
PCT/DE2012/100342
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Andree Hohm
Stefan LÜKE
Stefan Hegemann
Ralf GREWE
Original Assignee
Continental Teves Ag & Co. Ohg
Conti Temic Microelectronic Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE102011056413A external-priority patent/DE102011056413A1/de
Application filed by Continental Teves Ag & Co. Ohg, Conti Temic Microelectronic Gmbh filed Critical Continental Teves Ag & Co. Ohg
Priority to DE112012005261.7T priority Critical patent/DE112012005261B4/de
Publication of WO2013087067A1 publication Critical patent/WO2013087067A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0072—Transmission between mobile stations, e.g. anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4808—Evaluating distance, position or velocity data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves

Definitions

  • sensor systems such as radar, camera, lidar and / or Uitraschalisysteme are typically used to gain information in particular about objects, lane, Fahnbahnrand etc. in a vehicle environment.
  • the reffering information may e.g. as an occupancy information over a defined area in the environment of the vehicle an occupancy map or Belgungsgitter be entered.
  • the occupancy information includes a statement as to whether an object is in the area or whether the area belongs to a traffic lane or, in general, whether an area can be overrun or can be overrun or can not be overrun.
  • Such a representation allows an indirect assessment of the available maneuver space.
  • Vehicle-to-vehicle communication solutions in which two or more vehicles, for example, exchange information about their respective position and or other vehicle characteristics such as speed or direction of movement or acceleration or vehicle width or planned route etc. are also prior art.
  • the driver assistance system comprises a sensor system for environment detection, wherein the system system is designed as a radar and / or camera and / or lidar and / or ultrasound system.
  • Environment information captured with the Umfeiderfasungssystem be entered in a Beigrationsgitter.
  • the occupancy information includes a statement as to whether an object is located in the area or whether the area belongs to a separate or adjacent lane or, in general, the information as to whether an area can be overrun, possibly can be overrun (eg adjacent lane) or can not be overrun.
  • Such a representation allows an indirect assessment of the available maneuver space for future maneuvers.
  • the driver assistance system comprises means for radio-based reception of information on the position of at least one other vehicle, wherein the surrounding information, which is obtained on the basis of radio-based received position data of the at least one vehicle, are also entered into the occupancy grid.
  • the surrounding information which is obtained on the basis of radio-based received position data of the at least one vehicle, are also entered into the occupancy grid.
  • these are marked as unobstructed and thus as traversable in the occupancy grid.
  • this area is characterized as unobstructed so that it can be moved over in the allocation grid.
  • the predetermined period depends e.g. from the accuracy of the position determination of the at least one other vehicle. Since the accuracy of the position determination is limited and the errors increase over time, a time-unlimited storage as "passable" marked cells leads to incorrectly marked cells.
  • the predeterminable time period may be dynamically adjusted by the current vehicle airspeed or the velocity of surrounding objects.
  • the period is selected to be longer at a higher vehicle speed than at a lower speed.
  • the higher the speed of an environment object the shorter the period becomes.
  • a width of at least one other vehicle is also received by radio, and together with the position of the other vehicle, the area traveled by the other vehicle is determined. This information is stored in the allocation grid.
  • a width of at least one other vehicle is likewise received by radio, and together with the position of the other vehicle, the vehicle is received by the other vehicle overrun area determined. This information is stored in the allocation grid.
  • the environment information which is obtained on the basis of radio-based received position data of other vehicles, a vehicle outside the detection range of the Umfeider terminatessystems.
  • a vehicle-to-vehicle communication Via a vehicle-to-vehicle communication, it is possible to detect the position of a vehicle in the vicinity of an EGO vehicle and track it over a period of time, so that an object track results.
  • the present invention utilizes this input data to adapt the corresponding positions on an occupancy grid. For example, when using an occupancy grid that distinguishes "occupied” or “unoccupied” cell states, the area traveled by one or more objects over a given time period may be characterized as "unfurnished.” This situation is exemplified in FIG.
  • the width of the objekfspur in the real equivalent, the width of the observed object is also received in a preferred embodiment via the vehicle-to-vehicle communication channel.
  • the occupancy grid representation there are areas in the occupancy grid representation that can be stored as a maneuver space and used, for example, to calculate potential avoidance trajectories from static obstacles.
  • the dargestelle approach In addition to integrating the information provided by the vehicle-to-vehicle communication into an object-related environment representation, the dargestelle approach also enables the use of this data for dense environmental representations such as occupancy grids.
  • the invention presented here allows the registration of clearance information in an occupancy grid in distance ranges, which is limited only by the available vehicle-to-vehicle communication. Their performance levels are typically significantly higher than those of beam sensors such as radar, lidar or camera sensors.

Abstract

Es wird ein Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem, das ein Umfelderfassungsystem und Mittel zum funkbasierten Empfang von Information zur Position zumindest eines anderen Fahrzeugs umfasst, angegeben. Umfeldinformationen, die mit dem Umfelderfassungssystem erfasst werden, werden in ein Belegungsgitter eingetragen. Umfeldinformationen, die anhand von funkbasiert empfangene Positionsdaten eines anderen Fahrzeugs gewonnen wird, werden ebenfalls in das Belegungsgitter eingetragen und bei Erkennung eines Bereichs, der von zumindest einem Fahrzeug überfahren wird, wird dieser Bereich als unbelegt im Belegungsgitter gekennzeichnet und als Freiraum für zukünftige Fahrmanöver befrachtet.

Description

Freirauminformationen in einem Beiequnqsqitter als Grundlage für die Bestimmung eines Manöverraums für ein Fahrzeug
In Fahrerassistenzsystemen werden typischerweise Sensorsysteme wie Radar-, Kamera-, Lidar- und/oder Uitraschalisysteme verwendet um Informationen insbesondere über Objekte, Fahrspur, Fahnbahnrand etc. in einem Fahrzeugumfeld zu gewinnen. Die Umfeidinformationen können z.B. als eine Belegungsinformation über einen definierten Bereich im Umfeld des Fahrzeuges eine Belegungskarte bzw. Belgungsgitter eingetragen werden. Die Belegungsinformation umfasst eine Aussage, ob sich ein Objekt in dem Bereich befindet oder ob der Bereich zu einer Fahrspur gehört oder allgemein, ob ein Bereich überfahrbar oder eingeschränkt überfahrbar oder nicht überfahrbar ist. Eine solche Darstellung erlaubt eine mittelbare Einschätzung des zur Verfügung stehenden Manöverraumes.
Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikationslösungen, bei denen zwei oder mehr Fahrzeuge beispielsweise Informationen über ihre jeweilige Position und oder weitere Fahrzeugeigenschaften wie Geschwindigkeit oder Bewegungsrichtung oder Beschleunigung oder Fahrzeugbreite oder geplante Route etc. austauschen sind ebenfalls Stand der Technik.
Es ist die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung eine verbessertes Verfahren zur Bestimmung des zur Verfügung stehenden Manöverraums für Kraftfahrzeuge anzugeben. Die Aufgabe wird gemäß den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst.
Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Freiraumerkennung für ein Fahrerassistenzsystem angegeben. Das Fahrerassistenzsystem umfasst ein Sensorsystem zur Umfelderfassung, wobei das Systemsystem als Radar- und/oder Kamera- und/oder Lidar- und/oder Ultraschallsystem ausgestaltet ist. Umfeldinformationen, die mit dem Umfeiderfasungssystem erfasst werden, werden in ein Beiegungsgitter eingetragen. Die Belegungsinformation umfasst eine Aussage, ob sich ein Objekt in dem Bereich befindet oder ob der Bereich zu einer eigenen oder benachbarten Fahrspur gehört oder allgemein die Information, ob ein Bereich überfahrbar, ggf. eingeschränkt überfahrbar (z.B. Nachbarspur) oder nicht überfahrbar ist. Eine solche Darstellung erlaubt eine mittelbare Einschätzung des zur Verfügung stehenden Manöverraumes für zukünftige Fahrmanöver.
Weiterhin umfasst das Fahrerassästenzsystem Mittel zum funkbasierten Empfang von Information zur Position zumindest eines anderen Fahrzeugs, wobei die Umfeidinformationen, die anhand von funkbasiert empfangene Positionsdaten des zumindest einen Fahrzeugs gewonnen werden, auch in das Belegungsgitter eingetragen werden. In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung werden bei einer funkbasierten Erkennung von Bereichen, die von zumindest einem Fahrzeug überfahren werden, diese als unbeiegt und damit als überfahrbar im Belegungsgitter gekennzeichnet.
In einer weiteren positiven Ausgestaltung der Erfindung wird nur wenn die Erkennung von zumindest einem Fahrzeug in einem Bereich in einem vorgegebenen Zeitraum erfolgt, dieser Bereich als unbeiegt damit als überfahrbar im Belegungsgitter gekennzeichnet. Der vorgegebene Zeitraum hängt z.B. von der Genauigkeit der Positionsbestimmung des zumindest einen anderen Fahrzeugs ab. Da die Genauigkeit der Positionsbestimmung beschränkt ist und die Fehler mit der Zeit zunehmen, führt ein zeitlich unbegrenztes Speichern als„befahrbar" markierter Zellen zu fehlerhaft gekennzeichneten Zellen.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel kann der vorgebbare Zeitraum von der momentanen Fahrzeug Eigengeschwindigkeit oder der Geschwindigkeit von Umgebungsobjekten dynamisch angepasst werden. Vorzugsweise wird der Zeitraum bei einer höheren Fahrzeuggeschwindigkeit länger gewählt als bei einer niedrigeren Geschwindigkeit. Vorzugsweise wird die Relation je höher die Geschwindigkeit eines Umgebungsobjekts desto kürzer der Zeitraum. In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird eine Breite von zumindest einem anderen Fahrzeugs ebenfalls per Funk empfangen und zusammen mit der Position des anderen Fahrzeugs wird der vom anderen Fahrzeug überfahrene Bereich bestimmt. Diese Information wird im Belegungsgitter hinterlegt.
In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird die Umfeldinformation, die anhand von funkbasiert empfangene Positionsdaten anderer Fahrzeuge gewonnen wird, In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird eine Breite von zumindest einem anderen Fahrzeugs ebenfalls per Funk empfangen und zusammen mit der Position des anderen Fahrzeugs wird der vom anderen Fahrzeug überfahrene Bereich bestimmt. Diese Information wird im Belegungsgitter hinterlegt.
In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung betrifft die Umfeldinformation, die anhand von funkbasiert empfangene Positionsdaten anderer Fahrzeuge gewonnen wird, ein Fahrzeug außerhalb des Erfassungsbereichs des Umfeiderfassungssystems.
Ausführungsbeispiel der Erfindung
Über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation ist es möglich, die Position eines Fahrzeuges im Umfeld eines EGO-Fahrzeuges zu erfassen und über einen Zeitraum zu verfolgen, so dass sich eine Objektspur ergibt. Die hier vorliegende Erfindung nutzt diese Eingangsdaten, um die entsprechenden Positionen auf einem Belegungsgitter zu adaptieren. Bei Anwendung eines Belegungsgitters, weiches beispielsweise die Zellenzustände„belegt" bzw. „unbelegt" unterscheidet, kann der von einem oder mehreren Objekten in einem bestimmten Zeitraum überfahrene Bereich als „unbeiegt" gekennzeichnet werden. Diese Situation ist beispielhaft in Figur 1 dargestellt.
Die Breite der Objekfspur, in der realen Entsprechung die Breite des beobachteten Objekts, wird dabei ebenfalls in einer bevorzugten Ausgestaltung über den Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikationskanal empfangen. Als Resultat dieses Ansatzes liegen Bereiche in der Belegungsgitterrepräsentation vor, die als Manoverraum gespeichert und beispielsweise für die Berechnung potentieller Ausweichtrajektorien vor statischen Hindernissen genutzt werden können.
Neben der Einbindung der durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation gelieferten Informationen in eine objektabstrakte Umfeldrepräsentation wird durch die dargestelle Vorgehensweise auch die Nutzung dieser Daten für dichte Umfeldrepräsentationen wie Belegungsgitter ermöglicht.
Die hier vorgestellte Erfindung ermöglicht die Eintragung von Freirauminformationen in ein Belegungsgitter in Distanzbereichen, die nur durch die verfügbare Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation beschränkt ist. Deren Leistungsfähigkeiten liegen typischerweise signifikant über denen von Strahlsensoren wie Radar-, Lidar- oder Kamerasensoren.
Ein weiterer Vorteil gegenüber Radar-, Lidar- oder Kamerasensorik findet sich bei der Erfassung von Freiflächeninformationen im Fernbereich, da diese Daten durch die hier behandelte Methodik eine hohe Verlässiichkeit und Genauigkeit besitzen, während Strahisensorkonzepte hier üblicherweise Nachteile bezüglich der Ortsauflösung in großen Distanzen aufweisen.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren für ein Fahrerassistenzsysiem zur Erkennung von Freirauminformationen umfassend ein Umfelderfassungsystem und Mittel zum funkbasierten Empfang von
Information zur Position zumindest eines anderen Fahrzeugs,
wobei die Umfeldinformationen, die mit dem Umfelderfasungssystem erfasst werden in ein Belegungsgitter eingetragen werden dadurch gekennzeichnet, dass
Umfeidinformationenen, die anhand von funkbasiert empfangene Positionsdaten eines anderen Fahrzeugs gewonnen wird, auch in das Beiegungsgitter eingetragen werden und bei funkbasierten Erkennung eines Bereichs, der von zumindest einem Fahrzeug überfahren wird, dieser Bereich als unbelegt im Beiegungsgitter gekennzeichnet wird.
2. Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass nur wenn die Erkennung von zumindest einem Fahrzeug in einem Bereich in einem vorgegebenen Zeitraum erfolgt, dieser Bereich als unbeiegt im Beiegungsgitter
gekennzeichnet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
der vorgebbare Zeitraum abhängig von der momentanen Fahrzeug- Eigengeschwindigkeitoder der Geschwindigkeit von Umgebungsobjekten dynamisch angepasst wird. 4, Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass eine Breite des zumindest einen anderen Fahrzeugs ebenfalls per Funk empfangen wird und mit der Position des anderen Fahrzeugs der vom anderen Fahrzeug überfahrene Bereich bestimmt und diese Information im Beiegungsgitter hinterlegt wird.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Umfeldinformation, die anhand von funkbasiert empfangene Positionsdaten anderer Fahrzeuge gewonnen wird, ein Fahrzeug außerhalb des Erfassungsbereichs des Umfelderfassungssystems betrifft.
8. Fahrerassistenzsystem umfassend ein Umfelderfassungsystem und Mittel zum funkbasierten Empfang von Information zur Position zumindest eines anderen Fahrzeugs und eine Datenverarbeitungseinheit mit Speichermitte!, auf dem ein Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche hinterlegt ist.
PCT/DE2012/100342 2011-12-14 2012-11-07 Freirauminformationen in einem belegungsgitter als grundlage für die bestimmung eines manöverraums für ein fahrzeug WO2013087067A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE112012005261.7T DE112012005261B4 (de) 2011-12-14 2012-11-07 Freirauminformationen in einem Belegungsgitter als Grundlage für die Bestimmung eines Manöverraums für ein Fahrzeug

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011056413.6 2011-12-14
DE102011056413A DE102011056413A1 (de) 2011-12-14 2011-12-14 Freirauminformationen in einem Belegungsgitter als Grundlage für die Bestimmung eines Manöverraums für ein Fahrzeug
DE102012100317 2012-01-16
DE102012100317.3 2012-01-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2013087067A1 true WO2013087067A1 (de) 2013-06-20

Family

ID=47294624

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE2012/100342 WO2013087067A1 (de) 2011-12-14 2012-11-07 Freirauminformationen in einem belegungsgitter als grundlage für die bestimmung eines manöverraums für ein fahrzeug

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE112012005261B4 (de)
WO (1) WO2013087067A1 (de)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014208006A1 (de) 2014-04-29 2015-11-26 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Umfelderfassung eines Fahrzeugs
EP2950114A1 (de) 2014-05-30 2015-12-02 Honda Research Institute Europe GmbH Fahrerassistenzverfahren zum Antreiben eines Fahrzeugs, ein Fahrerassistenzsystem, ein Computersoftwareprogrammprodukt und Fahrzeug
WO2015197353A2 (de) 2014-06-27 2015-12-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur erstellung eines umfeldmodells eines fahrzeugs
DE102014214507A1 (de) 2014-07-24 2016-01-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Erstellung eines Umfeldmodells eines Fahrzeugs
DE102014214505A1 (de) 2014-07-24 2016-01-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Erstellung eines Umfeldmodells eines Fahrzeugs
FR3062924A1 (fr) * 2017-02-16 2018-08-17 Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives Procede et systeme de perception contextualisee de corps materiels
GB2593215A (en) 2020-03-20 2021-09-22 Continental Automotive Romania Srl Method for detecting a drivable space
WO2022078067A1 (zh) * 2020-10-15 2022-04-21 广州大学 面向智能车辆的区域协同驾驶意图调度方法、系统和介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1286507A1 (de) * 2001-08-16 2003-02-26 Siemens Aktiengesellschaft Verzögerungsfreie Übermittlung lokaler Informationen über eine Ad-Hoc-Funkverbindung
EP1814095A2 (de) * 2006-01-27 2007-08-01 Audi Ag Verfahren zur Bestimmung eines zukünftigen Strassenverlaufs durch Kommunikation zwischen Kraftfahrzeugen
WO2010127650A1 (de) * 2009-05-06 2010-11-11 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur auswertung von sensordaten für ein kraftfahrzeug

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1286507A1 (de) * 2001-08-16 2003-02-26 Siemens Aktiengesellschaft Verzögerungsfreie Übermittlung lokaler Informationen über eine Ad-Hoc-Funkverbindung
EP1814095A2 (de) * 2006-01-27 2007-08-01 Audi Ag Verfahren zur Bestimmung eines zukünftigen Strassenverlaufs durch Kommunikation zwischen Kraftfahrzeugen
WO2010127650A1 (de) * 2009-05-06 2010-11-11 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur auswertung von sensordaten für ein kraftfahrzeug

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
WISCHOFF L ET AL: "SOTIS - a self-organizing traffic information system", VTC 2003-SPRING. THE 57TH. IEEE SEMIANNUAL VEHICULAR TECHNOLOGY CONFERENCE. PROCEEDINGS. JEJU, KOREA, APRIL 22 - 25, 2003; [IEEE VEHICULAR TECHNOLGY CONFERENCE], NEW YORK, NY : IEEE, US, vol. 4, 22 April 2003 (2003-04-22), pages 2442 - 2446, XP010862319, ISBN: 978-0-7803-7757-8, DOI: 10.1109/VETECS.2003.1208829 *

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014208006A1 (de) 2014-04-29 2015-11-26 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Umfelderfassung eines Fahrzeugs
EP2950114A1 (de) 2014-05-30 2015-12-02 Honda Research Institute Europe GmbH Fahrerassistenzverfahren zum Antreiben eines Fahrzeugs, ein Fahrerassistenzsystem, ein Computersoftwareprogrammprodukt und Fahrzeug
US9669830B2 (en) 2014-05-30 2017-06-06 Honda Research Institute Europe Gmbh Method for assisting a driver in driving a vehicle, a driver assistance system, a computer software program product and vehicle
DE102014212478A1 (de) 2014-06-27 2015-12-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Erstellung eines Umfeldmodells eines Fahrzeugs
WO2015197353A2 (de) 2014-06-27 2015-12-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur erstellung eines umfeldmodells eines fahrzeugs
US11884277B2 (en) 2014-06-27 2024-01-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for producing a model of the surroundings of a vehicle
DE102014214507A1 (de) 2014-07-24 2016-01-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Erstellung eines Umfeldmodells eines Fahrzeugs
DE102014214505A1 (de) 2014-07-24 2016-01-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Erstellung eines Umfeldmodells eines Fahrzeugs
FR3062924A1 (fr) * 2017-02-16 2018-08-17 Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives Procede et systeme de perception contextualisee de corps materiels
EP3364213A1 (de) * 2017-02-16 2018-08-22 Commissariat à l'Energie Atomique et aux Energies Alternatives Verfahren und system der kontextualiserten wahrnehmung von materiellen körpern
US11105911B2 (en) 2017-02-16 2021-08-31 Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives Method and system for contextualized perception of physical bodies
GB2593215A (en) 2020-03-20 2021-09-22 Continental Automotive Romania Srl Method for detecting a drivable space
WO2022078067A1 (zh) * 2020-10-15 2022-04-21 广州大学 面向智能车辆的区域协同驾驶意图调度方法、系统和介质

Also Published As

Publication number Publication date
DE112012005261B4 (de) 2024-02-08
DE112012005261A5 (de) 2014-10-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2013087067A1 (de) Freirauminformationen in einem belegungsgitter als grundlage für die bestimmung eines manöverraums für ein fahrzeug
EP3204279B1 (de) Verfahren zum betrieb eines automatisiert geführten, fahrerlosen kraftfahrzeugs und überwachungssystem
DE102010006828B4 (de) Verfahren zur automatischen Erstellung eines Modells der Umgebung eines Fahrzeugs sowie Fahrerassistenzsystem und Fahrzeug
EP3177498B1 (de) Verfahren zum erzeugen einer umgebungskarte eines umgebungsbereichs eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
EP3271231B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum überwachen einer von einem fahrzeug abzufahrenden soll-trajektorie auf kollisionsfreiheit
EP3491339B1 (de) Verfahren, vorrichtung und computerlesbares speichermedium mit instruktionen zur bestimmung der lateralen position eines fahrzeuges relativ zu den fahrstreifen einer fahrbahn
EP4025470A1 (de) Querführung eines fahrzeugs mittels von anderen fahrzeugen erfassten umgebungsdaten
EP3386825B1 (de) Verfahren zum erkennen einer möglichen kollision zwischen einem kraftfahrzeug und einem objekt unter berücksichtigung einer räumlichen unsicherheit, steuereinrichtung, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
DE102015202367A1 (de) Autonome steuerung in einer dichten fahrzeugumgebung
WO2010127650A1 (de) Verfahren zur auswertung von sensordaten für ein kraftfahrzeug
DE102015203016A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur optischen Selbstlokalisation eines Kraftfahrzeugs in einem Umfeld
DE102016221688A1 (de) Verfahren zum Verorten eines Fahrzeugs
DE102016003261A1 (de) Verfahren zur Selbstlokalisierung eines Fahrzeugs in einer Fahrzeugumgebung
EP3440431A1 (de) Verfahren zur bestimmung einer pose eines wenigstens teilautomatisiert fahrenden fahrzeugs in einer umgebung mittels landmarken
WO2018104191A1 (de) Automatisierte freiraumerkennung mittels differenzanalyse für fahrzeuge
DE102011012784A1 (de) Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung
EP3024709A1 (de) Effizientes bereitstellen von belegungsinformationen für das umfeld eines fahrzeugs
WO2015010902A1 (de) Effizientes bereitstellen von belegungsinformationen für das umfeld eines fahrzeugs
DE102018212219A1 (de) Überprüfen einer geographischen Karte
DE102011056413A1 (de) Freirauminformationen in einem Belegungsgitter als Grundlage für die Bestimmung eines Manöverraums für ein Fahrzeug
DE102014218351A1 (de) Verfahren und System zur Positionsbestimmung
DE102013213361A1 (de) Verfahren für eine Spurführung basierend auf der Bewegung anderer Fahrzeuge
DE102017214493A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, Steuereinrichtung und Kraftfahrzeug
DE102016008382A1 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Manövrieren des Kraftfahrzeugs sowie Fahrerassistenzsystem
DE102018129556A1 (de) Verfahren zum wenigstens teilautonomen Fahren eines Fahrzeugs im Rahmen eines Parkvorgangs

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12795729

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1120120052617

Country of ref document: DE

Ref document number: 112012005261

Country of ref document: DE

REG Reference to national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R225

Ref document number: 112012005261

Country of ref document: DE

Effective date: 20141030

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 12795729

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1