WO2012156085A1 - Method for an electrohydraulic lifting mechanism control system and operating unit for an electrohydraulic lifting mechanism control system - Google Patents

Method for an electrohydraulic lifting mechanism control system and operating unit for an electrohydraulic lifting mechanism control system Download PDF

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WO2012156085A1
WO2012156085A1 PCT/EP2012/002106 EP2012002106W WO2012156085A1 WO 2012156085 A1 WO2012156085 A1 WO 2012156085A1 EP 2012002106 W EP2012002106 W EP 2012002106W WO 2012156085 A1 WO2012156085 A1 WO 2012156085A1
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WO
WIPO (PCT)
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control
setpoint
controlled variable
hoist
operating unit
Prior art date
Application number
PCT/EP2012/002106
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Soenke Jessen
Uwe Maier
Uwe Falkenhain
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Priority to BR112013029497-3A priority Critical patent/BR112013029497B1/en
Publication of WO2012156085A1 publication Critical patent/WO2012156085A1/en

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A01B79/005—Precision agriculture

Definitions

  • the invention relates to a method of an electro-hydraulic hitch control according to the preamble of patent claim 1 and an operating unit for an electro-hydraulic hitch control according to the preamble of claim 9.
  • Hoists are used in particular in mobile machines, for example in agricultural machinery. Attachments such as a plow are attached to hoists in the work approach. The hoist is in height relative to the
  • Agricultural machine arranged lifting cylinder which can be designed single acting or double acting, attacks a handlebar of the hoist and can this
  • a first controlled variable is the position of the hoist or of the attachment with respect to the
  • Hoist control has to detect the position of the hoist on a mechanical or electronic position detection, the measured variable or their actual value with the on a Setpoint lever or a setpoint generator preset reference value is adjusted and enters the mechanical or electronic controller.
  • Control variable acts on the actuator, usually a lifting cylinder, which adjusts the hoist according to its position.
  • a second possible controlled variable is a tensile force acting on the hoist, which leads to a draft control.
  • a force is measured on one or more of the handlebars and tracked to a desired value.
  • the tracking according to this target value is carried out via a variation of the hoist height or position, wherein a tensile force is increased in which the hoist is lowered to the ground and a tensile force is reduced in which the hoist is lifted from the ground.
  • a third form of hoist control is the mixing control, in which the control differences of the position and the tensile force in a certain mixing ratio enter into the control via a mixing parameter which is either fixed or freely selectable, so that the position of the hoist can be regulated in such a way that that an optimum of working depth of the attachment and exploited drive power of the agricultural machine can be achieved.
  • This allows a very efficient working of the agricultural machine.
  • the hoist control knows the state of the art mechanical (MHR) or electronic hoist regulations (EHR).
  • MHR state of the art mechanical
  • EHR electronic hoist regulations
  • An operation by the vehicle driver or by operating personnel takes place via a plurality of individual or combined in a control unit controls.
  • the control can be activated or deactivated via these, setpoint values of the control can be specified or control parameters such as a mixing ratio of draft and position control can be set.
  • the mechanical hoist control has at least one lever via which a desired value, in particular a desired value of the hoist position or a desired value of a tensile force acting on one of the handlebars, can be set.
  • This adjustment lever is adjustable between a maximum and a minimum value, with two stops a top and a bottom setpoint is reproducibly adjustable.
  • the topmost stop is used in particular during transport journeys or during turning maneuvers or in operating states of agricultural machines in which the implement must be raised sufficiently high from the ground.
  • the lower stop represents a lower end position or the so-called Rule position. In this position of the lever is specified how low the hoist relative to the tractor and thus the attachment should be lowered to the ground or into the ground.
  • a disadvantage of the mechanical hoist control is that for the realization of a considerable device-technical effort in the form of mechanical linkages, devices, measuring, adjustment and adjustment devices must be operated.
  • Control of the actuator is done electronically.
  • RD 95255 of the Applicant has a console on which a setpoint potentiometer is centrally located. This is used to set either the desired position value or the tensile force setpoint or a corresponding mixed value of these setpoint values as a function of a position of a control element.
  • Another operating element a so-called excavation lever, can be switched between several positions to set different operating modes or states of the agricultural machine or the hoist. Possible operating states are included
  • Transport state in which the hoist is set in a transport height a second state is the control mode or the control position, in a third state is the
  • Control mode deactivated a fourth possible state is a so-called clearance or fast entry.
  • a fourth possible state is a so-called clearance or fast entry.
  • about another control element is the upper end position or the
  • a Senk designated. Lifting speed of the hoist can be specified.
  • Such an operating unit of an electronic or electro-hydraulic hoist control thus usually has five operating elements. In practice, it is confirmed that on the conventional control unit of a
  • the invention is based on the object to simplify operation of an electro-hydraulic hitch control.
  • Control unit for an electrohydraulic hitch control with the features of claim 9.
  • An inventive method of electro-hydraulic hitch control of a mobile machine has a standby operation of the electro-hydraulic hitch control, in which a detection of a setpoint of a first controlled variable takes place without their regulation.
  • a switchover from the standby mode to a regular mode of operation takes place
  • electrohydraulic hoist control in which the control of the first controlled variable takes place via an adjustment of the setpoint.
  • an operator or an operating program of the electro-hydraulic hitch control via the adjustment of only one value on the one hand change an operating mode of the control and on the other hand change the setpoint, which simplifies operation of the electro-hydraulic hitch control.
  • Standby operation in addition to the detection of the setpoint of the first controlled variable also a detection of an actual value of the first controlled variable and a determination of a control difference of the first controlled variable.
  • the changeover to normal operation takes place when, during the adjustment of the setpoint, the determined control difference falls below a certain amount. This amount is preferably preconfigured in the process. In this way it is ensured that the control is not activated in case of an unwanted or minor adjustment. Instead, the operator or the operating program must approach the setpoint to the actual value until the control difference is undershot or the actual value is "caught" by the setpoint, thereby further simplifying the operation of the electrohydraulic hoist control and also increasing operating safety.
  • in standby mode or in normal operation of the electrohydraulic hoist control also takes place a detection of a desired value and an actual value and a determination of a control difference of a second controlled variable, whereby the electro-hydraulic
  • Hitch control is flexible designable.
  • the detected desired value and actual value and the determined control difference of the second controlled variable enter into the electrohydraulic hoist control via activation of a mixed control, so that both the first controlled variable and the second controlled variable are regulated when the control mode is activated.
  • the activation of the mixing control is preferably carried out via an actuation of a
  • the controlled variables or their control differences enter the mixing control in a specific ratio, in particular approximately in the ratio 1: 1.
  • This ratio is particularly preferably fixed or fixed and configurable deposited in the process, which particularly simplifies the operation in the case of mixed control.
  • any conditions greater than or equal to 0, which are adapted to the conditions of use, are possible.
  • the first controlled variable is preferably a position of the lifting mechanism or a force acting on the lifting mechanism.
  • the first controlled variable is preferably the position of the hoist and the second controlled variable acting on the hoist force.
  • the first controlled variable is the force and the second controlled variable is the situation.
  • the control of the position of the hoist and / or the force acting on the lifting force is preferably carried out essentially via a control of the position of the hoist.
  • About the regulation of these two controlled variables is one of the working machine available
  • activation of the mixing control results in a changeover from control operation to standby mode, so that the electrohydraulic control is deactivated. Since the activation or deactivation of the mixing control is accompanied by the fact that one of the two control variables additionally enters or no longer enters the control, there is a sudden change in the control difference that is relevant for the control or mixing control. If the regulation were still active at this moment, there would be a danger that the hoist would be unexpected
  • This operating element is advantageously arranged on the outside of the machine in a region of a rear or front hoist, and can be particularly helpful when attaching and dismounting devices.
  • Advantageous is an external button for lifting and another external button for lowering. This also leads to increased operational safety, since the operator or the operating program expects that the controller does not readjust such a set position to the currently detected setpoint.
  • Hitch control further simplified.
  • the detection of the actual value or of the actual values preferably takes place via a sensor or via sensors, wherein the position is detected via a position sensor or the force via a force sensor.
  • electrohydraulic hitch control of a mobile work machine in particular a mobile agricultural work machine
  • the operating unit is configured in such a way that the electrohydraulic hoist control can be activated via the setpoint generator, in particular via an adjustment of the setpoint generator or the setpoint, so that henceforth the first controlled variable is regulated. Since an operator for activating the control and for adjusting the setpoint according to the invention only has to adjust the one setpoint generator, is thus an operation of the electro-hydraulic hoist control over a conventional control unit, in which a
  • Setpoint generator is preferably designed as a rotary potentiometer or as a sliding potentiometer. He may have a screening or binding to a
  • a particularly preferred and advantageous development of the operating unit is configured such that the electro-hydraulic hitch control in dependence of a
  • Control difference in particular by a falling below a certain amount of the control difference during the adjustment of the setpoint generator or the setpoint, can be activated.
  • This amount is preferably configured in the operating unit or its control unit. In this way it is ensured that the control is not activated in case of an unwanted or slight adjustment of the setpoint generator or the setpoint.
  • a preferred development of the operating unit has as a first controlled variable a position of the lifting mechanism or a force acting on the lifting force, whereby an effective
  • a preferred development of the operating unit has a first fixed stop and a second fixed stop, wherein the stops an adjustment of the
  • a particularly preferred and advantageous development of the operating unit has a first along an adjustment of the setpoint generator adjustable, in particular displaceable, stop, via which a lowest setpoint or a control position of the
  • a particularly preferred embodiment of the operating unit also has a second stop adjustable along the adjustment path, as a result of which an upper setpoint value is reproducible. In order to prevent accidental adjustment of the stop or the attacks, this or these are difficult to adjust adjustable. The simple reproducibility of the lowest or highest setpoint further simplifies the operation of the electrohydraulic hoist control.
  • the operating unit has an additional operating element, via which a mixing control of the first controlled variable and a second controlled variable of the electrohydraulic hitch control can be activated.
  • the first controlled variable is preferably the position of the lifting mechanism and the second controlled variable the force acting on the lifting mechanism, or vice versa.
  • the operating unit is designed such that when activated
  • Mix control the controlled variables in a fixed mixing ratio to each other, for example, 1/1, enter into the mixing control or are taken into account in the mixing control.
  • This ratio is preferably fixed or fixed and configurable stored in the control unit, which particularly simplifies the operation in the case of mixed control.
  • the mixing control any conditions greater than or equal to 0 adapted to the operating conditions of the operating unit are possible.
  • the operating unit is such
  • the operating unit is configured such that the control mode can be deactivated or the standby mode can be activated via an actuation of the operating element or via an actuation of a hoist control, thereby preventing undesired regulation of the hoisting gear.
  • the operating unit is designed such that via a start-up of the working machine, in particular via an ignition of the working machine
  • the operating unit is designed such that a change in the actual value or the actual values takes place at a speed that is proportional to an adjustment speed of the setpoint generator.
  • a particularly advantageous development of the operating unit has a control LED with at least one diagnostic code, via which an operating state or a
  • Malfunction is displayed. Preferably, it can be displayed via the LED, whether the
  • electro-hydraulic hitch control is active or inactive and / or whether a component of the control unit or the control unit and / or whether a connectable to the control unit component has a malfunction.
  • Figure 1 shows a first embodiment of an operating unit with a plurality of connected to her components of an electro-hydraulic hitch control in a schematic representation
  • FIGS. 3a to 3d show a sequence of a first embodiment of a method in which the electrohydraulic hoist control is activated;
  • 4a to 4d show a sequence of a second embodiment of a method in which a desired value is adjusted between stops;
  • FIGS. 5a and 5b show a sequence of a third exemplary embodiment of a method in which a desired value is secured between stops;
  • FIGS. 6a to 6d show a sequence of a fourth exemplary embodiment of a method in which the control is deactivated by actuation of backstops; and
  • FIG. 7a to 7d show a sequence of a fifth exemplary embodiment of a method in which a mixing control is activated, with reference to a third exemplary embodiment of a control unit.
  • FIG. 1 shows a first embodiment of an operating unit 1 of FIG
  • electrohydraulic hoist control with its associated components of an electro-hydraulic hoist control in a schematic representation.
  • control unit 1 via a signal line 2 with a control unit 3, via a signal line 4 with a position sensor 5 of a hoist, via a signal line 6 with a Hubtechniksventil 7, via a
  • Power supply 11 and a power line 12 with an ignition 13, is connected. Via a signal line 14, the operating unit is connected to a tension force sensor 15 of the hoist.
  • These compounds or parts thereof can also be designed as a bus system. The above applies accordingly to an embassy setup.
  • the control unit 1 has a reference to the viewing plane approximately planar and rectangular console 20. Approximately centrally on the console 20 designed as a rotary potentiometer setpoint generator 22 is arranged. An adjustment path 24 of the setpoint generator 22 and thus a setpoint interval is in principle via a first fixed stop 26 in Figure 1 on the left bounded below and a second fixed stop 28 in Figure 1 bottom right. A lower setpoint value 31 and an upper setpoint value 33 can be set in an easily reproducible manner for an operator via a first and second stop 30, 32 displaceable along the adjustment path 24. Both displaceable stops 30, 32 have along the adjustment 24 an ergonomically meaningful binding, so that they are secured against accidental adjustment.
  • control unit In Figure 1 bottom left, next to the first fixed stop 26, the control unit has a symbolism 40, which symbolizes a control position or lower position of the hoist. In Figure 1 bottom right, the control unit has a symbolism 42, which is a so-called
  • Excavation position or an upper end position or transport position symbolizes.
  • the control unit 1 has a control LED 44, which, when lit as shown, informs the operator of the control unit 1 that the electro-hydraulic hitch control is activated and the control unit operates in control mode.
  • the control unit has a trained as a button control element 46, via which a mixed control of the position of the hoist and a force acting on the lifting force can be selected.
  • the mixing control is represented by the symbolism 41 arranged above the operating element 46 in FIG. In Figure 1, left of the symbolism 41 of
  • Mixing control is a control LED 45 is arranged, which, when illuminated as shown, informs the operator that the mixing control is selected.
  • the position sensor 5 and the tension force sensor 15 Since the operating unit 1 of the first exemplary embodiment is connected to the control unit 3, the position sensor 5 and the tension force sensor 15, a desired value for a first controlled variable, a position of the hoisting gear, and for a second controlled variable, a tensile force acting on the hoisting gear, can be preset via it become.
  • mixing control so if the LED 45 is not illuminated, only one position setpoint is adjustable via the setpoint generator 22.
  • mixed control is selected (as shown) is via the central
  • a mixing ratio is configured with, for example, 1/1 and fixed.
  • FIG. 2 shows a second exemplary embodiment of an operating unit 101 of an electrohydraulic hoist control in a schematic representation. Notwithstanding the first embodiment shown in Figure 1, the second embodiment has no Possibility of mixing control, so that a dedicated symbolism and control LED (41, see Fig. 1) are missing. Thus, only one desired value of a first controlled variable can be predetermined via this operating unit, and this can in principle be the position or the tensile force of the lifting mechanism. In the illustrated embodiment, this is the location.
  • a first controlled variable can be predetermined via this operating unit, and this can in principle be the position or the tensile force of the lifting mechanism. In the illustrated embodiment, this is the location.
  • Control element 146 is configured for calibration of a hoist valve
  • FIGS. 3a to 3d show a sequence of a first exemplary embodiment of a method according to the invention, in which the electrohydraulic hoist control 101 is activated. For reasons of clarity, only occurring states of the operating unit 101 are shown. The operating unit corresponds to that of the second embodiment according to FIG. 2.
  • electrohydraulic hoist control is thus in a standby state.
  • the electrohydraulic hoist control is not activated, which is recognizable by the extinguished control LED 44, so that an actual value 51 of a hoist position, symbolized by a broad arrow, does not correspond to the desired value 52 given by the setpoint generator 22, indicated by a nose 50 of the setpoint generator 22 , is readjusted.
  • the control is not activated, in the standby state, the setpoint value 52 predetermined by the setpoint generator 22 is continuously monitored via the operating unit 101. This is done in all embodiments of the invention.
  • the control unit not shown, see Fig. 3, Fig. 1 of the operating unit from a detected by the position sensor (not shown, see Fig.
  • the setpoint value 52 approaches counterclockwise to the current actual value 51 of the hoisting gear.
  • the electro-hydraulic control is activated. This amount is stored in the operating unit and can be configured. The control changes from standby mode to regular mode. This switching is shown by the two figures 3b and 3c, starting from the figure 3b, the
  • Control LED 44 of the electro-hydraulic hitch control is illuminated in Figure 3c. From this point on, the control is activated and a change in the actual value 51 is maintained at the setpoint 52 by the control. In this control mode, the control LED 44 lights up permanently.
  • FIG. 3d shows the operating unit according to the invention with an adjusted nominal value 52 to which the actual value 51 has been readjusted.
  • Figures 4a to 4d show a sequence of a second embodiment of a method according to the invention, in which the desired value 52 between the two
  • Setpoint generator 22 starting from its position in Figure 4c in the clockwise direction to the right to the second displaceable stop 32 is rotated.
  • the actual value of the hoist follows the setpoint 52 in proportion to the rotational speed of the setpoint generator 22.
  • FIGS. 5 a and 5 b show a possibility of securing this transport position with the aid of the displaceable stops 30 and 32.
  • the nose 50 of the setpoint generator 22 is clamped by two stops 30, 32, so that the setpoint generator 22 is secured against unintentional adjustment.
  • Electro-hydraulic hoist control makes sense, so that the operator can even manually move the hoist. Would the scheme still be activated if that
  • Hoist control would always correct the position of the hoist according to the predetermined setpoint 52. If the operator then wishes to reactivate the electrohydraulic hitch control, this can be done by adjusting the setpoint generator 22 to the actual value 51 analogously to the sequence shown in FIGS. 3a to 3c. This is shown in FIGS. 6b to 6d.
  • the activation takes place according to the invention in the moment in which the control difference between the actual value 51 and the setpoint value 52 falls below the configured specific amount. At this moment, which is represented by the figure 6d, the control LED 44 starts to light again. Thus, the operator is informed that the electro-hydraulic hoist control is activated.
  • Figures 7a to 7d show a sequence of a fifth embodiment of a method according to the invention, in which a mixed control of the position and the tensile force is activated.
  • the operating unit 201 shown in FIGS. 7a to 7d represents a third exemplary embodiment.
  • the operating unit 201 deviates from the first one
  • Embodiment according to Figure 1 characterized in that a control LED 245, for displaying an activated mixing control, is integrated into a control element 246.
  • Stop 30 is in abutment.
  • the hoist is lowered to the ground, so that the attachment fulfills its work task.
  • the electrohydraulic hoist control is currently active as a position control, which is due to the illuminated control LED 44 and the
  • the mixing setpoint 252 must be approximated to the current actual value 251 in a known manner via an adjustment of the setpoint generator 22 until the control difference falls below the configured value.
  • the electro-hydraulic hitch control is active again, which can be seen on the illuminated control LED 44 according to Figure 7c.
  • the first displaceable stop 30 is applied to the nose 50 of the setpoint generator 22 according to FIG.
  • control LED 44 can transmit diagnostic messages via fixed flashing signals or flashing sequences. By defined sequences and pauses and lengths of flashes different states of the control unit or the control unit or of sensors or other devices of the control unit can be displayed.
  • the operating element 46 or 246 of the first or third embodiment of the operating unit 1 or 201 according to the invention via which the mixing control can be activated, has an additional function for initializing a calibration or adjustment of the
  • Deposit control unit Regardless of the exemplary embodiments of the operating unit or the method shown, a method for adjustment or calibration can proceed as follows:
  • the adjustment run is usually carried out without an attachment, since the hoist completely lifts and completely lowers.
  • control LED 44 flashes slowly so as to signal readiness for adjustment.
  • the setpoint generator 22 is slowly rotated clockwise to the sliding stop 32 and slowly back to the starting position of the movable stop 30.
  • the rotation must be so slow that the hoist can follow.
  • control LED 44 of the electrohydraulic hoist control starts flashing rapidly. Then, the operating element 46; 146; 246 let go. When the adjustment is completed, the flashing of the control LED 44 goes out.
  • Signal lines and wireless connections such as W-LAN or Bluetooth connections to be used for signal transmission.
  • an operating unit according to the invention may additionally have at least one further operating element, via which a desired value of a quick retraction, a vibration damping, a slip control or a lifting or lowering speed of the hoist can be specified, and on the
  • Operating unit and / or the control unit is adjustable or controllable. A method deviating from the exemplary embodiments shown has necessary steps for this purpose.
  • the setpoint generator embodied as a rotary potentiometer can be designed as a sliding potentiometer.
  • the setpoint generator can be an electrical or electronic operating or adjusting element that can be adjusted over a setpoint interval. The adjustment can also be done via a screening or incremental.
  • Adjustment of the setpoint takes place by additionally using the setpoint generator
  • Switching function for example, by a keying, can be fulfilled.
  • Standby mode of the control is a detection of a setpoint of a first controlled variable and according to the invention a switch from standby mode in a
  • Control mode in which a control of the first controlled variable is carried out via an adjustment of the setpoint.
  • control unit has a setpoint generator, via which a setpoint of a first controlled variable of the hoist is adjustable and the control unit according to the invention is configured such that the control of the setpoint generator, in particular on the adjustment, activated is.

Abstract

The invention discloses a method for an electrohydraulic lifting mechanism control system of a mobile working machine, in particular a mobile agricultural machine, wherein, in a standby mode of the control system, a set point (52) of a first controlled variable is acquired and, according to the invention, a change is made from a standby mode to a control mode, in which the first controlled variable is controlled via an adjustment of the set point. Also disclosed is an operating unit having a control unit (3) for an electrohydraulic lifting mechanism control system of a mobile working machine, in particular a mobile agricultural machine, wherein the operating unit (3) has a setpoint generator (22), via which a set point of a first controlled variable of the lifting mechanism can be adjusted and, according to the invention, the operating unit (3) is configured in such a way that the control system can be activated via the setpoint generator (22), in particular via the adjustment of the latter.

Description

Verfahren einer elektrohydraulischen Hubwerksregelung und Bedieneinheit für eine elektrohydraulische Hubwerksregelung  Method of electrohydraulic hoist control and control unit for electrohydraulic hoist control
Beschreibung description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren einer elektrohydraulischen Hubwerksregelung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie eine Bedieneinheit für eine elektrohydraulische Hubwerksregelung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 9. The invention relates to a method of an electro-hydraulic hitch control according to the preamble of patent claim 1 and an operating unit for an electro-hydraulic hitch control according to the preamble of claim 9.
Hubwerke kommen insbesondere bei mobilen Arbeitsmaschinen beispielsweise bei Landmaschinen zum Einsatz. An Hubwerke werden im Arbeitsansatz Anbauten wie beispielsweise ein Pflug befestigt. Das Hubwerk ist in seiner Höhe bezogen auf die Hoists are used in particular in mobile machines, for example in agricultural machinery. Attachments such as a plow are attached to hoists in the work approach. The hoist is in height relative to the
Landmaschine oder den Boden verstellbar, um so verschiedenartige Anbaugeräte in verschiedenen Arbeitshöhen durch die Landmaschine mitzuführen. Ein an der Agricultural machine or the ground adjustable to carry so various attachments at different working heights by the agricultural machine. An at the
Landmaschine angeordneter Hubzylinder, der einfach wirkend oder doppelt wirkend ausgelegt sein kann, greift an einem Lenker des Hubwerks an und kann diesen  Agricultural machine arranged lifting cylinder, which can be designed single acting or double acting, attacks a handlebar of the hoist and can this
verschwenken. Auf diese Weise wird das Hubwerk und das an ihm befestigte Anbaugerät in seiner Lage verändert. pivot. In this way, the hoist and attached to it attachment is changed in position.
Im Betrieb der Landmaschine und damit in einem Regelbetrieb des Hubwerkes gilt es eine Lage des Hubwerkes an die wechselnden Bodenverhältnisse, an die zur Verfügung stehende Antriebsleistung oder Traktion der Arbeitsmaschine anzupassen bzw. zu regeln. Generell wird dabei zwischen zwei verschiedenen Regelgrößen unterschieden: Eine erste Regelgröße ist die Lage des Hubwerkes bzw. des Anbaugerätes mit Bezug zur In operation of the agricultural machine and thus in a regular operation of the hoist, it is a position of the hoist to the changing ground conditions to adapt to the available drive power or traction of the machine or to regulate. In general, a distinction is made between two different controlled variables: A first controlled variable is the position of the hoist or of the attachment with respect to the
Arbeitsmaschine bzw. zu einem Traktor. Ist diese Regelgröße die einzige Führungsgröße der Regelung, so spricht man von Lageregelung. Eine Einheit einer hydraulischen  Work machine or to a tractor. If this control variable is the only command variable of the control, this is called position control. A unit of a hydraulic
Hubwerksregelung weist zur Erfassung der Lage des Hubwerkes eine mechanische oder elektronische Lageerfassung auf, deren Messgröße bzw. deren Ist-Wert mit dem über einen Sollwerthebel oder einen Sollwertgeber vorgegebenen Sollwert abgeglichen wird und in den mechanischen oder elektronischen Regler eingeht. Die vom Regler ausgegebene Hoist control has to detect the position of the hoist on a mechanical or electronic position detection, the measured variable or their actual value with the on a Setpoint lever or a setpoint generator preset reference value is adjusted and enters the mechanical or electronic controller. The output from the controller
Steuergröße wirkt auf das Stellglied, in der Regel ein Hubzylinder, der das Hubwerk entsprechend in seiner Lage verstellt. Control variable acts on the actuator, usually a lifting cylinder, which adjusts the hoist according to its position.
Eine zweite mögliche Regelgröße ist eine am Hubwerk angreifende Zugkraft, die zu einer Zugkraftregelung führt. Bei dieser Art der Regelung wird an einem oder mehreren der Lenker eine Kraft gemessen und einem Sollwert nachgeführt. Die Nachführung nach diesem Sollwert erfolgt dabei über eine Variation der Hubwerkshöhe bzw. Lage, wobei eine Zugkraft erhöht wird in dem das Hubwerk zum Boden hin abgesenkt wird und eine Zugkraft verringert wird in dem das Hubwerk vom Boden abgehoben wird. A second possible controlled variable is a tensile force acting on the hoist, which leads to a draft control. In this type of control, a force is measured on one or more of the handlebars and tracked to a desired value. The tracking according to this target value is carried out via a variation of the hoist height or position, wherein a tensile force is increased in which the hoist is lowered to the ground and a tensile force is reduced in which the hoist is lifted from the ground.
Eine dritte Form der Hubwerksregelung ist die Mischregelung, bei der über einen Mischparameter, der entweder fest vorgegeben oder frei wählbar ist, die Regeldifferenzen der Lage und der Zugkraft in einem bestimmten Mischverhältnis in die Regelung eingehen, so dass die Lage des Hubwerkes derart regelbar ist, dass ein Optimum aus Arbeitstiefe des Anbaugerätes und ausgenutzte Antriebsleistung der Landmaschine erzielbar ist. Damit ist ein sehr effizientes Arbeiten der Landmaschine ermöglicht. Für die Hubwerksregelung kennt der Stand der Technik mechanische (MHR) oder elektronische Hubwerksregelungen (EHR). Eine Bedienung durch den Fahrzeuglenker bzw. durch Bedienpersonal erfolgt dabei über mehrere einzelne oder in einer Bedieneinheit zusammengefasste Bedienelemente. Über diese kann die Regelung aktiviert oder deaktiviert werden, können Sollwerte der Regelung vorgegeben werden oder Regelparameter wie beispielsweise ein Mischverhältnis von Zugkraft- und Lageregelung eingestellt werden. A third form of hoist control is the mixing control, in which the control differences of the position and the tensile force in a certain mixing ratio enter into the control via a mixing parameter which is either fixed or freely selectable, so that the position of the hoist can be regulated in such a way that that an optimum of working depth of the attachment and exploited drive power of the agricultural machine can be achieved. This allows a very efficient working of the agricultural machine. For the hoist control knows the state of the art mechanical (MHR) or electronic hoist regulations (EHR). An operation by the vehicle driver or by operating personnel takes place via a plurality of individual or combined in a control unit controls. The control can be activated or deactivated via these, setpoint values of the control can be specified or control parameters such as a mixing ratio of draft and position control can be set.
Die mechanische Hubwerksregelung verfügt zumindest über einen Hebel, über den ein Sollwert, insbesondere ein Sollwert der Hubwerkslage oder eine Sollwert einer an einem der Lenker wirkenden Zugkraft, einstellbar ist. Dieser Einstellhebel ist zwischen einem maximalen und einem minimalen Wert verstellbar, wobei über zwei Anschläge ein oberster und ein unterster Sollwert reproduzierbar einstellbar ist. Der oberste Anschlag kommt insbesondere bei Transportfahrten oder bei Wendemanövern bzw. in Betriebszuständen der Landmaschinen zum Einsatz, in denen das Arbeitsgerät ausreichend hoch vom Boden abgehoben sein muss. Der untere Anschlag stellt eine untere Endlage bzw. die sogenannte Regellage dar. In dieser Position des Hebels ist vorgegeben, wie tief das Hubwerk relativ zum Traktor und damit das Anbaugerät zum Boden hin oder in den Boden hinein abgesenkt sein soll. Nachteilig an der mechanischen Hubwerksregelung ist, dass zu deren Realisierung ein erheblicher vorrichtungstechnischer Aufwand in Form von mechanischen Gestängen, Vorrichtungen, Mess-, Einstellungs- und Justagevorrichtungen betrieben werden muss. The mechanical hoist control has at least one lever via which a desired value, in particular a desired value of the hoist position or a desired value of a tensile force acting on one of the handlebars, can be set. This adjustment lever is adjustable between a maximum and a minimum value, with two stops a top and a bottom setpoint is reproducibly adjustable. The topmost stop is used in particular during transport journeys or during turning maneuvers or in operating states of agricultural machines in which the implement must be raised sufficiently high from the ground. The lower stop represents a lower end position or the so-called Rule position. In this position of the lever is specified how low the hoist relative to the tractor and thus the attachment should be lowered to the ground or into the ground. A disadvantage of the mechanical hoist control is that for the realization of a considerable device-technical effort in the form of mechanical linkages, devices, measuring, adjustment and adjustment devices must be operated.
Bei einer herkömmlichen elektronischen Hubwerksregelung (EHR), wie sie im In a conventional electronic hoist control (EHR), as in the
Datenblatt RD 66125 der Anmelderin gezeigt ist, verringert sich dieser Datasheet RD 66125 of the Applicant is shown, this decreases
vorrichtungstechnische Aufwand, indem eine Messung der Hubwerkslage bzw. der Zugkraft, die Ermittlung der Regeldifferenz(en), deren Verarbeitung zur Steuergröße und die Device complexity, by a measurement of the hoist position or the tensile force, the determination of the control difference (s), their processing to the control variable and the
Steuerung des Stellgliedes elektronisch erfolgt. Eine dabei als Bedienschnittstelle Control of the actuator is done electronically. One as a user interface
eingesetzte herkömmliche Bedieneinheit, wie sie im Datenblatt RD 95255 der Anmelderin gezeigt ist, hat eine Konsole, auf der zentral ein Sollwertpotentiometer angeordnet ist. Über dieses wird in Abhängigkeit einer Stellung eines Bedienelementes entweder der Lagesollwert oder der Zugkraftsollwert oder ein entsprechender Mischwert dieser Sollwerte eingestellt. Ein weiteres Bedienelement, ein sogenannter Aushubhebel, kann zwischen mehreren Positionen umgeschaltet werden, um verschiedene Betriebsmodi oder Zustände der Landmaschine bzw. des Hubwerkes einzustellen. Mögliche Betriebszustände sind dabei ein used conventional control unit, as shown in the data sheet RD 95255 of the Applicant, has a console on which a setpoint potentiometer is centrally located. This is used to set either the desired position value or the tensile force setpoint or a corresponding mixed value of these setpoint values as a function of a position of a control element. Another operating element, a so-called excavation lever, can be switched between several positions to set different operating modes or states of the agricultural machine or the hoist. Possible operating states are included
Transportzustand bei dem das Hubwerk in einer Transporthöhe eingestellt ist, ein zweiter Zustand ist der Regelbetrieb oder die Regellage, in einem dritten Zustand ist der  Transport state in which the hoist is set in a transport height, a second state is the control mode or the control position, in a third state is the
Regelbetrieb deaktiviert, ein vierter möglicher Zustand ist ein sogenannter Freigang oder Schnelleinzug. Über ein weiteres Bedienelement ist die obere Endlage bzw. die Control mode deactivated, a fourth possible state is a so-called clearance or fast entry. About another control element is the upper end position or the
Transportposition in ihrer Höhe einstellbar. Über ein anderes Bedienelement ist eine Senkbzw. Hebegeschwindigkeit des Hubwerkes vorgebbar. Eine derartige Bedieneinheit einer elektronischen bzw. elektrohydraulischen Hubwerksregelung weist somit gewöhnlich fünf Bedienelemente auf. In der Praxis bestätigt sich, dass an der herkömmlichen Bedieneinheit einer Transport position adjustable in height. About another control is a Senkbzw. Lifting speed of the hoist can be specified. Such an operating unit of an electronic or electro-hydraulic hoist control thus usually has five operating elements. In practice, it is confirmed that on the conventional control unit of a
elektronischen Hubwerksregelung nachteilig ist, da eine Bedienung aufgrund der hohen Anzahl von Bedienelementen schwierig und wenig intuitiv ist. Dem gegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zu Grunde, eine Bedienung einer elektrohydraulischen Hubwerksregelung zu vereinfachen. electronic hitch control is disadvantageous because an operation is difficult and not very intuitive due to the large number of controls. In contrast, the invention is based on the object to simplify operation of an electro-hydraulic hitch control.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren einer elektrohydraulischen This object is achieved by a method of electrohydraulic
Hubwerksregelung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch eine Hubwerksregelung with the features of claim 1 and by a
Bedieneinheit für eine elektrohydraulische Hubwerksregelung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9.  Control unit for an electrohydraulic hitch control with the features of claim 9.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen beschrieben. Advantageous developments of the invention are described in the dependent claims.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren einer elektrohydraulischen Hubwerksregelung einer mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere einer mobilen Landarbeitsmaschine, weist einen Bereitschaftsbetrieb der elektrohydraulischen Hubwerksregelung auf, in dem eine Erfassung eines Sollwertes einer ersten Regelgröße ohne deren Regelung erfolgt. Erfindungsgemäß erfolgt eine Umschaltung vom Bereitschaftsbetrieb in einen Regelbetrieb der An inventive method of electro-hydraulic hitch control of a mobile machine, in particular a mobile agricultural machine, has a standby operation of the electro-hydraulic hitch control, in which a detection of a setpoint of a first controlled variable takes place without their regulation. According to the invention, a switchover from the standby mode to a regular mode of operation takes place
elektrohydraulischen Hubwerksregelung, in dem die Regelung der ersten Regelgröße erfolgt, über eine Verstellung des Sollwertes. Somit kann ein Bediener oder ein Bedienprogramm der elektrohydraulischen Hubwerksregelung über die Verstellung des nur einen Wertes einerseits eine Betriebsart der Regelung wechseln und andererseits den Sollwert verändern, was eine Bedienung der elektrohydraulischen Hubwerksregelung vereinfacht. electrohydraulic hoist control, in which the control of the first controlled variable takes place via an adjustment of the setpoint. Thus, an operator or an operating program of the electro-hydraulic hitch control via the adjustment of only one value on the one hand change an operating mode of the control and on the other hand change the setpoint, which simplifies operation of the electro-hydraulic hitch control.
In einer besonders vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens erfolgt im In a particularly advantageous embodiment of the method takes place in
Bereitschaftsbetrieb neben der Erfassung des Sollwertes der ersten Regelgröße zudem eine Erfassung eines Istwertes der ersten Regelgröße und eine Ermittlung einer Regeldifferenz der ersten Regelgröße. Erfindungsgemäß erfolgt die Umschaltung in den Regelbetrieb dann, wenn bei der Verstellung des Sollwertes die ermittelte Regeldifferenz einen bestimmten Betrag unterschreitet. Dieser Betrag ist bevorzugt im Verfahren vorkonfiguriert. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass die Regelung nicht bei einer ungewollten oder geringfügigen Verstellung aktiviert wird. Der Bediener oder das Bedienprogramm muss statt dessen den Sollwert solange dem Istwert annähern, bis die Regeldifferenz unterschritten wird bzw. der Istwert vom Sollwert„gefangen" wird. Dadurch ist die Bedienung der elektrohydraulischen Hubwerksregelung weiter vereinfacht und zudem eine Bediensicherheit erhöht. In einer besonders bevorzugten Weiterbildung des Verfahrens erfolgt im Bereitschaftsbetrieb oder im Regelbetrieb der elektrohydraulischen Hubwerksregelung zudem eine Erfassung eines Sollwertes und eines Istwertes und eine Ermittlung einer Regeldifferenz einer zweiten Regelgröße, wodurch die elektrohydraulische Standby operation in addition to the detection of the setpoint of the first controlled variable also a detection of an actual value of the first controlled variable and a determination of a control difference of the first controlled variable. According to the invention, the changeover to normal operation takes place when, during the adjustment of the setpoint, the determined control difference falls below a certain amount. This amount is preferably preconfigured in the process. In this way it is ensured that the control is not activated in case of an unwanted or minor adjustment. Instead, the operator or the operating program must approach the setpoint to the actual value until the control difference is undershot or the actual value is "caught" by the setpoint, thereby further simplifying the operation of the electrohydraulic hoist control and also increasing operating safety. In a particularly preferred embodiment of the method, in standby mode or in normal operation of the electrohydraulic hoist control also takes place a detection of a desired value and an actual value and a determination of a control difference of a second controlled variable, whereby the electro-hydraulic
Hubwerksregelung flexibler gestaltbar ist. Hitch control is flexible designable.
In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens gehen der erfasste Sollwert und Istwert und die ermittelte Regeldifferenz der zweiten Regelgröße über eine Aktivierung einer Mischregelung in die elektrohydraulische Hubwerksregelung ein, so dass bei aktiviertem Regelbetrieb sowohl die erste Regelgröße als auch die zweite Regelgröße geregelt werden. Die Aktivierung der Mischregelung erfolgt bevorzugt über eine Betätigung eines In an advantageous development of the method, the detected desired value and actual value and the determined control difference of the second controlled variable enter into the electrohydraulic hoist control via activation of a mixed control, so that both the first controlled variable and the second controlled variable are regulated when the control mode is activated. The activation of the mixing control is preferably carried out via an actuation of a
Bedienelementes. Operating element.
In einer bevorzugten Weiterbildung des Verfahrens gehen die Regelgrößen oder deren Regeldifferenzen in die Mischregelung in einem bestimmten Verhältnis, insbesondere etwa im Verhältnis 1 :1 , ein. Dieses Verhältnis ist besonders bevorzugt fest oder fest und konfigurierbar im Verfahren hinterlegt, was die Bedienung im Falle der Mischregelung besonders vereinfacht. Für die Mischregelung sind beliebige den Einsatzbedingungen angepasste Verhältnisse größer gleich 0 möglich. In a preferred development of the method, the controlled variables or their control differences enter the mixing control in a specific ratio, in particular approximately in the ratio 1: 1. This ratio is particularly preferably fixed or fixed and configurable deposited in the process, which particularly simplifies the operation in the case of mixed control. For the mixing control, any conditions greater than or equal to 0, which are adapted to the conditions of use, are possible.
In einer ganz besonders vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens erfolgt die In a very particularly advantageous embodiment of the method, the
Verstellung des Sollwertes oder der Sollwerte über eine Verstellung genau eines Adjustment of the setpoint or the setpoints via an adjustment of exactly one
Sollwertgebers. Mit diesem Sollwertgeber ist somit einerseits die Regelung aktivierbar und der Sollwert der ersten und auch der zweiten Regelgröße verstellbar bzw. einstellbar, wodurch die Bedienung der elektrohydraulischen Hubwerksregelung besonders stark vereinfacht ist. In einer bevorzugten Weiterbildung des Verfahrens erfolgt dabei eine Setpoint generator. With this setpoint generator on the one hand, the control is activated and the setpoint of the first and the second control variable adjustable or adjustable, whereby the operation of the electro-hydraulic hitch control is particularly simplified. In a preferred embodiment of the method takes place in this case
Änderung des Istwertes oder der Istwerte mit einer Geschwindigkeit, die proportional zu einer Verstellgeschwindigkeit des Sollwertgebers ist. Damit ist eine Heben- oder eine Senkengeschwindigkeit des Hubwerks durch den Bediener sehr einfach und intuitiv vorgebbar. Change of the actual value or the actual values with a speed that is proportional to an adjustment speed of the setpoint generator. Thus, a hoisting or lowering speed of the hoist by the operator is very simple and intuitive specifiable.
Die erste Regelgröße ist bevorzugt eine Lage des Hubwerks oder eine am Hubwerk wirkende Kraft. Bei aktivierter Mischregelung ist die erste Regelgröße bevorzugt die Lage des Hubwerks und die zweite Regelgröße die am Hubwerk wirkende Kraft. Alternativ dazu ist es möglich, dass die erste Regelgröße die Kraft und die zweite Regelgröße die Lage ist. Die Regelung der Lage des Hubwerks und / oder der am Hubwerk wirkenden Kraft erfolgt bevorzugt im Wesentlichen über eine Regelung der Lage des Hubwerks. Über die Regelung dieser beiden Regelgrößen ist eine der Arbeitsmaschine zur Verfügung stehende The first controlled variable is preferably a position of the lifting mechanism or a force acting on the lifting mechanism. When mixed control is activated, the first controlled variable is preferably the position of the hoist and the second controlled variable acting on the hoist force. Alternatively, it is it is possible that the first controlled variable is the force and the second controlled variable is the situation. The control of the position of the hoist and / or the force acting on the lifting force is preferably carried out essentially via a control of the position of the hoist. About the regulation of these two controlled variables is one of the working machine available
Antriebsleistung besonders effizient nutzbar. Drive power can be used particularly efficiently.
In einer besonders bevorzugten und vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens erfolgt über die Aktivierung der Mischregelung, und alternativ oder ergänzend dazu über deren Deaktivierung, eine Umschaltung vom Regelbetrieb in den Bereitschaftsbetrieb, so dass die elektrohydraulische Regelung deaktiviert wird. Da mit der Aktivierung bzw. Deaktivierung der Mischregelung einhergeht, dass eine der beiden Regelgrößen zusätzlich mit in die Regelung eingeht bzw. nicht mehr eingeht, kommt es dabei zu einer sprunghaften Änderung der für die Regelung bzw. Mischregelung relevanten Regeldifferenz. Wäre nun in diesem Moment die Regelung noch aktiv, bestünde eine Gefahr, dass das Hubwerk unerwartete In a particularly preferred and advantageous refinement of the method, activation of the mixing control, and alternatively or in addition thereto via deactivation thereof, results in a changeover from control operation to standby mode, so that the electrohydraulic control is deactivated. Since the activation or deactivation of the mixing control is accompanied by the fact that one of the two control variables additionally enters or no longer enters the control, there is a sudden change in the control difference that is relevant for the control or mixing control. If the regulation were still active at this moment, there would be a danger that the hoist would be unexpected
Lageänderungen durchführt. Die an die Aktivierung und / oder Deaktivierung gekoppelte Umschaltung in den Bereitschaftsbetrieb vermeidet diese Lageänderungen und führt somit zu einer erhöhten Betriebssicherheit. Changes of location. Switching to the standby mode coupled to the activation and / or deactivation avoids these changes in position and thus leads to increased operational safety.
In einer weiteren bevorzugten Weiterbildung des Verfahrens erfolgt die Umschaltung vom Regelbetrieb in den Bereitschaftsbetrieb über eine Betätigung eines Bedienelementes, über das eine Lage des Hubwerks steuerbar ist. Dieses Bedienelement ist vorteilhafterweise außen an der Maschine in einem Bereich eines Heck - bzw. Fronthubwerks angeordnet, und kann insbesondere beim An- und Abbauen von Geräten hilfreich sein. Vorteilhaft ist ein externer Taster für Heben und ein weiterer externer Taster für Senken. Auch dies führt zu einer erhöhten Betriebssicherheit, da der Bediener bzw. das Bedienprogramm erwartet, dass die Regelung eine derart eingestellte Lage nicht dem aktuell erfassten Sollwert nachregelt. In a further preferred embodiment of the method, the changeover from the control mode to the standby mode via an actuation of a control element, via which a position of the hoist is controlled. This operating element is advantageously arranged on the outside of the machine in a region of a rear or front hoist, and can be particularly helpful when attaching and dismounting devices. Advantageous is an external button for lifting and another external button for lowering. This also leads to increased operational safety, since the operator or the operating program expects that the controller does not readjust such a set position to the currently detected setpoint.
In einer weiteren bevorzugten Weiterbildung des Verfahrens erfolgt eine Umschaltung von einem Ruhezustand der elektrohydraulischen Hubwerksregelung, in dem keine In a further preferred embodiment of the method, a switchover from a rest state of the electro-hydraulic hitch control, in which no
Erfassung oder Ermittlung oder Regelung oder Mischregelung erfolgt, in den Detection or determination or regulation or mixed control takes place in the
Bereitschaftsbetrieb über eine Inbetriebnahme der Arbeitsmaschine, insbesondere über eine Einschaltung einer Zündung. Somit ist eine Bedienung der elektrohydraulischen  Standby mode via a commissioning of the working machine, in particular via an ignition switch. Thus, an operation of the electro-hydraulic
Hubwerksregelung weiter vereinfacht. In einer weiteren Weiterbildung des Verfahrens erfolgt die Erfassung des Istwertes oder der Istwerte bevorzugt über einen Sensor oder über Sensoren, wobei die Lage über einen Lagesensor oder die Kraft über einen Kraftsensor erfasst wird. Eine erfindungsgemäße Bedieneinheit mit einer Regeleinheit, die für eine Hitch control further simplified. In a further embodiment of the method, the detection of the actual value or of the actual values preferably takes place via a sensor or via sensors, wherein the position is detected via a position sensor or the force via a force sensor. An operating unit according to the invention with a control unit, the for a
elektrohydraulische Hubwerksregelung einer mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere einer mobilen Landarbeitsmaschine vorgesehen ist, hat einen Sollwertgeber, über den ein Sollwert einer ersten Regelgröße des Hubwerks verstellbar bzw. einstellbar ist. Erfindungsgemäß ist die Bedieneinheit dabei derart ausgestaltet, dass die elektrohydraulische Hubwerksregelung über den Sollwertgeber, insbesondere über eine Verstellung des Sollwertgebers bzw. des Sollwertes aktivierbar ist, so dass fortan die erste Regelgröße geregelt ist. Da ein Bediener zur Aktivierung der Regelung und zur Verstellung des Sollwertes erfindungsgemäß nur noch den einen Sollwertgeber verstellen muss, ist somit eine Bedienung der elektrohydraulischen Hubwerkregelung gegenüber einer herkömmlichen Bedieneinheit, bei der dazu ein electrohydraulic hitch control of a mobile work machine, in particular a mobile agricultural work machine is provided, has a setpoint generator via which a desired value of a first controlled variable of the hoist is adjustable or adjustable. According to the invention, the operating unit is configured in such a way that the electrohydraulic hoist control can be activated via the setpoint generator, in particular via an adjustment of the setpoint generator or the setpoint, so that henceforth the first controlled variable is regulated. Since an operator for activating the control and for adjusting the setpoint according to the invention only has to adjust the one setpoint generator, is thus an operation of the electro-hydraulic hoist control over a conventional control unit, in which a
Bedienelement und zudem ein Sollwertgeber vorgesehen sind, vereinfacht. Der Operating element and also a setpoint generator are provided simplified. Of the
Sollwertgeber ist dabei bevorzugt als Drehpotentiometer oder als Schiebepotentiometer ausgebildet. Er kann eine Rasterung oder Schwergängigkeit aufweisen, um eine  Setpoint generator is preferably designed as a rotary potentiometer or as a sliding potentiometer. He may have a screening or binding to a
unbeabsichtigte Verstellung zu verhindern. Eine besonders bevorzugte und vorteilhafte Weiterbildung der Bedieneinheit ist derart ausgestaltet, dass die elektrohydraulische Hubwerksregelung in Abhängigkeit einer prevent unintentional misalignment. A particularly preferred and advantageous development of the operating unit is configured such that the electro-hydraulic hitch control in dependence of a
Regeldifferenz, insbesondere durch eine Unterschreitung eines bestimmten Betrages der Regeldifferenz während der Verstellung des Sollwertgebers bzw. des Sollwertes, aktivierbar ist. Dieser Betrag ist bevorzugt in der Bedieneinheit oder deren Regeleinheit konfiguriert. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass die Regelung nicht bei einer ungewollten oder geringfügigen Verstellung des Sollwertgebers bzw. des Sollwertes aktiviert wird. Der Control difference, in particular by a falling below a certain amount of the control difference during the adjustment of the setpoint generator or the setpoint, can be activated. This amount is preferably configured in the operating unit or its control unit. In this way it is ensured that the control is not activated in case of an unwanted or slight adjustment of the setpoint generator or the setpoint. Of the
Bediener muss statt dessen den Sollwert solange dem Istwert annähern, bis die The operator must instead approach the setpoint to the actual value until the
Regeldifferenz unterschritten ist bzw. der Istwert vom Sollwert„gefangen" ist. Dadurch ist die Bedienung der elektrohydraulischen Hubwerksregelung weiter vereinfacht und zudem eine Bediensicherheit erhöht. Or the actual value is "trapped" by the setpoint, which further simplifies the operation of the electrohydraulic hoist control and also increases operator safety.
Eine bevorzugte Weiterbildung der Bedieneinheit weist als erste Regelgröße eine Lage des Hubwerks oder eine am Hubwerk wirkende Kraft auf, wodurch eine effektive A preferred development of the operating unit has as a first controlled variable a position of the lifting mechanism or a force acting on the lifting force, whereby an effective
Hubwerksregelung ermöglicht ist. Eine bevorzugte Weiterbildung der Bedieneinheit hat einen ersten festen Anschlag und einen zweiten festen Anschlag, wobei über die Anschläge ein Verstellweg des Hoist control is enabled. A preferred development of the operating unit has a first fixed stop and a second fixed stop, wherein the stops an adjustment of the
Sollwertgebers und somit ein Sollwertintervall begrenzt ist und der Sollwertgeber zwischen diesen bzw. zwischen einem untersten und einem obersten Sollwert verstellbar ist. Setpoint generator and thus a setpoint interval is limited and the setpoint generator between these or between a lowermost and a top setpoint is adjustable.
Eine besonders bevorzugte und vorteilhafte Weiterbildung der Bedieneinheit hat einen ersten entlang einem Verstellweg des Sollwertgebers verstellbaren, insbesondere verschiebbaren, Anschlag, über den ein unterster Sollwert oder eine Regellage des A particularly preferred and advantageous development of the operating unit has a first along an adjustment of the setpoint generator adjustable, in particular displaceable, stop, via which a lowest setpoint or a control position of the
Hubwerks einfach reproduzierbar ist. Eine ganz besonders bevorzugte Weiterbildung der Bedieneinheit hat zudem einen zweiten entlang dem Verstellweg verstellbaren Anschlag, wodurch zudem ein oberster Sollwert reproduzierbar ist. Um eine ungewollte Verstellung des Anschlags oder der Anschläge zu verhindern, ist dieser oder sind diese schwergängig verstellbar ausgebildet. Durch die einfache Reproduzierbarkeit des untersten oder obersten Sollwerts ist die Bedienung der elektrohydraulischen Hubwerkregelung weiter vereinfacht. Hoist is easily reproducible. A particularly preferred embodiment of the operating unit also has a second stop adjustable along the adjustment path, as a result of which an upper setpoint value is reproducible. In order to prevent accidental adjustment of the stop or the attacks, this or these are difficult to adjust adjustable. The simple reproducibility of the lowest or highest setpoint further simplifies the operation of the electrohydraulic hoist control.
Eine besonders bevorzugte Weiterbildung der Bedieneinheit hat ein zusätzliches Bedienelement, über das eine Mischregelung der ersten Regelgröße und einer zweiten Regelgröße der elektrohydraulischen Hubwerksregelung aktivierbar ist. Bei aktivierter Mischregelung ist dabei bevorzugt die erste Regelgröße die Lage des Hubwerks und die zweite Regelgröße die am Hubwerk wirkende Kraft, oder umgekehrt. In einer vorteilhaften Weiterbildung ist die Bedieneinheit dabei derart ausgestaltet, dass bei aktivierter A particularly preferred development of the operating unit has an additional operating element, via which a mixing control of the first controlled variable and a second controlled variable of the electrohydraulic hitch control can be activated. When the mixing control is activated, the first controlled variable is preferably the position of the lifting mechanism and the second controlled variable the force acting on the lifting mechanism, or vice versa. In an advantageous embodiment, the operating unit is designed such that when activated
Mischregelung die Regelgrößen in einem festen Mischverhältnis zueinander, beispielsweise 1/1 , in die Mischregelung eingehen bzw. in der Mischregelung berücksichtigt sind. Dieses Verhältnis ist bevorzugt fest oder fest und konfigurierbar in der Bedieneinheit hinterlegt, was die Bedienung im Falle der Mischregelung besonders vereinfacht. Für die Mischregelung sind beliebige den Einsatzbedingungen der Bedieneinheit angepasste Verhältnisse größer gleich 0 möglich. In einer besonders bevorzugten Weiterbildung ist die Bedieneinheit derart Mixed control the controlled variables in a fixed mixing ratio to each other, for example, 1/1, enter into the mixing control or are taken into account in the mixing control. This ratio is preferably fixed or fixed and configurable stored in the control unit, which particularly simplifies the operation in the case of mixed control. For the mixing control, any conditions greater than or equal to 0 adapted to the operating conditions of the operating unit are possible. In a particularly preferred embodiment, the operating unit is such
ausgestaltet, dass der Sollwert der ersten Regelgröße und ein Sollwert der zweiten designed such that the setpoint of the first controlled variable and a setpoint of the second
Regelgröße in einem festen Mischverhältnis zueinander beispielsweise 1/1 , über den genau einen Sollwertgeber verstellbar sind, wobei das Mischverhältnis bevorzugt fest und konfigurierbar ist. In einer besonders bevorzugten Weiterbildung ist die Bedieneinheit derart ausgestaltet, dass über eine Betätigung des Bedienelementes oder über eine Betätigung einer Hubwerkssteuerung der Regelbetrieb deaktivierbar bzw. der Bereitschaftsbetrieb aktivierbar ist, so dass dadurch eine ungewollte Regelung des Hubwerks verhindert ist. Control variable in a fixed mixing ratio to each other, for example, 1/1, over which exactly one setpoint generator are adjustable, the mixing ratio is preferably fixed and configurable. In a particularly preferred development, the operating unit is configured such that the control mode can be deactivated or the standby mode can be activated via an actuation of the operating element or via an actuation of a hoist control, thereby preventing undesired regulation of the hoisting gear.
In einer vorteilhaften Weiterbildung ist die Bedieneinheit derart ausgestaltet, dass über eine Inbetriebnahme der Arbeitsmaschine, insbesondere über eine Zündung der In an advantageous development, the operating unit is designed such that via a start-up of the working machine, in particular via an ignition of the
Arbeitsmaschine, ausgehend von einem Ruhezustand, in dem keine Erfassung oder Ermittlung oder Regelung erfolgt, der Bereitschaftsbetrieb aktivierbar ist, was die Bedienung der elektrohydraulischen Hubwerksregelung vereinfacht. Working machine, starting from a rest state in which no detection or determination or control, the standby mode is activated, which simplifies the operation of the electro-hydraulic hitch control.
In einer vorteilhaften Weiterbildung ist die Bedieneinheit derart ausgestaltet, dass eine Änderung des Istwertes oder der Istwerte mit einer Geschwindigkeit erfolgt, die proportional zu einer Verstellgeschwindigkeit des Sollwertgebers ist. In an advantageous development, the operating unit is designed such that a change in the actual value or the actual values takes place at a speed that is proportional to an adjustment speed of the setpoint generator.
Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung der Bedieneinheit weist eine Kontroll-LED mit zumindest einem Diagnose-Code auf, über den ein Betriebszustand oder eine A particularly advantageous development of the operating unit has a control LED with at least one diagnostic code, via which an operating state or a
Fehlfunktion anzeigbar ist. Bevorzugt ist über die LED dabei anzeigbar, ob die Malfunction is displayed. Preferably, it can be displayed via the LED, whether the
elektrohydraulische Hubwerksregelung aktiv oder deaktiv ist und / oder ob eine Komponente der Bedieneinheit oder der Regeleinheit und / oder ob eine mit der Bedieneinheit verbindbare Komponente eine Fehlfunktion aufweist. electro-hydraulic hitch control is active or inactive and / or whether a component of the control unit or the control unit and / or whether a connectable to the control unit component has a malfunction.
Im Folgenden werden drei Ausführungsbeispiele einer erfindungsgemäßen In the following, three embodiments of an inventive
Bedieneinheit und fünf Ausführungsbeispiele eines erfindungsgemäßen Verfahrens anhand von 20 Figuren näher erläutert. Es zeigen: Operating unit and five embodiments of a method according to the invention with reference to 20 figures explained in more detail. Show it:
Figur 1 ein erstes Ausführungsbeispiel einer Bedieneinheit mit mehreren mit ihr verbundenen Komponenten einer elektrohydraulischen Hubwerksregelung in einer schematischen Darstellung; Figure 1 shows a first embodiment of an operating unit with a plurality of connected to her components of an electro-hydraulic hitch control in a schematic representation;
Figur 2 ein zweites Ausführungsbeispiel einer Bedieneinheit einer elektrohydraulischen Hubwerksregelung in einer schematischen Darstellung; Figur 3a bis 3d einen Ablauf eines ersten Ausführungsbeispiels eines Verfahrens, in dem die elektrohydraulische Hubwerksregelung aktiviert wird; Figure 2 shows a second embodiment of an operating unit of an electro-hydraulic hitch control in a schematic representation; FIGS. 3a to 3d show a sequence of a first embodiment of a method in which the electrohydraulic hoist control is activated;
Figur 4a bis 4d einen Ablauf eines zweiten Ausführungsbeispiels eines Verfahrens, in dem ein Sollwert zwischen Anschlägen verstellt wird; 4a to 4d show a sequence of a second embodiment of a method in which a desired value is adjusted between stops;
Figur 5a und 5b einen Ablauf eines dritten Ausführungsbeispiels eines Verfahrens, in dem ein Sollwert zwischen Anschlägen gesichert wird; Figur 6a bis 6d einen Ablauf eines vierten Ausführungsbeispiels eines Verfahrens, in dem die Regelung über eine Betätigung von Hecktastern deaktiviert wird; und FIGS. 5a and 5b show a sequence of a third exemplary embodiment of a method in which a desired value is secured between stops; FIGS. 6a to 6d show a sequence of a fourth exemplary embodiment of a method in which the control is deactivated by actuation of backstops; and
Figur 7a bis 7d einen Ablauf eines fünften Ausführungsbeispiels eines Verfahrens, in dem eine Mischregelung aktiviert wird, anhand eines dritten Ausführungsbeispiels einer Bedieneinheit. 7a to 7d show a sequence of a fifth exemplary embodiment of a method in which a mixing control is activated, with reference to a third exemplary embodiment of a control unit.
Figur 1 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel einer Bedieneinheit 1 einer FIG. 1 shows a first embodiment of an operating unit 1 of FIG
elektrohydraulischen Hubwerksregelung mit ihr verbundenen Komponenten einer elektrohydraulischen Hubwerksregelung in einer schematischen Darstellung. electrohydraulic hoist control with its associated components of an electro-hydraulic hoist control in a schematic representation.
In Figur 1 links ist die erfindungsgemäße Bedieneinheit 1 dargestellt, die über eine Signalleitung 2 mit einer Regeleinheit 3, über eine Signalleitung 4 mit einem Lagesensor 5 eines Hubwerks, über eine Signalleitung 6 mit einem Hubwerksventil 7, über eine In Figure 1 on the left the control unit 1 according to the invention is shown, via a signal line 2 with a control unit 3, via a signal line 4 with a position sensor 5 of a hoist, via a signal line 6 with a Hubwerksventil 7, via a
Signalleitung 8 mit externen Tastern 9, über eine Stromleitung 10 mit einer Signal line 8 with external buttons 9, via a power line 10 with a
Spannungsversorgung 11 und über eine Stromleitung 12 mit einer Zündung 13, verbunden ist. Über eine Signalleitung 14 ist die Bedieneinheit mit einem Zugkraftsensor 15 des Hubwerks verbunden. Diese Verbindungen bzw. Teile davon, können selbstverständlich auch als Bussystem ausgeführt sein. Das oben genannte gilt dann entsprechend für einen Botschaftenaufbau. Power supply 11 and a power line 12 with an ignition 13, is connected. Via a signal line 14, the operating unit is connected to a tension force sensor 15 of the hoist. These compounds or parts thereof, of course, can also be designed as a bus system. The above applies accordingly to an embassy setup.
Die Bedieneinheit 1 hat eine bezogen auf die Betrachtungsebene etwa planare und rechteckige Konsole 20. Etwa mittig auf der Konsole 20 ist ein als Drehpotentiometer ausgebildeter Sollwertgeber 22 angeordnet. Ein Verstellweg 24 des Sollwertgebers 22 und damit ein Sollwertintervall ist prinzipiell über einen ersten festen Anschlag 26 in Figur 1 links unten und einen zweiten festen Anschlag 28 in Figur 1 rechts unten begrenzt. Über einen entlang dem Verstellweg 24 verschiebbaren ersten und zweiten Anschlag 30, 32 sind ein unterer Sollwert 31 und ein oberer Sollwert 33 für einen Bediener einfach reproduzierbar einstellbar. Beide verschiebbaren Anschläge 30, 32 weisen dabei entlang des Verstellweges 24 eine ergonomisch sinnvolle Schwergängigkeit auf, so dass sie gegen eine ungewollte Verstellung gesichert sind. The control unit 1 has a reference to the viewing plane approximately planar and rectangular console 20. Approximately centrally on the console 20 designed as a rotary potentiometer setpoint generator 22 is arranged. An adjustment path 24 of the setpoint generator 22 and thus a setpoint interval is in principle via a first fixed stop 26 in Figure 1 on the left bounded below and a second fixed stop 28 in Figure 1 bottom right. A lower setpoint value 31 and an upper setpoint value 33 can be set in an easily reproducible manner for an operator via a first and second stop 30, 32 displaceable along the adjustment path 24. Both displaceable stops 30, 32 have along the adjustment 24 an ergonomically meaningful binding, so that they are secured against accidental adjustment.
In Figur 1 links unten, neben dem ersten festen Anschlag 26, hat die Bedieneinheit eine Symbolik 40, die eine Regelstellung oder untere Lage des Hubwerks symbolisiert. In Figur 1 rechts unten hat die Bedieneinheit eine Symbolik 42, die eine sogenannte In Figure 1 bottom left, next to the first fixed stop 26, the control unit has a symbolism 40, which symbolizes a control position or lower position of the hoist. In Figure 1 bottom right, the control unit has a symbolism 42, which is a so-called
Aushubstellung bzw. eine obere Endlage oder Transportstellung symbolisiert. In Figur 1 oben links hat die Bedieneinheit 1 eine Kontroll-LED 44 die, wenn sie wie dargestellt erleuchtet ist, den Bediener der Bedieneinheit 1 informiert, dass die elektrohydraulische Hubwerksregelung aktiviert ist und die Bedieneinheit im Regelbetrieb arbeitet. In Figur 1 oben rechts hat die Bedieneinheit ein als Taster ausgebildetes Bedienelement 46, über das eine Mischregelung der Lage des Hubwerks und einer am Hubwerk wirkenden Kraft anwählbar ist. Die Mischregelung wird durch die in Figur 1 oberhalb des Bedienelementes 46 angeordnete Symbolik 41 repräsentiert. In Figur 1 links neben der Symbolik 41 der  Excavation position or an upper end position or transport position symbolizes. In Figure 1 top left, the control unit 1 has a control LED 44, which, when lit as shown, informs the operator of the control unit 1 that the electro-hydraulic hitch control is activated and the control unit operates in control mode. In Figure 1, top right, the control unit has a trained as a button control element 46, via which a mixed control of the position of the hoist and a force acting on the lifting force can be selected. The mixing control is represented by the symbolism 41 arranged above the operating element 46 in FIG. In Figure 1, left of the symbolism 41 of
Mischregelung ist eine Kontroll-LED 45 angeordnet die, wenn sie wie dargestellt erleuchtet ist, den Bediener darüber informiert, dass die Mischregelung angewählt ist. Mixed control is a control LED 45 is arranged, which, when illuminated as shown, informs the operator that the mixing control is selected.
Da die Bedieneinheit 1 des ersten Ausführungsbeispiels mit der Regeleinheit 3, dem Lagesensor 5 und dem Zugkraftsensor 15 verbunden ist, kann über sie ein Sollwert für eine erste Regelgröße, einer Lage des Hubwerkes, und für eine zweite Regelgröße, einer am Hubwerk wirkende Zugkraft, vorgegeben werden. Bei nicht angewählter Mischregelung, wenn also die LED 45 nicht erleuchtet ist, ist über den Sollwertgeber 22 nur ein Lagesollwert einstellbar. Bei angewählter Mischregelung (wie dargestellt) ist über den zentralen Since the operating unit 1 of the first exemplary embodiment is connected to the control unit 3, the position sensor 5 and the tension force sensor 15, a desired value for a first controlled variable, a position of the hoisting gear, and for a second controlled variable, a tensile force acting on the hoisting gear, can be preset via it become. When not selected mixing control, so if the LED 45 is not illuminated, only one position setpoint is adjustable via the setpoint generator 22. When mixed control is selected (as shown) is via the central
Sollwertgeber 22 ein Mischwert aus einem Sollwert der Lage und einem Sollwert der Zugkraft vorgebbar. Ein Mischungsverhältnis ist dabei mit beispielsweise 1 / 1 konfiguriert und fest. Setpoint generator 22, a mixed value of a target value of the position and a target value of the tensile force predetermined. A mixing ratio is configured with, for example, 1/1 and fixed.
Figur 2 zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel einer Bedieneinheit 101 einer elektrohydraulischen Hubwerksregelung in einer schematischen Darstellung. Abweichend vom ersten Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 weist das zweite Ausführungsbeispiel keine Möglichkeit der Mischregelung auf, so dass eine dafür vorgesehene entsprechende Symbolik und Kontroll-LED (41 , vgl. Fig. 1) fehlen. Über diese Bedieneinheit ist somit nur ein Sollwert einer ersten Regelgröße vorgebbar, wobei diese prinzipiell die Lage oder die Zugkraft des Hubwerkes sein kann. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist dies die Lage. Ein FIG. 2 shows a second exemplary embodiment of an operating unit 101 of an electrohydraulic hoist control in a schematic representation. Notwithstanding the first embodiment shown in Figure 1, the second embodiment has no Possibility of mixing control, so that a dedicated symbolism and control LED (41, see Fig. 1) are missing. Thus, only one desired value of a first controlled variable can be predetermined via this operating unit, and this can in principle be the position or the tensile force of the lifting mechanism. In the illustrated embodiment, this is the location. One
Bedienelement 146 ist dafür ausgelegt eine Kalibrierung eines Hubwerkventils zu Control element 146 is configured for calibration of a hoist valve
initialisieren. Darin integriert ist eine LED 145 über die die Initialisierung für einen Bediener erkennbar ist. Zudem sind die verschiebbaren Anschläge 30 und 32 abweichend vom ersten Ausführungsbeispiel der Figur 1 in Ihrer Lage entlang des Verstellweges 24 verstellt, so daß auch der untere und der obere Sollwert 31 , 33 einen vom ersten Ausführungsbeispiel abweichenden Betrag hat. initialize. Integrated therein is an LED 145 via which the initialization can be recognized by an operator. In addition, the displaceable stops 30 and 32 are deviated from the first embodiment of Figure 1 in their position along the adjustment 24, so that the lower and the upper target value 31, 33 has a deviating from the first embodiment amount.
Die Figuren 3a bis 3d zeigen einen Ablauf eines ersten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens, in dem die elektrohydraulische Hubwerksregelung 101 aktiviert wird. Aus Übersichtsgründen werden lediglich dabei auftretende Zustände der Betriebseinheit 101 dargestellt. Die Betriebseinheit entspricht derjenigen des zweiten Ausführungsbeispiels gemäß Figur 2. FIGS. 3a to 3d show a sequence of a first exemplary embodiment of a method according to the invention, in which the electrohydraulic hoist control 101 is activated. For reasons of clarity, only occurring states of the operating unit 101 are shown. The operating unit corresponds to that of the second embodiment according to FIG. 2.
Gemäß Figur 3a ist folgender Zustand dargestellt: Die Landmaschine, deren Hubwerk geregelt werden soll, ist in Betrieb bzw. ihre Zündung ist eingeschaltet. Die According to Figure 3a, the following state is shown: The agricultural machine whose hoist is to be controlled, is in operation or their ignition is turned on. The
elektrohydraulische Hubwerksregelung ist somit in einem Bereitschaftszustand. Die elektrohydraulische Hubwerksregelung ist hingegen nicht aktiviert, was an der erloschenen Kontroll-LED 44 erkennbar ist, so dass ein Istwert 51 einer Hubwerkslage, symbolisiert durch einen breiten Pfeil, nicht dem vom Sollwertgeber 22 vorgegebenen Sollwert 52, angezeigt durch eine Nase 50 des Sollwertgebers 22, nachgeregelt wird. Obwohl die Regelung nicht aktiviert ist, wird im Bereitschaftszustand der vom Sollwertgeber 22 vorgegebene Sollwert 52 über die Bedieneinheit 101 fortlaufend überwacht. Dies erfolgt bei allen erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen. Gleichzeitig ermittelt die Regeleinheit (nicht dargestellt, vgl. 3, Fig. 1) der Bedieneinheit aus einem vom Lagesensor (nicht dargestellt, vgl. 5, Fig. 1) erfassten Istwert 51 der Hubwerkslage und dem Sollwert 52 fortlaufend eine Regeldifferenz. Der Istwert 51 ist vom Bediener beispielsweise durch die Betätigung herkömmlicher externer Taster (oft auch Hecktaster genannt, nicht dargestellt, vgl. 9, Fig.1 ) zur Befestigung eines Anbaugerätes, beispielsweise eines Pfluges, eingestellt worden. Allein durch diese manuelle Steuerung der Lage des Hubwerkes ist die Regelung durch das erfindungsgemäße electrohydraulic hoist control is thus in a standby state. The electrohydraulic hoist control, however, is not activated, which is recognizable by the extinguished control LED 44, so that an actual value 51 of a hoist position, symbolized by a broad arrow, does not correspond to the desired value 52 given by the setpoint generator 22, indicated by a nose 50 of the setpoint generator 22 , is readjusted. Although the control is not activated, in the standby state, the setpoint value 52 predetermined by the setpoint generator 22 is continuously monitored via the operating unit 101. This is done in all embodiments of the invention. At the same time, the control unit (not shown, see Fig. 3, Fig. 1) of the operating unit from a detected by the position sensor (not shown, see Fig. 5, Fig. 1) actual value 51 of the hoist position and the setpoint 52 continuously determines a control difference. The actual value 51 has been set by the operator, for example by the operation of conventional external buttons (often also called back button, not shown, see Fig. 9, Figure 1) for attaching an attachment, such as a plow. Alone by this manual control of the position of the hoist is the scheme by the invention
Verfahren in den Bereitschaftszustand versetzt worden. Abweichend vom Istwert 51 befindet sich der Sollwertgeber 22 in Figur 3a am zweiten verschiebbaren Anschlag 32 bzw. in der Transportstellung. Solange der Bediener den Sollwertgeber 22 nicht verstellt bzw. nicht verdreht, wird die Regelung nicht aktiviert. Es ist zudem nicht möglich, durch eine Procedure has been put into the ready state. Deviating from the actual value 51 is the setpoint generator 22 in Figure 3a on the second displaceable stop 32 and in the transport position. As long as the operator does not adjust the setpoint generator 22 or does not rotate, the control is not activated. It is also not possible by a
Veränderung des Ist-Wertes der Hubwerkslage die elektrohydraulische Regelung zu aktivieren. Changing the actual value of the hoist position to activate the electro-hydraulic control.
Gemäß Figur 3b nähert sich durch die Verstellung des Sollwertgebers 22 der Sollwert 52 entgegen dem Uhrzeigersinn dem derzeitigen Istwert 51 des Hubwerkes an. Sobald dabei ein bestimmter Betrag der Regeldifferenz unterschritten wird, wird die elektrohydraulische Regelung aktiviert. Dieser Betrag ist in der Bedieneinheit hinterlegt und ist konfigurierbar. Die Regelung wechselt vom Bereitschaftsbetrieb in den Regelbetrieb. Diese Umschaltung wird über die beiden Figuren 3b und 3c dargestellt, wobei ausgehend von der Figur 3b die According to FIG. 3 b, due to the adjustment of the setpoint value generator 22, the setpoint value 52 approaches counterclockwise to the current actual value 51 of the hoisting gear. As soon as a certain amount of the control difference is exceeded, the electro-hydraulic control is activated. This amount is stored in the operating unit and can be configured. The control changes from standby mode to regular mode. This switching is shown by the two figures 3b and 3c, starting from the figure 3b, the
Kontroll-LED 44 der elektrohydraulischen Hubwerksregelung in Figur 3c erleuchtet wird. Ab diesem Zeitpunkt ist die Regelung aktiviert und eine Änderung des Istwertes 51 wird durch die Regelung auf dem Sollwert 52 gehalten. In diesem Regelbetrieb leuchtet die Kontroll- LED 44 permanent auf. Figur 3d zeigt die erfindungsgemäße Bedieneinheit mit verstelltem Sollwert 52, dem der Istwert 51 nachgeregelt wurde. Control LED 44 of the electro-hydraulic hitch control is illuminated in Figure 3c. From this point on, the control is activated and a change in the actual value 51 is maintained at the setpoint 52 by the control. In this control mode, the control LED 44 lights up permanently. FIG. 3d shows the operating unit according to the invention with an adjusted nominal value 52 to which the actual value 51 has been readjusted.
Die Figuren 4a bis 4d zeigen einen Ablauf eines zweiten Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens, in dem der Sollwert 52 zwischen den beiden Figures 4a to 4d show a sequence of a second embodiment of a method according to the invention, in which the desired value 52 between the two
verschiebbaren Anschlägen 30, 32 verstellt wird. displaceable stops 30, 32 is adjusted.
Über die beiden verschiebbaren Anschläge 30, 32 können die beiden typischen About the two movable stops 30, 32, the two typical
Arbeitspositionen der Regellage und der Transportstellung bzw. Aushubstellung einfach reproduzierbar eingestellt werden. Die beiden Anschläge 30, 32 sind dabei entlang des Verstellweges 24, der durch eine Kulisse der Konsole 20 gebildet ist, schwergängig verschiebbar. Ausgehend von dem Betriebszustand gemäß Figur 3d, in der die Regelung die Ist-Lage des Hubwerks dem Sollwert 52 des Sollwertgebers 22 nachregelt, kann der Working positions of the control position and the transport position or excavation position can be easily adjusted reproducible. The two stops 30, 32 are along the adjustment 24, which is formed by a backdrop of the console 20, slidably slidably. Starting from the operating state according to FIG. 3d, in which the regulation adjusts the actual position of the hoisting gear to the setpoint value 52 of the setpoint value generator 22, the
Bediener der Landmaschine bzw. der Bedieneinheit 101 gemäß Figur 4b eine gewünschte Arbeitstiefe des Hubwerkes über den Sollwertgeber 22 einstellen. Dies geschieht manuell nach Wissen und Maßgabe des Bedieners. Ist dieser Sollwert 52 bzw. die ideale oder richtige Arbeitstiefe des Hubwerkes gefunden, so kann der Bediener der Bedieneinheit den in Figur 4c ersten verschiebbaren Anschlag 30 an die Nase 50 des Sollwertgebers 22 heranführen. Auf diese Weise ist die herausgefundene Arbeitstiefe bzw. der dieser entsprechende Sollwert 52 des Sollwertgebers 22 reproduzierbar fixiert. Um die obere Endlage, beispielsweise beim Aushub am Ende des Felds einzunehmen, wird der Adjust the operator of the agricultural machine or the operating unit 101 according to Figure 4b a desired working depth of the hoist via the setpoint generator 22. This is done manually according to the knowledge and requirements of the operator. If this setpoint value 52 or the ideal or correct working depth of the hoisting gear is found, then the operator of the operating unit can introduce the first displaceable stop 30 in FIG. 4c to the nose 50 of the setpoint value generator 22. In this way, the found working depth or this corresponding setpoint value 52 of the setpoint generator 22 is reproducibly fixed. To take the upper end position, for example when excavating at the end of the field, the
Sollwertgeber 22 ausgehend von seiner Stellung in Figur 4c im Uhrzeigersinn nach rechts bis zum zweiten verschiebbaren Anschlag 32 gedreht. Der Istwert des Hubwerkes folgt dabei dem Sollwert 52 proportional zur Drehgeschwindigkeit des Sollwertgebers 22. Setpoint generator 22, starting from its position in Figure 4c in the clockwise direction to the right to the second displaceable stop 32 is rotated. The actual value of the hoist follows the setpoint 52 in proportion to the rotational speed of the setpoint generator 22.
Ausgehend von der oberen Endlage des Hubwerkes gemäß Figur 4d zeigen die Figuren 5a und 5b eine Möglichkeit, diese Transportstellung mit Hilfe der verschiebbaren Anschläge 30 und 32 zu sichern. Dabei wird die Nase 50 des Sollwertgebers 22 von beiden Anschlägen 30, 32 eingeklemmt, so dass der Sollwertgeber 22 gegen ein ungewolltes Verstellen gesichert ist. Starting from the upper end position of the hoist according to FIG. 4 d, FIGS. 5 a and 5 b show a possibility of securing this transport position with the aid of the displaceable stops 30 and 32. The nose 50 of the setpoint generator 22 is clamped by two stops 30, 32, so that the setpoint generator 22 is secured against unintentional adjustment.
Zur Veranschaulichung einer Wechselwirkung einer manuellen Ansteuerung des Hubwerkes über beispielsweise externe Taster (nicht dargestellt, vgl. 9, Fig. 1) mit der elektrohydraulischen Hubwerksregelung dienen die Figuren 6a bis 6d. To illustrate an interaction of a manual control of the hoist via, for example, external buttons (not shown, see Fig. 9, Fig. 1) with the electro-hydraulic hoist control serve Figures 6a to 6d.
Ausgehend von Figur 6a befindet sich das Hubwerk in der Transportstellung (vgl. Fig 4d). Die Nase 50 des Sollwertgebers 22 liegt am in Figur 6a zweiten verschiebbaren Starting from Figure 6a, the hoist is in the transport position (see Fig. 4d). The nose 50 of the setpoint generator 22 is on the second displaceable in Figure 6a
Anschlag 32 an. Die elektrohydraulische Hubwerksregelung ist aktiviert, was an der erleuchteten Kontroll-LED 44 erkennbar ist. Stop 32 at. The electrohydraulic hoist control is activated, as can be seen on the illuminated control LED 44.
Der Bediener verändert nun gemäß Figur 6b die Lage des Hubwerkes bzw. den Istwert 51 manuell durch Hecktastersteuerung. Beispielsweise senkt er das Hubwerk zum Boden hin ab, um ein Anbaugerät anzubauen. Die Betätigung der Hecktaster bzw. externer Taster führt dazu, dass die elektrohydraulische Hubwerksregelung über das erfindungsgemäße The operator now changes according to Figure 6b, the position of the hoist or the actual value 51 manually by Hecktastersteuerung. For example, it lowers the hoist to the ground to attach an attachment. The actuation of the rear button or external button causes the electro-hydraulic hitch control on the invention
Verfahren deaktiviert wird und in den Bereitschaftsbetrieb übergeht. Dies wird in Figur 6b durch die erloschene Kontroll-LED 44 dargestellt. Diese Deaktivierung der  Procedure is disabled and goes into standby mode. This is illustrated in FIG. 6b by the extinguished control LED 44. This deactivation of
elektrohydraulischen Hubwerksregelung ist sinnvoll, damit der Bediener das Hubwerk überhaupt manuell bewegen kann. Wäre die Regelung noch aktiviert, wenn das Electro-hydraulic hoist control makes sense, so that the operator can even manually move the hoist. Would the scheme still be activated if that
Bedienpersonal das Hubwerk manuell über die Hecktaster bewegt, so wäre es nicht möglich, die Lage des Hubwerkes nachhaltig zu verstellen, da die elektrohydraulische Operators manually moved the hoist on the rear panel, so it would not be possible to permanently adjust the position of the hoist, since the electro-hydraulic
Hubwerksregelung die Lage des Hubwerks stets gemäß dem vorgegebenen Sollwert 52 korrigieren würde. Will der Bediener die elektrohydraulische Hubwerksregelung daraufhin wieder aktivieren, kann dies analog zum in den Figuren 3a bis 3c gezeigten Ablauf durch die Verstellung des Sollwertgebers 22 hin zum Istwert 51 erfolgen. Dies ist in den Figuren 6b bis 6d gezeigt. Die Aktivierung erfolgt dabei erfindungsgemäß in dem Moment, in dem die Regeldifferenz zwischen dem Istwert 51 und dem Sollwert 52 den konfigurierten bestimmten Betrag unterschreitet. In diesem Moment, der durch die Figur 6d repräsentiert wird, beginnt die Kontroll-LED 44 wieder zu leuchten. Somit ist der Bediener darüber informiert, dass die elektrohydraulische Hubwerksregelung aktiviert ist. Die Figuren 7a bis 7d zeigen einen Ablauf eines fünften Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens, in dem eine Mischregelung der Lage und der Zugkraft aktiviert wird. Die in den Figuren 7a bis 7d abgebildete Bedieneinheit 201 stellt ein drittes Ausführungsbeispiel dar. Die Bedieneinheit 201 weicht dabei vom ersten Hoist control would always correct the position of the hoist according to the predetermined setpoint 52. If the operator then wishes to reactivate the electrohydraulic hitch control, this can be done by adjusting the setpoint generator 22 to the actual value 51 analogously to the sequence shown in FIGS. 3a to 3c. This is shown in FIGS. 6b to 6d. The activation takes place according to the invention in the moment in which the control difference between the actual value 51 and the setpoint value 52 falls below the configured specific amount. At this moment, which is represented by the figure 6d, the control LED 44 starts to light again. Thus, the operator is informed that the electro-hydraulic hoist control is activated. Figures 7a to 7d show a sequence of a fifth embodiment of a method according to the invention, in which a mixed control of the position and the tensile force is activated. The operating unit 201 shown in FIGS. 7a to 7d represents a third exemplary embodiment. The operating unit 201 deviates from the first one
Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 dadurch ab, dass eine Kontroll-LED 245, zur Anzeige einer aktivierten Mischregelung, in ein Bedienelement 246 integriert ist. Embodiment according to Figure 1 characterized in that a control LED 245, for displaying an activated mixing control, is integrated into a control element 246.
Gemäß Figur 7a ist zur Aktivierung der Mischregelung die Betätigung des According to FIG. 7a, the activation of the mixing control is actuated by the
Bedienelementes 246 neben der Symbolik 41 notwendig. Das Hubwerk befindet sich in der Regelstellung, da die Nase 50 des Sollwertgebers 22 mit dem ersten verschiebbaren Operating element 246 next to the symbol 41 necessary. The hoist is in the control position, since the nose 50 of the setpoint generator 22 with the first displaceable
Anschlag 30 in Anschlag steht. Das Hubwerk ist zum Boden hin abgesenkt, so dass das Anbaugerät seine Arbeitsaufgabe erfüllt. Die elektrohydraulische Hubwerksregelung ist gerade als Lageregelung aktiv, was an der erleuchteten Kontroll-LED 44 und der Stop 30 is in abutment. The hoist is lowered to the ground, so that the attachment fulfills its work task. The electrohydraulic hoist control is currently active as a position control, which is due to the illuminated control LED 44 and the
erloschenen Kontroll-LED 245 der Mischregelung erkennbar ist. Somit wird der Istwert 51 der Lage dem Sollwert 52 nachgeregelt. extinguished control LED 245 of the mixed control is recognizable. Thus, the actual value 51 of the position is readjusted to the setpoint value 52.
In einem nächsten Schritt gemäß Figur 7b stellt der Bediener die elektrohydraulische Hubwerksregelung auf die Mischregelung um. Dazu wird gemäß Figur 7b das In a next step according to FIG. 7b, the operator sets the electrohydraulic hitch control to the mixed control. For this purpose, according to Figure 7b the
Bedienelement 246 betätigt. Daraufhin beginnt die Kontroll-LED 245 der Mischregelung zu leuchten. Im gleichen Moment erlischt die Kontroll-LED 44 der elektrohydraulischen Operating element 246 actuated. Thereafter, the control LED 245 of the mixed control starts to light up. At the same moment, the control LED 44 of the electrohydraulic
Hubwerksregelung. Bei aktivierter Mischregelung wird über den Sollwertgeber 22 nicht mehr alleine ein Sollwert der Lage des Hubwerks, sondern ein Sollwert eines Misch-Sollwertes 252 der Lage und der am Hubwerk wirkenden Kraft vorgegeben. Es ist zwar eine Option auf die Mischregelung aktiviert, jedoch erfolgt zunächst keinerlei elektrohydraulische Hitch. When mixed control is activated by the setpoint generator 22 is no longer a setpoint of the position of the hoist, but a setpoint of a mixing setpoint 252 the position and the force acting on the hoist force specified. Although there is an option on the mixing control activated, but initially no electro-hydraulic
Hubwerksregelung. Dadurch wird verhindert, dass das Hubwerk sprungartig von einem aufgrund des Mischverhältnisses veränderten Istwert 251 auf den Misch-Sollwert 252 verfährt. Hitch. This prevents the hoist from jumping from one Due to the mixing ratio changed actual value 251 moves to the mixing setpoint 252.
Damit die elektrohydraulische Hubwerksregelung nun wieder aktiviert wird, muss in bekannter Weise über eine Verstellung des Sollwertgebers 22 der Misch-Sollwert 252 dem aktuellen Istwert 251 angenähert werden, bis die Regeldifferenz den konfigurierten Betrag unterschreitet. In diesem Moment wird die elektrohydraulische Hubwerksregelung wieder aktiv, was gemäß Figur 7c an der erleuchteten Kontroll-LED 44 erkennbar ist. Um diesen Misch-Sollwert 252 reproduzierbar zu erhalten, wird gemäß Figur 7d der erste verschiebbare Anschlag 30 an die Nase 50 des Sollwertgebers 22 angelegt. So that the electrohydraulic hoist control is now activated again, the mixing setpoint 252 must be approximated to the current actual value 251 in a known manner via an adjustment of the setpoint generator 22 until the control difference falls below the configured value. At this moment, the electro-hydraulic hitch control is active again, which can be seen on the illuminated control LED 44 according to Figure 7c. In order to obtain this mixed set point 252 reproducibly, the first displaceable stop 30 is applied to the nose 50 of the setpoint generator 22 according to FIG.
Unabhängig von den gezeigten Ausführungsbeispielen der Bedieneinheit bzw. des Verfahrens kann die Kontroll-LED 44 über festgelegte Blinksignale bzw. Blinkabfolgen Diagnosebotschaften übermitteln. Durch definierte Abfolgen und Pausen sowie Längen von Blinkzeichen können verschiedene Zustände der Regeleinheit bzw. der Bedieneinheit bzw. von Sensoren oder anderen Vorrichtungen der Regeleinheit dargestellt werden. Regardless of the exemplary embodiments of the operating unit or of the method shown, the control LED 44 can transmit diagnostic messages via fixed flashing signals or flashing sequences. By defined sequences and pauses and lengths of flashes different states of the control unit or the control unit or of sensors or other devices of the control unit can be displayed.
Das Bedienelement 46 bzw. 246 des ersten bzw. dritten Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Bedieneinheit 1 bzw. 201 , über das die Mischregelung aktivierbar ist, weist eine Zusatzfunktion zur Initialisierung einer Kalibrierung oder Justage des The operating element 46 or 246 of the first or third embodiment of the operating unit 1 or 201 according to the invention, via which the mixing control can be activated, has an additional function for initializing a calibration or adjustment of the
Hubwerkventils (7, vgl. Fig.1 ) auf. Vor einer Inbetriebnahme eines Hubwerksventils der elektrohydraulischen Hubwerksregelung muss dieses, beispielsweise im Werk des  Hubwerkventils (7, see Figure 1) on. Before commissioning a hoist valve of the electrohydraulic hoist control system, this must, for example, in the factory of the
Herstellers, justiert werden um einen Startpunkt, d.h. einen Öffnungspunkt in der Manufacturer, adjusted to a starting point, i. an opening point in the
Bedieneinheit zu hinterlegen. Unabhängig von den gezeigten Ausführungsbeispielen der Bedieneinheit bzw. des Verfahrens kann ein Verfahren zur Justage oder Kalibrierung wie folgt ablaufen: Deposit control unit. Regardless of the exemplary embodiments of the operating unit or the method shown, a method for adjustment or calibration can proceed as follows:
Der Justagelauf wird in der Regel ohne Anbaugerät durchgeführt, da das Hubwerk dabei vollständig aushebt und vollständig absenkt. The adjustment run is usually carried out without an attachment, since the hoist completely lifts and completely lowers.
Um einen Justagelauf zu initialisieren, wird zunächst der erste verschiebbare Anschlag 30 auf den ersten festen Anschlag 24, der zweite verschiebbare Anschlag 32 auf den zweiten festen Anschlag 26 verstellt und der Sollwertgeber 22 mit dem ersten verschiebbaren Anschlag 30 in Anlage gebracht. Daraufhin wir das Bedienelement 46; 146; 246 dauerhaft betätigt und gehalten, wodurch die Kontroll-LED 45; 145; 245 aufleuchtet. In order to initialize a Justagelauf, first the first displaceable stop 30 on the first fixed stop 24, the second displaceable stop 32 is moved to the second fixed stop 26 and the setpoint generator 22 with the first slidable stop 30 brought into abutment. Then we the control element 46; 146; 246 permanently actuated and held, whereby the control LED 45; 145; 245 lights up.
Nach einer Zeitdauer von etwa 5 Sekunden blinkt die Kontroll-LED 44 langsam, um so eine Bereitschaft zur Justage zu signalisieren. After a period of about 5 seconds, the control LED 44 flashes slowly so as to signal readiness for adjustment.
Nun wird der Sollwertgeber 22 langsam mit dem Uhrzeigersinn bis zum verschiebbaren Anschlag 32 und langsam wieder zurück in die Ausgangsposition an den verschiebbaren Anschlag 30 gedreht. Die Drehung muss dabei so langsam erfolgen, dass das Hubwerk folgen kann. Now, the setpoint generator 22 is slowly rotated clockwise to the sliding stop 32 and slowly back to the starting position of the movable stop 30. The rotation must be so slow that the hoist can follow.
Ist die Justage erfolgreich, beginnt die Kontroll-LED 44 der elektrohydraulischen Hubwerksregelung ein schnelles Blinken. Daraufhin wird das Bedienelement 46; 146; 246 losgelassen. Ist der Justagelauf beendet, erlischt das Blinken der Kontroll-LED 44. If the adjustment is successful, the control LED 44 of the electrohydraulic hoist control starts flashing rapidly. Then, the operating element 46; 146; 246 let go. When the adjustment is completed, the flashing of the control LED 44 goes out.
Abweichend von den gezeigten Ausführungsbeispielen können anstatt von Notwithstanding the embodiments shown, instead of
Signalleitungen auch drahtlose Verbindungen wie beispielsweise W-LAN- oder Bluetooth- Verbindungen zur Signalübertragung eingesetzt sein. Signal lines and wireless connections such as W-LAN or Bluetooth connections to be used for signal transmission.
Abweichend von den gezeigten Ausführungsbeispielen kann eine erfindungsgemäße Bedieneinheit zusätzlich zumindest ein weiteres Bedienelement aufweisen, über das ein Sollwert eines Schnelleinzuges, einer Schwingungsdämpfung, einer Schlupfregelung oder einer Hebe- oder Senkgeschwindigkeit des Hubwerks vorgebbar ist, und über die Notwithstanding the embodiments shown, an operating unit according to the invention may additionally have at least one further operating element, via which a desired value of a quick retraction, a vibration damping, a slip control or a lifting or lowering speed of the hoist can be specified, and on the
Bedieneinheit und / oder die Regeleinheit regelbar oder steuerbar ist. Ein von den gezeigten Ausführungsbeispielen abweichendes Verfahren weist dazu notwendige Schritte auf.  Operating unit and / or the control unit is adjustable or controllable. A method deviating from the exemplary embodiments shown has necessary steps for this purpose.
Alternativ zu den gezeigten Ausführungsbeispielen kann der als Drehpotentiometer ausgebildete Sollwertgeber als Schiebepotentiometer ausgebildet sein. Prinzipiell kann der Sollwertgeber ein elektrisches oder elektronisches Bedien- oder Stellelement sein, das über ein Sollwertintervall verstellbar ist. Die Verstellung kann dabei auch über eine Rasterung bzw. inkremental erfolgen. Alternativ zu den gezeigten Ausführungsbeispielen kann die Aktivierung der elektrohydraulischen Regelung durch eine Verstellung des Sollwertgebers ohne eine As an alternative to the exemplary embodiments shown, the setpoint generator embodied as a rotary potentiometer can be designed as a sliding potentiometer. In principle, the setpoint generator can be an electrical or electronic operating or adjusting element that can be adjusted over a setpoint interval. The adjustment can also be done via a screening or incremental. As an alternative to the embodiments shown, the activation of the electrohydraulic control by an adjustment of the setpoint generator without a
Verstellung des Sollwertes erfolgen, indem über den Sollwertgeber zusätzlich eine Adjustment of the setpoint takes place by additionally using the setpoint generator
Schaltfunktion, beispielsweise durch eine Tastung, erfüllbar ist. Switching function, for example, by a keying, can be fulfilled.
Offenbart ist ein Verfahren einer elektrohydraulischen Hubwerksregelung einer mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere einer mobilen Landarbeitsmaschine, wobei in einem Disclosed is a method of electro-hydraulic hitch control of a mobile work machine, in particular a mobile agricultural machine, wherein in one
Bereitschaftsbetrieb der Regelung eine Erfassung eines Sollwertes einer ersten Regelgröße erfolgt und erfindungsgemäß eine Umschaltung vom Bereitschaftsbetrieb in einen Standby mode of the control is a detection of a setpoint of a first controlled variable and according to the invention a switch from standby mode in a
Regelbetrieb, in dem eine Regelung der ersten Regelgröße erfolgt, über eine Verstellung des Sollwertes erfolgt. Control mode, in which a control of the first controlled variable is carried out via an adjustment of the setpoint.
Offenbart ist weiterhin eine Bedieneinheit mit einer Regeleinheit für eine Disclosed is still a control unit with a control unit for a
elektrohydraulische Hubwerksregelung einer mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere einer mobilen Landarbeitsmaschine, wobei die Bedieneinheit einen Sollwertgeber hat, über den ein Sollwert einer ersten Regelgröße des Hubwerks verstellbar ist und die Bedieneinheit erfindungsgemäß derart ausgestaltet ist, dass die Regelung über den Sollwertgeber, insbesondere über dessen Verstellung, aktivierbar ist. electrohydraulic hitch control of a mobile work machine, in particular a mobile agricultural machine, the control unit has a setpoint generator, via which a setpoint of a first controlled variable of the hoist is adjustable and the control unit according to the invention is configured such that the control of the setpoint generator, in particular on the adjustment, activated is.
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
1 ; 101; 201 Bedieneinheit 1 ; 101; 201 operating unit
2, 4, 6, 8, 14 Signalleitung  2, 4, 6, 8, 14 signal line
3 Regeleinheit  3 control unit
5 Lagesensor  5 position sensor
7 Hubwerksventil  7 hoist valve
9 Externe Taster  9 External buttons
10, 12 Stromleitung  10, 12 power line
1 Spannungsversorgung  1 power supply
13 Zündung  13 ignition
15 Zugkraftsensor  15 tensile force sensor
20 Konsole  20 console
22 Sollwertgeber  22 setpoint generator
24 Verstellweg  24 adjustment path
26 Erster fester Anschlag  26 First firm attack
28 Zweiter fester Anschlag  28 Second solid attack
30 Erster verschiebbarer Anschlag 30 First movable stop
31 Unterer Sollwert 31 Lower setpoint
32 Zweiter verschiebbarer Anschlag 32 Second sliding stop
33 Oberer Sollwert 33 Upper setpoint
40, 41 , 42 Symbolik  40, 41, 42 symbolism
42 Symbolik  42 symbolism
44 Kontroll-LED  44 control LED
46 Bedienelement  46 control element
45; 145; 245 Kontroll-LED  45; 145; 245 control LED
46; 146; 246 Bedienelement  46; 146; 246 control element
50 Nase  50 nose
51 Istwert  51 actual value
52 Sollwert  52 setpoint

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren einer elektrohydraulischen Hubwerksregelung einer mobilen 1. A method of electro-hydraulic hitch control of a mobile
Arbeitsmaschine, insbesondere einer mobilen Landarbeitsmaschine, wobei in einem Bereitschaftsbetrieb der elektrohydraulischen Hubwerksregelung eine Erfassung eines Sollwertes (52) einer ersten Regelgröße erfolgt, dadurch gekennzeichnet, dass eine Umschaltung vom Bereitschaftsbetrieb in einen Regelbetrieb der elektrohydraulischen Hubwerksregelung über eine  Working machine, in particular a mobile agricultural machine, wherein in a standby mode of electrohydraulic hoist control, a detection of a setpoint value (52) of a first controlled variable takes place, characterized in that switching from standby mode in a normal operation of the electro-hydraulic hoist control via a
Verstellung des Sollwertes (52) erfolgt.  Adjustment of the setpoint (52) takes place.
2. Verfahren nach Patentanspruch 1 , wobei im Bereitschaftsbetrieb zudem eine Erfassung eines Istwertes (51) der ersten Regelgröße und eine Ermittlung einer Regeldifferenz der ersten Regelgröße erfolgt, und wobei die 2. The method according to claim 1, wherein in standby mode also a detection of an actual value (51) of the first controlled variable and a determination of a control difference of the first controlled variable takes place, and wherein the
Umschaltung in den Regelbetrieb erfolgt, sobald bei der Verstellung die ermittelte Regeldifferenz einen bestimmten Betrag unterschreitet.  Switching to normal operation takes place as soon as the determined control difference falls below a certain amount during adjustment.
3. Verfahren nach einem der Patentansprüche 1 oder 2, wobei im 3. The method according to any one of claims 1 or 2, wherein in
Bereitschaftsbetrieb oder im Regelbetrieb eine Erfassung eines Sollwertes und eines Istwertes und eine Ermittlung einer Regeldifferenz einer zweiten Regelgröße erfolgt.  Standby mode or in normal operation, a detection of a setpoint and an actual value and a determination of a control difference of a second controlled variable takes place.
4. Verfahren nach Patentanspruch 3, wobei eine Aktivierung einer 4. The method according to claim 3, wherein an activation of a
Mischregelung der ersten Regelgröße und der zweiten Regelgröße erfolgt.  Mixed control of the first controlled variable and the second controlled variable takes place.
5. Verfahren nach Patentanspruch 4, wobei in die Mischregelung die 5. The method according to claim 4, wherein in the mixing control the
Regelgrößen oder die Regeldifferenzen in einem bestimmten Verhältnis eingehen.  Controlled variables or the rule differences in a certain relationship.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei die 6. The method according to any one of the preceding claims, wherein the
Verstellung des Sollwertes (52) oder der Sollwerte über eine Verstellung genau eines Sollwertgebers (22) erfolgt. Adjustment of the setpoint (52) or the setpoint values via an adjustment of exactly one setpoint generator (22) takes place.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei die erste Regelgröße eine Lage des Hubwerks oder eine am Hubwerk wirkende Kraft ist. 7. The method according to any one of the preceding claims, wherein the first controlled variable is a position of the lifting mechanism or a force acting on the lifting force.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei über die Aktivierung der8. The method according to any one of claims 4 to 7, wherein on the activation of
Mischregelung oder über eine Deaktivierung der Mischregelung eine Mixed control or disabling the mixing control one
Umschaltung vom Regelbetrieb in den Bereitschaftsbetrieb erfolgt.  Switchover from control mode to standby mode takes place.
9. Bedieneinheit mit einer Regeleinheit (3) für eine elektrohydraulische 9. operating unit with a control unit (3) for an electro-hydraulic
Hubwerksregelung einer mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere einer mobilen Landarbeitsmaschine, mit einem Sollwertgeber (22), über den ein Sollwert (52) einer ersten Regelgröße des Hubwerks verstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Bedieneinheit derart ausgestaltet ist, dass die elektrohydraulische Hubwerksregelung über den Sollwertgeber (22) aktivierbar ist.  Hubwerksregelung a mobile machine, in particular a mobile agricultural machine, with a setpoint generator (22) via which a target value (52) of a first controlled variable of the hoist is adjustable, characterized in that the operating unit is configured such that the electro-hydraulic hoist control via the setpoint generator ( 22) is activated.
10. Bedieneinheit nach Patentanspruch 9, die derart ausgestaltet ist, dass die elektrohydraulische Regelung in Abhängigkeit einer Regeldifferenz aktivierbar ist. 10. Operating unit according to claim 9, which is configured such that the electro-hydraulic control in response to a control difference can be activated.
11. Bedieneinheit nach Patentanspruch 9 oder 10, wobei die erste Regelgröße eine Lage des Hubwerks oder eine am Hubwerk wirkende Kraft ist. 11. Operating unit according to claim 9 or 10, wherein the first controlled variable is a position of the lifting mechanism or a force acting on the lifting force.
12. Bedieneinheit nach einem der Patentansprüche 9 bis 11 , mit einem ersten festen Anschlag (26) und einem zweiten festen Anschlag (28), über die ein12. Operating unit according to one of the claims 9 to 11, with a first fixed stop (26) and a second fixed stop (28) via the one
Verstellweg (24) des Sollwertgebers (22) begrenzt ist. Adjustment (24) of the setpoint generator (22) is limited.
13. Bedieneinheit nach einem der Patentansprüche 9 bis 12, mit einem ersten entlang einem Verstellweg (24) des Sollwertgebers (22) verstellbaren 13. Operating unit according to one of the claims 9 to 12, with a first along an adjustment path (24) of the setpoint generator (22) adjustable
Anschlag (30).  Stop (30).
14. Bedieneinheit nach einem der Patentansprüche 9 bis 13, mit einem 14. Operating unit according to one of the claims 9 to 13, with a
Bedienelement (46; 246) über das eine Mischregelung der ersten Regelgröße und einer zweiten Regelgröße der elektrohydraulischen Hubwerksregelung aktivierbar ist. Operating element (46, 246) via a mixing control of the first controlled variable and a second controlled variable of the electro-hydraulic hitch control can be activated.
Bedieneinheit nach Patentanspruch 14, wobei der Sollwert der ersten Regelgröße und ein Sollwert der zweiten Regelgröße in einem festen Mischverhältnis zueinander über den genau einen Sollwertgeber (22) verstellbar sind. Operating unit according to claim 14, wherein the desired value of the first controlled variable and a desired value of the second controlled variable in a fixed mixing ratio to each other via the exactly one setpoint generator (22) are adjustable.
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