WO2012155746A1 - 一种多转向桥控制系统、方法及工程设备 - Google Patents

Description

一种多转向桥控制系统、 方法及工程设备 本申请要求于 2011 年 05 月 18 日提交中国专利局、 申请号为 201110129271.3、 发明名称为"一种多转向桥控制系统、 方法及工程设备" 的中国专利申请的优先权， 其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本发明涉及工程机械领域， 特别是指一种多转向桥控制系统、 方法及 工程设备。

背景技术

大型运载车辆、 某些特种车辆或起重机等工程设备， 为了提高承载能 力， 采用多轴轮布置。 多轴车辆中主要的轮胎磨损来自车辆转向时轮胎和 地面之间的滑动摩擦， 据不完全统计， 多轴车辆运行成本中轮胎的损耗约 占到 40%。 多轴车辆转向一般采用全轮或多轮转向技术， 从而避免 /减少轮 胎与地面发生滑动摩擦， 减少轮胎磨损， 提高车辆的操纵轻便性能。

在现有技术中， 一般通过主转向桥控制前桥的转向角度， 由一个辅助 转向控制器控制所有辅助转向桥的转向角度， 由于只有一个辅助转向控制 器， 在发生故障或高速行驶时， 对所有的辅助转向桥都是统一控制， 从而 造成转角控制不理想， 容易发生故障。

发明内容

本发明提出一种多转向桥控制系统、 方法及工程设备， 通过将工程设 备的多个转向桥分成不同的转向桥组， 实现对多个辅助转向桥组的独立控 制， 能够精确各转向桥组的转角控制， 提高转角控制的精度， 减少故障发 生概率。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种多转向桥控制系统， 用于对工程设备上多个转向桥的转向控制， 所述多转向桥包括主转向桥组、 第一辅助转向桥组和包括尾转向桥的第二 辅助转向桥组， 所述多转向桥控制系统包括：

主控制器， 用于根据操作指令控制所述主转向桥组的转向角度； 检测单元， 用于检测所述主转向桥组的转向角度；

第一辅助控制器， 用于根据所述主转向桥组的转向角度控制所述第一 辅助转向桥组的转向角度； 第二辅助控制器， 用于根据所述主转向桥组的转向角度控制所述第二 辅助转向桥组的转向角度。

优选的， 所述第一辅助控制器包括：

第一计算单元， 用于根据所述主转向桥组的转向角度计算出所述第一 辅助转向桥组的转向角度；

第一控制单元， 用于根据所述第一计算单元计算出的转向角度控制所 述第一辅助转向桥组的转向角度；

所述第二辅助控制器包括：

第二计算单元， 用于根据所述主转向桥组的转向角度计算出所述第二 辅助转向桥组的转向角度；

第二控制单元， 用于根据所述第二计算单元计算出的转向角度控制所 述第二辅助转向桥组的转向角度。

优选的， 所述第一辅助控制器包括：

第一计算单元， 用于根据所述主转向桥组的转向角度计算出所述第一 辅助转向桥组的转向角度；

第一控制单元， 用于根据所述第一计算单元计算出的转向角度控制所 述第一辅助转向桥组的转向角度；

所述第二辅助控制器包括：

第二计算单元， 用于根据所述主转向桥组的转向角度和所述第一辅助 转向桥组的转向角度计算出所述第二辅助转向桥组的转向角度；

第二控制单元， 用于根据所述第二计算单元计算出的转向角度控制所 述第二辅助转向桥组的转向角度。

优选的， 还包括：

第一判断模块， 用于根据第一预设参数判断是否出现故障； 所述第二辅助控制器还包括：

第三控制单元， 用于当所述第一判断模块判断出现故障后控制所述第 二辅助转向桥组实现强制对中。

优选的， 还包括：

第二判断模块， 用于根据第二预设参数判断是否直线行驶； 所述第二辅助控制器还包括： 第四控制单元， 用于当所述第二判断模块判断直线行 3史后控制所述第 二辅助转向桥组实现强制对中。

优选的， 所述第一辅助控制器包括第一通讯模块， 所述第二辅助控制 器包括第二通讯模块， 所述第一辅助控制器和所述第二辅助控制器通过所 述第一通讯模块和所述第二通讯模块实现相互通讯和对工作状态的相互监 测。

优选的， 当所述第一通讯模块监测到所述第二辅助控制器的工作状态 出现故障时， 所述第一辅助控制器还用于根据所述主转向桥组的转向角度 计算并控制所述第二辅助转向桥组的转向角度；

当所述第二通讯模块监测到所述第一辅助控制器的工作状态出现故障 时， 所述第二辅助控制器还用于根据所述主转向桥组的转向角度计算并控 制所述第一辅助转向桥组的转向角度。

一种多转向桥控制方法，用于实现工程设备上多个转向桥的转向控制， 所述多转向桥包括主转向桥组、 第一辅助转向桥组和包括尾转向桥的第二 辅助转向桥组， 所述多转向桥控制方法包括：

根据操作指令控制所述主转向桥组的转向角度；

检测所述主转向桥组的转向角度；

根据所述主转向桥组的转向角度控制所述第一辅助转向桥组的转向角 度；

根据所述主转向桥组的转向角度控制所述第二辅助转向桥组的转向角 度。

优选的， 根据所述主转向桥组的转向角度控制所述第一辅助转向桥组 的转向角度包括：

根据所述主转向桥组的转向角度计算出所述第一辅助转向桥组的转向 角度；

根据计算出的所述第一辅助转向桥组的转向角度控制所述第一辅助转 向桥组的转向角度；

根据所述主转向桥组的转向角度控制所述第二辅助转向桥组的转向角 度包括：

根据所述主转向桥组的转向角度计算出所述第二辅助转向桥组的转向 角度；

根据计算出的所述第二辅助转向桥组的转向角度控制所述第二辅助转 向桥组的转向角度。

优选的， 根据所述主转向桥组的转向角度计算出所述第二辅助转向桥 组的转向角度具体为：

根据所述主转向桥组的转向角度和所述第一辅助转向桥组的转向角度 计算出所述第二辅助转向桥组的转向角度。

优选的， 还包括：

根据第一预设参数判断是否出现故障；

当判断出现故障后， 控制所述第二辅助转向桥组实现强制对中。

优选的， 还包括：

根据第二预设参数判断是否直线行驶；

当判断直线行驶后， 控制所述第二辅助转向桥组实现强制对中。

一种工程设备， 包括多个转向桥， 所述多个转向桥包括主转向桥组、 第一辅助转向桥组和包括尾转向桥的第二辅助转向桥组， 所述工程设备还 包括多转向桥控制系统， 所述多转向桥控制系统包括：

主控制器， 用于根据操作指令控制所述主转向桥组的转向角度； 检测单元， 用于检测所述主转向桥组的转向角度；

第一辅助控制器， 用于根据所述主转向桥组的转向角度控制所述第一 辅助转向桥组的转向角度；

第二辅助控制器， 用于根据所述主转向桥组的转向角度控制所述第二 辅助转向桥组的转向角度。

优选的， 所述第一辅助控制器包括：

第一计算单元， 用于根据所述主转向桥组的转向角度计算出所述第一 辅助转向桥组的转向角度；

第一控制单元， 用于根据所述第一计算单元计算出的转向角度控制所 述第一辅助转向桥组的转向角度；

所述第二辅助控制器包括：

第二计算单元， 用于根据所述主转向桥组的转向角度计算出所述第二 辅助转向桥组的转向角度； 第二控制单元， 用于根据所述第二计算单元计算出的转向角度控制所 述第二辅助转向桥组的转向角度。

优选的， 所述多转向桥控制系统还包括：

第一判断模块， 用于根据第一预设参数判断是否出现故障； 所述第二辅助控制器还包括：

第三控制单元， 用于当所述第一判断模块判断出现故障后控制所述第 二辅助转向桥组实现强制对中。

优选的， 所述多转向桥控制系统还包括：

第二判断模块， 用于根据第二预设参数判断是否直线行驶； 所述第二辅助控制器还包括：

第四控制单元， 用于当所述第二判断模块判断直线行 3史后控制所述第 二辅助转向桥组实现强制对中。

优选的， 所述第一辅助控制器包括第一通讯模块， 所述第二辅助控制 器包括第二通讯模块， 所述第一辅助控制器和所述第二辅助控制器通过所 述第一通讯模块和所述第二通讯模块实现相互通讯和对工作状态的相互监 测；

当所述第一通讯模块监测到所述第二辅助控制器的工作状态出现故障 时， 所述第一辅助控制器还用于根据所述主转向桥组的转向角度计算并控 制所述第二辅助转向桥组的转向角度；

当所述第二通讯模块监测到所述第一辅助控制器的工作状态出现故障 时， 所述第二辅助控制器还用于根据所述主转向桥组的转向角度计算并控 制所述第一辅助转向桥组的转向角度。

本发明通过将工程设备的多个转向桥分成不同的转向桥组， 从而能够 分别对各转向桥组进行独立控制， 特别是实现对多个辅助转向桥组的独立 控制， 能够精确各转向桥组的转角控制， 提高转角控制的精度， 减少故障 发生概率； 进一步， 在发生故障或直线行驶时， 通过对尾转向桥的强制对 中控制， 更加能够提高行车安全； 本发明还提供一种控制器的冗余控制实 现方式， 在一个控制器发生故障时可由其它控制器实现对控制器发生故障 的辅助转向桥组的控制， 从而能够进一步提高安全。

附图说明 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对 实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作筒单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员 来讲， 在不付出创造性劳动性的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的 附图。

图 1为本发明一种多转向桥控制系统第一实施例的结构示意图； 图 2为本发明一种多转向桥控制方法第一实施例的流程示意图； 图 3为本发明一种多转向桥控制系统一个具体实例的实现示意图； 图 4为本发明一种多转向桥控制系统另一个具体实例的实现示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进 行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没 有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的 范围。

本发明所述多转向桥控制系统用于对工程设备上多个转向桥的转向控 制。 对大型运载车辆、 某些特种车辆或起重机等工程设备来说， 通常都具 有多个转向桥， 对所述多个转向桥， 从前到后可以分为第一转向桥、 第二 转向桥、 第三转向桥、 第四转向桥 尾转向桥（最后一个转向桥）， 对于所述多个转向桥而言，通常第一转向桥或前面几个转向桥是主转向桥， 其转向角度是由人通过操作装置（如方向盘）主动控制的， 而其它的转向 桥都是辅助转向桥， 辅助转向桥的转向角度是根据主转向桥的转向角度来 确定的， 其转向角度的确定是从动的。

在本发明实施例中， 对具有多个转向桥的工程设备， 将所述多个转向 桥分为主转向桥组、 第一辅助转向桥组和包括尾转向桥的第二辅助转向桥 组， 其中， 所述主转向桥组可以只包括一个转向桥（第一转向桥）， 也可以 包括多个转向桥（如包括第一转向桥和第二转向桥）； 所述第二辅助转向桥 组是指包括尾转向桥的转向桥组， 同理， 所述第二辅助转向桥组也可以只 包括一个转向桥（尾转向桥）， 还可以包括多个转向桥（如包括尾转向桥、 倒数第二个转向桥和倒数第三个转向桥 );所述第一辅助转向桥组的数量可 以是一个， 也可以是多个， 另外， 一个第一辅助转向桥组中包括转向桥的 数量也可是一个或多个。 所述主转向桥组、 第一辅助转向桥组和第二辅助 转向桥组中既可以包括驱动桥， 也可以包括非驱动桥。

参照图 1 , 示出了本发明一种多转向桥控制系统第一实施例的结构示 意图。

所述多转向桥控制系统包括：

主控制器 140 , 用于根据操作指令控制所述主转向桥组 110的转向角 度。

主转向桥组 110可以由一个桥或多个桥组成。每个桥设置有转向油缸， 如每个桥设置两个转向油缸即可构成双泵双回路独立系统。 主转向桥组 110 中的桥可以是驱动桥或非驱动桥， 可以通过各种转向机驱动。 所述操 作指令可以由用户或其它操作体输入， 如旋转方向盘的角度， 控制操作杆 的位移等等。

检测单元 150 , 用于检测所述主转向桥组 110的转向角度。

所述检测单元 150在具体的物理实现上可以由多个实体（如多个转角 传感器） 实现， 当主转向桥组 110中包括多个主转向桥时， 所述检测单元 150 可以包括多个硬件实体， 由每个硬件实体（如转角传感器）对每一个 主转向桥的转向角度分别进行检测， 也可以由一个硬件实体对所有主转向 桥的转向角度进行检测。

检测单元 150可以由转角传感器， 内置在转向油缸中的位移测量传感 器或其它传感器实现。

第一辅助控制器 160 , 用于根据所述主转向桥组 110的转向角度控制 所述第一辅助转向桥组 120的转向角度。 第二辅助控制器 170 , 用于根据 所述主转向桥组 110的转向角度控制所述第二辅助转向桥组 130的转向角 度。

在本发明的一个实施例中， 所述第一辅助控制器 160包括：

第一计算单元， 用于根据所述主转向桥组的转向角度计算出所述第一 辅助转向桥组的转向角度。

当主转向桥组 110中包括多个主转向桥时， 所述第一计算单元可以根 据其中一个主转向桥计算出所述第一辅助转向桥组的转向角度； 所述第一 计算单元也可以根据多个主转向桥综合计算出所述第一辅助转向桥组的转 向角度。

所述第一辅助控制器 160和所述第二辅助控制器 170可以分别采用检 测单元 150中不同硬件实体所检测到的数据， 从而可以得到不同的转向角 度数据。

在本发明的实施例中， 所述第一辅助转向桥组的转向角度的计算除了 考虑所述主转向桥组的转向角度这一因素外， 还可以根据其它因素如行车 速度， 车辆几何结构等因素结合主转向桥组的转向角度来计算， 本发明对 此不进行限定。

第一控制单元， 用于根据所述第一计算单元计算出的转向角度控制所 述第一辅助转向桥组的转向角度。

所述第二辅助控制器 170包括：

第二计算单元， 用于根据所述主转向桥组的转向角度计算出所述第二 辅助转向桥组的转向角度。

当主转向桥组 11 0中包括多个主转向桥时， 所述第二计算单元可以根 据其中一个主转向桥计算出所述第二辅助转向桥组的转向角度； 所述第二 计算单元也可以根据多个主转向桥综合计算出所述第二辅助转向桥组的转 向角度。 另外， 所述第二计算单元在计算所述第二辅助转向桥组的转向角 度时还可以采用与第一计算单元采用的主转向桥不同的主转向桥。

所述第二辅助转向桥组的转向角度的计算除了考虑所述主转向桥组的 转向角度这一因素外， 还可以根据其它因素如行车速度， 车辆几何结构等 因素结合主转向桥组的转向角度来计算。 因此， 所述第二辅助转向桥组的 转向角度可能与所述第一辅助转向桥组相同， 也可能不相同， 其具体计算 方式可以根据实际情况和实际需求进行， 本发明对此不进行限定。

第二控制单元， 用于根据所述第二计算单元计算出的转向角度控制所 述第二辅助转向桥组的转向角度。

在本发明的另一个实施例中， 所述多转向桥控制系统除了包括主控制 器、 检测单元、 第一辅助控制器和第二辅助控制器外， 还可以包括：

第一判断模块， 用于根据第一预设参数判断是否出现故障。

所述第一预设参数可以根据实际情况和实际需求设定， 如所述第一预 设参数可以是油路系统各参数、 电路系统各参数、 速度参数、 喇叭鸣叫时 间等， 本发明对此并不进行任何限定。

所述第二辅助控制器还包括：

第三控制单元， 用于当所述第一判断模块判断出现故障后控制所述第 二辅助转向桥组实现强制对中。

在本发明的另一个实施例中， 所述多转向桥控制系统还可以包括： 第二判断模块， 用于根据第二预设参数判断是否直线行驶。

所述第二预设参数可以根据实际情况和实际需求设定， 如所述第二预 设参数可以是主转向桥组的转向角度参数加时间参数、 速度参数等， 本发 明对此并不进行任何限定。

所述第二辅助控制器还包括：

第四控制单元， 用于当所述第二判断模块判断直线行 3史后控制所述第 二辅助转向桥组实现强制对中。

可以设置独立的对中油缸， 在出现故障或直线行驶时， 通过所述对中 油缸实现对第二辅助转向桥组的强制对中， 即在转弯时使对中油缸处于浮 动状态， 在车辆高速行驶时和出现故障时实现强制对中。

在本发明的另一实施例中， 所述第一辅助控制器包括第一通讯模块， 所述第二辅助控制器包括第二通讯模块， 所述第一辅助控制器和所述第二 辅助控制器通过所述第一通讯模块和所述第二通讯模块实现相互通讯和对 工作状态的相互监测。

所述第一通讯模块和所述第二通讯模块可以通过 CAN ( Control ler Area Network , 控制器局域网络） 总线或其他总线进行通讯， 并实现对第 一辅助控制器和第二辅助控制器的工作状态的相互监测， 相互监测的数据 包括但不限于计算的转向角度是否正确， 控制器是否出现故障， 通讯是否 正常等。

在本实施例中， 当所述第一通讯模块监测到所述第二辅助控制器的工 作状态出现故障时， 所述第一辅助控制器还用于根据所述主转向桥组的转 向角度计算并控制所述第二辅助转向桥组的转向角度。

当所述第二通讯模块监测到所述第一辅助控制器的工作状态出现故障 时， 所述第二辅助控制器还用于根据所述主转向桥组的转向角度计算并控 制所述第一辅助转向桥组的转向角度。

也就是说， 在本实施例中， 提供了一种冗余控制实现方式， 在第一辅 助控制器或第二辅助控制器出现故障或其它情形时， 第一辅助控制器可以 接管第二辅助控制器的工作， 第二辅助控制器可以接管第一辅助控制器的 工作。

本发明通过将工程设备的多个转向桥分成不同的转向桥组， 从而能够 分别对各转向桥组进行独立控制， 特别是实现对多个辅助转向桥组的独立 控制， 能够精确各转向桥组的转角控制， 提高转角控制的精度， 减少故障 发生概率； 进一步， 在发生故障或直线行驶时， 通过对尾转向桥的强制对 中控制， 更加能够提高行车安全； 本发明还提供一种控制器的冗余控制实 现方式， 在一个控制器发生故障时可由其它控制器实现对辅助转向桥组的 控制， 从而能够进一步提高安全。

本发明还提供了一种多转向桥控制方法， 用于实现工程设备上多个转 向桥的转向控制， 所述多转向桥包括主转向桥组、 第一辅助转向桥组和包 括尾转向桥的第二辅助转向桥组。 参照图 2 , 示出了本发明一种多转向桥 控制方法第一实施例的流程示意图。

所述多转向桥控制方法包括：

步骤 S210、 根据操作指令控制所述主转向桥组的转向角度。

步骤 S220、 检测所述主转向桥组的转向角度。

步骤 S230、根据所述主转向桥组的转向角度控制所述第一辅助转向桥 组的转向角度。

步骤 S240、根据所述主转向桥组的转向角度控制所述第二辅助转向桥 组的转向角度。

其中， 所述步骤 S230包括：

步骤 S231、根据所述主转向桥组的转向角度计算出所述第一辅助转向 桥组的转向角度。

步骤 S232、根据计算出的所述第一辅助转向桥组的转向角度控制所述 第一辅助转向桥组的转向角度。

所述步骤 S240包括：

步骤 S241、根据所述主转向桥组的转向角度计算出所述第二辅助转向 桥组的转向角度。

步骤 S242、根据计算出的所述第二辅助转向桥组的转向角度控制所述 第二辅助转向桥组的转向角度。

在另一实施例中， 所述多转向桥控制方法还可以包括：

步骤 S250、 根据第一预设参数判断是否出现故障。

步骤 S260、 当判断出现故障后， 控制所述第二辅助转向桥组实现强制 对中。

在另一实施例中， 所述多转向桥控制方法还可以包括：

步骤 S270、 根据第二预设参数判断是否直线行驶。

步骤 S280、 控制所述第二辅助转向桥组实现强制对中。

在本发明各方法实施例中， 所述各步骤的序号并不能用于限定各步骤 的先后顺序， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动性的前 提下， 对各步骤的先后变化也在本发明的保护范围之内。

另外， 所述方法实施例是与所述系统实施例相互对应的， 由于在系统 实施例部分已经进行了详细描述， 为了篇幅考虑， 在方法实施例部分未再 进行详细描述， 方法实施例未详细描述或未描述的部分参照系统实施例中 相关部分的描述即可。

另夕卜，本发明还公开了一种工程设备，所述工程设备包括多个转向桥， 所述多个转向桥包括主转向桥组、 第一辅助转向桥组和包括尾转向桥的第 二辅助转向桥组， 所述工程设备还包括多转向桥控制系统， 在前面已经对 所述多转向桥控制系统进行了详细描述， 在此也不再描述。

本发明所述的工程设备可以是各种运载车辆、 各特种车辆以及各种起 重机等。

参照图 3 , 下面以一个具体实例对本发明所述技术方案进行说明， 需 要说明的是， 所述实例只是为了说明本发明的技术方案， 由于实际情况的 不同， 具体实例中的各组成部分的名称与本发明技术方案中的描述可能存 在不一样， 但各部分的工作过程和工作原理与本发明技术方案中的描述是 对应的， 不能因此而对本发明技术方案的范围有任何的限定。

所述实例中的多转向桥控制系统包括以下部分：

( 1 ) 第一辅助转向桥组油缸控制阀块 1。 t) ¾aff

用反和行车速 度、 车辆几何结构等因素进行比例流量控制， 同时实现对转向油缸两端油 路的切断， 确保车辆在高速行驶时的对中和在系统出现故障时将车轮锁定 在切断前状态。

(2)对中油缸控制阀块 ²。

在车轮实现转向的同时， 让对中油缸处于浮动状态， 在车辆高速行驶 或出现故障时实现强制对中。

( 3 )主转向机液压控制部分 3。

实现对主转向桥组转向油缸的控制。

(4) 电子控制器 4和 5, 分别控制一组辅助转向桥组， 两个电子控制 器可以通过 CAN总线或其他总线进行通讯。

(5 )主转向机 6。

实现对主转向桥组转向油缸的控制和实现对主转向系统的机械连接。

(6)蓄能器的加压阀块 7。

在车辆高速行驶时或出现故障时对阀块 2提供压力油，实现强制对中。

(7)主转向桥组 8。

由一个桥或多个桥组成。 每桥可以有两个转向油缸， 构成双泵双回路 独立系统。 该组桥中的桥可以是驱动桥或非驱动桥， 该组主转向桥一般情 况下可以由 7421转向机或 ServoCom转向机驱动。

(8 ) 第一辅助转向桥组 9。

由一个桥或多个桥组成， 每桥可以有两个转向油缸， 该组桥中的桥可 以是驱动桥或非驱动桥。

(9) 第二辅助转向桥组 10。

由一个桥或多个桥组成， 每桥可以有两个转向油缸和一个对中油缸， 该组桥中的桥可以是驱动桥或非驱动桥。

( 10) 第二辅助转向桥组油缸控制阀块 11。 度、 车辆几何结构等因素进行比例流量控制。 同时实现对转向油缸两端油 路在车辆高速行驶时或在系统出现故障时的连接。

( 11 )转角传感器 12。 测量桥的转向角度。

另外， 在冗余控制时， 控制器 4还与第二辅助转向桥组 10连接， 控制 器 5还与第一辅助转向桥组 9连接， 如图 4。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已， 并不用以限制本发明， 凡在 本发明的精神和原则之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包 含在本发明的保护范围之内。

Claims

权 利 要 求

1、一种多转向桥控制系统，用于对工程设备上多个转向桥的转向控制， 其特征在于， 所述多转向桥包括主转向桥组、 第一辅助转向桥组和包括尾 转向桥的第二辅助转向桥组， 所述多转向桥控制系统包括：

主控制器， 用于根据操作指令控制所述主转向桥组的转向角度； 检测单元， 用于检测所述主转向桥组的转向角度；

第一辅助控制器， 用于根据所述主转向桥组的转向角度控制所述第一 辅助转向桥组的转向角度；

第二辅助控制器， 用于根据所述主转向桥组的转向角度控制所述第二 辅助转向桥组的转向角度。

2、根据权利要求 1所述的多转向桥控制系统， 其特征在于， 所述第一 辅助控制器包括：

第一计算单元， 用于根据所述主转向桥组的转向角度计算出所述第一 辅助转向桥组的转向角度；

第一控制单元， 用于根据所述第一计算单元计算出的转向角度控制所 述第一辅助转向桥组的转向角度；

所述第二辅助控制器包括：

第二计算单元， 用于根据所述主转向桥组的转向角度计算出所述第二 辅助转向桥组的转向角度；

第二控制单元， 用于根据所述第二计算单元计算出的转向角度控制所 述第二辅助转向桥组的转向角度。

3、根据权利要求 1所述的多转向桥控制系统， 其特征在于， 所述第一 辅助控制器包括：

第一计算单元， 用于根据所述主转向桥组的转向角度计算出所述第一 辅助转向桥组的转向角度；

第一控制单元， 用于根据所述第一计算单元计算出的转向角度控制所 述第一辅助转向桥组的转向角度；

所述第二辅助控制器包括：

第二计算单元， 用于根据所述主转向桥组的转向角度和所述第一辅助 转向桥组的转向角度计算出所述第二辅助转向桥组的转向角度； 第二控制单元， 用于根据所述第二计算单元计算出的转向角度控制所 述第二辅助转向桥组的转向角度。

4、根据权利要求 1至 3任一项所述的多转向桥控制系统，其特征在于， 还包括：

第一判断模块， 用于根据第一预设参数判断是否出现故障；

所述第二辅助控制器还包括：

第三控制单元， 用于当所述第一判断模块判断出现故障后控制所述第 二辅助转向桥组实现强制对中。

5、 根据权利要求 4所述的多转向桥控制系统， 其特征在于， 还包括： 第二判断模块， 用于根据第二预设参数判断是否直线行驶；

所述第二辅助控制器还包括：

第四控制单元， 用于当所述第二判断模块判断直线行 3史后控制所述第 二辅助转向桥组实现强制对中。

6、根据权利要求 5所述的多转向桥控制系统， 其特征在于， 所述第一 辅助控制器包括第一通讯模块， 所述第二辅助控制器包括第二通讯模块， 所述第一辅助控制器和所述第二辅助控制器通过所述第一通讯模块和所述 第二通讯模块实现相互通讯和对工作状态的相互监测。

7、根据权利要求 6所述的多转向桥控制系统， 其特征在于， 当所述第 一通讯模块监测到所述第二辅助控制器的工作状态出现故障时， 所述第一 辅助控制器还用于根据所述主转向桥组的转向角度计算并控制所述第二辅 助转向桥组的转向角度；

当所述第二通讯模块监测到所述第一辅助控制器的工作状态出现故障 时， 所述第二辅助控制器还用于根据所述主转向桥组的转向角度计算并控 制所述第一辅助转向桥组的转向角度。

8、一种多转向桥控制方法，用于实现工程设备上多个转向桥的转向控 制， 其特征在于， 所述多转向桥包括主转向桥组、 第一辅助转向桥组和包 括尾转向桥的第二辅助转向桥组， 所述多转向桥控制方法包括：

根据操作指令控制所述主转向桥组的转向角度；

检测所述主转向桥组的转向角度；

根据所述主转向桥组的转向角度控制所述第一辅助转向桥组的转向角 度；

根据所述主转向桥组的转向角度控制所述第二辅助转向桥组的转向角 度。

9、根据权利要求 8所述的多转向桥控制方法， 其特征在于， 根据所述 主转向桥组的转向角度控制所述第一辅助转向桥组的转向角度包括：

根据所述主转向桥组的转向角度计算出所述第一辅助转向桥组的转向 角度；

根据计算出的所述第一辅助转向桥组的转向角度控制所述第一辅助转 向桥组的转向角度；

根据所述主转向桥组的转向角度控制所述第二辅助转向桥组的转向角 度包括：

根据所述主转向桥组的转向角度计算出所述第二辅助转向桥组的转向 角度；

根据计算出的所述第二辅助转向桥组的转向角度控制所述第二辅助转 向桥组的转向角度。

10、 根据权利要求 9所述的多转向桥控制方法， 其特征在于， 根据所 述主转向桥组的转向角度计算出所述第二辅助转向桥组的转向角度具体 为：

根据所述主转向桥组的转向角度和所述第一辅助转向桥组的转向角度 计算出所述第二辅助转向桥组的转向角度。

11、根据权利要求 8至 10任一项所述的多转向桥控制方法，其特征在 于， 还包括：

根据第一预设参数判断是否出现故障；

当判断出现故障后， 控制所述第二辅助转向桥组实现强制对中。

12、根据权利要求 11所述的多转向桥控制方法，其特征在于，还包括： 根据第二预设参数判断是否直线行驶；

当判断直线行驶后， 控制所述第二辅助转向桥组实现强制对中。

13、 一种工程设备， 包括多个转向桥， 其特征在于， 所述多个转向桥 包括主转向桥组、第一辅助转向桥组和包括尾转向桥的第二辅助转向桥组， 所述工程设备还包括多转向桥控制系统， 所述多转向桥控制系统包括： 主控制器， 用于根据操作指令控制所述主转向桥组的转向角度； 检测单元， 用于检测所述主转向桥组的转向角度；

第一辅助控制器， 用于根据所述主转向桥组的转向角度控制所述第一 辅助转向桥组的转向角度；

第二辅助控制器， 用于根据所述主转向桥组的转向角度控制所述第二 辅助转向桥组的转向角度。

14、根据权利要求 13所述的工程设备， 其特征在于， 所述第一辅助控 制器包括：

第一计算单元， 用于根据所述主转向桥组的转向角度计算出所述第一 辅助转向桥组的转向角度；

第一控制单元， 用于根据所述第一计算单元计算出的转向角度控制所 述第一辅助转向桥组的转向角度；

所述第二辅助控制器包括：

第二计算单元， 用于根据所述主转向桥组的转向角度计算出所述第二 辅助转向桥组的转向角度；

第二控制单元， 用于根据所述第二计算单元计算出的转向角度控制所 述第二辅助转向桥组的转向角度。

15、根据权利要求 14所述的工程设备， 其特征在于， 所述多转向桥控 制系统还包括：

第一判断模块， 用于根据第一预设参数判断是否出现故障； 所述第二辅助控制器还包括：

第三控制单元， 用于当所述第一判断模块判断出现故障后控制所述第 二辅助转向桥组实现强制对中。

16、根据权利要求 15所述的工程设备， 其特征在于， 所述多转向桥控 制系统还包括：

第二判断模块， 用于根据第二预设参数判断是否直线行驶； 所述第二辅助控制器还包括：

第四控制单元， 用于当所述第二判断模块判断直线行 3史后控制所述第 二辅助转向桥组实现强制对中。

17、 根据权利要求 13至 16任一项所述的工程设备， 其特征在于， 所 述第一辅助控制器包括第一通讯模块， 所述第二辅助控制器包括第二通讯 模块， 所述第一辅助控制器和所述第二辅助控制器通过所述第一通讯模块 和所述第二通讯模块实现相互通讯和对工作状态的相互监测；

当所述第一通讯模块监测到所述第二辅助控制器的工作状态出现故障 时， 所述第一辅助控制器还用于根据所述主转向桥组的转向角度计算并控 制所述第二辅助转向桥组的转向角度；

当所述第二通讯模块监测到所述第一辅助控制器的工作状态出现故障 时， 所述第二辅助控制器还用于根据所述主转向桥组的转向角度计算并控 制所述第一辅助转向桥组的转向角度。