WO2012134201A2 - 내부 토크 전달 부재를 포함하는 샤프트를 갖는 최소 침습 수술 기구 - Google Patents

내부 토크 전달 부재를 포함하는 샤프트를 갖는 최소 침습 수술 기구 Download PDF

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WO2012134201A2
WO2012134201A2 PCT/KR2012/002340 KR2012002340W WO2012134201A2 WO 2012134201 A2 WO2012134201 A2 WO 2012134201A2 KR 2012002340 W KR2012002340 W KR 2012002340W WO 2012134201 A2 WO2012134201 A2 WO 2012134201A2
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minimally invasive
invasive surgical
end effector
surgical instrument
shaft
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정창욱
김형태
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Jeong Chang Wook
Kim Hyung Tae
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Definitions

  • the present invention relates to a minimally invasive surgery instrument having a shaft comprising an internal torque transfer member.
  • Minimally invasive surgery is a surgical technique that minimizes surgical incisions by performing surgery by inserting surgical instruments into the body of a patient (or animal, etc. subject to the surgery) through at least one small incision.
  • Such minimally invasive surgery may help to reduce the metabolic process changes in the patient after the surgery, which may help to shorten the patient's recovery period. That is, the application of minimally invasive surgery can shorten the hospital stay after surgery and allow the patient to return to normal life within a short time after surgery. Minimally invasive surgery may also reduce pain the patient feels while reducing scarring in the patient after surgery.
  • the most common form of minimally invasive surgery is endoscopic surgery.
  • the most common type of surgery is laparoscopic surgery with minimally invasive irradiation and surgery in the abdominal cavity.
  • laparoscopic surgery With minimally invasive irradiation and surgery in the abdominal cavity.
  • the patient's abdomen is filled with gas, and at least one small incision is made to provide an entrance to the laparoscopic surgical tool, followed by the insertion of a trocar. Will be performed.
  • a user In performing such an operation, a user generally enters a laparoscopic surgical tool through a trocar and manipulates (or controls) it outside the abdominal cavity.
  • Such laparoscopic surgical instruments generally include laparoscopics (for observation of surgical sites, etc.) and other work tools.
  • the working tool is similar to that used in conventional open surgery, except that the working end (or distal end) of each tool is spaced apart from the handle or the like by a predetermined shaft. That is, the work tool may include, for example, a clamp, grasper, scissors, stapler, needle holder, and the like.
  • the user monitors the operation progress by a monitor that displays an image of the surgical site taken by the laparoscopic. Similar endoscopic techniques are used throughout laparoscopy, pelvis, arthroscopy, hydrocephalus, paranasal, uterine, kidney, bladder, urethral, renal and so on.
  • the present inventor have developed various minimally invasive surgical instruments that can be usefully used for the minimally invasive surgery as described above, and their structural features and effects are characterized by Korean Patent Application No. 2008-51248, 2008. It has been disclosed through -61894, 2008-79126 and 2008-90560 (the specifications of the Korean patent applications should each be regarded as incorporated herein in their entirety).
  • the inventor (s) has introduced through the Korean Patent Application Nos. 2010-115152 and 2011-3192 regarding minimally invasive surgical instruments whose functions are improved to be more advantageous to the user and the patient.
  • the specifications of the patent applications are each to be regarded as incorporated herein in their entirety).
  • the inventor (s) now proposes, through this specification, a minimally invasive surgical instrument that is more convenient for a user to operate while still having the functional advantages of the minimally invasive surgical instrument introduced through the Korean patent applications.
  • the present invention aims to solve all of the above-mentioned problems of the prior art.
  • Another object of the present invention is to provide a minimally invasive surgical instrument capable of preventing collision of end effectors even when two or more are used together.
  • a minimally invasive surgical instrument comprising a shaft and an end effector connected to one end of the shaft, the shaft including at least one curved portion, wherein the at least one curved portion is the end effector.
  • a minimally invasive surgical instrument capable of transmitting a torque for operating the in the roll direction by a torque transmission member therein.
  • a minimally invasive surgical instrument having a curved shaft and good roll direction operating characteristics of the end effector.
  • a minimally invasive surgical instrument is provided that can prevent the impact of the end effector.
  • a minimally invasive surgical instrument capable of preventing interference with the handle portion.
  • FIG. 1 is a view showing the overall appearance of the minimally invasive surgical instrument according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating the interior of the first curved portion 131 and the second curved portion 132 of FIG. 1.
  • FIG. 3 is a cross-sectional view of the first flexible resin 133 of FIG. 2.
  • FIG. 4 is a view showing in detail the configuration of the first flexible resin 133 of FIG. 2.
  • FIG. 5 is an exploded view illustrating a part of the handle part 110 of FIG. 1.
  • FIG. 6 illustrates an interior of a portion of a minimally invasive surgical instrument in accordance with another embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view of a part of the first curved portion 131 of FIG. 6.
  • FIG. 8 is a view showing that the end effector 100 and the first rotating member 133 ′ of FIG. 6 are connected.
  • FIG. 9 is an exploded view illustrating a part of the handle part 110 of FIG. 6.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating the interior of a portion of the minimally invasive surgical instrument in accordance with another embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating the connection of the end effector 100 of FIG. 10 and its adjacent rotating member 136 ′′.
  • FIG. 12 is an exploded view of some of the components shown in FIG. 11;
  • FIG 13 is a view showing the opening and closing wire (OW) is connected in the minimally invasive surgical instrument according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 illustrates an interior of a portion of a minimally invasive surgical instrument in accordance with another embodiment of the present invention.
  • 15 and 16 are exploded views illustrating the tube part 136 ′ ′′ of FIG. 14 connected to the end effector 100 and the handle part 110, respectively.
  • FIG. 1 is a view showing the overall appearance of the minimally invasive surgical instrument according to an embodiment of the present invention.
  • 2 is a diagram illustrating the interior of the first curved portion 131 and the second curved portion 132 of FIG. 1.
  • the end effector 100 that can perform the operation by using a surgical tool (not shown) or by itself as a surgical tool, the end effector 100 according to the user's operation Handle portion 110 that can control the operation, the end effector 100 and one end disposed so that the end effector 100 can operate in a roll (roll) direction and the other end, the handle portion 110 is disposed, the handle It may include a shaft 130 connecting the unit 110, and the first curved portion 131 and the second curved portion 132 of the shaft 130.
  • the first curved portion 131 may be disposed close to the end effector 100 as shown
  • the second curved portion 132 may be disposed close to the handle portion 110 as shown.
  • the first curved portion 131 may be formed in a curved shape as shown in order to prevent collision of the end effector 100 when two or more minimally invasive surgical instruments are used together, and the second curved portion ( 132 may be formed in a shape that is extended outward from the longitudinal central axis of the shaft 130, as shown in order to prevent interference of the handle portion 110, etc. when two or more minimally invasive surgical instruments are used together. Can be.
  • the shaft 130 may include a first flexible resin 133, a second flexible resin 134, and a plurality of linear members 136 therein (the flexible resin may be formed of Teflon or the like, and is preferable.
  • the straight member 136 which may be cylindrical, may be formed of a non-flexible material).
  • the first flexible resin 133 and the second flexible resin 134 substantially correspond to the first curved portion 131 and the second curved portion 132 of the outer shaft 130, respectively, so that the end effector 100 is provided.
  • the straight line member 136 may be connected between the handle 110.
  • Such flexible resins 133 and 134 are such that when the user rotates the roll sprocket 155 included in the handle portion 110 (that is, torque is applied to the roll sprocket 155), the shaft 130 moves in the roll direction.
  • the end effector 100 can be operated in the roll direction even if it is not operated. (In this case, the flexible resins 133 and 134 and the linear member 136 can also be operated in the roll direction together with the end effector 100. have).
  • FIG. 3 is a cross-sectional view of the first flexible resin 133 of FIG. 2.
  • 4 is a figure which shows the structure of the 1st flexible resin 133 of FIG. 2 in detail.
  • the first flexible resin 133 has a structure in which the bending member A that can be bent in the pitch direction and the bending member B that can be bent in the yaw direction are alternately arranged.
  • Can have The bending member A may consist of two disk-shaped members a1 and a3 and one connecting member a2 connecting them between them (preferably, the connecting member a2 is a disk-shaped member a1). And a predetermined central axis of a3).
  • This connecting member a2 may allow the bending member A to bend only in the pitch direction.
  • the bending member B can be configured to be bent only in the yaw direction.
  • FIG. 5 is an exploded view illustrating a part of the handle part 110 of FIG. 1.
  • the straight member 136 is connected with the roll sprocket 155, so that when the user rotates the roll sprocket 155, the second flexible resin 134 and the first flexible resin 133, which rotation is connected thereto. And end effector 100.
  • the shaft 130 does not operate in the roll direction, and only the flexible resins 133 and 134 and the linear member 136 operate in the roll direction, so that the end effector 100 does not perform other operations almost in a roll. Can operate in a direction.
  • the opening and closing wire 179 connected thereto may be pushed or pulled to open and close the end effector 100, the above-mentioned Korean patent As in the inventions of the applications.
  • FIG. 6 illustrates an interior of a portion of a minimally invasive surgical instrument in accordance with another embodiment of the present invention.
  • the minimally invasive surgical instrument according to the present embodiment is similar to the minimally invasive surgical instrument according to the first embodiment, the end effector 100, the handle portion 110, the shaft 130, the first curved portion 131, and the second curved portion. 132 may include. Even in this embodiment, the end effector 100 can perform the roll direction operation and / or the opening and closing operation.
  • the shaft 130 may include first rotating members 133 ′ to fourth rotating members 136 ′ therein. As illustrated, the first rotating member 133 ′ to the fourth rotating member 136 ′ may be surrounded by the shaft 130 while being sequentially connected from the end effector 100 to the handle part 110. In order to achieve the unique effects of the present invention, each of the first rotating member 133 'to the fourth rotating member 136' may be connected in an inclined state at an angle with respect to the adjacent rotating member. . The first curved portion 131 and the second curved portion 132 may be curved portions on the shaft 130 due to this inclination.
  • the first rotating member 133 'to the fourth rotating member 136' work together to transfer the rotation from the handle portion 110 to the end effector 100 so that the end effector 100 operates in the roll direction.
  • shaft 130 may not operate in the roll direction.
  • the first rotating member 133 ′ to the fourth rotating member 136 ′ may have a crown gear structure or a bevel gear structure at at least one of both ends thereof for the above cooperative action.
  • at least some of the first rotation member 133 ′ to the fourth rotation member 136 ′ may be formed of a material that is not flexible and has low torsion.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view of a part of the first curved portion 131 of FIG. 6.
  • the second rotating member 134 ′ and the third rotating member 135 ′ may each include a crown gear structure at ends that obliquely engage each other.
  • the crown gear structure of the second rotating member 134 'and the crown gear structure of the third rotating member 135' are obliquely engaged with each other without being entirely engaged with each other, so that only some of their tooth mountains and some tooth valleys are present. Can be interlocked with each other.
  • FIG. 8 is a view showing that the end effector 100 and the first rotating member 133 ′ of FIG. 6 are connected.
  • a pin hole PH may be formed at the opposite end of the forceps for picking up the surgical tool of the end effector 100 and the opposite end of the first rotating member 133 '. Accordingly, the end effector 100 may be attached or detached (by a pin (not shown)) to the first rotating member 133 ′ included in the shaft 130 as necessary.
  • FIG. 9 is an exploded view illustrating a part of the handle part 110 of FIG. 6.
  • the fourth rotating member 136 ′ may be connected to the roll sprocket 155 by the rotating member 140. Therefore, when the user rotates the roll sprocket 155, this rotation is passed through the rotating member 140 connected thereto and the end effector (via the fourth rotating member 136 'to the first rotating member 133'). 100).
  • the shaft 130 does not operate in the roll direction, and only the rotating members 133 'to 136' and the rotating member 140 operate in the roll direction, so that the end effector 100 hardly performs other operations.
  • the roll direction can be operated without.
  • the opening and closing wire (not shown) connected to it may be pushed or pulled to open and close the end effector 100 Same as in Example 1.
  • a cavity may be formed in the above-mentioned rotating members 133 ′ to 136 ′ and the rotating member 140.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating the interior of a portion of the minimally invasive surgical instrument in accordance with another embodiment of the present invention.
  • the minimally invasive surgical instrument according to the present embodiment is similar to the minimally invasive surgical instrument according to the first embodiment, the end effector 100, the handle portion 110, the shaft 130, the first curved portion 131, and the second curved portion. 132 may include. Even in this embodiment, the end effector 100 can perform the roll direction operation and / or the opening and closing operation.
  • the shaft 130 in particular, in the first bend 131 and the second bend 132, is a plurality of universal joints 139 and a plurality of universal joints 139 connected to at least one of both ends. May include a rotating member 136 '' therein.
  • each of the plurality of rotating members 136 &quot passes through the corresponding universal joint 139, as shown, of the first bend 131 and the second bend 132, respectively. It may be connected to each other having an inclination angle and a length suitable for forming.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating the connection of the end effector 100 of FIG. 10 and its adjacent rotating member 136 ′′.
  • the end effector 100 and the rotating member 136 ′′ adjacent thereto may be connected through a universal joint 139 and a connecting member 138 fixed to the end effector 100.
  • the universal joint 139 may be formed with a plurality of joint holes JH as described later).
  • the rotating member 136 ′′ transmits the rotation it receives to the end effector 100 via the universal joint 139 and the connecting member 138 with little cause of movement in the other direction of the end effector 100. Can be.
  • the rotation received by the rotating member 136 ′′ may be transmitted from the handle part 110 via several other rotating members 136 ′′ according to the same principle.
  • FIG. 12 is an exploded view of some of the components shown in FIG. 11;
  • the universal joint 139 connecting the connecting member 138 and the rotating member 136 ′′ may include one cube gimbal 171 and two U-shaped fittings 172. These two U-shaped fittings 172 are disposed at the ends of the connecting member 138 and the rotating member 136 '', respectively, and through the cube gimbal 171, the cube gimbal 171 and the U-shaped fittings. It may be connected to each other by a pin (not shown) inserted into the joint hole (JH) of the (172).
  • FIG 13 is a view showing the opening and closing wire (OW) is connected in the minimally invasive surgical instrument according to an embodiment of the present invention.
  • an opening and closing wire OW capable of performing the same function as introduced in Embodiment 1 is connected from the end effector 100 to the connecting member 138, the universal joint 139, the rotating member 136 ′′. It may be connected to the handle portion 110 through).
  • a cavity for transmitting the opening and closing wire OW may be formed in the connection member 138 and the rotating member 136 ′′.
  • the opening / closing wire OW may cross the universal joint 139 through its joint hole JH.
  • FIG. 14 illustrates an interior of a portion of a minimally invasive surgical instrument in accordance with another embodiment of the present invention.
  • the minimally invasive surgical instrument according to the present embodiment is similar to the minimally invasive surgical instrument according to the first embodiment, the end effector 100, the handle portion 110, the shaft 130, the first curved portion 131, and the second curved portion. 132 may include. Even in this embodiment, the end effector 100 can perform the roll direction operation and / or the opening and closing operation.
  • the shaft 130 may include one long tube portion 136 ′ ′′ connecting the end effector 100 and the handle portion 110 therein.
  • the tube portion 136 ′ ′′ may be formed by winding one strand of a long metal or non-metallic material into a coil shape.
  • the tube portion 136 ′ ′′ may have a form suitable for forming the first curved portion 131 and the second curved portion 132.
  • the tube portion 136 ′ ′′ as described above may transmit the rotation received from the handle portion 110 to the end effector 100 with little effect on the other direction of the end effector 100.
  • 15 and 16 are exploded views illustrating the tube part 136 ′ ′′ of FIG. 14 connected to the end effector 100 and the handle part 110, respectively.
  • a pin hole PH is formed at an end portion of the tube portion 136 ′ ′′ toward the end effector 100, so that the tube portion 136 ′ ′′ may be a fin (not formed). It may be fixed to the end effector 100 by the (shown).
  • the end portion of the tube portion 136 ′ ′′ of the handle portion 110 side is connected to the rotating member 140 included in the handle portion 110 and connected thereto to perform rotation thereof. It may be configured to be delivered. Specifically, in the center of the end portion of the tube portion 136 ′ ′′ side of the handle portion 110 so that the tube portion 136 ′ ′′ may receive the above rotation from the rotating member 140. Suitable forms of cavities (not shown) may be formed.
  • opening and closing wire may be transmitted through the cavity in the tube portion 136 ′ ′′.
  • the components such as the handle portion 110 of the minimally invasive surgical instrument, may be changed to a component suitable for being driven by a motor-based system (not shown) such as a surgical robot or the like.
  • a motor-based system such as a surgical robot or the like.
  • the minimally invasive surgical instrument can be configured to be controlled according to the automatic (or semi-automatic) operation in which the system is involved, rather than the manual operation of the user.
  • an electric motor included in the surgical robot may include a straight member 136, a rotating member 136 ′, a rotating member 136 ′′, a tube portion 136 ′ ′′, a rotation.
  • the end effector 100 may be operated in the roll direction by directly rotating at least one of the dedicated member 140 and the roll sprocket 155.
  • the electric motor can control the opening or closing of the end effector 100 by performing a drive to pull the opening / closing wire OW directly.
  • the system can lock the rolling or open state of the end effector 100 by controlling the drive of the electric motor.

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Abstract

본 발명은 내부 토크 전달 부재를 포함하는 샤프트를 갖는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 및 상기 샤프트의 일단에 연결되는 엔드 이펙터를 포함하고, 상기 샤프트는 적어도 하나의 곡부를 포함하며, 상기 적어도 하나의 곡부는 상기 엔드 이펙터를 롤 방향으로 동작시키기 위한 토크를 그 내부의 토크 전달 부재에 의하여 전달할 수 있는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.

Description

내부 토크 전달 부재를 포함하는 샤프트를 갖는 최소 침습 수술 기구
본 발명은 내부 토크 전달 부재를 포함하는 샤프트를 갖는 최소 침습 수술(minimally invasive surgery) 기구에 관한 것이다.
최소 침습 수술은, 적어도 하나의 작은 절개부를 통하여 환자(또는, 수술의 대상이 되는 동물 등)의 신체 내에 수술 도구를 삽입하여 수술을 수행하는, 수술로 인한 절개를 최소화하는 수술 기법이다.
이러한 최소 침습 수술은 수술 후에 일어나는 환자의 대사 과정의 변화를 감소시킬 수 있으므로, 환자의 회복 기간을 단축시키는 데에 도움이 될 수 있다. 즉, 최소 침습 수술을 적용하면, 환자의 수술 후의 입원 기간이 단축될 수 있고, 환자가 수술 후 짧은 시일 내에 정상적인 생활로 복귀할 수 있게 된다. 또한, 최소 침습 수술을 통하여, 환자가 느끼는 통증을 경감하는 한편, 수술 후 환자에게 남는 흉터를 줄일 수도 있다.
최소 침습 수술의 일반적인 형태는 내시경 수술이다. 그 중에서도, 가장 일반적인 형태의 수술은 복강 내에서 최소 침습 조사와 수술을 하는 복강경 수술이다. 표준 복강경 수술의 경우에는, 환자의 복부에 가스를 채워 넣고, 복강경 수술 도구에 대한 입구를 제공하기 위하여 적어도 하나의 작은 절개부를 만든 후에, 이를 통하여 트로카(trocar)를 삽입하는 과정을 거쳐서, 수술을 수행하게 된다. 이러한 수술의 수행 시에, 사용자는 트로카를 통하여 수술 부위 등에 복강경 수술 도구를 들여 보내고 복강 외부에서 그것을 조작(또는, 조종)하는 것이 일반적이다. 이러한 복강경 수술 도구는 일반적으로 복강경(수술 부위 등의 관찰용)과 이 외의 작업 도구를 포함한다. 여기서, 작업 도구는, 각 도구의 작업 단부(또는 말단 동작부)가 소정의 샤프트에 의하여 손잡이 등으로부터 이격되어 있다는 점을 제외하고는, 종래의 절개 수술(open surgery)에서 사용되는 것과 유사하다. 즉, 작업 도구는, 예를 들어, 클램프, 그라스퍼, 가위, 스테이플러, 바늘 잡게 등을 포함할 수 있다. 한편, 사용자는 복강경에 의하여 찍히는 수술 부위 등의 영상을 표시하는 모니터에 의하여 수술 진행 상황을 모니터링하게 된다. 이와 유사한 내시경 기술은, 후복막강경, 골반경, 관절경, 뇌수조경, 부비강경, 자궁경, 신장경, 방광경, 요도경, 신우경 등에 두루 사용된다.
본 발명자(들)는 위와 같은 최소 침습 수술에 유용하게 사용될 수 있는 여러 가지 최소 침습 수술 기구를 다년간 개발하여 왔고, 이들의 구성상의 특징과 효과상의 특징을 한국특허출원 제2008-51248호, 제2008-61894호, 제2008-79126호 및 제2008-90560호를 통하여 개시한 바 있다(상기 한국특허출원들의 명세서들은 각각 그 전체로서 본 명세서에 편입된 것으로 간주되어야 한다). 이에 더하여, 본 발명자(들)는 사용자와 환자에게 더 유리하게끔 그 기능이 개선된 최소 침습 수술 기구에 관하여 한국특허출원 제2010-115152호 및 제2011-3192호를 통하여 소개한 바도 있다(상기 한국특허출원들의 명세서들은 각각 그 전체로서 본 명세서에 편입된 것으로 간주되어야 한다).
본 발명자(들)는 이제, 본 명세서를 통하여, 상기 한국특허출원들을 통하여 소개된 최소 침습 수술 기구의 기능적인 장점은 그대로 가지면서도 사용자가 조작하기에 더욱 편리한 최소 침습 수술 기구에 관하여 제안하는 바이다.
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 모두 해결하는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명은 굽은 샤프트를 가지면서도 엔드 이펙터의 롤 방향 동작 특성이 양호한 최소 침습 수술 기구를 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.
본 발명은 둘 이상이 함께 사용되는 경우에도 엔드 이펙터의 충돌을 방지할 수 있는 최소 침습 수술 기구를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
본 발명은 둘 이상이 함께 사용되는 경우에도 핸들부의 간섭을 방지할 수 있는 최소 침습 수술 기구를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 대표적인 구성은 다음과 같다.
본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 및 상기 샤프트의 일단에 연결되는 엔드 이펙터를 포함하고, 상기 샤프트는 적어도 하나의 곡부를 포함하며, 상기 적어도 하나의 곡부는 상기 엔드 이펙터를 롤 방향으로 동작시키기 위한 토크를 그 내부의 토크 전달 부재에 의하여 전달할 수 있는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 구성이 더 제공될 수 있다.
본 발명에 의하면, 굽은 샤프트를 가지면서도 엔드 이펙터의 롤 방향 동작 특성이 양호한 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
본 발명에 의하면, 둘 이상이 함께 사용되는 경우에도 엔드 이펙터의 충돌을 방지할 수 있는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
본 발명에 의하면, 둘 이상이 함께 사용되는 경우에도 핸들부의 간섭을 방지할 수 있는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구의 전체적인 모습을 도시하는 도면이다.
도 2는 도 1의 제1 곡부(131)와 제2 곡부(132)의 내부를 도시하는 도면이다.
도 3은 도 2의 제1 유연성 수지(133)에 관한 단면도이다.
도 4는 도 2의 제1 유연성 수지(133)의 구성을 자세하게 도시하는 도면이다.
도 5는 도 1의 핸들부(110)의 일부를 분해 도시하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구의 일부분의 내부를 도시하는 도면이다.
도 7은 도 6의 제1 곡부(131)의 일부에 관한 단면도이다.
도 8은 도 6의 엔드 이펙터(100)와 제1 회전 부재(133')가 연결되는 것에 관하여 도시하는 도면이다.
도 9는 도 6의 핸들부(110)의 일부를 분해 도시하는 도면이다.
도 10은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구의 일부분의 내부를 도시하는 도면이다.
도 11은 도 10의 엔드 이펙터(100)와 그 인접 회전 부재(136'')가 연결되는 것에 관하여 도시하는 도면이다.
도 12는 도 11에 도시된 구성요소 중 일부에 관한 분해도이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구 내에서 개폐 와이어(OW)가 연결되는 모습을 도시하는 도면이다.
도 14는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구의 일부분의 내부를 도시하는 도면이다.
도 15와 도 16은 도 14의 튜브부(136''')가 엔드 이펙터(100)와 핸들부(110)에 연결되어 있는 모습을 각각 도시하는 분해도이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이러한 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있다. 또한, 각각의 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 특허청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다.
이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 여러 바람직한 실시예에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
[본 발명의 바람직한 실시예]
실시예 1
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구의 전체적인 모습을 도시하는 도면이다. 그리고, 도 2는 도 1의 제1 곡부(131)와 제2 곡부(132)의 내부를 도시하는 도면이다.
도 1을 참조하여 살펴본다. 본 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구는, 수술 도구(미도시됨)를 사용하거나 스스로 수술 도구로서 기능하여 수술을 수행할 수 있는 엔드 이펙터(100), 사용자의 조작에 따라 엔드 이펙터(100)의 동작을 제어할 수 있는 핸들부(110), 일단에 엔드 이펙터(100)가 롤(roll) 방향으로 동작할 수 있도록 배치되고 타단에 핸들부(110)가 배치되는, 엔드 이펙터(100)와 핸들부(110)를 연결하는 샤프트(130), 그리고 샤프트(130)의 제1 곡부(131)와 제2 곡부(132)를 포함할 수 있다. 제1 곡부(131)는 도시된 바와 같이 엔드 이펙터(100)에 가깝게 배치될 수 있고, 제2 곡부(132)는 도시된 바와 같이 핸들부(110)에 가깝게 배치될 수 있다. 제1 곡부(131)는, 둘 이상의 최소 침습 수술 기구가 함께 사용되는 경우의 엔드 이펙터(100)의 충돌 등을 방지하기 위하여, 도시된 바와 같이 굴곡진 형태로 형성될 수 있고, 제2 곡부(132)는, 둘 이상의 최소 침습 수술 기구가 함께 사용되는 경우의 핸들부(110)의 간섭 등을 방지하기 위하여, 도시된 바와 같이 샤프트(130)의 길이 방향 중심 축으로부터 바깥쪽으로 벌어지는 형태로 형성될 수 있다.
도 2를 참조하여 살펴본다. 샤프트(130)는 그 내부에 제1 유연성 수지(133), 제2 유연성 수지(134) 및 다수의 직선 부재(136)를 포함할 수 있다(이러한 유연성 수지는 테프론 등으로 형성될 수 있고, 바람직하게는 원통형일 수 있는 직선 부재(136)는 유연하지 않은 재질로 형성될 수 있다). 제1 유연성 수지(133)와 제2 유연성 수지(134)는 각각, 그 외부의 샤프트(130)의 제1 곡부(131)와 제2 곡부(132)에 실질적으로 대응되어, 엔드 이펙터(100)와 핸들부(110) 사이에서 직선 부재(136)에 의하여 연결되어 있을 수 있다. 이러한 유연성 수지(133 및 134)는, 사용자가 핸들부(110)에 포함되어 있는 롤 스프라켓(155)을 회전시키면(즉, 롤 스프라켓(155)에 토크를 가하면), 샤프트(130)가 롤 방향으로 동작하지 않아도 엔드 이펙터(100)는 롤 방향으로 동작하도록 할 수 있다(이 경우에, 유연성 수지(133 및 134)와 직선 부재(136) 역시 엔드 이펙터(100)와 함께 롤 방향으로 동작할 수 있다).
도 3은 도 2의 제1 유연성 수지(133)에 관한 단면도이다. 그리고, 도 4는 도 2의 제1 유연성 수지(133)의 구성을 자세하게 도시하는 도면이다.
도 3과 도 4를 함께 참조하여 살펴본다. 제1 유연성 수지(133)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 피치 방향으로 굽혀질 수 있는 굽힘 부재(A)와 요 방향으로 굽혀질 수 있는 굽힘 부재(B)가 교대로 배열되어 있는 구조를 가질 수 있다. 굽힘 부재(A)는 두 개의 원판형 부재(a1 및 a3)와 그 사이에서 이들을 연결시키는 한 개의 연결 부재(a2)로 이루어질 수 있다(바람직하게는, 연결 부재(a2)는 원판형 부재(a1 및 a3)의 소정의 중심 축 상에 배치될 수 있다). 이러한 연결 부재(a2)가 굽힘 부재(A)가 피치 방향으로만 굽혀질 수 있게끔 할 수 있다. 마찬가지 원리로, 굽힘 부재(B)는 요 방향으로만 굽혀질 수 있도록 구성될 수 있다.
도 5는 도 1의 핸들부(110)의 일부를 분해 도시하는 도면이다.
도 5를 참조하여 살펴본다. 직선 부재(136)는 롤 스프라켓(155)과 연결되어 있어서, 사용자가 롤 스프라켓(155)을 회전시키면, 이러한 회전이 그것에 연결되어 있는 제2 유연성 수지(134)와, 제1 유연성 수지(133) 및 엔드 이펙터(100)로 전달되도록 할 수 있다. 이 경우에, 샤프트(130)는 롤 방향으로 동작하지 않고 유연성 수지(133 및 134)와 직선 부재(136)만이 롤 방향으로 동작하므로, 결국 엔드 이펙터(100)가 다른 동작을 거의 하지 않으면서 롤 방향으로 동작할 수 있다. 한편, 사용자가 핸들부(110)의 회전 가능한 손잡이(113)를 조작하면, 이것에 연결되는 개폐 와이어(179)가 밀리거나 당겨져서 엔드 이펙터(100)를 개폐시킬 수도 있음은 위에서 언급된 한국특허출원들의 발명들에서와 같다.
아래의 여러 실시예에 관하여는, 본 발명의 실시예 1에 따른 구성과 비유사한 구성이나 본 발명의 실시예 1에 따른 구성으로부터 변경된 구성에 중점을 두어 설명하기로 한다.
실시예 2
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구의 일부분의 내부를 도시하는 도면이다.
도 6을 참조하여 살펴본다.
본 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구는, 실시예 1에 따른 최소 침습 수술 기구와 마찬가지로, 엔드 이펙터(100), 핸들부(110), 샤프트(130), 제1 곡부(131) 및 제2 곡부(132)를 포함할 수 있다. 본 실시예에 따르는 경우에도, 엔드 이펙터(100)가 롤 방향 동작 및/또는 개폐 동작을 할 수 있게 된다.
샤프트(130)는 그 내부에 제1 회전 부재(133') 내지 제4 회전 부재(136')를 포함할 수 있다. 제1 회전 부재(133') 내지 제4 회전 부재(136')는 도시된 바와 같이 엔드 이펙터(100)로부터 핸들부(110)로 순차적으로 연결된 상태로 샤프트(130)에 의하여 둘러싸여 있을 수 있다. 본 발명의 특유의 효과를 달성하기 위하여, 제1 회전 부재(133') 내지 제4 회전 부재(136')의 각각은 그 인접 회전 부재에 대하여 소정의 각도로 경사진 상태로 연결되어 있을 수 있다. 제1 곡부(131)와 제2 곡부(132)는 이러한 경사로 인한 샤프트(130) 상의 곡부일 수 있다.
제1 회전 부재(133') 내지 제4 회전 부재(136')는 함께 작용하여 핸들부(110)로부터의 회전을 엔드 이펙터(100)로 전달함으로써 엔드 이펙터(100)가 롤 방향으로 동작하도록 할 수 있다(이 경우에, 샤프트(130)는 롤 방향으로 동작하지 않을 수 있다). 제1 회전 부재(133') 내지 제4 회전 부재(136')는 위와 같은 협동 작용을 위하여 그 양 단부 중 적어도 하나의 단부에 있어서 크라운 기어 구조나 베벨 기어 구조를 가질 수 있다. 원활한 회전 전달을 위하여, 제1 회전 부재(133') 내지 제4 회전 부재(136') 중 적어도 일부는 유연하지 않은, 비틀림이 적은 재질로 형성될 수 있다.
도 7은 도 6의 제1 곡부(131)의 일부에 관한 단면도이다.
도 7을 참조하여 살펴본다. 도시된 바와 같이, 제2 회전 부재(134')와 제3 회전 부재(135')는 각각 서로 비스듬하게 맞물리는 단부에 크라운 기어 구조를 포함할 수 있다. 전형적으로는, 제2 회전 부재(134')의 크라운 기어 구조와 제3 회전 부재(135')의 크라운 기어 구조는, 서로 전체적으로 맞물리지 않고 비스듬하게 맞물리는 까닭에, 그들의 일부 톱니 산과 일부 톱니 골만이 서로 맞물려 있을 수 있다. 이러한 기계 구조가 환자의 신체 내에서 노출되면, 환자에게 위험하고 기계 구조 역시 쉽게 손상되므로, 회전 부재(133' 내지 136')의 각각과 그 연결 부위는 샤프트(130)에 의하여 수밀하게 둘러싸여 있을 필요가 있다.
도 8은 도 6의 엔드 이펙터(100)와 제1 회전 부재(133')가 연결되는 것에 관하여 도시하는 도면이다.
도 8을 참조하여 살펴본다. 도시된 바와 같이, 엔드 이펙터(100)의 수술 도구를 집기 위한 집게의 반대쪽의 단부와 제1 회전 부재(133')의 대향 단부에는 핀 홀(PH)이 형성되어 있을 수 있다. 따라서, 엔드 이펙터(100)는 필요에 따라 샤프트(130)에 포함되는 제1 회전 부재(133')에 대하여 (핀(미도시됨)에 의하여) 착탈될 수 있다.
도 9는 도 6의 핸들부(110)의 일부를 분해 도시하는 도면이다.
도 9를 참조하여 살펴본다. 도시된 바와 같이, 제4 회전 부재(136')는 회전용 부재(140)에 의하여 롤 스프라켓(155)과 연결되어 있을 수 있다. 따라서, 사용자가 롤 스프라켓(155)을 회전시키면, 이러한 회전이 그것에 연결되어 있는 회전용 부재(140)를 거치고 제4 회전 부재(136') 내지 제1 회전 부재(133')를 거쳐서 엔드 이펙터(100)로 전달될 수 있다. 이 경우에, 샤프트(130)는 롤 방향으로 동작하지 않고 회전 부재(133' 내지 136')와 회전용 부재(140)만이 롤 방향으로 동작하므로, 결국 엔드 이펙터(100)가 다른 동작을 거의 하지 않으면서 롤 방향으로 동작할 수 있다.
한편, 사용자가 핸들부(110)의 회전 가능한 손잡이(미도시됨)를 조작하면, 이것에 연결되는 개폐 와이어(미도시됨)가 밀리거나 당겨져서 엔드 이펙터(100)를 개폐시킬 수도 있음은 실시예 1에서와 같다. 이러한 구성을 위하여, 위에서 언급된 회전 부재(133' 내지 136')와 회전용 부재(140)의 내부에는 공동이 형성되어 있을 수 있다.
실시예 3
도 10은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구의 일부분의 내부를 도시하는 도면이다.
도 10을 참조하여 살펴본다.
본 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구는, 실시예 1에 따른 최소 침습 수술 기구와 마찬가지로, 엔드 이펙터(100), 핸들부(110), 샤프트(130), 제1 곡부(131) 및 제2 곡부(132)를 포함할 수 있다. 본 실시예에 따르는 경우에도, 엔드 이펙터(100)가 롤 방향 동작 및/또는 개폐 동작을 할 수 있게 된다.
샤프트(130)는, 특히, 제1 곡부(131)와 제2 곡부(132)에 있어서, 다수의 유니버설 조인트(139)와, 양 단부 중 적어도 하나의 단부에서 유니버설 조인트(139)에 연결되는 다수의 회전 부재(136'')를 그 내부에 포함할 수 있다. 본 발명의 특유의 효과를 달성하기 위하여, 다수의 회전 부재(136'')의 각각은 도시된 바와 같이 해당 유니버설 조인트(139)를 개입시켜 제1 곡부(131)와 제2 곡부(132)의 형성 등에 적합한 경사각과 길이를 갖고 서로 연결되어 있을 수 있다.
도 11은 도 10의 엔드 이펙터(100)와 그 인접 회전 부재(136'')가 연결되는 것에 관하여 도시하는 도면이다.
도 11을 참조하여 살펴본다. 도시된 바와 같이, 엔드 이펙터(100)와 그에 인접하는 회전 부재(136'')는 엔드 이펙터(100)에 고정되어 있는 연결 부재(138)와 유니버설 조인트(139)를 개입시켜 연결되어 있을 수 있다(이 경우에, 유니버설 조인트(139)에는 후술하는 바와 같은 다수의 조인트 홀(JH)이 형성되어 있을 수 있다). 회전 부재(136'')는 그것이 전달 받은 회전을, 엔드 이펙터(100)의 다른 방향으로의 동작을 거의 야기하지 않고, 유니버설 조인트(139)와 연결 부재(138)를 거쳐 엔드 이펙터(100)에 전달할 수 있다. 이 경우에, 회전 부재(136'')가 전달 받은 회전은, 마찬가지의 원리에 따라, 핸들부(110)로부터 다른 여러 회전 부재(136'')를 거쳐 전달된 것일 수 있다.
도 12는 도 11에 도시된 구성요소 중 일부에 관한 분해도이다.
도 12를 참조하여 살펴본다. 도시된 바와 같이, 연결 부재(138)와 회전 부재(136'')를 연결하여 주는 유니버설 조인트(139)는 하나의 큐브 짐벌(171)과 두 개의 U자형 부속(172)을 포함할 수 있다. 이러한 두 개의 U자형 부속(172)은, 연결 부재(138)와 회전 부재(136'')의 단부에 각각 배치되어, 하나의 큐브 짐벌(171)을 개입시켜 큐브 짐벌(171)과 U자형 부속(172)의 조인트 홀(JH)에 삽입되는 핀(미도시됨)에 의하여 서로 연결되는 것일 수 있다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구 내에서 개폐 와이어(OW)가 연결되는 모습을 도시하는 도면이다.
도 12와 도 13을 함께 참조하여 살펴본다. 도시된 바와 같이, 실시예 1에서 소개된 바와 마찬가지의 기능을 수행할 수 있는 개폐 와이어(OW)가 엔드 이펙터(100)로부터 연결 부재(138), 유니버설 조인트(139), 회전 부재(136'') 등을 거쳐 핸들부(110)로 연결되어 있을 수 있다. 이러한 구성을 위하여, 연결 부재(138)와 회전 부재(136'')의 내부에는 개폐 와이어(OW)의 전달을 위한 공동이 형성되어 있을 수 있다. 이러한 개폐 와이어(OW)는 유니버설 조인트(139)를 그 조인트 홀(JH)을 통하여 가로지를 수 있다.
실시예 4
도 14는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구의 일부분의 내부를 도시하는 도면이다.
도 14를 참조하여 살펴본다.
본 실시예에 따른 최소 침습 수술 기구는, 실시예 1에 따른 최소 침습 수술 기구와 마찬가지로, 엔드 이펙터(100), 핸들부(110), 샤프트(130), 제1 곡부(131) 및 제2 곡부(132)를 포함할 수 있다. 본 실시예에 따르는 경우에도, 엔드 이펙터(100)가 롤 방향 동작 및/또는 개폐 동작을 할 수 있게 된다.
샤프트(130)는 엔드 이펙터(100)와 핸들부(110)를 연결시키는 하나의 긴 튜브부(136''')를 그 내부에 포함할 수 있다. 이러한 튜브부(136''')는 도시된 바와 같이 한 가닥의 긴 금속, 비금속 재료가 코일 형상으로 감겨져서 구성된 것일 수 있다. 본 발명의 특유의 효과를 달성하기 위하여, 튜브부(136''')는 제1 곡부(131)와 제2 곡부(132)의 형성 등에 적합한 형태를 가질 수 있다.
위와 같은 튜브부(136''')는 그것이 핸들부(110)로부터 전달 받은 회전을, 엔드 이펙터(100)의 다른 방향으로의 동작을 거의 야기하지 않고, 엔드 이펙터(100)에 전달할 수 있다.
도 15와 도 16은 도 14의 튜브부(136''')가 엔드 이펙터(100)와 핸들부(110)에 연결되어 있는 모습을 각각 도시하는 분해도이다.
먼저, 도 15에 도시된 바와 같이, 튜브부(136''')의 엔드 이펙터(100) 쪽의 단부에는 핀 홀(PH)이 형성되어 있어서, 튜브부(136''')가 핀(미도시됨)에 의하여 엔드 이펙터(100)에 고정될 수 있다.
또한, 도 16에 도시된 바와 같이, 튜브부(136''')의 핸들부(110) 쪽의 단부는 핸들부(110)에 포함, 연결되는 회전용 부재(140)에 연결되어 그 회전을 전달 받을 수 있도록 형성되어 있을 수 있다. 구체적으로는, 튜브부(136''')의 핸들부(110) 쪽의 단부의 중심부에는 튜브부(136''')가 위와 같은 회전을 회전용 부재(140)로부터 전달 받을 수 있도록 하기에 적합한 형태의 공동(미도시됨)이 형성되어 있을 수 있다. 이와 같은 구성으로 인하여, 핸들부(110)에서 회전용 부재(140)의 회전이 야기되면, 그로 인한 토크가 튜브부(136''')의 핸들부(110) 쪽의 단부, 튜브부(136''')의 코일 형상의 튜브 및 튜브부(136''')의 엔드 이펙터(100) 쪽의 단부를 거쳐 엔드 이펙터(100)로 전달되어, 엔드 이펙터(100)의 롤 방향 동작이 행하여질 수 있게 된다.
한편, 본 실시예에서도 튜브부(136''')에 공동이 형성되어 있어서 그 내부를 통하여 개폐 와이어(미도시됨)가 전달될 수 있음은 당업자에게 자명할 것이다.
또 한편, 위에서 설명된 바와 같은 튜브부(136''')의 코일 형상의 튜브가 공지의 토젼 튜브(미도시됨) 등의 비코일 형상의 튜브로 대체된 구성 역시 본 실시예의 범위에 포함되는 것으로 보아야 할 것이다.
본 발명의 활용예
본 발명의 활용예에 따르면, 최소 침습 수술 기구의 핸들부(110) 등의 구성요소 중 적어도 일부를 수술용 로봇 등과 같은 모터 기반 시스템(미도시됨)에 의하여 구동되기에 적합한 구성요소로 변경하거나 변형함으로써, 최소 침습 수술 기구가, 사용자의 수동 조작이 아닌, 시스템이 개입되는 자동(또는, 반자동) 조작에 따라 제어되도록 구성할 수 있다.
예를 들면, 수술용 로봇에 포함되어 있는 전기 모터(미도시됨)는 직선 부재(136), 회전 부재(136'), 회전 부재(136''), 튜브부(136'''), 회전용 부재(140) 및 롤 스프라켓(155) 중 적어도 하나를 직접 회전시킴으로써 엔드 이펙터(100)가 롤 방향으로 동작하도록 할 수 있다.
다른 예를 들면, 전기 모터는 개폐 와이어(OW)를 직접 당기는 구동을 행함으로써 엔드 이펙터(100)의 열림이나 닫힘을 제어할 수 있다.
또 다른 예를 들면, 시스템은 전기 모터의 구동을 제어함으로써 엔드 이펙터(100)의 롤링 상태나 개폐 상태를 고정시킬 수 있다.
이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항과 한정된 실시예 및 도면에 의하여 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위하여 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변경을 꾀할 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
[부호의 설명]
100: 엔드 이펙터
110: 핸들부
130: 샤프트
131: 제1 곡부
132: 제2 곡부

Claims (13)

  1. 최소 침습 수술 기구로서,
    샤프트, 및
    상기 샤프트의 일단에 연결되는 엔드 이펙터
    를 포함하고,
    상기 샤프트는 적어도 하나의 곡부를 포함하며,
    상기 적어도 하나의 곡부는 상기 엔드 이펙터를 롤 방향으로 동작시키기 위한 토크를 그 내부의 토크 전달 부재에 의하여 전달할 수 있는
    최소 침습 수술 기구.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 곡부는, 굴곡진 형태로 형성되는, 상기 엔드 이펙터 쪽의 제1 곡부와, 상기 샤프트의 길이 방향 중심 축으로부터 바깥쪽으로 벌어지는 형태로 형성되는 제2 곡부를 포함하는 최소 침습 수술 기구.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 토크 전달 부재는 유연성 수지를 포함하는 최소 침습 수술 기구.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 토크 전달 부재는 다수의 회전 부재를 포함하고,
    상기 다수의 회전 부재의 각각은 그 양 단부 중 적어도 하나의 단부에 기어 구조를 갖고, 상기 기어 구조에 의하여 그 인접 회전 부재에 대하여 소정의 각도로 경사진 상태로 연결되어 있는
    최소 침습 수술 기구.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 엔드 이펙터에 연결되는 개폐 와이어를 더 포함하고,
    상기 개폐 와이어는 상기 다수의 회전 부재의 각각에 형성되어 있는 공동을 통하여 연결되어 있는
    최소 침습 수술 기구.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 토크 전달 부재는 유니버설 조인트를 포함하는 최소 침습 수술 기구.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 유니버설 조인트는 하나의 짐벌과 두 개의 U자형 부속을 포함하는 최소 침습 수술 기구.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 하나의 짐벌과 상기 두 개의 U자형 부속의 각각은 조인트 홀을 포함하는 최소 침습 수술 기구.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 엔드 이펙터에 연결되는 개폐 와이어를 더 포함하고,
    상기 개폐 와이어는 상기 조인트 홀을 통하여 연결되어 있는
    최소 침습 수술 기구.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 토크 전달 부재는 튜브부를 포함하는 최소 침습 수술 기구.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 튜브부는 하나의 굽은 형태의 코일 형상 튜브를 포함하는 최소 침습 수술 기구.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 튜브부는 하나의 굽은 형태의 비코일 형상 튜브를 포함하는 최소 침습 수술 기구.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 엔드 이펙터에 연결되는 개폐 와이어를 더 포함하고,
    상기 개폐 와이어는 상기 튜브부에 형성되어 있는 공동을 통하여 연결되어 있는
    최소 침습 수술 기구.
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