WO2012083835A1

WO2012083835A1 - 二自由度操纵杆驱动试验装置及其安装方法和控制方法

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Publication number: WO2012083835A1
Application number: PCT/CN2011/084271
Authority: WO
Inventors: 赵京洲; 徐德胜; 马显超; 廖军辉; 金荣深; 田金强
Original assignee: 中国商用飞机有限责任公司; 中国商用飞机有限责任公司上海飞机设计研究院
Priority date: 2010-12-20
Filing date: 2011-12-20
Publication date: 2012-06-28

Description

二自由度操纵杆驱动试验装置及其安装方法和控制方法技术领域

本发明涉及一种二自由度操纵杆驱动试脸装置及其安装方法和控制方法。背景技术

侧杆操纵机构在民用飞机上的应用是一个明显的趋势。相对于传统的中央杆 /盘操纵方式，侧杆操纵杆具有如下优势：重量轻、节省安装空间、易于拆卸从而降低维护成本、降低飞行员工作负荷等。空客系列飞机驾驶抢操纵系统采用了被动式侧杆机构作为横滚、俯仰系统的操纵输入，驾驶员通过控制侧杆的横向、纵向运动实现对飞机相关轴的控制。

侧杆操纵杆的引入对侧杆的试验方法和设备也提出了新的要求。在适航验证试验、地面模拟试验中，需要驱动侧杆来完成侧杆操纵力-位移特性试验、频响试验、阶跃响应试验等项目，并且还需要进行飞行试验中的故障复现等工作。因此需通过可控性强、精度高、稳定性好的驱动机构驱动侧杆进行指定形式的运动，以满足地面模拟试验的要求。

现有的侧杆驱动机构为单一自由度操纵杆驱动机构如图 6示例性所示，直线作动器 61通过连接夹具驱动单一自由度操纵杆 62进行前后运动，实现对操纵杆 62的单自由度驱动。

由于侧杆机构同时具有两个轴向的运动自由度，是一种典型的二自由度操纵杆，采用传统的单一自由度的操纵杆无法实现两个轴向之间的耦合运动，无法验证侧杆轴向控制指令交叉耦合对飞机控制的影响。发明内容

本发明的目的在于克服现有设计中所存在的上述缺点，满足同时驱动操纵杆机构进行两个轴向的精确耦合运动。

根据本发明的一个方面，提供了一种新的二自由度操纵杆驱动试验装置，由机械部分与测控系统组成。所述机械部分包括机械台体、外框、内框、操纵杆夹具、应力消除机构。其中，外框为俯仰运动平台，内框为横滚运动平台，横滚和俯仰方向运动轨迹分别由横滚运动平台（内框）和俯仰运动平台（外框）控制。这里所说的 "俯仰" 是指飞机的低头下降（俯）、抬头上升（仰）运动，即对应于外框的枢转运动， "横滚" 对应于内框的枢转摆动。

根据本发明的另一方面，提供了一种操纵杆驱动试验装置的安装方法，包括如下步骤：

( 1 ) 将操纵杆安装于机械台体，通过光学测量方法，确定操纵杆的枢转点；

( 2 ) 安装俯仰运动平台（外框），借助于光学测量方法，使俯仰运动平台（夕卜框）的转轴经过操纵杆的枢转点；

( 3 ) 横滚运动平台（内框）安装于俯仰运动平台（外框）上；

( 4 ) 通过光学测量方法，使得横滚运动平台（内框）的旋转轴线和俯仰运动平台（外框）的旋转轴线垂直相交、互为等分；并且通过光学测量定位，使得操纵杆的横滚和俯仰转轴与横滚运动平台（内框）的旋转轴线和俯仰运动平台（外框）的旋转轴线三者交点重合。这是保证操纵杆夹具装夹点运动轨迹的半径与操纵杆运动半径（操纵杆转轴与内、外框转轴的交点距操纵杆夹具装夹点的距离）相等，即保证内、外框运动时与操纵杆不产生机械卡死的措施之一。

( 5 ) 在操纵杆定位后，通过操纵杆夹具，将操纵杆手柄与横滚运动平台（内框）连接，并连接应力消除机构，以消除因机械误差引起的应力。这是保证内、外框运动时与操纵杆不产生机械卡死的另一个措施。

优选地，根据本发明的二自由度操纵杆驱动试验装置的安装方法还包括，在所述内、外框的连接处和外框与机械台体的连接处设置机械止动块，防止在所述操纵杆运动过程中产生急偏而破坏。

优选地，根据本发明的二自由度操纵杆驱动试验装置的安装方法还包括，在所述外框上设置外框电机，以实现所述外框的枢转。

优选地，根据本发明的二自由度操纵杆驱动试验装置的安装方法还包括，在所述内框上设置内框电机，用于实现所述内框的枢转。

由此，本发明可以实现对单个操纵杆机构的两个轴向进行耦合运动控制，比如：驱动操纵杆在横滚运动的同时进行俯仰运动。可以根据试验需求发出指令信号，直接控制俯仰运动平台（外框）进行转动，在其转动时，俯仰运动平台（外框）上的横滚运动平台（内框）的旋转轴线也随之运动，此时通过控制横滚运动平台（内框）转动，即可实现对操纵杆两个自由度运动的控制。

本发明通过光学测量减少安装误差；通过应力消除机构消除因机械误差引起的应力，从而避免了操纵杆两个自由度运动的干涉及损坏操纵杆。

优选地，本发明的操纵杆驱动试验装置安装方法还包括在内、外框处设置机械止动块的步骤，以防止在操纵杆运动过程中产生急偏而破坏操纵杆。

进一步地，在二自由度操纵杆驱动试验装置安装完成后，通过控制内、外框的运动，还可以实现对二自由度操纵杆的驱动控制。所述二自由度操纵杆驱动试验装置还包括测控系统，通过所述测控系统实现对操纵杆的二自由度控制，对操纵杆力 -位移特性、输出信号特性的检测。

根据本发明的操纵杆驱动试验装置安装方法，将操纵杆安装在两轴运动平台上，驱动操纵杆机构同时进行俯仰轴和横滚轴独立或耦合运动；在安装时保证操纵杆的转轴与外框的旋转轴线、内框的旋转轴线交点重合，避免操纵杆在运动过程中产生过大应力，导致操纵杆损坏；在操纵杆与内框的连接处采用应力消除机构消除因机械误差而产生的操纵杆应力，保护操纵杆机构；在内、外框处设置机械止动块，防止在操纵杆运动过程中产生急偏而破坏操纵杆。

根据本发明的操纵杆驱动试验装置安装方法提供的二自由度操纵杆运动平台，结构简单，体积小，无需破坏操纵杆本体结构，不会影响操纵杆操纵力特性，可实现对操纵杆的二自由度耦合控制。在无需破坏二自由度操纵杆本体的前提下，实现操纵杆的二自由度耦合运动控制，避免二自由度操纵杆在运动过程出现机械卡死乃至损坏，可以测得操纵杆力-位移、输出信号特性等参数。

根据本发明的又一个方面，提供了二自由度操纵杆驱动试验装置的控制方法，包括如下步骤：

a) 通过信号源向外框电机控制器发送控制指令； b) 外框电机控制器将控制指令输入至外框电机驱动器，驱动外框电机转动；

c) 外框电机控制器根据外框电机本身的位置传感器经测速板后，得到外框电机的转速信号，将其作为外框电机转动频率的反馈值输入至外框电机控制器，实现外框的速度闭环控制；

d)外框电机控制器根据外框电机上的角度编码器确定外框的位置，将其作为外框的位置反馈信号输入至外框电机控制器，实现外框的位置闭环控制；

e) 外框电机控制器根据外框电机与外框之间的扭矩传感器，测试二自由度操纵杆的操纵力矩，并作为力限制保护的反馈值，实时监测二自由度操纵杆在运动过程中操纵力；

f) 由外框电机控制器对外框运动周期进行计数；

g)通过信号源向内框电机控制器发送控制指令；

h) 内框电机控制器将控制指令输入至内框电机驱动器，驱动内框电机转动；

i) 内框电机控制器根据内框电机本身的位置传感器经测速板后，得到内框电机的转速信号，将其作为内框电机转动频率的反馈值输入至内框电机控制器，实现内框的速度闭环控制；

j) 内框电机控制器根据角度编码器确定内框的位置，将其作为内框位置的反馈信号输入至内框电机控制器，实现内框的位置闭环控制；

k) 内框电机控制器根据内框电机与内框之间的扭矩传感器，测试二自由度操纵杆的操纵力矩，并作为力限制保护的反馈值，实时监测二自由度操纵杆在运动过程中的操纵力；

1) 由内框电机控制器对内框运动周期进行计数；

m)在所述二自由度操纵杆整个运动过程中，通过内、外框上角度编码器及扭矩传感器的测试值，便可得到二自由度操纵杆运动的操纵力、位移特性。附图说明图 1为根据本发明的二自由度操纵杆驱动试验装置的立体示意图；图 2为根据本发明的二自由度操纵杆驱动试验装置的机械部分工作原理示意图；

图 3为根据本发明的二自由度操纵杆驱动试验装置的安装流程图；图 4为根据本发明的二自由度操纵杆驱动试验装置的控制流程图；图 5为光学测量法确定二自由度操纵杆、两个运动平台运动轴线的原理图；

图 6为现有技术的单一自由度操纵杆驱动机构示意图。

附图标记说明

1一机械台体 21—外框 22—外框电机 23—外框支座

31—内框 32—内框电机 33—内框支座

4—操纵杆夹具 5—应力消除机构 6—操纵杆 7—操纵杆手柄

一外框 21的转轴 L₂—内框 31的转轴

61—直线作动器 62—单一自由度操纵杆。具体实施方式

以下结合实施例对本发明作进一步详细说明。

图 1给出了二自由度操纵杆驱动装置的立体示意图。在本发明的一个实施方式中，操纵杆驱动试验装置包括机械部分和测控系统，所述机械部分包括机械台体 1、外框 21及外框电机 22、内框 31及内框电机 32、操纵杆夹具 4、应力消除机构 5 , 其中外框电机 22和内框电机 32分别包含减速器、扭矩传感器、角度编码器（图中未示出）。其中外框 21 用于控制俯仰轴，内框 31用于控制横滚轴。

机械台体 1用于安装二自由度操纵杆 6及内框 31、外框 21。外框

21及外框电机 22通过外框支座 23 (位置可调整）转轴固定于机械台体 1 , 所述外框 21的转轴与操纵杆 6的俯仰（或者横滚）转轴相交于二自由度操纵杆的枢转点，可采用半圆框或者方框（包括全框和部分框）的形式，在本实施方式中采用全圆框的形式，通过外框电机 22驱动俯仰 (或者横滚）方向运动。在本实施方式中，机械台体 1为一个根据二自由度操纵杆安装面设计的长方体台架，可将二自由度操纵杆本体稳定、可靠地固定在机械台体 1上。在机械台体 1的上部两侧安装有轴承，用来支承外框 21及外框电机 22。外框 21与轴承安装后能够转动自如，外框 21的直径与机械台体 1的宽度相配合，一端与机械台体 1可靠连接，一端与扭矩传感器连接，扭矩传感器与外框电机 22的轴相连接，外框电机 22上还安装有角度编码器。

内框 31及内框电机 32通过内框支座 33(其安装位置通过外框本身的加工精度来保证）转轴安装于外框 21 , 所述内框 31的转轴与二自由度操纵杆 6的横滚或者俯仰转轴相交于二自由度操纵杆的枢转点，可采用半圓框或者方框（包括全框和部分框）的形式，在本实施方式中为半圆框，通过内框电机 32驱动横滚或者俯仰方向运动。在本发明的一个实施方式中，在外框 21上安装有轴承，用来支承内框 31及内框电机 32。内框 31与轴承安装后能够转动自如，内框 31的直径与外框 21的直径相配合，一端与外框 21可靠连接，一端与扭矩传感器连接，扭矩传感器与内框电机 32的轴相连接，内框电机 32上安装有角度编码器。内、外框转轴轴线相互垂直等分。

操纵杆夹具 4用以实现二自由度操纵杆与内框之间的过渡连接，操纵杆夹具 4与操纵杆手柄 7固定连接。根据操纵杆手柄 7的机械特点，设计操纵杆夹具 4，使得操纵杆 6与内框 21可靠连接，二自由度操纵杆 6的转轴与内、外框转轴轴线交点重合，以避免操纵杆在运动过程中卡死。

在本实施方式中，在操纵杆与内框的连接处，应力消除机构 5釆用带有滑动轴承、轴套组件形成可变长度的连接组件，用于连接内框 31 及内框电机 32和操纵杆夹具 4,用以消除在运动过程中由机械安装及制造误差引起的内框 31与操纵杆夹具之间的应力。内、外框电机根据模型的大小选择合适的大小和扭矩。

测控系统包括上位机、控制系统和测试系统。

上位机采用个人计算机（PC机） , 其功能包括键盘输入、 LCD显示、数据通讯和电源电压检测、进行数据交互及远程监控。

控制系统包括信号源、电机运动控制卡、数 /模转换卡（D/A卡）、模 /数转换卡（A/D卡）、解码器、以太网、控制应用程序。负责根据试验要求，由自身或者外部激励信号发出对内、外框电机的控制指令，实时采集内、外框电机的力、位移、速度反馈，对内、外框电机进行力、位移、速度闭环控制，并实现两个电机的耦合运动。

测试系统包括模 /数转换卡（ A/D卡）、数字量输入输出卡（ DIO ) 、旋转可变差动传感器（RVDT )激励 /解调、测试应用程序。主要负责在二自由度操纵杆运动过程中，实时采集操纵杆操纵力、操纵位移、输出电信号.等参数，并绘制试验曲线，分析试验结果。

机械部分与测控系统的结合通过电机运动控制卡与内、外框电机连接实现。所述驱动试验装置在所述内、外框的连接处和外框与机械台体的连接处设置有机械止动块（图中未示出），防止在所述操纵杆运动过程中产生急偏而^^坏。

图 4给出了二自由度操纵杆驱动装置的控制流程图。控制系统通过信号源发出标准信号（正弦、方波、三角波）或者由模 /数转换卡（D/A ) 通道接收外部激励信号至外框电机运动控制卡，外框电机运动控制卡将控制信号输出至外框电机驱动器，驱动外框电机转动，带动外框运动。同时，实时通过角度解码器采集外框的角度，通过扭矩传感器采集外框电机的输出力矩，通过测速板检测外框电机转速，经模 /数转换（A/D 转换）作为控制反馈，实现对二自由度操纵杆俯仰或横滚方向的位置、速度闭环控制和力矩限制功能。同理，控制内框以实现对二自由度操纵杆横滚（或俯仰）方向的位置、速度闭环控制和力矩限制功能。控制系统应用程序按照试验要求对内、外框电机进行协调控制，实现操纵杆两个自由度的耦合运动。

在二自由度操纵扞运动过程中 , 测试系统通过 RVDT激励 /解调检测操纵杆的输出信号特性， A/D采集扭矩传感器输出和角度编码器的解码输出以得到操纵杆角度， DIO采集操纵杆的输出的离散量信号。测试应用程序对采集的数据进行分析、绘图。

上位机通过以太网（RS232/485 ) 等与其它试验设备进行通讯的接口，以进行数据交互、协调控制及远程监控。

以下通过具体实施例进行说明二自由度操纵杆驱动试验装置的安装方法以及驱动控制方法。

其中，将二自由度操纵杵安装至机械台体的具体步骤如下（参见图

2、 3、 5 ) ：

a)在机械台体 1上安装二自由度操纵杆 6;

b) 通过光学测量方法，确定该操纵杆 6的枢转位置，记作： O ( x₀, yo ' z₀ ) ；

c)安装外框 21、外框电机 22、角度编码器、扭矩传感器，其中扭矩传感器直接安装于外框 21 与外框电机 22之间用于测量外框电机 22 的扭矩，角度编码器用于测量外框 21的转角；

d) 通过光学测量方法，确定外框 21的转轴；

e)判断是否经过 0点；

f)若否，则重新调整安装外框等部件；

g) 若是经过 0点，则安装内框 3 1、内框电机 32、角度编码器、扭矩传感器，其中扭矩传感器直接安装于内框 31与内框电机 32之间用于测量内框电机 32的扭矩，角度编码器用于测量内框 3 1的转角；

h) 通过光学测量方法，确定内框 3 1的转轴 L₂;

i)判断 L₂是否经过 0点;

j)若否，则重新调整安装内框等部件；

k) 若是经过 0点，则判断 L p L₂是否垂直等分相交且交点与 0 点重合；

1)若否，则重新调整内、外框及内外框电机等部件；

m) 若是，则通过操纵杆夹具及应力消除机构 5 , 连接操纵杆 6与内框 31 ;

n) 手动全行程运动内、外框 21、 3 1 ;

0) 判断操纵杆 6在应力消除机构 5中上下运动是否超过 1mm; p) 若是，则重新调整外框等安装；

q) 若否，则结束操纵杆的安装。

其中，光学测量方法如图 5所示，操作过程如下：在二自由度操纵杆的中立位置上安装一个感光点，作为第一点（设为 A点），通过光学测量仪确定 A点坐标（xl，yl ,zl ) , 操纵操纵杆分别运动到第二、三、四点（B、 C、 D ) , 并确定坐标第二点 B的坐标（x2，y2,z2 ) 、第三点 C的坐标 ( x3,y3,z3 ) 、第四点 D的坐标 ( _x4,y4,z4 ) , 这四个点 A、 B、 C、 D不在同一平面上。求出第一个三角形 ΔΑΒϋ和第二个三角形 ABCD 的第一、第二外心 01 , 02，过所述第一、第二外心 01、 02分别做 ΔΑΒϋ 和 ABCD的法线，相交于 0点， 0点即为操纵杆转轴位置（枢转点）。通过多次测量取均值，减少测量误差。在同一坐标系下，使用相似方法，可以确定两个运动平台的轴线。在进行安装时，实时根据光学测量仪及后续的计算结果进行调整。

然后，在二自由度操纵杆驱动试验装置安装完成后，通过控制内、外框 21、 31的运动，就可以实现对二自由度操纵杆 6的驱动控制。

在本发明的一个实施方式中，控制二自由度操纵杆先进行俯仰正弦运动 5个周期（幅值 5deg, 频率 0.1Hz ) , 再控制其进行横滚运动 3个周期（幅值 3deg, 频率 0.2Hz )。力值保护限均为 100N。 RVDT激励电压为 5V, 并且采用 16位 A/D卡，用于检测操纵杆输出电信号。其中，内、外框电机及其减速器的额定输出扭矩不小于 INm,额定输出转速不低于 1000r/s, 减速比不低于 10: 1 (内、外框电机自带位置传感器），内、外框电机上的扭矩传感器量程 lONm, 线性度不低于 0.5%，角度编码器单圈分辨率 14位，多圏分辨率为 13位。

将操纵杆安装至机械台体，控制其进行緩慢、平稳的全行程运动，得到操纵杆俯仰、横滚操纵力 -角度曲线，分析该曲线得出结果：俯仰、横滚操纵力（ 100N ) , 俯仰、横滚操纵行程（-35〜35deg ) , 俯仰、横滚启动力（10N ) ，俯仰、横滚间隙（O.ldeg ) , 俯仰、横滚间隙摩擦力（5N ) , 俯仰、横滚电信号输出操纵杆运动过程中，通过 RVDT激励 /解调卡和 A/D卡采集， -10-10V ) 。

具体的驱动控制方法步骤如下（见图 4 ) ：

a)通过信号源向外框电机控制器（含外框电机运动控制卡的计算机）发送正弦波控制指令；

b) 外框电机控制器将控制指令输入至外框电机驱动器，驱动外框电机令动；

C)外框电机控制器根据外框电机本身的位置传感器经测速板后，得到外框电机的转速信号，将其作为外框电机转动频率的反馈值输入至外框电机控制器，实现外框的速度闭环控制，以达到 0.1Hz的周期要求； d) 外框电机控制器根据角度编码器确定外框的位置，将其作为外框位置的反馈信号输入至外框电机控制器，实现外框的位置闭环控制，以达到 5deg的幅值要求；

e)外框电机控制器根据外框电机与外框之间的扭矩传感器，测试操纵杆的操纵力矩，并作为力限制保护的反馈值，实时监测操纵杆在运动过程中操纵力，以达到 100N力限制保护的要求。

f)由外框电机控制器对外框运动周期进行计数，以达到 5个周期的运动要求；

g) 外框运动 5个周期后，通过信号源向内框电机控制器发送正弦波控制指令；

h) 内框电机控制器将控制指令输入至内框电机驱动器，驱动内框电机令动；

i)内框电机控制器根据内框电机本身的位置传感器经测速板后，得到内框电机的转速信号，将其作为内框电机转动频率的反馈值输入至内框电机控制器，实现内框的速度闭环控制，以达到 0.2Hz的周期要求； j)内框电机控制器根据角度编码器确定内框的位置，将其作为内框位置的反馈信号输入至内框电机控制器，实现内框的位置闭环控制，以达到 3deg的幅值要求；

k) 内框电机控制器根据内框电机与内框之间的扭矩传感器，测试操纵杆的操纵力矩，并作为力限制保护的反馈值，实时监测操纵杆在运动过程中的操纵力，以达到 100N力限制保护的要求。

1)由内框电机控制器对内框运动周期进行计数，以达到 3个周期的运动要求；

m) 在操纵杆整个运动过程中，通过内、外框上角度编码器及扭矩传感器的测试值，便可得到操纵杆横滚、俯仰运动的操纵力、位移特性。

根据本发明的操纵杆试猃装置在实际实施时，先根据具体的二自由度操纵杵外形，进行设计操纵杆驱动试验装置的机械部分（包含机械台体、外框、内框、操纵杆夹具、应力消除机构），经过相应的理论计算及实际测量，表明该操纵杆试验装置能够满足操纵杆二自由度运动的条件，与传统的驱动装置对比，能够实现对操纵杆的二自由度运动耦合控制。

Claims

权利要求书

1. 一种二自由度操纵杆驱动试验装置，包括有机械部分，所述机械部分包括机械台体（1 ) 、外框（21 ) 、内框（31 ) 、操纵杆夹具（4) 、应力消除机构（5 ) , 其中，

所述机械台体（ 1 )用于安装所述操纵杆（6)及所述内框（31 )和所述外框（21 ) ；

所述外框（21 ) 可枢转地固定于所述机械台体（1 ) 上，所述外框 (21 )的转轴与所述操纵杆（6) 的转轴相交于所述操纵杆（6) 的枢转点；

所述内框（31 ) 可枢转地安装于所述外框（21 ) , 所述内框（31 ) 的转轴与所述操纵杆（6) 的转轴相交于所述操纵杆（6) 的枢转点；所述操纵杆夹具（4) 用以实现所述操纵杆与所述内框（31 )之间的过渡连接，所述操纵杆夹具（4) 与操纵杆手柄（7) 固定连接；

所述应力消除机构（ 5 ) , 用于连接所述内框（ 31 ) 和所述操纵杆夹具（4) , 用以消除在运动过程中由机械误差引起的所述内框（31 ) 与所述操纵杆夹具（4)之间的应力。

2.如权利要求 1所述的二自由度操纵杆驱动试验装置，其特征在于，所述驱动试验装置在所述内框（ 21 )与所述外框（31 )的连接处和所述外框（31 ) 与所述机械台体（ 1 ) 的连接处设置有机械止动块，防止在所述操纵杆运动过程中产生急偏而破坏。

3. 如权利要求 1或 2所述的二自由度操纵杆驱动试验装置，其特征在于，所述应力消除机构（ 5 )是仅有一个轴向运动自由度的结构。

4.如权利要求 3所述的二自由度操纵杆驱动试验装置，其特征在于，所述应力消除机构（5 )是带有滑动轴承和轴套或者滚动轴承和轴套的结 „

5.如权利要求 1 -4之一所述的二自由度操纵杆驱动试验装置，其特征在于，在所述外框（21 )上设置有外框电机（22 ) ,用于实现所述外框（21 ) 的枢转。

6. 如权利要求 1 -5之一所述的二自由度操纵杆驱动试验装置，其特征在于，在所述内框（31 )上设置有内框电机（32 ) ,用于实现所述内框（31 ) 的枢转。

7. 如权利要求 1 -6之一所述的二自由度操纵杆驱动试验装置，其特征在于，所述外框（21 ) 、所述内框（31 ) 釆用圆框或者方框的形式。

8. 如权利要求 1 -7之一所述的二自由度操纵杆驱动试验装置，其特征在于，所述二自由度操纵杆驱动试验装置还包括测控系统，所述测控系统包括上位机、控制系统和测试系统，其中，

所述上位机的功能包括键盘输入、 LCD显示、数据通讯和电源电压检测、进行数据交互及远程监控；所述控制系统由自身或者外部激励信号发出对所述内框电机和所述外框电机的控制指令，实时采集所述内框电机和所述外框电机的力、位移、速度反馈，对所述内、外框电机进行力、位移、速度闭环控制，并实现所述内、外框电机的耦合运动；所述测试系统在所述操纵杆运动过程中，实时釆集操纵杆操纵力、操纵位移、输出电信号，并绘制试验曲线，分析试验结果。

9. 如前述权利要求 8 所述的二自由度操纵杆驱动试验装置，其特征在于，所述上位机釆用个人计算机。

10.如前述权利要求 8或 9所述的二自由度操纵杆驱动试验装置，其特征在于，所述控制系统包括信号源、内框电机控制器、外框电机控制器、模 /数转换卡、数 /模转换卡、角度解码器、以太网、控制应用程序，所述机械部分与所述测控系统的结合通过内、外框电机控制器与所述内、外框电机连接实现。

11.如前述权利要求 8-10之一所述的二自由度操纵杆驱动试验装置，其特征在于，所述测试系统包括模 /数转换卡、数字量输入输出卡、旋转可变差动传感器激励 /解调、测试应用程序。

12.—种安装如权利要求 1-11之一所述二自由度操纵杆驱动试验装置的方法，包括如下步骤：

( 1 ) 将二自由度操纵杆安装于所述机械台体（ 1 ) , 通过光学测量方法，确定所述二自由度操纵杆的枢转点；

(2) 安装所述外框（21 ) , 借助于步骤（ 1 )中类似的光学测量方法，使所述外框（21 ) 的转轴经过所述二自由度操纵杆的枢转点；

(3) 将所述内框（31 ) 安装于所述外框（21 ) 上；

(4) 通过借助于步骤（ 1 )中类似的光学测量方法，使得所述内框（31 ) 的旋转轴线和所述外框（21 )的旋转轴线垂直相交、互为等分，使得所述二自由度操纵杆的转轴与所述内框（ 31 )的旋转轴线和所述外框（ 21 ) 的旋转轴线三者交点重合；

(5) 在所述二自由度操纵杆定位后，通过所述操纵杆夹具（4) , 将操纵杆手柄与所述内框（31) 连接，并连接所述应力消除机构（5) , 以消除因机械误差引起的应力。

13.如权利要求 12所述的安装方法，其特征在于，步骤（1) 中的所述光学测量方法如下：在二自由度操纵杆的中立位置上安装一个感光点作为第一点（A) , 通过光学测量仪确定该第一点（A) 的坐标，将所述二自由度操纵杆运动到第二、第三、第四点（B、 C、 D) , 并确定所述第二、第三、第四点（B、 C、 D)的坐标，所述四个点不在同一平面上，其中所述第二点（B)与所述第一点（A) 、所述第四点（D)形成第一个三角形（ΔΑΒΙ〕），和所述第二点（B) 与所述第三点（C) 、所述第四点（D) 形成第二个三角形（ABCD) , 分别求出所述第一个三角形 (△ABD)和所述第二个三角形 BCD)的第一、第二外心（01、 02) , 过所述第一、第二外心（01、 02)分别作所述第一个三角形（AABD) 和所述第二个三角形（ABCD ) 的法线，所述法线的交点即为所述二自由度操纵杆的枢转点。

14.如权利要求 12或 13所述的安装方法，其特征在于，还包括在所述内框（ 21 )与所述外框（31 ) 的连接处和所述外框（31 )与所述机械台体（1 ) 的连接处设置机械止动块，防止在所述二自由度操纵杆运动过程中产生急偏而破坏。

15.如权利要求 12-14之一所述的安装方法，其特征在于，还包括在所述外框（21 )上设置外框电机（22 ) 的步驟，以实现所述外框（21 ) 的枢转，所述外框电机（22 ) 包含减速器、扭矩传感器、角度编码器。

16.如权利要求 15所述的二自由度操纵杆驱动试验装置的安装方法，其特征在于，还包括在所述内框（31 )上设置内框电机（32 ) , 用于实现所述内框（31 )的枢转，所述内框电机（32 )包含减速器、扭矩传感器、角度编码器。

17.—种控制如权利要求 1-1 1之一所述二自由度操纵杆驱动试验装置的方法，包括如下步驟：

a) 通过信号源向外框电机控制器发送控制指令；

b) 外框电机控制器将控制指令输入至外框电机驱动器，驱动所述外框电机 ( 22 )转动；

c) 外框电机控制器根据所述外框电机（22 ) 本身的位置传感器经测速板后，得到所述外框电机（22 ) 的转速信号，将其作为外框电机转动频率的反馈值输入至外框电机控制器，实现所述外框（21 ) 的速度闭环控制；

d) 外框电机控制器根据所述外框电机（22 ) 上的角度编码器确定所述外框（21 ) 的位置，将其作为所述外框（21 ) 的位置反馈信号输入至外框电机控制器，实现所述外框（21 ) 的位置闭环控制；

e) 外框电机控制器根据所述外框电机（22 ) 与所述外框（21 )之间的扭矩传感器，测试所述二自由度操纵杆的操纵力矩，并作为力限制保护的反馈值，实时监测所述二自由度操纵杆在运动过程中操纵力； f) 由外框电机控制器对所述外框（21 )运动周期进行计数；

g)通过信号源向内框电机控制器发送控制指令；

h) 内框电机控制器将控制指令输入至内框电机驱动器，驱动所述内框电机（32 ) 转动；

i) 内框电机控制器根据所述内框电机（32 ) 本身的位置传感器经测速板后，得到所述内框电机（32 ) 的转速信号，将其作为内框电机转动频率的反馈值输入至内框电机控制器，实现所述内框（31 ) 的速度闭环控制；

j) 内框电机控制器根据角度编码器确定所述内框（31 ) 的位置，将其作为内框位置的反馈信号输入至内框电机控制器，实现所述内框 ( 31 ) 的位置闭环控制；

k) 内框电机控制器根据所述内框电机（32 ) 与所述内框（31 )之间的扭矩传感器，测试所述二自由度操纵杆的操纵力矩，并作为力限制保护的反馈值，实时监测所述二自由度操纵杆在运动过程中的操纵力；

1) 由内框电机控制器对所述内框（31 )运动周期进行计数；

m)在所述二自由度操纵杆整个运动过程中，通过所述内、外框上角度编码器及扭矩传感器的测试值，便可得到所述二自由度操纵杆运动的操纵力、位移特性。