WO2012020464A1 - Wireless communication facilities and wireless communication method for equipment for conveying containers in container yard - Google Patents

Wireless communication facilities and wireless communication method for equipment for conveying containers in container yard Download PDF

Info

Publication number
WO2012020464A1
WO2012020464A1 PCT/JP2010/063452 JP2010063452W WO2012020464A1 WO 2012020464 A1 WO2012020464 A1 WO 2012020464A1 JP 2010063452 W JP2010063452 W JP 2010063452W WO 2012020464 A1 WO2012020464 A1 WO 2012020464A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
container
antennas
antenna
traveling
wireless communication
Prior art date
Application number
PCT/JP2010/063452
Other languages
French (fr)
Japanese (ja)
Inventor
吉川　博文
小林　雅人
Original Assignee
三菱重工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱重工業株式会社 filed Critical 三菱重工業株式会社
Priority to PCT/JP2010/063452 priority Critical patent/WO2012020464A1/en
Publication of WO2012020464A1 publication Critical patent/WO2012020464A1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q13/00—Waveguide horns or mouths; Slot antennas; Leaky-waveguide antennas; Equivalent structures causing radiation along the transmission path of a guided wave
    • H01Q13/20—Non-resonant leaky-waveguide or transmission-line antennas; Equivalent structures causing radiation along the transmission path of a guided wave
    • H01Q13/22—Longitudinal slot in boundary wall of waveguide or transmission line
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q21/00—Antenna arrays or systems
    • H01Q21/28—Combinations of substantially independent non-interacting antenna units or systems

Abstract

Provided are wireless communication facilities and a wireless communication method for equipment for conveying containers in a container yard whereby the deterioration of radio wave condition and the interruptions of wireless communications can be precluded. For this purpose, the following arrangements are made. Planar type antennas (21a to 21c) each for transmitting/receiving radio waves having directivities are disposed for the respective ones of travel paths (19a to 19c) and oriented to the respective ones of travel directions of AGVs (15). Leaky coaxial cable type antennas (22) each for transmitting/receiving radio waves around a leaky coaxial cable are disposed for the respective ones of travel paths (19d) and extend along the respective ones of travel directions of AGVs (15). An on-board antenna (25), which is compatible with the planar type antennas (21a to 21c), and an on-board antenna (27), which is compatible with the leaky coaxial cable type antennas (22), are provided to each of the AGVs (15). When the AGVs (15) are traveling along the travel paths (19a to 19c), the planar type antennas (21a to 21c) and the on-board antennas (25) are used to perform wireless communications. When the AGVs (15) are traveling along the travel paths (19d), the leaky coaxial cable type antennas (22) and the on-board antennas (27) are used to perform wireless communications.

Description

コンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備及び無線通信方法Wireless communication facility and wireless communication method for container transport device in container yard
　本発明は、コンテナヤードにおけるコンテナ搬送機器用の無線通信設備及び無線通信方法に関する。 The present invention relates to a wireless communication facility and a wireless communication method for container transport equipment in a container yard.
　近年、コンテナヤードにおける荷役作業の無人化が求められている。図９に、港湾のコンテナターミナルにおけるコンテナヤードを示し、図９を用いて、コンテナの荷役作業について説明する。 In recent years, unmanned cargo handling work in container yards has been demanded. FIG. 9 shows a container yard in a container terminal of a port, and a container handling operation will be described with reference to FIG.
　図９に示すように、コンテナターミナル５０の岸壁には、コンテナ船５２が係留される。例えば、コンテナ船５２に積載した多数のコンテナ５３を荷揚げする場合には、岸壁に設けたガントリークレーン（Gantry Crane；以降、ＧＣと略す。）５４を用いて、コンテナヤード５１内を自走する多数の自動搬送台車（Automated Guided Vehicle；以降、ＡＧＶと略す。）５５への積み替えを行う。ＡＧＶ５５に積載されたコンテナ５３は、その後、コンテナヤード５１のコンテナ蔵置部５７へ搬送される。コンテナ蔵置部５７には、門型のタイヤ式ガントリークレーン（Rubber Tired Gantry Crane；以降、ＲＴＧと略す。）５６が複数配置されており、ＡＧＶ５５により搬送されたコンテナ５３は、ＲＴＧ５６を用いて、コンテナ蔵置部５７の所望の位置へ載置される。 As shown in FIG. 9, a container ship 52 is moored on the quay of the container terminal 50. For example, when unloading a large number of containers 53 loaded on a container ship 52, a large number of self-propelled vehicles run in the container yard 51 using a gantry crane (Gantry Crane; hereinafter abbreviated as GC) 54 provided on the quay. Are transferred to an automated conveyance cart (Automated Guided Vehicle; hereinafter abbreviated as AGV) 55. The container 53 loaded on the AGV 55 is then transported to the container storage unit 57 of the container yard 51. A plurality of gate-type tire-type gantry cranes (Rubber Tired Gantry Crane; hereinafter abbreviated as RTG) 56 are arranged in the container storage portion 57, and the container 53 conveyed by the AGV 55 uses the RTG 56 to It is placed at a desired position of the storage unit 57.
　一方、コンテナ船５２に多数のコンテナ５３を積載する場合には、コンテナヤード５１のコンテナ載置部５７へ載置してあるコンテナ５３を、ＲＴＧ５６を用いて、ＡＧＶ５５へ積載する。ＡＧＶ５５へ積載されたコンテナ５３は、その後、ＧＣ５４へ搬送されて、ＧＣ５４を用いて、コンテナ船５２へ積み込まれる。 On the other hand, when a large number of containers 53 are loaded on the container ship 52, the containers 53 placed on the container placement portion 57 of the container yard 51 are loaded onto the AGV 55 using the RTG 56. The container 53 loaded on the AGV 55 is then transported to the GC 54 and loaded on the container ship 52 using the GC 54.
　上記荷役作業の際、ＡＧＶ５５、ＲＴＧ５６は、コンテナヤード５１上に各々配置された走行路に沿って走行している。そして、管理棟５８側との無線通信により、位置情報、映像情報、走行制御情報等の送受信が行われて、管理棟５８からの指令に基づく遠隔制御が行われることにより、荷役作業の無人化を図っている。
特開２００６－１８０１４１号公報 特開２００３－２２６４３７号公報 At the time of the cargo handling operation, the AGV 55 and the RTG 56 travel along the traveling paths respectively disposed on the container yard 51. Then, position information, video information, travel control information, and the like are transmitted and received through wireless communication with the management building 58 side, and remote control based on commands from the management building 58 is performed, thereby unmanning cargo handling work. I am trying.
JP 2006-180141 A JP 2003-226437 A
　中央制御室５８側とＡＧＶ５５側との無線通信のため、コンテナヤード５１全体をカバーできるように、無線通信設備のアンテナ（図示省略）が複数配置されている。ところが、コンテナ５３の筐体が金属製であるため、コンテナ５３の載置状態、ＡＧＶ５５の位置によっては、無線通信用の電波が反射したり、干渉したりして、電波状態が悪くなるという問題がある。特に、多数のコンテナ５３が蔵置されるコンテナ蔵置部５７同士の間、例えば、図９中に示す谷間部分Ａにおいては、電波が反射したり、干渉したりすることが多く、電波状態が悪くなるだけでなく、最悪の場合、無線通信が途切れることがある。無線通信が途切れないまでも、電波状態が悪くなると、無線通信における通信速度が遅くなり、ＡＧＶ５５の応答が遅れてしまい、遠隔制御により緊急停止させたいときに、停止できないという事態も発生しうる。 For the wireless communication between the central control room 58 side and the AGV 55 side, a plurality of antennas (not shown) of wireless communication facilities are arranged so that the entire container yard 51 can be covered. However, since the casing of the container 53 is made of metal, depending on the placement state of the container 53 and the position of the AGV 55, radio wave for radio communication is reflected or interferes, and the radio wave state is deteriorated. There is. In particular, between the container storage portions 57 in which a large number of containers 53 are stored, for example, in the valley portion A shown in FIG. 9, radio waves are often reflected or interfered with each other, resulting in poor radio wave conditions. In addition, in the worst case, wireless communication may be interrupted. Even if the wireless communication is not interrupted, if the radio wave condition is deteriorated, the communication speed in the wireless communication becomes slow, the response of the AGV 55 is delayed, and there is a possibility that the emergency stop cannot be performed by remote control.
　そのため、例えば、特許文献１には、コンテナ蔵置部同士の間の走行路方向にビーム状に無線電波を放射することにより、電波干渉を防止する技術が開示されている。しかしながら、ＡＧＶ５５は、同じ走行路に同時に複数台進入して荷役作業を行うことがあり（図中Ｂ部分）、その場合、ＡＧＶ５５に備えたアンテナが、前後するＡＧＶ５５、そして、積載するコンテナ５３の影になり、電波が到達せず、無線通信が途切れることがある。なお、特許文献１では、無線通信のチャンネルを切り換えることにより、ＡＧＶが縦列した場合でも、他のＡＧＶの影響なく、通信可能としているが、実際、ＡＧＶのアンテナが他のＡＧＶ等の影に入った場合には、電波自体が到達しなくなるため、チャンネルを切り換えたとしても、無線通信は途切れてしまう。 Therefore, for example, Patent Document 1 discloses a technique for preventing radio wave interference by radiating radio waves in the form of a beam in the direction of a traveling path between container storage units. However, there may be a case where a plurality of AGVs 55 simultaneously enter the same traveling path to perform cargo handling work (part B in the figure). In that case, the AGV 55 has an antenna equipped with the front and rear AGVs 55 and the containers 53 to be loaded. It may become a shadow, radio waves may not reach, and wireless communication may be interrupted. In Patent Document 1, even if AGVs are cascaded by switching radio communication channels, communication is possible without the influence of other AGVs. In practice, however, the AGV antenna is in the shadow of other AGVs. In such a case, the radio wave itself does not reach, so even if the channel is switched, the wireless communication is interrupted.
　又、例えば、特許文献２には、アンテナを地面に複数個設置して、電波障害を回避する技術が開示されているが、アンテナ間においては、電波が弱まり、無線通信が途切れることがある。特に、ＡＧＶのように、その位置が連続的に変化するものは、無線通信が途切れるような状態が生じることは好ましくない。 For example, Patent Document 2 discloses a technique for avoiding radio wave interference by installing a plurality of antennas on the ground. However, radio communication between antennas may be weakened and wireless communication may be interrupted. In particular, it is not preferable that the wireless communication is interrupted in the case where the position continuously changes like AGV.
　本発明は上記課題に鑑みなされたもので、電波状態が悪くなったり、無線通信が途切れたりすることがないコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備及び無線通信方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a wireless communication facility and a wireless communication method for a container transport device in a container yard in which a radio wave state does not deteriorate and wireless communication is not interrupted. To do.
　上記課題を解決する第１の発明に係るコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備は、
　コンテナを蔵置する領域として区画された複数のコンテナ蔵置部と、前記複数のコンテナ蔵置部の外周を囲うように設けられた複数の直線路からなる第１の走行路と、前記コンテナ蔵置部同士の間に各々設けられた第２の走行路とを有するコンテナヤードに設けられ、前記第１の走行路及び前記第２の走行路を自走して、前記コンテナを搬送するコンテナ搬送機器と、前記コンテナ搬送機器を遠隔制御する遠隔制御装置との通信を無線で行うコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備において、
　前記第１の走行路における各直線路には、当該直線路における前記コンテナ搬送機器の走行方向又は当該走行方向の逆方向に向けて、指向性のある無線電波を送受信する平板型アンテナを配置し、
　前記第２の走行路では、前記第２の走行路における前記コンテナ搬送機器の走行方向に沿って、漏洩同軸ケーブルからなり、当該漏洩同軸ケーブルの周囲で無線電波を送受信する漏洩同軸型アンテナを延設し、
　前記コンテナ搬送機器には、前記平板型アンテナに対応する第１のアンテナと前記漏洩同軸型アンテナに対応する第２のアンテナとを設け、
　前記コンテナ搬送機器が前記第１の走行路を走行しているときは、前記平板型アンテナと前記第１のアンテナとを用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行うと共に、前記コンテナ搬送機器が前記第２の走行路を走行しているときは、前記漏洩同軸型アンテナと前記第２のアンテナとを用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行うようにしたことを特徴とする。 A wireless communication facility for container transport equipment in a container yard according to the first invention for solving the above-mentioned problems is
A plurality of container storage sections partitioned as areas for storing containers, a first traveling path comprising a plurality of straight paths provided so as to surround the outer periphery of the plurality of container storage sections, and between the container storage sections A container transport device that is provided in a container yard having a second travel path provided therebetween, and that travels on the first travel path and the second travel path to transport the container; In a wireless communication facility for container transport equipment in a container yard that wirelessly communicates with a remote control device that remotely controls container transport equipment,
A flat antenna for transmitting and receiving directional radio waves is disposed on each straight path in the first travel path in the travel direction of the container transport device on the straight path or in the direction opposite to the travel direction. ,
The second travel path includes a leaky coaxial cable that extends along a travel direction of the container transport device on the second travel path, and extends a leaky coaxial antenna that transmits and receives radio waves around the leaky coaxial cable. Set up
The container transport device is provided with a first antenna corresponding to the flat plate antenna and a second antenna corresponding to the leaky coaxial antenna,
When the container transport device is traveling on the first travel path, the container transport device performs wireless communication with the remote control device using the flat plate antenna and the first antenna. When the vehicle is traveling on the second travel path, wireless communication with the remote control device is performed using the leaky coaxial antenna and the second antenna.
　上記課題を解決する第２の発明に係るコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備は、
　コンテナを蔵置する領域として区画された複数のコンテナ蔵置部と、前記複数のコンテナ蔵置部の外周を囲うように設けられた複数の直線路からなる第１の走行路と、前記コンテナ蔵置部同士の間に各々設けられた第２の走行路とを有するコンテナヤードに設けられ、前記第１の走行路及び前記第２の走行路を自走して、前記コンテナを搬送するコンテナ搬送機器と、前記コンテナ搬送機器を遠隔制御する遠隔制御装置との通信を無線で行うコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備において、
　前記第１の走行路における各直線路には、指向性があり、互いに異なるチャンネルの無線電波を送受信する１対の平板型アンテナを設けると共に、当該直線路を走行する前記コンテナ搬送機器に対して、互いに対向する方向を含む、互いに異なる方向から無線電波を送受信できるように、当該１対の平板型アンテナを配置し、
　前記第２の走行路では、前記第２の走行路における前記コンテナ搬送機器の走行方向に沿って、漏洩同軸ケーブルからなり、当該漏洩同軸ケーブルの周囲で互いに異なるチャンネルの無線電波を送受信する２本の漏洩同軸型アンテナを延設し、
　前記コンテナ搬送機器には、前記１対の平板型アンテナに各々対応する第１のアンテナを前記コンテナ搬送機器の前後に独立して設けると共に、前記２本の漏洩同軸型アンテナに各々対応する第２のアンテナを前記コンテナ搬送機器の前後に独立して設け、
　前記第１の走行路において、前記平板型アンテナの１つと対応する前記第１のアンテナの１つからなる第１の無線回線と、前記平板型アンテナの他の１つと対応する前記第１のアンテナの他の１つからなる第２の無線回線とを構築すると共に、前記第２の走行路において、前記漏洩同軸型アンテナの１つと対応する前記第２のアンテナの１つからなる第３の無線回線と、前記漏洩同軸型アンテナの他の１つと対応する前記第２のアンテナの他の１つからなる第４の無線回線とを構築し、
　前記コンテナ搬送機器が前記第１の走行路を走行しているときは、前記第１の無線回線及び前記第２の無線回線の両方を用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行うと共に、前記コンテナ搬送機器が前記第２の走行路を走行しているときは、前記第３の無線回線及び前記第４の無線回線の両方を用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行うようにしたことを特徴とする。 A wireless communication facility for container transport equipment in a container yard according to the second invention for solving the above-mentioned problems is
A plurality of container storage sections partitioned as areas for storing containers, a first traveling path including a plurality of straight paths provided so as to surround the outer periphery of the container storage sections, and the container storage sections A container transport device that is provided in a container yard having a second travel path provided therebetween, and that travels on the first travel path and the second travel path to transport the container; In a wireless communication facility for container transport equipment in a container yard that wirelessly communicates with a remote control device that remotely controls container transport equipment,
Each straight road in the first travel path has directivity, and is provided with a pair of flat plate antennas that transmit and receive radio waves of different channels, and for the container transport device that travels on the straight road The pair of flat antennas are arranged so that radio waves can be transmitted and received from different directions, including directions facing each other,
The second traveling path is composed of a leaky coaxial cable along the traveling direction of the container transport device in the second travel path, and transmits and receives radio waves of different channels around the leaky coaxial cable. Extending the leaky coaxial antenna
The container transfer device is provided with a first antenna corresponding to each of the pair of flat plate antennas independently before and after the container transfer device, and second corresponding to each of the two leaky coaxial antennas. The antenna is independently provided before and after the container transfer device,
In the first travel path, the first radio line consisting of one of the first antennas corresponding to one of the flat antennas, and the first antenna corresponding to the other one of the flat antennas And a second wireless line composed of one of the second antennas corresponding to one of the leaky coaxial antennas in the second traveling path. Constructing a line and a fourth radio line comprising the other one of the second antennas corresponding to the other one of the leaky coaxial antennas;
When the container transport device is traveling on the first traveling path, using both the first wireless line and the second wireless line, performing wireless communication with the remote control device, When the container transport device is traveling on the second traveling path, wireless communication with the remote control device is performed using both the third wireless line and the fourth wireless line. It is characterized by that.
　上記課題を解決する第３の発明に係るコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備は、
　上記第２の発明に記載のコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備において、
　前記コンテナ搬送機器及び前記遠隔制御装置は、同じ通信内容を受信した場合、先に受信した通信を採用し、後に受信した通信は破棄するようにしたことを特徴とする。 A wireless communication facility for container transport equipment in a container yard according to a third invention for solving the above-mentioned problems is
In the wireless communication facility for container transport equipment in the container yard according to the second invention,
When the same content of communication is received, the container transport device and the remote control device adopt the communication received first and discard the communication received later.
　上記課題を解決する第４の発明に係るコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信方法は、
　コンテナを蔵置する領域として区画された複数のコンテナ蔵置部と、前記複数のコンテナ蔵置部の外周を囲うように設けられた複数の直線路からなる第１の走行路と、前記コンテナ蔵置部同士の間に各々設けられた第２の走行路とを有するコンテナヤードにおいて、前記第１の走行路及び前記第２の走行路を自走して、前記コンテナを搬送するコンテナ搬送機器と、前記コンテナ搬送機器を遠隔制御する遠隔制御装置との通信を無線で行うコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信方法であって、
　前記第１の走行路において、互いに独立する第１の無線回線と第２の無線回線とを構築すると共に、前記第２の走行路において、互いに独立する第３の無線回線と第４の無線回線とを構築し、
　前記コンテナ搬送機器が前記第１の走行路を走行しているときは、前記第１の無線回線及び前記第２の無線回線の両方を用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行うと共に、前記コンテナ搬送機器が前記第２の走行路を走行しているときは、前記第３の無線回線及び前記第４の無線回線の両方を用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行い、
　前記コンテナ搬送機器及び前記遠隔制御装置では、同じ通信内容を受信した場合、先に受信した通信を採用し、後に受信した通信は破棄することを特徴とする。 A wireless communication method for a container transport device of a container yard according to a fourth invention for solving the above-described problems is as follows.
A plurality of container storage sections partitioned as areas for storing containers, a first traveling path comprising a plurality of straight paths provided so as to surround the outer periphery of the plurality of container storage sections, and between the container storage sections In a container yard having a second travel path provided between each of them, a container transport device that travels on the first travel path and the second travel path and transports the container, and the container transport A wireless communication method for container transport equipment in a container yard that wirelessly communicates with a remote control device for remotely controlling equipment,
A first wireless channel and a second wireless channel that are independent from each other are constructed in the first traveling route, and a third wireless channel and a fourth wireless channel that are independent from each other in the second traveling route. And build
When the container transport device is traveling on the first traveling path, using both the first wireless line and the second wireless line, performing wireless communication with the remote control device, When the container transport device is traveling on the second travel path, wireless communication with the remote control device is performed using both the third wireless line and the fourth wireless line,
In the container transport device and the remote control device, when the same communication content is received, the communication received earlier is adopted, and the communication received later is discarded.
　上記課題を解決する第５の発明に係るコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信方法は、
　上記第４の発明に記載のコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信方法において、
　前記第１の走行路における各直線路には、指向性があり、互いに異なるチャンネルの無線電波を送受信する１対の平板型アンテナを設けると共に、
当該直線路を走行する前記コンテナ搬送機器に対して、互いに対向する方向を含む、互いに異なる方向から無線電波を送受信できるように、当該１対の平板型アンテナを配置し、
　前記第２の走行路では、前記第２の走行路における前記コンテナ搬送機器の走行方向に沿って、漏洩同軸ケーブルからなり、当該漏洩同軸ケーブルの周囲で互いに異なるチャンネルの無線電波を送受信する２本の漏洩同軸型アンテナを延設し、
　前記コンテナ搬送機器には、前記１対の平板型アンテナに各々対応する第１のアンテナを前記コンテナ搬送機器の前後に独立して設けると共に、前記２本の漏洩同軸型アンテナに各々対応する第２のアンテナを前記コンテナ搬送機器の前後に独立して設け、
　前記第１の無線回線を、前記平板型アンテナの１つと対応する前記第１のアンテナの１つから構成し、前記第２の無線回線を、前記平板型アンテナの他の１つと対応する前記第１のアンテナの他の１つから構成し、前記第３の無線回線を、前記漏洩同軸型アンテナの１つと対応する前記第２のアンテナの１つから構成し、前記第４の無線回線を、前記漏洩同軸型アンテナの他の１つと対応する前記第２のアンテナの他の１つから構成することを特徴とする。 A wireless communication method for a container transport device of a container yard according to a fifth invention for solving the above-described problem,
In the wireless communication method for container transport equipment of the container yard according to the fourth invention,
Each straight road in the first traveling road has directivity, and is provided with a pair of flat plate antennas for transmitting and receiving radio waves of different channels,
The pair of flat antennas are arranged so that radio waves can be transmitted and received from different directions, including directions facing each other, with respect to the container transport device traveling on the straight road,
The second traveling path is composed of a leaky coaxial cable along the traveling direction of the container transport device in the second travel path, and transmits and receives radio waves of different channels around the leaky coaxial cable. Extending the leaky coaxial antenna
The container transfer device is provided with a first antenna corresponding to each of the pair of flat plate antennas independently before and after the container transfer device, and second corresponding to each of the two leaky coaxial antennas. The antenna is independently provided before and after the container transfer device,
The first radio line is constituted by one of the first antennas corresponding to one of the flat plate antennas, and the second radio line is constituted by the first one corresponding to the other one of the flat plate antennas. The third wireless line is composed of one of the second antennas corresponding to one of the leaky coaxial antennas, and the fourth wireless line is composed of the other one of the first antennas, It is characterized by comprising another one of the second antennas corresponding to the other one of the leaky coaxial antennas.
　第１の発明によれば、コンテナヤードの走行路に応じて、無線通信用の平板型アンテナと漏洩同軸型アンテナとを使い分けるので、コンテナ搬送機器の走行位置やコンテナの蔵置状態に依らず、電波状態が悪くなることを抑制して、通信速度が低下する確率を減らすことができ、コンテナヤード全体で、より安定した高速通信を行うことができる。その結果、安全車間時間を短くすることができ、コンテナ搬送機器の周回周期、つまり、コンテナの処理能力を向上させることができる。又、無線通信のチャンネル数を有効に利用することもできる。 According to the first aspect of the invention, the flat antenna and the leaky coaxial antenna for wireless communication are properly used according to the traveling path of the container yard, so that the radio wave can be transmitted regardless of the traveling position of the container transport device and the storage state of the container. It is possible to suppress the deterioration of the state and reduce the probability that the communication speed is lowered, and more stable high-speed communication can be performed in the entire container yard. As a result, the safe inter-vehicle time can be shortened, and the circulation cycle of the container transport device, that is, the processing capacity of the container can be improved. Also, the number of wireless communication channels can be used effectively.
　第２～第５の発明によれば、コンテナヤードの走行路に応じて、無線通信用の平板型アンテナと漏洩同軸型アンテナとを使い分けると共に、無線通信の回線を二重化したので、コンテナ搬送機器の走行位置やコンテナの蔵置状態に依らず、電波状態が悪くなることを抑制して、通信速度が低下する確率を減らすと共に、故障時のバックアップを速やかに行うことができ、コンテナヤード全体で、より安定した高速通信を行うことができる。その結果、安全車間時間を短くすることができ、コンテナ搬送機器の周回周期、つまり、コンテナの処理能力を向上させることができる。又、無線通信のチャンネル数を有効に利用することもできる。 According to the second to fifth inventions, the flat plate antenna for radio communication and the leaky coaxial antenna are used properly according to the traveling path of the container yard, and the radio communication line is doubled. Regardless of the running position or container storage condition, it can suppress the deterioration of radio wave condition, reduce the probability of communication speed decrease, and can quickly back up at the time of failure. Stable high-speed communication can be performed. As a result, the safe inter-vehicle time can be shortened, and the circulation cycle of the container transport device, that is, the processing capacity of the container can be improved. Also, the number of wireless communication channels can be used effectively.
本発明に係るコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備の一例を説明する上面図である。It is a top view explaining an example of the radio | wireless communication equipment for container conveyance apparatuses of the container yard which concerns on this invention. 図１に示したコンテナヤードにおけるコンテナ蔵置部を説明する上面図である。It is a top view explaining the container storage part in the container yard shown in FIG. 図１に示したコンテナヤードの自動搬送台車を説明する図であり、（ａ）は、上面図、（ｂ）は、側面図である。It is a figure explaining the automatic conveyance trolley | bogie of the container yard shown in FIG. 1, (a) is a top view, (b) is a side view. 本発明に係るコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備の他の一例を説明する上面図である。It is a top view explaining the other example of the radio | wireless communication equipment for container conveyance apparatuses of the container yard which concerns on this invention. 図４に示したコンテナヤードにおけるコンテナ蔵置部を説明する上面図である。It is a top view explaining the container storage part in the container yard shown in FIG. 図４に示したコンテナヤードの自動搬送台車を説明する図であり、（ａ）は、上面図、（ｂ）は、側面図である。It is a figure explaining the automatic conveyance trolley | bogie of the container yard shown in FIG. 4, (a) is a top view, (b) is a side view. 図４に示したコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備における無線通信方法を説明する図である。It is a figure explaining the radio | wireless communication method in the radio | wireless communication equipment for container conveyance apparatuses of the container yard shown in FIG. 図４に示したコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備の変形例を説明する上面図である。It is a top view explaining the modification of the radio | wireless communication equipment for container conveyance apparatuses of the container yard shown in FIG. 一般的なコンテナターミナルのコンテナヤードを説明する図である。It is a figure explaining the container yard of a general container terminal.
　１０　コンテナコンビナート
　１１　コンテナヤード
　１２　コンテナ船
　１３　管理棟
　１４　ＧＣ（ガントリークレーン）
　１５　ＡＧＶ（自動搬送台車）
　１７　ＲＴＧ（タイヤ式ガントリークレーン）
　１８　コンテナ蔵置部
　１９ａ～１９ｅ　走行路
　２０　コンテナ
　２１ａ～２１ｆ　平板型アンテナ
　２１ａ’～２１ｆ’　平板型アンテナ
　２２、２２ａ、２２ｂ　漏洩同軸型アンテナ
　２３、２４　機上無線機
　２５、２６、２７、２８　機上アンテナ
　３０　上位コンピュータ
　３１　機上コンピュータ
　３２、３３、３４、３５　地上無線機 10 Container Complex 11 Container Yard 12 Container Ship 13 Administration Building 14 GC (Gantry Crane)
15 AGV (automatic transfer cart)
17 RTG (tire type gantry crane)
18 Container storage section 19a to 19e Traveling path 20 Container 21a to 21f Flat antenna 21a 'to 21f' Flat antenna 22, 22a, 22b Leaky coaxial antenna 23, 24 On- board radio 25, 26, 27, 28 On-machine Antenna 30 Host computer 31 On- board computer 32, 33, 34, 35 Terrestrial radio
　本発明に係るコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備及び無線通信方法について、図１～図８を参照して、以下に詳細に説明を行う。なお、以下に示す実施例においては、コンテナ搬送機器であるＡＧＶを例にとって説明を行うが、本発明は、コンテナ搬送機器であるＲＴＧへも適用可能である。 A wireless communication facility and a wireless communication method for a container transport device in a container yard according to the present invention will be described in detail below with reference to FIGS. In the following embodiment, an AGV that is a container transfer device will be described as an example, but the present invention can also be applied to an RTG that is a container transfer device.
（実施例１）
　図１～図３を参照して、本発明に係るコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備の一例を説明する。 Example 1
With reference to FIGS. 1 to 3, an example of a wireless communication facility for container transport equipment in a container yard according to the present invention will be described.
　港湾のコンテナターミナル１０には、多数のコンテナ２０を一時的に貯蔵保管するためのコンテナヤード１１と、コンテナターミナル１０の岸壁に係留されたコンテナ船１２に積載したコンテナ２０を荷揚げしたり、コンテナ船１２にコンテナ２０を積み込んだりするためのＧＣ１４が設けられている。このＧＣ１４は、岸壁に沿って移動可能なものである。なお、ＧＣ１４は、複数設けられているが、ここでは、図を簡略にするため、１つのみ図示している。 In the container terminal 10 of the port, a container yard 11 for temporarily storing and storing a large number of containers 20 and a container 20 loaded on a container ship 12 moored on the quay of the container terminal 10 are unloaded, or a container ship GC14 for loading the container 20 in 12 is provided. The GC 14 is movable along the quay. Although a plurality of GCs 14 are provided, only one GC 14 is shown here for the sake of simplicity.
　コンテナヤード１１は、コンテナ２０を重ねて蔵置する領域として区画された複数のコンテナ蔵置部１８と走行路１９ａ～１９ｅから構成されている。走行路１９ａ～１９ｄは、ＡＧＶ１５が自走して、コンテナ２０を搬送する走行路であり、走行路１９ｅは、ＲＴＧ１７が走行する走行路である。走行路１９ａ～１９ｃ（第１の走行路）は、複数のコンテナ蔵置部１８の外周を囲うように設けられた複数の直線路からなり、その内側に、複数のコンテナ蔵置部１８が互いに並行に配置されている。そして、走行路１９ｄ（第２の走行路）は、コンテナ蔵置部１８同士の間に、コンテナ蔵置部１８の長手方向に沿って各々配置されている。ＡＧＶ１５の走行路１９ａ～１９ｄは、進行方向を一方向とすることにより、ＡＧＶ１５同士が対向して走行することなく、コンテナヤード１１全体を周回できるようになっている（図１、図２中の実線矢印参照）。 The container yard 11 includes a plurality of container storage sections 18 and traveling paths 19a to 19e that are partitioned as areas for storing containers 20 in an overlapping manner. The travel paths 19a to 19d are travel paths on which the AGV 15 travels and conveys the container 20, and the travel path 19e is a travel path on which the RTG 17 travels. The travel paths 19a to 19c (first travel paths) are composed of a plurality of straight roads provided so as to surround the outer circumferences of the plurality of container storage sections 18, and the plurality of container storage sections 18 are in parallel with each other. Has been placed. And the traveling path 19d (2nd traveling path) is each arrange | positioned along the longitudinal direction of the container storage part 18 between container storage parts 18 mutually. The traveling paths 19a to 19d of the AGV 15 can travel around the entire container yard 11 without causing the AGVs 15 to travel opposite each other by setting the traveling direction to one direction (see FIGS. 1 and 2). (See solid arrow).
　ＲＴＧ１７の走行路１９ｅも、各コンテナ蔵置部１８の長手方向に沿って配置されている。但し、ＲＴＧ１７が門型のクレーンであるため、走行路１９ｅは、コンテナ蔵置部１８及び走行路１９ｄの両脇に、対になって配置されている。ＲＴＧ１７は、図２中に示す点線矢印の方向に、走行路１９ｅを移動可能であり、ＡＧＶ１５が搬送してきたコンテナ２０を吊り上げて、コンテナ蔵置部１８の所望の位置に搬送して、載置している。又、ＲＴＧ１７は、他のコンテナ蔵置部１８の走行路１９ｅへ移動することも可能であり、その場合、ＡＧＶ１５に優先して走行することにより、ＡＧＶ１５側との衝突を回避している。 The traveling path 19e of the RTG 17 is also arranged along the longitudinal direction of each container storage unit 18. However, since the RTG 17 is a portal crane, the traveling path 19e is arranged in pairs on both sides of the container storage unit 18 and the traveling path 19d. The RTG 17 can move in the traveling path 19e in the direction of the dotted arrow shown in FIG. 2, lifts the container 20 transported by the AGV 15, transports it to a desired position in the container storage unit 18, and places it. ing. The RTG 17 can also move to the traveling path 19e of the other container storage unit 18, and in this case, the RTG 17 travels in preference to the AGV 15, thereby avoiding a collision with the AGV 15 side.
　ＡＧＶ１５及びＲＴＧ１７は、バッテリー、モータ、ブレーキ、ステアリング等の走行に必要な機器を備えているものである。又、遠隔制御のため、位置情報取得用センサやカメラ等を備えると共に、管理棟１３側の上位コンピュータ（遠隔制御装置）との通信を無線で行うための無線機器も有している。 AGV15 and RTG17 are equipped with equipment necessary for traveling such as a battery, a motor, a brake, and a steering. In addition, for remote control, it has a position information acquisition sensor, a camera, and the like, and also has wireless equipment for wirelessly communicating with a host computer (remote control device) on the management building 13 side.
　例えば、ＡＧＶ１５は、図３に示すように、機上無線機２３と、この機上無線機２３に接続された機上アンテナ２５、２７（第１のアンテナ、第２のアンテナ）を有している。この機上アンテナ２５は、後述する平板型アンテナ２１ａ～２１ｃに対応するものであり、又、機上アンテナ２７は、後述する漏洩同軸型アンテナ２２に対応するものである。なお、図３に示すＡＧＶ１５は、コンテナ２０を積載していない状態を示しているが、コンテナ２０を積載する場合には、ＡＧＶ１５の積載部１５ａにコンテナ２０を積載することになる。又、図中の白抜き矢印が、ＡＧＶ１５の進行方向であり、白抜き矢印がある方が、ＡＧＶ１５の前方側である。 For example, as shown in FIG. 3, the AGV 15 has an on-board radio 23 and on-board antennas 25 and 27 (first antenna and second antenna) connected to the on-board radio 23. Yes. The onboard antenna 25 corresponds to flat plate antennas 21a to 21c described later, and the onboard antenna 27 corresponds to a leaky coaxial antenna 22 described later. The AGV 15 shown in FIG. 3 shows a state in which the container 20 is not loaded. However, when the container 20 is loaded, the container 20 is loaded on the loading unit 15a of the AGV 15. Further, the white arrow in the figure is the traveling direction of the AGV 15, and the one with the white arrow is the front side of the AGV 15.
　そして、これらの機上アンテナ２５、２７を介して、位置情報や映像情報を管理棟１３側の上位コンピュータへ送信したり、管理棟１３側の上位コンピュータからの指令を受信したりして、図示していない機器コンピュータの制御により、ＡＧＶ１５を遠隔走行させている。 Then, via these on- board antennas 25 and 27, position information and video information are transmitted to the upper computer on the management building 13 side, and a command from the upper computer on the management building 13 side is received. The AGV 15 is remotely operated under the control of a device computer not shown.
　前述したように、ＡＧＶ１５は、その位置やコンテナ２０の蔵置状態により、無線通信に使用する電波の反射や干渉の影響は避けられない。そこで、本実施例では、無線通信用のアンテナをコンテナヤード１１の場所に応じて使い分けることで、無線通信に使用する電波の反射や干渉の影響を避けて、安定して高速通信を行えるようにしている。なお、無線通信には、所謂、無線ＬＡＮ（Local Area Network）が使用されており、マイクロ波帯の電波を用い、デジタル化した信号により通信が行われている。 As described above, the AGV 15 is inevitably affected by the reflection and interference of radio waves used for wireless communication depending on its position and the storage state of the container 20. Therefore, in this embodiment, by appropriately using radio communication antennas according to the location of the container yard 11, it is possible to stably perform high-speed communication while avoiding the influence of reflection and interference of radio waves used for radio communication. ing. In addition, so-called wireless LAN (Local Area Network) is used for the wireless communication, and communication is performed using a digital signal using a microwave band radio wave.
　本実施例では、図１に示すように、コンテナ２０等の障害物が無く、見通しがよく、移動範囲が長い走行路１９ａ～１９ｃでは、指向性のある無線電波を送受信する平板型アンテナ２１ａ～２１ｃを設けている。 In this embodiment, as shown in FIG. 1, flat antennas 21a to 21a to 19c transmit and receive directional radio waves on traveling paths 19a to 19c that are free of obstacles such as the container 20, have good visibility, and have a long movement range. 21c is provided.
　例えば、走行路１９ａに対しては、ＡＧＶ１５の走行方向に向けて平板型アンテナ２１ａが配置されており、走行路１９ｂに対しても、ＡＧＶ１５の走行方向に向けて平板型アンテナ２１ｂが配置されており、走行路１９ｃに対しても、ＡＧＶ１５の走行方向に向けて平板型アンテナ２１ｃが配置されている。これは、ＡＧＶ１５における機上アンテナ２５が台車後方側に設けられているからであり、機上アンテナ２５が台車前方側に設けられている場合には、ＡＧＶ１５の走行方向の逆方向に向けて各平板型アンテナを設ければよい。 For example, the flat plate antenna 21a is disposed toward the traveling direction of the AGV 15 with respect to the traveling road 19a, and the flat plate antenna 21b is disposed toward the traveling direction of the AGV 15 with respect to the traveling path 19b. In addition, the flat plate antenna 21c is arranged in the traveling direction of the AGV 15 with respect to the traveling path 19c. This is because the on-board antenna 25 in the AGV 15 is provided on the rear side of the carriage. When the on-board antenna 25 is provided on the front side of the carriage, each of the AGV 15 is directed in the direction opposite to the traveling direction of the AGV 15. A flat antenna may be provided.
　一方、走行路１９ｄに対しては、コンテナ蔵置部１８に蔵置したコンテナ２０が無線通信の障害となりえるので、アンテナとして、平板型アンテナではなく、漏洩同軸ケーブルからなり、当該漏洩同軸ケーブルの周囲で無線電波を送受信する漏洩同軸型アンテナ２２が用いられており、走行路１９ｄにおけるＡＧＶ１５の走行方向に沿って、漏洩同軸型アンテナ２２が延設されている。 On the other hand, since the container 20 stored in the container storage unit 18 can be an obstacle to wireless communication with respect to the traveling path 19d, the antenna is not a flat plate antenna but a leaky coaxial cable, and around the leaky coaxial cable. A leaky coaxial antenna 22 that transmits and receives radio waves is used, and the leaky coaxial antenna 22 extends along the traveling direction of the AGV 15 in the traveling path 19d.
　平板型アンテナ２１ａ～２１ｃは、各々地上無線機（図示省略）に接続されており、平板型アンテナ２１ａ～２１ｃで受信した無線通信は、各地上無線機を介して、光ファイバケーブル等の有線通信により、管理棟１３側の上位コンピュータへ送信される。又、管理棟１３側の上位コンピュータからの指令は、光ファイバケーブル等の有線通信により、各地上無線機へ送信され、各地上無線機により、平板型アンテナ２１ａ～２１ｃを介して、無線通信として送信される。例えば、ＡＧＶ１５が走行路１９ａを走行しているときには、平板型アンテナ２１ａとＡＧＶ１５の機上アンテナ２５との間で無線通信を受信することになる。同様に、ＡＧＶ１５が走行路１９ｂを走行しているときには、平板型アンテナ２１ｂとＡＧＶ１５の機上アンテナ２５との間で無線通信を送受信することになる。同様に、ＡＧＶ１５が走行路１９ｃを走行しているときには、平板型アンテナ２１ｃとＡＧＶ１５の機上アンテナ２５との間で無線通信を送受信することになる。 The flat antennas 21a to 21c are connected to terrestrial radio devices (not shown), and the wireless communication received by the flat antennas 21a to 21c is wired communication such as an optical fiber cable via each terrestrial radio device. Is transmitted to the upper computer on the management building 13 side. In addition, a command from the upper computer on the management building 13 side is transmitted to each terrestrial radio by wired communication such as an optical fiber cable, and is transmitted as radio communication by the terrestrial radio via the flat antennas 21a to 21c. Sent. For example, when the AGV 15 is traveling on the traveling path 19a, wireless communication is received between the flat antenna 21a and the onboard antenna 25 of the AGV 15. Similarly, when the AGV 15 is traveling on the traveling path 19b, wireless communication is transmitted and received between the flat plate antenna 21b and the onboard antenna 25 of the AGV 15. Similarly, when the AGV 15 is traveling on the traveling path 19c, wireless communication is transmitted and received between the flat antenna 21c and the onboard antenna 25 of the AGV 15.
　同様に、漏洩同軸型アンテナ２２は、地上無線機３４に接続されており、漏洩同軸型アンテナ２２で受信した無線通信は、地上無線機３４を介して、光ファイバケーブル等の有線通信により、管理棟１３側の上位コンピュータへ送信される。又、管理棟１３側の上位コンピュータからの指令は、光ファイバケーブル等の有線通信により、地上無線機３４へ送信され、地上無線機３４により、漏洩同軸型アンテナ２２を介して、無線通信として送信される。例えば、ＡＧＶ１５が走行路１９ｄを走行しているときには、漏洩同軸型アンテナ２２とＡＧＶ１５の機上アンテナ２７との間で無線通信を送受信することになる。 Similarly, the leaky coaxial antenna 22 is connected to the terrestrial radio device 34, and wireless communication received by the leaky coaxial antenna 22 is managed by wired communication such as an optical fiber cable via the terrestrial radio device 34. It is transmitted to the host computer on the building 13 side. In addition, a command from the upper computer on the management building 13 side is transmitted to the terrestrial radio device 34 by wired communication such as an optical fiber cable, and is transmitted as radio communication by the terrestrial radio device 34 via the leaky coaxial antenna 22. Is done. For example, when the AGV 15 is traveling on the traveling path 19d, wireless communication is transmitted and received between the leaky coaxial antenna 22 and the onboard antenna 27 of the AGV 15.
　又、漏洩同軸型アンテナ２２は、自動搬送台車１５に設けた機上アンテナ２７の位置に対応して配置されている。例えば、図３に示すように、自動搬送台車１５の側面に機上アンテナ２７を設けた場合には、機上アンテナ２７に対応する高さ位置に漏洩同軸型アンテナ２２を設ければよく、又、自動搬送台車１５の底面に機上アンテナ２７を設けた場合には、漏洩同軸型アンテナ２２を走行路１９ｄの地面上に敷設すればよい。 Further, the leaky coaxial antenna 22 is arranged corresponding to the position of the on-board antenna 27 provided on the automatic conveyance carriage 15. For example, as shown in FIG. 3, when the on-board antenna 27 is provided on the side surface of the automatic conveyance carriage 15, the leaky coaxial antenna 22 may be provided at a height corresponding to the on-board antenna 27. When the on-board antenna 27 is provided on the bottom surface of the automatic conveyance carriage 15, the leaky coaxial antenna 22 may be laid on the ground of the traveling path 19d.
　又、図２に示した地上無線機３４は、漏洩同軸型アンテナ２２の一方の端部に接続されているが、漏洩同軸型アンテナ２２から出力される電波強度は、他方の端部に行くに従って弱くなるので、漏洩同軸型アンテナ２２の中心位置に地上無線機３４を設けるようにして、漏洩同軸型アンテナ２２の端部における電波強度をできるだけ弱くならないようにしてもよい。 2 is connected to one end of the leaky coaxial antenna 22, but the intensity of the radio wave output from the leaky coaxial antenna 22 increases toward the other end. Therefore, the ground radio device 34 may be provided at the center of the leaky coaxial antenna 22 so that the radio wave intensity at the end of the leaky coaxial antenna 22 is not as weak as possible.
　このように、コンテナヤード１１の場所に応じて、無線通信用のアンテナを使い分けているので、平板型アンテナ２１ａ～２１ｃと漏洩同軸型アンテナ２２との間で、無線通信の干渉が起こることは考えられない。 As described above, since the antennas for radio communication are properly used according to the location of the container yard 11, it is considered that radio communication interference occurs between the flat antennas 21a to 21c and the leaky coaxial antenna 22. I can't.
　但し、走行路１９ａ～１９ｃにおいて、平板型アンテナ２１ａと平板型アンテナ２１ｂ、平板型アンテナ２１ｂと平板型アンテナ２１ｃとの間で、無線通信の干渉が考えられる。従って、少なくとも、［平板型アンテナ２１ａ、２１ｃ］と［平板型アンテナ２１ｂ］の２つに分類されるアンテナ群において、チャンネルが互い異なれば、無線通信の干渉を防止することができる。 However, in the travel paths 19a to 19c, radio communication interference can be considered between the flat antenna 21a and the flat antenna 21b and between the flat antenna 21b and the flat antenna 21c. Therefore, at least in the antenna group classified into the “ flat antennas 21a and 21c” and the “flat antenna 21b”, the radio communication interference can be prevented if the channels are different from each other.
　なお、漏洩同軸型アンテナ２２からの電波強度は強くはないので、走行路１９ｄにおいて、隣り合う漏洩同軸型アンテナ２２同士で無線通信が干渉する可能性は小さい。しかしながら、念のため、隣り合う漏洩同軸型アンテナ２２同士のチャンネルが異なれば、無線通信の干渉を確実に防止することができる。 It should be noted that the radio wave intensity from the leaky coaxial antenna 22 is not strong, so that there is little possibility that the adjacent leaky coaxial antennas 22 interfere with each other in the traveling path 19d. However, just in case, if the channels of the adjacent leaky coaxial antennas 22 are different, it is possible to reliably prevent radio communication interference.
　以上のことから、コンテナヤード１１全体で、２チャンネル以上使用すれば、干渉を起こすことなく、安定して、無線通信を行うことができる。 From the above, if two or more channels are used in the entire container yard 11, wireless communication can be performed stably without causing interference.
　以上述べたように、コンテナヤード１１の場所に応じて、無線通信用のアンテナを使い分けるので、ＡＧＶ１５の走行位置やコンテナ２０の蔵置状態に依らず、電波状態が悪くなることを抑制して、通信速度が低下する確率を減らすことができ、コンテナヤード１１全体で、より安定した高速通信を行うことができる。その結果、ＡＧＶ１５同士が衝突しないように確保する安全車間時間（＝安全車間距離）を、例えば、従来は３秒程度だったものを、０．１～０．２秒程度と１桁短くすることができ、ＡＧＶ１５の周回周期、つまり、コンテナの処理能力を向上させることができる。 As described above, since the antenna for wireless communication is properly used according to the location of the container yard 11, it is possible to suppress the deterioration of the radio wave state regardless of the traveling position of the AGV 15 or the storage state of the container 20 and perform communication. The probability that the speed decreases can be reduced, and more stable high-speed communication can be performed in the entire container yard 11. As a result, the safe inter-vehicle time (= safe inter-vehicle distance) to ensure that the AGVs 15 do not collide with each other is shortened by an order of magnitude, for example, from 0.1 seconds to 0.2 seconds. The cycle of the AGV 15, that is, the processing capacity of the container can be improved.
　加えて、コンテナヤード１１の場所に応じて、無線通信用のアンテナを使い分けるので、限りがある無線通信のチャンネル数を有効に利用することができる。 In addition, depending on the location of the container yard 11, the antenna for wireless communication is selectively used, so that the limited number of wireless communication channels can be used effectively.
（実施例２）
　図４～図７を参照して、本発明に係るコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備の他の一例及び無線通信方法を説明する。なお、図４～図７において、実施例１（図１～図３）に示したものと同等の構成については、同じ符号を付し、重複する説明は省略する。 (Example 2)
With reference to FIGS. 4 to 7, another example of a wireless communication facility for container transport equipment in a container yard and a wireless communication method according to the present invention will be described. 4 to 7, the same components as those shown in the first embodiment (FIGS. 1 to 3) are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
　本実施例は、実施例１をベースに無線通信の系統を二重化したものである。
　具体的には、図４に示すように、コンテナ２０等の障害物が無く、見通しがよく、移動範囲が長い走行路１９ａ～１９ｃでは、各々の走行路１９ａ～１９ｃに対応して、指向性があり、互いに異なるチャンネルの無線電波を送受信する１対の平板型アンテナを設けており、該当する走行路を走行するＡＧＶ１５に対して、互いに異なる方向（ここでは、対向する方向）から無線電波を送受信できるように、該当する走行路の側端に互いに対向して各平板型アンテナを配置している。
　例えば、走行路１９ａに対しては、走行路１９ａにおけるＡＧＶ１５の走行方向及び当該走行方向の逆方向に向けて、互いに対向するように配置された１対の平板型アンテナ２１ａ、２１ｄが設けられており、走行路１９ｂに対しても、走行路１９ｂにおけるＡＧＶ１５の走行方向及び当該走行方向の逆方向に向けて、互いに対向するように配置された１対の平板型アンテナ２１ｂ、２１ｅが設けられており、走行路１９ｃに対しても、走行路１９ｃにおけるＡＧＶ１５の走行方向及び当該走行方向の逆方向に向けて、互いに対向するように配置された１対の平板型アンテナ２１ｃ、２１ｆが設けられている。 In the present embodiment, the wireless communication system is duplicated based on the first embodiment.
Specifically, as shown in FIG. 4, in the traveling roads 19a to 19c that have no obstacle such as the container 20, have good visibility, and have a long movement range, the directivity corresponds to each of the traveling roads 19a to 19c. There is a pair of flat antennas that transmit and receive radio waves of different channels, and the radio waves are transmitted from different directions (here, opposite directions) to the AGV 15 that travels on the corresponding travel path. The flat plate antennas are arranged opposite to the side ends of the corresponding traveling paths so that transmission and reception are possible.
For example, a pair of flat plate antennas 21a and 21d arranged to face each other in the traveling direction of the AGV 15 on the traveling path 19a and the direction opposite to the traveling direction are provided for the traveling path 19a. In addition, a pair of flat antennas 21b and 21e arranged so as to face each other in the traveling direction of the AGV 15 on the traveling path 19b and the direction opposite to the traveling direction are provided on the traveling path 19b. In addition, a pair of flat antennas 21c and 21f arranged to face each other in the traveling direction of the AGV 15 on the traveling path 19c and the direction opposite to the traveling direction are also provided on the traveling path 19c. Yes.
　対となる平板型アンテナ同士は、互いに独立した通信回線に属しており、各々異なる地上無線機に接続され、更に、互いに干渉しないチャンネルが使用されている。従って、対向配置していても、互いの無線通信が干渉することはない。例えば、後述の図７を参照すると、平板型アンテナ２１ａは、通信回線Ｓ１に属し、地上無線機３２へ接続されており、一方、平板型アンテナ２１ｄは、通信回線Ｓ２に属し、地上無線機３３へ接続されており、各々独立して、管理棟１３側の上位コンピュータ３０（遠隔制御装置）と接続されている。このような構成とすることにより、走行路１９ａ～１９ｃに対応する無線通信を二重化している。 The paired flat antennas belong to mutually independent communication lines, are connected to different terrestrial radio devices, and channels that do not interfere with each other are used. Therefore, even if they are arranged opposite to each other, mutual wireless communication does not interfere. For example, referring to FIG. 7 described later, the flat antenna 21a belongs to the communication line S1 and is connected to the terrestrial radio 32, while the flat antenna 21d belongs to the communication line S2 and is connected to the terrestrial radio 33. Are connected independently to the host computer 30 (remote control device) on the management building 13 side. By adopting such a configuration, the wireless communication corresponding to the traveling paths 19a to 19c is duplicated.
　又、走行路１９ｄに対しても、漏洩同軸ケーブルからなり、当該漏洩同軸ケーブルの周囲で互いに異なるチャンネルの無線電波を送受信する２本の漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂが、走行路１９ｄにおけるＡＧＶ１５の走行方向に沿って、並列に延設されている。これらの漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂは、互いに独立した通信回線に属しており、各々異なる地上無線機に接続され、更に、互いに干渉しないチャンネルが使用されている。従って、並列に配置していても、互いの無線通信が干渉することはない。例えば、後述の図７を参照すると、漏洩同軸型アンテナ２２ａは、通信回線Ｓ１に属し、地上無線機３４へ接続されており、一方、漏洩同軸型アンテナ２２ｂは、通信回線Ｓ２に属し、地上無線機３５へ接続されており、各々独立して、管理棟１３側の上位コンピュータ３０と接続されている。このような構成とすることにより、走行路１９ｄに対応する無線通信を二重化している。 In addition, two leaky coaxial antennas 22a and 22b that are made of a leaky coaxial cable and transmit and receive radio waves of different channels around the leaky coaxial cable are also connected to the road 19d. It extends in parallel along the running direction. These leaky coaxial antennas 22a and 22b belong to communication lines that are independent from each other, are connected to different terrestrial radio devices, and use channels that do not interfere with each other. Therefore, even if it arrange | positions in parallel, mutual radio | wireless communication does not interfere. For example, referring to FIG. 7 described later, the leaky coaxial antenna 22a belongs to the communication line S1 and is connected to the ground radio 34, while the leaky coaxial antenna 22b belongs to the communication line S2 and is connected to the ground radio. Are connected to the machine 35 and are independently connected to the host computer 30 on the management building 13 side. By setting it as such a structure, the radio | wireless communication corresponding to the traveling path 19d is duplexed.
　上記構成に対応して、ＡＧＶ１５側の無線通信の系統も二重化している。具体的には、図６に示すように、台車後方側に、機上無線機２３と、この機上無線機２３に接続された機上アンテナ２５、２７（第１のアンテナ、第２のアンテナ）を設けると共に、台車前方側に、機上無線機２４と、この機上無線機２４に接続された機上アンテナ２６、２８（第１のアンテナ、第２のアンテナ）を、機上アンテナ２５、２７とは独立して設けている。機上アンテナ２５、２６は、平板型アンテナ２１ａ～２１ｆに対応しており、機上アンテナ２７、２８は、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂに対応している。 Corresponding to the above configuration, the AGV15 side wireless communication system is also duplexed. Specifically, as shown in FIG. 6, an onboard radio 23 and onboard antennas 25 and 27 (first antenna and second antenna) connected to the onboard radio 23 are provided on the rear side of the carriage. ) And on-board radio 24 and on-board antennas 26 and 28 (first antenna and second antenna) connected to this on-board radio 24 are connected to on-board antenna 25. , 27 are provided independently of each other. The onboard antennas 25 and 26 correspond to the flat antennas 21a to 21f, and the onboard antennas 27 and 28 correspond to the leaky coaxial antennas 22a and 22b.
　なお、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂは、実施例１と同様に、自動搬送台車１５に設けた機上アンテナ２７、２８の位置に対応して配置すればよい。又、地上無線機３４、３５も、実施例１と同様に、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂの中心位置に各々設けるようにしてもよいし、更には、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂにおいて、互いに異なる端部に地上無線機３４、３５を設けるようにしてもよい。 The leaky coaxial antennas 22a and 22b may be arranged corresponding to the positions of the on- board antennas 27 and 28 provided on the automatic conveyance carriage 15 as in the first embodiment. Similarly to the first embodiment, the terrestrial radio devices 34 and 35 may be provided at the center positions of the leaky coaxial antennas 22a and 22b, respectively. Further, in the leaky coaxial antennas 22a and 22b, You may make it provide the ground radio | wireless machines 34 and 35 in a different edge part.
　このように、コンテナヤード１１の場所に応じて、無線通信用のアンテナを使い分けているので、平板型アンテナ２１ａ～２１ｆと漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂとの間で、無線通信の干渉が起こることは考えられない。 As described above, since the antenna for radio communication is properly used depending on the location of the container yard 11, interference of radio communication occurs between the flat antennas 21a to 21f and the leaky coaxial antennas 22a and 22b. Is unthinkable.
　但し、走行路１９ａ～１９ｃにおいて、平板型アンテナ２１ａと平板型アンテナ２１ｂ、平板型アンテナ２１ａと平板型アンテナ２１ｄ、平板型アンテナ２１ａと平板型アンテナ２１ｅ、平板型アンテナ２１ｂと平板型アンテナ２１ｄ、平板型アンテナ２１ｂと平板型アンテナ２１ｃ、平板型アンテナ２１ｂと平板型アンテナ２１ｅ、平板型アンテナ２１ｄと平板型アンテナ２１ｅ、平板型アンテナ２１ｃと平板型アンテナ２１ｅ、平板型アンテナ２１ｃと平板型アンテナ２１ｆとの間で、無線通信の干渉が考えられる。従って、少なくとも、［平板型アンテナ２１ａ、２１ｆ］と［平板型アンテナ２１ｃ、２１ｄ］と［平板型アンテナ２１ｂ］と［平板型アンテナ２１ｅ］の４つに分類されるアンテナ群において、チャンネルが互いに異なれば、無線通信の干渉を防止することができる。 However, in the traveling paths 19a to 19c, the flat plate antenna 21a and the flat plate antenna 21b, the flat plate antenna 21a and the flat plate antenna 21d, the flat plate antenna 21a and the flat plate antenna 21e, the flat plate antenna 21b and the flat plate antenna 21d, and the flat plate The flat antenna 21b and the flat antenna 21c, the flat antenna 21b and the flat antenna 21e, the flat antenna 21d and the flat antenna 21e, the flat antenna 21c and the flat antenna 21e, and the flat antenna 21c and the flat antenna 21f There may be radio communication interference. Accordingly, at least in the antenna group classified into four [ flat antennas 21a, 21f], [ flat antennas 21c, 21d], [flat antenna 21b], and [flat antenna 21e], the channels are different from each other. Thus, it is possible to prevent radio communication interference.
　なお、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂからの電波強度は強くはないので、走行路１９ｄにおいて、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂの組の隣り合う組同士で無線通信が干渉する可能性は小さい。しかしながら、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂ同士は、無線通信の干渉が考えられる。従って、少なくとも、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂ同士のチャンネルが互いに異なれば、無線通信の干渉を防止することができ、念のため、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂの組の隣り合う組同士のチャンネルも異なれば、無線通信の干渉を確実に防止することができる。つまり、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂ同士、且つ、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂの組の隣り合う組同士のチャンネルが互いに異なれば、無線通信の干渉を確実に防止することができる。 In addition, since the radio wave intensity from the leaky coaxial antennas 22a and 22b is not strong, there is little possibility that the wireless communication interferes between adjacent pairs of the leaky coaxial antennas 22a and 22b on the traveling path 19d. However, the leaky coaxial antennas 22a and 22b may have radio communication interference. Accordingly, at least if the channels of the leaky coaxial antennas 22a and 22b are different from each other, it is possible to prevent interference of wireless communication. As a precaution, the channels of adjacent pairs of the leaky coaxial antennas 22a and 22b are set. If they are different, it is possible to reliably prevent radio communication interference. In other words, if the channels of the leaky coaxial antennas 22a and 22b and the adjacent pairs of the leaky coaxial antennas 22a and 22b are different from each other, it is possible to reliably prevent radio communication interference.
　以上のことから、コンテナヤード１１全体で、４チャンネル以上使用すれば、干渉を起こすことなく、安定して、無線通信を行うことができる。なお、コンテナヤード１１の配置の関係により、平板型アンテナ２１ａ～２１ｆと漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂとの間において干渉が起こるおそれがある場合には、平板型アンテナ２１ａ～２１ｆと漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂとの間で、互いにチャンネルが異なればよいので、コンテナヤード１１全体で、６チャンネル以上使用すれば、干渉を起こすことなく、安定して、無線通信を行うことができる。 From the above, if four or more channels are used in the entire container yard 11, wireless communication can be performed stably without causing interference. If there is a possibility of interference between the flat antennas 21a to 21f and the leaky coaxial antennas 22a and 22b due to the arrangement of the container yard 11, the flat antennas 21a to 21f and the leaky coaxial antenna are used. Since channels only need to be different from each other between 22a and 22b, if 6 or more channels are used in the entire container yard 11, wireless communication can be performed stably without causing interference.
　ここで、無線通信の系統を二重化した本実施例の無線通信設備における無線通信方法を、図７を参照して説明する。 Here, a wireless communication method in the wireless communication facility of this embodiment in which the wireless communication system is duplicated will be described with reference to FIG.
　管理棟１３には、コンテナヤード１１を走行する全てのＡＧＶ１５、ＲＴＧ１７を遠隔制御する上位コンピュータ３０が設置されている。上位コンピュータ３０は、ＡＧＶ１５、ＲＴＧ１７の位置や動作状態に応じて、ＡＧＶ１５、ＲＴＧ１７へ適宜指令を送信することにより、ＡＧＶ１５、ＲＴＧ１７を遠隔制御している。 The management building 13 is provided with a host computer 30 for remotely controlling all AGVs 15 and RTGs 17 traveling in the container yard 11. The host computer 30 remotely controls the AGV 15 and the RTG 17 by appropriately transmitting commands to the AGV 15 and the RTG 17 according to the positions and operating states of the AGV 15 and the RTG 17.
　そして、本実施例における無線通信設備においては、上述したように、無線通信の系統が二重化されることにより、各々独立する通信回線Ｓ１、Ｓ２を備えている。上位コンピュータ３０からの通信は、同時に、並行して、通信回線Ｓ１、Ｓ２に送信される。 And in the radio | wireless communication equipment in a present Example, as above-mentioned, the system | strain of radio | wireless communication is duplexed, and it equips each with independent communication line S1, S2. Communications from the host computer 30 are simultaneously transmitted in parallel to the communication lines S1 and S2.
　例えば、通信Ｍ１～Ｍ７を上位コンピュータ３０から送信した場合には、通信回線Ｓ１においては、地上無線機３２及び平板型アンテナ２１ａ、又は、地上無線機３４及び漏洩同軸型アンテナ２２ａを介して、ＡＧＶ１５側へ送信され、ＡＧＶ１５の位置に応じて、ＡＧＶ１５の機上アンテナ２５又は機上アンテナ２７のいずれか一方で受信され、機上無線機２３を介して、ＡＧＶ１５の機器コンピュータ３１へ送信される。 For example, when the communications M1 to M7 are transmitted from the host computer 30, the AGV15 is transmitted via the ground radio 32 and the flat antenna 21a or the ground radio 34 and the leaky coaxial antenna 22a in the communication line S1. Depending on the position of the AGV 15, it is received by either the on-board antenna 25 or the on-board antenna 27 of the AGV 15 and transmitted to the equipment computer 31 of the AGV 15 via the on-board radio 23.
　同時に、通信回線Ｓ２においては、地上無線機３３及び平板型アンテナ２１ｄ、又は、地上無線機３５及び漏洩同軸型アンテナ２２ｂを介して、ＡＧＶ１５側へ送信され、ＡＧＶ１５の位置に応じて、ＡＧＶ１５の機上アンテナ２６又は機上アンテナ２８のいずれか一方で受信され、機上無線機２４を介して、ＡＧＶ１５の機器コンピュータ３１へ送信される。 At the same time, in the communication line S2, it is transmitted to the AGV 15 side via the terrestrial radio device 33 and the flat antenna 21d, or the terrestrial radio device 35 and the leaky coaxial antenna 22b, and according to the position of the AGV 15, the AGV 15 device The signal is received by either the upper antenna 26 or the on-board antenna 28 and transmitted to the equipment computer 31 of the AGV 15 via the on-board radio 24.
　具体的には、ＡＧＶ１５が走行路１９ａを走行しているときには、通信回線Ｓ１では、平板型アンテナ２１ａとＡＧＶ１５の機上アンテナ２５との間の無線回線（第１の無線回線）が構築され、通信回線Ｓ２では、平板型アンテナ２１ｄとＡＧＶ１５の機上アンテナ２６との間の無線回線（第２の無線回線）が構築されて、これらの無線回線両方を用いて、上位コンピュータ３０との無線通信を行うことになる。 Specifically, when the AGV 15 is traveling on the traveling path 19a, a wireless line (first wireless line) between the flat antenna 21a and the onboard antenna 25 of the AGV 15 is constructed in the communication line S1. In the communication line S2, a wireless line (second wireless line) is established between the flat antenna 21d and the onboard antenna 26 of the AGV 15, and wireless communication with the host computer 30 is performed using both of these wireless lines. Will do.
　同様に、ＡＧＶ１５が走行路１９ｂを走行しているときには、通信回線Ｓ１では、平板型アンテナ２１ｂとＡＧＶ１５の機上アンテナ２５との間の無線回線（第１の無線回線）が構築され、通信回線Ｓ２では、平板型アンテナ２１ｅとＡＧＶ１５の機上アンテナ２６との間の無線回線（第２の無線回線）が構築されて、これらの無線回線両方を用いて、上位コンピュータ３０との無線通信を行うことになる。 Similarly, when the AGV 15 is traveling on the traveling path 19b, a wireless line (first wireless line) between the flat antenna 21b and the onboard antenna 25 of the AGV 15 is established on the communication line S1, and the communication line In S2, a radio channel (second radio channel) between the flat antenna 21e and the onboard antenna 26 of the AGV 15 is established, and wireless communication with the host computer 30 is performed using both of these radio channels. It will be.
　同様に、ＡＧＶ１５が走行路１９ｃを走行しているときには、通信回線Ｓ１では、平板型アンテナ２１ｃとＡＧＶ１５の機上アンテナ２５との間の無線回線（第１の無線回線）が構築され、通信回線Ｓ２では、平板型アンテナ２１ｆとＡＧＶ１５の機上アンテナ２６との間の無線回線（第２の無線回線）が構築されて、これらの無線回線両方を用いて、上位コンピュータ３０との無線通信を行うことになる。 Similarly, when the AGV 15 is traveling on the traveling path 19c, a wireless line (first wireless line) between the flat antenna 21c and the onboard antenna 25 of the AGV 15 is established on the communication line S1, and the communication line In S2, a radio channel (second radio channel) between the flat antenna 21f and the onboard antenna 26 of the AGV 15 is established, and wireless communication with the host computer 30 is performed using both of these radio channels. It will be.
　一方、ＡＧＶ１５が走行路１９ｄを走行しているときには、通信回線Ｓ１では、漏洩同軸型アンテナ２２ａとＡＧＶ１５の機上アンテナ２７との間の無線回線（第３の無線回線）が構築され、通信回線Ｓ２では、漏洩同軸型アンテナ２２ｂとＡＧＶ１５の機上アンテナ２８との間の無線回線（第４の無線回線）が構築されて、これらの無線回線両方を用いて、上位コンピュータ３０との無線通信を行うことになる。 On the other hand, when the AGV 15 is traveling on the traveling path 19d, a wireless line (third wireless line) between the leaky coaxial antenna 22a and the onboard antenna 27 of the AGV 15 is constructed in the communication line S1, and the communication line In S2, a wireless line (fourth wireless line) is constructed between the leaky coaxial antenna 22b and the onboard antenna 28 of the AGV 15, and wireless communication with the host computer 30 is performed using both of these wireless lines. Will do.
　そして、機器コンピュータ３１においては、先に受信した通信を採用し、後に受信した通信は破棄している。これを具体的に説明する。通信には順に番号が付されて送信されているが、１番目の通信Ｍ１が通信回線Ｓ１、Ｓ２に同時に送信されると、機器コンピュータ３１では、１番目の通信Ｍ１を通信回線Ｓ１、Ｓ２各々から受信、つまり、同じ１番目の通信Ｍ１を２回受信することになる。但し、１番目の通信Ｍ１を受信するタイミングは全く同時であることはないため、図７に示すように、先に受信した通信回線Ｓ１からの１番目の通信Ｍ１を採用し、後に受信した通信回線Ｓ２からの１番目の通信Ｍ１は破棄している。これを、通信番号毎に行うことにより、上位コンピュータ３０からの通信Ｍ１～Ｍ７を、高速かつ安定して受信可能となる。 The equipment computer 31 adopts the communication received earlier and discards the communication received later. This will be specifically described. The communication is numbered in order and transmitted, but when the first communication M1 is simultaneously transmitted to the communication lines S1 and S2, the device computer 31 transfers the first communication M1 to the communication lines S1 and S2, respectively. Received, that is, the same first communication M1 is received twice. However, since the timing of receiving the first communication M1 is not at the same time, as shown in FIG. 7, the first communication M1 from the communication line S1 received earlier is adopted, and the communication received later. The first communication M1 from the line S2 has been discarded. By performing this for each communication number, the communications M1 to M7 from the upper computer 30 can be received at high speed and stably.
　電波状態が悪い場合には、通信速度が遅くなるため、先に受信した通信を選択することは、より通信速度が早い、安定した通信回線を選択する意味も持つ。又、一方の通信回線に故障等の不具合がある場合には、他方の通信回線は、そのバックアップとして機能することになる。更には、ＡＧＶ１５の機上アンテナ２５、２６は、通常時には、平板型アンテナ２１ａ～２１ｆとの無線通信に使用しているが、非常時には、前方にいるＡＧＶ１５の機上アンテナ２５と後方にいるＡＧＶ１５の機上アンテナ２６同士で無線通信を行うことにより、車－車間無線通信として用いてもよい。 When the radio wave condition is poor, the communication speed becomes slow. Therefore, selecting the communication received earlier also has the meaning of selecting a stable communication line with a higher communication speed. If there is a problem such as a failure in one communication line, the other communication line functions as a backup. Further, the onboard antennas 25 and 26 of the AGV 15 are normally used for wireless communication with the flat antennas 21a to 21f, but in an emergency, the onboard antenna 25 of the AGV 15 at the front and the AGV 15 at the back of the AGV 15 are used. By performing wireless communication between the on-board antennas 26, the vehicle-to-vehicle wireless communication may be used.
　なお、図７では、上位コンピュータ３０から機器コンピュータ３１への無線通信のみ図示しているが、機器コンピュータ３１から上位コンピュータ３０への無線通信も、同様のことを行っており、機器コンピュータ３１から通信回線Ｓ１、Ｓ２に同時に送信された通信も、上位コンピュータ３０では、先に受信した通信を採用し、後に受信した通信は破棄している。 In FIG. 7, only wireless communication from the host computer 30 to the device computer 31 is shown. However, wireless communication from the device computer 31 to the host computer 30 is performed in the same manner. For the communication transmitted simultaneously to the lines S1 and S2, the host computer 30 adopts the communication received earlier and discards the communication received later.
　上記無線通信を行うことにより、位置情報や走行制御情報等の送受信が高速かつ確実に行わることになり、ＡＧＶ１５は、管理棟１３の上位コンピュータ３０からの指令に基づいて、遠隔制御されて、コンテナ２０が、コンテナ蔵置部１８～ＧＣ１４の間を無人で搬送されることになる。 By performing the above wireless communication, transmission / reception of position information, travel control information, and the like is performed at high speed and reliably. The AGV 15 is remotely controlled based on a command from the upper computer 30 of the management building 13, The container 20 is unmannedly transported between the container storage units 18 to GC14.
　このように、コンテナヤード１１の場所に応じて、無線通信用のアンテナを使い分けると共に、無線通信の回線を二重化したので、ＡＧＶ１５の走行位置やコンテナ２０の蔵置状態に依らず、電波状態が悪くなることを抑制して、通信速度が低下する確率を減らすと共に、故障時のバックアップを速やかに行うことができ、コンテナヤード１１全体で、より安定した高速通信を行うことができる。その結果、ＡＧＶ１５同士が衝突しないように確保する安全車間時間を短くすることができ、ＡＧＶ１５の周回周期、つまり、コンテナの処理能力を向上させることができる。 Thus, depending on the location of the container yard 11, the radio communication antenna is properly used and the radio communication line is duplicated, so that the radio wave condition is deteriorated regardless of the traveling position of the AGV 15 and the storage state of the container 20. It is possible to suppress this and reduce the probability that the communication speed is lowered, and it is possible to quickly perform backup at the time of failure, and it is possible to perform more stable high-speed communication in the entire container yard 11. As a result, it is possible to shorten the safe inter-vehicle time to ensure that the AGVs 15 do not collide with each other, and it is possible to improve the circulation cycle of the AGVs 15, that is, the processing capacity of the container.
　加えて、コンテナヤード１１の場所に応じて、無線通信用のアンテナを使い分けるので、限りがある無線通信のチャンネル数を有効に利用することができる。 In addition, depending on the location of the container yard 11, the antenna for wireless communication is selectively used, so that the limited number of wireless communication channels can be used effectively.
　なお、実施例２で示した図４においては、各走行路１９ａ～１９ｃに対して、各々１対の平板型アンテナ（平板型アンテナ２１ａ～２１ｆ）を、該当する走行路の側端に互いに対向して配置しているが、場合によっては、平板型アンテナを対向配置できないこともありうる。そのような場合には、各走行路１９ａ～１９ｃの同じ側端の方に１対の平板型アンテナを配置すると共に、各走行路１９ａ～１９ｃを走行するＡＧＶ１５に対して、互いに異なる方向から無線電波を送受信できるように、１対の平板型アンテナを配置すればよい。
　例えば、図８に示すように、平板型アンテナ２１ａ、２１ｄを、走行路１９ａの同じ側端の方（図中上側）に互いに距離を置いて配置すると共に、ＡＧＶ１５に対して、互いに異なる方向から無線電波を送受信できるように配置している。同様に、平板型アンテナ２１ｂ、２１ｅを、走行路１９ｂの同じ側端の方（図中左側）に互いに距離を置いて配置すると共に、ＡＧＶ１５に対して、互いに異なる方向から無線電波を送受信できるように配置しており、又、平板型アンテナ２１ｃ、２１ｆを、走行路１９ｃの同じ側端の方（図中上側）に互いに距離を置いて配置すると共に、ＡＧＶ１５に対して、互いに異なる方向から無線電波を送受信できるように配置している。
　このような場合でも、１対の平板型アンテナがカバーする無線の範囲は、同じ領域（走行路）となるようにしなければならないので、各走行路の長手方向に対する各平板型アンテナの指向角度は、浅い角度（鋭角）にすることが望ましい。 In FIG. 4 shown in the second embodiment, a pair of flat antennas (flat antennas 21a to 21f) are opposed to the side edges of the corresponding traveling roads for each of the traveling roads 19a to 19c. However, in some cases, the flat antennas may not be arranged to face each other. In such a case, a pair of flat plate antennas are arranged toward the same side end of each of the traveling paths 19a to 19c, and the AGV 15 traveling on each of the traveling paths 19a to 19c is wirelessly transmitted from different directions. A pair of flat antennas may be arranged so that radio waves can be transmitted and received.
For example, as shown in FIG. 8, the flat antennas 21a and 21d are arranged at a distance from each other toward the same side end (upper side in the figure) of the traveling path 19a and from different directions with respect to the AGV 15. Arranged so that radio waves can be transmitted and received. Similarly, the flat antennas 21b and 21e are arranged at a distance from each other toward the same side end (left side in the figure) of the traveling path 19b, and radio waves can be transmitted to and received from the AGV 15 from different directions. Further, the flat antennas 21c and 21f are arranged at a distance from each other toward the same side end (upper side in the drawing) of the traveling path 19c, and wirelessly from different directions with respect to the AGV15. It is arranged so that it can send and receive radio waves.
Even in such a case, since the radio range covered by the pair of flat antennas must be the same region (traveling road), the directivity angle of each flat antenna with respect to the longitudinal direction of each traveling road is It is desirable to use a shallow angle (acute angle).
　本発明は、多数のコンテナを蔵置するコンテナヤードに好適なものであり、港湾のコンテナターミナルの施設等に適用可能である。 The present invention is suitable for a container yard in which a large number of containers are stored, and can be applied to a container terminal facility in a port.

Claims (5)

  1. 　コンテナを蔵置する領域として区画された複数のコンテナ蔵置部と、前記複数のコンテナ蔵置部の外周を囲うように設けられた複数の直線路からなる第１の走行路と、前記コンテナ蔵置部同士の間に各々設けられた第２の走行路とを有するコンテナヤードに設けられ、前記第１の走行路及び前記第２の走行路を自走して、前記コンテナを搬送するコンテナ搬送機器と、前記コンテナ搬送機器を遠隔制御する遠隔制御装置との通信を無線で行うコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備において、
    　前記第１の走行路における各直線路には、当該直線路における前記コンテナ搬送機器の走行方向又は当該走行方向の逆方向に向けて、指向性のある無線電波を送受信する平板型アンテナを配置し、
    　前記第２の走行路では、前記第２の走行路における前記コンテナ搬送機器の走行方向に沿って、漏洩同軸ケーブルからなり、当該漏洩同軸ケーブルの周囲で無線電波を送受信する漏洩同軸型アンテナを延設し、
    　前記コンテナ搬送機器には、前記平板型アンテナに対応する第１のアンテナと前記漏洩同軸型アンテナに対応する第２のアンテナとを設け、
    　前記コンテナ搬送機器が前記第１の走行路を走行しているときは、前記平板型アンテナと前記第１のアンテナとを用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行うと共に、前記コンテナ搬送機器が前記第２の走行路を走行しているときは、前記漏洩同軸型アンテナと前記第２のアンテナとを用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行うようにしたことを特徴とするコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備。     A plurality of container storage sections partitioned as areas for storing containers, a first traveling path comprising a plurality of straight paths provided so as to surround the outer periphery of the plurality of container storage sections, and between the container storage sections A container transport device that is provided in a container yard having a second travel path provided therebetween, and that travels on the first travel path and the second travel path to transport the container; In a wireless communication facility for container transport equipment in a container yard that wirelessly communicates with a remote control device that remotely controls container transport equipment,
    A flat antenna for transmitting and receiving directional radio waves is disposed on each straight path in the first travel path in the travel direction of the container transport device on the straight path or in the direction opposite to the travel direction. ,
    The second travel path includes a leaky coaxial cable that extends along a travel direction of the container transport device on the second travel path, and extends a leaky coaxial antenna that transmits and receives radio waves around the leaky coaxial cable. Set up
    The container transport device is provided with a first antenna corresponding to the flat plate antenna and a second antenna corresponding to the leaky coaxial antenna,
    When the container transport device is traveling on the first travel path, the container transport device performs wireless communication with the remote control device using the flat plate antenna and the first antenna. When the vehicle is traveling on the second traveling path, the container is configured to perform wireless communication with the remote control device using the leaky coaxial antenna and the second antenna. Wireless communication equipment for container transport equipment in the yard.
  2. 　コンテナを蔵置する領域として区画された複数のコンテナ蔵置部と、前記複数のコンテナ蔵置部の外周を囲うように設けられた複数の直線路からなる第１の走行路と、前記コンテナ蔵置部同士の間に各々設けられた第２の走行路とを有するコンテナヤードに設けられ、前記第１の走行路及び前記第２の走行路を自走して、前記コンテナを搬送するコンテナ搬送機器と、前記コンテナ搬送機器を遠隔制御する遠隔制御装置との通信を無線で行うコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備において、
    　前記第１の走行路における各直線路には、指向性があり、互いに異なるチャンネルの無線電波を送受信する１対の平板型アンテナを設けると共に、当該直線路を走行する前記コンテナ搬送機器に対して、互いに対向する方向を含む、互いに異なる方向から無線電波を送受信できるように、当該１対の平板型アンテナを配置し、
    　前記第２の走行路では、前記第２の走行路における前記コンテナ搬送機器の走行方向に沿って、漏洩同軸ケーブルからなり、当該漏洩同軸ケーブルの周囲で互いに異なるチャンネルの無線電波を送受信する２本の漏洩同軸型アンテナを延設し、
    　前記コンテナ搬送機器には、前記１対の平板型アンテナに各々対応する第１のアンテナを前記コンテナ搬送機器の前後に独立して設けると共に、前記２本の漏洩同軸型アンテナに各々対応する第２のアンテナを前記コンテナ搬送機器の前後に独立して設け、
    　前記第１の走行路において、前記平板型アンテナの１つと対応する前記第１のアンテナの１つからなる第１の無線回線と、前記平板型アンテナの他の１つと対応する前記第１のアンテナの他の１つからなる第２の無線回線とを構築すると共に、前記第２の走行路において、前記漏洩同軸型アンテナの１つと対応する前記第２のアンテナの１つからなる第３の無線回線と、前記漏洩同軸型アンテナの他の１つと対応する前記第２のアンテナの他の１つからなる第４の無線回線とを構築し、
    　前記コンテナ搬送機器が前記第１の走行路を走行しているときは、前記第１の無線回線及び前記第２の無線回線の両方を用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行うと共に、前記コンテナ搬送機器が前記第２の走行路を走行しているときは、前記第３の無線回線及び前記第４の無線回線の両方を用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行うようにしたことを特徴とするコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備。     A plurality of container storage sections partitioned as areas for storing containers, a first traveling path comprising a plurality of straight paths provided so as to surround the outer periphery of the plurality of container storage sections, and between the container storage sections A container transport device that is provided in a container yard having a second travel path provided therebetween, and that travels on the first travel path and the second travel path to transport the container; In a wireless communication facility for container transport equipment in a container yard that wirelessly communicates with a remote control device that remotely controls container transport equipment,
    Each straight road in the first travel path has directivity, and is provided with a pair of flat plate antennas that transmit and receive radio waves of different channels, and for the container transport device that travels on the straight road The pair of flat antennas are arranged so that radio waves can be transmitted and received from different directions, including directions facing each other,
    The second traveling path is composed of a leaky coaxial cable along the traveling direction of the container transport device in the second travel path, and transmits and receives radio waves of different channels around the leaky coaxial cable. Extending the leaky coaxial antenna
    The container transfer device is provided with a first antenna corresponding to each of the pair of flat plate antennas independently before and after the container transfer device, and second corresponding to each of the two leaky coaxial antennas. The antenna is independently provided before and after the container transfer device,
    In the first travel path, the first radio line consisting of one of the first antennas corresponding to one of the flat antennas, and the first antenna corresponding to the other one of the flat antennas And a second wireless line composed of one of the second antennas corresponding to one of the leaky coaxial antennas in the second traveling path. Constructing a line and a fourth radio line comprising the other one of the second antennas corresponding to the other one of the leaky coaxial antennas;
    When the container transport device is traveling on the first traveling path, using both the first wireless line and the second wireless line, performing wireless communication with the remote control device, When the container transport device is traveling on the second traveling path, wireless communication with the remote control device is performed using both the third wireless line and the fourth wireless line. A wireless communication facility for container transport equipment in a container yard.
  3. 　請求項２に記載のコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備において、
    　前記コンテナ搬送機器及び前記遠隔制御装置は、同じ通信内容を受信した場合、先に受信した通信を採用し、後に受信した通信は破棄するようにしたことを特徴とするコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備。     In the wireless communication equipment for container transport equipment of the container yard according to claim 2,
    The container transport device and the remote control device adopt the previously received communication when the same communication content is received, and the later received communication is discarded. Wireless communication equipment.
  4. 　コンテナを蔵置する領域として区画された複数のコンテナ蔵置部と、前記複数のコンテナ蔵置部の外周を囲うように設けられた複数の直線路からなる第１の走行路と、前記コンテナ蔵置部同士の間に各々設けられた第２の走行路とを有するコンテナヤードにおいて、前記第１の走行路及び前記第２の走行路を自走して、前記コンテナを搬送するコンテナ搬送機器と、前記コンテナ搬送機器を遠隔制御する遠隔制御装置との通信を無線で行うコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信方法であって、
    　前記第１の走行路において、互いに独立する第１の無線回線と第２の無線回線とを構築すると共に、前記第２の走行路において、互いに独立する第３の無線回線と第４の無線回線とを構築し、
    　前記コンテナ搬送機器が前記第１の走行路を走行しているときは、前記第１の無線回線及び前記第２の無線回線の両方を用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行うと共に、前記コンテナ搬送機器が前記第２の走行路を走行しているときは、前記第３の無線回線及び前記第４の無線回線の両方を用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行い、
    　前記コンテナ搬送機器及び前記遠隔制御装置では、同じ通信内容を受信した場合、先に受信した通信を採用し、後に受信した通信は破棄することを特徴とするコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信方法。     A plurality of container storage sections partitioned as areas for storing containers, a first traveling path comprising a plurality of straight paths provided so as to surround the outer periphery of the plurality of container storage sections, and between the container storage sections In a container yard having a second traveling path provided between each of them, a container transporting device that transports the container by traveling on the first traveling path and the second traveling path, and the container transporting A wireless communication method for container transport equipment in a container yard that wirelessly communicates with a remote control device for remotely controlling equipment,
    A first wireless channel and a second wireless channel that are independent from each other are constructed in the first traveling route, and a third wireless channel and a fourth wireless channel that are independent from each other in the second traveling route. And build
    When the container transport device is traveling on the first traveling path, using both the first wireless line and the second wireless line, performing wireless communication with the remote control device, When the container transport device is traveling on the second travel path, wireless communication with the remote control device is performed using both the third wireless line and the fourth wireless line,
    In the container transport device and the remote control device, when the same communication content is received, the communication received earlier is adopted, and the communication received later is discarded. Method.
  5. 　請求項４に記載のコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信方法において、
    　前記第１の走行路における各直線路には、指向性があり、互いに異なるチャンネルの無線電波を送受信する１対の平板型アンテナを設けると共に、当該直線路を走行する前記コンテナ搬送機器に対して、互いに対向する方向を含む、互いに異なる方向から無線電波を送受信できるように、当該１対の平板型アンテナを配置し、
    　前記第２の走行路では、前記第２の走行路における前記コンテナ搬送機器の走行方向に沿って、漏洩同軸ケーブルからなり、当該漏洩同軸ケーブルの周囲で互いに異なるチャンネルの無線電波を送受信する２本の漏洩同軸型アンテナを延設し、
    　前記コンテナ搬送機器には、前記１対の平板型アンテナに各々対応する第１のアンテナを前記コンテナ搬送機器の前後に独立して設けると共に、前記２本の漏洩同軸型アンテナに各々対応する第２のアンテナを前記コンテナ搬送機器の前後に独立して設け、
    　前記第１の無線回線を、前記平板型アンテナの１つと対応する前記第１のアンテナの１つから構成し、前記第２の無線回線を、前記平板型アンテナの他の１つと対応する前記第１のアンテナの他の１つから構成し、前記第３の無線回線を、前記漏洩同軸型アンテナの１つと対応する前記第２のアンテナの１つから構成し、前記第４の無線回線を、前記漏洩同軸型アンテナの他の１つと対応する前記第２のアンテナの他の１つから構成することを特徴とするコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信方法。     In the wireless communication method for container transport equipment of the container yard according to claim 4,
    Each straight road in the first travel path has directivity, and is provided with a pair of flat plate antennas that transmit and receive radio waves of different channels, and for the container transport device that travels on the straight road The pair of flat antennas are arranged so that radio waves can be transmitted and received from different directions, including directions facing each other,
    The second traveling path is composed of a leaky coaxial cable along the traveling direction of the container transport device in the second travel path, and transmits and receives radio waves of different channels around the leaky coaxial cable. Extending the leaky coaxial antenna
    The container transfer device is provided with a first antenna corresponding to each of the pair of flat plate antennas independently before and after the container transfer device, and second corresponding to each of the two leaky coaxial antennas. The antenna is independently provided before and after the container transfer device,
    The first radio line is constituted by one of the first antennas corresponding to one of the flat plate antennas, and the second radio line is constituted by the first one corresponding to the other one of the flat plate antennas. The third wireless line is composed of one of the second antennas corresponding to one of the leaky coaxial antennas, and the fourth wireless line is composed of the other one of the first antennas, A wireless communication method for container transport equipment in a container yard, comprising: another one of the second antennas corresponding to the other one of the leaky coaxial antennas.
PCT/JP2010/063452 2010-08-09 2010-08-09 Wireless communication facilities and wireless communication method for equipment for conveying containers in container yard WO2012020464A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2010/063452 WO2012020464A1 (en) 2010-08-09 2010-08-09 Wireless communication facilities and wireless communication method for equipment for conveying containers in container yard

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2010/063452 WO2012020464A1 (en) 2010-08-09 2010-08-09 Wireless communication facilities and wireless communication method for equipment for conveying containers in container yard

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2012020464A1 true WO2012020464A1 (en) 2012-02-16

Family

ID=45567445

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2010/063452 WO2012020464A1 (en) 2010-08-09 2010-08-09 Wireless communication facilities and wireless communication method for equipment for conveying containers in container yard

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2012020464A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024070940A1 (en) * 2022-09-28 2024-04-04 住友重機械搬送システム株式会社 Crane control system and crane control method

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6313527A (en) * 1986-07-04 1988-01-20 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Communicating and corresponding equipment for in-yard material handling device
JP2002370832A (en) * 2001-06-13 2002-12-24 Kawasaki Heavy Ind Ltd Dispatch control method and dispatch controller for manned conveyance carrier
JP2005239357A (en) * 2004-02-26 2005-09-08 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Monitoring system for harbor, yard crane, and harbor monitoring method
JP2006151641A (en) * 2004-11-30 2006-06-15 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Communication equipment of container terminal and communication method of container terminal
JP2006193252A (en) * 2005-01-12 2006-07-27 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd Chassis management system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6313527A (en) * 1986-07-04 1988-01-20 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Communicating and corresponding equipment for in-yard material handling device
JP2002370832A (en) * 2001-06-13 2002-12-24 Kawasaki Heavy Ind Ltd Dispatch control method and dispatch controller for manned conveyance carrier
JP2005239357A (en) * 2004-02-26 2005-09-08 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Monitoring system for harbor, yard crane, and harbor monitoring method
JP2006151641A (en) * 2004-11-30 2006-06-15 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Communication equipment of container terminal and communication method of container terminal
JP2006193252A (en) * 2005-01-12 2006-07-27 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd Chassis management system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024070940A1 (en) * 2022-09-28 2024-04-04 住友重機械搬送システム株式会社 Crane control system and crane control method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101637951B1 (en) Transporting system, transporting carriage and method for transporting metal coils
US20160139591A1 (en) Conveyor system for conveying objects and control process for such a system
JP2010132370A (en) Carrying vehicle system
US20190196456A1 (en) Data communication method for reducing working time of automated material handling system
WO2012133280A1 (en) Container terminal and control method therefor
JP4471118B2 (en) Goods transport equipment
US20180224839A1 (en) Article Transport Facility
WO2009012993A2 (en) Method and apparatus for moving freight containers
JP7244292B2 (en) Base station selection device and base station selection method
WO2012020464A1 (en) Wireless communication facilities and wireless communication method for equipment for conveying containers in container yard
JP2010189128A (en) Radio communication facility and radio communication method for container carrying apparatus of container yard
CN110944926A (en) System for radio positioning of transport vehicles for containers
JP4183678B2 (en) Wireless communication system
KR101215699B1 (en) Communication system
CN207810517U (en) A kind of automated container handling system based on top walking sky rail
CN110493866B (en) Positioning system, loading and unloading equipment positioning system and vehicle positioning system
ITTO20080883A1 (en) AUTOMATIC SYSTEM FOR HANDLING AND CONTAINER TRANSPORT BETWEEN A PORTO BANCHINA AND A STORAGE SITE LOCATED IN THE ENTROTERRA
KR102273793B1 (en) Smart logistics transfortation system
JP2000086156A (en) Crane radio lan system
JP4893679B2 (en) Traveling vehicle system
JP4220705B2 (en) Remote operation system for container handling equipment
JP7198873B2 (en) vehicle control system
JP2646035B2 (en) Evacuation of unmanned guided vehicles
US20240114395A1 (en) System and method for providing low latency high throughput communications between mobile cranes
WO2023189952A1 (en) Vehicle control system and vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 10855865

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 10855865

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP