WO2012019941A1 - Method for assisting a driver in controlling a motor vehicle, and driver assistance system - Google Patents
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- G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area
Definitions
- the invention relates to a method for assisting a driver when driving a motor vehicle.
- the driver is assisted by means of a driver assistance system, namely by detecting environmental information about a surrounding area at least on one side of the motor vehicle by means of at least one distance sensor during a drive of the motor vehicle, as well as by displaying information on a display device of the motor vehicle based on the surrounding information ,
- the invention additionally relates to a driver assistance system which is designed to carry out such a method.
- Motor vehicle with respect to the parking space calculate a parking path along which then the motor vehicle can be parked in the parking space without collision.
- further assistance is provided in a wide variety of ways.
- the driver is only provided with steering information or information on how the steering wheel should be steered so that the parking space can be reached.
- the steering of the motor vehicle is automatically intervened. Then the driver is only assigned to accelerate and brake.
- Completely automatic systems can automatically intervene in a powertrain, and the driver then only has to release the parking process and can interrupt it at any time.
- information can also be displayed to the driver during a parking operation, namely with the aid of an optical display device.
- images can also be displayed on the display device, which are based on image data captured by a camera.
- image data is captured by a plurality of cameras.
- the image data is then processed into an image which shows the motor vehicle and its surroundings from the perspective of a virtual camera.
- the picture shows a top view of the motor vehicle and the environment around it
- the document DE 10 2005 036 732 A1 also describes a driver assistance system for supporting a parking operation of a motor vehicle.
- the driver assistance system may measure a parking space, and a result of this measurement is automatically displayed for a preferred side of the vehicle upon input from the user.
- Distance values for obstacles in the vehicle environment can be displayed on a display device.
- a parking icon may also be displayed on the display indicating the fact that a suitable parking space has been found.
- An arrow can also be displayed pointing to the left or to the right, indicating a parking space on the left or right side of the vehicle. The arrow can also point to the rear so that it becomes clear that the driver has to park backwards into the parking space.
- Parking spaces that allow less than 5 cm of space to maneuver are either shown as inappropriate or have a red color mark.
- parking spaces that allow space between 5 cm and 100 cm for maneuvering can be classified as scarce and have a yellow mark. Parking spaces with one
- Rangierplatz of more than 1 m are shown as suitable parking spaces with a green color marking.
- the document DE 10 2005 013 706 A1 describes a device for assisting a parking of a vehicle.
- An image of a surrounding area of the motor vehicle can be detected with the aid of a camera. This image can then be displayed on a display device.
- An image superimposition device is provided which is used to superimpose further image information on the image reproduced image is used. For example, the image may be overlaid with distance information. In this way, the driver can better assess the parking situation despite a possibly distorted image or perceive such obstacles that can not be detected on the environmental image.
- the document DE 102 50 021 A1 discloses a method and a
- the driver assistance system for assisting a driver of a motor vehicle when parking the motor vehicle in a parking space.
- the driver assistance system comprises a camera with which an observation area in the surroundings of the vehicle can be recorded.
- An image processing unit can process the captured image data.
- a screen is provided on which images can be displayed based on the recorded image data.
- the image processing unit displays a parking space symbol in the current image on the screen which symbolizes an area in the current image that the motor vehicle can reach starting from its current position, taking into account the vehicle size and the maximum steering angle when parking.
- an optical camera is required in order to be able to display an image of the surroundings of the motor vehicle on a display device.
- multiple cameras are required to cover the entire environment around the motor vehicle.
- the use of cameras also has drawbacks: on the one hand, the use of cameras is relatively expensive; On the other hand, the cameras must be mounted on the motor vehicle, which is associated with a change in the basic design of the motor vehicle. It is thus a big one
- a parking space is measured with the aid of a distance sensor and a displacement sensor. From the length of the parking spaces, a graphic output is then generated, which is, for example, a graphical representation of the parking space with a drawn plan of the motor vehicle.
- the graphical output may also include the dimension of the parking space, as well as a color or other illustration of a degree of difficulty when parking. Based on this visual display, the driver can thus only determine whether the length of the parking space is sufficiently greater than that of the motor vehicle. It is an object of the invention to provide a solution, as in a method of the type mentioned the driver while driving the motor vehicle can be supported particularly reliable, so that it is informed on the one hand about the environment of the motor vehicle and on the other hand, collisions between the
- Motor vehicle and vehicle-external obstacles can be avoided, in particular without a camera system is used.
- a method according to the invention is designed to assist a driver in driving a motor vehicle with the aid of a driver assistance system.
- Ambient information about a surrounding area is detected at least on one side of the motor vehicle with the aid of at least one distance sensor during a drive of the motor vehicle.
- On a display device in the interior of the motor vehicle information is then displayed based on the environmental information.
- On the display device a vehicle icon is displayed, which is the
- the effect according to the invention is therefore achieved by displaying on the display, on the one hand, a schematic symbol which symbolizes one's own motor vehicle, and, on the other hand, another symbol symbolizing the detected object external of the vehicle.
- the driver can thus be informed about the environment of the motor vehicle with the aid of the optical display device, namely via the vehicles external objects present in the environment.
- the driver can thus close when maneuvering the motor vehicle on the respective instantaneous distance between his motor vehicle and the vehicle external object.
- Such an approach proves to be particularly advantageous for parking operations, because the driver can recognize the vehicle-external obstacles on the display device and can thus park even in very tight conditions.
- the driver is thus supported in total reliable while driving his motor vehicle.
- the display on the display device is preferably generated solely on the basis of the environmental information, which are detected by means of the at least one distance sensor.
- the generation of the display is thus preferably without the use of image data of an optical camera.
- the method proves to be particularly advantageous in assisting the driver when performing a parking operation. It is therefore advantageous if the information-that is to say the vehicle symbol and the at least one object symbol-is displayed while potential parking spaces located in the surrounding area are detected by the driver assistance system on the basis of FIG
- the assistance of the parking operation may include that the driver assistance system calculates a parking path along which the motor vehicle can be parked into the parking space without collision, depending on the dimensions of the parking space and on the current relative position of the motor vehicle with respect to the parking space. Then the driver assistance system -. B. also by means of the display device - output steering instructions as the driver has to steer the steering wheel. Additionally or alternatively, the driver assistance system can also automatically engage in the steering and / or in the drive train. The driver assistance system can therefore be a parking assistance system. Just then the representation of the vehicle symbol is together with the
- the driver can be on the
- At least one ultrasonic sensor by means of which the
- the environment information is recorded continuously, while the displayed information - that is, the symbols - are preferably adapted to the detected environment information in real time.
- the environmental information is recorded continuously in time using the at least one proximity sensor and the displayed information is also continuously stored in
- At least one symbol displayed on the display device may be a movable or dynamic symbol which is relative to another symbol on the display device, taking into account the detected
- Movement of the motor vehicle with respect to a detected object thus preferably corresponds to the actual relative movement of the objects imaged by the symbols relative to one another, so that a total of one
- the environment information can be detected via respective surrounding areas left and right next to the motor vehicle in each case by means of at least one distance sensor. Then, for each object located in the left and in the right environment, in each case a schematic object symbol can be displayed on the display device, which symbolizes the detected object. In this way, it is possible to provide a symmetrical display on the display device, in which the vehicle symbol can be displayed centrally or centrally. The driver can thus be informed about the objects left and right next to the motor vehicle, so that he can detect left and right located parking spaces on the display device.
- the object symbols are displayed true to scale and / or true to position on the display device. Then the object symbols are shown in the same scale as the vehicle symbol, and the driver can be particularly accurate on the basis of the display on the respective distances between the motor vehicle and the vehicle external
- At least one potential parking space can also be detected by the driver assistance system. Then this parking space can be displayed on the display device, namely in particular true to scale and / or true to position with respect to the vehicle symbol. Also to the parking space can a corresponding symbol, such as a rectangular symbol. In this way, the parking space is highlighted on the display device and the driver informed accordingly finding a parking space.
- the vehicle icon may be displayed stationary on the display while the at least one object icon may be displayed as a moving icon.
- the object symbols can move on the display device for at least a predetermined time interval, while the vehicle symbol preferably remains immobile. In this way, the driver can always inform himself about the same surrounding area with respect to the motor vehicle.
- the vehicle symbol can be displayed centrally with respect to a left and a right edge of the display device, namely preferably centrally on the display device. In this way it succeeds on the
- Display device to represent object symbols to all vehicle external objects, which are located in the environment around the motor vehicle.
- the vehicle symbol can be displayed stationary or stationary on the display device for at least one predetermined time interval.
- This predetermined time interval may be that during which potential parking spaces located in the surrounding area by the driver assistance system on the basis of
- Measuring the parking spaces usually during a passage of the motor vehicle at the parking spaces, namely on a number of other vehicles, between which there is possibly a potential parking space.
- the vehicle symbol on the display device so stationary or immovable - in particular in the center - shown and the object symbols are moved while the motor vehicle is driven to potential parking spaces or on a number of other vehicles.
- the speed of movement of the vehicle symbol on the display device so stationary or immovable - in particular in the center - shown and the object symbols are moved while the motor vehicle is driven to potential parking spaces or on a number of other vehicles.
- the driver assistance system can be set for at least one side of the motor vehicle extending along a direction of travel of the vehicle imaginary boundary line to which a collision-free maneuvering of the motor vehicle is possible. Then, the boundary line next to the vehicle icon can be displayed on the display device. In this way, the driver can
- a measured parking space is interpreted by the driver assistance system as a parking space suitable for parking
- the finding of this parking space can be signaled by means of the display device.
- This may for example be such that the appropriate parking space is highlighted on the display device by means of a symbol.
- Such a symbol then symbolizes the parking space and signals the driver that a suitable parking track can be calculated and that the driver can initiate the parking process.
- the driver can trigger the parking process, namely, for example, by making a corresponding input to an input device of the driver assistance system or by inserting the decrease.
- Main extension direction coincides with the direction of extension of the road - is detected between two vehicles, which are offset with respect to each other in the direction of the respective transverse axes.
- different parking paths can be calculated by the driver assistance system, which can lead the motor vehicle in various end positions in the transverse direction relative to the two, the parking space directly limiting vehicles.
- a parking track can bring the motor vehicle, for example, in a line with a first, the parking space limiting vehicle, while another parking the vehicle in can bring a line with the second, the parking space limiting vehicle. It is provided in one embodiment that in such a case, the driver the
- End position of the motor vehicle in the parking space can select, namely
- the various end positions in the parking space can also be displayed on the display device, for example by means of a corresponding symbol.
- this potential obstacle can be displayed on the display device with the help of a
- Such an obstacle may be, for example, a pedestrian or even a higher curb. In such a case, the driver can then decide for himself whether he wants to park in the parking space or not.
- Such an obstacle can be displayed as an icon, for example, by means of an exclamation mark, which can be displayed on the display device within the detected parking space.
- the parking process can be started by the driver assistance system and this start of the parking process can be signaled by means of the display device. Then, the driver is informed by means of the display device that the parking process is properly continued and the motor vehicle is parked in the parking space.
- a not yet reached end position of the motor vehicle can be displayed in the parking space.
- the driver can join this
- Embodiment still recognize before the completion of the parking operation on the display device, in which end position the motor vehicle is parked.
- the vehicle icon may be displayed on the display as a moving icon. Additionally or alternatively, the at least one object symbol can also be displayed as a movable symbol. However, it proves to be particularly advantageous if only the vehicle symbol or the at least one object symbol is displayed as a movable symbol, while the respective other symbol is displayed as a stationary or immovable symbol. If the vehicle symbol is displayed as a moving symbol during the parking operation, the vehicle symbol moves on the display device during the parking operation Parking procedure along the calculated roadway. The vehicle symbol then preferably moves in a still image, which was generated immediately before the time of initiating the parking operation. The vehicle symbol is preferably moved in accordance with the real movement of the motor vehicle. If, however, the vehicle symbol is displayed stationary, the image of the environment of the
- the driver assistance system can calculate a parking path for a parking operation along which the motor vehicle is parked in a parking space.
- a parking track can then also be displayed on the display device.
- This parking track can be represented for example in the form of a line along which the vehicle symbol on the display device in the
- Parking space is performed. In this way, it is possible to inform the driver about the course of the calculated parking path and the driver can already in advance, or in advance close to the future direction of movement of the motor vehicle back.
- Driver assistance system to measure a distance to a vehicle external object. If this distance then falls below a predetermined limit, this undershooting can be signaled by means of the display device.
- Embodiment proves to be particularly advantageous when vehicles external objects are detected, located on the other side of the
- an icon may also be on the
- Display device are displayed, which symbolizes this off-vehicle obstacle to scale and positionally true with respect to the vehicle symbol. It can thus be avoided collisions.
- An inventive driver assistance system for a motor vehicle is for
- Driver assistance system includes at least one distance sensor for detecting environmental information about a surrounding area of the motor vehicle during a journey.
- the driver assistance system also includes a display device for displaying information based on the environmental information.
- a vehicle symbol which symbolizes the motor vehicle
- at least one object symbol can be displayed, which symbolizes an object located in the surrounding area and detected based on the environmental information.
- a motor vehicle according to the invention comprises an inventive
- Embodiments and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.
- Fig. 1 is a schematic representation of a plan view of a motor vehicle with a driver assistance system according to an embodiment of the
- FIGS. 2 to 13 show, in schematic illustration, exemplary optical displays, such as are displayed in the interior of the motor vehicle during a measurement of a parking space and during a parking operation of the motor vehicle on an optical display device, such as a display.
- FIG. 1 motor vehicle 1 An illustrated in Fig. 1 motor vehicle 1 is in the embodiment a
- the motor vehicle 1 comprises a driver assistance system 2, which is used to assist the driver of the motor vehicle 1 when driving the vehicle
- Motor vehicle 1 is formed.
- the driver assistance system 2 is used to assist the driver when parking the motor vehicle 1 in a parking space, namely both a longitudinal parking space and in a transverse parking space or an obliquely oriented to the street parking space.
- a L jossparklücke is such a parking space whose main extension direction coincides with the extension direction of the road or the carriageway, while a transverse parking space is one whose
- An oblique parking space is such a parking space whose main extension direction is at an angle between 0 ° and 90 ° to the extension direction of the road.
- the driver assistance system 2 can support the driver when parking in all these parking spaces.
- the driver assistance system 2 for the measurement of parking spaces, the driver assistance system 2 in
- Embodiment two ultrasonic sensors 3, 4, which are distance sensors.
- the ultrasonic sensor 3 is arranged on a left side edge of the motor vehicle 1 or in the left edge region of a front bumper; the second ultrasonic sensor 4 is mounted symmetrically on the opposite side of the motor vehicle 1.
- the ultrasonic sensors 3, 4 can provide environmental information about a
- the environment information is in the form of
- Ultrasonic sensors 3, 4 the environment information or the distance data continuously, ie continuously detect time. Continuous detection of the environmental information here means that the ultrasonic sensors 3, 4 periodically emit ultrasonic signals and ultrasonic signals affected by objects
- the frequency of the periodic emission of the ultrasonic signals can be so great that overall a continuous or continuous detection of
- the driver assistance system 2 serves to support a parking operation of the motor vehicle 1.
- the purpose of this support is that the driver assistance system 2 can first use the environmental information to measure or detect a parking space in order then to calculate a suitable parking path.
- the motor vehicle 1 can then be parked in the measured parking space, namely collision-free.
- Parking spaces occurs during a passage of the motor vehicle 1 at the parking spaces.
- the motor vehicle 1 can be moved either forward or backward. If a suitable parking space is found or if a measured parking space is interpreted by the control device 8 as a parking space suitable for parking, the driver is informed and he can release the parking procedure.
- the further assistance may also include that the control device 8 in a
- Steering device of the motor vehicle 1 automatically engages to steer the steerable wheels of the motor vehicle 1 driver independently, so that the motor vehicle 1 is parked along the calculated parking path in the parking space.
- the steering device of the motor vehicle 1 automatically engages to steer the steerable wheels of the motor vehicle 1 driver independently, so that the motor vehicle 1 is parked along the calculated parking path in the parking space.
- Control device 8 also actuate a drive train of the motor vehicle 1 automatically or driver independent to give or decelerate gas. In this case, the driver then only needs to release the parking procedure and if necessary to interrupt it.
- the driver receives a variety of information from
- Driver assistance system 2 output and the driver can also make a variety of inputs, for example, on an operating device of the
- Driver assistance system 2 There is essentially an interactive communication between the driver assistance system 2 and the driver. In the present case, the interest is directed in particular to the output of the information from the driver assistance system 2 to the driver.
- the driver assistance system 2 includes an optical display device 9.
- the display device 9 may be a stationary or stationary mounted in the interior of the motor vehicle 1 device; For example, it can be firmly integrated into an instrument panel or center console. Alternatively, this display device 9 may also be a detachably mounted and mobile or portable device.
- Display 9 may be an LCD display; she can alternatively also
- Be image projector by means of which information can be projected onto a windshield 10 of the motor vehicle 1 (head-up display).
- the display device 9 is electrically coupled to the control device 8 and is controlled by the control device 8.
- the control device 8 can therefore specify which information is to be displayed on the display device 9. There are shown on the display device 9 information 1 1, which on the
- the control device 8 may include, for example, a signal processor, as well as a microcontroller and a memory 12.
- a variety of data may be stored.
- 12 symbols can be stored in memory 12, which can be displayed on the display device 9. It can, for example, a
- Vehicle symbol to be stored which symbolizes the motor vehicle 1 schematically.
- Such a vehicle symbol can be, for example, a rectangle or a plan view of the motor vehicle 1.
- the information displayed 1 1 are generated in the embodiment alone based on the environmental information of the ultrasonic sensors 3, 4.
- a camera system is dispensed with or the information 1 1 is independent of
- FIGS. 2 to 13 show a schematic representation of the display device 9 with the information 1 1, as they are displayed during a measurement of parking spaces and during a parking operation of the motor vehicle 1 on the display device 9.
- FIGS. 2 to 13 thus show, in principle, a time sequence of optical displays, as they are displayed on the display device 9 during parking.
- the information 11 is generated solely on the basis of the environmental information of the ultrasonic sensors 3, 4. Because the
- Environment information can be continuously collected, the displayed
- Information 1 1 can also be adapted dynamically or in real time. This means that the displayed information 1 1 are displayed realistically.
- the surrounding area 5 is imaged both on the left and on the right side 6, 7 of the motor vehicle 1.
- the motor vehicle 1 moves forward along a series of other motor vehicles; the motor vehicle 1 drives on the row of other motor vehicles and optionally on formed between the other motor vehicles
- a display as shown in FIG. 2 is displayed on the display 9.
- a vehicle symbol 13 is shown, which symbolizes the motor vehicle 1.
- This vehicle symbol 13 may be a rectangle or a plan view of the motor vehicle 1.
- object symbols 14, which each symbolize an object external of the vehicle, which is detected by the driver assistance system 2 based on the environmental information, are also shown on the display device 9.
- the motor vehicle 1 moves forward and drives past the row of other motor vehicles (object symbols 14), those objects which are located substantially at the height of the motor vehicle 1 or next to the motor vehicle 1 can currently be detected by the ultrasonic sensors 3, 4 , It can thus be detected on the basis of the detected by the ultrasonic sensors 3, 4 environmental information those objects that are either already behind the motor vehicle 1 or but located next to the motor vehicle 1.
- further ultrasonic sensors can be used on the front bumper.
- the driver assistance system 2 can manage without further ultrasonic sensors.
- an object symbol 14 can nevertheless be displayed in front of the vehicle symbol 13, without an object external to the vehicle actually being detected for this object symbol 14. Such an object symbol 14 can then be verified and adapted during the further travel of the motor vehicle 1.
- the vehicle symbol 13 is preferably shown stationary or immovable centrally between a left and a right edge 15, 16 of the display device 9.
- the vehicle symbol 13 is thus a stationary symbol.
- the object symbols 14 are displayed as moving symbols and are moved on the display device 9 while the motor vehicle 1 passes, namely according to the arrow representation 17.
- the speed of movement of the object symbols 14 with respect to the fixed vehicle symbol 13 then preferably corresponds to the actual speed of the motor vehicle 1 during the passage.
- a "rolling" series of object symbols 14 is displayed on the display device 9, each of which is an external vehicle object or a stationary one
- the object symbols 14 are shown only on the right side of the vehicle symbol 13. But there may also be object icons 14 on the left side of the vehicle symbol 13.
- Vehicle symbol 13 are shown, since the environmental information on both the left side 6 and on the right side 7 of the motor vehicle 1 are detected.
- the control device 8 can also determine an imaginary boundary line running along the direction of travel of the motor vehicle 1, up to which a collision-free maneuvering of the motor vehicle 1 is made possible. This boundary can be set for both the left and the right side 6, 7. Appropriate
- Boundary lines 18, 19 can also be displayed on the display device 9 next to the vehicle symbol 13. That way, the driver gets over it informed how far he can steer with the motor vehicle 1 collision-free to the left and to the right.
- the display according to FIG. 2 is displayed during a time interval during which parking spaces are measured by the driver assistance system 2.
- the ultrasonic sensors 3, 4 thus continuously detect the
- Measurement of the parking spaces can also be displayed on the display device 9, namely with corresponding symbols 20, for example.
- the object icons 14 are displayed to scale and positionally on the display device 9. This is made possible by the fact that during the passing of the motor vehicle 1 to the other
- the environmental information is continuously detected by the ultrasonic sensors 3, 4 and the dimensions of the other vehicles can be determined based on the environmental information. So it will both the
- the row of the object symbols 14 is moved on the display device during the passage of the motor vehicle 1, namely as indicated by the arrow 17.
- Parking spaces are also displayed on the display device 9, which are located between the other motor vehicles.
- a parking space 21 can be detected and displayed on the display device 9 while the motor vehicle 1 is passing by.
- the parking space 21 is directly bounded by two object symbols 14.
- the parking space 21 can for example be displayed in such a way that simply no other symbol is displayed at this point. But it is also possible to display a parking space symbol, which symbolizes the parking space 21.
- the parking space 21 is displayed on the display while the motor vehicle 1 is moving. In FIGS. 3 to 6, however, the vehicle symbol 13 becomes stationary or
- FIGS. 3 to 6 show various possibilities for the representation of the curb symbol 22.
- the control device 8 continuously checks whether the detected parking space 21 is a parking space suitable for parking or not. If the parking space 21 is suitable for the parking operation of the motor vehicle 1, then the driver is informed accordingly. For example, here an acoustic signal can be output, by means of which the finding of the appropriate parking space is signaled. However, this signaling is carried out in particular - in addition or as an alternative - with the aid of the display device 9. For example, as shown in FIG. 7, a character "R" on the
- Vehicle symbol 13 are displayed, with which the driver is requested to insert the decrease. If a suitable parking space 21 is found, then the movable object symbols 14 and the movable parking space 21 on the
- Display device can be stopped, and the vehicle symbol 13 can be moved with respect to the object symbols 14. If the motor vehicle 1 is stopped, then the vehicle symbol 13 can be stopped, as shown in Fig. 7.
- the character "R" can also be displayed only when the driver has already engaged the reverse gear.
- the control device 8 then calculates a parking path along which the
- Motor vehicle 1 can be parked in the parking space 21.
- the end position of the motor vehicle 1 in the parking space is thus known.
- This end position can be displayed on the display device 9 even before the parking process is initiated, namely with a corresponding symbol 23, which may be a rectangle, as shown in FIG. Referring to FIG. 10, before the initiation of the
- Exclamation mark 24, 25 will be displayed.
- the exclamation marks 24, 25 are also displayed true to position; in Fig. 10 is on the display device 9 a
- Exclamation mark 24 is displayed on the left side of the vehicle symbol 13 and thus symbolizes a located on the left side 6 of the motor vehicle 1 obstacle.
- the second exclamation mark 25 is located in the parking space 21 and symbolizes a potential obstacle in the parking space.
- the driver can now decide whether he wants to initiate the parking process anyway or not.
- an object icon 14 may also be displayed as an unusual icon, namely with the help of a question mark. This means that this object symbol 14 does not symbolize another motor vehicle, but another, unspecified vehicle-external object. Again, the driver must decide for himself whether he wants to initiate the parking process or not.
- the object symbols 14 with respect to the vehicle symbol 13 are displayed realistically - true to scale and true to position.
- object symbols 14 correspondingly offset from one another are displayed for these motor vehicles.
- FIG. 11 The object symbols 14 are displayed offset on the display device 9 in the direction of the respective transverse axes.
- several end positions for the motor vehicle 1 are possible in the parking space 21 in principle.
- two symbols 23 a, 23 b are displayed in this case, each symbolizing a different end position in the parking space 21. The driver can now choose with which of the other motor vehicles the motor vehicle 1 is to be brought into line during the parking process.
- the vehicle symbol 13 can also be displayed as a movable symbol, while the object symbols 14 can be displayed stationary. Alternatively, however, it may also be provided that the vehicle symbol 13 is fixed and the object symbols 14 are displayed in a movable manner.
- FIGS. 8 and 9 show a chronological sequence of displays as they are displayed on the display device 9 during parking in the parking space 21. In this case, the vehicle icon 13 is moved, and the object icons 14 are displayed stationary. The vehicle symbol 13 is moved into the parking space 21 located between the object symbols 14, namely realistically and in real time or dynamically. The driver thus perceives a continuous movement of the vehicle symbol 13, which corresponds to the movement of the motor vehicle 1 into the parking space.
- a symbol 26 for the steering angle can also be displayed on the vehicle symbol 13.
- the steering direction is displayed, in which the driver is to steer the steering wheel in order to guide the motor vehicle 1 in the parking space. If the control device 8 actuates the steering of the motor vehicle 1 automatically, then only the direction in which the steerable wheels are taken automatically is symbolized by the pictogram 26.
- the fact that the ultrasonic sensors 3, 4 and / or further ultrasonic sensors continuously measure the distances between the motor vehicle 1 and the objects external to the vehicle can be signaled by means of a symbol 27. If a critical minimum is exceeded, the color of the symbol 27 can be changed. For example, a yellow icon 27 can be changed to a red icon 27 if the distance between the motor vehicle 1 and an object external to the vehicle falls below a predetermined limit. In this way, the driver is warned of an impending collision, and he can interrupt the parking process or the parking process is automatically interrupted by the controller 8.
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Abstract
It is sought to specify a solution to the problem of how the driver of a motor vehicle (1) can be assisted in a particularly reliable manner by means of a driver assistance system (2) when parking in a parking bay, without the need to use an optical camera system. In a method according to the invention, surroundings information relating to a surrounding region (5) at least on one side (6, 7) of the motor vehicle (1) is detected by means of at least one distance sensor (3, 4) as the motor vehicle (1) is travelling. Information (11) based on the surroundings information is displayed on a display device (9) of the motor vehicle (1). A vehicle symbol (13) which symbolizes the motor vehicle (1) is displayed on the display device. Furthermore, for at least one object which is situated in the surrounding region (5) and which is detected on the basis of the surroundings information, an object symbol (14) which symbolizes the detected object is displayed. Also provided is a driver assistance system (2) for implementing such a method.
Description
Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Kraftfahrzeugs und A method of assisting a driver in driving a motor vehicle and
Fahrerassistenzsystem Driver assistance system
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Kraftfahrzeugs. Der Fahrer wir mit Hilfe eines Fahrerassistenzsystems unterstützt, nämlich durch Erfassen von Umgebungsinformationen über einen Umgebungsbereich zumindest auf einer Seite des Kraftfahrzeugs mittels zumindest eines Abstandssensors während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs, wie auch durch Anzeigen von Informationen auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs, die auf den Umgebungsinformationen beruhen. Die Erfindung bezieht sich au ßerdem auf ein Fahrerassistenzsystem, welches zum Durchführen eines derartigen Verfahrens ausgebildet ist. The invention relates to a method for assisting a driver when driving a motor vehicle. The driver is assisted by means of a driver assistance system, namely by detecting environmental information about a surrounding area at least on one side of the motor vehicle by means of at least one distance sensor during a drive of the motor vehicle, as well as by displaying information on a display device of the motor vehicle based on the surrounding information , The invention additionally relates to a driver assistance system which is designed to carry out such a method.
Es geht vorliegt bevorzugt um die Unterstützung eines Parkvorgangs eines It is preferable to support a parking operation of a
Kraftfahrzeugs. Es ist Stand der Technik, den Fahrer eines Kraftfahrzeugs beim Motor vehicle. It is state of the art, the driver of a motor vehicle
Einparken in eine Parklücke zu unterstützen, nämlich mit Hilfe eines To support parking in a parking space, namely with the help of a parking space
Fahrerassistenzsystems bzw. Parkhilfesystems. Während einer Vorbeifahrt des Driver assistance system or parking aid system. During a passing of the
Kraftfahrzeugs an der Parklücke wird die Parklücke erfasst bzw. vermessen. Diese Vermessung erfolgt in der Regel mit Hilfe von Ultraschallsensoren, die an den Motor vehicle at the parking space is detected or measured the parking space. This measurement is usually done with the help of ultrasonic sensors attached to the
Seitenflanken des Kraftfahrzeugs bzw. in jeweiligen Randbereichen des vorderen Stoßfängers angebracht sind und welche Ultraschallsignale in Fahrzeugquerrichtung aussenden. Wird die Parklücke vermessen und durch das Fahrerassistenzsystem als eine für den Parkvorgang geeignete Parklücke interpretiert, so kann das Side edges of the motor vehicle or in respective edge regions of the front bumper are mounted and which emit ultrasonic signals in the vehicle transverse direction. If the parking space is measured and interpreted by the driver assistance system as a parking space suitable for parking, so can
Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von der aktuellen relativen Position des Driver assistance system depending on the current relative position of the driver
Kraftfahrzeugs bezüglich der Parklücke eine Parkbahn berechnen, entlang welcher dann das Kraftfahrzeug in die Parklücke kollisionsfrei eingeparkt werden kann. Die weitere Unterstützung erfolgt - je nach Ausführung des Fahrerassistenzsystems - auf verschiedenste Art und Weise: Bei einfachsten Parkhilfesystemen werden dem Fahrer lediglich Lenkhinweise bzw. Informationen ausgegeben, wie das Lenkrad gelenkt werden soll, damit die Parklücke erreicht werden kann. Es gibt auch Systeme, bei denen in die Lenkung des Kraftfahrzeugs automatisch eingegriffen wird. Dann ist dem Fahrer lediglich zugeteilt, Gas zu geben und zu bremsen. Vollständig automatische Systeme wiederum können auch in einen Antriebsstrang automatisch eingreifen, und der Fahrer muss dann lediglich den Parkvorgang freigeben und kann diesen jederzeit unterbrechen.
Bekanntlich können dem Fahrer auch Informationen während eines Parkvorgangs angezeigt werden, nämlich mit Hilfe einer optischen Anzeigeeinrichtung. Zum einen ist es bekannt, Abstandswerte zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Hindernis anzuzeigen, die während des Parkvorgangs mit Hilfe der Ultraschallsensoren gemessen werden. Zum anderen können auf der Anzeigeeinrichtung bekanntlich auch Bilder angezeigt werden, die auf durch eine Kamera erfassten Bilddaten beruhen. Eine solche Vorgehensweise ist beispielsweise aus dem Dokument US 7,277,123 B1 bekannt. Im Gegenstand gemäß dieser Druckschrift werden Bilddaten mit Hilfe einer Vielzahl von Kameras erfasst. Die Bilddaten werden dann zu einem Bild verarbeitet, welches das Kraftfahrzeug sowie seine Umgebung aus der Sicht einer virtuellen Kamera zeigt. Das Bild zeigt eine Draufsicht auf das Kraftfahrzeug und die Umgebung um das Motor vehicle with respect to the parking space calculate a parking path along which then the motor vehicle can be parked in the parking space without collision. Depending on the version of the driver assistance system, further assistance is provided in a wide variety of ways. In the simplest parking aid systems, the driver is only provided with steering information or information on how the steering wheel should be steered so that the parking space can be reached. There are also systems in which the steering of the motor vehicle is automatically intervened. Then the driver is only assigned to accelerate and brake. Completely automatic systems, in turn, can automatically intervene in a powertrain, and the driver then only has to release the parking process and can interrupt it at any time. As is known, information can also be displayed to the driver during a parking operation, namely with the aid of an optical display device. On the one hand, it is known to display distance values between the motor vehicle and an obstacle, which are measured during the parking process with the aid of the ultrasonic sensors. On the other hand, images can also be displayed on the display device, which are based on image data captured by a camera. Such an approach is known for example from the document US 7,277,123 B1. In the subject matter of this document, image data is captured by a plurality of cameras. The image data is then processed into an image which shows the motor vehicle and its surroundings from the perspective of a virtual camera. The picture shows a top view of the motor vehicle and the environment around it
Kraftfahrzeug herum aus einer Vogelperspektive. Motor vehicle around from a bird's eye view.
Die Druckschrift DE 10 2005 036 732 A1 beschreibt ebenfalls ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs. Das Fahrerassistenzsystem kann eine Parklücke vermessen, und ein Ergebnis dieser Vermessung wird für eine Vorzugsseite des Fahrzeugs nach einer Eingabe seitens des Benutzers automatisch angezeigt. Auf einer Anzeigeeinrichtung können Abstandswerte zu Hindernissen in der Fahrzeugumgebung dargestellt werden. Auf der Anzeigeeinrichtung kann auch ein Parksymbol angezeigt werden, welches auf die Tatsache hinweist, dass eine geeignete Parklücke gefunden wurde. Es kann auch ein Pfeil dargestellt werden, der nach links oder nach rechts zeigt und somit auf eine Parklücke auf der linken bzw. rechten Fahrzeugseite hinweist. Der Pfeil kann auch nach hinten zeigen, sodass deutlich wird, dass der Fahrer rückwärts in die Parklücke einparken muss. Mit Hilfe eines weiteren Anzeigeelementes kann auch eine Klassifizierung der Parklücke dargestellt werden. Parklücken, die weniger als 5 cm Platz zum Rangieren lassen, werden entweder als ungeeignet dargestellt oder erhalten eine rote Farbmarkierung. Hingegen können Parklücken, die zwischen 5 cm und 100 cm Platz zum Rangieren lassen, als knapp eingestuft werden und eine gelbe Markierung erhalten. Parklücken mit einem The document DE 10 2005 036 732 A1 also describes a driver assistance system for supporting a parking operation of a motor vehicle. The driver assistance system may measure a parking space, and a result of this measurement is automatically displayed for a preferred side of the vehicle upon input from the user. Distance values for obstacles in the vehicle environment can be displayed on a display device. A parking icon may also be displayed on the display indicating the fact that a suitable parking space has been found. An arrow can also be displayed pointing to the left or to the right, indicating a parking space on the left or right side of the vehicle. The arrow can also point to the rear so that it becomes clear that the driver has to park backwards into the parking space. With the help of a further display element and a classification of the parking space can be displayed. Parking spaces that allow less than 5 cm of space to maneuver are either shown as inappropriate or have a red color mark. On the other hand, parking spaces that allow space between 5 cm and 100 cm for maneuvering can be classified as scarce and have a yellow mark. Parking spaces with one
Rangierplatz von mehr als 1 m werden als geeignete Parklücken mit einer grünen Farbmarkierung dargestellt. Rangierplatz of more than 1 m are shown as suitable parking spaces with a green color marking.
Die Druckschrift DE 10 2005 013 706 A1 beschreibt eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Einparkens eines Fahrzeugs. Es kann ein Bild von einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs mit Hilfe einer Kamera erfasst werden. Dieses Bild kann dann auf einer Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Es ist eine Bildüberlagerungseinrichtung bereitgestellt, welche zur Überlagerung weiterer Bildinformationen über das
wiedergegebene Bild dient. Das Bild kann beispielsweise mit Abstandsinformationen überlagert werden. Auf diese Weise kann der Fahrer die Parksituation trotz eines unter Umständen verzerrten Bildes besser einschätzen oder auch solche Hindernisse wahrnehmen, die auf dem Umgebungsbild nicht erkannt werden können. The document DE 10 2005 013 706 A1 describes a device for assisting a parking of a vehicle. An image of a surrounding area of the motor vehicle can be detected with the aid of a camera. This image can then be displayed on a display device. An image superimposition device is provided which is used to superimpose further image information on the image reproduced image is used. For example, the image may be overlaid with distance information. In this way, the driver can better assess the parking situation despite a possibly distorted image or perceive such obstacles that can not be detected on the environmental image.
Auch die Druckschrift DE 102 50 021 A1 offenbart ein Verfahren und ein The document DE 102 50 021 A1 discloses a method and a
Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken des Kraftfahrzeugs in eine Parklücke. Das Fahrerassistenzsystem umfasst eine Kamera, mit der ein Beobachtungsbereich in der Umgebung des Fahrzeugs aufgenommen werden kann. Eine Bildverarbeitungseinheit kann die aufgenommenen Bilddaten verarbeiten. Im Fahrzeuginnenraum ist ein Bildschirm vorgesehen, auf welchem Bilder angezeigt werden können, die auf den aufgenommenen Bilddaten beruhen. Von der Bildverarbeitungseinheit wird dabei in das aktuelle Bild am Bildschirm ein Parkplatzsymbol eingeblendet, welches einen Bereich im aktuellen Bild maßstäblich symbolisiert, den das Kraftfahrzeug unter Berücksichtigung der Fahrzeuggröße und des maximalen Lenkwinkels beim Einparken ausgehend von seiner aktuellen Position erreichen kann. Driver assistance system for assisting a driver of a motor vehicle when parking the motor vehicle in a parking space. The driver assistance system comprises a camera with which an observation area in the surroundings of the vehicle can be recorded. An image processing unit can process the captured image data. In the vehicle interior, a screen is provided on which images can be displayed based on the recorded image data. The image processing unit displays a parking space symbol in the current image on the screen which symbolizes an area in the current image that the motor vehicle can reach starting from its current position, taking into account the vehicle size and the maximum steering angle when parking.
Es wird im Stand der Technik also eine optische Kamera benötigt, um ein Bild der Umgebung des Kraftfahrzeugs auf einer Anzeigeeinrichtung anzeigen zu können. Insbesondere sind mehrere Kameras erforderlich, um die gesamte Umgebung um das Kraftfahrzeug herum abzudecken. Der Einsatz von Kameras ist jedoch auch mit Nachteilen verbunden: Einerseits ist der Einsatz von Kameras relativ teuer; andererseits müssen die Kameras am Kraftfahrzeug angebracht werden, was mit einer Veränderung der Grundgestaltung des Kraftfahrzeugs verbunden ist. Es ist somit eine große Thus, in the prior art, an optical camera is required in order to be able to display an image of the surroundings of the motor vehicle on a display device. In particular, multiple cameras are required to cover the entire environment around the motor vehicle. However, the use of cameras also has drawbacks: on the one hand, the use of cameras is relatively expensive; On the other hand, the cameras must be mounted on the motor vehicle, which is associated with a change in the basic design of the motor vehicle. It is thus a big one
Herausforderung, entsprechende Informationen über die Umgebung des Kraftfahrzeugs auch ohne Hilfe eines Kamerasystems auf der Anzeigeeinrichtung anzeigen können. Eine Halblösung ist bereits in der Druckschrift EP 1 403 659 A1 beschrieben: Eine Parklücke wird mit Hilfe eines Entfernungssensors und eines Wegsensors vermessen. Aus der Länge der Parklücken wird dann eine grafische Ausgabe generiert, welche beispielsweise eine grafische Wiedergabe der Parklücke mit einem eingezeichneten Grundriss des Kraftfahrzeugs ist. Die grafische Ausgabe kann auch die Abmessung der Parklücke enthalten, wie auch eine farbliche oder anderweitige Illustrierung eines Schwierigkeitsgrades beim Einparken. Anhand dieser optischen Anzeige kann der Fahrer also lediglich feststellen, ob die Länge der Parklücke ausreichend größer als die des Kraftfahrzeugs ist.
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie bei einem Verfahren der eingangs genannten Gattung der Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs besonders zuverlässig unterstützt werden kann, so dass er einerseits über die Umgebung des Kraftfahrzeugs informiert wird und andererseits auch Kollisionen zwischen dem Challenge to display appropriate information about the environment of the motor vehicle without the help of a camera system on the display device. A half-solution has already been described in document EP 1 403 659 A1: A parking space is measured with the aid of a distance sensor and a displacement sensor. From the length of the parking spaces, a graphic output is then generated, which is, for example, a graphical representation of the parking space with a drawn plan of the motor vehicle. The graphical output may also include the dimension of the parking space, as well as a color or other illustration of a degree of difficulty when parking. Based on this visual display, the driver can thus only determine whether the length of the parking space is sufficiently greater than that of the motor vehicle. It is an object of the invention to provide a solution, as in a method of the type mentioned the driver while driving the motor vehicle can be supported particularly reliable, so that it is informed on the one hand about the environment of the motor vehicle and on the other hand, collisions between the
Kraftfahrzeug und fahrzeugexternen Hindernissen vermieden werden können, insbesondere ohne dass ein Kamerasystem verwendet wird. Motor vehicle and vehicle-external obstacles can be avoided, in particular without a camera system is used.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst, wie auch durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 15. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche und der Beschreibung. This object is achieved by a method having the features of patent claim 1, as well as by a driver assistance system with the features of claim 15. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims and the description.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren ist zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Kraftfahrzeugs mit Hilfe eines Fahrerassistenzsystems ausgelegt. Es werden Umgebungsinformationen über einen Umgebungsbereich zumindest auf einer Seite des Kraftfahrzeugs mit Hilfe zumindest eines Abstandssensors während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs erfasst. Auf einer Anzeigeeinrichtung im Innenraum des Kraftfahrzeugs werden dann Informationen angezeigt, die auf den Umgebungsinformationen beruhen. Auf der Anzeigeeinrichtung wird ein Fahrzeugsymbol angezeigt, welches das A method according to the invention is designed to assist a driver in driving a motor vehicle with the aid of a driver assistance system. Ambient information about a surrounding area is detected at least on one side of the motor vehicle with the aid of at least one distance sensor during a drive of the motor vehicle. On a display device in the interior of the motor vehicle information is then displayed based on the environmental information. On the display device, a vehicle icon is displayed, which is the
Kraftfahrzeug symbolisiert. Zu zumindest einem im Umgebungsbereich befindlichen Objekt, welches anhand der Umgebungsinformationen detektiert wird, wird auch ein Objektsymbol auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt, welches das detektierte Objekt symbolisiert. Motor vehicle symbolizes. For at least one object located in the surrounding area, which is detected on the basis of the environmental information, an object symbol is also displayed on the display device, which symbolizes the detected object.
Der erfindungsgemäße Effekt wird also dadurch erzielt, dass auf der Anzeigeeinrichtung einerseits ein schematisches Symbol, welches das eigene Kraftfahrzeug symbolisiert, und andererseits auch ein weiteres Symbol dargestellt wird, welches das detektiere fahrzeugexterne Objekt symbolisiert. Unter Verzicht auf ein optisches Kamerasystem kann somit der Fahrer mit Hilfe der optischen Anzeigeeinrichtung über die Umgebung des Kraftfahrzeugs informiert werden, nämlich über die in der Umgebung vorhandenen fahrzeugexternen Objekte. Der Fahrer kann somit beim Rangieren des Kraftfahrzeugs auf den jeweils augenblicklichen Abstand zwischen seinem Kraftfahrzeug und dem fahrzeugexternen Objekt zurück schließen. Eine solche Vorgehensweise erweist sich insbesondere bei Parkvorgängen als besonders vorteilhaft, denn der Fahrer kann auf der Anzeigeeinrichtung die fahrzeugexternen Hindernisse erkennen und kann somit auch in sehr engen Verhältnissen einparken. Der Fahrer wird somit insgesamt beim Führen seines Kraftfahrzeugs besonders zuverlässig unterstützt.
Also wird die Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung vorzugsweise alleine anhand der Umgebungsinformationen erzeugt, die mittels des zumindest einen Abstandsensors erfasst werden. Die Erzeugung der Anzeige erfolgt somit bevorzugt unter Verzicht auf Bilddaten einer optischen Kamera. The effect according to the invention is therefore achieved by displaying on the display, on the one hand, a schematic symbol which symbolizes one's own motor vehicle, and, on the other hand, another symbol symbolizing the detected object external of the vehicle. By dispensing with an optical camera system, the driver can thus be informed about the environment of the motor vehicle with the aid of the optical display device, namely via the vehicles external objects present in the environment. The driver can thus close when maneuvering the motor vehicle on the respective instantaneous distance between his motor vehicle and the vehicle external object. Such an approach proves to be particularly advantageous for parking operations, because the driver can recognize the vehicle-external obstacles on the display device and can thus park even in very tight conditions. The driver is thus supported in total reliable while driving his motor vehicle. Thus, the display on the display device is preferably generated solely on the basis of the environmental information, which are detected by means of the at least one distance sensor. The generation of the display is thus preferably without the use of image data of an optical camera.
Wie bereits ausgeführt, erweist sich das Verfahren insbesondere beim Unterstützen des Fahrers beim Durchführen eines Parkvorgangs als besonders vorteilhaft. Es ist somit vorteilhaft, wenn die Informationen - also das Fahrzeugsymbol und das zumindest eine Objektsymbol - angezeigt werden, während in dem Umgebungsbereich befindliche potentielle Parklücken durch das Fahrerassistenzsystem anhand der As already stated, the method proves to be particularly advantageous in assisting the driver when performing a parking operation. It is therefore advantageous if the information-that is to say the vehicle symbol and the at least one object symbol-is displayed while potential parking spaces located in the surrounding area are detected by the driver assistance system on the basis of FIG
Umgebungsinformationen während der Fahrt des Kraftfahrzeugs vermessen werden und/oder während das Kraftfahrzeug unter Unterstützung des Fahrerassistenzsystems in eine Parklücke eingeparkt bzw. aus dieser ausgeparkt wird. Die Unterstützung des Parkvorgangs kann beinhalten, dass das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von den Abmessungen der Parklücke sowie in Abhängigkeit von der aktuellen relativen Position des Kraftfahrzeugs bezüglich der Parklücke eine Parkbahn berechnet, entlang welcher das Kraftfahrzeug in die Parklücke kollisionsfrei eingeparkt werden kann. Dann kann das Fahrerassistenzsystem - z. B. auch mithilfe der Anzeigeeinrichtung - Lenkhinweise ausgeben, wie der Fahrer das Lenkrad zu lenken hat. Ergänzend oder alternativ kann das Fahrerassistenzsystem auch automatisch in die Lenkung und/oder in den Antriebsstrang eingreifen. Das Fahrerassistenzsystem kann also ein Parkhilfesystem sein. Gerade dann ist die Darstellung des Fahrzeugsymbols zusammen mit dem Ambient information while driving the motor vehicle are measured and / or while the motor vehicle is parked under the assistance of the driver assistance system in a parking space and is parked out of this. The assistance of the parking operation may include that the driver assistance system calculates a parking path along which the motor vehicle can be parked into the parking space without collision, depending on the dimensions of the parking space and on the current relative position of the motor vehicle with respect to the parking space. Then the driver assistance system -. B. also by means of the display device - output steering instructions as the driver has to steer the steering wheel. Additionally or alternatively, the driver assistance system can also automatically engage in the steering and / or in the drive train. The driver assistance system can therefore be a parking assistance system. Just then the representation of the vehicle symbol is together with the
Objektsymbol besonders vorteilhaft; dann kann der Fahrer nämlich auf der Object symbol particularly advantageous; then the driver can be on the
Anzeigeeinrichtung den gesamten Parkvorgang überwachen und gegebenenfalls das automatische Einparken unterbrechen. Monitor the entire parking process monitor and possibly interrupt the automatic parking.
Es ist bevorzugt zumindest ein Ultraschallsensor, mittels welchem die It is preferred at least one ultrasonic sensor, by means of which the
Umgebungsinformationen über den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Environmental information about the surrounding area of the motor vehicle are detected.
Besonders bevorzugt werden die Umgebungsinformationen fortlaufend erfasst, während die angezeigten Informationen - also die Symbole - vorzugsweise an die erfassten Umgebungsinformationen in Echtzeit angepasst werden. Dies bedeutet, dass die Umgebungsinformationen mithilfe des zumindest einen Abstandsensors zeitlich kontinuierlich erfasst und die angezeigten Informationen ebenfalls fortlaufend in Particularly preferably, the environment information is recorded continuously, while the displayed information - that is, the symbols - are preferably adapted to the detected environment information in real time. This means that the environmental information is recorded continuously in time using the at least one proximity sensor and the displayed information is also continuously stored in
Abhängigkeit von den jeweils aktuellen Umgebungsinformationen generiert werden
können. Auf diese Weise wird eine dynamische bzw. bewegliche Anzeige bereitgestellt, welche kontinuierlich bzw. fortlaufend an die sich verändernde Umgebung des Depending on the current environment information are generated can. In this way, a dynamic display is provided, which continuously to the changing environment of
Kraftfahrzeugs angepasst wird. Motor vehicle is adjusted.
Allgemein gesagt kann also zumindest ein auf der Anzeigeeinrichtung dargestelltes Symbol ein bewegliches bzw. dynamisches Symbol sein, welches sich relativ zu einem anderen Symbol auf der Anzeigeeinrichtung unter Berücksichtung der erfassten Generally speaking, therefore, at least one symbol displayed on the display device may be a movable or dynamic symbol which is relative to another symbol on the display device, taking into account the detected
Umgebungsinformationen bewegt, nämlich entsprechend einer realen relativen Environment information moves, namely according to a real relative
Bewegung des Kraftfahrzeugs bezüglich eines detektierten Objektes. Diese Bewegung der Symbole entspricht also bevorzugt der tatsächlichen relativen Bewegung der durch die Symbole abgebildeten Objekte relativ zueinander, so dass insgesamt eine Movement of the motor vehicle with respect to a detected object. This movement of the symbols thus preferably corresponds to the actual relative movement of the objects imaged by the symbols relative to one another, so that a total of one
realitätsgetreue Anzeige generiert werden kann. realistic display can be generated.
Die Umgebungsinformationen können über jeweilige Umgebungsbereiche links und rechts neben dem Kraftfahrzeug jeweils mittels zumindest eines Abstandssensors erfasst werden. Dann kann zu jedem im linken und im rechten Umgebungsbereich befindlichen Objekt jeweils ein schematisches Objektsymbol auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, welches das detektierte Objekt symbolisiert. Auf diesem Wege gelingt es, eine symmetrische Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung bereitzustellen, bei welcher das Fahrzeugsymbol zentral bzw. mittig angezeigt werden kann. Der Fahrer kann somit über die Objekte links und rechts neben dem Kraftfahrzeug informiert werden, so dass er auch links und rechts befindliche Parklücken auf der Anzeigeeinrichtung erkennen kann. The environment information can be detected via respective surrounding areas left and right next to the motor vehicle in each case by means of at least one distance sensor. Then, for each object located in the left and in the right environment, in each case a schematic object symbol can be displayed on the display device, which symbolizes the detected object. In this way, it is possible to provide a symmetrical display on the display device, in which the vehicle symbol can be displayed centrally or centrally. The driver can thus be informed about the objects left and right next to the motor vehicle, so that he can detect left and right located parking spaces on the display device.
Es erweist sich als besonders vorteilhaft, wenn in Bezug auf das Fahrzeugsymbol die Objektsymbole maßstabsgetreu und/oder positionsgetreu auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Dann sind die Objektsymbole in derselben Skalierung wie das Fahrzeugsymbol dargestellt, und der Fahrer kann besonders genau anhand der Anzeige auf die jeweiligen Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug und fahrzeugexternen It proves to be particularly advantageous if, in relation to the vehicle symbol, the object symbols are displayed true to scale and / or true to position on the display device. Then the object symbols are shown in the same scale as the vehicle symbol, and the driver can be particularly accurate on the basis of the display on the respective distances between the motor vehicle and the vehicle external
Objekten zurück schließen. Anhand der Größe des Objektssymbols kann er auch feststellen, um welches fahrzeugexterne Objekt es sich bei dem Objektsymbol handelt, nämlich ob das Objektsymbol etwa ein anderes Kraftfahrzeug oder aber einen Close objects back. On the basis of the size of the object symbol, he can also determine which vehicle-external object is the object symbol, namely whether the object symbol is about another motor vehicle or a
Fu ßgänger symbolisiert. Footer symbolizes.
Anhand der Umgebungsinformationen kann auch zumindest eine potentielle Parklücke durch das Fahrerassistenzsystem detektiert werden. Dann kann diese Parklücke auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden, nämlich insbesondere maßstabsgetreu und/oder positionsgetreu bezüglich des Fahrzeugsymbols. Auch zu der Parklücke kann ein
entsprechendes Symbol angezeigt werden, etwa ein rechteckiges Symbol. Auf diese Weise wird die Parklücke auf der Anzeigeeinrichtung hervorgehoben und der Fahrer entsprechend über das Auffinden einer Parklücke informiert. On the basis of the environmental information, at least one potential parking space can also be detected by the driver assistance system. Then this parking space can be displayed on the display device, namely in particular true to scale and / or true to position with respect to the vehicle symbol. Also to the parking space can a corresponding symbol, such as a rectangular symbol. In this way, the parking space is highlighted on the display device and the driver informed accordingly finding a parking space.
Für zumindest ein vorbestimmtes Zeitintervall kann das Fahrzeugsymbol ortsfest auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, während das zumindest eine Objektsymbol als bewegliches Symbol angezeigt werden kann. Auf der Anzeigeeinrichtung können sich somit für zumindest ein vorbestimmtes Zeitintervall lediglich die Objektsymbole bewegen, während das Fahrzeugsymbol vorzugsweise unbeweglich bleibt. Auf diese Weise kann sich der Fahrer stets um den gleichen Umgebungsbereich bezüglich des Kraftfahrzeugs informieren. Insbesondere kann das Fahrzeugsymbol mittig bezüglich eines linken und eines rechten Randes der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, nämlich vorzugsweise zentral auf der Anzeigeeinrichtung. Auf diesem Wege gelingt es, auf der For at least a predetermined time interval, the vehicle icon may be displayed stationary on the display while the at least one object icon may be displayed as a moving icon. Thus, only the object symbols can move on the display device for at least a predetermined time interval, while the vehicle symbol preferably remains immobile. In this way, the driver can always inform himself about the same surrounding area with respect to the motor vehicle. In particular, the vehicle symbol can be displayed centrally with respect to a left and a right edge of the display device, namely preferably centrally on the display device. In this way it succeeds on the
Anzeigeeinrichtung Objektsymbole zu allen fahrzeugexternen Objekten darzustellen, die sich in der Umgebung um das Kraftfahrzeug herum befinden. Display device to represent object symbols to all vehicle external objects, which are located in the environment around the motor vehicle.
Also kann das Fahrzeugsymbol für zumindest ein vorbestimmtes Zeitintervall ortsfest bzw. stationär auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden. Dieses vorbestimmte Zeitintervall kann dasjenige sein, während dessen in dem Umgebungsbereich befindliche potentielle Parklücken durch das Fahrerassistenzsystem anhand der Thus, the vehicle symbol can be displayed stationary or stationary on the display device for at least one predetermined time interval. This predetermined time interval may be that during which potential parking spaces located in the surrounding area by the driver assistance system on the basis of
Umgebungsinformationen vermessen werden. Wie bereits ausgeführt erfolgt die Environmental information can be measured. As already stated, the
Vermessung der Parklücken in der Regel während einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs an den Parklücken, nämlich an einer Reihe von anderen Kraftfahrzeugen, zwischen denen sich gegebenenfalls eine potentielle Parklücke befindet. Bei dieser Measuring the parking spaces usually during a passage of the motor vehicle at the parking spaces, namely on a number of other vehicles, between which there is possibly a potential parking space. At this
Ausführungsform wird das Fahrzeugsymbol auf der Anzeigeeinrichtung also ortsfest bzw. unbeweglich - insbesondere mittig - dargestellt und die Objektsymbole werden bewegt, während das Kraftfahrzeug an potenziellen Parklücken bzw. an einer Reihe von anderen Kraftfahrzeugen gefahren wird. Die Geschwindigkeit der Bewegung der Embodiment, the vehicle symbol on the display device so stationary or immovable - in particular in the center - shown and the object symbols are moved while the motor vehicle is driven to potential parking spaces or on a number of other vehicles. The speed of movement of the
Objektsymbole entspricht vorzugsweise der aktuellen Geschwindigkeit des Object symbols preferably correspond to the current speed of the
Kraftfahrzeugs, so dass die Bewegung der fahrzeugexternen Objekte realitätsgetreu auf der Anzeigeeinrichtung abgebildet wird bzw. die Bewegung der Objektsymbole auf der Anzeigeeinrichtung entsprechend der realen Bewegung erfolgt. Befindet sich eine potenzielle Parklücke bereits hinter dem Kraftfahrzeug und ist somit für den Fahrer nicht mehr einsehbar, so kann der Fahrer anhand der Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung feststellen, ob diese potenzielle Parklücke für einen Parkvorgang geeignet ist oder nicht.
Mittels der Anzeigeeinrichtung kann auch die Tatsache signalisiert werden, dass die Funktion des Vermessens der Parklücken momentan aktiviert ist. Dies kann Motor vehicle, so that the movement of the vehicle-external objects is faithfully displayed on the display device or the movement of the object symbols on the display device according to the real movement takes place. If a potential parking space is already behind the motor vehicle and thus is no longer visible to the driver, the driver can use the display on the display device to determine whether or not this potential parking space is suitable for parking. By means of the display device can also be signaled the fact that the function of measuring the parking spaces is currently activated. This can
beispielsweise so aussehen, dass das Fahrzeugsymbol um ein weiteres Symbol ergänzt wird, welches die Aktivierung bzw. den Betrieb des zumindest einen Abstandssensors signalisiert. Der Fahrer wird dann darüber informiert, dass die Parklücken momentan vermessen werden. For example, look like that the vehicle symbol is supplemented by another symbol that signals the activation or operation of the at least one distance sensor. The driver is then informed that the parking spaces are currently being measured.
Durch das Fahrerassistenzsystem kann für zumindest eine Seite des Kraftfahrzeugs eine entlang einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs verlaufende gedachte Begrenzungslinie festgelegt werden, bis zu welcher ein kollisionsfreies Rangieren des Kraftfahrzeugs ermöglicht ist. Dann kann die Begrenzungslinie neben dem Fahrzeugsymbol auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Auf diesem Wege kann dem Fahrer die By the driver assistance system can be set for at least one side of the motor vehicle extending along a direction of travel of the vehicle imaginary boundary line to which a collision-free maneuvering of the motor vehicle is possible. Then, the boundary line next to the vehicle icon can be displayed on the display device. In this way, the driver can
Information vermittelt werden, wie weit er mit seinem Kraftfahrzeug kollisionsfrei rangieren kann. Es wird somit ein sicheres und kollisionsfreies rangieren des Information can be conveyed, how far he can rank with his car collision-free. It will thus be a safe and collision-free shunting of
Kraftfahrzeugs ermöglicht. Motor vehicle allows.
Wird eine vermessene Parklücke durch das Fahrerassistenzsystem als eine für einen Parkvorgang geeignete Parklücke interpretiert, so kann das Auffinden dieser Parklücke mittels der Anzeigeeinrichtung signalisiert werden. Dies kann beispielsweise so aussehen, dass die geeignete Parklücke auf der Anzeigeeinrichtung mit Hilfe eines Symbols hervorgehoben wird. Ein solches Symbol symbolisiert dann die Parklücke und signalisiert dem Fahrer, dass eine geeignete Parkbahn berechnet werden kann und dass der Fahrer den Parkvorgang einleiten kann. Nun kann der Fahrer den Parkvorgang auslösen, nämlich beispielsweise unter Vornahme einer entsprechenden Eingabe an einer Eingabeeinrichtung des Fahrerassistenzsystems oder aber durch Einlegen des Rückgangs. If a measured parking space is interpreted by the driver assistance system as a parking space suitable for parking, the finding of this parking space can be signaled by means of the display device. This may for example be such that the appropriate parking space is highlighted on the display device by means of a symbol. Such a symbol then symbolizes the parking space and signals the driver that a suitable parking track can be calculated and that the driver can initiate the parking process. Now, the driver can trigger the parking process, namely, for example, by making a corresponding input to an input device of the driver assistance system or by inserting the decrease.
Es kann auch vorkommen, dass in einer Reihe von hintereinander stehenden It can also happen that in a series of consecutive
Kraftfahrzeugen eine Längsparklücke - eine Parklücke, deren Cars a Längsparklücke - a parking space whose
Haupterstreckungsrichtung mit der Erstreckungsrichtung der Straße zusammenfällt - zwischen zwei Kraftfahrzeugen detektiert wird, die bezüglich einander in Richtung der jeweiligen Querachsen versetzt stehen. In einem solchen Falle können im Prinzip verschiedene Parkbahnen durch das Fahrerassistenzsystem berechnet werden, welche das Kraftfahrzeug in verschiedene Endpositionen in Querrichtung relativ zu den beiden, die Parklücke unmittelbar begrenzenden Fahrzeugen führen können. Eine Parkbahn kann das Kraftfahrzeug beispielsweise in eine Linie mit einem ersten, die Parklücke begrenzenden Fahrzeug bringen, während eine andere Parkbahn das Kraftfahrzeug in
eine Linie mit dem zweiten, die Parklücke begrenzenden Fahrzeug bringen kann. Es ist in einer Ausführungsform vorgesehen, dass in einem solchen Fall der Fahrer die Main extension direction coincides with the direction of extension of the road - is detected between two vehicles, which are offset with respect to each other in the direction of the respective transverse axes. In such a case, in principle, different parking paths can be calculated by the driver assistance system, which can lead the motor vehicle in various end positions in the transverse direction relative to the two, the parking space directly limiting vehicles. A parking track can bring the motor vehicle, for example, in a line with a first, the parking space limiting vehicle, while another parking the vehicle in can bring a line with the second, the parking space limiting vehicle. It is provided in one embodiment that in such a case, the driver the
Endposition des Kraftfahrzeugs in der Parklücke auswählen kann, nämlich End position of the motor vehicle in the parking space can select, namely
beispielsweise mit Hilfe einer Eingabeeinrichtung des Fahrerassistenzsystems. Die verschiedenen Endposition in der Parklücke können auch auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden, etwa mit Hilfe jeweils eines entsprechenden Symbols. For example, with the help of an input device of the driver assistance system. The various end positions in the parking space can also be displayed on the display device, for example by means of a corresponding symbol.
Befindet sich in einer detektierten Parklücke ein potenzielles Hindernis, welches durch das Fahrerassistenzsystem anhand der Umgebungsinformationen detektiert wird, so kann dieses potenzielle Hindernis auf der Anzeigeeinrichtung mit Hilfe eines If a potential obstacle is detected in a detected parking space, which is detected by the driver assistance system on the basis of the environmental information, this potential obstacle can be displayed on the display device with the help of a
entsprechenden Symbols angezeigt werden. Bei einem solchen Hindernis kann es sich beispielsweise um einen Fu ßgänger oder aber auch um einen höheren Bordstein handeln. In einem solchen Fall kann der Fahrer dann selbst entscheiden, ob er in die Parklücke einparken möchte oder nicht. Ein solches Hindernis kann beispielsweise mit Hilfe eines Ausrufezeichens als Symbol angezeigt werden, welches innerhalb der erkannten Parklücke auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden kann. corresponding icon. Such an obstacle may be, for example, a pedestrian or even a higher curb. In such a case, the driver can then decide for himself whether he wants to park in the parking space or not. Such an obstacle can be displayed as an icon, for example, by means of an exclamation mark, which can be displayed on the display device within the detected parking space.
Wird das Auffinden einer Parklücke mit Hilfe der Anzeigeeinrichtung signalisiert und empfängt das Fahrerassistenzsystem eine Eingabe zum Einleiten des Parkvorgangs, so kann der Parkvorgang durch das Fahrerassistenzsystem gestartet und dieser Start des Parkvorgangs mittels der Anzeigeeinrichtung signalisiert werden. Dann wird der Fahrer mittels der Anzeigeeinrichtung darüber informiert, dass der Parkvorgang ordnungsgemäß fortgeführt wird und das Kraftfahrzeug in die Parklücke eingeparkt wird. If the finding of a parking space is signaled with the aid of the display device and the driver assistance system receives an input for initiating the parking operation, the parking process can be started by the driver assistance system and this start of the parking process can be signaled by means of the display device. Then, the driver is informed by means of the display device that the parking process is properly continued and the motor vehicle is parked in the parking space.
Nach Einleiten eines Parkvorgangs kann auch eine noch nicht erreichte Endposition des Kraftfahrzeugs in der Parklücke angezeigt werden. Der Fahrer kann bei dieser After initiating a parking operation, a not yet reached end position of the motor vehicle can be displayed in the parking space. The driver can join this
Ausführungsform noch vor dem Abschluss des Parkvorgangs auf der Anzeigeeinrichtung erkennen, in welche Endposition das Kraftfahrzeug eingeparkt wird. Embodiment still recognize before the completion of the parking operation on the display device, in which end position the motor vehicle is parked.
Während des Parkvorgangs kann das Fahrzeugsymbol auf der Anzeigeeinrichtung als bewegliches Symbol angezeigt werden. Ergänzend oder alternativ kann auch das zumindest eine Objektsymbol als bewegliches Symbol angezeigt werden. Es erweist sich jedoch als besonders vorteilhaft, wenn lediglich das Fahrzeugsymbol oder das zumindest eine Objektsymbol als bewegliches Symbol angezeigt wird, während das jeweils andere Symbol als ortsfestes bzw. unbewegliches Symbol dargestellt wird. Wird während des Parkvorgangs das Fahrzeugsymbol als bewegliches Symbol dargestellt, so bewegt sich das Fahrzeugsymbol auf der Anzeigeeinrichtung während des
Parkvorgangs entlang der berechneten Fahrbahn. Das Fahrzeugsymbol bewegt sich dann vorzugsweise in einem unbeweglichen Bild, welches unmittelbar vor dem Zeitpunkt des Einleitens des Parkvorgangs erzeugt wurde. Das Fahrzeugsymbol wird bevorzugt entsprechend der realen Bewegung des Kraftfahrzeugs bewegt. Wird hingegen das Fahrzeugsymbol ortsfest angezeigt, so wird das Abbild der Umgebung des During the parking operation, the vehicle icon may be displayed on the display as a moving icon. Additionally or alternatively, the at least one object symbol can also be displayed as a movable symbol. However, it proves to be particularly advantageous if only the vehicle symbol or the at least one object symbol is displayed as a movable symbol, while the respective other symbol is displayed as a stationary or immovable symbol. If the vehicle symbol is displayed as a moving symbol during the parking operation, the vehicle symbol moves on the display device during the parking operation Parking procedure along the calculated roadway. The vehicle symbol then preferably moves in a still image, which was generated immediately before the time of initiating the parking operation. The vehicle symbol is preferably moved in accordance with the real movement of the motor vehicle. If, however, the vehicle symbol is displayed stationary, the image of the environment of the
Kraftfahrzeugs - also die Objektsymbole - an die fortlaufend erfassten Motor vehicle - so the object symbols - to the continuously detected
Umgebungsdaten angepasst bzw. entsprechend der realen relativen Bewegung zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Umgebungsbereich bewegt. Adjusted environment data or moved according to the real relative movement between the motor vehicle and the surrounding area.
Wie bereits ausgeführt, kann durch das Fahrerassistenzsystem eine Parkbahn für einen Parkvorgang berechnet werden, entlang welcher das Kraftfahrzeug in eine Parklücke eingeparkt wird. Eine solche Parkbahn kann dann auch auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Diese Parkbahn kann beispielsweise in Form einer Linie dargestellt werden, entlang welcher das Fahrzeugsymbol auf der Anzeigeeinrichtung in die As already stated, the driver assistance system can calculate a parking path for a parking operation along which the motor vehicle is parked in a parking space. Such a parking track can then also be displayed on the display device. This parking track can be represented for example in the form of a line along which the vehicle symbol on the display device in the
Parklücke geführt wird. Auf diesem Wege gelingt es, den Fahrer über den Verlauf der berechneten Parkbahn zu informieren und der Fahrer kann schon vorab, bzw. im Voraus auf die zukünftige Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs zurück schließen. Parking space is performed. In this way, it is possible to inform the driver about the course of the calculated parking path and the driver can already in advance, or in advance close to the future direction of movement of the motor vehicle back.
Während des Parkvorgangs kann zumindest ein Abstandssensor des During the parking process, at least one distance sensor of the
Fahrerassistenzsystems einen Abstand zu einem fahrzeugexternen Objekt messen. Unterschreitet dann dieser Abstand einen vorgegebenen Grenzwert, so kann dieses Unterschreiten mittels der Anzeigeeinrichtung signalisiert werden. Diese Driver assistance system to measure a distance to a vehicle external object. If this distance then falls below a predetermined limit, this undershooting can be signaled by means of the display device. These
Ausführungsform erweist sich insbesondere dann als besonders vorteilhaft, wenn fahrzeugexterne Objekte detektiert werden, die sich auf der anderen Seite des Embodiment proves to be particularly advantageous when vehicles external objects are detected, located on the other side of the
Kraftfahrzeugs als die Parklücke befinden. Während eines Parkvorgangs beobachtet der Fahrer nämlich in der Regel diejenige Seite neben dem Kraftfahrzeug, auf welcher sich die Parklücke befindet. Auf die gegenüberliegende Seite wird in der Regel weniger geachtet. Werden nun fahrzeugexterne Hindernisse auf der gegenüberliegenden Seite detektiert, so kann ein entsprechender Hinweis mit Hilfe der Anzeigeeinrichtung ausgegeben werden. In einer Ausführungsform kann auch ein Symbol auf der Motor vehicle than the parking space are. During a parking operation, the driver usually observes that side next to the motor vehicle on which the parking space is located. On the opposite side is usually paid less attention. If vehicle-external obstacles are now detected on the opposite side, a corresponding indication can be output with the aid of the display device. In one embodiment, an icon may also be on the
Anzeigeeinrichtung dargestellt werden, welches dieses fahrzeugexterne Hindernis maßstabsgetreu sowie positionsgetreu in Bezug auf das Fahrzeugsymbol symbolisiert. Es können somit Kollisionen vermieden werden. Display device are displayed, which symbolizes this off-vehicle obstacle to scale and positionally true with respect to the vehicle symbol. It can thus be avoided collisions.
Wird nach einem Parkvorgang eine vorbestimmte Endposition in der Parklücke durch das Kraftfahrzeug erreicht, so kann auch dieses Erreichen der Endposition mittels der
Anzeigeeinrichtung signalisiert werden. Dann wird der Fahrer darüber informiert, dass der Parkvorgang beendet wurde und er aus dem Kraftfahrzeug aussteigen kann. If, after a parking operation, a predetermined end position in the parking space is reached by the motor vehicle, so can this reaching the final position by means of Display device are signaled. Then the driver is informed that the parking has been completed and he can get out of the vehicle.
Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug ist zum An inventive driver assistance system for a motor vehicle is for
Unterstützen eines Fahrers beim Führen des Kraftfahrzeugs ausgebildet. Das Supporting a driver trained in driving the motor vehicle. The
Fahrerassistenzsystem umfasst zumindest einen Abstandssensor zum Erfassen von Umgebungsinformationen über einen Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs während einer Fahrt. Das Fahrerassistenzsystem umfasst auch eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen von Informationen, die auf den Umgebungsinformationen beruhen. Auf der Anzeigeeinrichtung können einerseits ein Fahrzeugsymbol, welches das Kraftfahrzeug symbolisiert, und andererseits zumindest ein Objektsymbol angezeigt werden, welches ein im Umgebungsbereich befindliches, anhand der Umgebungsinformation detektiertes Objekt symbolisiert. Driver assistance system includes at least one distance sensor for detecting environmental information about a surrounding area of the motor vehicle during a journey. The driver assistance system also includes a display device for displaying information based on the environmental information. On the display device, on the one hand, a vehicle symbol, which symbolizes the motor vehicle, and on the other hand, at least one object symbol can be displayed, which symbolizes an object located in the surrounding area and detected based on the environmental information.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes A motor vehicle according to the invention comprises an inventive
Fahrerassistenzsystem. Driver assistance system.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten The preferred embodiments presented with reference to the process according to the invention
Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug. Embodiments and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegeben Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All the features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone.
Die Erfindung wird nun anhand einzelner bevorzugter Ausführungsbeispiele, wie auch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. The invention will now be described with reference to individual preferred embodiments, as well as with reference to the accompanying drawings.
Es zeigen: Show it:
Fig. 1 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem gemäß einer Ausführungsform der Fig. 1 is a schematic representation of a plan view of a motor vehicle with a driver assistance system according to an embodiment of the
Erfindung; und
Fig. 2 - 13 in schematischer Darstellung beispielhafte optische Anzeigen, wie sie während einer Vermessung einer Parklücke sowie während eines Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs auf einer optischen Anzeigeeinrichtung - etwa einem Display - im Innenraum des Kraftfahrzeugs dargestellt werden. Invention; and FIGS. 2 to 13 show, in schematic illustration, exemplary optical displays, such as are displayed in the interior of the motor vehicle during a measurement of a parking space and during a parking operation of the motor vehicle on an optical display device, such as a display.
Ein in Fig. 1 dargestelltes Kraftfahrzeug 1 ist im Ausführungsbeispiel ein An illustrated in Fig. 1 motor vehicle 1 is in the embodiment a
Personenkraftwagen. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches zum Unterstützen des Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 beim Führen des Passenger cars. The motor vehicle 1 comprises a driver assistance system 2, which is used to assist the driver of the motor vehicle 1 when driving the vehicle
Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet ist. Insbesondere dient das Fahrerassistenzsystem 2 zum Unterstützen des Fahrers beim Einparken des Kraftfahrzeugs 1 in eine Parklücke, nämlich sowohl eine Längsparklücke als auch in eine Querparklücke bzw. eine schräg zur Straße orientierte Parklücke. Eine Längsparklücke ist eine solche Parklücke, deren Haupterstreckungsrichtung mit der Erstreckungsrichtung der Straße bzw. der Fahrbahn zusammenfällt, während eine Querparklücke eine solche ist, deren Motor vehicle 1 is formed. In particular, the driver assistance system 2 is used to assist the driver when parking the motor vehicle 1 in a parking space, namely both a longitudinal parking space and in a transverse parking space or an obliquely oriented to the street parking space. A Längsparklücke is such a parking space whose main extension direction coincides with the extension direction of the road or the carriageway, while a transverse parking space is one whose
Haupterstreckungsrichtung senkrecht zur Erstreckungsrichtung der Fahrbahn verläuft. Eine schräge Parklücke ist eine solche Parklücke deren Haupterstreckungsrichtung in einem Winkel zwischen 0° und 90 ° zur Erstreckungsrichtung der Straße verläuft. Das Fahrerassistenzsystem 2 kann den Fahrer beim Einparken in all diese Parklücken unterstützen. Main extension direction perpendicular to the extension direction of the roadway runs. An oblique parking space is such a parking space whose main extension direction is at an angle between 0 ° and 90 ° to the extension direction of the road. The driver assistance system 2 can support the driver when parking in all these parking spaces.
Zur Vermessung von Parklücken umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 im For the measurement of parking spaces, the driver assistance system 2 in
Ausführungsbeispiel zwei Ultraschallsensoren 3, 4, die Abstandssensoren sind. Der Ultraschallsensor 3 ist an einer linken Seitenflanke des Kraftfahrzeugs 1 bzw. im linken Randbereich eines vorderen Stoßfängers angeordnet; der zweite Ultraschallsensor 4 ist symmetrisch an der gegenüberliegenden Seite des Kraftfahrzeugs 1 angebracht. Die Ultraschallsensoren 3, 4 können Umgebungsinformationen über einen Embodiment two ultrasonic sensors 3, 4, which are distance sensors. The ultrasonic sensor 3 is arranged on a left side edge of the motor vehicle 1 or in the left edge region of a front bumper; the second ultrasonic sensor 4 is mounted symmetrically on the opposite side of the motor vehicle 1. The ultrasonic sensors 3, 4 can provide environmental information about a
Umgebungsbereich 5 sowohl auf der linken Seite 6 als auch auf der rechten Seite 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfassen. Die Umgebungsinformationen liegen in Form von Surround area 5 on both the left side 6 and on the right side 7 of the motor vehicle 1 capture. The environment information is in the form of
Abstandsdaten bzw. Abstandswerten vor und werden durch die Ultraschallsensoren 3, 4 an eine Steuereinrichtung 8 des Fahrerassistenzsystems 2 übertragen, nämlich beispielsweise über einen Kommunikationsbus. Wird das Kraftfahrzeug 1 vorwärts oder rückwärts bewegt, so können anhand der Umgebungsinformationen ganze Distance data and distance values before and are transmitted by the ultrasonic sensors 3, 4 to a control device 8 of the driver assistance system 2, namely, for example via a communication bus. If the motor vehicle 1 is moved forwards or backwards, then whole surroundings can be determined on the basis of the environment information
fahrzeugexterne Objekte bzw. Hindernisse detektiert werden, denn die
Ultraschallsensoren 3, 4 können die Umgebungsinformationen bzw. die Abstandsdaten fortlaufend, d. h. zeitlich kontinuierlich erfassen. Eine fortlaufende Erfassung der Umgebungsinformationen bedeutet hier, dass die Ultraschallsensoren 3, 4 periodisch Ultraschallsignale aussenden und von Objekten affektierte Ultraschallsignale Vehicles external objects or obstacles are detected, because the Ultrasonic sensors 3, 4, the environment information or the distance data continuously, ie continuously detect time. Continuous detection of the environmental information here means that the ultrasonic sensors 3, 4 periodically emit ultrasonic signals and ultrasonic signals affected by objects
empfangen, anhand deren dann die Abstandswerte ermittelt werden können. Die Frequenz der periodischen Aussendung der Ultraschallsignale kann derartig groß sein, dass sich insgesamt eine kontinuierliche bzw. fortlaufende Erfassung der received, on the basis of which then the distance values can be determined. The frequency of the periodic emission of the ultrasonic signals can be so great that overall a continuous or continuous detection of
Umgebungsinformationen ergibt. Provides environmental information.
Wie bereits ausgeführt, dient das Fahrerassistenzsystem 2 zur Unterstützung eines Einparkvorgangs des Kraftfahrzeugs 1 . Diese Unterstützung hat zum Inhalt, dass das Fahrerassistenzsystem 2 anhand der Umgebungsinformationen zunächst eine Parklücke vermessen bzw. erfassen kann, um dann eine geeignete Parkbahn zu berechnen. As already stated, the driver assistance system 2 serves to support a parking operation of the motor vehicle 1. The purpose of this support is that the driver assistance system 2 can first use the environmental information to measure or detect a parking space in order then to calculate a suitable parking path.
Entlang dieser Parkbahn kann das Kraftfahrzeug 1 dann in die vermessene Parklücke eingeparkt werden, nämlich kollisionsfrei. Die Erfassung bzw. Vermessung der Along this parking track, the motor vehicle 1 can then be parked in the measured parking space, namely collision-free. The acquisition or measurement of
Parklücken erfolgt während einer Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 1 an den Parklücken. Dabei kann das Kraftfahrzeug 1 entweder vorwärts oder aber rückwärts bewegt werden. Wird eine geeignete Parklücke gefunden bzw. wird eine vermessene Parklücke durch die Steuereinrichtung 8 als eine für das Einparken geeignete Parklücke interpretiert, so wird der Fahrer darüber informiert, und er kann den Parkvorgang freigeben. Die weitere Unterstützung kann auch beinhalten, dass die Steuereinrichtung 8 in eine Parking spaces occurs during a passage of the motor vehicle 1 at the parking spaces. In this case, the motor vehicle 1 can be moved either forward or backward. If a suitable parking space is found or if a measured parking space is interpreted by the control device 8 as a parking space suitable for parking, the driver is informed and he can release the parking procedure. The further assistance may also include that the control device 8 in a
Lenkeinrichtung des Kraftfahrzeugs 1 automatisch eingreift, um die lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs 1 fahrerunabhängig zu lenken, so dass das Kraftfahrzeug 1 entlang der berechneten Parkbahn in die Parklücke eingeparkt wird. Ergänzend kann die Steering device of the motor vehicle 1 automatically engages to steer the steerable wheels of the motor vehicle 1 driver independently, so that the motor vehicle 1 is parked along the calculated parking path in the parking space. In addition, the
Steuereinrichtung 8 auch einen Antriebsstrang des Kraftfahrzeugs 1 automatisch bzw. fahrerunabhängig betätigen, um Gas zu geben oder abzubremsen. Der Fahrer braucht in diesem Fall dann lediglich den Parkvorgang freizugeben und gegebenenfalls zu unterbrechen. Control device 8 also actuate a drive train of the motor vehicle 1 automatically or driver independent to give or decelerate gas. In this case, the driver then only needs to release the parking procedure and if necessary to interrupt it.
Während der Vermessung der Parklücken sowie während der Durchführung eines Parkvorgangs werden dem Fahrer verschiedenste Informationen vom During the measurement of the parking spaces as well as during the execution of a parking operation, the driver receives a variety of information from
Fahrerassistenzsystem 2 ausgegeben, und der Fahrer kann auch verschiedenste Eingaben vornehmen, beispielsweise an einer Bedieneinrichtung des Driver assistance system 2 output, and the driver can also make a variety of inputs, for example, on an operating device of the
Fahrerassistenzsystems 2. Es erfolgt im Wesentlichen eine interaktive Kommunikation
zwischen dem Fahrerassistenzsystem 2 und dem Fahrer. Vorliegend richtet sich das Interesse insbesondere auf die Ausgabe der Informationen vom Fahrerassistenzsystem 2 an den Fahrer. Zu diesem Zwecke beinhaltet das Fahrerassistenzsystem 2 eine optische Anzeigeeinrichtung 9. Driver assistance system 2. There is essentially an interactive communication between the driver assistance system 2 and the driver. In the present case, the interest is directed in particular to the output of the information from the driver assistance system 2 to the driver. For this purpose, the driver assistance system 2 includes an optical display device 9.
Die Anzeigeeinrichtung 9 kann eine im Innenraum des Kraftfahrzeugs 1 ortsfeste bzw. stationär angebrachte Einrichtung sein; sie kann beispielsweise in eine Instrumententafel bzw. eine Mittelkonsole fest integriert sein. Alternativ kann diese Anzeigeeinrichtung 9 auch eine lösbar angebrachte und mobile bzw. tragbare Einrichtung sein. Die The display device 9 may be a stationary or stationary mounted in the interior of the motor vehicle 1 device; For example, it can be firmly integrated into an instrument panel or center console. Alternatively, this display device 9 may also be a detachably mounted and mobile or portable device. The
Anzeigeeinrichtung 9 kann ein LCD-Display sein; sie kann alternativ auch ein Display 9 may be an LCD display; she can alternatively also
Bildprojektor sein, mittels welchem Informationen auf eine Windschutzscheibe 10 des Kraftfahrzeugs 1 projiziert werden können (Head-up-Display). Be image projector, by means of which information can be projected onto a windshield 10 of the motor vehicle 1 (head-up display).
Die Anzeigeeinrichtung 9 ist mit der Steuereinrichtung 8 elektrisch gekoppelt und wird durch die Steuereinrichtung 8 angesteuert. Die Steuereinrichtung 8 kann also festlegen, welche Informationen auf der Anzeigeeinrichtung 9 dargestellt werden sollen. Es werden auf der Anzeigeeinrichtung 9 Informationen 1 1 dargestellt, die auf den The display device 9 is electrically coupled to the control device 8 and is controlled by the control device 8. The control device 8 can therefore specify which information is to be displayed on the display device 9. There are shown on the display device 9 information 1 1, which on the
Umgebungsinformationen beruhen - diese werden durch die Ultraschallsensoren 3, 4 erfasst. Environmental information based - they are detected by the ultrasonic sensors 3, 4.
Die Steuereinrichtung 8 kann beispielsweise einen Signalprozessor beinhalten, wie auch einen Mikrokontroller sowie einen Speicher 12. Im Speicher 12 können verschiedenste Daten abgelegt sein. Z. B. können im Speicher 12 Symbole abgelegt sein, die auf der Anzeigeeinrichtung 9 dargestellt werden können. Es kann beispielsweise ein The control device 8 may include, for example, a signal processor, as well as a microcontroller and a memory 12. In the memory 12 a variety of data may be stored. For example, 12 symbols can be stored in memory 12, which can be displayed on the display device 9. It can, for example, a
Fahrzeugsymbol abgespeichert sein, welches das Kraftfahrzeug 1 schematisch symbolisiert. Ein solches Fahrzeugsymbol kann beispielsweise ein Rechteck oder aber ein Grundriss des Kraftfahrzeugs 1 sein. Vehicle symbol to be stored, which symbolizes the motor vehicle 1 schematically. Such a vehicle symbol can be, for example, a rectangle or a plan view of the motor vehicle 1.
Die angezeigten Informationen 1 1 werden im Ausführungsbeispiel alleine anhand der Umgebungsinformationen der Ultraschallsensoren 3, 4 generiert. Insbesondere wird auf ein Kamerasystem verzichtet bzw. die Informationen 1 1 werden unabhängig von The information displayed 1 1 are generated in the embodiment alone based on the environmental information of the ultrasonic sensors 3, 4. In particular, a camera system is dispensed with or the information 1 1 is independent of
Bilddaten eines Kamerasystems generiert.
Bezugnehmend nun auf die Figuren 2 bis 13 wird ein Verfahren gemäß einer Image data of a camera system generated. Referring now to FIGS. 2 to 13, a method according to FIG
Ausführungsform der Erfindung näher erläutert: Embodiment of the invention explained in more detail:
Die Figuren 2 bis 13 zeigen in schematischer Darstellung die Anzeigeeinrichtung 9 mit den Informationen 1 1 , wie sie während einer Vermessung von Parklücken sowie während eines Parkvorgangs des Kraftfahrzeugs 1 auf der Anzeigeeinrichtung 9 dargestellt werden. Die Figuren 2 bis 13 zeigen also im Prinzip eine zeitliche Abfolge von optischen Anzeigen, wie sie auf der Anzeigeeinrichtung 9 während des Einparkens dargestellt werden. Wie bereits ausgeführt, werden die Informationen 1 1 alleine anhand der Umgebungsinformationen der Ultraschallsensoren 3, 4 generiert. Da die Figures 2 to 13 show a schematic representation of the display device 9 with the information 1 1, as they are displayed during a measurement of parking spaces and during a parking operation of the motor vehicle 1 on the display device 9. FIGS. 2 to 13 thus show, in principle, a time sequence of optical displays, as they are displayed on the display device 9 during parking. As already stated, the information 11 is generated solely on the basis of the environmental information of the ultrasonic sensors 3, 4. Because the
Umgebungsinformationen fortlaufend erfasst werden, können die angezeigten Environment information can be continuously collected, the displayed
Informationen 1 1 auch dynamisch bzw. in Echtzeit angepasst werden. Dies bedeutet, dass die angezeigten Informationen 1 1 realitätsgetreu dargestellt werden. Auf der Anzeigeeinrichtung wird der Umgebungsbereich 5 sowohl auf der linken als auch auf der rechten Seite 6, 7 des Kraftfahrzeugs 1 abgebildet. Information 1 1 can also be adapted dynamically or in real time. This means that the displayed information 1 1 are displayed realistically. On the display device, the surrounding area 5 is imaged both on the left and on the right side 6, 7 of the motor vehicle 1.
Zunächst bewegt sich das Kraftfahrzeug 1 vorwärts entlang einer Reihe von anderen Kraftfahrzeugen; das Kraftfahrzeug 1 fährt an der Reihe von anderen Kraftfahrzeugen und gegebenenfalls an zwischen den anderen Kraftfahrzeugen ausgebildeten First, the motor vehicle 1 moves forward along a series of other motor vehicles; the motor vehicle 1 drives on the row of other motor vehicles and optionally on formed between the other motor vehicles
Parklücken vorbei. Während dieser Vorbeifahrt werden die gegebenenfalls auf der linken und der rechten Seite 6, 7 vorhandenen Parklücken vermessen, nämlich anhand der Umgebungsinformationen. Während dieser Vorbeifahrt wird auf der Anzeigeeinrichtung 9 eine Anzeige dargestellt, wie sie in Fig. 2 gezeigt ist. Auf der Anzeigeeinrichtung 9 ist ein Fahrzeugsymbol 13 dargestellt, welches das Kraftfahrzeug 1 symbolisiert. Dieses Fahrzeugsymbol 13 kann ein Rechteck oder aber ein Grundriss des Kraftfahrzeugs 1 sein. Des Weiteren sind auf der Anzeigeeinrichtung 9 auch Objektsymbole 14 dargestellt, die jeweils ein fahrzeugexternes Objekt symbolisieren, welches anhand der Umgebungsinformationen durch das Fahrerassistenzsystem 2 detektiert wird. Da sich das Kraftfahrzeug 1 vorwärts bewegt und an der Reihe von anderen Kraftfahrzeugen (Objektsymbole 14) vorbeifährt, können durch die Ultraschallsensoren 3, 4 aktuell diejenigen Objekte detektiert werden, die sich im Wesentlichen auf der Höhe des Kraftfahrzeugs 1 bzw. neben dem Kraftfahrzeug 1 befinden. Es können somit anhand der durch die Ultraschallsensoren 3, 4 erfassten Umgebungsinformationen diejenigen Objekte detektiert werden, die sich entweder bereits hinter dem Kraftfahrzeug 1 oder
aber neben dem Kraftfahrzeug 1 befinden. Zur Erfassung von vor dem Kraftfahrzeug 1 befindlichen Objekten können beispielsweise weitere Ultraschallsensoren an dem vorderen Stoßfänger eingesetzt werden. Alternativ kann das Fahrerassistenzsystem 2 auch ohne weitere Ultraschallsensoren auskommen. In diesem Falle kann trotzdem ein Objektsymbol 14 vor dem Fahrzeugsymbol 13 dargestellt werden, ohne dass zu diesen Objektsymbol 14 ein fahrzeugexternes Objekt tatsächlich detektiert wird. Ein solches Objektsymbol 14 kann dann während der weiteren Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 verifiziert und angepasst werden. Parking spaces over. During this passage, the parking spaces which may be present on the left and the right side 6, 7 are measured, namely on the basis of the environmental information. During this passage, a display as shown in FIG. 2 is displayed on the display 9. On the display device 9, a vehicle symbol 13 is shown, which symbolizes the motor vehicle 1. This vehicle symbol 13 may be a rectangle or a plan view of the motor vehicle 1. Furthermore, object symbols 14, which each symbolize an object external of the vehicle, which is detected by the driver assistance system 2 based on the environmental information, are also shown on the display device 9. Since the motor vehicle 1 moves forward and drives past the row of other motor vehicles (object symbols 14), those objects which are located substantially at the height of the motor vehicle 1 or next to the motor vehicle 1 can currently be detected by the ultrasonic sensors 3, 4 , It can thus be detected on the basis of the detected by the ultrasonic sensors 3, 4 environmental information those objects that are either already behind the motor vehicle 1 or but located next to the motor vehicle 1. To detect objects located in front of the motor vehicle 1, for example, further ultrasonic sensors can be used on the front bumper. Alternatively, the driver assistance system 2 can manage without further ultrasonic sensors. In this case, an object symbol 14 can nevertheless be displayed in front of the vehicle symbol 13, without an object external to the vehicle actually being detected for this object symbol 14. Such an object symbol 14 can then be verified and adapted during the further travel of the motor vehicle 1.
In der Anzeige gemäß Fig. 2 wird das Fahrzeugsymbol 13 vorzugsweise mittig zwischen einem linken und einem rechten Rand 15, 16 der Anzeigeeinrichtung 9 ortsfest bzw. unbeweglich dargestellt. Das Fahrzeugsymbol 13 ist also ein unbewegliches Symbol. Hingegen werden die Objektsymbole 14 als bewegliche Symbole dargestellt und auf der Anzeigeeinrichtung 9 während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 1 bewegt, nämlich gemäß der Pfeildarstellung 17. Die Geschwindigkeit der Bewegung der Objektsymbole 14 bezüglich des ortsfesten Fahrzeugsymbols 13 entspricht dann vorzugsweise der tatsächlichen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 während der Vorbeifahrt. Es wird also auf der Anzeigeeinrichtung 9 eine„rollende" Reihe von Objektsymbolen 14 angezeigt, die jeweils ein fahrzeugexternes Objekt bzw. ein stehendes anderes In the display according to FIG. 2, the vehicle symbol 13 is preferably shown stationary or immovable centrally between a left and a right edge 15, 16 of the display device 9. The vehicle symbol 13 is thus a stationary symbol. By contrast, the object symbols 14 are displayed as moving symbols and are moved on the display device 9 while the motor vehicle 1 passes, namely according to the arrow representation 17. The speed of movement of the object symbols 14 with respect to the fixed vehicle symbol 13 then preferably corresponds to the actual speed of the motor vehicle 1 during the passage. Thus, a "rolling" series of object symbols 14 is displayed on the display device 9, each of which is an external vehicle object or a stationary one
Kraftfahrzeug symbolisieren. Die relative Bewegung des Fahrzeugsymbols 13 und der Objektsymbole 14 entspricht der realen relativen Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 bezüglich der fahrzeugexternen Objekte. Symbolize motor vehicle. The relative movement of the vehicle symbol 13 and the object symbols 14 corresponds to the real relative movement of the motor vehicle 1 with respect to the vehicle-external objects.
In Fig. 2 sind die Objektsymbole 14 lediglich auf der rechten Seite des Fahrzeugsymbols 13 dargestellt. Es können aber auch Objektsymbole 14 auf der linken Seite des In FIG. 2, the object symbols 14 are shown only on the right side of the vehicle symbol 13. But there may also be object icons 14 on the left side of the
Fahrzeugsymbols 13 dargestellt werden, da die Umgebungsinformationen sowohl auf der linken Seite 6 als auch auf der rechten Seite 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. Vehicle symbol 13 are shown, since the environmental information on both the left side 6 and on the right side 7 of the motor vehicle 1 are detected.
Die Steuereinrichtung 8 kann auch eine entlang der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 1 verlaufende gedachte Begrenzungslinie bestimmen, bis zu welcher ein Kollisionsfreies Rangieren des Kraftfahrzeugs 1 ermöglicht ist. Diese Begrenzungslinie kann sowohl für die linke als auch für die rechte Seite 6, 7 festgelegt werden. Entsprechende The control device 8 can also determine an imaginary boundary line running along the direction of travel of the motor vehicle 1, up to which a collision-free maneuvering of the motor vehicle 1 is made possible. This boundary can be set for both the left and the right side 6, 7. Appropriate
Begrenzungslinien 18, 19 können auch auf der Anzeigeeinrichtung 9 neben dem Fahrzeugsymbol 13 dargestellt werden. Auf diese Weise wird der Fahrer darüber
informiert, wie weit er mit dem Kraftfahrzeug 1 kollisionsfrei nach links und nach rechts lenken kann. Boundary lines 18, 19 can also be displayed on the display device 9 next to the vehicle symbol 13. That way, the driver gets over it informed how far he can steer with the motor vehicle 1 collision-free to the left and to the right.
Wie bereits ausgeführt, wird die Anzeige gemäß Fig. 2 während eines Zeitintervalls angezeigt, während dessen durch das Fahrerassistenzsystem 2 Parklücken vermessen werden. Die Ultraschallsensoren 3, 4 erfassen also fortlaufend die As already stated, the display according to FIG. 2 is displayed during a time interval during which parking spaces are measured by the driver assistance system 2. The ultrasonic sensors 3, 4 thus continuously detect the
Umgebungsinformationen. Der Betrieb der Ultraschallsensoren 3, 4 bzw. die Environmental information. The operation of the ultrasonic sensors 3, 4 or the
Vermessung der Parklücken kann ebenfalls auf der Anzeigeinrichtung 9 angezeigt werden, nämlich beispielsweise mit entsprechenden Symbolen 20. Measurement of the parking spaces can also be displayed on the display device 9, namely with corresponding symbols 20, for example.
In Bezug auf das Fahrzeugsymbol 13 werden die Objektsymbole 14 maßstabsgetreu und positionsgetreu auf der Anzeigeeinrichtung 9 angezeigt. Dies wird dadurch ermöglicht, dass während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 1 an den anderen With respect to the vehicle icon 13, the object icons 14 are displayed to scale and positionally on the display device 9. This is made possible by the fact that during the passing of the motor vehicle 1 to the other
Kraftfahrzeugen die Umgebungsinformationen fortlaufend durch die Ultraschallsensoren 3, 4 erfasst werden und die Abmessungen der anderen Kraftfahrzeuge anhand der Umgebungsinformationen ermittelt werden können. Es werden also sowohl die Vehicles, the environmental information is continuously detected by the ultrasonic sensors 3, 4 and the dimensions of the other vehicles can be determined based on the environmental information. So it will both the
Abmessungen der anderen Kraftfahrzeuge als auch die Abstände zwischen dem Dimensions of other vehicles as well as the distances between the
Kraftfahrzeug 1 und den anderen Kraftfahrzeugen maßstabsgetreu angezeigt. Motor vehicle 1 and the other motor vehicles displayed to scale.
Also wird die Reihe der Objektsymbole 14 auf der Anzeigeeinrichtung während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 1 bewegt, nämlich gemäß der Pfeildarstellung 17. Es werden auch Parklücken auf der Anzeigeeinrichtung 9 angezeigt, die sich zwischen den anderen Kraftfahrzeugen befinden. Wie in den Figuren 3 bis 6 dargestellt ist, kann während der Vorbeifahrt des Kraftfahrzeugs 1 eine Parklücke 21 erfasst und auf der Anzeigeeinrichtung 9 dargestellt werden. Die Parklücke 21 ist durch zwei Objektsymbole 14 unmittelbar begrenzt. Die Parklücke 21 kann beispielsweise derart angezeigt werden, dass an dieser Stelle einfach kein anderes Symbol dargestellt wird. Es ist aber auch möglich, ein Parklückensymbol anzuzeigen, welches die Parklücke 21 symbolisiert. Die Parklücke 21 wird auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt, während sich das Kraftfahrzeug 1 bewegt. In den Figuren 3 bis 6 wird das Fahrzeugsymbol 13 jedoch ortsfest bzw. Thus, the row of the object symbols 14 is moved on the display device during the passage of the motor vehicle 1, namely as indicated by the arrow 17. Parking spaces are also displayed on the display device 9, which are located between the other motor vehicles. As shown in FIGS. 3 to 6, a parking space 21 can be detected and displayed on the display device 9 while the motor vehicle 1 is passing by. The parking space 21 is directly bounded by two object symbols 14. The parking space 21 can for example be displayed in such a way that simply no other symbol is displayed at this point. But it is also possible to display a parking space symbol, which symbolizes the parking space 21. The parking space 21 is displayed on the display while the motor vehicle 1 is moving. In FIGS. 3 to 6, however, the vehicle symbol 13 becomes stationary or
unbeweglich dargestellt, während die Objektsymbole 14 sowie die Parklücke 21 gemäß der Pfeildarstellung 17 bewegt werden. In den Figuren 3, 5 und 6 wird au ßerdem ein Bordsteinsymbol 22 auf der Anzeigeeinrichtung 9 angezeigt. In den Figuren 3 bis 6 sind verschiedenste Möglichkeiten für die Darstellung des Bordsteinsymbols 22 gezeigt.
Die Steuereinrichtung 8 überprüft fortlaufend, ob die erfasste Parklücke 21 eine für das Einparken geeignete Parklücke ist oder nicht. Ist die Parklücke 21 für den Parkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 geeignet, so wird der Fahrer darüber entsprechend informiert. Beispielsweise kann hier ein akustisches Signal ausgegeben werden, mittels welchem das Auffinden der geeigneten Parklücke signalisiert wird. Diese Signalisierung erfolgt jedoch insbesondere - ergänzend oder alternativ - mit Hilfe der Anzeigeeinrichtung 9. Beispielsweise kann - wie in Fig. 7 dargestellt ist - ein Zeichen„R" auf dem shown immovable, while the object symbols 14 and the parking space 21 are moved in accordance with the arrow 17. In FIGS. 3, 5 and 6, a curb symbol 22 is displayed on the display device 9. FIGS. 3 to 6 show various possibilities for the representation of the curb symbol 22. The control device 8 continuously checks whether the detected parking space 21 is a parking space suitable for parking or not. If the parking space 21 is suitable for the parking operation of the motor vehicle 1, then the driver is informed accordingly. For example, here an acoustic signal can be output, by means of which the finding of the appropriate parking space is signaled. However, this signaling is carried out in particular - in addition or as an alternative - with the aid of the display device 9. For example, as shown in FIG. 7, a character "R" on the
Fahrzeugsymbol 13 angezeigt werden, mit welchem der Fahrer aufgefordert wird, den Rückgang einzulegen. Wird eine geeignete Parklücke 21 gefunden, so können die beweglichen Objektsymbole 14 sowie die bewegliche Parklücke 21 auf der Vehicle symbol 13 are displayed, with which the driver is requested to insert the decrease. If a suitable parking space 21 is found, then the movable object symbols 14 and the movable parking space 21 on the
Anzeigeeinrichtung angehalten werden, und das Fahrzeugsymbol 13 kann bezüglich der Objektsymbole 14 bewegt werden. Wird das Kraftfahrzeug 1 angehalten, so kann auch das Fahrzeugsymbol 13 angehalten werden, wie dies in Fig. 7 dargestellt ist. Display device can be stopped, and the vehicle symbol 13 can be moved with respect to the object symbols 14. If the motor vehicle 1 is stopped, then the vehicle symbol 13 can be stopped, as shown in Fig. 7.
Alternativ kann das Zeichen„R" auch erst dann angezeigt werden, wenn der Fahrer den Rückwärtsgang bereits eingelegt hat. Alternatively, the character "R" can also be displayed only when the driver has already engaged the reverse gear.
Die Steuereinrichtung 8 berechnet dann eine Parkbahn, entlang welcher das The control device 8 then calculates a parking path along which the
Kraftfahrzeug 1 in die Parklücke 21 eingeparkt werden kann. Die Endposition des Kraftfahrzeugs 1 in der Parklücke ist somit bekannt. Diese Endposition kann noch vor dem Einleiten des Parkvorgangs auf der Anzeigeeinrichtung 9 angezeigt werden, nämlich mit einem entsprechenden Symbol 23, welches ein Rechteck sein kann, wie in Fig. 7 dargestellt. Bezugnehmend auf Fig. 10 kann noch vor dem Einleiten des Motor vehicle 1 can be parked in the parking space 21. The end position of the motor vehicle 1 in the parking space is thus known. This end position can be displayed on the display device 9 even before the parking process is initiated, namely with a corresponding symbol 23, which may be a rectangle, as shown in FIG. Referring to FIG. 10, before the initiation of the
Parkvorgangs auch darauf hingewiesen werden, dass sich neben dem Kraftfahrzeug 1 weitere Hindernisse befinden. Solche Hindernisse können anhand eines Park process also be noted that there are more obstacles next to the motor vehicle 1. Such obstacles can be determined by means of a
Ausrufezeichens 24, 25 angezeigt werden. Die Ausrufezeichen 24, 25 werden ebenfalls positionsgetreu dargestellt; in Fig. 10 wird auf der Anzeigeeinrichtung 9 ein Exclamation mark 24, 25 will be displayed. The exclamation marks 24, 25 are also displayed true to position; in Fig. 10 is on the display device 9 a
Ausrufezeichen 24 auf der linken Seite des Fahrzeugsymbols 13 angezeigt und symbolisiert somit ein auf der linken Seite 6 des Kraftfahrzeugs 1 befindliches Hindernis. Das zweite Ausrufezeichen 25 befindet sich in der Parklücke 21 und symbolisiert ein potenzielles, in der Parklücke befindliches Hindernis. Der Fahrer kann nun entscheiden, ob er den Parkvorgang trotzdem einleiten möchte oder nicht. Wie in Fig. 10 dargestellt ist, kann ein Objektsymbol 14 auch als ein ungewöhnliches Symbol angezeigt werden,
nämlich mit Hilfe eines Fragezeichens. Dies bedeutet, dass dieses Objektsymbol 14 kein anderes Kraftfahrzeug symbolisiert, sondern ein anderes, nicht näher bezeichnetes fahrzeugexternes Objekt. Auch hier muss der Fahrer selbst entscheiden, ob er den Parkvorgang einleiten möchte oder nicht. Exclamation mark 24 is displayed on the left side of the vehicle symbol 13 and thus symbolizes a located on the left side 6 of the motor vehicle 1 obstacle. The second exclamation mark 25 is located in the parking space 21 and symbolizes a potential obstacle in the parking space. The driver can now decide whether he wants to initiate the parking process anyway or not. As shown in FIG. 10, an object icon 14 may also be displayed as an unusual icon, namely with the help of a question mark. This means that this object symbol 14 does not symbolize another motor vehicle, but another, unspecified vehicle-external object. Again, the driver must decide for himself whether he wants to initiate the parking process or not.
Wie bereits ausgeführt, werden die Objektsymbole 14 in Bezug auf das Fahrzeugsymbol 13 realitätsgetreu - maßstabsgetreu und positionsgetreu - angezeigt. Werden also anhand der Umgebungsinformationen zwei Kraftfahrzeuge detektiert, die nicht in einer Linie zueinander stehen, so werden zu diesen Kraftfahrzeugen Objektsymbole 14 entsprechend versetzt zueinander angezeigt. Eine solche Situation ist in Fig. 1 1 abgebildet. Die Objektsymbole 14 sind auf der Anzeigeinrichtung 9 in Richtung der jeweiligen Querachsen versetzt zueinander angezeigt. In einem solchen Falle sind in der Parklücke 21 im Prinzip mehrere Endpositionen für das Kraftfahrzeug 1 möglich. Wie in Fig. 1 1 dargestellt ist, werden in diesem Falle zwei Symbole 23a, 23b angezeigt, die jeweils eine andere Endposition in der Parklücke 21 symbolisieren. Der Fahrer kann nun wählen, mit welchem der anderen Kraftfahrzeuge das Kraftfahrzeug 1 während des Parkvorgangs in eine Linie gebracht werden soll. As already stated, the object symbols 14 with respect to the vehicle symbol 13 are displayed realistically - true to scale and true to position. Thus, if two motor vehicles are detected on the basis of the environmental information that are not in a line to each other, object symbols 14 correspondingly offset from one another are displayed for these motor vehicles. Such a situation is depicted in FIG. 11. The object symbols 14 are displayed offset on the display device 9 in the direction of the respective transverse axes. In such a case, several end positions for the motor vehicle 1 are possible in the parking space 21 in principle. As shown in Fig. 1 1, two symbols 23 a, 23 b are displayed in this case, each symbolizing a different end position in the parking space 21. The driver can now choose with which of the other motor vehicles the motor vehicle 1 is to be brought into line during the parking process.
Wird der Parkvorgang ausgelöst und das Kraftfahrzeug 1 in die Parklücke entlang der berechneten Parkbahn bewegt, so kann auch das Fahrzeugsymbol 13 als bewegliches Symbol angezeigt werden, während die Objektsymbole 14 stationär angezeigt werden können. Alternativ kann jedoch auch vorgesehen sein, dass das Fahrzeugsymbol 13 ortsfest und die Objektsymbole 14 beweglich angezeigt werden. In den Figuren 8 und 9 ist eine zeitliche Abfolge von Anzeigen dargestellt, wie sie während des Einparkens in die Parklücke 21 auf der Anzeigeeinrichtung 9 angezeigt werden. In diesem Falle wird das Fahrzeugsymbol 13 bewegt, und die Objektsymbole 14 sind stationär angezeigt. Das Fahrzeugsymbol 13 wird in die zwischen den Objektsymbolen 14 befindliche Parklücke 21 bewegt, nämlich realitätsgetreu und in Echtzeit bzw. dynamisch. Der Fahrer nimmt also eine fortlaufende Bewegung des Fahrzeugsymbols 13 wahr, die der Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 in die Parklücke entspricht. If the parking operation is triggered and the motor vehicle 1 is moved into the parking space along the calculated parking path, the vehicle symbol 13 can also be displayed as a movable symbol, while the object symbols 14 can be displayed stationary. Alternatively, however, it may also be provided that the vehicle symbol 13 is fixed and the object symbols 14 are displayed in a movable manner. FIGS. 8 and 9 show a chronological sequence of displays as they are displayed on the display device 9 during parking in the parking space 21. In this case, the vehicle icon 13 is moved, and the object icons 14 are displayed stationary. The vehicle symbol 13 is moved into the parking space 21 located between the object symbols 14, namely realistically and in real time or dynamically. The driver thus perceives a continuous movement of the vehicle symbol 13, which corresponds to the movement of the motor vehicle 1 into the parking space.
Auf dem Fahrzeugsymbol 13 kann auch ein Piktogramm 26 für den Lenkwinkel angezeigt werden. Mit dem Piktogramm 26 wird die Lenkrichtung angezeigt, in welche der Fahrer das Lenkrad lenken soll, um das Kraftfahrzeug 1 in die Parklücke zu führen.
Betätigt die Steuereinrichtung 8 die Lenkung des Kraftfahrzeugs 1 automatisch, so wird mit dem Piktogramm 26 lediglich die Richtung symbolisiert, in welche die lenkbaren Räder automatisch eingeschlagen werden. A symbol 26 for the steering angle can also be displayed on the vehicle symbol 13. With the icon 26, the steering direction is displayed, in which the driver is to steer the steering wheel in order to guide the motor vehicle 1 in the parking space. If the control device 8 actuates the steering of the motor vehicle 1 automatically, then only the direction in which the steerable wheels are taken automatically is symbolized by the pictogram 26.
Wie in den Figuren 12 und 13 dargestellt ist, kann mit Hilfe eines Symbols 27 die Tatsache signalisiert werden, dass die Ultraschallsensoren 3, 4 und/oder weitere Ultraschallsensoren fortlaufend die Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und den fahrzeugexternen Objekten messen. Wird ein kritisches Minimum unterschritten, so kann die Farbgebung des Symbols 27 verändert werden. Z. B. kann ein gelbes Symbol 27 zu einem roten Symbol 27 dann gewechselt werden, wenn der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und einem fahrzeugexternen Objekt einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet. Auf diesem Wege wird der Fahrer vor einer bevorstehenden Kollision gewarnt, und er kann den Parkvorgang unterbrechen oder der Parkvorgang wird automatisch durch die Steuereinrichtung 8 unterbrochen.
As shown in FIGS. 12 and 13, the fact that the ultrasonic sensors 3, 4 and / or further ultrasonic sensors continuously measure the distances between the motor vehicle 1 and the objects external to the vehicle can be signaled by means of a symbol 27. If a critical minimum is exceeded, the color of the symbol 27 can be changed. For example, a yellow icon 27 can be changed to a red icon 27 if the distance between the motor vehicle 1 and an object external to the vehicle falls below a predetermined limit. In this way, the driver is warned of an impending collision, and he can interrupt the parking process or the parking process is automatically interrupted by the controller 8.
Claims
1 . Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Kraftfahrzeugs (1 ) mithilfe eines Fahrerassistenzsystems (2) durch 1 . A method of assisting a driver in driving a motor vehicle (1) by means of a driver assistance system (2)
Erfassen von Umgebungsinformationen über einen Umgebungsbereich (5) zumindest auf einer Seite (6, 7) des Kraftfahrzeugs (1 ) mittels zumindest eines Abstandssensors (3, 4) während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs (1 ) und Detecting environmental information about a surrounding area (5) at least on one side (6, 7) of the motor vehicle (1) by means of at least one distance sensor (3, 4) during a drive of the motor vehicle (1) and
- Anzeigen von Informationen (1 1 ) auf einer Anzeigeeinrichtung (9) des - Displaying information (1 1) on a display device (9) of the
Kraftfahrzeugs (1 ), die auf den Umgebungsinformationen beruhen, gekennzeichnet durch Motor vehicle (1) based on the environmental information, characterized by
- Anzeigen eines Fahrzeugsymbols (13) auf der Anzeigeeinrichtung (9), welches das Kraftfahrzeug (1 ) symbolisiert und - Displaying a vehicle symbol (13) on the display device (9), which symbolizes the motor vehicle (1) and
zu zumindest einem im Umgebungsbereich (5) befindlichen Objekt, welches anhand der Umgebungsinformationen detektiert wird, Anzeigen eines for at least one object located in the surrounding area (5), which is detected on the basis of the environmental information, displays a
Objektsymbols (14) auf der Anzeigeeinrichtung (9), welches das detektierte Objekt symbolisiert. Object symbol (14) on the display device (9), which symbolizes the detected object.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , 2. The method according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Informationen (1 1 ) angezeigt werden, während in dem Umgebungsbereich (5) befindliche potentielle Parklücken (21 ) durch das Fahrerassistenzsystem (2) anhand der Umgebungsinformationen während der Fahrt des Kraftfahrzeugs (1 ) vermessen werden und/oder während das Kraftfahrzeug (1 ) in eine Parklücke (21 ) eingeparkt oder aus der Parklücke (21 ) ausgeparkt wird. the information (11) is displayed while potential parking spaces (21) located in the surrounding area (5) are measured by the driver assistance system (2) on the basis of the surroundings information during the drive of the motor vehicle (1) and / or while the motor vehicle (1) parked in a parking space (21) or parked out of the parking space (21).
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, 3. The method according to claim 1 or 2,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Umgebungsinformationen fortlaufend erfasst werden und/oder auf der Anzeigeeinrichtung (9) zumindest eines der angezeigten Symbole (13, 14) relativ zu dem jeweils anderen Symbol entsprechend einer realen relativen Bewegung des Kraftfahrzeugs (1 ) bezüglich des detektierten Objektes, insbesondere in Echtzeit, bewegt wird. the environment information is continuously recorded and / or on the display device (9) at least one of the displayed symbols (13, 14) relative to the respective other symbol corresponding to a real relative movement of the motor vehicle (1) with respect to the detected object, in particular in real time moves becomes.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 4. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Umgebungsinformationen über jeweilige Umgebungsbereiche (6, 7) links und rechts neben dem Kraftfahrzeug (1 ) jeweils mittels zumindest eines the environmental information about respective surrounding areas (6, 7) left and right next to the motor vehicle (1) in each case by means of at least one
Abstandssensors (3, 4) erfasst werden und zu jedem im linken und im rechten Umgebungsbereich (6, 7) befindlichen Objekt jeweils ein schematisches Distance sensor (3, 4) are detected and to each in the left and in the right surrounding area (6, 7) located each object a schematic
Objektsymbol (14) auf der Anzeigeeinrichtung (9) angezeigt wird, welches das detektierte Objekt symbolisiert. Object symbol (14) is displayed on the display device (9), which symbolizes the detected object.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 5. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
in Bezug auf das Fahrzeugsymbol (13) die Objektsymbole (14) maßstabsgetreu und/oder positionsgetreu auf der Anzeigeeinrichtung (9) angezeigt werden. in relation to the vehicle symbol (13), the object symbols (14) are displayed true to scale and / or true to position on the display device (9).
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 6. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
anhand der Umgebungsinformationen zumindest eine potentielle Parklücke (21 , 23) durch das Fahrerassistenzsystem (2) detektiert und auf der Anzeigeeinrichtung (9), insbesondere maßstabsgetreu und/oder positionsgetreu bezüglich des Fahrzeugsymbols (13), angezeigt wird. Based on the environmental information at least one potential parking space (21, 23) detected by the driver assistance system (2) and displayed on the display device (9), in particular true to scale and / or positionally with respect to the vehicle symbol (13).
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 7. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
zumindest für ein vorbestimmtes Zeitintervall das Fahrzeugsymbol (13) ortsfest auf der Anzeigeeinrichtung (9), insbesondere mittig bezüglich eines linken und eines rechten Randes (15, 16) der Anzeigeeinrichtung (9), angezeigt wird, während die Objektsymbole (14) als bewegliche Symbole angezeigt werden. at least for a predetermined time interval, the vehicle symbol (13) is displayed fixed on the display device (9), in particular centrally with respect to a left and a right edge (15, 16) of the display device (9), while the object symbols (14) as moving symbols are displayed.
8. Verfahren nach Anspruch 7, 8. The method according to claim 7,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das vorbestimmte Zeitintervall ein Zeitintervall ist, während dessen in dem the predetermined time interval is a time interval during which in the
Umgebungsbereich (5) befindliche potentielle Parklücken (21 ) durch das Fahrerassistenzsystem (2) anhand der Umgebungsinformationen vermessen werden. Surrounding area (5) located potential parking spaces (21) by the Driver assistance system (2) are measured on the basis of the environmental information.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 9. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
dann, wenn eine vermessene Parklücke (21 ) durch das Fahrerassistenzsystem (2) als eine für einen Parkvorgang geeignete Parklücke (21 ) interpretiert wird, das Auffinden dieser Parklücke (21 ) mittels der Anzeigeeinrichtung (9) signalisiert wird. when a measured parking space (21) is interpreted by the driver assistance system (2) as a parking space suitable for a parking operation (21), the finding of this parking space (21) is signaled by means of the display device (9).
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 10. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
dann, wenn nach einem Signalisieren des Auffindens einer Parklücke (21 ) das Fahrerassistenzsystem (2) eine Eingabe empfängt, welche durch den Fahrer zum Einleiten eines Parkvorgangs vorgenommen wird, der Parkvorgang durch das Fahrerassistenzsystem (2) gestartet wird und das Starten des Parkvorgangs mittels der Anzeigeeinrichtung (9) signalisiert wird. when, after signaling the detection of a parking space (21), the driver assistance system (2) receives an input made by the driver to initiate a parking operation, the parking operation is started by the driver assistance system (2), and starting the parking operation by means of Display device (9) is signaled.
1 1 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 1 1. Method according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
während eines Parkvorgangs das Fahrzeugsymbol (13) als bewegliches Symbol und/oder die Objektsymbole (14) als bewegliche Symbole auf der during a parking operation, the vehicle symbol (13) as a movable symbol and / or the object symbols (14) as movable symbols on the
Anzeigeeinrichtung (9) angezeigt werden. Display device (9) are displayed.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 12. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
durch das Fahrerassistenzsystem (2) eine Parkbahn für einen Parkvorgang berechnet wird, entlang welcher das Kraftfahrzeug (1 ) in eine Parklücke (21 ) eingeparkt wird, und die Parkbahn auf der Anzeigeeinrichtung (9) angezeigt wird. by the driver assistance system (2) a parking path is calculated for a parking operation, along which the motor vehicle (1) is parked in a parking space (21), and the parking path is displayed on the display device (9).
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 13. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
während eines Parkvorgangs zumindest ein Abstandssensor (3, 4) des during a parking operation, at least one distance sensor (3, 4) of the
Fahrerassistenzsystems (2) einen Abstand zu einem fahrzeugexternen Objekt misst und ein Unterschreiten eines vorgegebenen Grenzwertes durch den Abstand mittels der Anzeigeeinrichtung (9) signalisiert wird. Driver assistance system (2) a distance to a vehicle external object measures and falls below a predetermined limit value by the distance by means of the display device (9) is signaled.
14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 14. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
dann, wenn nach einem Parkvorgang das Kraftfahrzeug (1 ) eine vorbestimmte Endposition in einer Parklücke erreicht, das Erreichen dieser Endposition mittels der Anzeigeeinrichtung (9) signalisiert wird. when, after a parking operation, the motor vehicle (1) reaches a predetermined end position in a parking space, reaching this end position is signaled by means of the display device (9).
15. Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1 ), zum Unterstützen eines 15. Driver assistance system (2) for a motor vehicle (1), for supporting a
Fahrers beim Führen des Kraftfahrzeugs (1 ), mit: Driver driving the motor vehicle (1), with:
zumindest einem Abstandssensor (3, 4) zum Erfassen von at least one distance sensor (3, 4) for detecting
Umgebungsinformationen über einen Umgebungsbereich (5) des Environmental information about a surrounding area (5) of the
Kraftfahrzeugs (1 ) während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs (1 ) und Motor vehicle (1) during a journey of the motor vehicle (1) and
einer Anzeigeeinrichtung (9) zum Anzeigen von Informationen (1 1 ), die auf den Umgebungsinformationen beruhen, a display device (9) for displaying information (1 1) based on the environment information,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
auf der Anzeigeeinrichtung (9) ein Fahrzeugsymbol (13), welches das on the display device (9) a vehicle symbol (13) which the
Kraftfahrzeug (1 ) symbolisiert, und zumindest ein Objektsymbol (14) anzeigbar sind, welches ein im Umgebungsbereich (5) befindliches, anhand der Motor vehicle (1) symbolizes, and at least one object symbol (14) can be displayed, which is located in the surrounding area (5), based on the
Umgebungsinformationen detektiertes Objekt symbolisiert. Environment information detected object symbolized.
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