WO2012013396A1 - Verfahren zum reduzieren des antriebsschlupfes bei fahrzeugen mit mehreren motoren - Google Patents

Verfahren zum reduzieren des antriebsschlupfes bei fahrzeugen mit mehreren motoren Download PDF

Info

Publication number
WO2012013396A1
WO2012013396A1 PCT/EP2011/058896 EP2011058896W WO2012013396A1 WO 2012013396 A1 WO2012013396 A1 WO 2012013396A1 EP 2011058896 W EP2011058896 W EP 2011058896W WO 2012013396 A1 WO2012013396 A1 WO 2012013396A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
wheels
motor
driven
slip
control
Prior art date
Application number
PCT/EP2011/058896
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Jonathan Renz
Holger Bartels
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Priority to EP11722088.9A priority Critical patent/EP2598386A1/de
Priority to CN2011800365433A priority patent/CN103003111A/zh
Priority to BR112013001840A priority patent/BR112013001840A2/pt
Publication of WO2012013396A1 publication Critical patent/WO2012013396A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle  responsive to, or preventing, skidding of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18172—Preventing, or responsive to skidding of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/26—Wheel slip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/40—Coefficient of friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility

Definitions

  • the invention relates to a method for reducing the traction slip of vehicle wheels, which are driven by different engines.
  • ASR slip controllers
  • a slip control is proposed on a first group of wheels, which is driven by a first motor
  • the first engine may be an internal combustion engine and the second engine may be an electric motor. In this case, am
  • a group of wheels may comprise one or more wheels according to the invention.
  • the invention is also applicable to vehicles having a plurality of electric motors, such as e.g. for vehicles with wheel hub motors.
  • the road friction coefficient is preferably estimated. This can be one
  • the electric motor is preferably controlled so that it generates only a portion of the maximum deductible drive torque. As a result, the occurrence of traction on the motor-driven wheels is prevented or at least reduced.
  • the reference speed mentioned in the introduction is preferably determined from the wheel speeds of those wheels whose drive torque is controlled.
  • the invention is in all vehicles with multiple drive motors
  • Slip control preferably performed on the electric drive.
  • a control device which performs the drive torque control.
  • Drive torque control can be from a single or from
  • Fig. 1 is a schematic block diagram of a vehicle with two
  • FIG. 1 shows a schematic block diagram of a vehicle 1 with an internal combustion engine 3 for driving the front axle and an electric motor 4 for driving the rear axle.
  • the wheels of the front axle are designated 2a, 2b and the wheels of the rear axle 2c, 2d.
  • the coefficient of friction ⁇ is estimated in a conventional manner. From this, a drive torque for the electric motor 4 can be calculated, which can be deducted maximally on the road. The electric motor 4 is now controlled so that it generates a portion of the maximum deductible drive torque. The percentage of deductible
  • Drive torque can z. B. between 80% and 90% or less. As a result, the occurrence of drive slip can be prevented or reduced.
  • the control of the electric motor 4 has the advantage that a control and the associated problems can be avoided.
  • a vehicle reference speed which is required for the slip control on the front wheels 2a, 2b, can be determined from the rotational speeds of these wheels.
  • the slip control on the front wheels and the anti-momentum control on the rear wheels are controlled by one or more control units equipped with appropriate software.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reduzieren des Antriebsschlupfes von Fahrzeugrädern, die von unterschiedlichen Motoren (3, 4) angetrieben werden. Der Antriebsschlupf kann besonders einfach und kostengünstig gestellt werden, wenn an einer ersten Gruppe von Rädern (2a, 2b) die von einem ersten Motor (3) angetrieben wird, eine Schlupfregelung durchgeführt wird, und an einer zweiten Gruppen von Rädern (2c, 2d), die von einem zweiten Motor (4) angetrieben wird, eine Steuerung des Antriebsmoments durchgeführt wird.

Description

Beschreibung
Titel
[Verfahren zum Reduzieren des Antriebsschlupfes bei Fahrzeugen mit mehreren Motoren!
Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reduzieren des Antriebsschlupfes von Fahrzeugrädern, die von unterschiedlichen Motoren angetrieben werden.
Beim Beschleunigen eines Fahrzeuges kommt es vor, dass einzelne Räder in Antriebsschlupf geraten, wenn das Antriebsmoment im Verhältnis zum Reibwert zu hoch ist. Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Schlupfregler (ASR) bekannt, mit denen die Radgeschwindigkeiten der schlupfbehafteten Räder auf eine Referenzgeschwindigkeit geregelt werden. Die Referenzgeschwindigkeit ist dabei üblicherweise die Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. die Geschwindigkeit der frei laufenden Räder. Bei Fahrzeugen, die einen Verbrennungsmotor aufweisen, ist die ASR-Regelung relativ unproblematisch. Dagegen ist die ASR-Regelung bei Fahrzeugen mit einem oder mehreren Elektromotoren relativ langsam, da die Signalübertragung und -Verarbeitung aufwändiger ist. Es kommt daher zu Totzeiten, in denen keine aktuellen Signalwerte verfügbar sind und die die ASR- Regelung beeinträchtigen. Die ASR-Regelung ist daher bei Fahrzeugen mit Elektromotor (EN) nicht optimal.
Offenbarung der Erfindung
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die ASR-Regelung bei Fahrzeugen mit wenigstens einem Elektromotor zu verbessern. Gelöst wird diese Aufgabe gemäß der Erfindung durch die im Patentanspruch 1 , sowie im Patentanspruch 6 angegebenen Merkmale. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von Unteransprüchen.
Gemäß der Erfindung wird vorgeschlagen, an einer ersten Gruppe von Rädern, die von einem ersten Motor angetrieben wird, eine Schlupfregelung
durchzuführen, und an einer zweiten Gruppen von Rädern, die von einem zweiten Motor angetrieben wird, eine Steuerung des Antriebsmoments durchzuführen. Der erste Motor kann beispielsweise ein Verbrennungsmotor und der zweite Motor ein Elektromotor sein. In diesem Fall wird am
Verbrennungsmotor eine herkömmliche Schlupfregelung durchgeführt, während das Antriebsmoment des Elektromotors gesteuert wird. Dies hat den
wesentlichen Vorteil, dass jegliche Regelungsprobleme bei der Regelung des Elektromotors vermieden werden und die Schlupfregelung insgesamt verbessert wird.
Eine Gruppe von Rädern kann erfindungsgemäß ein Rad oder mehrere Räder umfassen. Die Erfindung ist auch bei Fahrzeugen anwendbar, die mehrere Elektromotoren aufweisen, wie z.B. bei Fahrzeuge mit Radnabenmotoren.
Wenn eine Schlupfregelung an der ersten Radgruppe durchgeführt wird, wird vorzugsweise der Fahrbahn-Reibwert geschätzt. Daraus lässt sich ein
Antriebsmoment für den zweiten Motor (z. B. einen Elektromotor) berechnen, das maximal auf die Fahrbahn abgesetzt werden kann. Der Elektromotor wird vorzugsweise so gesteuert, dass er nur einen Teil des maximal absetzbaren Antriebsmoments erzeugt. Dadurch wird das Auftreten von Antriebsschlupf an den elektromotorisch angetriebenen Rädern verhindert oder zumindest reduziert.
Die eingangs erwähnte Referenzgeschwindigkeit wird vorzugsweise aus den Raddrehzahlen derjenigen Räder ermittelt, deren Antriebsmoment gesteuert wird.
Die Erfindung ist bei allen Fahrzeugen mit mehreren Antriebsmotoren
anwendbar. Sofern einer der Antriebe ein Elektroantrieb ist, wird die
Schlupfsteuerung vorzugsweise am Elektroantrieb durchgeführt. Gemäß der Erfindung ist ein Steuergerät vorgesehen, das die Antriebsmomentensteuerung durchführt. Die ASR-Regelung und die
Antriebsmomentensteuerung können von einem einzigen oder von
verschiedenen Steuergeräten ausgeführt werden.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnung beispielhaft näher erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 eine schematische Blockdarstellung eines Fahrzeugs mit zwei
Antrieben.
Figur 1 zeigt eine schematische Blockdarstellung eines Fahrzeugs 1 mit einem Verbrennungsmotor 3 zum Antrieb der Vorderachse und einem Elektromotor 4 zum Antrieb der Hinterachse. Die Räder der Vorderachse sind mit 2a, 2b und die Räder der Hinterachse mit 2c, 2d bezeichnet.
Um den bei einer Beschleunigung auftretenden Antriebsschlupf der Räder 2a-2d zu verringern, ist vorgesehen, an den Vorderrädern 2a, 2b eine Schlupfregelung und an den Hinterrädern eine Schlupfsteuerung durchzuführen.
Bei der Schlupfregelung an den Vorderrädern 2a, 2b wird in herkömmlicher Weise der Reibwert μ geschätzt. Daraus lässt sich ein Antriebsmoment für den Elektromotor 4 berechnen, das maximal auf die Fahrbahn abgesetzt werden kann. Der Elektromotor 4 wird nun so gesteuert, dass er einen Teil des maximal absetzbaren Antriebsmoments erzeugt. Der Anteil des absetzbaren
Antriebsmoments kann z. B. zwischen 80% und 90 %oder auch weniger betragen. Dadurch kann das Auftreten von Antriebsschlupf verhindert bzw. reduziert werden. Die Steuerung des Elektromotors 4 hat den Vorteil, dass eine Regelung und die damit verbundenen Probleme vermieden werden können.
Sobald die Hinterräder 2c, 2d nicht mehr schlupfbehaftet sind, kann aus den Drehzahlen dieser Räder eine Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit ermittelt werden, die für die Schlupfregelung an den Vorderrädern 2a, 2b benötigt wird. Die Schlupfregelung an den Vorderrädern und die Antnebsmomentensteuerung an den Hinterrädern werden von einem oder mehreren Steuergeräten kontrolliert, die mit einer entsprechenden Software ausgestattet sind.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren zum Reduzieren des Antriebsschlupfes von Fahrzeugrädern (2a- 2d), die von unterschiedlichen Motoren (3, 4) angetrieben werden, dadurch gekennzeichnet, dass an einer ersten Gruppe von Rädern (2a, 2b), die von einem ersten Motor (3) angetrieben wird, eine Schlupfregelung durchgeführt wird, und an einer zweiten Gruppen von Rädern (2c, 2d), die von einem zweiten Motor (4) angetrieben wird, das Antriebsmoment des zweiten Motors (4) gesteuert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Reibwert der Fahrbahn geschätzt und das Antriebsmoment des zweiten Motors (4) abhängig vom geschätzten Reibwert eingestellt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass am
zweiten Motor (4) ein Teil eines maximal absetzbaren Antriebsmoments eingestellt wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass der erste Motor (3) ein Verbrennungsmotor und der zweite Motor (4) ein Elektromotor ist.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass eine Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit aus den Drehzahlen derjenigen Räder (2c, 2d) ermittelt wird, die vom zweiten Motor (4) angetrieben werden.
6. Steuergerät, umfassend Mittel zum Durchführen eines der vorstehend
beanspruchten Verfahren.
PCT/EP2011/058896 2010-07-28 2011-05-31 Verfahren zum reduzieren des antriebsschlupfes bei fahrzeugen mit mehreren motoren WO2012013396A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP11722088.9A EP2598386A1 (de) 2010-07-28 2011-05-31 Verfahren zum reduzieren des antriebsschlupfes bei fahrzeugen mit mehreren motoren
CN2011800365433A CN103003111A (zh) 2010-07-28 2011-05-31 用于在具有多个马达的车辆中减小驱动滑动的方法
BR112013001840A BR112013001840A2 (pt) 2010-07-28 2011-05-31 processo para a redução do deslizamento de acionamento em veículos com vários motores

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010038563A DE102010038563A1 (de) 2010-07-28 2010-07-28 Verfahren zum Reduzieren des Antriebsschlupfes bei Fahrzeugen mit mehreren Motoren
DE102010038563.8 2010-07-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2012013396A1 true WO2012013396A1 (de) 2012-02-02

Family

ID=44119359

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2011/058896 WO2012013396A1 (de) 2010-07-28 2011-05-31 Verfahren zum reduzieren des antriebsschlupfes bei fahrzeugen mit mehreren motoren

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP2598386A1 (de)
CN (1) CN103003111A (de)
BR (1) BR112013001840A2 (de)
DE (1) DE102010038563A1 (de)
WO (1) WO2012013396A1 (de)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022211896A1 (de) 2022-11-10 2024-05-16 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Antiblockiersystems

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4430108A1 (de) * 1994-08-25 1996-02-29 Bosch Gmbh Robert Antriebsschlupfregelsystem
US20020032512A1 (en) * 2000-08-30 2002-03-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle drive force control system and method
EP1535786A1 (de) * 2003-11-18 2005-06-01 Nissan Motor Co., Ltd. Antriebsschlupfregelsystem in einem Hybridfahrzeug mit Allradantrieb.
EP1580058A2 (de) * 2004-03-24 2005-09-28 Hitachi, Ltd. Steuerung für ein Hybridallradfahrzeug und Hybridallradfahrzeug

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101088819B (zh) * 2006-06-14 2012-03-28 比亚迪股份有限公司 混合动力汽车防滑控制系统及方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4430108A1 (de) * 1994-08-25 1996-02-29 Bosch Gmbh Robert Antriebsschlupfregelsystem
US20020032512A1 (en) * 2000-08-30 2002-03-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle drive force control system and method
EP1535786A1 (de) * 2003-11-18 2005-06-01 Nissan Motor Co., Ltd. Antriebsschlupfregelsystem in einem Hybridfahrzeug mit Allradantrieb.
EP1580058A2 (de) * 2004-03-24 2005-09-28 Hitachi, Ltd. Steuerung für ein Hybridallradfahrzeug und Hybridallradfahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
DE102010038563A1 (de) 2012-02-02
EP2598386A1 (de) 2013-06-05
CN103003111A (zh) 2013-03-27
BR112013001840A2 (pt) 2016-05-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3116734B1 (de) Verfahren zur ansteuerung von e-motoren bei seriellen hybridfahrzeugen oder vollelektrischen fahrzeugen mit mindestens zwei separat angetriebenen achsen
EP2323862B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines hybridantriebes für ein fahrzeug
DE102009000919A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines motorisch unterstützten Tret-Vehikels, insbesondere Fahrrads
DE102006007740B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Antriebsschlupfes angetriebener Räder eines Fahrzeugs mit der Motordrehzahl als Stellgröße
EP3544849A1 (de) Allradsystem für ein elektrisches kraftfahrzeug und verfahren zum betreiben eines allradsystems eines solchen fahrzeugs
EP3681749B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung einer radschlupfinformation eines elektrisch angetriebenen rades eines kraftfahrzeugs
EP2160524A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines ausrollens eines fahrzeuges
DE102011120791A1 (de) Verfahren zur Durchführung einer Bremsenregenerierung
EP1746000B1 (de) Schienenfahrzeug mit Mitteln zur Überwachung des Haftwerts Rad-Schiene
DE102011003490A1 (de) Verfahren zur Verteilung der Antriebskraft auf die Räder eines Kraftfahrzeugs
WO2012013396A1 (de) Verfahren zum reduzieren des antriebsschlupfes bei fahrzeugen mit mehreren motoren
DE102019000846A1 (de) Verfahren zur Überwachung einer Antriebsschlupfregelung eines Kraftfahrzeugs, entsprechendes Kraftfahrzeug sowie Regler
EP0780257B1 (de) Schleuderschutz-Verfahren
DE102018208046A1 (de) Verfahren zum Schutz eines Getriebes
WO2012130356A1 (de) Verfahren zur antriebsschlupfregelung für fahrzeuge mit einzelradantrieb
DE102007000628A1 (de) Verfahren zur Ermittlung der Masse eines Kraftfahrzeugs
DE102010021352A1 (de) Antriebsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug
DE102020202462A1 (de) Verfahren zur Antriebsoptimierung in einem Kraftfahrzeug
DE102017220126A1 (de) Verfahren zur Bestimmung einer Raddrehzahl und Kraftfahrzeug
AT514636B1 (de) Fahrzeug mit Schienenfahrwerken und Verfahren zur Inbetriebnahme eines Fahrzeuges
EP3472018A1 (de) Schienenfahrzeug und verfahren zum betrieb eines schienenfahrzeuges
DE10231728C1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Antriebsschlupfes
DE102014219100B4 (de) Schienenfahrzeugantrieb und Verfahren zur Schaltsteuerung eines Schaltgetriebes in einem elektromotorisch angetriebenen Schienenfahrzeug
DE102023110476A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines elektrisch oder hybridelektrisch betriebenen Kraftfahrzeuges
DE102013200037A1 (de) Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeugs mit Antriebsmotor

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2011722088

Country of ref document: EP

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 11722088

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

REG Reference to national code

Ref country code: BR

Ref legal event code: B01A

Ref document number: 112013001840

Country of ref document: BR

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 112013001840

Country of ref document: BR

Kind code of ref document: A2

Effective date: 20130124