WO2011124714A1 - Plateforme de perturbation posturale - Google Patents

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Publication number
WO2011124714A1
WO2011124714A1 PCT/EP2011/055571 EP2011055571W WO2011124714A1 WO 2011124714 A1 WO2011124714 A1 WO 2011124714A1 EP 2011055571 W EP2011055571 W EP 2011055571W WO 2011124714 A1 WO2011124714 A1 WO 2011124714A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
rotors
platform
plate
movable plate
postural
Prior art date
Application number
PCT/EP2011/055571
Other languages
English (en)
Inventor
Philippe Bidaud
Viviane Pasqui
Mourad Bouzit
Original Assignee
Universite Pierre Et Marie Curie (Paris 6)
Centre National De La Recherche Scientifique
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Universite Pierre Et Marie Curie (Paris 6), Centre National De La Recherche Scientifique filed Critical Universite Pierre Et Marie Curie (Paris 6)
Publication of WO2011124714A1 publication Critical patent/WO2011124714A1/fr

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/18—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with elements, i.e. platforms, having a circulating, nutating or rotating movement, generated by oscillating movement of the user, e.g. platforms wobbling on a centrally arranged spherical support
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/005—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices using electromagnetic or electric force-resisters
    • A63B21/0058—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices using electromagnetic or electric force-resisters using motors

Definitions

  • the present invention relates to a postural disturbance platform for performing these exerci ⁇ rehabilitative and motion analyzes of a lisateur UTI, for example by causing the imbalance pos- tural controlled latter.
  • the elastic connection means composed of elastomeric or polymeric material, are permanently solicited depending on the movements exerted by the user to be extended, twisted, com ⁇ pressed.
  • the connecting means remind the movable plate to a rest position.
  • the resilient connecting means are associated with adjustment means for increasing or dimi ⁇ nue freedom of deformation of the connecting means and thus movement of the movable platen.
  • the adjustment means comprise a manually operated rack-and-pinion system.
  • This type of device is, however, generally expensive and difficult to implement because of their complexity and layout.
  • the object of the invention is therefore to provide a simple postural disturbance platform, not onlycessi- as little maintenance and can be easily for ⁇ for actuating means suitable for generating the DESE ⁇ balance of a user.
  • the invention relates to a platform postural perturbation comprising a fixed support, a tray for receiving a user and which is movably mounted on the fixed support at least rocking ⁇ according to two horizontal tilting axes in ser ⁇ vice, and connecting means between the fixed support and the movable platen to allow tilting of the pla ⁇ teau according to one or other of the tilting axes.
  • the connection means comprise:
  • connection means are then very simple and can be very easily operated by means of two actuators each acting on one of the rotors.
  • the postural disturbance platform according to the invention can also be equipped with a plate re ⁇ cevant the user and rotatably mounted on the movable plate along an axis perpendicular to the axes of tilting of the tray.
  • the turntable then allows the user to turn on itself, thus offering a greater possibility of movement in the context of re-education and motion analysis exercises.
  • FIG. 1 is a perspective view of a postural disturbance platform according to the invention
  • FIG. 2 is a perspective view of the rotors of the platform of FIG. 1;
  • Figure 3 is a perspective view of the cooperation means between the movable plate and each of the rotors of the platform of Figure 1;
  • FIG. 4 is a perspective view of the postural disturbance platform according to FIG. 1 equipped with a plate;
  • FIG. 5 is a perspective view of a postural disturbance platform according to another embodiment
  • FIG. 6 is a perspective view of the cooperation means between the mobile plate and each of the rotors of the platform according to the embodiment illustrated in FIG. 5.
  • the postural disturbance platform 1 comprises a fixed support 3 on which a plate 2 is movably mounted by means of a ball joint liai ⁇ which allows the movement of the plate at least along two horizontal orthogonal axes A1 and A2 in operation.
  • the ball is carried by a shaft 8 extending protruding from the fixed support 3, but is not visible in the figure.
  • the rotation of the movable plate 2 ⁇ lon a vertical axis A3, orthogonal to the axes A1 and A2 is blocked by a connecting rod 9 coupled on the one hand to the fixed support 3 and on the other hand to the moving plate 2.
  • the platform further comprises connecting means 10 between the fixed support 3 and the movable plate 2 comprising rotors 6 and 7 rotatably mounted on the fixed support 3 along the same vertical axis A3.
  • the connecting means 10 are arranged to trans ⁇ form the rotation of a rotor in a tilting of the movable plate 2 along one of the horizontal axes A1 or A2.
  • the connecting means comprise cooperation means, more particularly visible in FIGS. 2 and 3, and which include:
  • FIG. 4 illustrates a variant of postural disturbance platform which is equipped with a platinum 17, intended to receive a user, and rotatably mounted on the movable plate 2 along an axis A4 perpendicular to the plate.
  • the rotation of the plate 17 is here ensured by a rotary actuator, not visible, arranged between said plate 17 and the mobile plate 2.
  • the spacing of the plate 17 and the mobile plate 2 is here maintained using of rollers ⁇ ment.
  • the postural disturbance platform 101 comprises a fixed support 103 on which a plate 102 is movably mounted by means of a connection of the universal joint type 111 that is not visible in the figure.
  • the connection is carried by a first end of a shaft 108, the second end of the shaft is fixed to a cross member 112 connecting two pivots 113 and 114, the two pivots being fixed to the fixed support 103.
  • the platform also comprises connecting means 110 between the fixed support 103 and the mo bile ⁇ tray 102 having rotors 106 and 107 mounted ROTA tion on the fixed support 103 according to two vertical axes A5 and A6 respectively defined by the pivots 113, 114.
  • the connecting means 110 are arranged to transform the rotation of a rotor 106, 107 into a tilting of the movable plate 102 along one of the horizontal axes A1 or A2.
  • the connecting means COMPOR ⁇ tent engaging means, more particularly vi ⁇ sible to Figure 6, and which include rods 115 in ⁇ clinées, each having ends coupled on the one hand on one of the rotors 106, 107 and secondly on the movable plate 102 according to roto-type links.
  • the rotational drive of the rotors 106, 107 is provided by two capstans 119, 120 coupled to the fixed support 103.
  • Each capstan 119, 120 is surrounded by a cable 123, 124 extending along the circular surface of the rotor and coupled by its ends to the body of the rotor 106, 107 by means of tabs 125, 126.
  • Each capstan 119, 120 is rotated by a motor 104, 105 via a belt 121, 122.
  • Each of mo ⁇ tors 104, 105 is independent of the other.
  • the belt 121 drives rota ⁇ the vertical axis of the capstan 119 for winding a first portion of the cable 123 and simultaneously Derou l ⁇ a second part of this same cable 123.
  • the direction of rotation of the motor 104 is reversed, the direction of rotation of the capstan 119 is also used to unroll the first portion of the cable 123 and simultaneously wind the second portion of the same cable 123. Therefore, the action of the motor 104 causes the rotor 106 to rotate in one direction or the other along the axis A6.
  • the engine 105, the capstan 120 and the rotor 107 function identically.
  • the device can control Selecti ⁇ vely rotation of each of the rotors causing the plate controlled switch according to one or other of Al pivot axes, A2.
  • FIG. 6 schematizes the means of cooperation between the movable plate 102 and each of the rotors 106, 107 of the platform 101 according to the embodiment illustrated in FIG. 5, directly located below the not shown magnetic plate 102.
  • the universal joint 111 allows the movement of the plate 102 along the orthogonal axes A1 and A2 while preventing the rotation of the plate 102 about a vertical axis. Therefore and contrary to the first mode of embodiment illustrated in Figures 1 to 4, this second embodiment does not require a connecting rod 9 blocking the rotation of the movable plate 102 along the axis A3.
  • each end of the connecting rods 115 is coupled firstly to one of the rotors 106, 107 and secondly to the movable plate 102 according to roto-type links.
  • Each of these links comprises a cardan link 127 itself mounted on a fixed pivot connection 128 thus allowing three degrees of freedom of the rods 115.
  • the pivot connection 128 is provided by a ball bearing device.
  • the platform of the invention thus makes it possible to control each movement of the moving plate, whatever the behavior and weight of the user.
  • the platform be connected to a control unit allowing servocontrol in position and speed.
  • the platform integrates a measurement element of the interaction efforts between the subject and the user.
  • movable platen at least one inclinometer to measure the inclination angles and micro ⁇ controllers associated with position-controlled actuators, all while allowing the device to acquire stabilometric measures and to take into account an interaction with a user to adapt his behavior in real time.
  • postural disturbance platform is arranged my ⁇ niere that it is sufficiently compact and ⁇ manages to transport.
  • the cooperation means comprising the cam surfaces 15 and the casters 16 can of course be reversed.
  • the cam surfaces can thus be fixed to the movable plate 2 and the rollers at each end of the rotors 6 and 7 facing the inclined planes.
  • support means and ⁇ cam faces are respectively smoothly and inclined planes, we can use any other combina ⁇ sound, for example rollers rolling on slopes Incur ⁇ Vees.
  • the actuators as- sociés the rotors are of the linear type, it is possible Ega ⁇ LEMENT use rotary actuators. Can be Ega ⁇ LEMENT dispense actuators, either by leaving them free to rotate rotors (they may be single ⁇ associated with rotation sensors whose signal is an indication of the plate tilt angle mobile), or by associating them with return springs coupled each between one of the rotors and the fixed support.
  • the actuators as- sociés the rotors are of the rotary type, it is possible Ega ⁇ LEMENT use linear actuators.
  • postural position of platform ⁇ lon the second embodiment may be provided with a platen for receiving a user and mounted for rotation on the movable plate in the same way as the plate 17 mounted on the movable platen of the first embodiment as illustrated in Figure 4 and explained above.
  • the movable platen can receive a baropodometric platform for measuring a center of pressure.
  • this baropodometric platform can consist of two parts allowing for independent measurement of these ⁇ exerted by each foot of the user.
  • the postural disturbance platform is not only intended to receive a user standing but can also receive it in a sitting position.
  • a seat receiving the user may be attached to the movable plate or the plate according to one of the embodiments illustrated above.
  • the movable plate pre ⁇ Mier embodiment is linked to the fixed support by means of a ball joint which has been blocked one of the de- likings of freedom of rotation by an appropriate means (the rod ), it is possible to use any link allowing tilting of the plate along two axes, for example a connection cardan type.
  • the moving plate of the second embodiment is linked to the fixed support by means of of a cardan link, it will be possible to use any link allowing tilting of the plate along two axes, for example a ball-type connection which has been blocked one of the degrees of freedom of rotation by an ad hoc device (for example a connecting rod ).
  • an ad hoc device for example a connecting rod

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Abstract

L' invention concerne une plateforme de perturbation posturale comportant un support fixe, un plateau destiné à recevoir un utilisateur et monté mobile sur le support fixe au moins en basculement selon deux axes horizontaux en service, des moyens d' actionnement pour commander sélectivement un basculement du plateau selon l'un ou l'autre des axes horizontaux, caractérisé en ce que la plateforme comprend: - deux rotors montés à rotation sur le support fixe selon des axes verticaux en service; - des moyens de liaison entre le plateau mobile et chacun des rotors agencés pour transformer une rotation d'un rotor en un basculement du plateau mobile selon l'un des axes horizontaux.

Description

Plateforme de perturbation posturale
La présente invention concerne une plateforme de perturbation posturale permettant de réaliser des exerci¬ ces de rééducation et des analyses de mouvement d'un uti- lisateur, par exemple en provoquant le déséquilibre pos- tural contrôlé de ce dernier.
ARRIERE PLAN DE L'INVENTION
On connaît déjà du document WO2004035144 une plateforme de perturbation posturale comprenant un sup- port fixe, un plateau mobile destiné à recevoir un utili¬ sateur et des moyens de liaison élastiques dits de résis¬ tance s' étendant entre le support et le plateau.
Lors de son utilisation, les moyens de liaison élastiques, composés de matière élastomère ou polymère, sont en permanence sollicités en fonction des mouvements exercés par l'utilisateur pour être étendus, tordus, com¬ pressés. Lorsque le plateau n'est pas utilisé, les moyens de liaison rappellent le plateau mobile vers une position de repos.
Les moyens de liaison élastiques sont associés à des moyens d'ajustement permettant d'augmenter ou dimi¬ nuer la liberté de déformation des moyens de liaison et donc de mouvement du plateau mobile. Les moyens d'ajustement comprennent un système à crémaillère action- né manuellement.
Cette plateforme de perturbation posturale inte¬ ragit donc avec l'utilisateur uniquement en fonction des efforts exercés par ce dernier sur le plateau mobile et est donc passive.
L'utilisation de crémaillère nécessite en outre un entretien régulier pour limiter les frottements du mécanisme et les moyens de liaison élastiques sont soumis à un vieillissement prématuré.
Il est par ailleurs connu de l'art antérieur des systèmes de thérapie, d'entraînement ou encore de postu- rographie dynamique utilisant des plateformes de pertur¬ bation posturale intégrant des moyens d' actionnement de la plateforme.
Ce type de dispositif est cependant généralement coûteux et difficile à mettre en place du fait de leur complexité et agencement.
OBJET DE L'INVENTION
Le but de l'invention est donc de proposer une plateforme de perturbation posturale simple, ne nécessi- tant que peu d'entretien et pouvant être facilement pour¬ vue de moyens d' actionnement propres à générer le désé¬ quilibre d'un utilisateur.
BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION A cet effet, l'invention a pour objet une plate- forme de perturbation posturale comportant un support fixe, un plateau destiné à recevoir un utilisateur et qui est monté mobile sur le support fixe au moins en bascule¬ ment selon deux axes de basculement horizontaux en ser¬ vice, et des moyens de liaison entre le support fixe et le plateau mobile pour permettre un basculement du pla¬ teau selon l'un ou l'autre des axes de basculement. Selon l'invention, les moyens de liaison comportent :
- deux rotors montés à rotation sur le support fixe selon des axes verticaux en service ;
- des moyens de coopération entre le plateau mobile et chacun des rotors agencés pour transformer une rota¬ tion d'un rotor en un basculement du plateau mobile selon l'un des axes de basculement.
Les moyens de liaison sont alors très simples et peuvent être très facilement actionnés au moyen de deux actionneurs agissant chacun sur l'un des rotors.
La plateforme de perturbation posturale selon l'invention peut également être équipée d'une platine re¬ cevant l'utilisateur et montée mobile à rotation sur le plateau mobile selon un axe perpendiculaire aux axes de basculement du plateau.
La platine permet alors de faire tourner l'utilisateur sur lui-même, offrant alors une plus grande possibilité de mouvement dans le cadre d'exercices de ré- éducation et d'analyse de mouvement.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation particuliers de l'invention en relation avec les figures ci-jointes parmi lesquelles :
- la figure 1 est une vue en perspective d'une plateforme de perturbation posturale selon l'invention ;
- la figure 2 est une vue en perspective des ro- tors de la plateforme de la figure 1 ;
la figure 3 est une vue en perspective des moyens de coopération entre le plateau mobile et chacun des rotors de la plateforme de la figure 1 ;
- la figure 4 est une vue en perspective de la plateforme de perturbation posturale selon la figure 1 équipée d'une platine ;
- la figure 5 est une vue en perspective d'une plateforme de perturbation posturale selon un autre mode de réalisation ;
- la figure 6 est une vue en perspective des moyens de coopération entre le plateau mobile et chacun des rotors de la plateforme selon le mode de réalisation illustré en figure 5.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence à la figure 1, la plateforme de perturbation posturale 1 comporte un support fixe 3 sur lequel un plateau 2 est monté mobile au moyen d'une liai¬ son à rotule qui permet le mouvement du plateau au moins selon deux axes orthogonaux Al et A2 horizontaux en ser- vice. Ici, la rotule est portée par un arbre 8 s'étendant en saillie du support fixe 3, mais n'est pas visible sur la figure. Cependant, la rotation du plateau mobile 2 se¬ lon un axe vertical A3, orthogonal aux axes Al et A2, est bloquée par une bielle 9 attelée d'une part sur le sup- port fixe 3 et d'autre part sur le plateau mobile 2.
La plateforme comporte par ailleurs des moyens de liaison 10 entre le support fixe 3 et le plateau mobile 2 comportant des rotors 6 et 7 montés à rotation sur le support fixe 3 selon le même axe vertical A3.
Les moyens de liaison 10 sont agencés pour trans¬ former la rotation d'un rotor en un basculement du plateau mobile 2 selon l'un des axes horizontaux Al ou A2. A cet effet, les moyens de liaison comportent des moyens de coopération, plus particulièrement visibles aux figures 2 et 3, et qui incluent :
- des surfaces de came 15 (ici des plans incli¬ nés) disposées deux par deux sur les extrémités des ro¬ tors de part et d'autre de l'arbre 8 ;
- des roulettes 16 solidaires du plateau mobile 2 et disposées sur ce dernier pour coopérer avec les surfa¬ ces de came en regard. Les roulettes 16 s'étendent ainsi sous le plateau à 90 degrés les unes des autres.
Selon cet agencement, lorsque l'un des rotors 6, 7 pivote, l'une des roulettes 16 monte sur le plan incli- né 15 associé alors que l'autre roulette 16 descend symé¬ triquement sur l'autre plan incliné 15, de sorte que le plateau mobile 2 bascule selon l'un des axes de bascule¬ ment Al ou A2 (Al pour une rotation du rotor 6 et A2 pour une rotation du rotor 7) . Des vérins 4, 5 attelés respec- tivement au support fixe et à chacun des rotors, permet¬ tent de commander sélectivement la rotation de chacun des rotors provoquant le basculement du plateau selon l'un ou l'autre des axes de basculement.
La figure 4 illustre une variante de plateforme de perturbation posturale qui est équipée d'une platine 17, destinée à recevoir un utilisateur, et montée mobile à rotation sur le plateau mobile 2 selon un axe A4 perpendiculaire à la platine. La rotation de la platine 17 est ici assurée par un actionneur rotatif, non visible, disposé entre ladite platine 17 et le plateau mobile 2. Par ailleurs, l'écartement de la platine 17 et du plateau mobile 2 est ici maintenu à l'aide de galets de roule¬ ment .
On se réfère maintenant au mode de réalisation des figures 5 et 6 sur lesquelles les éléments identiques ou analogues à ceux du mode de réalisation des figures 1 à 4 sont désignés par les références numériques corres¬ pondantes mais augmentées d'une centaine.
En référence à la figure 5, la plateforme de per- turbation posturale 101 comporte un support fixe 103 sur lequel un plateau 102 est monté mobile au moyen d'une liaison du type joint de cardan 111 non visible sur la figure. La liaison est portée par une première extrémité d'un arbre 108, la deuxième extrémité de l'arbre est fixée à une traverse 112 reliant deux pivots 113 et 114, les deux pivots étant fixés au support fixe 103.
La plateforme comporte par ailleurs des moyens de liaison 110 entre le support fixe 103 et le plateau mo¬ bile 102 comportant des rotors 106 et 107 montés à rota- tion sur le support fixe 103 selon deux axes verticaux A5 et A6 respectivement définis par les pivots 113, 114.
Les moyens de liaison 110 sont agencés pour transformer la rotation d'un rotor 106, 107 en un basculement du plateau mobile 102 selon l'un des axes horizon- taux Al ou A2. A cet effet, les moyens de liaison compor¬ tent des moyens de coopération, plus particulièrement vi¬ sibles à la figure 6, et qui incluent des bielles 115 in¬ clinées, chacune ayant des extrémités attelées d'une part sur l'un des rotors 106, 107 et d'autre part sur le pla- teau mobile 102 selon des liaisons de type rotulaire. L'entraînement en rotation des rotors 106, 107 est assuré par deux cabestans 119, 120 attelés au support fixe 103. Chaque cabestan 119, 120 est entouré d'un câble 123, 124 s' étendant le long de la surface circulaire du rotor et attelé par ses extrémités au corps du rotor 106, 107 à l'aide de languettes 125, 126. Chaque cabestan 119, 120 est entraîné en rotation par un moteur 104, 105 par l'intermédiaire d'une courroie 121, 122. Chacun des mo¬ teurs 104, 105 est indépendant de l'autre.
Lorsque le moteur 104 est actionné selon un pre¬ mier sens de rotation, la courroie 121 entraîne en rota¬ tion l'axe vertical du cabestan 119 permettant d'enrouler une première partie du câble 123 et simultanément dérou¬ ler une deuxième partie de ce même câble 123. Lorsque le sens de rotation du moteur 104 est inversé, le sens de rotation du cabestan 119 l'est également permettant de dérouler la première partie du câble 123 et simultanément enrouler la deuxième partie de ce même câble 123. Par conséquent, l'action du moteur 104 entraîne la rotation du rotor 106 dans un sens ou dans l'autre selon l'axe A6.
Le moteur 105, le cabestan 120 et le rotor 107 fonctionnent de manière identique.
Ainsi, le dispositif permet de commander sélecti¬ vement la rotation de chacun des rotors provoquant le basculement contrôlé du plateau selon l'un ou l'autre des axes de basculement Al, A2.
La figure 6 schématise les moyens de coopération entre le plateau mobile 102 et chacun des rotors 106, 107 de la plateforme 101 selon le mode de réalisation illus- tré en figure 5, directement situés sous le plateau mo¬ bile 102 non représenté.
Le joint de cardan 111 permet le mouvement du plateau 102 selon les axes orthogonaux Al et A2 tout en empêchant la rotation du plateau 102 autour d'un axe ver- tical. Par conséquent et contrairement au premier mode de réalisation illustré aux figures 1 à 4, ce deuxième mode de réalisation ne nécessite pas de bielle 9 bloquant la rotation du plateau mobile 102 selon l'axe A3.
Comme explicité précédemment, chaque extrémité des bielles 115 est attelée d'une part sur l'un des rotors 106, 107 et d'autre part sur le plateau mobile 102 selon des liaisons de type rotulaire. Chacune de ces liaisons comporte une liaison cardan 127 elle-même montée sur une liaison pivot fixe 128 permettant ainsi trois degrés de liberté des bielles 115. De manière préférée, la liaison pivot 128 est assurée par un dispositif de roulement à billes .
La plateforme de l'invention permet ainsi de contrôler chaque mouvement du plateau mobile, et ce, quelque soit le comportement et le poids de 1 ' utilisateur .
Différents modes d'utilisation de la plateforme peuvent être envisagés dans le cadre d'exercices de ré¬ éducation et d'analyses de mouvement:
- un mode bloqué où la plateforme reste solide¬ ment immobile dans une position prédéterminée ;
- un mode passif où l'utilisateur est le seul à provoquer les mouvements de la plateforme en fonction des forces qu' il exerce sur cette der- nière.
- Un mode dynamique, où les mouvements de la pla¬ teforme sont prédéfinis pour réaliser des exer¬ cices de rééducation.
De telles utilisations nécessitent que la plate- forme soit reliée à une unité de commande permettant un asservissement en position et en vitesse. Par ailleurs, pour que la plateforme puisse interagir de manière contrôlée avec l'utilisateur selon l'un ou l'autre des modes d'utilisation, la plateforme intègre un élément de mesure des efforts d'interaction entre le sujet et le plateau mobile, au moins un inclinomètre permettant de mesurer des angles d' inclinaison ainsi que des micro¬ contrôleurs asservis en position associés aux action- neurs, l'ensemble permettant alors au dispositif d'acquérir des mesures stabilométriques et de prendre en compte une interaction avec un utilisateur pour adapter son comportement en temps réel.
Quelque soit le mode de réalisation privilégié et la quantité de dispositifs électroniques intégrés, la plateforme de perturbation posturale est agencée de ma¬ nière à ce que celle-ci soit suffisamment compacte et lé¬ gère pour être transportée.
Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits ci-dessus et est susceptible de variantes qui apparaîtront à l'homme de métier sans sortir du cadre de l'invention tel que défini par les revendications .
Notamment, les moyens de coopération comprenant les surfaces de came 15 et les roulettes 16 peuvent bien sûr être inversés. Les surfaces de came peuvent ainsi être fixées au plateau mobile 2 et les galets à chaque extrémité des rotors 6 et 7 en regard des plans inclinés.
De même, bien que les moyens d'appui et les sur¬ faces de came soient respectivement des roulettes et des plans inclinés, on pourra utiliser toute autre combinai¬ son, par exemple des galets roulant sur des pentes incur¬ vées .
En outre, bien que dans les exemples illustrés dans le premier mode de réalisation, les actionneurs as- sociés aux rotors soient de type linéaire, on pourra éga¬ lement utiliser des actionneurs rotatifs. On pourra éga¬ lement se dispenser d' actionneurs , soit en laissant les rotors libres de tourner (ils peuvent alors être simple¬ ment associés à des capteurs de rotation dont le signal est une indication de l'angle de basculement du plateau mobile) , soit en les associant à des ressorts de rappel attelés chacun entre l'un des rotors et le support fixe. De la même manière, bien que dans les exemples illustrés dans le deuxième mode de réalisation, les actionneurs as- sociés aux rotors soient de type rotatif, on pourra éga¬ lement utiliser des actionneurs linéaires.
De même, la plateforme de position posturale se¬ lon le deuxième mode de réalisation peut être équipée d'une platine, destinée à recevoir un utilisateur, et montée mobile à rotation sur le plateau mobile de la même façon que la platine 17 montée sur le plateau mobile du premier mode de réalisation tel qu' illustrée en figure 4 et explicité précédemment.
Par ailleurs, le plateau mobile peut réceptionner une plateforme baropodométrique permettant la mesure d'un centre de pression. Selon un autre mode de réalisation, cette plateforme baropodométrique peut comporter deux parties permettant ainsi la mesure indépendante des for¬ ces exercées par chaque pied de l'utilisateur.
De même, la plateforme de perturbation posturale n'a pas comme unique vocation de recevoir un utilisateur en position debout mais peut également recevoir celui-ci en position assise. Dans ce cas, un siège réceptionnant l'utilisateur pourra être fixé au plateau mobile ou à la platine selon l'un des modes de réalisation illustrés précédemment .
Par ailleurs, bien que le plateau mobile du pre¬ mier mode de réalisation soit lié au support fixe au moyen d'une liaison rotule dont on a bloqué l'un des de- grés de liberté de rotation par un dispositif ad hoc (la bielle) , on pourra utiliser toute liaison autorisant des basculements du plateau selon deux axes, par exemple une liaison de type cardan.
Enfin, bien que le plateau mobile du deuxième mode de réalisation soit lié au support fixe au moyen d'une liaison cardan, on pourra utiliser toute liaison autorisant des basculements du plateau selon deux axes, par exemple une liaison de type rotule dont on a bloqué l'un des degrés de liberté de rotation par un dispositif ad hoc (par exemple une bielle) .

Claims

REVENDICATIONS
1. Plateforme de perturbation posturale (1 ; 101) comportant un support fixe (3 ; 103), un plateau (2 ; 102) destiné à recevoir un utilisateur et monté mobile sur le support fixe (3 ; 103) au moins en basculement selon deux axes de basculement horizontaux (Al, A2) en service, des moyens de liaison entre le support fixe et le plateau mo¬ bile pour permettre un basculement du plateau (2 ; 102) se¬ lon l'un ou l'autre des axes de basculement (Al, A2), ca¬ ractérisé en ce que les moyens de liaison comportent :
- deux rotors (6, 7 ; 106, 107) montés à rotation sur le support fixe (3 ; 103) selon des axes verticaux en ser¬ vice ;
- des moyens de coopération (15, 16 ; 115) entre le plateau mobile (2 ; 102) et chacun des rotors (6, 7 ; 106, 107) agencés pour transformer une rotation d'un rotor en un basculement du plateau mobile (2 ; 102) selon l'un des axes horizontaux (Al, A2) .
2. Plateforme de perturbation posturale selon la revendication 1, dans laquelle les moyens de coopération comprennent des surfaces de came (15) et des moyens d'appui associés (16) portés par les rotors (6, 7) et le plateau mobile (2) pour coopérer entre eux, ceux des moyens d'appui (16) ou des surfaces de came (15) portés par les rotors (6, 7) étant disposés sur les rotors de part et d'autre de l'axe de rotation vertical.
3. Plateforme de perturbation posturale selon la revendication 1, dans laquelle les moyens de coopération comportent des bielles (115), chacune ayant des extrémités attelées d'une part sur l'un des rotors (106, 107), d'autre part sur le plateau mobile (102) .
4. Plateforme de perturbation posturale (1 ; 101) selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle le plateau mobile (2 ; 102) est relié à l'extrémité d'un arbre (8 ; 108) qui s'étend en saillie du support fixe (3 ; 103) pour former les pivots communs des rotors (6, 7 ; 106, 107) .
5. Plateforme de perturbation posturale (101) selon l'une des revendications 1 à 3, dans laquelle le plateau mobile (102) est relié à l'extrémité d'un arbre (108) qui s'étend en saillie d'une traverse (112) supportée par deux pivots (113, 114) recevant respectivement l'un des rotors (106, 107) .
6. Plateforme de perturbation posturale (1 ; 101) selon l'une des revendications 4 ou 5, dans laquelle l'extrémité de l'arbre (8 ; 108) et le plateau mobile (2 ; 102) sont reliés par une liaison de type rotulaire, la pla¬ teforme (1 ; 101) comportant des moyens de blocage (9 ; 109) en rotation du plateau (2 ; 102) selon un axe (A3) orthogonal aux axes de basculement horizontaux (Al, A2 ) en service .
7. Plateforme de perturbation posturale (1 ; 101) selon l'une des revendications 4 ou 5, dans laquelle l'extrémité de l'arbre (8 ; 108) et le plateau mobile (2 ; 102) sont reliés par une liaison de type cardan (111) .
8. Plateforme de perturbation posturale (1, 101) selon l'une des revendications précédentes, comportant en outre des moyens d' actionnement comprenant deux actionneurs (4, 5 ; 104, 105) pour faire tourner, indépendamment l'un de l'autre, chacun des rotors (6, 7 ; 106, 107) .
9. Plateforme de perturbation posturale selon la revendication 1, dans laquelle le plateau mobile (2 ; 102) est équipé d'une platine (17 ; 117) recevant l'utilisateur et montée mobile à rotation sur le plateau mobile (2 ; 102) selon un axe (A3) perpendiculaires aux axes de basculement (Al, A2) du plateau mobile (2 ; 102) .
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