WO2011007873A1 - ニードル移動装置 - Google Patents

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    • G01N35/10—Devices for transferring samples or any liquids to, in, or from, the analysis apparatus, e.g. suction devices, injection devices
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    • G—PHYSICS
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    • G01N35/1081—Devices for transferring samples or any liquids to, in, or from, the analysis apparatus, e.g. suction devices, injection devices characterised by the means for relatively moving the transfer device and the containers in an horizontal plane
    • G01N35/109—Devices for transferring samples or any liquids to, in, or from, the analysis apparatus, e.g. suction devices, injection devices characterised by the means for relatively moving the transfer device and the containers in an horizontal plane with two horizontal degrees of freedom

Definitions

  • the present invention relates to a needle moving device that moves a needle (needle) to a designated position.
  • a needle moving device is an autosampler that performs sampling by moving the needle to a specified sample container position, or moves the needle to a predetermined position and drops the eluate from the liquid chromatograph at that position. Applies to fraction collectors.
  • the “needle” is not limited to a needle-like member that is inserted into a sample container and sucks a liquid, but includes a needle that just drops a liquid.
  • a needle moving device for moving a needle to a designated position is generally configured to move the needle in two directions perpendicular to each other in a horizontal plane direction.
  • the needle moving device includes a mechanism for moving the needle in each direction by driving a pulse motor, and the needle moves in each direction by a distance corresponding to a pulse signal applied to each pulse motor (see, for example, Patent Document 1). .
  • the drive of the needle is generally controlled by a system controller.
  • a system controller capable of inputting / outputting and displaying information is connected to the system controller, and the operator is configured to be able to manage the operation of the device including the needle moving device via the personal computer.
  • an apparatus that performs sampling or dispensing by actually moving a needle such as an autosampler or a fraction collector, is defined as an execution apparatus.
  • a device such as a system controller that is connected to the execution device and controls the operation of the execution device is defined as an arithmetic processing device.
  • the needle when the needle is in contact with an obstacle and prevented from moving, the needle may not move normally to the position designated by the operator.
  • an operation such as sampling is performed at a position where the needle is stopped, sampling is performed on a sample container which is not intended by the operator, or the tip of the needle protrudes from a position where there is no sample container. Problems such as bending may occur. Therefore, it is important to be able to recognize when the needle has not moved to the position designated by the operator.
  • a pulse motor for moving the needle in each direction is provided with an encoder that can measure the moving distance of the needle from the number of rotations of the pulse motor.
  • the signal from the encoder can be compared with the signal from the arithmetic processing device, and it can be confirmed whether or not the needle has been moved normally by checking whether or not they match.
  • the signal given from the arithmetic processing unit to the execution unit may change to a signal different from that based on information input by the operator.
  • the needle moves according to the changed signal from the arithmetic processing unit, the needle moves to a position different from the designated position, but it is recognized in the execution unit that the needle has moved normally. That is, in the above method, even if the signal given from the arithmetic processing unit to the execution unit changes, the abnormality cannot be detected. Conventionally, since the case where the signal given to the execution device changes is not taken into consideration, it has not been possible to recognize that the signal given to the execution device has changed.
  • an object of the present invention is to provide a needle moving device that can detect an abnormality even when a signal given from an arithmetic processing unit to an execution unit changes.
  • the present invention includes a needle, a needle driving unit for moving the needle at least in the horizontal plane by driving the motor, and an encoder provided in the motor for measuring the moving distance of the needle based on the number of rotations of the motor.
  • An execution device that outputs a signal
  • an arithmetic processing device that is connected to the execution device and that gives the execution device a signal for moving the needle to a position specified by information input from the outside, and is provided in the arithmetic processing device for execution
  • a determination unit that receives a measurement signal from the encoder output by the apparatus, obtains the position of the needle after movement, compares it with a designated position, and determines whether or not they match.
  • the needle drive unit includes an X-direction drive motor and a Y-direction drive motor for moving the needle in the X and Y directions orthogonal to each other in the horizontal plane as the motor, and an X-direction drive motor as the encoder And the Y direction drive motor are provided with respective encoders, and the determination unit is a position designated by obtaining the needle position in the horizontal plane based on signals from both encoders provided in the X direction drive motor and the Y direction drive motor.
  • the example which is what is compared with can be given.
  • the execution device includes means (signal processing unit 6 in the embodiment) for detecting whether or not the driven needle has reached a designated position based on a measurement signal from the encoder and a signal given from the arithmetic processing device. It is preferable. If the execution device cannot detect that the needle has reached the designated position, it can be determined that the execution device could not move normally due to a physical failure such as contact with an obstacle. Therefore, by providing such execution means in the execution device, the cause when the needle could not be moved to the designated position is on the execution device side or given from the arithmetic processing device to the execution device. It can be determined whether the signal is present.
  • a determination unit that receives a measurement signal from the encoder output from the execution device, obtains the position of the needle after movement, and determines whether or not it matches the specified position is provided in the arithmetic processing device. Since it is provided, it can be determined on the arithmetic processing unit side whether or not the needle has been moved normally. That is, the determination unit determines whether the movement of the needle is normal or abnormal on the basis of information at a stage before being transmitted from the arithmetic processing device to the execution device, so that the signal from the arithmetic processing device to the execution device changes Can recognize it as abnormal.
  • the needle moving device includes an autosampler 1a as an execution device and a system controller 1b as an arithmetic processing device.
  • a personal computer 17 Connected to the system controller 1b is a personal computer 17 which is a device for inputting / outputting information and displaying information.
  • the autosampler 1a has a needle 2.
  • the needle 2 can be moved in the horizontal plane direction and the vertical direction by the drive unit 4.
  • the tip of the needle 2 is connected to the syringe pump 9, and by operating a pump drive motor 8 that drives the plunger of the syringe pump 9, liquid can be sucked and discharged from the tip.
  • the drive unit 4 includes an X-direction drive motor 4a and a Y-direction drive motor 4b for moving the needle 2 in the X and Y directions orthogonal to each other in a horizontal plane, and a Z-direction drive motor 4c for moving in the vertical direction.
  • Each of the drive motors 4a, 4b and 4c is, for example, a pulse motor, and operates according to a pulse signal from the signal processing unit 6.
  • the X-direction drive motor 4a and the Y-direction drive motor 4b are provided with encoders 12a and 12b.
  • the encoders 12a and 12b can measure the moving distance of the needle 2 in each direction from the rotational speeds of the motors 4a and 4b.
  • the signal processing unit 6 supplies a pulse signal corresponding to the signal given from the arithmetic processing device 1b to each drive motor 4a, 4b, 4c and the pump drive motor 8.
  • the system controller 1b includes an arithmetic processing unit 16, a storage unit 18, and a determination unit 20.
  • the arithmetic processing unit 16 inputs information related to sampling input via the personal computer 17, and controls the operation of the autosampler 1a according to the information.
  • the information input by the operator via the personal computer 17 is, for example, the number of the sample container to be sampled, and includes the order when sampling is performed on a plurality of sample containers.
  • a plurality of sample containers containing samples to be sampled by the autosampler are arranged in a rack provided below the needle 2.
  • Information on the position where each sample container is arranged is input in advance via the personal computer 17, and the information is stored in, for example, the storage unit 18 of the system controller 1b or the storage device in the personal computer 17. In this embodiment, it is assumed that the data is stored in the storage unit 18 of the system controller 1b.
  • the arithmetic processing unit 16 specifies the position where the designated sample container is arranged based on the information stored in the storage unit 18, and gives the position information to the signal processing unit 6 of the autosampler 1a. ing. When a plurality of sample containers to be sampled and the order are designated in advance, the position where the next sample container to be sampled is specified along the order, and the position information is obtained from the autosampler 1a.
  • the signal processing unit 6 is provided.
  • the determination unit 20 receives signals from the encoders 4a and 4b, obtains the position of the needle 2 after movement from these signals, compares the obtained position of the needle 2 with the designated position, and the two match. Whether or not.
  • the arithmetic processing unit 16 receives information on the determination result from the determination unit 20 and controls the subsequent operation of the autosampler 1a based on the information.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the operation of this embodiment. The operation of this embodiment will be described with reference to FIG.
  • the arithmetic processing unit 16 of the system controller 1b specifies the sample container designated from the information on the arrangement position of the sample container stored in the storage unit 18. The position is specified (step S1), and the information is transmitted to the autosampler 1a side (step S2).
  • the signal processing unit 6 gives a pulse signal to the X direction drive motor 4a and the Y direction drive motor 4b based on the information given from the arithmetic processing unit 16 (step S3), and moves the needle 2 (step S3).
  • Step S4 the encoder 12a measures the moving distance in the X direction of the needle 2 from the rotational speed of the X direction driving motor 4a, and the encoder 12b determines the moving distance in the Y direction of the needle 2 from the rotational speed of the Y direction driving motor 4b. measure. It is assumed that the needle 2 has been returned to the home position before the signal for moving the needle 2 is given from the system controller 1b.
  • the determination unit 20 specifies the position of the moved needle 2 based on the signals from the encoders 12a and 12b (step S5), and designates the position of the needle 2 after the movement. It is determined whether or not the position of the sample container thus obtained matches (step S6).
  • the determination result by the determination unit 20 is input to the arithmetic processing unit 16.
  • the arithmetic processing unit 16 gives a signal for performing sampling in that state to the autosampler 1a side.
  • sampling is performed in accordance with the sampling start signal from the arithmetic processing unit 16 (step S7).
  • a pulse signal is given from the signal processing unit 6 to the Z-direction drive motor 4c so that the needle 2 is lowered by a certain distance and the tip is inserted into the sample container.
  • a pulse signal is given to the pump drive motor 8 so that a predetermined amount of sample is aspirated by 9.
  • the needle 2 is returned to the home position (step S8).
  • the sampled sample container information is stored in the storage unit 18 on the system controller 1b side.
  • the arithmetic processing unit 16 performs an operation by, for example, displaying on the display of the personal computer 17 whether or not to perform sampling at that position. Check with the person and ask for judgment. When sampling is performed as it is, a sampling start signal is given to the autosampler 1a side, and the operations in steps S7 to S9 are continued.
  • a function for requesting the operator to determine whether or not to perform sampling at that position may not be provided.
  • step S11 it is determined whether or not to retry the movement of the needle 2 (step S11). Whether or not to retry the movement of the needle 2 is determined by, for example, displaying a confirmation message on the display of the personal computer 17. If the number of retries is set in advance, the retry is repeated for that number of times.
  • step S2 the position information of the designated sample container is transmitted again from the arithmetic processing unit 16 to the autosampler 1a side (step S2).
  • the abnormality in the movement of the needle 2 detected by the determination of the determination unit 20 is caused by the abnormality in the signal given from the system controller 1b to the autosampler 1a. This is because the problem may be solved by transmitting.
  • signals from the encoders 12a and 12b are also input to the signal processing unit 6.
  • the position of the needle 2 after the movement is specified based on the signals from the encoders 12a and 12b, and whether or not it matches the information on the position of the sample container given from the arithmetic processing unit 16. This is because it can be confirmed. If they do not match, it can be determined that the needle 2 could not move normally due to a physical malfunction such as contact with an obstacle.
  • the determination unit when an abnormality in the movement of the needle 2 is detected by the determination at 20, it can be determined that there is an abnormality in the signal given from the system controller 1b to the autosampler 1a. In this way, if not only the determination unit 20 but also the signal processing unit 6 can detect abnormal movement of the needle 2 using the signals from the encoders 12a and 12b, the abnormal movement of the needle 2 is detected. It is possible to determine whether it is due to a change or a physical defect.
  • the movement control of the needle 2 described above can be applied to a fraction collector that does not have a syringe pump or a pump drive motor and drops the eluate from the liquid chromatograph from the tip of the needle 2.
  • the autosampler has been described in which the needle 2 is lowered during sampling and the tip of the needle 2 is inserted into the sample container.
  • the autosampler that moves the rack for arranging the sample container up and down is described.

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Abstract

システムコントローラから実行装置側に与えられる信号に発生した異常を検知することができるニードル移動装置を提供する。オートサンプラ（１ａ）の駆動部（４）のＸ方向駆動モータ（４ａ）とＹ方向駆動モータ（４ｂ）にはニードル（２）の各方向への移動距離を各駆動モータ（４ａ，４ｂ）の回転数から計測するエンコーダ（１２ａ，１２ｂ）が設けられている。システムコントローラ（１ｂ）に設けられた判定部（２０）はエンコーダ（１２ａ，１２ｂ）からの信号に基づいて移動後のニードル（２）の位置を特定し、指定された試料容器の位置であるか否かを判定する。

Description

ニードル移動装置
　本発明は、ニードル（ニードル）を指定された位置まで移動させるニードル移動装置に関するものである。このようなニードル移動装置は、ニードルを指定された試料容器の位置まで移動させてサンプリングを行なうオートサンプラや、ニードルを所定の位置に移動させてその位置に液体クロマトグラフからの溶出液を滴下するフラクションコレクタに適用される。
　なお、以下において、「ニードル」は、試料容器に挿入されて液体の吸引を行なう針状の部材に限らず、液体を滴下するだけのニードルも含む。
　オートサンプラやフラクションコレクタは、指定された位置へニードルを移動させて試料を吸引したり試料を滴下したりするものである。ニードルを指定された位置へ移動させるためのニードル移動装置は、一般的にニードルを水平面内方向の互いに直交する２方向と垂直方向へ移動させるように構成されている。ニードル移動装置はパルスモータを駆動することによってニードルを各方向へ移動させる機構を備え、各パルスモータへ与えるパルス信号に応じた距離だけ各方向へニードルが移動する（例えば、特許文献１参照。）。
　ニードルの駆動はシステムコントローラによって制御されることが一般的である。システムコントローラには、情報の入出力や表示が可能な例えばパーソナルコンピュータが接続され、操作者はパーソナルコンピュータを介してニードル移動装置を含む装置の動作を管理することができるように構成される。
　以下において、オートサンプラやフラクションコレクタなど実際にニードルを移動させてサンプリングや分注を行なう装置を実行装置と規定する。これに対し、実行装置に接続されて実行装置の動作を制御するシステムコントローラなどの装置を演算処理装置と規定する。
特許第２７８５８２７号公報
　ところで、ニードルが障害物に接触して移動が阻止された場合などはニードルが操作者の指定した位置へ正常に移動しないことがある。そのような場合にニードルが停止した位置でサンプリングなどの動作を行なうと、操作者が意図していない試料容器に対してサンプリングが行なわれたり、試料容器のない位置をニードルの先端部が突いて折れ曲がってしまったりするなどの問題が生じる。したがって、操作者が指定した位置へニードルが移動しなかった場合にはそれを認識できるようにすることが重要である。
　一般的に、ニードルを各方向へ移動させるためのパルスモータには、パルスモータの回転数からニードルの移動距離を計測することができるエンコーダが設けられている。実行装置においてエンコーダからの信号を演算処理装置からの信号と比較し、両者が一致するか否かでニードルの移動が正常に行われたか否かを確認することができる・
　しかし、演算処理装置から実行装置側へ与えられる信号が、操作者の入力した情報に基づくものとは異なる信号に変化る場合がある。演算処理装置からの変化した信号に応じてニードルが移動すると、ニードルは指定された位置とは異なる位置へ移動してしまうが、実行装置内ではニードルが正常に移動したと認識される。すなわち、上記の方法では、演算処理装置から実行装置側へ与えられる信号が変化したとしてもその異常を検知することができない。従来では、実行装置に与えられる信号が変化した場合が考慮されていなかったため、実行装置側へ与えられる信号が変化したことは認識できなかった。
　そこで本発明は、演算処理装置から実行装置側に与えられる信号が変化した場合にもその異常を検知することができるニードル移動装置を提供することを目的とするものである。
　本発明は、ニードル、ニードルをモータの駆動により少なくとも水平面内方向へ移動させるためのニードル駆動部及びモータに設けられモータの回転数に基づいてニードルの移動距離を計測するエンコーダを備えてエンコーダによる計測信号を出力する実行装置と、実行装置と接続され、外部からの情報入力により指定された位置へニードルを移動させるための信号を実行装置へ与える演算処理装置と、演算処理装置に設けられ、実行装置が出力したエンコーダによる計測信号を受け取って移動後のニードル位置を求め、指定された位置と比較し、両者が一致するか否かを判定する判定部と、を備えているものである。
　具体的な実施例として、ニードル駆動部は上記モータとして水平面内の互いに直交するＸ方向とＹ方向へニードルを移動させるためのＸ方向駆動モータ及びＹ方向駆動モータを備え、エンコーダとしてＸ方向駆動モータ及びＹ方向駆動モータにそれぞれのエンコーダが設けられ、判定部は、Ｘ方向駆動モータ及びＹ方向駆動モータに設けられた両エンコーダからの信号に基づいて水平面内におけるニードル位置を求めて指定された位置と比較するものである例を挙げることができる。
　実行装置は、エンコーダによる計測信号と演算処理装置から与えられた信号に基づいて駆動後のニードルが指定された位置に到達したか否かを検知する手段（実施例では信号処理部６）を有することが好ましい。実行装置が、ニードルが指定された位置に到達したことを検知できなかった場合には、ニードルが障害物に接触するなど物理的な不具合によって正常に移動することができなかったと判断できる。したがって、実行装置にこのような手段を設けておくことで、ニードルを指定された位置に移動させることができなかったときの原因が実行装置側にあるか、演算処理装置から実行装置に与えられた信号にあるかを判別することができる。
　本発明のニードル移動装置では、実行装置から出力されるエンコーダによる計測信号を受け取って移動後のニードルの位置を求め、指定された位置と一致するか否かを判定する判定部が演算処理装置に設けられているので、ニードルの移動が正常に行われたか否かを演算処理装置側で判定することができる。すなわち、判定部は、演算処理装置から実行装置へ送信される前の段階の情報を基準としてニードルの移動が正常か異常かを判定するため、演算処理装置から実行装置への信号が変化した場合にはそれを異常として認識することができる。
一実施例のニードル移動装置を示すブロック図である。 同実施例の動作を示すフローチャートである。
　以下に、本発明の一実施例として、ニードル移動装置をオートサンプラに適用した例を図１を参照しながら説明する。
　ニードル移動装置は、実行装置としてのオートサンプラ１ａと演算処理装置としてのシステムコントローラ１ｂで構成されている。システムコントローラ１ｂには情報の入出力や表示を行なうための装置であるパーソナルコンピュータ１７が接続されている。
　オートサンプラ１ａはニードル２を備えている。ニードル２は駆動部４によって水平面内方向と垂直方向へ移動が可能である。ニードル２の先端はシリンジポンプ９に繋がっており、シリンジポンプ９のプランジャを駆動するポンプ駆動モータ８を作動させることによって先端から液体の吸引と吐出を行なうことができる。
　駆動部４は、ニードル２を水平面内の互いに直交するＸ方向とＹ方向へ移動させるためのＸ方向駆動モータ４ａとＹ方向駆動モータ４ｂ、垂直方向へ移動させるためのＺ方向駆動モータ４ｃを備えている。各駆動モータ４ａ，４ｂ及び４ｃは例えばパルスモータであり、信号処理部６からのパルス信号に応じて作動する。Ｘ方向駆動モータ４ａとＹ方向駆動モータ４ｂにはエンコーダ１２ａ，１２ｂが設けられている。エンコーダ１２ａ，１２ｂは各モータ４ａ，４ｂの回転数からニードル２の各方向への移動距離を計測することができる。信号処理部６は、演算処理装置１ｂから与えられる信号に応じたパルス信号を各駆動モータ４ａ、４ｂ、４ｃ及びポンプ駆動モータ８へ与えるものである。
　システムコントローラ１ｂは、演算処理部１６、記憶部１８及び判定部２０を備えている。
　演算処理部１６は、パーソナルコンピュータ１７を介して入力されたサンプリングに関する情報を入力し、その情報に応じたオートサンプラ１ａの動作制御を行なう。操作者がパーソナルコンピュータ１７を介して入力する情報とは、例えばサンプリングすべき試料容器の番号であり、複数の試料容器に対してサンプリングを行なう場合にはその順番も含む。図示は省略されているが、このオートサンプラでサンプリングを行なう試料を収容した複数の試料容器がニードル２の下方に設けられたラックに配置されている。各試料容器が配置されている位置の情報は予めパーソナルコンピュータ１７を介して入力されており、その情報が例えばシステムコントローラ１ｂの記憶部１８やパーソナルコンピュータ１７内の記憶装置に格納されている。この実施例では、システムコントローラ１ｂの記憶部１８に格納されているものとする。
　演算処理部１６は、指定された試料容器が配置されている位置を記憶部１８に格納されている情報に基づいて特定し、その位置情報をオートサンプラ１ａの信号処理部６に与えるようになっている。また、予めサンプリングすべき複数の試料容器と順番が指定されている場合には、その順番に沿って次にサンプリングすべき試料容器が配置されている位置を特定し、その位置情報をオートサンプラ１ａの信号処理部６に与えるようになっている。
　判定部２０は、エンコーダ４ａ，４ｂからの信号を入力し、それらの信号から移動後のニードル２の位置を求め、求めたニードル２の位置と指定された位置とを比較して両者が一致するか否かを判定するものである。
演算処理部１６は判定部２０から判定結果の情報を入力し、その情報に基づいてその後のオートサンプラ１ａの動作を制御する。
　図２はこの実施例の動作を示すフローチャートである。図２に沿って同実施例の動作を説明する。
　サンプリングすべき試料容器の情報がパーソナルコンピュータ１７を介して指定されると、システムコントローラ１ｂの演算処理部１６は記憶部１８に格納されている試料容器の配置位置の情報から指定された試料容器の位置を特定し（ステップＳ１）、オートサンプラ１ａ側へその情報を送信する（ステップＳ２）。
　オートサンプラ１ａ側では、信号処理部６が演算処理部１６から与えられた情報に基づいてパルス信号をＸ方向駆動モータ４ａ及びＹ方向駆動モータ４ｂに与え（ステップＳ３）、ニードル２を移動させる（ステップＳ４）。このとき、エンコーダ１２ａはＸ方向駆動モータ４ａの回転数からニードル２のＸ方向への移動距離を計測し、エンコーダ１２ｂはＹ方向駆動モータ４ｂの回転数からニードル２のＹ方向への移動距離を計測する。なお、ニードル２はシステムコントローラ１ｂからニードル２を移動させるための信号が与えられる前の段階においてホームポジションに戻されているものとする。
　ニードル２の移動後、システムコントローラ１ｂ側では、判定部２０がエンコーダ１２ａ，１２ｂからの信号に基づいて移動後のニードル２の位置を特定し（ステップＳ５）、移動後のニードル２の位置と指定された試料容器の位置とが一致するか否かを判定する（ステップＳ６）。判定部２０による判定結果は演算処理部１６に入力される。
　移動後のニードル２の位置が設定された試料容器の位置と一致する場合、演算処理部１６はその状態でサンプリングを行なわせる信号をオートサンプラ１ａ側へ与える。オートサンプラ１ａ側では、演算処理部１６からのサンプリング開始の信号に応じてサンプリングを行なう（ステップＳ７）。サンプリング時は、ニードル２が一定距離だけ下降して先端部が試料容器内に挿入されるように信号処理部６からＺ方向駆動モータ４ｃにパルス信号が与えられ、ニードル２の下降後はシリンジポンプ９によって所定量の試料が吸引されるようにポンプ駆動モータ８にパルス信号が与えられる。サンプリング終了後は、ニードル２はホームポジションに戻される（ステップＳ８）。このとき、システムコントローラ１ｂ側では、サンプリングした試料容器の情報が記憶部１８に記憶される。
　移動後のニードル２の位置が設定された試料容器の位置と一致しない場合、演算処理部１６はその位置でサンプリングを行なうか否かを、例えばパーソナルコンピュータ１７のディスプレイ上に表示するなどして操作者に確認し、判断を求める。そのままサンプリングを行なう場合は、オートサンプラ１ａ側へサンプリング開始の信号を与えてステップＳ７～Ｓ９の動作を続行する。ただし、移動後のニードル２の位置が設定された試料容器の位置と一致しない場合は、ニードル２の移動が正常に行われなかった可能性が高いことから、通常はそのままサンプリングを行なうことはないため、その位置でサンプリングを行なうか否かの判断を操作者に求める機能は設けられていなくてもよい。
　移動後のニードル２の位置が設定された試料容器の位置と一致せず、その位置でサンプリングを行わない場合は、ニードル２の移動の再試行を行なうか否かを決定する（ステップＳ１１）。ニードル２の移動の再試行を行なうか否かは、例えばパーソナルコンピュータ１７のディスプレイに確認メッセージを表示するなどして判断を求める。また、予め再試行の回数が設定されている場合にはその回数だけ再試行を繰り返す。ニードル２の移動の再試行を行なう場合は、再度、指定された試料容器の位置情報を演算処理部１６からオートサンプラ１ａ側へ送信する（ステップＳ２）。判定部２０の判定により検知されるニードル２の移動の異常は、システムコントローラ１ｂからオートサンプラ１ａに与えられる信号に異常があることが原因であるため、再度、システムコントローラ１ｂからオートサンプラ１ａに信号を送信することにより、不具合を解決できることがあるからである。
　また、エンコーダ１２ａ，１２ｂからの信号を信号処理部６へも入力させている。これは、信号処理部６においても、エンコーダ１２ａ，１２ｂからの信号に基づいて移動後のニードル２の位置を特定し、演算処理部１６から与えられた試料容器の位置の情報と一致するか否かを確認できるようにしたためである。両者が一致しなかった場合は、ニードル２が障害物に接触するなど物理的な不具合によって正常に移動することができなかったと判断できる。一方、信号処理部６においてはエンコーダ１２ａ，１２ｂからの信号に基づく移動後のニードルの位置と演算処理部１６から与えられた試料容器の位置の情報が一致しているにもかかわらず、判定部２０での判定によりニードル２の移動の異常が検知されるときはシステムコントローラ１ｂからオートサンプラ１ａに与えられた信号に異常があったと判断できる。このように、判定部２０だけでなく信号処理部６でもエンコーダ１２ａ，１２ｂからの信号を利用してニードル２の移動の異常を検知できるようにすれば、ニードル２の移動の異常が、信号の変化によるものか物理的な不具合によるものかを判別することができる。
　なお、上記のニードル２の移動制御は、シリンジポンプやポンプ駆動モータをもたず、液体クロマトグラフからの溶出液をニードル２の先端から滴下するフラクションコレクタに対しても適用することができる。
　また、上記実施例では、サンプリング時にニードル２を下降させてニードル２の先端を試料容器内に挿入する方式のオートサンプラについて説明したが、試料容器を配置するためのラックを上下動させる方式のものについても適用することができる。その場合には、駆動部４のＺ方向駆動モータ４ｃは不要である。
　　　２　　ニードル
　　　４　　駆動部
　　　４ａ　Ｘ方向駆動モータ
　　　４ｂ　Ｙ方向駆動モータ
　　　４ｃ　Ｚ方向駆動モータ
　　　６　　信号処理部
　　　８　　ポンプ駆動モータ
　　　９　　シリンジポンプ
　　１２ａ，１２ｂ　エンコーダ
　　１６　　演算処理部
　　１７　　パーソナルコンピュータ
　　１８　　記憶部
　　２０　　判定部

Claims (3)

  1. 　ニードル、ニードルをモータの駆動により少なくとも水平面内方向へ移動させるためのニードル駆動部及び前記モータに設けられモータの回転数に基づいてニードルの移動距離を計測するエンコーダを備えて前記エンコーダによる計測信号を出力する実行装置と、
    　前記実行装置と接続され、外部からの情報入力により指定された位置へ前記ニードルを移動させるための信号を前記実行装置へ与える演算処理装置と、
    　前記演算処理装置に設けられ、前記実行装置が出力したエンコーダによる計測信号を受け取って移動後のニードル位置を求め、指定された位置と比較し、両者が一致するか否かを判定する判定部と、
    を備えているニードル移動装置。
  2. 　前記ニードル駆動部は前記モータとして水平面内の互いに直交するＸ方向とＹ方向へ前記ニードルを移動させるためのＸ方向駆動モータ及びＹ方向駆動モータを備え、前記エンコーダとして前記Ｘ方向駆動モータ及びＹ方向駆動モータにそれぞれのエンコーダが設けられており、
    　前記判定部は、前記Ｘ方向駆動モータ及びＹ方向駆動モータに設けられた両エンコーダからの信号に基づいて水平面内におけるニードル位置を求めて指定された位置と比較するものである請求項１に記載のニードル移動装置。
  3. 　前記実行装置は、前記エンコーダによる計測信号と前記演算処理装置から与えられた信号に基づいて駆動後の前記ニードルが指定された位置に到達したか否かを検知する手段を有する請求項１又は２に記載のニードル移動装置。
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