WO2010122254A1 - Machine à bras d'indexage, pour effectuer au moins une opération à l'intérieur de différentes structures de véhicule automobile, et procédé de contrôle associé - Google Patents

Machine à bras d'indexage, pour effectuer au moins une opération à l'intérieur de différentes structures de véhicule automobile, et procédé de contrôle associé Download PDF

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WO2010122254A1
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machine
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transverse direction
indexing
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PCT/FR2010/050718
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Inventor
Maxime Voirgard
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PSA Automobiles SA
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Peugeot Citroen Automobiles SA
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B62D65/14—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components the sub-units or components being passenger compartment fittings, e.g. seats, linings, trim, instrument panels

Definitions

  • the invention relates to certain machines (or robots) that equip certain chains (or lines) assembly (or assembly) of motor vehicles.
  • machines or robots are used to perform certain specific operations within the structure of the motor vehicles being assembled.
  • some headlining (or roof) vehicle automobile
  • This plating (or pressing) can be carried out by a functional assembly of a machine (generally suspended) which is introduced inside the structure via an opening (door) taking as a guide of introduction the peripheral structure (which defines this opening) and what is generally called the "heel floor crossbar".
  • the machine refers to the structure of the vehicle, and more specifically with respect to a central pillar (or side upright).
  • the middle pillar, the peripheral opening structure and / or the heel floor cross member varying from one vehicle model to another, it will be understood that a dedicated machine can only be used for a part of the assembly of a single type. vehicle, which prohibits its use on assembly lines which are intended for the assembly of vehicles of different types.
  • the invention aims to remedy, at least partially, the aforementioned drawback. It proposes for this purpose a machine comprising a functional assembly which is intended to be introduced inside a motor vehicle structure in order to carry out at least one operation once it has reached a working position, this structure comprising at least one least an opening adapted to this introduction of the functional assembly and being placed on a support which comprises a portion substantially parallel to a transverse direction of the structure, itself perpendicular to a longitudinal direction.
  • This machine is characterized in that it comprises in a lower part an indexing arm which is fixed relative to the functional assembly and which is intended to be immobilized against the part of the support in a selected stop position, defined with respect to the longitudinal and transverse directions and defining the working position of the functional unit.
  • the machine according to the invention may comprise other features that can be taken separately or in combination, and in particular:
  • its indexing arm may comprise a first fixed portion, on which is slidably mounted a second portion, intended to be deployed during a first phase during which the machine is approached from the structure and provided with a first means of own guidance to guide its movement in the transverse direction and against the part of the support;
  • the first portion may be provided with at least one second guide means capable of guiding its displacement in the transverse direction and against the part of the support; It may comprise a first detector able to analyze the positioning of the second guide means with respect to the part of the support, and to deliver an alarm when the second guide means is placed against the part of the support, this alarm being intended to allow continuing the translation of the machine towards the structure in the transverse direction when the first and second guide means are placed against the part of the support; o it can be arranged to fit the second portion in the first portion when an alarm is generated by the first detector;
  • it may comprise a second detector arranged to deliver an alarm when the functional unit reaches its working position, with a view to interrupting the movement of the machine;
  • the first portion of the indexing arm may be provided with a third guide means adapted to guide its displacement in the transverse direction and against the part of the support;
  • the first, second and third guiding means can be slidably arranged in sliding means which are defined on the part of the support, in the transverse direction;
  • the first and / or the second and / or the third guide means can be arranged in the form of a roller; it may be intended to be suspended and to be displaced at the same time as the support and along a path identical to a part of that which is followed by said support;
  • its functional assembly can be arranged in such a way as to apply a chosen pressure on at least part of a lining which has been pre-glued on the roof of the structure.
  • the invention also proposes a method dedicated to the control of a machine of the type of the one presented above, and comprising the following steps: i) moving the machine so that the free end of its indexing arm is located approximately in front of the part of the support, and ii) move the machine towards the structure until a front part of its indexing arm comes into contact with the part of the support and is driven in the longitudinal direction and thus progressively pressed against this part of the support, then continue the movement until the indexing arm is found in its chosen stop position (defined with respect to the longitudinal and transverse directions of the structure and defining the working position of the functional unit).
  • This method according to the invention may comprise other characteristics that can be taken separately or in combination, and in particular:
  • step i) when the indexing arm comprises a first fixed portion, on which is slidably mounted a second portion, after moving the machine can be deployed the second portion so that it finds itself placed just before the part of the support.
  • the machine in step ii) the machine can be moved towards the structure by pressing the second portion against the portion of the support until the front end of the first portion comes into contact with the portion of the support, then the displacement can be continued by pressing the first portion against the portion of the support, until the indexing arm is in its chosen stop position;
  • step ii) once the front end of the first portion is in contact with the portion of the support, the second portion can be entered in the first portion;
  • step iii) once the indexing arm is in its chosen stop position, the movement of the machine can be locked in the transverse direction, and then each operation can be performed with the functional assembly. ; it may comprise a step iii) consisting, once each operation has been carried out, in unlocking the movement of the machine in the transverse direction, then moving the machine away from the structure in the transverse direction until the free end of the indexing arm is located substantially opposite the support and that at the same time the functional assembly is found placed outside the structure;
  • step iii) the second portion can be redeployed in the direction of the structure when a chosen location of the indexing arm is no longer in contact with the part of the support, in order to guarantee the indexing.
  • FIG. 1 schematically illustrates, in a side view, an exemplary embodiment of a machine (or robot) according to the invention, before installation on an assembly line,
  • FIG. 2 schematically illustrates, in a front view, the machine (or robot) of FIG. 1, before installation on an assembly line,
  • FIG. 3 schematically illustrates, in a perspective view, the machine (or robot) of FIGS. 1 and 2, once installed on an assembly line but at the beginning of an introduction phase in the structure of a vehicle. automobile installed on a support transported by said assembly line,
  • FIG. 4 schematically illustrates, in a perspective view, the machine (or robot) of FIG. 3 during a first step of the introduction phase
  • FIG. 5 schematically illustrates, in a cross-sectional view (in the ZY plane), the machine (or robot) of FIG. 3 during a second step of the introduction phase
  • FIG. 6 schematically illustrates, in a cross-sectional view
  • FIG. 7 schematically illustrates, in a cross-sectional view (in the ZY plane), the machine (or robot) of FIG. 3 during a fourth step of the introduction phase
  • FIG. 8 schematically illustrates, in a cross-sectional view (in the ZY plane), the machine (or robot) of FIG. 3 during a phase of use subsequent to the introduction phase,
  • FIG. 9 schematically illustrates, in a cross-sectional view (in the ZY plane), the machine (or robot) of FIG. 3 during a first step of an extraction phase of the structure of the motor vehicle consecutive to the phase of use
  • FIG. 10 schematically illustrates, in a cross-sectional view (in the ZY plane), the machine (or robot) of FIG. 3 during a second step of the extraction phase
  • FIG. 11 schematically illustrates, in a cross-sectional view (in the ZY plane), the machine (or robot) of FIG. 3 during a third step of the extraction phase, and
  • FIG. 12 illustrates schematically in a cross-sectional view (in the ZY plane), the machine (or robot) of Figure 3 at the end of the extraction phase.
  • the attached drawings may not only serve to complete the invention, but also contribute to its definition, if any.
  • the invention aims to provide a machine (or robot) (M) for performing at least one operation inside structures (SV) of motor vehicles of at least two different types, being assembled on an assembly line.
  • M machine (or robot)
  • the motor vehicle is a car. But, the invention is not limited to this type of motor vehicle. It concerns indeed any type of motor vehicle whose structure comprises an opening adapted to the passage of a functional element of a machine according to the invention.
  • FIGS. 1 and 2 show schematically a nonlimiting exemplary embodiment of a machine (or robot) M according to the invention.
  • this machine M comprises at least one functional assembly EF and an indexing arm B1.
  • functional assembly is meant here a set of technical elements that cooperate together in order to perform at least one operation (or task or task). still function).
  • the machine M is intended to be suspended above an assembly line and to be moved, on the one hand, at the same time as an SP carrier.
  • SV vehicle structure (see Figure 3) installed on said assembly line, and secondly, following a path identical to a portion of that which is followed by this support SP (and thus by the structure SV).
  • the invention is not limited to this type of machine. Indeed, it also concerns machines that are installed on the ground and can move on the latter, provided that it is equipped with a translation guide system in the X and Y direction equivalent to that used for a machine. suspended machine.
  • the functional assembly EF is arranged to apply a selected pressure on at least part of a lining which has been precollected on the roof ( or roof) PV of the SV structure of the vehicle (see Figure 3).
  • the invention is not limited to this type of functional element.
  • the machine M being here suspended, it comprises a suspension arm BS provided with an upper part PSB, which is intended to be fixed to a drive mechanism suspended above the assembly line in a chosen place, and to a lower part PIB opposite to the upper part PSB and to which the indexing arm B1 is fixed.
  • the functional element EF is fixed on an intermediate part of the suspension arm BS, situated between its upper parts PSB and lower GDP.
  • the functional assembly EF is intended to be introduced inside the SV structure of a vehicle in order to carry out at least one operation once it has reached a working position.
  • This introduction is done through an OP opening which is defined in the SV structure.
  • the introduction and extraction are through a door opening OP, and more specifically by the opening of the left rear door.
  • the structure SV extends in three directions of space, a longitudinal direction X (substantially parallel to the doors), a transverse direction Y (perpendicular to the longitudinal direction X) and a vertical direction Z (perpendicular to the longitudinal directions X and transverse Y).
  • the SV structure is placed on a support SP which is itself placed on a part of a assembly line which moves relative to the ground.
  • this support SP may for example comprise two parts PAV and PAR which may for example be trestles (possibly coupled).
  • the support SP includes a front PAV trestle and a PAR rear trestle (which is here located at the OP door opening).
  • the support SP comprises a portion PS1 which is substantially parallel to the transverse direction Y of the structure SV.
  • this part PS1 of the support PS belongs to the rear trestle PAR.
  • the indexing arm Bl is fixed relative to the functional assembly EF, because it is, like him (EF), fixed on the suspension arm BS in its lower part PIB.
  • the indexing arm B1 is intended to be immobilized against the part PS1 of the support SP in a chosen stop position which is defined with respect to the longitudinal X and transverse directions Y and which defines the working position of the EF functional unit.
  • the stopping and working positions are those in which are respectively the indexing arm B1 and the functional assembly EF in FIG.
  • the invention proposes to use the portion PS1 of the support SP as an indexing means for placing the indexing arm B1 in a predefined stopping position, with good accuracy.
  • This introduction phase is carried out in accordance with a control method according to FIG. invention, comprising at least two main steps.
  • a first main step (i) consists in moving the machine M, for example by the action of a technician T, so that the free end of its indexing arm B1 is located approximately in front of the part PS1 of the support SP (as shown in FIG. illustrated in Figure 3).
  • the free end of its indexing arm B1 is located approximately in front of the part PS1 of the support SP (as shown in FIG. illustrated in Figure 3).
  • located approximately in front of being placed next to the support SP, downstream of its portion PS1 relative to the direction of movement of the support SP.
  • a second main step (ii) consists in moving the machine M in the direction of the SV structure, that is to say substantially in the transverse direction Y (arrow F2 of Figure 5), until a front portion of its indexing arm B1 comes into contact with the PS1 part of the support SP (and more precisely of the rear trestle PAR (here)) and begins to be driven in the longitudinal direction X because the support SP moves relative to the ground substantially in the longitudinal direction X and therefore perpendicular to the direction (transverse Y) of movement of the machine M.
  • This drive causes the progressive plating of the indexing arm B1 against the PS1 portion of the support SP and therefore accurate positioning in the transverse direction Y (arrows F3 and F5 of FIGS. 8).
  • the technician T continues the movement (transverse) of the machine M towards the support SP, until the indexing arm B1 reaches its chosen stop position.
  • the movement of the machine M in the transverse direction Y can then be locked in order to allow the functional assembly EF to carry out its operations with the desired precision. This locking is done here at the suspended mechanism that moves the suspension arm BS.
  • the detection of the placement of the indexing arm B1 in its chosen stopping position can be carried out by the technician T, or automatically (which is currently preferred), for example by the arrival of the upper part PSB suspension arm BS at a stop defined in a part of the suspended mechanism or by a sensor carried by the support SP or the indexing arm B1.
  • the functional element EF is responsible for pressing a liner which has been pre-glued by hand on the inner face of the PV lodge. It comprises for example for this purpose, as illustrated in Figures 1, 2 and 8, inflatable elements (or bladders) PML and PMS, which, once it is placed in its working position ( Figure 8), are inflated to come to exert a predetermined pressure on the pre-glued linings for a predetermined duration. It will be noted that at least one of the inflatable elements PML and PMS can be mounted on a deployable structure. This is particularly the case of inflatable elements PML which are located on two opposite lateral sides of the functional element EF. More specifically, as illustrated in FIG.
  • the inflatable elements PML are mounted on deployable structures which are loaded either to keep them in a folded position when they are not in use (in order to reduce the bulk along the longitudinal direction X), or in a position deployed substantially at 90 ° (that is, oriented towards the PV flag) when they are used.
  • the inflatable elements PML and PMS are deflated and eventually folded in order to facilitate the extraction of the functional element EF from the SV structure.
  • the portion PS1 of the support SP may comprise sliding means MG, such as for example a slideway or a rail (transverse (e)), in which guide means G1 - G3 carried by the indexing arm B1.
  • the indexing arm B1 is provided with three guiding means G1, G2 and G3, which are arranged in the form of rollers (for example) for slide in a rail MG of the PS1 part of the support SP.
  • the first roller G1 is placed at the free end of the indexing arm B1.
  • the technician T must introduce the first roller G1 into the rail MG, so that it can slide in the latter (MG). and so be progressively tackled against the party
  • the indexing arm B1 may advantageously comprise two portions PB1 and PB2 that are slidable with respect to one another.
  • the first portion PB1 comprises a rear portion attached to the lower portion PIB of the suspension arm BS.
  • the second portion PB2 is slidably mounted on the first portion PB1 so that it can be deployed, in particular when approaching the machine M of the structure SV (arrow F1 of FIG. 4).
  • the second portion PB2 may be provided with the first guide means (here a roller) G1 at its free end
  • the first portion PB1 may be provided with the second guide means (here a roller) G2 at its front end, as well that possibly (and as illustrated) third guide means (here a roller) G3 between its front end and its rear end attached to the suspension arm BS.
  • the first roller G1 makes it possible to guide the displacement of the second portion PB2 in the transverse direction Y and against the portion PS1 of the support SP
  • the second G2 and third G3 rollers make it possible to guide the displacement of the first portion PB1 following this same transverse direction Y and against this same part PS1 of the support SP.
  • the indexing arm B1 comprises the first PB1 and second PB2 portions
  • the machine M is moved towards the structure SV by plating the second portion PB2 against the portion PS1 of the support SP until the front end of the first portion PB1 comes into contact with this part PS1 of the support SP (arrow F3 of FIG. 6), then the movement of the machine (in the transverse direction Y) is continued by plating the first portion PB1 against the part PS1 of the support SP (arrow F5 of Figure 8), until the indexing arm B1 is in its chosen stop position.
  • the detection of the contact between the front end of the first portion PB1 and the portion PS1 of the medium SP can be carried out by the technician T, or else automatically, for example by a detector responsible for analyzing the positioning of said second guide means G2 with respect to said PS1 portion of the support SP.
  • the technician T who ensures the detection, the machine M must then include a command that if actuated by said technician T triggers the motorized sliding of the second portion PB2 to and in the first portion PB1.
  • the latter is responsible for delivering an alarm when it detects that the second guide means (here a roller) G2 is placed against the PS1 portion of the support SP.
  • This alarm is addressed to a control module of the machine M which triggers the motorized sliding of the second portion PB2 to and in the first portion PB1 and allows the further translation of the machine M to the structure SV in the transverse direction Y .
  • the aforementioned detector can be carried by the indexing arm B1 or by the support SP. It may for example be a contact detector or a proximity detector or an optical detector.
  • This third step (iii) consists in unlocking the movement of the machine M along the transverse direction Y, then moving the machine M away from the structure SV along the same transverse direction Y until the free end of the arm of Bl indexing is found located substantially opposite the support SP and that at the same time the EF functional assembly is found placed outside the SV structure (arrows F6, F8 and F10 of Figures 9, 11 and 12).
  • the indexing arm B1 comprises the first PB1 and second PB2 portions, it is advantageous to use its deployability during the extraction (or withdrawal) phase (iii).
  • the second portion PB2 can be redeployed in the direction of the structure SV (arrow F7 of FIG. Figure 10) when a location is detected selected indexing arm B1 is no longer in contact with the PS1 part of the support SP.
  • This chosen location of the indexing arm Bl may for example be that where is installed the third roller G3 (that is to say, in an intermediate portion of its first portion PB1). This redeployment makes it possible to guarantee the positional indexing of the machine M during the whole of its extraction phase.
  • the detection of the loss of contact between the third roller G3 (or more generally the chosen location of the indexing arm B1) and the portion PS1 of the support SP can be carried out by the technician T, or automatically (this which is currently preferred), for example by a detector responsible for analyzing the positioning of the third roller G3 with respect to said portion PS1 of the support SP.
  • the technician T which ensures the detection
  • the machine M must include a command which if actuated by said technician T triggers the motorized sliding (deployment) of the second portion PB2 towards the support SP.
  • the latter is responsible for delivering an alarm when it detects that the third roller G3 is no longer placed against the PS1 portion of the support SP.
  • This alarm is addressed to a control module of the machine M which triggers the motorized sliding (deployment) of the second portion PB2 towards the support SP and allows the further translation of the machine M in the transverse direction Y for the purpose of 'move away from the SV structure.
  • the aforementioned detector can be carried by the indexing arm B1 or by the support SP. It may for example be a contact detector or a proximity detector or an optical detector.
  • this last sliding is triggered by detection of the loss of contact between the free end of the second portion PB2 and the PS1 portion of the support SP.
  • This detection can be performed by the technician T, or automatically, for example by a detector responsible for analyzing the positioning of the first roller G1 relative to the PS1 part of the support SP.
  • the technician T that provides the detection, which is not currently the preferred solution
  • the machine M must include a command that if actuated by said technician T triggers the motorized sliding of the second portion PB2 to and in the first portion PB1.
  • the latter is responsible for delivering an alarm when it detects that the first roller G1 is no longer placed against the PS1 portion of the support SP.
  • This alarm is addressed to a control module of the machine M which triggers the motorized sliding of the second portion PB2 to and in the first portion PB1.
  • the aforementioned detector can be carried by the indexing arm B1 or by the support SP. It may for example be a contact detector or a proximity detector or an optical detector. Once the indexing arm B1 is no longer in contact with the support
  • the machine M can be used again for a new SV structure.

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

Une machine (M) comporte un ensemble fonctionnel (EF) qui est destiné à être introduit à l'intérieur d'une structure (SV) de véhicule automobile afin d'y effectuer au moins une opération une fois parvenu dans une position de travail. La structure (SV) comprend au moins une ouverture (OP) adaptée à cette introduction et est placée sur un support (SP) qui comprend une partie (PS1) sensiblement parallèle à une direction transversale (Y) de la structure (SV), elle-même perpendiculaire à une direction longitudinale (X). Cette machine (M) comprend également dans une partie inférieure (PIB) un bras d'indexage (BI) qui est fixe par rapport à l'ensemble fonctionnel (EF) et qui est destiné à être immobilisé contre la partie (PS1) en une position d'arrêt choisie, définie par rapport aux directions longitudinale (X) et transversale (Y) et définissant la position de travail de l'ensemble fonctionnel (EF).

Description

MACHINE À BRAS D'INDEXAGE, POUR EFFECTUER AU MOINS UNE OPÉRATION À L'INTÉRIEUR DE DIFFÉRENTES STRUCTURES DE VÉHICULE AUTOMOBILE, ET PROCÉDÉ DE CONTRÔLE ASSOCIÉ
L'invention concerne certaines machines (ou robots) qui équipent certaines chaînes (ou lignes) de montage (ou d'assemblage) de véhicules automobiles.
Comme le sait l'homme de l'art, sur certaines chaînes de montage de véhicules automobiles, on utilise des machines (ou robots) pour effectuer certaines opérations spécifiques à l'intérieur de la structure des véhicules automobiles en cours de montage. A titre d'exemple non limitatif, certaines garnitures de pavillon (ou toit) de véhicule (automobile) doivent être précollées à la main puis rapidement plaquées (ou pressées) étroitement afin d'homogénéiser et finaliser le collage. Ce plaquage (ou pressage) peut être réalisé par un ensemble fonctionnel d'une machine (généralement suspendue) que l'on introduit à l'intérieur de la structure via une ouverture (de porte) en prenant comme guide d'introduction la structure périphérique (qui définit cette ouverture) et ce que l'on appelle généralement la « traverse plancher talon ».
Une fois l'ensemble fonctionnel introduit à l'intérieur de la structure, il doit être positionné très précisément afin de pouvoir effectuer correctement chaque opération programmée. Pour ce faire, la machine se référence par rapport à la structure du véhicule, et plus précisément par rapport à un pied milieu (ou montant latéral). Le pied milieu, la structure périphérique d'ouverture et/ou la traverse plancher talon variant d'un modèle de véhicule à un autre, on comprendra qu'une machine dédiée ne peut être utilisée que pour une partie du montage d'un unique type de véhicule, ce qui interdit son utilisation sur les chaînes de montage qui sont destinées au montage de véhicules de types différents.
L'invention a pour but de remédier, au moins partiellement, à l'inconvénient précité. Elle propose à cet effet une machine comportant un ensemble fonctionnel qui est destiné à être introduit à l'intérieur d'une structure de véhicule automobile afin d'y effectuer au moins une opération une fois parvenu dans une position de travail, cette structure comprenant au moins une ouverture adaptée à cette introduction de l'ensemble fonctionnel et étant placée sur un support qui comprend une partie sensiblement parallèle à une direction transversale de la structure, elle-même perpendiculaire à une direction longitudinale.
Cette machine se caractérise par le fait qu'elle comprend dans une partie inférieure un bras d'indexage qui est fixe par rapport à l'ensemble fonctionnel et qui est destiné à être immobilisé contre la partie du support en une position d'arrêt choisie, définie par rapport aux directions longitudinale et transversale et définissant la position de travail de l'ensemble fonctionnel.
La machine selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment :
- son bras d'indexage peut comprendre une première portion fixe, sur laquelle est montée à coulissement une seconde portion, destinée à être déployée lors d'une première phase pendant laquelle on approche la machine de la structure et munie d'un premier moyen de guidage propre à guider son déplacement suivant la direction transversale et contre la partie du support ;
> la première portion peut être munie d'au moins un deuxième moyen de guidage propre à guider son déplacement suivant la direction transversale et contre la partie du support ; • elle peut comprendre un premier détecteur propre à analyser le positionnement du deuxième moyen de guidage par rapport à la partie du support, et à délivrer une alarme lorsque le deuxième moyen de guidage est placé contre la partie du support, cette alarme étant destinée à autoriser la poursuite de la translation de la machine vers la structure suivant la direction transversale lorsque les premier et deuxième moyens de guidage sont placés contre la partie du support ; o elle peut être agencée de manière à rentrer la seconde portion dans la première portion en cas de génération d'une alarme par le premier détecteur ;
- elle peut comprendre un deuxième détecteur agencé pour délivrer une alarme lorsque l'ensemble fonctionnel parvient dans sa position de travail, en vue de l'interruption du déplacement de la machine ;
- la première portion du bras d'indexage peut être munie d'un troisième moyen de guidage propre à guider son déplacement suivant la direction transversale et contre la partie du support ;
> elle peut comprendre un troisième détecteur agencé pour délivrer une alarme lorsque le troisième moyen de guidage ne contacte plus la partie du support lors de la phase de retrait de l'ensemble fonctionnel hors de la structure, cette alarme étant destinée à provoquer le redéploiement de la seconde portion en direction de la structure, en vue de garantir l'indexage jusqu'à la fin de la phase de retrait (ou d'extraction) ; - les premier, deuxième et troisième moyens de guidage peuvent être agencés de manière à pouvoir coulisser dans des moyens de coulissement qui sont définis sur la partie du support, suivant la direction transversale ;
- le premier et/ou le deuxième et/ou le troisième moyen de guidage peu(ven)t être agencé(s) sous la forme d'un galet ; - elle peut être destinée à être suspendue et à être déplacée en même temps que le support et suivant un trajet identique à une partie de celui qui est suivi par ledit support ;
- son ensemble fonctionnel peut être agencé de manière à appliquer une pression choisie sur une partie au moins d'une garniture qui a été pré- collée sur le pavillon de la structure.
L'invention propose également un procédé, dédié au contrôle d'une machine du type de celle présentée ci-avant, et comprenant les étapes suivantes : i) déplacer la machine de sorte que l'extrémité libre de son bras d'indexage soit située approximativement devant la partie du support, et ii) déplacer la machine en direction de la structure jusqu'à ce qu'une partie avant de son bras d'indexage vienne au contact de la partie du support et soit entraînée suivant la direction longitudinale et ainsi progressivement plaquée contre cette partie du support, puis poursuivre le déplacement jusqu'à ce que le bras d'indexage se retrouve dans sa position d'arrêt choisie (définie par rapport aux directions longitudinale et transversale de la structure et définissant la position de travail de l'ensemble fonctionnel).
Ce procédé selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment :
- à l'étape i), lorsque le bras d'indexage comprend une première portion fixe, sur laquelle est montée à coulissement une seconde portion, après avoir déplacé la machine on peut déployer la seconde portion de sorte qu'elle se retrouve placée juste avant la partie du support. Dans ce cas, à l'étape ii) on peut déplacer la machine vers la structure en plaquant la seconde portion contre la partie du support jusqu'à ce que l'extrémité avant de la première portion vienne au contact de la partie du support, puis on peut poursuivre le déplacement en plaquant la première portion contre la partie du support, jusqu'à ce que le bras d'indexage se retrouve dans sa position d'arrêt choisie ;
> à l'étape ii), une fois que l'extrémité avant de la première portion se retrouve au contact de la partie du support, on peut rentrer la seconde portion dans la première portion ;
- à l'étape ii), une fois que le bras d'indexage se retrouve dans sa position d'arrêt choisie, on peut verrouiller le déplacement de la machine suivant la direction transversale, puis on peut effectuer chaque opération avec l'ensemble fonctionnel ; - il peut comprendre une étape iii) consistant, une fois que chaque opération a été effectuée, à déverrouiller le déplacement de la machine suivant la direction transversale, puis à éloigner la machine de la structure suivant la direction transversale jusqu'à ce que l'extrémité libre du bras d'indexage se retrouve située sensiblement en regard du support et que dans le même temps l'ensemble fonctionnel se retrouve placé à l'extérieur de la structure ;
- à l'étape iii) on peut redéployer la seconde portion en direction de la structure lorsqu'un endroit choisi du bras d'indexage n'est plus au contact de la partie du support, en vue de garantir l'indexage. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels :
- la figure 1 illustre schématiquement, dans une vue de côté, un exemple de réalisation d'une machine (ou robot) selon l'invention, avant installation sur une chaîne de montage,
- la figure 2 illustre schématiquement, dans une vue de face, la machine (ou robot) de la figure 1 , avant installation sur une chaîne de montage,
- la figure 3 illustre schématiquement, dans une vue en perspective, la machine (ou robot) des figures 1 et 2, une fois installée sur une chaîne de montage mais au début d'une phase d'introduction dans la structure d'un véhicule automobile installée sur un support transporté par ladite chaîne de montage,
- la figure 4 illustre schématiquement, dans une vue en perspective, la machine (ou robot) de la figure 3 pendant une première étape de la phase d'introduction,
- la figure 5 illustre schématiquement, dans une vue en coupe transversale (dans le plan ZY), la machine (ou robot) de la figure 3 pendant une deuxième étape de la phase d'introduction, - la figure 6 illustre schématiquement, dans une vue en coupe transversale
(dans le plan ZY), la machine (ou robot) de la figure 3 pendant une troisième étape de la phase d'introduction,
- la figure 7 illustre schématiquement, dans une vue en coupe transversale (dans le plan ZY), la machine (ou robot) de la figure 3 pendant une quatrième étape de la phase d'introduction,
- la figure 8 illustre schématiquement, dans une vue en coupe transversale (dans le plan ZY), la machine (ou robot) de la figure 3 pendant une phase d'utilisation consécutive à la phase d'introduction,
- la figure 9 illustre schématiquement, dans une vue en coupe transversale (dans le plan ZY), la machine (ou robot) de la figure 3 pendant une première étape d'une phase d'extraction de la structure du véhicule automobile consécutive à la phase d'utilisation, - la figure 10 illustre schématiquement, dans une vue en coupe transversale (dans le plan ZY), la machine (ou robot) de la figure 3 pendant une deuxième étape de la phase d'extraction,
- la figure 1 1 illustre schématiquement, dans une vue en coupe transversale (dans le plan ZY), la machine (ou robot) de la figure 3 pendant une troisième étape de la phase d'extraction, et
- la figure 12 illustre schématiquement, dans une vue en coupe transversale (dans le plan ZY), la machine (ou robot) de la figure 3 à la fin de la phase d'extraction. Les dessins annexés pourront non seulement servir à compléter l'invention, mais aussi contribuer à sa définition, le cas échéant.
L'invention a pour but d'offrir une machine (ou robot) (M) permettant d'effectuer au moins une opération à l'intérieur de structures (SV) de véhicules automobiles d'au moins deux types différents, en cours de montage sur une chaîne de montage.
Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que le véhicule automobile est une voiture. Mais, l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule automobile. Elle concerne en effet tout type de véhicule automobile dont la structure comporte une ouverture adaptée au passage d'un élément fonctionnel d'une machine selon l'invention.
On a schématiquement représenté sur les figures 1 et 2 un exemple de réalisation non limitatif d'une machine (ou robot) M selon l'invention.
Comme illustré, cette machine M comprend au moins un ensemble fonctionnel EF et un bras d'indexage Bl. On entend ici par « ensemble fonctionnel » un ensemble d'éléments techniques qui coopèrent ensemble afin d'effectuer au moins une opération (ou tâche ou encore fonction).
On considère dans ce qui suit, à titre d'exemple non limitatif, que la machine M est destinée à être suspendue au dessus d'une chaîne de montage et à être déplacée, d'une part, en même temps qu'un support SP de structure SV de véhicule (voir figure 3) installé sur ladite chaîne de montage, et d'autre part, suivant un trajet identique à une partie de celui qui est suivi par ce support SP (et donc par la structure SV). Mais, l'invention n'est pas limitée à ce type de machine. En effet, elle concerne également les machines qui sont installées sur le sol et qui peuvent se déplacer sur ce dernier, sous réserve qu'il soit équipé d'un système de guidage en translation suivant les direction X et Y équivalent à celui utilisé pour une machine suspendue.
Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d'exemple non limitatif, que l'ensemble fonctionnel EF est agencé de manière à appliquer une pression choisie sur une partie au moins d'une garniture qui a été précollée sur le pavillon (ou toit) PV de la structure SV du véhicule (voir figure 3). Mais, l'invention n'est pas limitée à ce type d'élément fonctionnel.
La machine M étant ici suspendue, elle comprend un bras de suspension BS muni d'une partie supérieure PSB, qui est destinée à être fixée à un mécanisme d'entraînement suspendu au dessus de la chaîne de montage en un endroit choisi, et d'une partie inférieure PIB opposée à la partie supérieure PSB et à laquelle est fixé le bras d'indexage Bl. On notera que l'élément fonctionnel EF est fixé sur une partie intermédiaire du bras de suspension BS, située entre ses parties supérieure PSB et inférieure PIB.
Comme illustré sur la figure 3, l'ensemble fonctionnel EF est destiné à être introduit à l'intérieur de la structure SV d'un véhicule afin d'y effectuer au moins une opération une fois parvenu dans une position de travail. Cette introduction se fait par une ouverture OP qui est définie dans la structure SV. Dans l'exemple non limitatif illustré sur les figures 3 à 12, l'introduction et l'extraction se font par une ouverture de porte OP, et plus précisément par l'ouverture de la porte arrière gauche. La structure SV s'étend suivant trois directions de l'espace, une direction longitudinale X (sensiblement parallèle aux portes), une direction transversale Y (perpendiculaire à la direction longitudinale X) et une direction verticale Z (perpendiculaire aux directions longitudinale X et transversale Y).
Par ailleurs, la structure SV est placée sur un support SP qui est lui- même placé sur une partie d'une chaîne de montage qui se déplace par rapport au sol. Comme illustré non limitativement sur la figure 3, ce support SP peut par exemple comporter deux parties PAV et PAR qui peuvent par exemple être des tréteaux (éventuellement couplés). Dans ce cas, le support SP comprend un tréteau avant PAV et un tréteau arrière PAR (qui est ici situé au niveau de l'ouverture de porte OP).
Le support SP comprend une partie PS1 qui est sensiblement parallèle à la direction transversale Y de la structure SV. Dans l'exemple non limitatif illustré sur les figures 3 à 12, cette partie PS1 du support PS appartient au tréteau arrière PAR.
Le bras d'indexage Bl est fixe par rapport à l'ensemble fonctionnel EF, du fait qu'il est, comme lui (EF), fixé sur le bras de suspension BS dans sa partie inférieure PIB. Selon l'invention, le bras d'indexage Bl est destiné à être immobilisé contre la partie PS1 du support SP dans une position d'arrêt choisie qui est définie par rapport aux directions longitudinale X et transversale Y et qui définit la position de travail de l'ensemble fonctionnel EF. En d'autres termes, une fois que le bras d'indexage Bl a été placé dans sa position d'arrêt (en un endroit choisi), l'élément fonctionnel EF peut effectuer chaque opération qui lui a été confiée (par programmation). On notera que les postions d'arrêt et de travail sont celles dans lesquelles se trouvent respectivement le bras d'indexage Bl et l'ensemble fonctionnel EF sur la figure 8.
On comprendra que l'invention propose de se servir de la partie PS1 du support SP comme d'un moyen d'indexage permettant de venir placer le bras d'indexage Bl dans une position d'arrêt prédéfinie, avec une bonne précision.
Le placement du bras d'indexage Bl dans sa position d'arrêt se fait lors d'une phase d'introduction qui est illustrée sur les figures 3 à 8. Cette phase d'introduction se déroule conformément à un procédé de contrôle selon l'invention, comprenant au moins deux étapes principales.
Une première étape principale (i) consiste à déplacer la machine M, par exemple par action d'un technicien T, afin que l'extrémité libre de son bras d'indexage Bl se retrouve située approximativement devant la partie PS1 du support SP (comme illustré sur la figure 3). On entend ici par « située approximativement devant » le fait d'être placée à côté du support SP, en aval de sa partie PS1 par rapport au sens de déplacement du support SP.
Une deuxième étape principale (ii) consiste à déplacer la machine M en direction de la structure SV, c'est-à-dire sensiblement suivant la direction transversale Y (flèche F2 de la figure 5), jusqu'à ce qu'une partie avant de son bras d'indexage Bl vienne au contact de la partie PS1 du support SP (et plus précisément du tréteau arrière PAR (ici)) et commence à être entraînée suivant la direction longitudinale X du fait que le support SP se déplace par rapport au sol sensiblement suivant la direction longitudinale X et donc perpendiculairement à la direction (transversale Y) de déplacement de la machine M. Cet entraînement provoque le plaquage progressif du bras d'indexage Bl contre la partie PS1 du support SP et donc un positionnement précis suivant la direction transversale Y (flèches F3 et F5 des figures 6 et 8).
Puis, le technicien T poursuit le déplacement (transversal) de la machine M en direction du support SP, jusqu'à ce que le bras d'indexage Bl parvienne dans sa position d'arrêt choisie. On peut alors verrouiller le déplacement de la machine M suivant la direction transversale Y, afin de permettre à l'ensemble fonctionnel EF d'effectuer ses opérations avec la précision souhaitée. Ce verrouillage se fait ici au niveau du mécanisme suspendu qui permet de déplacer le bras de suspension BS.
On notera que la détection du placement du bras d'indexage Bl dans sa position d'arrêt choisie peut être effectuée par le technicien T, ou bien automatiquement (ce qui est actuellement préféré), par exemple par l'arrivée de la partie supérieure PSB du bras de suspension BS au niveau d'une butée définie dans une partie du mécanisme suspendu ou par un détecteur porté par le support SP ou le bras d'indexage Bl.
Dans l'exemple qui est ici décrit, l'élément fonctionnel EF est chargé de plaquer une garniture qui a été préalablement pré-collée à la main sur la face interne du pavillon PV. Il comprend par exemple à cet effet, comme illustré sur les figures 1 , 2 et 8, des éléments gonflables (ou vessies) PML et PMS, qui, une fois qu'il est placé dans sa position de travail (figure 8), sont gonflés afin de venir exercer une pression prédéterminée sur les garnitures pré-collées pendant une durée prédéterminée. On notera que l'un au moins des éléments gonflables PML et PMS peut être monté sur une structure déployable. C'est notamment le cas des éléments gonflables PML qui sont situés sur deux côtés latéraux opposés de l'élément fonctionnel EF. Plus précisément, comme cela est illustré sur la figure 2, les éléments gonflables PML sont montés sur des structures déployables qui sont chargées soit de les maintenir dans une position rabattue lorsqu'ils ne sont pas utilisés (afin de réduire l'encombrement suivant la direction longitudinale X), soit dans une position déployée sensiblement à 90° (c'est-à-dire orientée vers le pavillon PV) lorsqu'ils sont utilisés.
Une fois l'opération de plaquage terminée, les éléments gonflables PML et PMS sont dégonflés puis éventuellement rabattus afin de faciliter l'extraction de l'élément fonctionnel EF hors de la structure SV. On notera que, pour améliorer l'indexage positionnel, la partie PS1 du support SP peut comporter des moyens de coulissement MG, comme par exemple une glissière ou un rail (transversal(e)), dans lesquels peuvent coulisser des moyens de guidage G1 -G3 portés par le bras d'indexage Bl.
Dans l'exemple non limitatif illustré sur les figures 1 à 12, le bras d'indexage Bl est pourvu de trois moyens de guidage G1 , G2 et G3, qui sont agencés sous la forme de galets (à titre d'exemple) destinés à coulisser dans un rail MG de la partie PS1 du support SP. Le premier galet G1 est placé au niveau de l'extrémité libre du bras d'indexage Bl. Dans ce cas, le technicien T doit introduire le premier galet G1 dans le rail MG, afin qu'il puisse coulisser dans ce dernier (MG) et ainsi être progressivement plaqué contre la partie
PS1 du support SP.
Par ailleurs, comme illustré non limitativement sur les figures 1 à 12, le bras d'indexage Bl peut avantageusement comprendre deux portions PB1 et PB2 pouvant coulisser l'une par rapport à l'autre. La première portion PB1 comprend une partie arrière fixée à la partie inférieure PIB du bras de suspension BS. La seconde portion PB2 est montée à coulissement sur la première portion PB1 , de manière à pouvoir être déployée, notamment lorsque l'on approche la machine M de la structure SV (flèche F1 de la figure 4). Dans cet exemple de réalisation, la seconde portion PB2 peut être munie du premier moyen de guidage (ici un galet) G1 au niveau de son extrémité libre, et la première portion PB1 peut être munie du deuxième moyen de guidage (ici un galet) G2 au niveau de son extrémité avant, ainsi qu'éventuellement (et comme illustré) du troisième moyen de guidage (ici un galet) G3 entre son extrémité avant et son extrémité arrière fixée au bras de suspension BS. On comprendra que le premier galet G1 permet de guider le déplacement de la seconde portion PB2 suivant la direction transversale Y et contre la partie PS1 du support SP, et les deuxième G2 et troisième G3 galets permettent de guider le déplacement de la première portion PB1 suivant cette même direction transversale Y et contre cette même partie PS1 du support SP.
Lorsque le bras d'indexage Bl comprend les première PB1 et seconde PB2 portions, il est avantageux, comme illustré sur la figure 4, de déployer la seconde portion PB2 (flèche F1 ) à la fin de la première étape principale (i) afin que son extrémité libre (pourvue du premier galet G1 ) se retrouve placée juste avant et juste devant (ou en aval de) la partie PS1 du support SP. Dans ce cas, lors de la deuxième étape principale (ii), on déplace la machine M vers la structure SV en plaquant la seconde portion PB2 contre la partie PS1 du support SP jusqu'à ce que l'extrémité avant de la première portion PB1 arrive au contact de cette partie PS1 du support SP (flèche F3 de la figure 6), puis on poursuit le déplacement de la machine (suivant la direction transversale Y) en plaquant la première portion PB1 contre la partie PS1 du support SP (flèche F5 de la figure 8), jusqu'à ce que le bras d'indexage Bl se retrouve dans sa position d'arrêt choisie.
On notera, comme illustré non limitativement sur la figure 7, qu'une fois que l'extrémité avant de la première portion PB1 (munie du deuxième galet G2) se trouve au contact de la partie PS1 du support SP, il est avantageux de rentrer la seconde portion PB2 dans la première portion PB1 (comme matérialisé par la flèche F4). Cela évite en effet que l'extrémité libre de la seconde portion PB2 se retrouve située au-delà de la structure SV en fin de phase d'introduction (figure 8), ce qui pourrait constituer un obstacle potentiellement dangereux pour un autre technicien travaillant de l'autre côté de ladite structure SV.
On notera également que la détection du contact entre l'extrémité avant de la première portion PB1 et la partie PS1 du support SP peut être effectuée par le technicien T, ou bien automatiquement, par exemple par un détecteur chargé d'analyser le positionnement dudit deuxième moyen de guidage G2 par rapport à ladite partie PS1 du support SP. Lorsque c'est le technicien T qui assure la détection, la machine M doit alors comprendre une commande qui en cas d'actionnement par ledit technicien T déclenche le coulissement motorisé de la seconde portion PB2 vers et dans la première portion PB1. En présence d'un détecteur, ce dernier est chargé de délivrer une alarme lorsqu'il détecte que le deuxième moyen de guidage (ici un galet) G2 est placé contre la partie PS1 du support SP. Cette alarme est adressée à un module de contrôle de la machine M qui déclenche le coulissement motorisé de la seconde portion PB2 vers et dans la première portion PB1 et autorise la poursuite de la translation de la machine M vers la structure SV suivant la direction transversale Y.
Le détecteur précité peut être porté par le bras d'indexage Bl ou bien par le support SP. Il peut par exemple s'agir d'un détecteur de contact ou d'un détecteur de proximité ou encore d'un détecteur optique.
Lorsque l'élément fonctionnel EF a terminé son travail (opération(s)), il doit être extrait de la structure SV. Cette extraction se fait lors d'une phase d'extraction (ou de retrait) qui constitue une troisième étape (iii) du procédé de contrôle selon l'invention. Cette troisième étape (iii) consiste à déverrouiller le déplacement de la machine M suivant la direction transversale Y, puis à éloigner la machine M de la structure SV suivant cette même direction transversale Y jusqu'à ce que l'extrémité libre du bras d'indexage Bl se retrouve située sensiblement en regard du support SP et que dans le même temps l'ensemble fonctionnel EF se retrouve placé à l'extérieur de la structure SV (flèches F6, F8 et F10 des figures 9, 11 et 12).
On notera que lorsque le bras d'indexage Bl comprend les première PB1 et seconde PB2 portions, il est avantageux d'utiliser son aptitude au déploiement pendant la phase d'extraction (ou de retrait) (iii). Ainsi, comme illustré sur la figure 10, une fois le déverrouillage effectué et une fois que l'on a commencé à éloigner la machine M de la structure SV, on peut redéployer la seconde portion PB2 en direction de la structure SV (flèche F7 de la figure 10) lorsque l'on détecte qu'un endroit choisi du bras d'indexage Bl ne se trouve plus au contact de la partie PS1 du support SP. Cet endroit choisi du bras d'indexage Bl peut par exemple être celui où est installé le troisième galet G3 (c'est-à-dire dans une partie intermédiaire de sa première portion PB1 ). Ce redéploiement permet de garantir l'indexage positionnel de la machine M pendant l'intégralité de sa phase d'extraction.
Par ailleurs, le fait que le redéploiement soit légèrement différé permet d'éviter que l'extrémité libre de la seconde portion PB2 se retrouve située au-delà de la structure SV en début de phase d'extraction (figure 9), ce qui pourrait constituer un obstacle potentiellement dangereux pour un autre technicien travaillant de l'autre côté de ladite structure SV.
On notera que la détection de la perte de contact entre le troisième galet G3 (ou plus généralement l'endroit choisi du bras d'indexage Bl) et la partie PS1 du support SP peut être effectuée par le technicien T, ou bien automatiquement (ce qui est actuellement préféré), par exemple par un détecteur chargé d'analyser le positionnement du troisième galet G3 par rapport à ladite partie PS1 du support SP. Lorsque c'est le technicien T qui assure la détection, la machine M doit comprendre une commande qui en cas d'actionnement par ledit technicien T déclenche le coulissement motorisé (déploiement) de la seconde portion PB2 vers le support SP. En présence d'un détecteur, ce dernier est chargé de délivrer une alarme lorsqu'il détecte que le troisième galet G3 n'est plus placé contre la partie PS1 du support SP. Cette alarme est adressée à un module de contrôle de la machine M qui déclenche le coulissement motorisé (déploiement) de la seconde portion PB2 vers le support SP et autorise la poursuite de la translation de la machine M suivant la direction transversale Y en vue de l'éloigner de la structure SV.
Le détecteur précité peut être porté par le bras d'indexage Bl ou bien par le support SP. Il peut par exemple s'agir d'un détecteur de contact ou d'un détecteur de proximité ou encore d'un détecteur optique. Une fois que la seconde portion PB2 a été redéployée, on peut poursuivre l'extraction en continuant d'éloigner la machine M de la structure SV (flèche F8 de la figure 1 1 ).
Une fois que l'extrémité libre de la seconde portion PB2 n'est plus au contact du support SP, on peut de nouveau ranger la seconde portion PB2 dans la première portion PB1 , par coulissement motorisé.
On notera que ce dernier coulissement est déclenché par détection de la perte du contact entre l'extrémité libre de la seconde portion PB2 et la partie PS1 du support SP. Cette détection peut être effectuée par le technicien T, ou bien automatiquement, par exemple par un détecteur chargé d'analyser le positionnement du premier galet G1 par rapport à la partie PS1 du support SP. Lorsque c'est le technicien T qui assure la détection, ce qui n'est pas actuellement la solution préférée, la machine M doit comprendre une commande qui en cas d'actionnement par ledit technicien T déclenche le coulissement motorisé de la seconde portion PB2 vers et dans la première portion PB1. En présence d'un détecteur, ce dernier est chargé de délivrer une alarme lorsqu'il détecte que le premier galet G1 n'est plus placé contre la partie PS1 du support SP. Cette alarme est adressée à un module de contrôle de la machine M qui déclenche le coulissement motorisé de la seconde portion PB2 vers et dans la première portion PB1.
Le détecteur précité peut être porté par le bras d'indexage Bl ou bien par le support SP. Il peut par exemple s'agir d'un détecteur de contact ou d'un détecteur de proximité ou encore d'un détecteur optique. Une fois que le bras d'indexage Bl n'est plus au contact du support
SP, la machine M peut être de nouveau utilisée pour une nouvelle structure SV.
L'invention ne se limite pas aux modes de réalisation de machine (ou robot) et de procédé de contrôle décrits ci-avant, seulement à titre d'exemple, mais elle englobe toutes les variantes que pourra envisager l'homme de l'art dans le cadre des revendications ci-après.

Claims

REVENDICATIONS
1. Machine (M) comportant un ensemble fonctionnel (EF) destiné à être introduit à l'intérieur d'une structure (SV) de véhicule automobile afin d'y effectuer au moins une opération une fois parvenu dans une position de travail, ladite structure (SV) comprenant au moins une ouverture (OP) adaptée à ladite introduction et étant placée sur un support (SP) comprenant une partie (PS1 ) sensiblement parallèle à une direction transversale (Y) de ladite structure (SV), elle-même perpendiculaire à une direction longitudinale (X), caractérisée en ce qu'elle comprend dans une partie inférieure (PIB) un bras d'indexage (Bl) fixe par rapport audit ensemble fonctionnel (EF) et destiné à être immobilisé contre ladite partie (PS1 ) en une position d'arrêt choisie, définie par rapport auxdites directions longitudinale (X) et transversale (Y) et définissant ladite position de travail de l'ensemble fonctionnel (EF).
2. Machine selon la revendication 1 , caractérisée en ce que ledit bras d'indexage (Bl) comprend une première portion (PB1 ) fixe, sur laquelle est montée à coulissement une seconde portion (PB2), destinée à être déployée lors d'une première phase pendant laquelle on approche ladite machine (M) de ladite structure (SV) et munie d'un premier moyen de guidage (G1 ) propre à guider son déplacement suivant ladite direction transversale et contre ladite partie (PS1 ) du support (SP).
3. Machine selon la revendication 2, caractérisée en ce que ladite première portion (PB1 ) est munie d'au moins un deuxième moyen de guidage (G2) propre à guider son déplacement suivant ladite direction transversale (Y) et contre ladite partie (PS1 ) du support (SP).
4. Machine selon la revendication 3, caractérisée en ce qu'elle comprend un premier détecteur propre à analyser le positionnement dudit deuxième moyen de guidage (G2) par rapport à ladite partie (PS1 ) du support (SP), et à délivrer une alarme lorsque ledit deuxième moyen de guidage (G2) est placé contre ladite partie (PS1 ) du support (SP), ladite alarme étant destinée à autoriser la poursuite de la translation de ladite machine (M) vers ladite structure (SV) suivant ladite direction transversale lorsque lesdits premier (G1 ) et deuxième (G2) moyens de guidage sont placés contre ladite partie (PS1 ) du support (SP).
5. Machine selon la revendication 4, caractérisée en ce qu'elle est agencée de manière à rentrer ladite seconde portion (PB2) dans ladite première portion (PB1 ) en cas de génération de ladite alarme par ledit premier détecteur.
6. Machine selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce qu'elle comprend un deuxième détecteur agencé pour délivrer une alarme lorsque ledit ensemble fonctionnel (EF) parvient dans sa position de travail, en vue de l'interruption du déplacement de la machine (M).
7. Machine selon l'une des revendications 2 à 6, caractérisée en ce que ladite première portion (PB1 ) est munie d'un troisième moyen de guidage (G3) propre à guider son déplacement suivant ladite direction transversale et contre ladite partie (PS1 ) du support (SP).
8. Machine selon la revendication 7, caractérisée en ce qu'elle comprend un troisième détecteur agencé pour délivrer une alarme lorsque ledit troisième moyen de guidage (G3) ne contacte plus ladite partie (PS1 ) du support (SP) lors de la phase de retrait dudit ensemble fonctionnel (E) hors de ladite structure (SV), cette alarme étant destinée à provoquer le redéploiement de ladite seconde portion (PB2) en direction de ladite structure (SV) en vue de garantir l'indexage jusqu'à la fin de ladite phase de retrait.
9. Machine selon l'une des revendications 2 à 8, caractérisée en ce que lesdits premier (G1 ), deuxième (G2) et troisième (G3) moyens de guidage sont agencés de manière à pouvoir coulisser dans des moyens de coulissement (MC) définis sur ladite partie (PS1 ) du support (SP), suivant ladite direction transversale (Y).
10. Machine selon l'une des revendications 2 à 9, caractérisée en ce que ledit premier (G1 ) et/ou ledit deuxième (G2) et/ou ledit troisième (G3) moyen de guidage est (sont) agencé(s) sous la forme d'un galet.
11. Machine selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisée en ce qu'elle est propre à être suspendue et à être déplacée en même temps que ledit support (SP) et suivant un trajet identique à une partie de celui qui est suivi par ce dernier (SP).
12. Machine selon l'une des revendications 1 à 11 , caractérisée en ce que ledit ensemble fonctionnel (EF) est agencé de manière à appliquer une pression choisie sur une partie au moins d'une garniture pré-collée sur un pavillon de ladite structure (SV).
13. Procédé de contrôle d'une machine (M) selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : i) déplacer la machine (M) de sorte que l'extrémité libre de son bras d'indexage (Bl) soit située approximativement devant la partie (PS1 ) du support (SP), et ii) déplacer la machine (M) en direction de la structure (SV) jusqu'à ce qu'une partie avant de son bras d'indexage (Bl) vienne au contact de ladite partie (PS1 ) du support (SP) et soit entraînée suivant ladite direction longitudinale (X) et ainsi progressivement plaquée contre ladite partie (PS1 ) du support (SP), puis poursuivre ledit déplacement jusqu'à ce que ledit bras d'indexage (Bl) se retrouve dans une position d'arrêt choisie, définie par rapport aux directions longitudinale (X) et transversale (Y) de la structure (SV) et définissant la position de travail de l'ensemble fonctionnel (EF) de la machine (M).
14. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce qu'à l'étape i), en présence d'un bras d'indexage (Bl) comprenant une première portion
(PB1 ) fixe, sur laquelle est montée à coulissement une seconde portion (PB2), après avoir déplacé la machine (M) on déploie ladite seconde portion (PB2) de sorte qu'elle se retrouve placée juste avant ladite partie (PS1 ) du support (SP), et à l'étape ii) on déplace la machine (M) vers la structure en plaquant la seconde portion (PB2) contre ladite partie (PS1 ) du support (SP) jusqu'à ce que l'extrémité avant de la première portion (PB1 ) vienne au contact de ladite partie (PS1 ) du support (SP), puis on poursuit ledit déplacement en plaquant la première portion (PB1 ) contre ladite partie (PS1 ) du support (SP), jusqu'à ce que ledit bras d'indexage (Bl) se retrouve dans sa position d'arrêt choisie.
15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'à l'étape ii), une fois que l'extrémité avant de la première portion (PB1 ) est au contact de la partie (PS1 ) du support (SP), on rentre ladite seconde portion (PB2) dans ladite première portion (PB1 ).
16. Procédé selon l'une des revendications 13 à 15, caractérisé en ce qu'à l'étape ii), une fois que ledit bras d'indexage (Bl) est dans sa position d'arrêt choisie, on verrouille le déplacement de ladite machine (M) suivant la direction transversale (Y), puis on effectue chaque opération avec ledit ensemble fonctionnel (EF).
17. Procédé selon l'une des revendications 13 à 16, caractérisé en ce qu'il comprend une étape iii) consistant, une fois que chaque opération a été effectuée, à déverrouiller le déplacement de la machine (M) suivant la direction transversale (Y), puis à éloigner ladite machine (M) de ladite structure (SV) suivant la direction transversale (Y) jusqu'à ce que l'extrémité libre du bras d'indexage (Bl) soit située sensiblement en regard du support (SP) et que dans le même temps l'ensemble fonctionnel (EF) soit placé à l'extérieur de la structure (SV).
18. Procédé selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'à l'étape iii) on redéploie la seconde portion (PB2) en direction de ladite structure (SV) lorsqu'un endroit choisi du bras d'indexage (Bl) n'est plus au contact de la partie (PS1 ) du support (SP), en vue de garantir l'indexage.
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