WO2010103243A1 - Professional massage apparatus and method - Google Patents

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WO2010103243A1
WO2010103243A1 PCT/FR2010/050423 FR2010050423W WO2010103243A1 WO 2010103243 A1 WO2010103243 A1 WO 2010103243A1 FR 2010050423 W FR2010050423 W FR 2010050423W WO 2010103243 A1 WO2010103243 A1 WO 2010103243A1
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WO
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massage
measuring
tool
stiffness
zone
Prior art date
Application number
PCT/FR2010/050423
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French (fr)
Inventor
Antoine Crisan
Original Assignee
Dreamtouch
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Publication date
Application filed by Dreamtouch filed Critical Dreamtouch
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    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H7/00—Devices for suction-kneading massage; Devices for massaging the skin by rubbing or brushing not otherwise provided for
    • A61H7/002—Devices for suction-kneading massage; Devices for massaging the skin by rubbing or brushing not otherwise provided for by rubbing or brushing
    • A61H7/004—Devices for suction-kneading massage; Devices for massaging the skin by rubbing or brushing not otherwise provided for by rubbing or brushing power-driven, e.g. electrical
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
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    • A61H2201/1664—Movement of interface, i.e. force application means linear
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    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
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    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5064—Position sensors

Definitions

  • the present invention relates to a massage apparatus. It also relates to a massage method implemented by this device.
  • the field of the invention is more particularly that of devices and methods for muscle massage for physiotherapy or relaxing muscle massage.
  • Massage apparatus comprising means for measuring a force exerted between a massage tool and a patient, and means for correcting a position of the massage tool according to the measured effort.
  • Such an apparatus is for example described in patent application FR 2 917 606. This apparatus makes it possible to massage a patient in a personalized manner, the correction of the position of the massage tool making it possible to adapt the massage to the relief of the body of the patient. patient.
  • the object of the present invention is to provide an apparatus and a massage method whose ability to adapt and personalize the massage with respect to the body to be massaged is improved compared to the state of the prior art.
  • a massage apparatus characterized in that it comprises:
  • a massage tool arranged to massage the measurement zone.
  • body we mean a body of a human person or more generally an animal.
  • the apparatus according to the invention may comprise means for determining a massage maneuver according to stiffness measurements at a plurality of measurement points of the measurement zone and means for moving the massage tool over the measurement zone, the means of displacement being arranged to move the massage tool so as to massage the measurement zone according to the massage maneuver.
  • the apparatus according to the invention may comprise means for determining areas of the body to be preferred whose stiffness, measured by the measuring means, belongs to a stiffness interval to be preferred.
  • the stiffness interval to be preferred is preferably a muscle contracture
  • the massage maneuver can be such that:
  • the displacement means are arranged to move the massage tool so as to massage the measurement zone during a massage time, by passing at least 50% of the massage time, preferably at least 70% of the massage time, on the areas of the body to be favored, and / or
  • the displacement means are arranged to move the massage tool so as to massage the measurement zone by passing, per unit area of the measurement zone, more time on the zones to be favored than on the rest of the zone; measuring, and / or
  • the displacement means are arranged to move the massage tool so as to massage the measurement zone avoiding zones having stiffness values corresponding to bone and / or ligament zones.
  • the measuring means may comprise a measuring tool, and the measuring means are preferably arranged to measure a stiffness by palpating the body with the measuring tool.
  • the measuring tool and the massage tool are preferably merged.
  • the measuring means can be, for a given measurement of stiffness at a measuring point, arranged for:
  • the measuring means are preferably arranged to calculate the stiffness as a function of the product of the constant force and the distance traveled.
  • the apparatus according to the invention may further comprise means for displaying, on a representation of the measurement zone, stiffness measurements.
  • the apparatus of the invention may further comprise means for determining a direction of muscle fibers within the measurement zone.
  • the means for determining the direction of the fibers may comprise means for determining an orientation and a size of the measurement zone.
  • the massage maneuver is then preferably such that the displacement means are arranged to move the massage tool by massaging the measuring zone. along lines substantially parallel to the direction of the muscle fibers.
  • the apparatus according to the invention can comprise:
  • input means for defining a duration of mapping of the measurement zone and means for calculating a distance between two measurement points as a function of the measurement zone and the mapping duration, and / or
  • All these input means may for example comprise a touch screen, a keyboard, and / or a voice recognition system.
  • the measuring means can be arranged for:
  • the apparatus further comprising means for comparing the measurements before and after the massage.
  • a massage method implemented in the apparatus according to the invention, characterized in that it comprises:
  • the method according to the invention may comprise a determination of a massage maneuver according to the stiffness measurements at several measurement points and a displacement of the massage tool on the measurement zone so as to massage the measuring zone according to the massage maneuver.
  • the method according to the invention may comprise a determination of preferred areas of the body whose stiffness, measured by the stiffness measurements at several measurement points, belongs to a stiffness interval to be preferred.
  • the stiffness interval to be preferred is preferably a muscle contracture.
  • the massage maneuver can be such that:
  • the massage tool is moved by massaging the measurement zone during a massage time, by passing at least 50% of the massage time, preferably at least 70% of the massage time, on the zones of the body to to favor, and / or
  • the massaging tool is moved by massaging the measurement zone by passing, per unit area of the measurement zone, more time on the areas to be favored than on the rest of the measuring zone, and / or the massage tool is moved by massaging the measurement zone, avoiding zones having stiffness values corresponding to bone and / or ligament zones.
  • Each measurement of stiffness preferably comprises a palpation of the body with a measuring tool.
  • the measuring tool and the massage tool can be confused.
  • a given measure of stiffness at a measurement point may include:
  • This given measure of stiffness at a measurement point preferably comprises a calculation of the stiffness as a function of the product of the constant force and the distance traveled.
  • the method according to the invention may furthermore comprise a display, on a representation of the measurement zone, of stiffness measurements.
  • the method according to the invention may further comprise a determination of a direction of muscle fibers located within the measurement zone.
  • the determination of the direction of the fibers preferably comprises a determination of an orientation and a size of the measurement zone.
  • the massage maneuver may be such that the massage tool is moved by massaging the measuring zone along lines substantially parallel to the sense of muscle fibers.
  • the method according to the invention may further comprise a definition of the measurement zone.
  • the method according to the invention may furthermore comprise: an input and / or a definition of a duration of mapping of the measurement zone and a calculation of a distance between two measurement points as a function of the measurement zone and the duration of mapping, or - an entry and / or definition of a distance between two measurement points.
  • the method according to the invention can comprise:
  • FIG. 1 is a schematic view of an embodiment 2 to 5 illustrate different steps of a stiffness measurement by the apparatus of FIG. 1
  • FIG. 6 represents a display on a screen of the apparatus of FIG. 1.
  • FIG. 7 represents a display superimposing measurements of the stiffness at several points of a body to be massaged and the directions of muscle fibers, on the screen of the apparatus of Figure 1.
  • the massage apparatus 1 illustrated in FIG. 1 comprises: a tool 2, mounted at one end of an articulated and robotic arm 3, a massage table 4, arranged to receive the body 5 of a patient lying on this table, motorized means for moving the arm 3 and the tool 2, a central unit 6, and a screen 7.
  • the displacement means comprise motorization means of the articulated arm 3, which are arranged to move the end of the arm 3 on which the arm is mounted, and thus to move the tool 2, according to six degrees of freedom: three components of translation along three axes X, Y, Z perpendicular to each other, and three rotational components around each of these three axes.
  • the Z axis is the vertical axis.
  • the unit 6 typically comprises a microprocessor, a central unit of a computer, an analog circuit and / or a digital circuit.
  • the unit 6 is connected to the moving means and the screen 7. As will be described later, the unit 6 acts as a means for storing data, calculation means, means for controlling the means. displacement, means for processing or analyzing data and determining other data, and means for constructing an image or representation of a measurement area.
  • the tool 2 typically comprises a roller rolling about a horizontal axis substantially parallel to the plane of the table 4.
  • the tool 2 is both: a massage tool arranged to massage the body 5 and in particular to massage an area of measuring 8 belonging to this body, the moving means being arranged to move the massage tool on the measurement zone 8, and a measuring tool for measuring a stiffness.
  • the measuring tool and the massage tool are therefore combined into a single tool 2.
  • the apparatus 1 comprises means for measuring a stiffness of the body 5 at several measuring points belonging to a measuring zone 8 of this body, these measuring means comprising the measuring tool 2, the arm 3, the moving means and unit 6.
  • the screen 7 is a touch screen that allows both to enter and display data.
  • the screen 7 is arranged to allow input: data enabling a user to define the measurement zone 8, and data enabling a user to define a mapping duration of the measurement zone 8.
  • the touch screen is visible and can be used by the person lying on the table 4 and by an operator located near the apparatus 1, the operator preferably being a physiotherapist.
  • the unit 6 is arranged to receive these data, and to calculate a distance between two measurement points according to the measurement zone 8, the duration of the measurement. mapping and the duration between two measurements, assuming that the measurement points are distributed substantially uniformly over the measurement zone 8.
  • the duration between two measurements is not entered by a user, because this duration n is not variable and depends on the robotic arm speed 3.
  • the duration of mapping is 160 seconds
  • the duration between two measurements is 10 seconds
  • the number of measurement points is 16
  • the measurement zone is a square of 30 centimeters by 30 centimeters, the measuring points are homogeneously distributed every 10 centimeters on a square mesh.
  • the measurement zone 8 shown in FIG. 6 is the posterior face of the trunk of the person 5 lying on the table 4. This is only an example, the zone 8 possibly consisting of any zone for which the person 5 wishes a massage: back of the thigh, gluteal muscles, front of the trunk, etc.
  • the method implemented by the apparatus 1 comprises a mapping of the zone 8, the mapping comprising a measurement of stiffness by palpation of the body 5 at several measurement points of a measurement zone.
  • the apparatus 1 maps areas of muscle contractures 13, 14, 15 belonging to the measurement zone 8.
  • the apparatus 1 is actuated in "measurement" mode by touching a "measurement” key appearing on the screen. 7.
  • the device 1 performs the mapping automatically.
  • the measuring means 2, 3, 6 are arranged to measure a stiffness by palpating the body 5 with the measuring tool 2.
  • the measuring means are, for a given measurement of stiffness at a measuring point, arranged for:
  • the measuring tool 2 comes into contact with the body 5; the tool 2 is lowered by means of the arm 3 which is displaced by the displacement means, and the unit 6 is arranged for storing the three-dimensional coordinates along the X, Y, Z axes of the contact position of the tool 2; then
  • the displacement means are arranged to move the arm 3 and the tool 2 by providing a substantially constant driving power, and therefore exerting a substantially constant force on the body 5, this force substantially constant being known and stored by the unit 6; arrived at the equilibrium position 10, the tool 2 sufficiently compresses the body 5 so that it exerts a force on the tool 2 which compensates the force exerted by the tool 2 on the body 5, and the tool remains substantially stationary in its equilibrium position 10 illustrated in FIG. 5; the unit 6 is arranged to store the three-dimensional coordinates along the X, Y, Z axes of the equilibrium position of the tool 2; then
  • the unit 6 is arranged to memorize this distance 11 traversed vertically along the Z axis; for this measurement of the stiffness associated with this measuring point, the unit 6 is arranged to calculate the stiffness as a function of the product between the constant force and the distance traveled 11;
  • the measuring means 2, 3, 6 are arranged to perform stiffness measurements at several measurement points of the measurement zone 8.
  • the displacement means are arranged to move the tool 2 between each measurement by a distance equal to the distance between two measurement points previously calculated.
  • the measurement of stiffness at several measurement points of the measurement zone includes the repetition of the following steps for each measurement point: - Down the tool 2 to its contact position 9 at the measuring point for which the stiffness is measured, and storage of this contact position by the unit 6,
  • this stiffness is calculated as being equal to the product of the constant force and the distance traveled 11, but can more generally be calculated as a function of the product of the constant force and the distance traveled 11 adjusted with terms and / or corrective coefficients to refine this calculation; - raising tool 2 so that it is no longer in contact with the body
  • the descent speed of the measuring tool 2 is typically 1 cm. s "1. After reaching the contact point, the descent speed is decreased.
  • the constant force is the same for all measuring points.
  • the unit 6 After having made several measurements of stiffness on the measurement zone 8 at different measurement points, the unit 6 has in memory the coordinates of several contact positions of the tool 2 corresponding to the coordinates of the different measurement points of the zone of measurement. 8, and has in memory a stiffness value associated with each of the contact positions that is to say at each of the measuring points.
  • the unit 6 is arranged to process these coordinates and these stiffness values to construct a three-dimensional image representing the measurement zone 8.
  • the screen 7 is arranged to display this three-dimensional image, which enables a user to visualize the curvatures and the reliefs of the zone 8.
  • the value of the stiffness of each measurement point is displayed, for example by means of a color code or graphic texture.
  • Figure 6 illustrates this representation of Ia measurement zone 8 as displayed on the screen 7.
  • the three-dimensional image of the measurement zone 8 is drawn by a mesh 16, each node of this mesh corresponding to the position of a measuring point.
  • the code of representation of the stiffness values is as follows: the areas to be avoided 12 are represented in black and delimit a set of measuring points having the highest values of the stiffness which have been previously measured by the measuring means typically greater than 2500 Nm (Newton per meter), and typically correspond to bone or ligamentous areas; bone or ligamentous zone means a zone of skin of the body 5 in which is located respectively bone or ligament without intermediate layer of muscle;
  • the preferred zones 13, 14 and 15 delimit a set of measurement points having intermediate values of stiffness, included in a preferred stiffness interval corresponding to a muscular contracture and typically between 500 Nm and 2500 Nm. m; these zones 13, 14, 15 are areas of muscle contractures; unit 6 is arranged to determine and delimit these preferred areas 13, 14, 15; the doubly hatched areas 13 corresponding to high stiffness values, the simply hatched areas corresponding to lower stiffness values, and the dashed areas corresponding to even lower stiffness values; by zone of muscular contractures is meant a zone of skin of the body 5 under which at least one muscle is contracture;
  • the rest of the measuring zone 8 corresponds to the measuring points having the lowest values of the stiffness, typically less than 500 N.m.sup.2, and typically correspond to relaxed muscle zones.
  • the unit 6 is thus arranged to analyze the stiffness measurements and to determine the zones 13, 14, 15 to be preferred. This determination is made by delimiting the zones 13, 14, 15 which group together the measurement points having stiffness values corresponding to muscular contractures.
  • the unit 6 is arranged to determine, depending determined stiffness measurements and preferred areas, a massage maneuver that privileges and targets the areas 13, 14, 15 relative to the rest of the measurement zone 8.
  • the massage maneuver is a path or a displacement, depending time and in a spatial reference defined with respect to the device 1, the massage tool on the zone 8 to massage the body 5.
  • the method implemented by the apparatus 1 comprises a targeted massage of the zone 8.
  • the apparatus is actuated. 1 in "massage” mode by touching a "massage” key appearing on the touch screen 7.
  • the apparatus 1 performs the massage automatically by moving the massage tool 2 so that targeted on zone 8 according to the previously determined massage maneuver.
  • the massage maneuver having been determined from the stiffness measurements and in a referential defined with respect to the apparatus 1, it is important that the body 5 moves as little as possible between the stiffness measurements and the massage.
  • the unit 6 is arranged to control the displacement means so that, during a massage, the moving means move the massage tool on the zone 8, the tool 2 massaging the zone 8 according to the massage maneuver previously determined.
  • the massage is elongated, that is to say performed along lines along which the roller 2 rotates about its horizontal axis, or punctiform, that is to say carried out by vertical pressures of the roller 2 on the body 5 during which the roller 2 does not rotate about its horizontal axis but makes small circular movements typically of three centimeters in diameter.
  • the maneuver determined by the unit 6 corresponds to a path or displacement on the body 5 at constant speed, but this speed can also be variable and vary for example according to the method described in the document FR 2,917,606.
  • the simplest version of massage maneuver determined by Unit 6 is to move the massage tool to massage exclusively the preferred areas 13, 14, 15. More generally, the massage maneuver is determined so that the moving means are arranged to move the massage tool 2 so as to massage the measuring zone 8: - by the way, per unit area of area 8, more time on preferred areas 13, 14, 15 than on the rest of area 8; the massage spends more time per unit area on the preferred areas 13, 14, 15 by performing more passages of the massage tool 2 on these areas 13, 14, 15; and avoiding areas 12 having the highest values of stiffness and corresponding to bone or ligament zones, that is to say by not massaging these zones 12.
  • the massage maneuver is determined so that the moving means are arranged to move the massage tool 2 so as to massage the measuring zone 8 during a massage time, by passing at least 50% of the massage time. , preferably at least 70% of the massage time, on the zones 13, 14, 15 of the body 5.
  • the massage maneuver favors the zones 13, 14, 15 in proportion to the value of the stiffness of these zones 13, 14, 15.
  • the displacement means are arranged to move the massage tool 2 so that, for massage the body 5, the tool 2 spends more time per unit area to massage the zones 13 than the zones 14, 15, the stiffness of the zones 13 being higher than that of the other zones 14, 15, and the tool 2 spends more time per unit area to massage the zones 14 than the zones 15, the stiffness of the zones 14 being higher than that of the zones 15.
  • the massage maneuver is furthermore determined by the unit 6 so that, during the massage, the moving means are arranged to move the massage tool 2 into position. massaging the measurement zone along lines substantially parallel to the direction of the muscle fibers on which the tool 2 is located. The massage being performed parallel to the direction of the muscle fibers, this facilitates the relaxation of the massed muscles.
  • the apparatus 1 comprises means for determining a direction of the muscular fibers located inside the body 5 beneath the surface of the measuring zone 8. Determining the direction of the fibers makes it possible to improve the massage maneuver and so the quality of the massage.
  • the tool 2 and the arm 3 are arranged to be positioned, by an operator such as a physiotherapist, at two body reference points, either by manually manipulating the arm 3, or by controlling the movement means via the These two landmarks typically comprise the fifth lumbar vertebra and the seventh cervical vertebra of the body 5.
  • the unit 6 is arranged to memorize the three-dimensional coordinates along the X, Y, Z axes of each of these points. reference, and is further arranged to calculate and determine from these coordinates:
  • the determination of the direction of the fibers comprises a determination of the size and the orientation of the body 5.
  • the unit 6 can also determine the orientation of the body 5 by taking into account the orientation, with respect to the tool 2 and arm 3, table 4 on which the body is lying
  • Unit 6 is arranged to determine the orientation of the muscle fibers located within the body 5 below the surface of the measure 8, modeling the body 5 according to its size and orientation.
  • the determination uses knowledge such as the fact that the subject is always lying on the table with the head in the same place and with the rest of the body which always has the same position or orientation along the table.
  • database and a model, algorithm or software for constructing a three-dimensional representation of the body 5 and the direction of the fibers according to anatomical references such as the size or length of the body 5 and the baence or weight of the body 5. Outside of the length and the familiaence of the subject 5, the other anatomical references are substantially constant from one body to another for modeling.
  • the modeling may furthermore take into account the weight or the diverence of the body 5:
  • the table 4 may be a plate of a scale for measuring the weight of the body 5 that it supports, or this weight can be grasped on the screen touch 7.
  • the stiffness measurements are an expertise of the body to be massaged, and the apparatus 1 and the method implemented by this apparatus 1 allow an expert massage which is personalized in the state of muscle contracture of the body 5 to be massaged.
  • the apparatus 1 and the method implemented by this apparatus 1 provide an expert massage, adapted and personalized to the body 5 to be massaged, in particular adapted and personalized to the zones 13, 14, 15 of muscle contractures of this body 5, to the zones 12. bone or ligament of this body 5, and in the sense of the muscle fibers of this body 5.
  • the screen 7 is further arranged to display in real time, on the representation of the measurement zone 8 and during a massage of the body by the massage tool, the position 18 (symbolized by a cross) to which is the tool 2 on the zone 8 of the body 5. This makes it possible to follow the position of the tool 2 on the body 5.
  • the means for measuring the stiffness are arranged to: - take measurements of the stiffness of the body at several points of the measuring zone 8 before a massage,
  • the unit 6 is arranged to compare the measurements before and after the massage, for example by subtracting the measurements after the massage from the measurements before the massage.
  • the data obtained by performing this subtraction are displayed on the screen 7. If the effects of the massage on the contracted zones 13, 14, 15 are not sufficient, that is to say if zones 13, 14, 15 contracted during the measurement before massage are always contracted during the measurement after massage, the apparatus 1 automatically makes a new massage whose effect will in turn be evaluated. The apparatus 1 can thus perform massages as long as necessary.
  • the massage is not performed automatically by the unit 6 which controls the means for moving the massage tool 2, but is performed manually by an operator such as a physiotherapist who himself directs the massage tool 2 is by holding it in his hand or by directing it by giving via the touch screen 7 movement instructions to the unit 6 so that the unit 6 controls the moving means according to these instructions.
  • the display of the zone 8 and the preferred zones 13, 14 and 15 on the screen 7 guides the operator when he operates the massage tool 2 by massaging the body 5. As illustrated in FIG.
  • the screen 7 is arranged to display, on the representation of the measurement zone 8, the direction 17 of the muscle fibers determined by the unit 6. To avoid overloading this FIG. 7, only a small proportion of the fibers is represented.
  • the fiber direction display is preferably made with a higher density of fiber display.
  • the screen 7 displays in real time the position 18 of the massage tool and the direction 17 of the fibers, which also guides the operator while he practices the massage.
  • the unit 6 determines as previously the massage maneuver according to the stiffness measurements, but the apparatus 1, instead of automatically directing the tool 2 according to this massage maneuver, displays this massage maneuver on the screen 7 and more precisely on the representation of the zone 8, so as to advise the operator on how he could direct the massage tool 2 to massage the body 5.
  • the screen 7 is therefore further arranged to display the massage maneuver determined by the unit 6. For this, the screen 7 displays, in the representation of the zone 8, the entire path of the corresponding tool 2 to this maneuver.
  • the screen 7 may further be arranged to define a distance between two measuring points.
  • this distance between two measurement points is defined by a user and not calculated by the unit 6.
  • the duration of mapping then depends on this distance between two measuring points and the measuring zone, both of which are defined by the user.
  • the body 5 schematically shown in the figures is that of a human being, but it may be more generally that of an animal.

Abstract

The present invention relates to a massage apparatus, characterized in that it includes: a means for measuring the stiffness of a body at a plurality of measuring points in a measurement area; and a massage tool arranged so as to massage the measurement area. The invention can then make it possible to provide a professional massage customized to the state of muscular contraction of the body to be massaged. The invention also relates to a method implemented by said apparatus. The invention can be used in a muscle massage for kinesiotherapy or for muscular relaxation.

Description

«Appareil et procédé de massage expert» "Apparatus and method of expert massage"
Domaine techniqueTechnical area
La présente invention concerne un appareil de massage. Elle concerne aussi un procédé de massage mis en œuvre par cet appareil.The present invention relates to a massage apparatus. It also relates to a massage method implemented by this device.
Le domaine de l'invention est plus particulièrement celui des appareils et procédés de massage musculaire pour la kinésithérapie ou de massage musculaire relaxant.The field of the invention is more particularly that of devices and methods for muscle massage for physiotherapy or relaxing muscle massage.
Etat de la technique antérieureState of the art
On connaît des appareils de massage comprenant des moyens pour mesurer un effort exercé entre un outil de massage et un patient, et des moyens pour corriger une position de l'outil de massage en fonction de l'effort mesuré. Un tel appareil est par exemple décrit dans la demande de brevet FR 2 917 606. Cet appareil permet de masser de façon personnalisée un patient, la correction de la position de l'outil de massage permettant d'adapter le massage au relief du corps du patient.Massage apparatus is known comprising means for measuring a force exerted between a massage tool and a patient, and means for correcting a position of the massage tool according to the measured effort. Such an apparatus is for example described in patent application FR 2 917 606. This apparatus makes it possible to massage a patient in a personalized manner, the correction of the position of the massage tool making it possible to adapt the massage to the relief of the body of the patient. patient.
Le but de la présente invention est de proposer un appareil et un procédé de massage dont la capacité d'adaptation et de personnalisation du massage par rapport au corps à masser est améliorée par rapport à l'état de la technique antérieure.The object of the present invention is to provide an apparatus and a massage method whose ability to adapt and personalize the massage with respect to the body to be massaged is improved compared to the state of the prior art.
Exposé de l'inventionPresentation of the invention
Cet objectif est atteint avec un appareil de massage, caractérisé en ce qu'il comprend :This objective is achieved with a massage apparatus, characterized in that it comprises:
- des moyens pour mesurer une raideur d'un corps en plusieurs points de mesure d'une zone de mesure, etmeans for measuring a stiffness of a body at several measurement points of a measurement zone, and
- un outil de massage agencé pour masser la zone de mesure.a massage tool arranged to massage the measurement zone.
Par corps, on entend un corps d'une personne humaine ou plus généralement d'un animal.By body, we mean a body of a human person or more generally an animal.
L'appareil selon l'invention peut comprendre des moyens pour déterminer une manœuvre de massage en fonction de mesures de raideur en plusieurs points de mesure de la zone de mesure et des moyens pour déplacer l'outil de massage sur la zone de mesure, les moyens de déplacement étant agencés pour déplacer l'outil de massage de manière à masser la zone de mesure selon la manœuvre de massage.The apparatus according to the invention may comprise means for determining a massage maneuver according to stiffness measurements at a plurality of measurement points of the measurement zone and means for moving the massage tool over the measurement zone, the means of displacement being arranged to move the massage tool so as to massage the measurement zone according to the massage maneuver.
L'appareil selon l'invention peut comprendre des moyens pour déterminer des zones du corps à privilégier dont la raideur, mesurée par les moyens de mesure, appartient à un intervalle de raideur à privilégier.The apparatus according to the invention may comprise means for determining areas of the body to be preferred whose stiffness, measured by the measuring means, belongs to a stiffness interval to be preferred.
L'intervalle de raideur à privilégier correspond de préférence à une contracture musculaireThe stiffness interval to be preferred is preferably a muscle contracture
La manœuvre de massage peut être telle que :The massage maneuver can be such that:
- les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage de manière à masser la zone de mesure pendant un temps de massage, en passant au moins 50% du temps de massage, de préférence au moins 70% du temps de massage, sur les zones du corps à privilégier, et/outhe displacement means are arranged to move the massage tool so as to massage the measurement zone during a massage time, by passing at least 50% of the massage time, preferably at least 70% of the massage time, on the areas of the body to be favored, and / or
- les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage de manière à masser la zone de mesure en passant, par unité de surface de la zone de mesure, plus de temps sur les zones à privilégier que sur le reste de la zone de mesure, et/outhe displacement means are arranged to move the massage tool so as to massage the measurement zone by passing, per unit area of the measurement zone, more time on the zones to be favored than on the rest of the zone; measuring, and / or
- les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage de manière à masser la zone de mesure en évitant des zones ayant des valeurs de raideur correspondant à des zones osseuses et/ou ligamentaires. Les moyens de mesure peuvent comprendre un outil de mesure, et les moyens de mesure sont de préférence agencés pour mesurer une raideur par palpation du corps avec l'outil de mesure. L'outil de mesure et l'outil de massage sont de préférence confondus. Les moyens de mesure peuvent être, pour une mesure donnée de raideur en un point de mesure, agencés pour :- The displacement means are arranged to move the massage tool so as to massage the measurement zone avoiding zones having stiffness values corresponding to bone and / or ligament zones. The measuring means may comprise a measuring tool, and the measuring means are preferably arranged to measure a stiffness by palpating the body with the measuring tool. The measuring tool and the massage tool are preferably merged. The measuring means can be, for a given measurement of stiffness at a measuring point, arranged for:
- descendre l'outil de mesure en direction du corps jusqu'à une position de contact pour laquelle l'outil de mesure entre en contact avec le corps, puis- lower the measuring tool towards the body to a contact position for which the measuring tool comes in contact with the body, then
- descendre l'outil de mesure en exerçant sur le corps une force constante jusqu'à une position d'équilibre pour laquelle l'outil de mesure est immobile, et- lowering the measuring tool by exerting on the body a constant force to a position of equilibrium for which the measuring tool is stationary, and
- déterminer une distance parcourue par l'outil de mesure entre la position de contact et la position d'équilibre. Pour une telle mesure donnée de raideur en un point de mesure, les moyens de mesure sont de préférence agencés pour calculer la raideur en fonction du produit de la force constante et de la distance parcourue.- determining a distance traveled by the measuring tool between the contact position and the equilibrium position. For such a given measure of stiffness at a measuring point, the measuring means are preferably arranged to calculate the stiffness as a function of the product of the constant force and the distance traveled.
L'appareil selon l'invention peut comprendre en outre des moyens pour afficher, sur une représentation de la zone de mesure, des mesures de raideur.The apparatus according to the invention may further comprise means for displaying, on a representation of the measurement zone, stiffness measurements.
L'appareil selon l'invention peut comprendre en outre des moyens pour déterminer un sens de fibres musculaires situées à l'intérieur de la zone de mesure. Les moyens pour déterminer le sens des fibres peuvent comprendre des moyens pour déterminer une orientation et une taille de la zone de mesure. Dans le cas où l'appareil selon l'invention comprend des moyens pour déterminer une manœuvre de massage, la manœuvre de massage est alors de préférence telle que les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage en massant la zone de mesure le long de lignes sensiblement parallèles au sens des fibres musculaires.The apparatus of the invention may further comprise means for determining a direction of muscle fibers within the measurement zone. The means for determining the direction of the fibers may comprise means for determining an orientation and a size of the measurement zone. In the case where the apparatus according to the invention comprises means for determining a massage maneuver, the massage maneuver is then preferably such that the displacement means are arranged to move the massage tool by massaging the measuring zone. along lines substantially parallel to the direction of the muscle fibers.
L'appareil selon l'invention peut comprendre :The apparatus according to the invention can comprise:
- des moyens de saisie pour définir la zone de mesure, et/ouinput means for defining the measuring zone, and / or
- des moyens de saisie pour définir une durée de cartographie de la zone de mesure et des moyens pour calculer une distance entre deux points de mesure en fonction de la zone de mesure et de la durée de cartographie, et/ouinput means for defining a duration of mapping of the measurement zone and means for calculating a distance between two measurement points as a function of the measurement zone and the mapping duration, and / or
- des moyens de saisie pour définir une distance entre deux points de mesure.input means for defining a distance between two measurement points.
Tous ces moyens de saisie peuvent par exemple comprendre un écran tactile, un clavier, et/ou un système de reconnaissance vocale. Enfin, les moyens de mesure peuvent être agencés pour :All these input means may for example comprise a touch screen, a keyboard, and / or a voice recognition system. Finally, the measuring means can be arranged for:
- réaliser des mesures de la raideur du corps en plusieurs points de la zone de mesure avant un massage,- make measurements of the stiffness of the body at several points of the measurement zone before a massage,
- réaliser des mesures de la raideur du corps en plusieurs points de la zone de mesure après ce massage, l'appareil selon l'invention comprenant en outre des moyens pour comparer les mesures avant et après le massage. - A -- Making measurements of the stiffness of the body at several points of the measurement zone after this massage, the apparatus according to the invention further comprising means for comparing the measurements before and after the massage. - AT -
Suivant encore un autre aspect de l'invention, il est proposé un procédé de massage mis en œuvre dans l'appareil selon l'invention, caractérisé en ce qu'il comprend :According to yet another aspect of the invention, there is provided a massage method implemented in the apparatus according to the invention, characterized in that it comprises:
- pour chaque point de mesure parmi plusieurs points de mesure d'une zone de mesure, une mesure de raideur d'un corps, puisfor each measurement point among several measurement points of a measurement zone, a measurement of stiffness of a body, then
- un massage de la zone de mesure par un outil de massage.- a massage of the measurement zone by a massage tool.
Le procédé selon l'invention peut comprendre une détermination d'une manœuvre de massage en fonction des mesures de raideur en plusieurs points de mesure et un déplacement de l'outil de massage sur la zone de mesure de manière à masser la zone de mesure selon la manœuvre de massage.The method according to the invention may comprise a determination of a massage maneuver according to the stiffness measurements at several measurement points and a displacement of the massage tool on the measurement zone so as to massage the measuring zone according to the massage maneuver.
Le procédé selon l'invention peut comprendre une détermination de zones du corps à privilégier dont la raideur, mesurée par les mesures de raideur en plusieurs points de mesure, appartient à un intervalle de raideur à privilégier. L'intervalle de raideur à privilégier correspond de préférence à une contracture musculaire.The method according to the invention may comprise a determination of preferred areas of the body whose stiffness, measured by the stiffness measurements at several measurement points, belongs to a stiffness interval to be preferred. The stiffness interval to be preferred is preferably a muscle contracture.
La manœuvre de massage peut être telle que :The massage maneuver can be such that:
- l'on déplace l'outil de massage en massant la zone de mesure pendant un temps de massage, en passant au moins 50% du temps de massage, de préférence au moins 70% du temps de massage, sur les zones du corps à privilégier, et/ou- the massage tool is moved by massaging the measurement zone during a massage time, by passing at least 50% of the massage time, preferably at least 70% of the massage time, on the zones of the body to to favor, and / or
- l'on déplace l'outil de massage en massant la zone de mesure en passant, par unité de surface de la zone de mesure, plus de temps sur les zones à privilégier que sur le reste de la zone de mesure, et/ou - l'on déplace l'outil de massage en massant la zone de mesure en évitant des zones ayant des valeurs de raideur correspondant à des zones osseuses et/ou ligamentaires.the massaging tool is moved by massaging the measurement zone by passing, per unit area of the measurement zone, more time on the areas to be favored than on the rest of the measuring zone, and / or the massage tool is moved by massaging the measurement zone, avoiding zones having stiffness values corresponding to bone and / or ligament zones.
Chaque mesure de raideur comprend de préférence une palpation du corps avec un outil de mesure. L'outil de mesure et l'outil de massage peuvent être confondus. Une mesure donnée de raideur en un point de mesure peut comprendre :Each measurement of stiffness preferably comprises a palpation of the body with a measuring tool. The measuring tool and the massage tool can be confused. A given measure of stiffness at a measurement point may include:
- une descente de l'outil de mesure en direction du corps jusqu'à une position de contact pour laquelle l'outil de mesure entre en contact avec le corps, puis - une descente de l'outil de mesure en exerçant sur le corps une force constante jusqu'à une position d'équilibre pour laquelle l'outil de mesure est immobile, et- A descent of the measuring tool towards the body to a contact position for which the measuring tool comes into contact with the body, then - a descent of the measuring tool by exerting on the body a constant force to a position of equilibrium for which the measuring tool is stationary, and
- une détermination d'une distance parcourue par l'outil de mesure entre la position de contact et la position d'équilibre.- A determination of a distance traveled by the measuring tool between the contact position and the equilibrium position.
Cette mesure donnée de raideur en un point de mesure comprend de préférence un calcul de la raideur en fonction du produit de la force constante et de la distance parcourue.This given measure of stiffness at a measurement point preferably comprises a calculation of the stiffness as a function of the product of the constant force and the distance traveled.
Le procédé selon l'invention peut comprendre en outre un affichage, sur une représentation de la zone de mesure, des mesures de raideur.The method according to the invention may furthermore comprise a display, on a representation of the measurement zone, of stiffness measurements.
Le procédé selon l'invention peut comprendre en outre une détermination d'un sens de fibres musculaires situées à l'intérieur de la zone de mesure. La détermination du sens des fibres comprend de préférence une détermination d'une orientation et d'une taille de la zone de mesure. Dans le cas où le procédé selon l'invention comprend une détermination d'une manœuvre de massage, la manœuvre de massage peut être telle que l'on déplace l'outil de massage en massant la zone de mesure le long de lignes sensiblement parallèles au sens des fibres musculaires.The method according to the invention may further comprise a determination of a direction of muscle fibers located within the measurement zone. The determination of the direction of the fibers preferably comprises a determination of an orientation and a size of the measurement zone. In the case where the method according to the invention comprises a determination of a massage maneuver, the massage maneuver may be such that the massage tool is moved by massaging the measuring zone along lines substantially parallel to the sense of muscle fibers.
Le procédé selon l'invention peut comprendre en outre une définition de la zone de mesure.The method according to the invention may further comprise a definition of the measurement zone.
Le procédé selon l'invention peut comprendre en outre : - une saisie et/ou une définition d'une durée de cartographie de la zone de mesure et un calcul d'une distance entre deux points de mesure en fonction de la zone de mesure et de la durée de cartographie, ou - une saisie et/ou une définition d'une distance entre deux points de mesure.The method according to the invention may furthermore comprise: an input and / or a definition of a duration of mapping of the measurement zone and a calculation of a distance between two measurement points as a function of the measurement zone and the duration of mapping, or - an entry and / or definition of a distance between two measurement points.
Finalement, le procédé selon l'invention peut comprendre :Finally, the method according to the invention can comprise:
- les mesures de la raideur du corps en plusieurs points de la zone de mesure avant le massage, - des mesures de la raideur du corps en plusieurs points de la zone de mesure après le massage, le procédé selon l'invention comprenant en outre une comparaison des mesures avant et après le massage. Description des figures et modes de réalisationmeasurements of the stiffness of the body at several points in the measuring zone before the massage, measurements of the stiffness of the body at several points in the measuring zone after the massage, the method according to the invention further comprising a comparison of the measurements before and after the massage. Description of the Figures and Embodiments
D'autres avantages et particularités de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en œuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, et des dessins annexés suivants : - la figure 1 est une vue schématique d'un mode de réalisation préférentiel d'appareil selon l'invention, les figures 2 à 5 illustrent différentes étapes d'une mesure de raideur par l'appareil de la figure 1, la figure 6 représente un affichage, sur un écran de l'appareil de la figure 1, de mesures de la raideur en plusieurs points d'un corps, et la figure 7 représente un affichage superposant des mesures de la raideur en plusieurs points d'un corps à masser et des sens de fibres musculaires, sur l'écran de l'appareil de la figure 1.Other advantages and particularities of the invention will appear on reading the detailed description of implementations and non-limiting embodiments, and the following appended drawings: FIG. 1 is a schematic view of an embodiment 2 to 5 illustrate different steps of a stiffness measurement by the apparatus of FIG. 1, FIG. 6 represents a display on a screen of the apparatus of FIG. 1. , of measurements of the stiffness at several points of a body, and FIG. 7 represents a display superimposing measurements of the stiffness at several points of a body to be massaged and the directions of muscle fibers, on the screen of the apparatus of Figure 1.
On va commencer par décrire, en référence aux figures 1 à 6, un mode de réalisation préférentiel d'appareil de massage 1 selon l'invention mettant en œuvre un mode de réalisation préférentiel de procédé selon l'invention.We will begin by describing, with reference to Figures 1 to 6, a preferred embodiment of massage device 1 according to the invention implementing a preferred embodiment of the method according to the invention.
L'appareil de massage 1 illustré sur la figure 1, comprend : un outil 2, monté à une des extrémités d'un bras articulé et robotisé 3, une table de massage 4, agencée pour recevoir le corps 5 d'un patient allongé sur cette table, des moyens motorisés pour déplacer le bras 3 et l'outil 2, une unité centrale 6, et un écran 7.The massage apparatus 1 illustrated in FIG. 1 comprises: a tool 2, mounted at one end of an articulated and robotic arm 3, a massage table 4, arranged to receive the body 5 of a patient lying on this table, motorized means for moving the arm 3 and the tool 2, a central unit 6, and a screen 7.
Les moyens de déplacement comprennent des moyens de motorisation du bras articulé 3, qui sont agencés pour déplacer l'extrémité du bras 3 sur laquelle est monté le bras, et donc pour déplacer l'outil 2, selon six degrés de liberté : trois composantes de translation le long de trois axes X, Y, Z perpendiculaires entre eux, et trois composantes de rotation autour de chacun de ces trois axes. L'axe Z est l'axe vertical. L'unité 6 comprend typiquement un microprocesseur, une unité centrale d'un ordinateur, un circuit analogique et/ou un circuit numérique. L'unité 6 est reliée aux moyens de déplacement et à l'écran 7. Comme cela sera décrit par la suite, l'unité 6 joue le rôle de moyen pour mémoriser des données, de moyen de calcul, de moyen pour commander les moyen de déplacement, de moyen pour traiter ou analyser des données et en déterminer d'autres données, et de moyens pour construire une image ou une représentation d'une zone de mesure.The displacement means comprise motorization means of the articulated arm 3, which are arranged to move the end of the arm 3 on which the arm is mounted, and thus to move the tool 2, according to six degrees of freedom: three components of translation along three axes X, Y, Z perpendicular to each other, and three rotational components around each of these three axes. The Z axis is the vertical axis. The unit 6 typically comprises a microprocessor, a central unit of a computer, an analog circuit and / or a digital circuit. The unit 6 is connected to the moving means and the screen 7. As will be described later, the unit 6 acts as a means for storing data, calculation means, means for controlling the means. displacement, means for processing or analyzing data and determining other data, and means for constructing an image or representation of a measurement area.
L'outil 2 comprend typiquement un galet roulant autour d'un axe horizontal sensiblement parallèle au plan de la table 4. L'outil 2 est à la fois : un outil de massage agencé pour masser le corps 5 et notamment pour masser une zone de mesure 8 appartenant à ce corps, les moyens de déplacement étant agencés pour déplacer l'outil de massage sur la zone de mesure 8, et un outil de mesure pour mesurer une raideur.The tool 2 typically comprises a roller rolling about a horizontal axis substantially parallel to the plane of the table 4. The tool 2 is both: a massage tool arranged to massage the body 5 and in particular to massage an area of measuring 8 belonging to this body, the moving means being arranged to move the massage tool on the measurement zone 8, and a measuring tool for measuring a stiffness.
L'outil de mesure et l'outil de massage sont donc confondus dans un seul outil 2.The measuring tool and the massage tool are therefore combined into a single tool 2.
L'appareil 1 comprend des moyens pour mesurer une raideur du corps 5 en plusieurs points de mesure appartenant à une zone de mesure 8 de ce corps, ces moyens de mesure comprenant l'outil de mesure 2, le bras 3, les moyens de déplacement et l'unité 6.The apparatus 1 comprises means for measuring a stiffness of the body 5 at several measuring points belonging to a measuring zone 8 of this body, these measuring means comprising the measuring tool 2, the arm 3, the moving means and unit 6.
L'écran 7 est un écran tactile qui permet à la fois de saisir et d'afficher des données. En particulier, l'écran 7 est agencé pour permettre une saisie : des données permettant à un utilisateur de définir la zone de mesure 8, et des données permettant à un utilisateur de définir une durée de cartographie de la zone de mesure 8. L'écran tactile est visible et peut être utilisé par la personne 5 allongée sur la table 4 et par un opérateur situé à proximité de l'appareil 1, cet opérateur étant de préférence un kinésithérapeute. L'unité 6 est agencée pour recevoir ces données, et pour calculer une distance entre deux points de mesure en fonction de la zone de mesure 8, de la durée de cartographie et de la durée entre deux mesures, en faisant l'hypothèse que les points de mesure sont répartis de façon sensiblement homogène sur la zone de mesure 8. La durée entre deux mesures n'est pas saisie par un utilisateur, car cette durée n'est pas variable et dépend de la rapidité bras robotisé 3. Par exemple, si la durée de cartographie est 160 secondes, si la durée entre deux mesures est de 10 secondes, le nombre de points de mesure est 16 ; et si la zone de mesure est un carré de 30 centimètres sur trente centimètres, les points de mesure sont répartis de manière homogène tous les 10 centimètres sur un maillage carré. La zone de mesure 8 représentée sur la figure 6 est la face postérieure du tronc de la personne 5 allongée sur la table 4. Ceci n'est qu'un exemple, la zone 8 pouvant consister en n'importe zone pour laquelle la personne 5 souhaite un massage : arrière de la cuisse, muscles fessiers, face avant du tronc, etc.. Après la définition de la zone de mesure et de la durée de cartographie au moyen de l'écran 7 et après le calcul la distance entre deux points de mesure par l'unité 6, le procédé mis en œuvre par l'appareil 1 comprend une cartographie de la zone 8, la cartographie comprenant une mesure de raideur par palpation du corps 5 en plusieurs points de mesure d'une zone de mesure. En particulier, l'appareil 1 cartographie des zones de contractures musculaires 13, 14, 15 appartenant à la zone de mesure 8. Pour cela, on actionne l'appareil 1 en mode « mesure » en touchant une touche « mesure » apparaissant sur l'écran tactile 7. Une fois le mode « mesure » activé, l'appareil 1 effectue la cartographie de façon automatique. Les moyens de mesure 2, 3, 6 sont agencés pour mesurer une raideur en palpant le corps 5 avec l'outil de mesure 2. Les moyens de mesure sont, pour une mesure donnée de raideur en un point de mesure, agencés pour :The screen 7 is a touch screen that allows both to enter and display data. In particular, the screen 7 is arranged to allow input: data enabling a user to define the measurement zone 8, and data enabling a user to define a mapping duration of the measurement zone 8. The touch screen is visible and can be used by the person lying on the table 4 and by an operator located near the apparatus 1, the operator preferably being a physiotherapist. The unit 6 is arranged to receive these data, and to calculate a distance between two measurement points according to the measurement zone 8, the duration of the measurement. mapping and the duration between two measurements, assuming that the measurement points are distributed substantially uniformly over the measurement zone 8. The duration between two measurements is not entered by a user, because this duration n is not variable and depends on the robotic arm speed 3. For example, if the duration of mapping is 160 seconds, if the duration between two measurements is 10 seconds, the number of measurement points is 16; and if the measurement zone is a square of 30 centimeters by 30 centimeters, the measuring points are homogeneously distributed every 10 centimeters on a square mesh. The measurement zone 8 shown in FIG. 6 is the posterior face of the trunk of the person 5 lying on the table 4. This is only an example, the zone 8 possibly consisting of any zone for which the person 5 wishes a massage: back of the thigh, gluteal muscles, front of the trunk, etc. After the definition of the measurement area and the duration of mapping by means of the screen 7 and after the calculation the distance between two points measurement by the unit 6, the method implemented by the apparatus 1 comprises a mapping of the zone 8, the mapping comprising a measurement of stiffness by palpation of the body 5 at several measurement points of a measurement zone. In particular, the apparatus 1 maps areas of muscle contractures 13, 14, 15 belonging to the measurement zone 8. For this, the apparatus 1 is actuated in "measurement" mode by touching a "measurement" key appearing on the screen. 7. After the "measurement" mode is activated, the device 1 performs the mapping automatically. The measuring means 2, 3, 6 are arranged to measure a stiffness by palpating the body 5 with the measuring tool 2. The measuring means are, for a given measurement of stiffness at a measuring point, arranged for:
- descendre verticalement l'outil de mesure 2 en direction du corps 5 (comme illustré sur la figure 2) jusqu'à une position de contact 9down vertically the measuring tool 2 towards the body 5 (as shown in FIG. 2) to a contact position 9
(illustrée sur la figure 3) pour laquelle l'outil de mesure 2 entre en contact avec le corps 5 ; l'outil 2 est descendu au moyen du bras 3 qui est déplacé par les moyens de déplacement, et l'unité 6 est agencée pour mémoriser les coordonnées tridimensionnelles le long des axes X, Y, Z de la position de contact de l'outil 2; puis(illustrated in FIG. 3) for which the measuring tool 2 comes into contact with the body 5; the tool 2 is lowered by means of the arm 3 which is displaced by the displacement means, and the unit 6 is arranged for storing the three-dimensional coordinates along the X, Y, Z axes of the contact position of the tool 2; then
- descendre verticalement l'outil de mesure 2 en palpant le corps 5 et en exerçant sur le corps 5 une force constante (comme illustrée sur la figure 4) jusqu'à une position d'équilibre 10 (illustrée sur la figure 5) pour laquelle l'outil de mesure est immobile ; en effet, lors d'une mesure de raideur, les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer le bras 3 et l'outil 2 en fournissant une puissance motrice sensiblement constante, et donc en exerçant une force sensiblement constante sur le corps 5, cette force sensiblement constante étant connue et mémorisée par l'unité 6 ; arrivé à la position d'équilibre 10 , l'outil 2 comprime suffisamment le corps 5 pour que celui-ci exerce une force sur l'outil 2 qui compense la force exercée par l'outil 2 sur le corps 5, et l'outil reste sensiblement immobile dans sa position d'équilibre 10 illustrée sur la figure 5 ; l'unité 6 est agencée pour mémoriser les coordonnées tridimensionnelles le long des axes X, Y, Z de la position d'équilibre de l'outil 2 ; puisdown vertically the measuring tool 2 by palpating the body 5 and exerting on the body 5 a constant force (as illustrated in FIG. 4) to an equilibrium position 10 (illustrated in FIG. 5) for which the measuring tool is still; indeed, during a stiffness measurement, the displacement means are arranged to move the arm 3 and the tool 2 by providing a substantially constant driving power, and therefore exerting a substantially constant force on the body 5, this force substantially constant being known and stored by the unit 6; arrived at the equilibrium position 10, the tool 2 sufficiently compresses the body 5 so that it exerts a force on the tool 2 which compensates the force exerted by the tool 2 on the body 5, and the tool remains substantially stationary in its equilibrium position 10 illustrated in FIG. 5; the unit 6 is arranged to store the three-dimensional coordinates along the X, Y, Z axes of the equilibrium position of the tool 2; then
- déterminer une distance parcourue 11 par l'outil de mesure entre la position de contact et la position d'équilibre; l'unité 6 est agencée pour mémoriser cette distance 11 parcourue verticalement le long de l'axe Z ; pour cette mesure de la raideur associée à ce point de mesure, l'unité 6 est agencée pour calculer la raideur en fonction du produit entre la force constante et de la distance parcourue 11 ;determining a distance traveled by the measuring tool between the contact position and the equilibrium position; the unit 6 is arranged to memorize this distance 11 traversed vertically along the Z axis; for this measurement of the stiffness associated with this measuring point, the unit 6 is arranged to calculate the stiffness as a function of the product between the constant force and the distance traveled 11;
- et enfin pour remonter l'outil 2 pour qu'il ne soit plus en contact avec le corps.- And finally to reassemble the tool 2 so that it is no longer in contact with the body.
Les moyens de mesure 2, 3, 6 sont agencés pour effectuer des mesures de raideur en plusieurs points de mesure de la zone de mesure 8. Les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil 2 entre chaque mesure d'une distance égale à la distance entre deux points de mesure précédemment calculée. Ainsi, la mesure de raideur en plusieurs points de mesure de la zone de mesure comprend la réitération des étapes suivantes pour chaque point de mesure: - descente de l'outil 2 jusqu'à sa position de contact 9 au niveau du point de mesure pour lequel on mesure la raideur, et mémorisation de cette position de contact par l'unité 6,The measuring means 2, 3, 6 are arranged to perform stiffness measurements at several measurement points of the measurement zone 8. The displacement means are arranged to move the tool 2 between each measurement by a distance equal to the distance between two measurement points previously calculated. Thus, the measurement of stiffness at several measurement points of the measurement zone includes the repetition of the following steps for each measurement point: - Down the tool 2 to its contact position 9 at the measuring point for which the stiffness is measured, and storage of this contact position by the unit 6,
- descente verticale de l'outil 2 en exerçant sur le corps 5 une force constante jusqu'à sa position d'équilibre 10, mémorisation de cette force constante et de cette position d'équilibre par l'unité 6, puis- Vertical descent of the tool 2 by exerting on the body 5 a constant force to its equilibrium position 10, storing this constant force and this equilibrium position by the unit 6, then
- détermination de la distance parcourue 11 par l'outil de mesure 2 entre cette position de contact et cette position d'équilibre, mémorisation de cette distance 11, et calcul par l'unité 6 de la valeur de la raideur au niveau de ce point de mesure ; de manière préférentielle, cette raideur est calculée comme étant égale au produit de la force constante et de la distance parcourue 11, mais peut plus généralement être calculée en fonction du produit de la force constante et de la distance parcourue 11 ajusté avec des termes et/ou coefficients correctifs permettant d'affiner ce calcul; - remontée de l'outil 2 pour qu'il ne soit plus en contact avec le corpsdetermination of the distance traveled by the measuring tool 2 between this contact position and this equilibrium position, storage of this distance 11, and calculation by the unit 6 of the value of the stiffness at this point measuring; preferably, this stiffness is calculated as being equal to the product of the constant force and the distance traveled 11, but can more generally be calculated as a function of the product of the constant force and the distance traveled 11 adjusted with terms and / or corrective coefficients to refine this calculation; - raising tool 2 so that it is no longer in contact with the body
- et, s'il y a un point de mesure suivant, déplacement de l'outil jusqu'au point de mesure suivant.- and, if there is a next measuring point, move the tool to the next measuring point.
En descendant, avant d'atteindre le point de contact, la vitesse de descente de l'outil de mesure 2 est typiquement de 1 cm. s"1. Après avoir atteint le point de contact, cette vitesse de descente est diminuée. De préférence, la force constante est la même pour tous les points de mesure.While going down, before reaching the point of contact, the descent speed of the measuring tool 2 is typically 1 cm. s "1. After reaching the contact point, the descent speed is decreased. Preferably, the constant force is the same for all measuring points.
Après avoir effectué plusieurs mesures de raideur sur la zone de mesure 8 en différents points de mesure, l'unité 6 possède en mémoire les coordonnées de plusieurs positions de contact de l'outil 2 correspondants aux coordonnées des différents points de mesure de la zone de mesure 8, et possède en mémoire une valeur de raideur associée à chacune des positions de contact c'est-à-dire à chacun des points de mesure. L'unité 6 est agencée pour traiter ces coordonnées et ces valeurs de raideur pour construire une image tridimensionnelle représentant la zone de mesure 8. L'écran 7 est agencé pour afficher cette image tridimensionnelle, ce qui permet à un utilisateur de visualiser les courbures et les reliefs de la zone 8. Sur cette représentation de la zone de mesure 8, la valeur de la raideur de chaque point de mesure est affichée, par exemple au moyen d'un code de couleur ou de texture graphique. La figure 6 illustre cette représentation de Ia zone de mesure 8 telle qu'affichée sur l'écran 7. L'image tridimensionnelle de la zone de mesure 8 est dessinée par un maillage 16, chaque nœud de ce maillage correspondant à la position d'un point de mesure. Le code de représentation des valeurs de la raideur est le suivant : - les zones à éviter 12 sont représentées en noir et délimitent un ensemble de points de mesure ayant les valeurs les plus élevées de la raideur qui ont été précédemment mesurées par les moyens de mesure, typiquement supérieures à 2500 N. m (Newton par mètre), et correspondent typiquement à des zones osseuses ou ligamentaires ; par zone osseuse ou ligamentaire, on entend une zone de peau du corps 5 sous laquelle est situé respectivement de l'os ou du ligament sans couche intermédiaire de muscle ;After having made several measurements of stiffness on the measurement zone 8 at different measurement points, the unit 6 has in memory the coordinates of several contact positions of the tool 2 corresponding to the coordinates of the different measurement points of the zone of measurement. 8, and has in memory a stiffness value associated with each of the contact positions that is to say at each of the measuring points. The unit 6 is arranged to process these coordinates and these stiffness values to construct a three-dimensional image representing the measurement zone 8. The screen 7 is arranged to display this three-dimensional image, which enables a user to visualize the curvatures and the reliefs of the zone 8. In this representation of the measurement zone 8, the value of the stiffness of each measurement point is displayed, for example by means of a color code or graphic texture. Figure 6 illustrates this representation of Ia measurement zone 8 as displayed on the screen 7. The three-dimensional image of the measurement zone 8 is drawn by a mesh 16, each node of this mesh corresponding to the position of a measuring point. The code of representation of the stiffness values is as follows: the areas to be avoided 12 are represented in black and delimit a set of measuring points having the highest values of the stiffness which have been previously measured by the measuring means typically greater than 2500 Nm (Newton per meter), and typically correspond to bone or ligamentous areas; bone or ligamentous zone means a zone of skin of the body 5 in which is located respectively bone or ligament without intermediate layer of muscle;
- les zones à privilégier 13, 14 et 15 délimitent un ensemble de points de mesure ayant des valeurs intermédiaires de la raideur, comprises dans un intervalle de raideur à privilégier correspondant à une contracture musculaire et typiquement comprises entre 500 N. m et 2500 N. m ; ces zones 13, 14, 15 sont des zones de contractures musculaires ; l'unité 6 est agencée pour déterminer et délimiter ces zones à privilégier 13, 14, 15 ; les zones 13 doublement hachurées correspondant à des valeurs de raideur élevées, les zones 14 simplement hachurées correspondant à des valeurs de raideur moins élevées, et les zones 15 en pointillés correspondant à des valeurs de raideur encore moins élevées ; par zone de contractures musculaires, on entend une zone de peau du corps 5 sous laquelle au moins un muscle est contracture ;the preferred zones 13, 14 and 15 delimit a set of measurement points having intermediate values of stiffness, included in a preferred stiffness interval corresponding to a muscular contracture and typically between 500 Nm and 2500 Nm. m; these zones 13, 14, 15 are areas of muscle contractures; unit 6 is arranged to determine and delimit these preferred areas 13, 14, 15; the doubly hatched areas 13 corresponding to high stiffness values, the simply hatched areas corresponding to lower stiffness values, and the dashed areas corresponding to even lower stiffness values; by zone of muscular contractures is meant a zone of skin of the body 5 under which at least one muscle is contracture;
- le reste de la zone de mesure 8, représenté en blanc, correspond aux points de mesure ayant les valeurs les plus faibles de la raideur, typiquement inférieures à 500 N. m, et correspondent typiquement à des zones musculaires détendues. L'unité 6 est donc agencée pour analyser les mesures de raideur et pour déterminer les zones 13, 14, 15 à privilégier. Cette détermination s'effectue en délimitant les zones 13, 14, 15 qui regroupent les points de mesure ayant des valeurs de raideur correspondant à des contractures musculaires. En outre, l'unité 6 est agencée pour déterminer, en fonction des mesures de raideur et des zones à privilégier déterminées, une manœuvre de massage qui privilégie et cible les zones 13, 14, 15 par rapport au reste de la zone de mesure 8. La manœuvre de massage est un trajet ou un déplacement, en fonction du temps et dans un référentiel spatial défini par rapport à l'appareil 1, de l'outil de massage sur la zone 8 pour masser le corps 5.the rest of the measuring zone 8, represented in white, corresponds to the measuring points having the lowest values of the stiffness, typically less than 500 N.m.sup.2, and typically correspond to relaxed muscle zones. The unit 6 is thus arranged to analyze the stiffness measurements and to determine the zones 13, 14, 15 to be preferred. This determination is made by delimiting the zones 13, 14, 15 which group together the measurement points having stiffness values corresponding to muscular contractures. In addition, the unit 6 is arranged to determine, depending determined stiffness measurements and preferred areas, a massage maneuver that privileges and targets the areas 13, 14, 15 relative to the rest of the measurement zone 8. The massage maneuver is a path or a displacement, depending time and in a spatial reference defined with respect to the device 1, the massage tool on the zone 8 to massage the body 5.
Après que l'appareil 1 ait déterminé les zones 13, 14, 15 à privilégier et la manœuvre de massage, le procédé mis en œuvre par l'appareil 1 comprend un massage ciblé de la zone 8. Pour cela, on actionne l'appareil 1 en mode « massage » en touchant une touche « massage » apparaissant sur l'écran tactile 7. Une fois le mode « massage » activé, l'appareil 1 effectue le massage de façon automatique en déplaçant l'outil de massage 2 de façon ciblée sur la zone 8 selon la manœuvre de massage précédemment déterminée. La manœuvre de massage ayant été déterminée à partir des mesures de raideur et dans un référentiel défini par rapport à l'appareil 1, il est important que le corps 5 bouge le moins possible entre les mesures de raideur et le massage.After the apparatus 1 has determined the areas 13, 14, 15 to be preferred and the massage maneuver, the method implemented by the apparatus 1 comprises a targeted massage of the zone 8. For this, the apparatus is actuated. 1 in "massage" mode by touching a "massage" key appearing on the touch screen 7. Once the "massage" mode is activated, the apparatus 1 performs the massage automatically by moving the massage tool 2 so that targeted on zone 8 according to the previously determined massage maneuver. The massage maneuver having been determined from the stiffness measurements and in a referential defined with respect to the apparatus 1, it is important that the body 5 moves as little as possible between the stiffness measurements and the massage.
L'unité 6 est agencée pour commander les moyens de déplacement de sorte que, lors d'un massage, les moyens de déplacement déplacent l'outil de massage sur la zone 8, l'outil 2 massant la zone 8 selon la manœuvre de massage précédemment déterminée. Le massage est longiforme, c'est-à-dire effectuée le long de lignes le long desquelles le galet 2 tourne autour de son axe horizontal, ou punctiforme, c'est-à-dire effectué par des pressions verticales du galet 2 sur le corps 5 pendant lesquelles le galet 2 ne tourne pas autour de son axe horizontal mais effectue des petits mouvements circulaires de typiquement trois centimètres de diamètre.The unit 6 is arranged to control the displacement means so that, during a massage, the moving means move the massage tool on the zone 8, the tool 2 massaging the zone 8 according to the massage maneuver previously determined. The massage is elongated, that is to say performed along lines along which the roller 2 rotates about its horizontal axis, or punctiform, that is to say carried out by vertical pressures of the roller 2 on the body 5 during which the roller 2 does not rotate about its horizontal axis but makes small circular movements typically of three centimeters in diameter.
Dans sa version la plus simple de manœuvre longiforme, la manœuvre déterminée par l'unité 6 correspond à un trajet ou déplacement sur le corps 5 à vitesse constante, mais cette vitesse peut aussi être variable et varier par exemple selon le procédé décrit dans le document FR 2 917 606.In its simplest version of elongate maneuver, the maneuver determined by the unit 6 corresponds to a path or displacement on the body 5 at constant speed, but this speed can also be variable and vary for example according to the method described in the document FR 2,917,606.
La version la plus simple de manœuvre de massage déterminée par l'unité 6 consiste à déplacer l'outil de massage de manière à masser exclusivement les zones à privilégier 13, 14, 15. Plus généralement, la manœuvre de massage est déterminée pour que les moyens de déplacement soient agencés pour déplacer l'outil de massage 2 de manière à masser la zone de mesure 8 : - en passant, par unité de surface de la zone 8, plus de temps sur les zones à privilégier 13, 14, 15 que sur le reste de la zone 8 ; le massage passe plus de temps par unité de surface sur les zones à privilégier 13, 14, 15 en effectuant de plus nombreux passages de l'outil de massage 2 sur ces zones 13, 14, 15 ; et - en évitant les zones 12 ayant les valeurs les plus élevées de la raideur et correspondant à des zones osseuses ou ligamentaires, c'est-à- dire en ne massant pas ces zones 12.The simplest version of massage maneuver determined by Unit 6 is to move the massage tool to massage exclusively the preferred areas 13, 14, 15. More generally, the massage maneuver is determined so that the moving means are arranged to move the massage tool 2 so as to massage the measuring zone 8: - by the way, per unit area of area 8, more time on preferred areas 13, 14, 15 than on the rest of area 8; the massage spends more time per unit area on the preferred areas 13, 14, 15 by performing more passages of the massage tool 2 on these areas 13, 14, 15; and avoiding areas 12 having the highest values of stiffness and corresponding to bone or ligament zones, that is to say by not massaging these zones 12.
De préférence, la manœuvre de massage est déterminée pour que les moyens de déplacement soient agencés pour déplacer l'outil de massage 2 de manière à masser la zone de mesure 8 pendant un temps de massage, en passant au moins 50% du temps de massage, de préférence au moins 70% du temps de massage, sur les zones 13, 14, 15 du corps 5. Le massage pratiqué par l'appareil 1 et qui passe plus de temps, par unité de surface de la zone 8, à masser les zones à privilégier 13, 14, 15 que le reste de la zone 8, qui comprend un évitement des zones 12 ayant les valeurs les plus élevées de la raideur et correspondant à des zones osseuses ou ligamentaires, et qui de préférence masse la zone de mesure 8 pendant un temps de massage, en passant au moins 50% du temps de massage, de préférence au moins 70% du temps de massage, sur les zones 13, 14, 15 à privilégier, permet d'insister sur les zones musculaires devant être détendues et permet d'éviter d'incommoder la personne 5 en massant des zones osseuses ou ligamentaires. La manœuvre de massage favorise les zones 13, 14, 15 proportionnellement à la valeur de la raideur de ces zones 13, 14, 15. Autrement dit, les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage 2 de sorte que, pour masser le corps 5, l'outil 2 passe plus de temps par unité de surface à masser les zones 13 que les zones 14, 15, la raideur des zones 13 étant plus élevée que celle des autres zones 14, 15, et l'outil 2 passe plus de temps par unité de surface à masser les zones 14 que les zones 15, la raideur des zones 14 étant plus élevée que celle des zones 15. Dans le cas d'un massage longiforme, la manœuvre de massage est en outre déterminée par l'unité 6 pour que, lors du massage, les moyens de déplacement soient agencés pour déplacer l'outil de massage 2 en massant la zone de mesure le long de lignes sensiblement parallèles au sens des fibres musculaires sur lesquelles est situé l'outil 2. Le massage étant effectué parallèlement au sens des fibres musculaires, cela facilite la décontraction des muscles massés.Preferably, the massage maneuver is determined so that the moving means are arranged to move the massage tool 2 so as to massage the measuring zone 8 during a massage time, by passing at least 50% of the massage time. , preferably at least 70% of the massage time, on the zones 13, 14, 15 of the body 5. The massage performed by the apparatus 1 and which spends more time, per unit area of the zone 8, to be massaged the preferred areas 13, 14, 15 than the rest of the zone 8, which comprises an avoidance of the zones 12 having the highest values of the stiffness and corresponding to bone or ligament zones, and which preferably mass the zone of measure 8 during a massage time, by spending at least 50% of the massage time, preferably at least 70% of the massage time, on the zones 13, 14, 15 to be preferred, makes it possible to insist on the muscular zones in front of be relaxed and avoid annoying the person 5 by massaging bone or ligamentous areas. The massage maneuver favors the zones 13, 14, 15 in proportion to the value of the stiffness of these zones 13, 14, 15. In other words, the displacement means are arranged to move the massage tool 2 so that, for massage the body 5, the tool 2 spends more time per unit area to massage the zones 13 than the zones 14, 15, the stiffness of the zones 13 being higher than that of the other zones 14, 15, and the tool 2 spends more time per unit area to massage the zones 14 than the zones 15, the stiffness of the zones 14 being higher than that of the zones 15. In the case of a long-neck massage, the massage maneuver is furthermore determined by the unit 6 so that, during the massage, the moving means are arranged to move the massage tool 2 into position. massaging the measurement zone along lines substantially parallel to the direction of the muscle fibers on which the tool 2 is located. The massage being performed parallel to the direction of the muscle fibers, this facilitates the relaxation of the massed muscles.
Pour cela, l'appareil 1 comprend des moyens pour déterminer un sens des fibres musculaires situées à l'intérieur du corps 5 sous la surface de la zone de mesure 8. La détermination du sens des fibres permet d'améliorer la manœuvre de massage et donc la qualité du massage. L'outil 2 et le bras 3 sont agencés pour être positionnés, par un opérateur tel qu'un kinésithérapeute, au niveau de deux points de repère du corps, soit en manipulant manuellement le bras 3, soit en commandant les moyens de déplacement via l'écran tactile 7. Ces deux points de repère comprennent typiquement la cinquième vertèbre lombaire et la septième vertèbre cervicale du corps 5. L'unité 6 est agencée pour mémoriser les cordonnées tridimensionnelles le long des axes X, Y, Z de chacun de ces points de repère, et est en outre agencée pour calculer et déterminer à partir de ces coordonnées :For this purpose, the apparatus 1 comprises means for determining a direction of the muscular fibers located inside the body 5 beneath the surface of the measuring zone 8. Determining the direction of the fibers makes it possible to improve the massage maneuver and so the quality of the massage. The tool 2 and the arm 3 are arranged to be positioned, by an operator such as a physiotherapist, at two body reference points, either by manually manipulating the arm 3, or by controlling the movement means via the These two landmarks typically comprise the fifth lumbar vertebra and the seventh cervical vertebra of the body 5. The unit 6 is arranged to memorize the three-dimensional coordinates along the X, Y, Z axes of each of these points. reference, and is further arranged to calculate and determine from these coordinates:
- la distance séparant ces deux points de repère et donc la taille du corps 5 et/ou la taille de la zone 8, etthe distance separating these two landmarks and therefore the size of the body 5 and / or the size of the zone 8, and
- la direction de la droite reliant ces deux points de repère et donc une orientation du corps 5 par rapport à l'outil de massage 2 et au bras 3, et/ou une orientation de la zone 8 par rapport à l'outil de massage 2 et au bras 3, en supposant que la personne 5 allongée sur la table 4 se tienne droite.the direction of the line connecting these two landmarks and therefore an orientation of the body 5 with respect to the massage tool 2 and the arm 3, and / or an orientation of the zone 8 with respect to the massage tool 2 and arm 3, assuming that the person lying on the table 4 is standing upright.
Ainsi, la détermination du sens des fibres comprend une détermination de la taille et de l'orientation du corps 5. L'unité 6 peut aussi déterminer l'orientation du corps 5 en prenant en compte l'orientation, par rapport à l'outil 2 et au bras 3, de la table 4 sur laquelle est allongé le corpsThus, the determination of the direction of the fibers comprises a determination of the size and the orientation of the body 5. The unit 6 can also determine the orientation of the body 5 by taking into account the orientation, with respect to the tool 2 and arm 3, table 4 on which the body is lying
5.5.
L'unité 6 est agencée pour déterminer l'orientation des fibres musculaires situées à l'intérieur du corps 5 sous la surface de la zone de mesure 8, par modélisation du corps 5 en fonction de sa taille et de son orientation. La détermination utilise des connaissances telles que le fait que le sujet 5 est toujours allongé sur la table avec la tête au même endroit et avec le reste du corps qui présente toujours la même position ou orientation le long de la table 4. La modélisation utilise une base de données et un modèle, algorithme ou logiciel de construction d'une représentation tridimensionnelle du corps 5 et du sens des fibres en fonction de références anatomiques telles que la taille ou longueur du corps 5 et la corpulence ou poids du corps 5. En dehors de la longueur et de la corpulence du sujet 5, les autres références anatomiques sont sensiblement constantes d'un corps à un autre pour la modélisation.Unit 6 is arranged to determine the orientation of the muscle fibers located within the body 5 below the surface of the measure 8, modeling the body 5 according to its size and orientation. The determination uses knowledge such as the fact that the subject is always lying on the table with the head in the same place and with the rest of the body which always has the same position or orientation along the table. database and a model, algorithm or software for constructing a three-dimensional representation of the body 5 and the direction of the fibers according to anatomical references such as the size or length of the body 5 and the corpulence or weight of the body 5. Outside of the length and the corpulence of the subject 5, the other anatomical references are substantially constant from one body to another for modeling.
La modélisation peut en outre prendre en compte le poids ou la corpulence du corps 5 : la table 4 peut être un plateau d'une balance pour mesurer le poids du corps 5 qu'elle supporte, ou ce poids peut être saisi sur l'écran tactile 7.The modeling may furthermore take into account the weight or the corpulence of the body 5: the table 4 may be a plate of a scale for measuring the weight of the body 5 that it supports, or this weight can be grasped on the screen touch 7.
Les mesures de raideur sont une expertise du corps à masser, et l'appareil 1 et le procédé mis en œuvre par cet appareil 1 permettent un massage expert qui est personnalisé à l'état de contracture musculaire du corps 5 à masser. L'appareil 1 et le procédé mis en œuvre par cet appareil 1 fournissent un massage expert, adapté et personnalisé au corps 5 à masser, notamment adapté et personnalisé aux zones 13, 14, 15 de contractures musculaires de ce corps 5, aux zones 12 osseuses ou ligamentaires de ce corps 5, et au sens des fibres musculaires de ce corps 5.The stiffness measurements are an expertise of the body to be massaged, and the apparatus 1 and the method implemented by this apparatus 1 allow an expert massage which is personalized in the state of muscle contracture of the body 5 to be massaged. The apparatus 1 and the method implemented by this apparatus 1 provide an expert massage, adapted and personalized to the body 5 to be massaged, in particular adapted and personalized to the zones 13, 14, 15 of muscle contractures of this body 5, to the zones 12. bone or ligament of this body 5, and in the sense of the muscle fibers of this body 5.
L'écran 7 est en outre agencé pour afficher en temps réel, sur la représentation de la zone de mesure 8 et au cours d'un massage du corps par l'outil de massage, la position 18 (symbolisée par une croix) à laquelle se trouve l'outil 2 sur la zone 8 du corps 5. Cela permet de suivre la position de l'outil 2 sur le corps 5.The screen 7 is further arranged to display in real time, on the representation of the measurement zone 8 and during a massage of the body by the massage tool, the position 18 (symbolized by a cross) to which is the tool 2 on the zone 8 of the body 5. This makes it possible to follow the position of the tool 2 on the body 5.
Finalement, les moyens pour mesurer la raideur sont agencés pour : - réaliser des mesures de la raideur du corps en plusieurs points de la zone de mesure 8 avant un massage,Finally, the means for measuring the stiffness are arranged to: - take measurements of the stiffness of the body at several points of the measuring zone 8 before a massage,
- réaliser des mesures de la raideur du corps en plusieurs points de la zone de mesure 8 après ce massage, et l'unité 6 est agencée pour comparer les mesures avant et après le massage, par exemple en soustrayant aux mesures avant le massage les mesures après le massage. Ainsi, en réalisant ces mesures avant et après massage et cette comparaison, on peut juger de l'effet bénéfique du massage. Les données obtenues en effectuant cette soustraction sont affichées sur l'écran 7. Si les effets du massage sur les zones contractées 13, 14, 15 ne sont pas suffisants, cet-à-dire si des zones 13, 14, 15 contractées lors de la mesure avant massage sont toujours contractées lors de la mesure après massage, l'appareil 1 fait automatiquement un nouveau massage dont l'effet sera à son tour évalué. L'appareil 1 peut ainsi effectuer des massages aussi longtemps que nécessaire.to measure the stiffness of the body at several points in the measuring zone 8 after this massage, and the unit 6 is arranged to compare the measurements before and after the massage, for example by subtracting the measurements after the massage from the measurements before the massage. Thus, by performing these measurements before and after massage and this comparison, we can judge the beneficial effect of the massage. The data obtained by performing this subtraction are displayed on the screen 7. If the effects of the massage on the contracted zones 13, 14, 15 are not sufficient, that is to say if zones 13, 14, 15 contracted during the measurement before massage are always contracted during the measurement after massage, the apparatus 1 automatically makes a new massage whose effect will in turn be evaluated. The apparatus 1 can thus perform massages as long as necessary.
On va maintenant décrire une variante de procédé selon l'invention mis en œuvre par l'appareil 1. Cette variante ne sera décrite que pour ses différences par rapport à la description de l'invention faite en référence aux figures 1 à 6. Dans cette variante, le massage n'est pas effectué automatiquement par l'unité 6 qui commande les moyens pour déplacer l'outil de massage 2, mais est réalisé manuellement par un opérateur tel un kinésithérapeute qui dirige lui-même l'outil de massage 2 soit en le tenant dans sa main soit en le dirigeant en donnant via l'écran tactile 7 des instructions de déplacement à l'unité 6 pour que l'unité 6 commande les moyens de déplacement conformément à ces instructions. Dans ce cas, l'affichage de la zone 8 et des zones à privilégier 13, 14 et 15 sur l'écran 7 guide l'opérateur quand il manœuvre l'outil de massage 2 en massant le corps 5. Tel qu'illustré sur la figure 7, l'écran 7 est agencé pour afficher, sur la représentation de la zone de mesure 8, le sens 17 des fibres musculaires déterminé par l'unité 6. Pour ne pas surcharger cette figure 7, seule une faible proportion des fibres est représentée. L'affichage du sens des fibres est de préférence réalisé avec une plus grande densité d'affichage de fibres. L'écran 7 affiche en temps réel la position 18 de l'outil de massage et le sens 17 des fibres, ce qui guide aussi l'opérateur pendant qu'il pratique le massage. En outre, l'unité 6 détermine comme précédemment la manœuvre de massage en fonction des mesures de raideur, mais l'appareil 1, au lieu de diriger automatiquement l'outil 2 selon cette manœuvre de massage, affiche cette manœuvre de massage sur l'écran 7 et plus précisément sur la représentation de la zone 8, de manière à conseiller l'opérateur sur la manière dont il pourrait diriger l'outil de massage 2 pour masser le corps 5.We will now describe an alternative method according to the invention implemented by the apparatus 1. This variant will be described only for its differences with respect to the description of the invention with reference to FIGS. 1 to 6. alternatively, the massage is not performed automatically by the unit 6 which controls the means for moving the massage tool 2, but is performed manually by an operator such as a physiotherapist who himself directs the massage tool 2 is by holding it in his hand or by directing it by giving via the touch screen 7 movement instructions to the unit 6 so that the unit 6 controls the moving means according to these instructions. In this case, the display of the zone 8 and the preferred zones 13, 14 and 15 on the screen 7 guides the operator when he operates the massage tool 2 by massaging the body 5. As illustrated in FIG. 7, the screen 7 is arranged to display, on the representation of the measurement zone 8, the direction 17 of the muscle fibers determined by the unit 6. To avoid overloading this FIG. 7, only a small proportion of the fibers is represented. The fiber direction display is preferably made with a higher density of fiber display. The screen 7 displays in real time the position 18 of the massage tool and the direction 17 of the fibers, which also guides the operator while he practices the massage. In addition, the unit 6 determines as previously the massage maneuver according to the stiffness measurements, but the apparatus 1, instead of automatically directing the tool 2 according to this massage maneuver, displays this massage maneuver on the screen 7 and more precisely on the representation of the zone 8, so as to advise the operator on how he could direct the massage tool 2 to massage the body 5.
L'écran 7 est donc en outre agencé pour afficher la manœuvre de massage déterminée par l'unité 6. Pour cela, l'écran 7 affiche, sur la représentation de la zone 8, l'ensemble du trajet de l'outil 2 correspondant à cette manœuvre.The screen 7 is therefore further arranged to display the massage maneuver determined by the unit 6. For this, the screen 7 displays, in the representation of the zone 8, the entire path of the corresponding tool 2 to this maneuver.
L'écran 7 peut en outre être agencé pour définir une distance entre deux points de mesure. Ainsi, dans une variante de procédé selon l'invention mis en œuvre par l'appareil 1, cette distance entre deux points de mesure est définie par un utilisateur et non calculée par l'unité 6. La durée de cartographie dépend alors de cette distance entre deux points de mesure et de la zone de mesure qui sont toutes deux définies par l'utilisateur.The screen 7 may further be arranged to define a distance between two measuring points. Thus, in an alternative method according to the invention implemented by the apparatus 1, this distance between two measurement points is defined by a user and not calculated by the unit 6. The duration of mapping then depends on this distance between two measuring points and the measuring zone, both of which are defined by the user.
Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention.Of course, the invention is not limited to the examples that have just been described and many adjustments can be made to these examples without departing from the scope of the invention.
En particulier, le corps 5 schématiquement représenté sur les figures est celui d'un être humain, mais il peut s'agir plus généralement de celui d'un animal. In particular, the body 5 schematically shown in the figures is that of a human being, but it may be more generally that of an animal.

Claims

REVENDICATIONS
1. Appareil de massage (1), comprenant :A massage apparatus (1), comprising:
- des moyens (2, 3, 6) pour mesurer une raideur d'un corps (5) en plusieurs points de mesure d'une zone de mesure (8), etmeans (2, 3, 6) for measuring a stiffness of a body (5) at several measuring points of a measurement zone (8), and
- un outil de massage (2) agencé pour masser la zone de mesure, caractérisé en ce qu'il comprend en outre :- A massage tool (2) arranged to massage the measurement zone, characterized in that it further comprises:
- des moyens (6) pour déterminer une manœuvre de massage en fonction de mesures de raideur en plusieurs points de mesure de la zone de mesure.means (6) for determining a massage maneuver according to stiffness measurements at a plurality of measurement points in the measurement zone.
2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour déplacer l'outil de massage sur la zone de mesure, les moyens de déplacement étant agencés pour déplacer l'outil de massage de manière à masser la zone de mesure selon la manœuvre de massage.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that it comprises means for moving the massage tool on the measurement zone, the moving means being arranged to move the massage tool so as to massage the zone of measure according to the massage maneuver.
3. Appareil selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (6) pour déterminer des zones du corps à privilégier (13, 14, 15) dont la raideur, mesurée par les moyens de mesure, appartient à un intervalle de raideur à privilégier.3. Apparatus according to claim 2, characterized in that it comprises means (6) for determining areas of the body to be preferred (13, 14, 15) whose stiffness, measured by the measuring means, belongs to an interval of stiffness to privilege.
4. Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage (2) de manière à masser la zone de mesure (8) pendant un temps de massage, en passant au moins 50% du temps de massage, de préférence au moins 70% du temps de massage, sur les zones du corps à privilégier.4. Apparatus according to claim 3, characterized in that the displacement means are arranged to move the massage tool (2) so as to massage the measuring zone (8) during a massage time, passing at least 50 % of the massage time, preferably at least 70% of the massage time, on the areas of the body to be preferred.
5. Appareil selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que l'intervalle de raideur à privilégier correspond à une contracture musculaire. 5. Apparatus according to claim 3 or 4, characterized in that the stiffness interval to be preferred is a muscle contracture.
6. Appareil selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage (2) de manière à masser la zone de mesure (8) en passant, par unité de surface de la zone de mesure, plus de temps sur les zones à privilégier que sur le reste de la zone de mesure.6. Apparatus according to any one of claims 3 to 5, characterized in that the displacement means are arranged to move the massage tool (2) so as to massage the measuring zone (8) passing, per unit measuring area, more time on the preferred areas than on the rest of the measuring area.
7. Appareil selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage (2) de manière à masser la zone de mesure (8) en évitant des zones ayant des valeurs de raideur correspondant à des zones (12) osseuses et/ou ligamentaires.7. Apparatus according to any one of claims 2 to 6, characterized in that the displacement means are arranged to move the massage tool (2) so as to massage the measuring zone (8) avoiding areas having stiffness values corresponding to bone and / or ligamentous areas (12).
8. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de mesure comprennent un outil de mesure (2), les moyens de mesure étant agencés pour mesurer une raideur par palpation du corps avec l'outil de mesure.8. Apparatus according to any one of the preceding claims, characterized in that the measuring means comprise a measuring tool (2), the measuring means being arranged to measure a stiffness by palpation of the body with the measuring tool.
9. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'outil de mesure (2) et l'outil de massage (2) sont confondus.9. Apparatus according to claim 8, characterized in that the measuring tool (2) and the massage tool (2) are merged.
10. Appareil selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que les moyens de mesure sont, pour une mesure donnée de raideur en un point de mesure, agencés pour :10. Apparatus according to claim 8 or 9, characterized in that the measuring means are, for a given measure of stiffness at a measuring point, arranged for:
- descendre l'outil de mesure (2) en direction du corps (5) jusqu'à une position de contact (9) pour laquelle l'outil de mesure entre en contact avec le corps, puis- lower the measuring tool (2) towards the body (5) to a contact position (9) for which the measuring tool comes into contact with the body, then
- descendre l'outil de mesure (2) en exerçant sur le corps (5) une force constante jusqu'à une position d'équilibre (10) pour laquelle l'outil de mesure est immobile, et - déterminer une distance parcourue (11) par l'outil de mesure entre la position de contact et la position d'équilibre. - lowering the measuring tool (2) by exerting on the body (5) a constant force to an equilibrium position (10) for which the measuring tool is stationary, and - determining a distance traveled (11) ) by the measuring tool between the contact position and the equilibrium position.
11. Appareil selon la revendication 10, caractérisé en ce que les moyens de mesure sont agencés pour calculer la raideur en fonction du produit de la force constante et de la distance parcourue.11. Apparatus according to claim 10, characterized in that the measuring means are arranged to calculate the stiffness as a function of the product of the constant force and the distance traveled.
12. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens (7) pour afficher, sur une représentation de la zone de mesure, des mesures de raideur.12. Apparatus according to any one of the preceding claims, characterized in that it further comprises means (7) for displaying, on a representation of the measurement zone, stiffness measurements.
13. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens (2, 3, 6) pour déterminer un sens (17) de fibres musculaires situées à l'intérieur de la zone de mesure (8).13. Apparatus according to any one of the preceding claims, characterized in that it further comprises means (2, 3, 6) for determining a direction (17) of muscle fibers located within the measurement zone. . (8)
14. Appareil selon la revendication 13, caractérisé en ce que les moyens pour déterminer le sens des fibres comprennent des moyens pour déterminer une orientation et une taille de la zone de mesure.Apparatus according to claim 13, characterized in that the means for determining the direction of the fibers comprises means for determining an orientation and a size of the measurement zone.
15. Appareil selon la revendication 13 ou 14 dépendante de la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage (2) en massant la zone de mesure (8) le long de lignes sensiblement parallèles au sens des fibres musculaires.15. Apparatus according to claim 13 or 14 dependent on claim 2, characterized in that the displacement means are arranged to move the massage tool (2) by massaging the measuring zone (8) along substantially parallel lines. in the sense of muscle fibers.
16. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (7) de saisie pour définir la zone de mesure.16. Apparatus according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises input means (7) for defining the measurement zone.
17. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (7) de saisie pour définir une durée de cartographie de la zone de mesure et des moyens (6) pour calculer une distance entre deux points de mesure en fonction de la zone de mesure et de la durée de cartographie. 17. Apparatus according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises input means (7) for defining a mapping duration of the measurement zone and means (6) for calculating a distance between two points. depending on the measurement area and the mapping time.
18. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (7) de saisie pour définir une distance entre deux points de mesure.18. Apparatus according to any one of claims 1 to 16, characterized in that it comprises input means (7) for defining a distance between two measuring points.
19. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de mesure sont agencés pour :19. Apparatus according to any one of the preceding claims, characterized in that the measuring means are arranged for:
• réaliser des mesures de la raideur du corps en plusieurs points de la zone de mesure avant un massage,• measure body stiffness at several points in the measurement zone before a massage,
• réaliser des mesures de la raideur du corps en plusieurs points de la zone de mesure après ce massage, l'appareil comprenant en outre des moyens (6) pour comparer les mesures avant et après le massage. Performing measurements of the stiffness of the body at several points in the measuring zone after this massage, the apparatus further comprising means (6) for comparing measurements before and after the massage.
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