FR2942956A1

FR2942956A1 - APPARATUS AND METHOD FOR EXPERT MASSAGE

Info

Publication number: FR2942956A1
Application number: FR0951571A
Authority: FR
Inventors: Antoine Crisan
Original assignee: DREAMTOUCH
Current assignee: DREAMTOUCH
Priority date: 2009-03-12
Filing date: 2009-03-12
Publication date: 2010-09-17
Also published as: WO2010103243A1

Abstract

La présente invention concerne un appareil de massage, caractérisé en ce qu'il comprend : - des moyens pour mesurer une raideur d'un corps en plusieurs points de mesure d'une zone de mesure, et - un outil de massage agencé pour masser la zone de mesure. L'invention peut alors permettre un massage expert qui est personnalisé à l'état de contracture musculaire du corps à masser. L'invention concerne aussi un procédé mis en oeuvre par cet appareil. Application au massage musculaire pour la kinésithérapie ou au massage musculaire relaxant.The present invention relates to a massage apparatus, characterized in that it comprises: - means for measuring a stiffness of a body at several measurement points of a measuring zone, and - a massage tool arranged to massage the measuring area. The invention can then allow an expert massage that is personalized to the state of muscle contracture of the body to be massaged. The invention also relates to a method implemented by this apparatus. Application to the muscular massage for the physiotherapy or to the relaxing muscular massage.

Description

-1 Appareil et procédé de massage expert -1 Expert massage apparatus and method

Domaine technique La présente invention concerne un appareil de massage. Elle concerne aussi un procédé de massage mis en oeuvre par cet appareil. Le domaine de l'invention est plus particulièrement celui des appareils et procédés de massage musculaire pour la kinésithérapie ou de massage musculaire relaxant. Technical Field The present invention relates to a massage apparatus. It also relates to a massage method implemented by this apparatus. The field of the invention is more particularly that of devices and methods for muscle massage for physiotherapy or relaxing muscle massage.

Etat de la technique antérieure On connaît des appareils de massage comprenant des moyens pour mesurer un effort exercé entre un outil de massage et un patient, et des moyens pour corriger une position de l'outil de massage en fonction de l'effort mesuré. Un tel appareil est par exemple décrit dans la demande de brevet FR 2 917 606. Cet appareil permet de masser de façon personnalisée un patient, la correction de la position de l'outil de massage permettant d'adapter le massage au relief du corps du patient. Le but de la présente invention est de proposer un appareil et un procédé de massage dont la capacité d'adaptation et de personnalisation du massage par rapport au corps à masser est améliorée par rapport à l'état de la technique antérieure. STATE OF THE PRIOR ART Massage apparatus is known comprising means for measuring a force exerted between a massage tool and a patient, and means for correcting a position of the massage tool according to the measured force. Such an apparatus is for example described in patent application FR 2 917 606. This apparatus makes it possible to massage a patient in a personalized manner, the correction of the position of the massage tool making it possible to adapt the massage to the relief of the body of the patient. patient. The object of the present invention is to provide an apparatus and a massage method whose ability to adapt and personalize the massage with respect to the body to be massaged is improved compared to the state of the prior art.

Exposé de l'invention Cet objectif est atteint avec un appareil de massage, caractérisé en ce qu'il comprend : - des moyens pour mesurer une raideur d'un corps en plusieurs points de mesure d'une zone de mesure, et - un outil de massage agencé pour masser la zone de mesure. Par corps, on entend un corps d'une personne humaine ou plus généralement d'un animal. L'appareil selon l'invention peut comprendre des moyens pour déterminer une manoeuvre de massage en fonction de mesures de raideur en plusieurs points de mesure de la zone de mesure et des moyens pour déplacer l'outil de massage sur la zone de mesure, les moyens de 2942956 -2 déplacement étant agencés pour déplacer l'outil de massage de manière à masser la zone de mesure selon la manoeuvre de massage. L'appareil selon l'invention peut comprendre des moyens pour déterminer des zones du corps à privilégier dont la raideur, mesurée par les 5 moyens de mesure, appartient à un intervalle de raideur à privilégier. L'intervalle de raideur à privilégier correspond de préférence à une contracture musculaire La manoeuvre de massage peut être telle que : - les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage 10 de manière à masser la zone de mesure pendant un temps de massage, en passant au moins 50% du temps de massage, de préférence au moins 70% du temps de massage, sur les zones du corps à privilégier, et/ou - les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage de manière à masser la zone de mesure en passant, par unité de surface de 15 la zone de mesure, plus de temps sur les zones à privilégier que sur le reste de la zone de mesure, et/ou - les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage de manière à masser la zone de mesure en évitant des zones ayant des valeurs de raideur correspondant à des zones osseuses et/ou ligamentaires. 20 Les moyens de mesure peuvent comprendre un outil de mesure, et les moyens de mesure sont de préférence agencés pour mesurer une raideur par palpation du corps avec l'outil de mesure. L'outil de mesure et l'outil de massage sont de préférence confondus. Les moyens de mesure peuvent être, pour une mesure donnée de raideur en un point de mesure, 25 agencés pour : - descendre l'outil de mesure en direction du corps jusqu'à une position de contact pour laquelle l'outil de mesure entre en contact avec le corps, puis - descendre l'outil de mesure en exerçant sur le corps une force 30 constante jusqu'à une position d'équilibre pour laquelle l'outil de mesure est immobile, et - déterminer une distance parcourue par l'outil de mesure entre la position de contact et la position d'équilibre. 2942956 -3 Pour une telle mesure donnée de raideur en un point de mesure, les moyens de mesure sont de préférence agencés pour calculer la raideur en fonction du produit de la force constante et de la distance parcourue. L'appareil selon l'invention peut comprendre en outre des moyens 5 pour afficher, sur une représentation de la zone de mesure, des mesures de raideur. L'appareil selon l'invention peut comprendre en outre des moyens pour déterminer un sens de fibres musculaires situées à l'intérieur de la zone de mesure. Les moyens pour déterminer le sens des fibres peuvent 10 comprendre des moyens pour déterminer une orientation et une taille de la zone de mesure. Dans le cas où l'appareil selon l'invention comprend des moyens pour déterminer une manoeuvre de massage, la manoeuvre de massage est alors de préférence telle que les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil de massage en massant la zone de mesure le 15 long de lignes sensiblement parallèles au sens des fibres musculaires. L'appareil selon l'invention peut comprendre : - des moyens de saisie pour définir la zone de mesure, et/ou - des moyens de saisie pour définir une durée de cartographie de la zone de mesure et des moyens pour calculer une distance entre deux points de 20 mesure en fonction de la zone de mesure et de la durée de cartographie, et/ou - des moyens de saisie pour définir une distance entre deux points de mesure. Tous ces moyens de saisie peuvent par exemple comprendre un écran 25 tactile, un clavier, et/ou un système de reconnaissance vocale. Enfin, les moyens de mesure peuvent être agencés pour : - réaliser des mesures de la raideur du corps en plusieurs points de la zone de mesure avant un massage, - réaliser des mesures de la raideur du corps en plusieurs points 30 de la zone de mesure après ce massage, l'appareil selon l'invention comprenant en outre des moyens pour comparer les mesures avant et après le massage. 2942956 -4 Suivant encore un autre aspect de l'invention, il est proposé un procédé de massage mis en oeuvre dans l'appareil selon l'invention, caractérisé en ce qu'il comprend : - pour chaque point de mesure parmi plusieurs points de mesure d'une 5 zone de mesure, une mesure de raideur d'un corps, puis - un massage de la zone de mesure par un outil de massage. Le procédé selon l'invention peut comprendre une détermination d'une manoeuvre de massage en fonction des mesures de raideur en plusieurs points de mesure et un déplacement de l'outil de massage sur la 10 zone de mesure de manière à masser la zone de mesure selon la manoeuvre de massage. Le procédé selon l'invention peut comprendre une détermination de zones du corps à privilégier dont la raideur, mesurée par les mesures de raideur en plusieurs points de mesure, appartient à un intervalle de raideur 15 à privilégier. L'intervalle de raideur à privilégier correspond de préférence à une contracture musculaire. La manoeuvre de massage peut être telle que : - l'on déplace l'outil de massage en massant la zone de mesure pendant un temps de massage, en passant au moins 50% du temps de massage, de 20 préférence au moins 70% du temps de massage, sur les zones du corps à privilégier, et/ou - l'on déplace l'outil de massage en massant la zone de mesure en passant, par unité de surface de la zone de mesure, plus de temps sur les zones à privilégier que sur le reste de la zone de mesure, et/ou 25 - l'on déplace l'outil de massage en massant la zone de mesure en évitant des zones ayant des valeurs de raideur correspondant à des zones osseuses et/ou ligamentaires. Chaque mesure de raideur comprend de préférence une palpation du corps avec un outil de mesure. L'outil de mesure et l'outil de massage 30 peuvent être confondus. Une mesure donnée de raideur en un point de mesure peut comprendre : - une descente de l'outil de mesure en direction du corps jusqu'à une position de contact pour laquelle l'outil de mesure entre en contact avec le corps, puis 2942956 -5- - une descente de l'outil de mesure en exerçant sur le corps une force constante jusqu'à une position d'équilibre pour laquelle l'outil de mesure est immobile, et - une détermination d'une distance parcourue par l'outil de mesure entre 5 la position de contact et la position d'équilibre. Cette mesure donnée de raideur en un point de mesure comprend de préférence un calcul de la raideur en fonction du produit de la force constante et de la distance parcourue. Le procédé selon l'invention peut comprendre en outre un affichage, 10 sur une représentation de la zone de mesure, des mesures de raideur. Le procédé selon l'invention peut comprendre en outre une détermination d'un sens de fibres musculaires situées à l'intérieur de la zone de mesure. La détermination du sens des fibres comprend de préférence une détermination d'une orientation et d'une taille de la zone de 15 mesure. Dans le cas où le procédé selon l'invention comprend une détermination d'une manoeuvre de massage, la manoeuvre de massage peut être telle que l'on déplace l'outil de massage en massant la zone de mesure le long de lignes sensiblement parallèles au sens des fibres musculaires. Le procédé selon l'invention peut comprendre en outre une définition 20 de la zone de mesure. Le procédé selon l'invention peut comprendre en outre : - une saisie et/ou une définition d'une durée de cartographie de la zone de mesure et un calcul d'une distance entre deux points de mesure en fonction de la zone de mesure et de la durée de cartographie, ou 25 - une saisie et/ou une définition d'une distance entre deux points de mesure. Finalement, le procédé selon l'invention peut comprendre : - les mesures de la raideur du corps en plusieurs points de la zone de mesure avant le massage, 30 - des mesures de la raideur du corps en plusieurs points de la zone de mesure après le massage, le procédé selon l'invention comprenant en outre une comparaison des mesures avant et après le massage. 2942956 -6 Description des figures et modes de réalisation D'autres avantages et particularités de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en oeuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, et des dessins annexés suivants : 5 - la figure 1 est une vue schématique d'un mode de réalisation préférentiel d'appareil selon l'invention, - les figures 2 à 5 illustrent différentes étapes d'une mesure de raideur par l'appareil de la figure 1, - la figure 6 représente un affichage, sur un écran de l'appareil de la figure 1, de mesures de la raideur en plusieurs points d'un corps, et - la figure 7 représente un affichage superposant des mesures de la raideur en plusieurs points d'un corps à masser et des sens de fibres musculaires, sur l'écran de l'appareil de la figure 1. DESCRIPTION OF THE INVENTION This object is achieved with a massage apparatus, characterized in that it comprises: means for measuring a stiffness of a body at several measurement points of a measuring zone, and a tool massaging device for massaging the measurement zone. By body, we mean a body of a human person or more generally an animal. The apparatus according to the invention may comprise means for determining a massage maneuver according to stiffness measurements at a plurality of measurement points of the measurement zone and means for moving the massage tool on the measurement zone, the means 2942956 -2 displacement being arranged to move the massage tool so as to massage the measurement zone according to the massage maneuver. The apparatus according to the invention may comprise means for determining areas of the body to be preferred, the stiffness of which, measured by the measuring means, belongs to a stiffness interval to be preferred. The stiffness interval to be preferred preferably corresponds to a muscular contracture. The massage maneuver may be such that: the displacement means are arranged to move the massage tool so as to massage the measurement zone for a period of time. massage, bypassing at least 50% of the massage time, preferably at least 70% of the massage time, on the areas of the body to be preferred, and / or - the moving means are arranged to move the massage tool of in order to massage the measurement zone by passing, per unit area of the measuring zone, more time on the areas to be favored than on the remainder of the measurement zone, and / or the displacement means are arranged to moving the massage tool so as to massage the measurement zone by avoiding zones having stiffness values corresponding to bone and / or ligament zones. The measuring means may comprise a measuring tool, and the measuring means are preferably arranged to measure a stiffness by palpating the body with the measuring tool. The measuring tool and the massage tool are preferably merged. The measuring means may be, for a given measure of stiffness at a measuring point, arranged to: - lower the measuring tool towards the body to a contact position for which the measuring tool enters into contact with the body, then - lowering the measuring tool by exerting on the body a constant force 30 up to an equilibrium position for which the measuring tool is stationary, and - determining a distance traveled by the tool measurement between the contact position and the equilibrium position. For such a given measure of stiffness at a measuring point, the measuring means are preferably arranged to calculate the stiffness as a function of the product of the constant force and the distance traveled. The apparatus according to the invention may furthermore comprise means 5 for displaying, on a representation of the measurement zone, stiffness measurements. The apparatus of the invention may further comprise means for determining a direction of muscle fibers within the measurement zone. The means for determining the direction of the fibers may comprise means for determining an orientation and a size of the measurement zone. In the case where the apparatus according to the invention comprises means for determining a massage maneuver, the massage maneuver is then preferably such that the moving means are arranged to move the massage tool by massaging the measurement zone. along lines substantially parallel to the direction of the muscle fibers. The apparatus according to the invention may comprise: input means for defining the measurement zone, and / or input means for defining a mapping time of the measurement zone and means for calculating a distance between two measuring points according to the measurement area and the mapping duration, and / or - input means for defining a distance between two measuring points. All of these input means may for example comprise a touch screen, a keyboard, and / or a voice recognition system. Finally, the measuring means can be arranged to: - measure the stiffness of the body at several points in the measurement zone before a massage, - make measurements of the stiffness of the body at several points 30 of the measurement zone after this massage, the apparatus according to the invention further comprising means for comparing the measurements before and after the massage. According to yet another aspect of the invention, there is provided a massage method implemented in the apparatus according to the invention, characterized in that it comprises: for each measuring point among several points of measurement of a measurement zone, a measure of stiffness of a body, then - a massage of the measurement zone by a massage tool. The method according to the invention can comprise a determination of a massage maneuver according to the stiffness measurements at several measurement points and a displacement of the massage tool on the measurement zone so as to massage the measuring zone. according to the massage maneuver. The method according to the invention may comprise a determination of areas of the body to be preferred, the stiffness of which, as measured by the stiffness measurements at several measurement points, belongs to a stiffness interval 15 to be preferred. The stiffness interval to be preferred is preferably a muscle contracture. The massage maneuver may be such that: the massage tool is moved by massaging the measurement zone during a massage time, passing at least 50% of the massage time, preferably at least 70% of the massage time; massage time, on the areas of the body to be favored, and / or - the massage tool is moved by massaging the measuring zone passing, per unit area of the measurement zone, more time on the zones to prefer that on the rest of the measuring zone, and / or 25 - the massage tool is moved by massaging the measurement zone avoiding zones having stiffness values corresponding to bone and / or ligament zones . Each measurement of stiffness preferably comprises a palpation of the body with a measuring tool. The measuring tool and the massage tool 30 may be merged. A given measure of stiffness at a measuring point may include: - a descent of the measuring tool towards the body to a contact position for which the measuring tool comes into contact with the body, then 2942956 - 5- - a descent of the measuring tool by exerting on the body a constant force to a position of equilibrium for which the measuring tool is immobile, and - a determination of a distance traveled by the tool measuring between the contact position and the equilibrium position. This given measure of stiffness at a measurement point preferably comprises a calculation of the stiffness as a function of the product of the constant force and the distance traveled. The method according to the invention may furthermore comprise a display, on a representation of the measurement zone, of stiffness measurements. The method according to the invention may further comprise a determination of a direction of muscle fibers located within the measurement zone. The determination of the direction of the fibers preferably comprises a determination of an orientation and a size of the measurement zone. In the case where the method according to the invention comprises a determination of a massage maneuver, the massage maneuver may be such that the massage tool is moved by massaging the measuring zone along lines substantially parallel to the sense of muscle fibers. The method according to the invention may further comprise a definition of the measuring zone. The method according to the invention may furthermore comprise: an input and / or a definition of a duration of mapping of the measurement zone and a calculation of a distance between two measurement points as a function of the measurement zone and the duration of mapping, or - an entry and / or definition of a distance between two measurement points. Finally, the method according to the invention can comprise: measurements of the stiffness of the body at several points of the measurement zone before the massage; measurements of the stiffness of the body at several points in the measuring zone after the massage, the method according to the invention further comprising a comparison of measurements before and after the massage. DESCRIPTION OF THE FIGURES AND EMBODIMENTS Other advantages and particularities of the invention will appear on reading the detailed description of implementations and non-limiting embodiments, and the following appended drawings: FIG. 1 is a schematic view of a preferred embodiment of apparatus according to the invention; FIGS. 2 to 5 illustrate different steps of a stiffness measurement by the apparatus of FIG. 1; FIG. displaying, on a screen of the apparatus of FIG. 1, measurements of the stiffness at several points of a body, and FIG. 7 represents a display superimposing measurements of the stiffness at several points of a body to be massaged. and muscle fiber senses on the screen of the apparatus of Figure 1.

On va commencer par décrire, en référence aux figures 1 à 6, un mode de réalisation préférentiel d'appareil de massage 1 selon l'invention mettant en oeuvre un mode de réalisation préférentiel de procédé selon 20 l'invention. L'appareil de massage 1 illustré sur la figure 1, comprend : - un outil 2, monté à une des extrémités d'un bras articulé et robotisé 3, - une table de massage 4, agencée pour recevoir le corps 5 25 d'un patient allongé sur cette table, - des moyens motorisés pour déplacer le bras 3 et l'outil 2, - une unité centrale 6, et - un écran 7. Les moyens de déplacement comprennent des moyens de motorisation 30 du bras articulé 3, qui sont agencés pour déplacer l'extrémité du bras 3 sur laquelle est monté le bras, et donc pour déplacer l'outil 2, selon six degrés de liberté : trois composantes de translation le long de trois axes X, Y, Z perpendiculaires entre eux, et trois composantes de rotation autour de chacun de ces trois axes. L'axe Z est l'axe vertical. 10 15 2942956 -7 L'unité 6 comprend typiquement un microprocesseur, une unité centrale d'un ordinateur, un circuit analogique et/ou un circuit numérique. L'unité 6 est reliée aux moyens de déplacement et à l'écran 7. Comme cela sera décrit par la suite, l'unité 6 joue le rôle de moyen pour mémoriser des 5 données, de moyen de calcul, de moyen pour commander les moyen de déplacement, de moyen pour traiter ou analyser des données et en déterminer d'autres données, et de moyens pour construire une image ou une représentation d'une zone de mesure. L'outil 2 comprend typiquement un galet roulant autour d'un axe 10 horizontal sensiblement parallèle au plan de la table 4. L'outil 2 est à la fois : - un outil de massage agencé pour masser le corps 5 et notamment pour masser une zone de mesure 8 appartenant à ce corps, les moyens de déplacement étant agencés pour 15 déplacer l'outil de massage sur la zone de mesure 8, et - un outil de mesure pour mesurer une raideur. L'outil de mesure et l'outil de massage sont donc confondus dans un seul outil 2. L'appareil 1 comprend des moyens pour mesurer une raideur du 20 corps 5 en plusieurs points de mesure appartenant à une zone de mesure 8 de ce corps, ces moyens de mesure comprenant l'outil de mesure 2, le bras 3, les moyens de déplacement et l'unité 6. L'écran 7 est un écran tactile qui permet à la fois de saisir et d'afficher des données. En particulier, l'écran 7 est agencé pour permettre 25 une saisie : - des données permettant à un utilisateur de définir la zone de mesure 8, et - des données permettant à un utilisateur de définir une durée de cartographie de la zone de mesure 8.We will first describe, with reference to FIGS. 1 to 6, a preferred embodiment of massage apparatus 1 according to the invention embodying a preferred embodiment of the method according to the invention. The massage apparatus 1 illustrated in FIG. 1 comprises: - a tool 2, mounted at one end of an articulated and robotic arm 3, - a massage table 4, arranged to receive the body 25 of a patient lying on this table, - motorized means for moving the arm 3 and the tool 2, - a central unit 6, and - a screen 7. The displacement means comprise motorization means 30 of the articulated arm 3, which are arranged to move the end of the arm 3 on which the arm is mounted, and thus to move the tool 2, according to six degrees of freedom: three translation components along three axes X, Y, Z perpendicular to each other, and three rotational components around each of these three axes. The Z axis is the vertical axis. The unit 6 typically comprises a microprocessor, a central computer unit, an analog circuit, and / or a digital circuit. The unit 6 is connected to the moving means and to the screen 7. As will be described hereinafter, the unit 6 acts as a means for storing data, a calculation means, a means for controlling the data. means for moving, means for processing or analyzing data and determining other data, and means for constructing an image or representation of a measurement area. The tool 2 typically comprises a roller rolling about a horizontal axis substantially parallel to the plane of the table 4. The tool 2 is both: a massage tool arranged to massage the body 5 and in particular to massage a measuring zone 8 belonging to this body, the moving means being arranged to move the massage tool on the measuring zone 8, and - a measuring tool for measuring a stiffness. The measuring tool and the massage tool are thus combined into a single tool 2. The apparatus 1 comprises means for measuring a stiffness of the body 5 at several measuring points belonging to a measuring zone 8 of this body. , these measuring means comprising the measuring tool 2, the arm 3, the moving means and the unit 6. The screen 7 is a touch screen that allows both to enter and display data. In particular, the screen 7 is arranged to allow input: - data enabling a user to define the measurement zone 8, and - data enabling a user to define a mapping duration of the measurement zone 8 .

30 L'écran tactile est visible et peut être utilisé par la personne 5 allongée sur la table 4 et par un opérateur situé à proximité de l'appareil 1, cet opérateur étant de préférence un kinésithérapeute. L'unité 6 est agencée pour recevoir ces données, et pour calculer une distance entre deux points de mesure en fonction de la zone de mesure 8, de la durée de 2942956 -8 cartographie et de la durée entre deux mesures, en faisant l'hypothèse que les points de mesure sont répartis de façon sensiblement homogène sur la zone de mesure 8. La durée entre deux mesures n'est pas saisie par un utilisateur, car cette durée n'est pas variable et dépend de la rapidité bras 5 robotisé 3. Par exemple, si la durée de cartographie est 160 secondes, si la durée entre deux mesures est de 10 secondes, le nombre de points de mesure est 16 ; et si la zone de mesure est un carré de 30 centimètres sur trente centimètres, les points de mesure sont répartis de manière homogène tous les 10 centimètres sur un maillage carré.The touch screen is visible and can be used by the person lying on the table 4 and by an operator located near the apparatus 1, this operator preferably being a physiotherapist. The unit 6 is arranged to receive these data, and to calculate a distance between two measurement points according to the measurement zone 8, the duration of 2942956 -8 mapping and the duration between two measurements, making the assumption that the measurement points are distributed substantially homogeneously over the measurement zone 8. The duration between two measurements is not entered by a user, because this duration is not variable and depends on the speed robot arm 3 For example, if the mapping time is 160 seconds, if the time between two measurements is 10 seconds, the number of measurement points is 16; and if the measurement zone is a square of 30 centimeters by 30 centimeters, the measuring points are homogeneously distributed every 10 centimeters on a square mesh.

10 La zone de mesure 8 représentée sur la figure 6 est la face postérieure du tronc de la personne 5 allongée sur la table 4. Ceci n'est qu'un exemple, la zone 8 pouvant consister en n'importe zone pour laquelle la personne 5 souhaite un massage : arrière de la cuisse, muscles fessiers, face avant du tronc, etc...The measurement zone 8 shown in FIG. 6 is the posterior face of the trunk of the person 5 lying on the table 4. This is only one example, the zone 8 can consist of any zone for which the person 5 wishes a massage: back of the thigh, gluteal muscles, front of the trunk, etc ...

15 Après la définition de la zone de mesure et de la durée de cartographie au moyen de l'écran 7 et après le calcul la distance entre deux points de mesure par l'unité 6, le procédé mis en oeuvre par l'appareil 1 comprend une cartographie de la zone 8, la cartographie comprenant une mesure de raideur par palpation du corps 5 en plusieurs points de mesure 20 d'une zone de mesure. En particulier, l'appareil 1 cartographie des zones de contractures musculaires 13, 14, 15 appartenant à la zone de mesure 8. Pour cela, on actionne l'appareil 1 en mode mesure en touchant une touche mesure apparaissant sur l'écran tactile 7. Une fois le mode mesure activé, l'appareil 1 effectue la cartographie de façon 25 automatique. Les moyens de mesure 2, 3, 6 sont agencés pour mesurer une raideur en palpant le corps 5 avec l'outil de mesure 2. Les moyens de mesure sont, pour une mesure donnée de raideur en un point de mesure, agencés pour : - descendre verticalement l'outil de mesure 2 en direction du corps 5 30 (comme illustré sur la figure 2) jusqu'à une position de contact 9 (illustrée sur la figure 3) pour laquelle l'outil de mesure 2 entre en contact avec le corps 5 ; l'outil 2 est descendu au moyen du bras 3 qui est déplacé par les moyens de déplacement, et l'unité 6 est agencée 2942956 -9 pour mémoriser les coordonnées tridimensionnelles le long des axes X, Y, Z de la position de contact de l'outil 2; puis - descendre verticalement l'outil de mesure 2 en palpant le corps 5 et en exerçant sur le corps 5 une force constante (comme illustrée sur la 5 figure 4) jusqu'à une position d'équilibre 10 (illustrée sur la figure 5) pour laquelle l'outil de mesure est immobile ; en effet, lors d'une mesure de raideur, les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer le bras 3 et l'outil 2 en fournissant une puissance motrice sensiblement constante, et donc en exerçant une force sensiblement constante sur le 10 corps 5, cette force sensiblement constante étant connue et mémorisée par l'unité 6 ; arrivé à la position d'équilibre 10 , l'outil 2 comprime suffisamment le corps 5 pour que celui-ci exerce une force sur l'outil 2 qui compense la force exercée par l'outil 2 sur le corps 5, et l'outil reste sensiblement immobile dans sa position d'équilibre 10 illustrée sur la 15 figure 5 ; l'unité 6 est agencée pour mémoriser les coordonnées tridimensionnelles le long des axes X, Y, Z de la position d'équilibre de l'outil 2 ; puis - déterminer une distance parcourue 11 par l'outil de mesure entre la position de contact et la position d'équilibre; l'unité 6 est agencée pour 20 mémoriser cette distance 11 parcourue verticalement le long de l'axe Z ; pour cette mesure de la raideur associée à ce point de mesure, l'unité 6 est agencée pour calculer la raideur en fonction du produit entre la force constante et de la distance parcourue 11 ; - et enfin pour remonter l'outil 2 pour qu'il ne soit plus en contact avec 25 le corps. Les moyens de mesure 2, 3, 6 sont agencés pour effectuer des mesures de raideur en plusieurs points de mesure de la zone de mesure 8. Les moyens de déplacement sont agencés pour déplacer l'outil 2 entre chaque mesure d'une distance égale à la distance entre deux points de 30 mesure précédemment calculée. Ainsi, la mesure de raideur en plusieurs points de mesure de la zone de mesure comprend la réitération des étapes suivantes pour chaque point de mesure: 2942956 -10- - descente de l'outil 2 jusqu'à sa position de contact 9 au niveau du point de mesure pour lequel on mesure la raideur, et mémorisation de cette position de contact par l'unité 6, - descente verticale de l'outil 2 en exerçant sur le corps 5 une force 5 constante jusqu'à sa position d'équilibre 10, mémorisation de cette force constante et de cette position d'équilibre par l'unité 6, puis - détermination de la distance parcourue 11 par l'outil de mesure 2 entre cette position de contact et cette position d'équilibre, mémorisation de cette distance 11, et calcul par l'unité 6 de la valeur de la raideur au niveau 10 de ce point de mesure ; de manière préférentielle, cette raideur est calculée comme étant égale au produit de la force constante et de la distance parcourue 11, mais peut plus généralement être calculée en fonction du produit de la force constante et de la distance parcourue 11 ajusté avec des termes et/ou coefficients correctifs permettant d'affiner ce calcul; 15 - remontée de l'outil 2 pour qu'il ne soit plus en contact avec le corps - et, s'il y a un point de mesure suivant, déplacement de l'outil jusqu'au point de mesure suivant. En descendant, avant d'atteindre le point de contact, la vitesse de descente de l'outil de mesure 2 est typiquement de 1 cm.s-1. Après avoir 20 atteint le point de contact, cette vitesse de descente est diminuée. De préférence, la force constante est la même pour tous les points de mesure. Après avoir effectué plusieurs mesures de raideur sur la zone de mesure 8 en différents points de mesure, l'unité 6 possède en mémoire les coordonnées de plusieurs positions de contact de l'outil 2 correspondants 25 aux coordonnées des différents points de mesure de la zone de mesure 8, et possède en mémoire une valeur de raideur associée à chacune des positions de contact c'est-à-dire à chacun des points de mesure. L'unité 6 est agencée pour traiter ces coordonnées et ces valeurs de raideur pour construire une image tridimensionnelle représentant la zone de mesure 8.After the definition of the measurement area and the mapping time by means of the screen 7 and after the calculation the distance between two measurement points by the unit 6, the method implemented by the device 1 comprises a mapping of the zone 8, the mapping comprising a measurement of stiffness by palpation of the body 5 at several measurement points 20 of a measurement zone. In particular, the apparatus 1 maps the muscle contracture zones 13, 14, 15 belonging to the measurement zone 8. For this, the device 1 is actuated in measurement mode by touching a measurement key appearing on the touch screen 7 Once the measurement mode is activated, the device 1 performs the mapping automatically. The measuring means 2, 3, 6 are arranged to measure a stiffness by palpating the body 5 with the measuring tool 2. The measuring means are, for a given measure of stiffness at a measuring point, arranged for: vertically lower the measuring tool 2 in the direction of the body 5 (as illustrated in FIG. 2) to a contact position 9 (illustrated in FIG. 3) for which the measuring tool 2 comes into contact with the body 5; the tool 2 is lowered by means of the arm 3 which is displaced by the displacement means, and the unit 6 is arranged 2942956 -9 for storing the three-dimensional coordinates along the X, Y, Z axes of the contact position of tool 2; and then - vertically lowering the measuring tool 2 by feeling the body 5 and exerting on the body 5 a constant force (as illustrated in FIG. 4) to an equilibrium position 10 (illustrated in FIG. 5) for which the measuring tool is stationary; indeed, during a stiffness measurement, the displacement means are arranged to move the arm 3 and the tool 2 by providing a substantially constant driving power, and therefore exerting a substantially constant force on the body 5, this substantially constant force being known and stored by the unit 6; arrived at the equilibrium position 10, the tool 2 sufficiently compresses the body 5 so that it exerts a force on the tool 2 which compensates the force exerted by the tool 2 on the body 5, and the tool remains substantially stationary in its equilibrium position illustrated in FIG. 5; the unit 6 is arranged to store the three-dimensional coordinates along the X, Y, Z axes of the equilibrium position of the tool 2; then - determining a distance traveled 11 by the measuring tool between the contact position and the equilibrium position; the unit 6 is arranged to memorize this distance 11 traversed vertically along the axis Z; for this measurement of the stiffness associated with this measuring point, the unit 6 is arranged to calculate the stiffness as a function of the product between the constant force and the distance traveled 11; and finally to raise the tool 2 so that it is no longer in contact with the body. The measuring means 2, 3, 6 are arranged to perform stiffness measurements at several measurement points of the measurement zone 8. The displacement means are arranged to move the tool 2 between each measurement by a distance equal to the distance between two previously measured measurement points. Thus, the measurement of stiffness at several measurement points of the measurement zone comprises the repetition of the following steps for each measurement point: downward movement of the tool 2 to its contact position 9 at the level of measurement point for which the stiffness is measured, and storage of this contact position by the unit 6, - vertical descent of the tool 2 by exerting on the body 5 a constant force 5 to its equilibrium position 10 storing this constant force and this equilibrium position by the unit 6, then determining the distance traveled by the measuring tool 2 between this contact position and this equilibrium position, storing this distance 11, and calculation by the unit 6 of the value of the stiffness at the level 10 of this measuring point; preferably, this stiffness is calculated as being equal to the product of the constant force and the distance traveled 11, but can more generally be calculated as a function of the product of the constant force and the distance traveled 11 adjusted with terms and / or corrective coefficients to refine this calculation; 15 - raising of the tool 2 so that it is no longer in contact with the body - and, if there is a next measuring point, moving the tool to the next measurement point. While going down, before reaching the point of contact, the descent speed of the measuring tool 2 is typically 1 cm.s-1. After reaching the point of contact, this descent rate is decreased. Preferably, the constant force is the same for all measurement points. After having made several measurements of stiffness on the measurement zone 8 at different measuring points, the unit 6 has in memory the coordinates of several contact positions of the tool 2 corresponding to the coordinates of the different measurement points of the zone. 8, and has in memory a stiffness value associated with each of the contact positions that is to say at each of the measuring points. The unit 6 is arranged to process these coordinates and these stiffness values to construct a three-dimensional image representing the measurement zone 8.

30 L'écran 7 est agencé pour afficher cette image tridimensionnelle, ce qui permet à un utilisateur de visualiser les courbures et les reliefs de la zone 8. Sur cette représentation de la zone de mesure 8, la valeur de la raideur de chaque point de mesure est affichée, par exemple au moyen d'un code de couleur ou de texture graphique. La figure 6 illustre cette représentation de 2942956 -11 la zone de mesure 8 telle qu'affichée sur l'écran 7. L'image tridimensionnelle de la zone de mesure 8 est dessinée par un maillage 16, chaque noeud de ce maillage correspondant à la position d'un point de mesure. Le code de représentation des valeurs de la raideur est le suivant : 5 - les zones à éviter 12 sont représentées en noir et délimitent un ensemble de points de mesure ayant les valeurs les plus élevées de la raideur qui ont été précédemment mesurées par les moyens de mesure, typiquement supérieures à 2500 N.m (Newton par mètre), et correspondent typiquement à des zones osseuses ou ligamentaires ; 10 par zone osseuse ou ligamentaire, on entend une zone de peau du corps 5 sous laquelle est situé respectivement de l'os ou du ligament sans couche intermédiaire de muscle ; - les zones à privilégier 13, 14 et 15 délimitent un ensemble de points de mesure ayant des valeurs intermédiaires de la raideur, 15 comprises dans un intervalle de raideur à privilégier correspondant à une contracture musculaire et typiquement comprises entre 500 N.m et 2500 N.m ; ces zones 13, 14, 15 sont des zones de contractures musculaires ; l'unité 6 est agencée pour déterminer et délimiter ces zones à privilégier 13, 14, 15 ; les zones 13 doublement hachurées 20 correspondant à des valeurs de raideur élevées, les zones 14 simplement hachurées correspondant à des valeurs de raideur moins élevées, et les zones 15 en pointillés correspondant à des valeurs de raideur encore moins élevées ; par zone de contractures musculaires, on entend une zone de peau du corps 5 sous laquelle au moins un 25 muscle est contracturé ; - le reste de la zone de mesure 8, représenté en blanc, correspond aux points de mesure ayant les valeurs les plus faibles de la raideur, typiquement inférieures à 500 N.m, et correspondent typiquement à des zones musculaires détendues.The screen 7 is arranged to display this three-dimensional image, which allows a user to view the curvatures and the reliefs of the zone 8. In this representation of the measurement zone 8, the value of the stiffness of each point of measurement is displayed, for example by means of a color code or graphic texture. FIG. 6 illustrates this representation of 2942956 -11 the measurement zone 8 as displayed on the screen 7. The three-dimensional image of the measurement zone 8 is drawn by a mesh 16, each node of this mesh corresponding to the position of a measuring point. The code for representing the values of the stiffness is as follows: the areas to be avoided 12 are represented in black and delimit a set of measurement points having the highest values of the stiffness which have been previously measured by the control means. measurement, typically greater than 2500 Nm (Newton per meter), and typically correspond to bone or ligamentous areas; Bone or ligament zone means a skin zone of the body 5 under which is respectively located bone or ligament without an intermediate layer of muscle; the preferred zones 13, 14 and 15 delimit a set of measuring points having intermediate values of the stiffness, included in a preferred stiffness interval corresponding to a muscular contracture and typically between 500 Nm and 2500 Nm; these zones 13, 14, 15 are areas of muscle contractures; unit 6 is arranged to determine and delimit these preferred areas 13, 14, 15; the doubly hatched zones 13 corresponding to high stiffness values, the simply hatched areas 14 corresponding to lower stiffness values, and the dashed areas corresponding to even lower stiffness values; per muscular contracture area is a skin area of the body 5 under which at least one muscle is contracted; the remainder of the measuring zone 8, represented in white, corresponds to the measuring points having the lowest values of the stiffness, typically less than 500 Nm, and typically correspond to relaxed muscle zones.

30 L'unité 6 est donc agencée pour analyser les mesures de raideur et pour déterminer les zones 13, 14, 15 à privilégier. Cette détermination s'effectue en délimitant les zones 13, 14, 15 qui regroupent les points de mesure ayant des valeurs de raideur correspondant à des contractures musculaires. En outre, l'unité 6 est agencée pour déterminer, en fonction 2942956 - 12 ù des mesures de raideur et des zones à privilégier déterminées, une manoeuvre de massage qui privilégie et cible les zones 13, 14, 15 par rapport au reste de la zone de mesure 8. La manoeuvre de massage est un trajet ou un déplacement, en fonction du temps et dans un référentiel 5 spatial défini par rapport à l'appareil 1, de l'outil de massage sur la zone 8 pour masser le corps 5. Après que l'appareil 1 ait déterminé les zones 13, 14, 15 à privilégier et la manoeuvre de massage, le procédé mis en oeuvre par l'appareil 1 comprend un massage ciblé de la zone 8. Pour cela, on actionne l'appareil 1 10 en mode massage en touchant une touche massage apparaissant sur l'écran tactile 7. Une fois le mode massage activé, l'appareil 1 effectue le massage de façon automatique en déplaçant l'outil de massage 2 de façon ciblée sur la zone 8 selon la manoeuvre de massage précédemment déterminée. La manoeuvre de massage ayant été déterminée à partir des 15 mesures de raideur et dans un référentiel défini par rapport à l'appareil 1, il est important que le corps 5 bouge le moins possible entre les mesures de raideur et le massage. L'unité 6 est agencée pour commander les moyens de déplacement de sorte que, lors d'un massage, les moyens de déplacement déplacent 20 l'outil de massage sur la zone 8, l'outil 2 massant la zone 8 selon la manoeuvre de massage précédemment déterminée. Le massage est longiforme, c'est-à-dire effectuée le long de lignes le long desquelles le galet 2 tourne autour de son axe horizontal, ou punctiforme, c'est-à-dire effectué par des pressions verticales du galet 2 sur le corps 5 pendant 25 lesquelles le galet 2 ne tourne pas autour de son axe horizontal mais effectue des petits mouvements circulaires de typiquement trois centimètres de diamètre. Dans sa version la plus simple de manoeuvre longiforme, la manoeuvre déterminée par l'unité 6 correspond à un trajet ou déplacement 30 sur le corps 5 à vitesse constante, mais cette vitesse peut aussi être variable et varier par exemple selon le procédé décrit dans le document FR 2 917 606. La version la plus simple de manoeuvre de massage déterminée par l'unité 6 consiste à déplacer l'outil de massage de manière à masser 2942956 - 13 û exclusivement les zones à privilégier 13, 14, 15. Plus généralement, la manoeuvre de massage est déterminée pour que les moyens de déplacement soient agencés pour déplacer l'outil de massage 2 de manière à masser la zone de mesure 8 : 5 - en passant, par unité de surface de la zone 8, plus de temps sur les zones à privilégier 13, 14, 15 que sur le reste de la zone 8 ; le massage passe plus de temps par unité de surface sur les zones à privilégier 13, 14, 15 en effectuant de plus nombreux passages de l'outil de massage 2 sur ces zones 13, 14, 15 ; et 10 - en évitant les zones 12 ayant les valeurs les plus élevées de la raideur et correspondant à des zones osseuses ou ligamentaires, c'est-à-dire en ne massant pas ces zones 12. De préférence, la manoeuvre de massage est déterminée pour que les moyens de déplacement soient agencés pour déplacer l'outil de massage 2 15 de manière à masser la zone de mesure 8 pendant un temps de massage, en passant au moins 50% du temps de massage, de préférence au moins 70% du temps de massage, sur les zones 13, 14, 15 du corps 5. Le massage pratiqué par l'appareil 1 et qui passe plus de temps, par unité de surface de la zone 8, à masser les zones à privilégier 13, 14, 15 que le reste 20 de la zone 8, qui comprend un évitement des zones 12 ayant les valeurs les plus élevées de la raideur et correspondant à des zones osseuses ou ligamentaires, et qui de préférence masse la zone de mesure 8 pendant un temps de massage, en passant au moins 50% du temps de massage, de préférence au moins 70% du temps de massage, sur les zones 13, 14, 15 à 25 privilégier, permet d'insister sur les zones musculaires devant être détendues et permet d'éviter d'incommoder la personne 5 en massant des zones osseuses ou ligamentaires. La manoeuvre de massage favorise les zones 13, 14, 15 proportionnellement à la valeur de la raideur de ces zones 13, 14, 15. Autrement dit, les moyens de déplacement sont agencés pour 30 déplacer l'outil de massage 2 de sorte que, pour masser le corps 5, l'outil 2 passe plus de temps par unité de surface à masser les zones 13 que les zones 14, 15, la raideur des zones 13 étant plus élevée que celle des autres zones 14, 15, et l'outil 2 passe plus de temps par unité de surface à masser les zones 14 que les zones 15, la raideur des zones 14 étant plus élevée 2942956 - 14 û que celle des zones 15. Dans le cas d'un massage longiforme, la manoeuvre de massage est en outre déterminée par l'unité 6 pour que, lors du massage, les moyens de déplacement soient agencés pour déplacer l'outil de massage 2 en massant la zone de mesure le long de lignes sensiblement 5 parallèles au sens des fibres musculaires sur lesquelles est situé l'outil 2. Le massage étant effectué parallèlement au sens des fibres musculaires, cela facilite la décontraction des muscles massés. Pour cela, l'appareil 1 comprend des moyens pour déterminer un sens des fibres musculaires situées à l'intérieur du corps 5 sous la surface de la 10 zone de mesure 8. La détermination du sens des fibres permet d'améliorer la manoeuvre de massage et donc la qualité du massage. L'outil 2 et le bras 3 sont agencés pour être positionnés, par un opérateur tel qu'un kinésithérapeute, au niveau de deux points de repère du corps, soit en manipulant manuellement le bras 3, soit en commandant les moyens de 15 déplacement via l'écran tactile 7. Ces deux points de repère comprennent typiquement la cinquième vertèbre lombaire et la septième vertèbre cervicale du corps 5. L'unité 6 est agencée pour mémoriser les cordonnées tridimensionnelles le long des axes X, Y, Z de chacun de ces points de repère, et est en outre agencée pour calculer et déterminer à partir de ces 20 coordonnées : - la distance séparant ces deux points de repère et donc la taille du corps 5 et/ou la taille de la zone 8, et - la direction de la droite reliant ces deux points de repère et donc une orientation du corps 5 par rapport à l'outil de massage 2 et au bras 3, 25 et/ou une orientation de la zone 8 par rapport à l'outil de massage 2 et au bras 3, en supposant que la personne 5 allongée sur la table 4 se tienne droite. Ainsi, la détermination du sens des fibres comprend une détermination de la taille et de l'orientation du corps 5. L'unité 6 peut aussi 30 déterminer l'orientation du corps 5 en prenant en compte l'orientation, par rapport à l'outil 2 et au bras 3, de la table 4 sur laquelle est allongé le corps 5. L'unité 6 est agencée pour déterminer l'orientation des fibres musculaires situées à l'intérieur du corps 5 sous la surface de la zone de 2942956 - 15 û mesure 8, par modélisation du corps 5 en fonction de sa taille et de son orientation. La détermination utilise des connaissances telles que le fait que le sujet 5 est toujours allongé sur la table avec la tête au même endroit et avec le reste du corps qui présente toujours la même position ou orientation 5 le long de la table 4. La modélisation utilise une base de données et un modèle, algorithme ou logiciel de construction d'une représentation tridimensionnelle du corps 5 et du sens des fibres en fonction de références anatomiques telles que la taille ou longueur du corps 5 et la corpulence ou poids du corps 5. En dehors de la longueur et de la corpulence du sujet 5, 10 les autres références anatomiques sont sensiblement constantes d'un corps à un autre pour la modélisation. La modélisation peut en outre prendre en compte le poids ou la corpulence du corps 5 : la table 4 peut être un plateau d'une balance pour mesurer le poids du corps 5 qu'elle supporte, ou ce poids peut être saisi sur 15 l'écran tactile 7. Les mesures de raideur sont une expertise du corps à masser, et l'appareil 1 et le procédé mis en oeuvre par cet appareil 1 permettent un massage expert qui est personnalisé à l'état de contracture musculaire du corps 5 à masser. L'appareil 1 et le procédé mis en oeuvre par cet appareil 1 20 fournissent un massage expert, adapté et personnalisé au corps 5 à masser, notamment adapté et personnalisé aux zones 13, 14, 15 de contractures musculaires de ce corps 5, aux zones 12 osseuses ou ligamentaires de ce corps 5, et au sens des fibres musculaires de ce corps 5. L'écran 7 est en outre agencé pour afficher en temps réel, sur la 25 représentation de la zone de mesure 8 et au cours d'un massage du corps par l'outil de massage, la position 18 (symbolisée par une croix) à laquelle se trouve l'outil 2 sur la zone 8 du corps 5. Cela permet de suivre la position de l'outil 2 sur le corps 5. Finalement, les moyens pour mesurer la raideur sont agencés pour : 30 - réaliser des mesures de la raideur du corps en plusieurs points de la zone de mesure 8 avant un massage, - réaliser des mesures de la raideur du corps en plusieurs points de la zone de mesure 8 après ce massage, 2942956 -16 et l'unité 6 est agencée pour comparer les mesures avant et après le massage, par exemple en soustrayant aux mesures avant le massage les mesures après le massage. Ainsi, en réalisant ces mesures avant et après massage et cette comparaison, on peut juger de l'effet bénéfique du 5 massage. Les données obtenues en effectuant cette soustraction sont affichées sur l'écran 7. Si les effets du massage sur les zones contractées 13, 14, 15 ne sont pas suffisants, cet-à-dire si des zones 13, 14, 15 contractées lors de la mesure avant massage sont toujours contractées lors de la mesure après massage, l'appareil 1 fait automatiquement un nouveau 10 massage dont l'effet sera à son tour évalué. L'appareil 1 peut ainsi effectuer des massages aussi longtemps que nécessaire. On va maintenant décrire une variante de procédé selon l'invention mis en oeuvre par l'appareil 1. Cette variante ne sera décrite que pour ses différences par rapport à la description de l'invention faite en référence aux 15 figures 1 à 6. Dans cette variante, le massage n'est pas effectué automatiquement par l'unité 6 qui commande les moyens pour déplacer l'outil de massage 2, mais est réalisé manuellement par un opérateur tel un kinésithérapeute qui dirige lui-même l'outil de massage 2 soit en le tenant dans sa main soit en le dirigeant en donnant via l'écran tactile 7 des 20 instructions de déplacement à l'unité 6 pour que l'unité 6 commande les moyens de déplacement conformément à ces instructions. Dans ce cas, l'affichage de la zone 8 et des zones à privilégier 13, 14 et 15 sur l'écran 7 guide l'opérateur quand il manoeuvre l'outil de massage 2 en massant le corps 5. Tel qu'illustré sur la figure 7, l'écran 7 est agencé pour afficher, sur 25 la représentation de la zone de mesure 8, le sens 17 des fibres musculaires déterminé par l'unité 6. Pour ne pas surcharger cette figure 7, seule une faible proportion des fibres est représentée. L'affichage du sens des fibres est de préférence réalisé avec une plus grande densité d'affichage de fibres. L'écran 7 affiche en temps réel la position 18 de l'outil de massage et le 30 sens 17 des fibres, ce qui guide aussi l'opérateur pendant qu'il pratique le massage. En outre, l'unité 6 détermine comme précédemment la manoeuvre de massage en fonction des mesures de raideur, mais l'appareil 1, au lieu de diriger automatiquement l'outil 2 selon cette manoeuvre de massage, affiche cette manoeuvre de massage sur l'écran 7 et plus précisément sur la 2942956 - 17 représentation de la zone 8, de manière à conseiller l'opérateur sur la manière dont il pourrait diriger l'outil de massage 2 pour masser le corps 5. L'écran 7 est donc en outre agencé pour afficher la manoeuvre de massage déterminée par l'unité 6. Pour cela, l'écran 7 affiche, sur la représentation 5 de la zone 8, l'ensemble du trajet de l'outil 2 correspondant à cette manoeuvre. L'écran 7 peut en outre être agencé pour définir une distance entre deux points de mesure. Ainsi, dans une variante de procédé selon l'invention mis en oeuvre par l'appareil 1, cette distance entre deux points 10 de mesure est définie par un utilisateur et non calculée par l'unité 6. La durée de cartographie dépend alors de cette distance entre deux points de mesure et de la zone de mesure qui sont toutes deux définies par l'utilisateur. Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent 15 d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. En particulier, le corps 5 schématiquement représenté sur les figures est celui d'un être humain, mais il peut s'agir plus généralement de celui d'un animal. 20 The unit 6 is thus arranged to analyze the stiffness measurements and to determine the areas 13, 14, 15 to be preferred. This determination is made by delimiting the zones 13, 14, 15 which group together the measurement points having stiffness values corresponding to muscular contractures. In addition, the unit 6 is arranged to determine, as a function 2942956 - 12 - stiffness measurements and preferred areas determined, a massage maneuver that privileges and targets the areas 13, 14, 15 relative to the rest of the measuring zone 8. The massage maneuver is a path or a displacement, as a function of time and in a spatial referential defined with respect to the apparatus 1, of the massage tool on the zone 8 for massaging the body 5 After the apparatus 1 has determined the zones 13, 14, 15 to be preferred and the massage maneuver, the method used by the apparatus 1 comprises a targeted massage of the zone 8. device 1 10 in massage mode by touching a massage button appearing on the touch screen 7. Once the massage mode is activated, the device 1 performs the massage automatically by moving the massage tool 2 in a targeted manner on the zone 8 according to the massage maneuver previously determined. Since the massage maneuver was determined from the stiffness measurements and in a referential defined with respect to the apparatus 1, it is important for the body 5 to move as little as possible between the stiffness measurements and the massage. The unit 6 is arranged to control the displacement means so that, during a massage, the moving means move the massage tool on the zone 8, the tool 2 massaging the zone 8 according to the maneuver of massage previously determined. The massage is elongated, that is to say performed along lines along which the roller 2 rotates about its horizontal axis, or punctiform, that is to say carried out by vertical pressures of the roller 2 on the body 5 during which the roller 2 does not rotate about its horizontal axis but makes small circular movements typically of three centimeters in diameter. In its simplest version of elongate maneuvering, the maneuver determined by the unit 6 corresponds to a path or displacement 30 on the body 5 at a constant speed, but this speed can also be variable and vary for example according to the method described in FIG. Document FR 2 917 606. The simplest version of massage maneuver determined by the unit 6 consists in moving the massage tool so as to massage exclusively the areas to be favored 13, 14, 15. More generally , the massage maneuver is determined so that the moving means are arranged to move the massage tool 2 so as to massage the measurement zone 8: 5 - by passing, per unit area of the zone 8, more time on the preferred zones 13, 14, 15 than on the rest of zone 8; the massage spends more time per unit area on the preferred areas 13, 14, 15 by performing more passages of the massage tool 2 on these areas 13, 14, 15; and 10 - avoiding the zones 12 having the highest values of the stiffness and corresponding to bone or ligament zones, that is to say by not massaging these zones 12. Preferably, the massage maneuver is determined so that the moving means is arranged to move the massage tool 2 so as to massage the measuring zone 8 during a massage time, by passing at least 50% of the massage time, preferably at least 70% of the massage time, on the zones 13, 14, 15 of the body 5. The massage performed by the apparatus 1 and which spends more time per unit area of the zone 8, to massage the areas to be preferred 13, 14, That the remainder of zone 8, which includes an avoidance of zones 12 having the highest values of stiffness and corresponding to bone or ligamentous areas, and which preferably massages measuring zone 8 during a massage time , by spending at least 50% of the massage time, preferably At least 70% of the massage time, on the areas 13, 14, 15 to 25 privilege, allows to emphasize the muscle areas to be relaxed and avoids inconvenience to the person 5 massaging bone areas or ligament. The massage maneuver favors the zones 13, 14, 15 proportionally to the value of the stiffness of these zones 13, 14, 15. In other words, the displacement means are arranged to move the massage tool 2 so that, to massage the body 5, the tool 2 spends more time per unit area to massage the zones 13 than the zones 14, 15, the stiffness of the zones 13 being higher than that of the other zones 14, 15, and the tool 2 spends more time per unit area to massage the zones 14 than the zones 15, the stiffness of the zones 14 being higher 2942956 - 14 or that of the zones 15. In the case of a longiform massage, the maneuver of The massage is furthermore determined by the unit 6 so that, during the massage, the displacement means are arranged to move the massage tool 2 by massaging the measurement zone along lines substantially parallel to the direction of the muscle fibers on. which is located the tool 2. The massage being performed by in the sense of the muscular fibers, this facilitates the relaxation of the massed muscles. For this, the apparatus 1 comprises means for determining a direction of the muscular fibers located inside the body 5 under the surface of the measuring zone 8. The determination of the direction of the fibers makes it possible to improve the massage maneuver and therefore the quality of the massage. The tool 2 and the arm 3 are arranged to be positioned, by an operator such as a physiotherapist, at two body reference points, either by manually manipulating the arm 3 or by controlling the means of displacement via These two landmarks typically comprise the fifth lumbar vertebra and the seventh cervical vertebra of the body 5. The unit 6 is arranged to store the three-dimensional coordinates along the X, Y, Z axes of each of these two points of reference. cue points, and is further arranged to calculate and determine from these 20 coordinates: - the distance separating these two landmarks and thus the size of the body 5 and / or the size of the zone 8, and - the direction of the straight line connecting these two landmarks and therefore an orientation of the body 5 with respect to the massage tool 2 and the arm 3, 25 and / or an orientation of the zone 8 with respect to the massage tool 2 and at arm 3, assuming that the pe rsonne 5 lying on the table 4 stand upright. Thus, the determination of the direction of the fibers comprises a determination of the size and orientation of the body 5. The unit 6 can also determine the orientation of the body 5 taking into account the orientation, with respect to the 2 and the arm 3 of the table 4 on which the body 5 is elongated. The unit 6 is arranged to determine the orientation of the muscle fibers located inside the body 5 under the surface of the area 2942956 - 15 to 8, by modeling the body 5 according to its size and orientation. The determination uses knowledge such as the fact that subject 5 is always lying on the table with the head in the same place and with the rest of the body still having the same position or orientation along table 4. The modeling uses a database and a model, algorithm or software for constructing a three-dimensional representation of the body 5 and the direction of the fibers according to anatomical references such as the size or length of the body 5 and the corpulence or weight of the body. outside of the length and corpulence of the subject 5, the other anatomical references are substantially constant from one body to another for modeling. The modeling may furthermore take into account the weight or the corpulence of the body 5: the table 4 may be a plate of a scale for measuring the weight of the body 5 that it supports, or this weight may be grasped on the body. touch screen 7. The stiffness measurements are an expertise of the body to be massaged, and the apparatus 1 and the method implemented by this apparatus 1 allow an expert massage which is personalized in the state of muscle contracture of the body 5 to be massaged . The apparatus 1 and the method implemented by this apparatus 1 provide an expert massage, adapted and personalized to the body 5 to be massaged, in particular adapted and personalized to the zones 13, 14, 15 of muscular contractures of this body 5, to the zones The screen 7 is further arranged to display in real time, on the representation of the measurement zone 8 and during a period of time. massage of the body by the massage tool, the position 18 (symbolized by a cross) to which is the tool 2 on the zone 8 of the body 5. This makes it possible to follow the position of the tool 2 on the body 5 Finally, the means for measuring the stiffness are arranged to: - measure the stiffness of the body at several points of the measuring zone 8 before a massage, - measure the stiffness of the body at several points of the measurement zone 8 after this massage, 2942956 -16 and unit 6 is agen to compare the measurements before and after the massage, for example by subtracting the measurements after the massage from the measurements before the massage. Thus, by performing these measurements before and after massage and this comparison, it is possible to judge the beneficial effect of the massage. The data obtained by performing this subtraction are displayed on the screen 7. If the effects of the massage on the contracted zones 13, 14, 15 are not sufficient, that is to say if zones 13, 14, 15 contracted during the measurement before massage are always contracted during the measurement after massage, the apparatus 1 automatically makes a new 10 massage whose effect will in turn be evaluated. The apparatus 1 can thus perform massages as long as necessary. A variant of the method according to the invention implemented by the apparatus 1 will now be described. This variant will be described only for its differences with respect to the description of the invention made with reference to FIGS. 1 to 6. this variant, the massage is not performed automatically by the unit 6 which controls the means for moving the massage tool 2, but is performed manually by an operator such a physiotherapist who himself directs the massage tool 2 either by holding it in his hand or by directing it by giving via the touch screen 7 of the movement instructions to the unit 6 so that the unit 6 controls the moving means according to these instructions. In this case, the display of the zone 8 and the preferred zones 13, 14 and 15 on the screen 7 guides the operator when he operates the massage tool 2 by massaging the body 5. As illustrated in FIG. 7, the screen 7 is arranged to display, in the representation of the measurement zone 8, the direction 17 of the muscle fibers determined by the unit 6. To avoid overloading this FIG. 7, only a small proportion of the fibers is represented. The fiber direction display is preferably made with a higher density of fiber display. The screen 7 displays in real time the position 18 of the massage tool and the direction 17 of the fibers, which also guides the operator while he is practicing the massage. In addition, the unit 6 determines as before the massage maneuver according to the stiffness measurements, but the device 1, instead of automatically directing the tool 2 according to this massage maneuver, displays this massage maneuver on the screen 7 and more precisely on the 2942956 - 17 representation of the zone 8, so as to advise the operator on how he could direct the massage tool 2 to massage the body 5. The screen 7 is therefore also arranged to display the massage maneuver determined by the unit 6. For this, the screen 7 displays, in the representation 5 of the zone 8, the entire path of the tool 2 corresponding to this maneuver. The screen 7 may further be arranged to define a distance between two measuring points. Thus, in a variant of the method according to the invention implemented by the apparatus 1, this distance between two measuring points is defined by a user and not calculated by the unit 6. The duration of mapping then depends on this distance between two measuring points and the measuring zone, both of which are defined by the user. Of course, the invention is not limited to the examples which have just been described and numerous adjustments can be made to these examples without departing from the scope of the invention. In particular, the body 5 schematically shown in the figures is that of a human being, but it may be more generally that of an animal. 20

Claims

REVENDICATIONS1. Massage apparatus (1), characterized in that it comprises: - means (2, 3, 6) for measuring a stiffness of a body (5) at several measuring points of a measuring zone (8) and - a massage tool (2) arranged to massage the measurement zone.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that it comprises means (6) for determining a massage maneuver according to stiffness measurements at several measurement points of the measurement zone and means for moving the tool. massage means on the measuring zone, the moving means being arranged to move the massage tool so as to massage the measurement zone according to the massage maneuver.

3. Apparatus according to claim 2, characterized in that it comprises means (6) for determining areas of the body to be preferred (13, 14, 15) whose stiffness, measured by the measuring means, belongs to an interval of stiffness to privilege.

4. Apparatus according to claim 3, characterized in that the displacement means are arranged to move the massage tool (2) so as to massage the measuring zone (8) during a massage time, passing at least 50 % of the massage time, preferably at least 70% of the massage time, on the areas of the body to be preferred.

5. Apparatus according to claim 3 or 4, characterized in that the stiffness interval to be preferred is a muscle contracture.

6. Apparatus according to any one of claims 3 to 5, characterized in that the displacement means are arranged to move the massage tool (2) so as to massage the measuring zone (8) in the following manner. passing, per unit area of the measurement zone, more time on the preferred areas than on the rest of the measurement zone.

7. Apparatus according to any one of claims 2 to 6, characterized in that the moving means are arranged to move the massage tool (2) so as to massage the measuring zone (8) avoiding zones. having stiffness values corresponding to bone and / or ligamentous areas (12). 10

8. Apparatus according to any one of the preceding claims, characterized in that the measuring means comprise a measuring tool (2), the measuring means being arranged to measure a stiffness by palpation of the body with the measuring tool. 15

9. Apparatus according to claim 8, characterized in that the measuring tool (2) and the massage tool (2) are merged.

10. Apparatus according to claim 8 or 9, characterized in that the measuring means are, for a given measurement of stiffness at a measuring point, arranged to: - lower the measuring tool (2) towards the body (5) to a contact position (9) for which the measuring tool makes contact with the body, then - lowering the measuring tool (2) by exerting a constant force on the body (5) to an equilibrium position (10) for which the measuring tool is immobile, and - determining a distance traveled (11) by the measuring tool between the contact position and the equilibrium position. 30

11. Apparatus according to claim 10, characterized in that the measuring means are arranged to calculate the stiffness as a function of the product of the constant force and the distance traveled.

12. Apparatus according to any one of the preceding claims, characterized in that it further comprises means (7) for displaying, on a representation of the measurement zone, stiffness measurements.

13. Apparatus according to any one of the preceding claims, characterized in that it further comprises means (2, 3, 6) for determining a direction (17) of muscle fibers located within the measurement zone. (8). 10

Apparatus according to claim 13, characterized in that the means for determining the direction of the fibers comprises means for determining an orientation and a size of the measurement zone. 15

15. Apparatus according to claim 13 or 14 dependent on claim 2, characterized in that the displacement means are arranged to move the massage tool (2) by massaging the measuring zone (8) along substantially parallel lines. in the sense of muscle fibers. 20

16. Apparatus according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises input means (7) for defining the measurement zone. 25

17. Apparatus according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises input means (7) for defining a mapping duration of the measurement zone and means (6) for calculating a distance between two points. depending on the measurement area and the mapping time. 30

18. Apparatus according to any one of claims 1 to 16, characterized in that it comprises input means (7) for defining a distance between two measuring points. 2942956 - 21 ù

19. Apparatus according to any one of the preceding claims, characterized in that the measuring means are arranged to: - carry out measurements of the stiffness of the body at several points in the measurement zone before a massage, 5 - perform measurements the stiffness of the body at several points of the measurement zone after this massage, the apparatus further comprising means (6) for comparing the measurements before and after the massage.