WO2009068128A1 - Method for distance regulation for a vehicle and distance regulation system for performing the method - Google Patents

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WO2009068128A1
WO2009068128A1 PCT/EP2008/007525 EP2008007525W WO2009068128A1 WO 2009068128 A1 WO2009068128 A1 WO 2009068128A1 EP 2008007525 W EP2008007525 W EP 2008007525W WO 2009068128 A1 WO2009068128 A1 WO 2009068128A1
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WO
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vehicle
distance
foreign
determined
determination
Prior art date
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PCT/EP2008/007525
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German (de)
French (fr)
Inventor
Andreas Schwarzhaupt
Istvan Vegh
Jan Wirnitzer Wirnitzer
Original Assignee
Daimler Ag
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed

Definitions

  • the invention relates to a method for distance control for a vehicle according to the preamble of patent claim 1 and a distance control system for a vehicle for carrying out the method.
  • Adaptive Cruise Control Adaptive Cruise Control
  • Adaptive Cruise Control Adaptive Cruise Control
  • ACC Adaptive Cruise Control
  • a method for distance control for a vehicle in which the distance between the vehicle and a directly preceding foreign vehicle is controlled to a desired distance, which as a function of the speeds of driving in adjacent lanes lateral foreign vehicles or Function of inter-vehicle distances between the moving in the neighboring lanes lateral foreign vehicles is determined. This adjusts the regulation to the traffic situation on the neighboring lanes.
  • Other third-party vehicles that are in the same column before the other vehicle driving in front of the vehicle remain unconsidered.
  • a method for processing of radar signals is known, with which are detected by a vehicle from several in a column moving in front of the vehicle other vehicles and determined with the distances between the vehicle and the detected foreign vehicles and the distances between the foreign vehicles become.
  • the detection and distance determination is based on the evaluation of radar signals which are deflected by simple or multiple ground reflections on the road surface under the immediately preceding foreign vehicle in their signal path.
  • the invention has for its object to provide a method for distance control according to the preamble of claim 1, with the one of a natural driving style of a driver coming close, safe and fuel-saving driving is achieved.
  • the invention is further based on the object of specifying a distance control system for carrying out the method.
  • a first inter-vehicle distance is determined as the distance between the vehicle and a first foreign vehicle driving ahead of the vehicle and regulated to a predefinable setpoint distance.
  • a second inter-vehicle distance is determined as the distance between the vehicle and a second foreign vehicle traveling ahead of the first foreign vehicle, and the target distance is greater by a predefinable safety margin in cases in which the second foreign vehicle is within a predefinable critical distance range in front of the first foreign vehicle is than in the other cases in which the second foreign vehicle is outside the critical distance range or in which such a second foreign vehicle is not present in front of the first foreign vehicle.
  • the invention is therefore based on the idea to determine the desired distance for the distance control in a conventional manner, if before the first foreign vehicle in size at least the critical distance range corresponding free travel distance are present, and to increase the target distance from this conventional way of determination, if this free route is no longer available, ie when the second foreign vehicle enters the critical distance range before the first foreign vehicle.
  • This can be at a Kolonnenfahrt be reacted early on a dangerous situation, for example, results in that the first foreign vehicle is approaching dangerously close to the second foreign vehicle and consequently must react with a strong braking to a braking of the second foreign vehicle.
  • the safety margin is predetermined so that it increases in an increasing penetration depth of the second foreign vehicle in the critical distance range.
  • At least one of the variables relative speed and relative acceleration between the two foreign vehicles is determined and based on the determination of the safety margin.
  • the speed and / or acceleration of the first foreign vehicle is determined and based on the determination of the safety margin.
  • a distance limit lying before this is determined as the upper limit of the critical distance range for the first foreign vehicle.
  • the distance limit is determined such that it corresponds to at least one safety distance that the first foreign vehicle must at least comply with the second foreign vehicle due to traffic regulations.
  • the inventive method is ideally suited for use in a distance control system for vehicles, especially for commercial vehicles.
  • Figure 1 an example of a typical traffic situation with three in one
  • FIG. 2 shows a flowchart as an example for the execution of the method steps of the method according to the invention.
  • FIG. 1 shows in a schematic plan view
  • a first vehicle of a vehicle convoy designated below as a separate vehicle FO, which is equipped with a distance control system which is set up to carry out the method according to the invention
  • the first foreign vehicle F1 which directly precedes the own vehicle FO in the vehicle convoy and has been selected by the distance control system of the own vehicle FO as the target object to be followed by the own vehicle FO at a predefinable desired distance ds,
  • a second foreign vehicle F2 which precedes the first foreign vehicle F1 in the vehicle column
  • a speed v2 of the second foreign vehicle F2 a first inter-vehicle distance d1 as the instantaneous distance between the own vehicle FO and the first foreign vehicle F1
  • the specifiable desired distance ds which is to be regulated by the distance control system of the own vehicle FO as a distance between the own vehicle FO and the first foreign vehicle F1,
  • a difference distance d21 as an amount difference between the first and second inter-vehicle distances d1, d2,
  • dg a distance limit dg related to the rear of the first foreign vehicle F1, which determines the position of the boundary line G and thus the size of the critical distance range A
  • the provided in own vehicle FO distance control system has a control device, not shown in the figure, which controls the speed v ⁇ of the own vehicle FO by accelerating or decelerating control inputs such that the inter-vehicle distance d1 is adjusted to the desired distance ds.
  • control device cyclically processes the steps S1 to S7 in accordance with the flow diagrams shown in FIG.
  • step S1 marks the beginning of a processing cycle.
  • step S2 the speed v ⁇ and acceleration a ⁇ of the own vehicle FO are detected as state quantities of the own vehicle FO. Furthermore, a driver request FW is detected in this step. This is displayed by the driver of the vehicle FO via an input means, for example by actuating a setting wheel, and represents a value desired by the driver as a desired distance ds.
  • step S2 by means of a detection device designed as a radar system, which is part of the distance control system, the inter-vehicle distances d1, d2 and relative to the own vehicle FO relative velocities v10, v20 and relative accelerations a10, a20 of the foreign vehicles F1, F2 determined.
  • Relative speed v10 or v20 is taken to mean the difference between the speed vi or v2 of the respective other vehicle F1 or F2 and the speed v ⁇ of the driver's vehicle FO.
  • relative acceleration a10 or a20 is understood as meaning the difference between the acceleration of the respective other vehicle F1 or F2 and the acceleration a ⁇ of the driver's vehicle FO.
  • both foreign vehicles F1, F2 are within the detection range E of the radar system, so that the radar beams emitted by the radar system are partly reflected back to the own vehicle FO back at the first foreign vehicle F1 and partly at the second foreign vehicle F2.
  • By evaluating echo propagation times of the radar signals it is therefore possible to determine both the first inter-vehicle distance d1 on the basis of the first foreign vehicle F1 reflected signal contributions of the radar signal and the second inter-vehicle distance d2 on the basis of the second foreign vehicle F2 reflected Determine signal contributions of the radar signal.
  • the second inter-vehicle distance d2 as described in the aforementioned DE 19600059 A1 characterized determined that radar signals are evaluated, which are deflected by simple or multiple ground reflections on the road surface under the first foreign vehicle F1 in their signal path.
  • the vehicle length dl1 of the first foreign vehicle F1 can also be determined according to the method described in DE 19600059 A1.
  • the target distance ds, the distance limit dg, and the penetration depth ⁇ g are determined.
  • the desired distance ds is thereby determined as in a conventional distance control system, i. the determination takes place without consideration of second foreign vehicle F2.
  • the desired distance ds is determined as a value which corresponds to a time interval which can be varied in accordance with the driver's request FW detected in step S2.
  • the time interval represents a time duration and is a measure of a distance that the vehicle FO will travel at the same speed v ⁇ during this time period.
  • the variability of the time interval is limited, for example to a value range between 1, 5 seconds and 2 seconds.
  • the distance limit dg is a quantity that represents a safety distance that the first foreign vehicle F1 to the second foreign vehicle F2 should not fall below. This safety distance is for example predetermined such that it corresponds to a certain time interval, for example a time interval of 1, 5 seconds. The distance limit dg thus marks a critical proximity between the two foreign vehicles F1, F2.
  • the distance limit dg ' are calculated, if in step S2 the vehicle length dl1 of the first foreign vehicle F1 has been determined.
  • step S4 is checked by a query whether the penetration depth ⁇ g is greater than zero, whether the second foreign vehicle F2 has penetrated into the critical distance range A and A '. If the test shows that the penetration depth ⁇ g is greater than zero, i. if the second foreign vehicle F2 has penetrated into the critical distance range A or A ', a branch is made via step S5 to step S6, otherwise a branch is made directly to step S6.
  • a safety margin ⁇ s is determined and the target distance ds is set to a new value increased by the safety margin ⁇ s.
  • the safety margin ⁇ s can also be determined as a function of the relative speeds v10, v20 and relative accelerations a10, a20 of the foreign vehicles F1, F2, in particular in such a way that it approaches the second foreign vehicle F2 with high speed and high acceleration as the first foreign vehicle F1 approaches is greater than when approaching at low speed and low acceleration.
  • the safety margin ⁇ s may also be determined to increase with increasing speed v ⁇ and acceleration a ⁇ of the own vehicle FO.
  • the speed v ⁇ of the own vehicle FO is then controlled by accelerating or decelerating control interventions in such a way that the inter-vehicle distance d1 between the own vehicle FO and the first foreign vehicle F1 is adjusted to the now applicable nominal distance ds.
  • the system interventions may involve interventions in a drive motor, a transmission or a brake system of the own vehicle FO.
  • step S7 following step S6 marks the end of the execution cycle. The entire cycle is repeated periodically.
  • the distance control is thus performed in cases where the second foreign vehicle F2 is not in the critical distance range A or A ', in the same manner as in a conventional distance control system.
  • the setpoint distance ds is increased by the safety margin ⁇ s when it is determined that the second foreign vehicle F2, ahead of the first foreign vehicle F1 in the same column, has entered the critical distance range A or A '.
  • the invention is described above on the basis of a distance control system which has a radar system for object detection and distance detection.
  • a distance control system which has a radar system for object detection and distance detection.
  • Lidarsystem for object detection and distance detection.

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Abstract

The invention relates to a method for distance regulation for a vehicle (FO) and a distance regulation system, wherein a first distance between vehicles (d1) is calculated at the distance between the vehicle (FO) and a different vehicle (F1) driving ahead of the vehicle (FO) and regulated to a predeterminable target distance (ds), wherein a further second distance between vehicles (d2) is calculated as a distance between the vehicle (FO) and a second other vehicle (F2) driving ahead of the first other vehicle (F1), and wherein the target distance (ds) is selected to be greater than in other cases by a predeterminable safety addition (Δs) when the second other vehicle (F2) is located within a predeterminable critical distance range (A, A') in front of the first other vehicle (F1).

Description

Verfahren zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug und Abstandsregelsystem zur Method for distance control for a vehicle and distance control system for
Durchführung des VerfahrensImplementation of the procedure
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie ein Abstandsregelsystem für ein Fahrzeug zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for distance control for a vehicle according to the preamble of patent claim 1 and a distance control system for a vehicle for carrying out the method.
Verfahren und Vorrichtungen zur Abstandsregelung sind unter dem Namen „adaptive Fahrgeschwindigkeitsregelung", „Abstandsregeltempomat" oder „Adaptive Cruise Control (ACC)" hinlänglich bekannt. Diese bekannten Verfahren ermöglichen bei freier Fahrbahn die Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs auf einen vom Fahrer des Fahrzeugs vorgebbaren Wert. Steht jedoch ein vorausfahrendes Fremdfahrzeug dieser Regelung entgegen, wird das Fremdfahrzeug als Zielobjekt ausgewählt und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch bescheunigende oder verzögernde Stelleingriffe derart gesteuert, dass das Fahrzeug dem Zielobjekt in einem vorgebbaren Sollabstand folgt. Der Sollabstand wird dabei als geschwindigkeitsabhängige Entfernung oder als Zeitabstand vorgegeben und kann vom Fahrer üblicherweise innerhalb von vorgegebenen Grenzen variiert werden.Proximity control methods and apparatus are well known as "Adaptive Cruise Control", "Adaptive Cruise Control" or "Adaptive Cruise Control (ACC)." These known methods allow the speed of a vehicle to be set to a value that can be set by the driver of the vehicle However, if a preceding third party vehicle opposes this regulation, the other vehicle is selected as the target object and the speed of the vehicle is controlled by accelerating or decelerating control actions such that the vehicle follows the target object at a predefinable target distance predetermined and can be varied by the driver usually within predetermined limits.
Aus der DE 100 30 258 A1 ist ein Verfahren zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug bekannt, bei dem der Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem diesem unmittelbar vorausfahrenden Fremdfahrzeug auf einen Sollabstand geregelt wird, welcher als Funktion der Geschwindigkeiten von in benachbarten Fahrspuren fahrenden seitlichen Fremdfahrzeugen oder als Funktion von Fahrzeugzwischenabständen zwischen den in den Nachbarspuren fahrenden seitlichen Fremdfahrzeugen bestimmt wird. Damit wird die Regelung an die Verkehrssituation auf den Nachbarspuren angepasst. Weitere Fremdfahrzeuge, die sich vor dem unmittelbar vor dem Fahrzeug vorausfahrenden Fremdfahrzeug in der gleichen Kolonne befinden, bleiben unberücksichtigt. Aus der DE 19600059 A1 ist ein Verfahren zur Bearbeitung von Radarsignalen bekannt, mit dem von einem Fahrzeug aus mehrere in einer Kolonne vor dem Fahrzeug fahrende Fremdfahrzeuge detektiert werden und mit dem die Abstände zwischen dem Fahrzeug und den detektierten Fremdfahrzeugen sowie die Abstände zwischen dem Fremdfahrzeugen ermittelt werden. Die Detektion und Abstandsermittlung basiert dabei auf der Auswertung von Radarsignalen, die durch einfache oder mehrfache Bodenreflexionen an der Fahrbahnoberfläche unter dem unmittelbar vorausfahrenden Fremdfahrzeug in ihrem Signalweg umgelenkt werden.From DE 100 30 258 A1 a method for distance control for a vehicle is known, in which the distance between the vehicle and a directly preceding foreign vehicle is controlled to a desired distance, which as a function of the speeds of driving in adjacent lanes lateral foreign vehicles or Function of inter-vehicle distances between the moving in the neighboring lanes lateral foreign vehicles is determined. This adjusts the regulation to the traffic situation on the neighboring lanes. Other third-party vehicles that are in the same column before the other vehicle driving in front of the vehicle remain unconsidered. From DE 19600059 A1 a method for processing of radar signals is known, with which are detected by a vehicle from several in a column moving in front of the vehicle other vehicles and determined with the distances between the vehicle and the detected foreign vehicles and the distances between the foreign vehicles become. The detection and distance determination is based on the evaluation of radar signals which are deflected by simple or multiple ground reflections on the road surface under the immediately preceding foreign vehicle in their signal path.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Abstandsregelung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 anzugeben, mit dem eine einer natürlichen Fahrweise eines Fahrers nahe kommende, sichere und kraftstoffeinsparende Fahrweise erzielt wird. Der Erfindung liegt weiterhin die Aufgabe zugrunde ein Abstandsregelsystem zur Durchführung des Verfahrens anzugeben.The invention has for its object to provide a method for distance control according to the preamble of claim 1, with the one of a natural driving style of a driver coming close, safe and fuel-saving driving is achieved. The invention is further based on the object of specifying a distance control system for carrying out the method.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments and further developments emerge from the subclaims.
Erfindungsgemäß wird bei einem Verfahren zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug ein erster Fahrzeugzwischenabstand als Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem dem Fahrzeug vorausfahrenden ersten Fremdfahrzeug ermittelt und auf einen vorgebbaren Sollabstand geregelt. Weiterhin wird ein zweiter Fahrzeugzwischenabstand als Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem dem ersten Fremdfahrzeug vorausfahrenden zweiten Fremdfahrzeug ermittelt, und der Sollabstand wird in Fällen, in denen das zweite Fremdfahrzeug sich innerhalb eines vorgebbaren kritischen Abstandsbereichs vor dem ersten Fremdfahrzeug befindet, um einen vorgebbaren Sicherheitszuschlag größer gewählt wird als in den übrigen Fällen, in denen sich das zweite Fremdfahrzeug außerhalb des kritischen Abstandsbereichs befindet oder in denen ein solches zweites Fremdfahrzeug vor dem ersten Fremdfahrzeug nicht vorhanden ist.According to the invention, in a method for adjusting the distance for a vehicle, a first inter-vehicle distance is determined as the distance between the vehicle and a first foreign vehicle driving ahead of the vehicle and regulated to a predefinable setpoint distance. Furthermore, a second inter-vehicle distance is determined as the distance between the vehicle and a second foreign vehicle traveling ahead of the first foreign vehicle, and the target distance is greater by a predefinable safety margin in cases in which the second foreign vehicle is within a predefinable critical distance range in front of the first foreign vehicle is than in the other cases in which the second foreign vehicle is outside the critical distance range or in which such a second foreign vehicle is not present in front of the first foreign vehicle.
Der Erfindung liegt demnach der Gedanke zugrunde, den Sollabstand für die Abstandsregelung in herkömmlicher Weise zu bestimmen, wenn vor dem ersten Fremdfahrzeug eine in ihrer Größe mindestens dem kritischen Abstandsbereich entsprechenden freie Fahrstrecke vorhanden sind, und den Sollabstand gegenüber dieser herkömmlichen Bestimmungsweise zu erhöhen, wenn diese freie Fahrstrecke nicht mehr vorhanden ist, d.h. wenn das zweite Fremdfahrzeug in den kritischen Abstandsbereich vor dem ersten Fremdfahrzeug eintritt. Damit kann bei einer Kolonnenfahrt frühzeitig auf eine Gefahrensituation reagiert werden, die sich beispielsweise dadurch ergibt, dass das erste Fremdfahrzeug sich gefährlich nahe dem zweiten Fremdfahrzeug nähert und infolgedessen mit einer starken Bremsung auf eine Bremsung des zweiten Fremdfahrzeugs reagieren muss. Durch eine derartige vorausschauende Anpassung des Sollabstands an die Situation vor dem ersten Fremdfahrzeug wird einerseits eine verfügbare Zeitreserve für eine Reaktion auf eine Gefahrensituation vergrößert und andererseits eine vorausschauende Fahrzeugverzögerung erzielt, die ihrerseits eine sanfte und kraftstoffeinsparende Fahrweise zur Folge hat.The invention is therefore based on the idea to determine the desired distance for the distance control in a conventional manner, if before the first foreign vehicle in size at least the critical distance range corresponding free travel distance are present, and to increase the target distance from this conventional way of determination, if this free route is no longer available, ie when the second foreign vehicle enters the critical distance range before the first foreign vehicle. This can be at a Kolonnenfahrt be reacted early on a dangerous situation, for example, results in that the first foreign vehicle is approaching dangerously close to the second foreign vehicle and consequently must react with a strong braking to a braking of the second foreign vehicle. By such a forward-looking adaptation of the desired distance to the situation in front of the first foreign vehicle, on the one hand, an available time reserve for a reaction to a dangerous situation is increased and, on the other hand, a predictive vehicle deceleration is achieved, which in turn results in a gentle and fuel-saving driving style.
Vorzugsweise wird der Sicherheitszuschlag derart vorgegeben wird, dass er bei einer zunehmenden Eindringtiefe des zweiten Fremdfahrzeugs in den kritischen Abstandsbereich zunimmt.Preferably, the safety margin is predetermined so that it increases in an increasing penetration depth of the second foreign vehicle in the critical distance range.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird mindestens eine der Größen Relativgeschwindigkeit und Relativbeschleunigung zwischen den beiden Fremdfahrzeugen ermittelt und der Bestimmung des Sicherheitszuschlags zugrunde gelegt. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird alternativ oder zusätzlich die Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des ersten Fremdfahrzeugs ermittelt und der Bestimmung des Sicherheitszuschlags zugrunde gelegt.In an advantageous embodiment of the invention, at least one of the variables relative speed and relative acceleration between the two foreign vehicles is determined and based on the determination of the safety margin. In a further advantageous embodiment of the invention, alternatively or additionally, the speed and / or acceleration of the first foreign vehicle is determined and based on the determination of the safety margin.
In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird für das erste Fremdfahrzeug eine vor diesem liegende Abstandsgrenze als obere Grenze des kritischen Abstandsbereichs bestimmt. Vorzugsweise wird die Abstandsgrenze derart bestimmt, dass sie mindestens einem Sicherheitsabstand entspricht, den das erste Fremdfahrzeug zum zweiten Fremdfahrzeug aufgrund von Verkehrsvorschriften mindestens einhalten muss.In an advantageous development of the invention, a distance limit lying before this is determined as the upper limit of the critical distance range for the first foreign vehicle. Preferably, the distance limit is determined such that it corresponds to at least one safety distance that the first foreign vehicle must at least comply with the second foreign vehicle due to traffic regulations.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden dieIn an advantageous embodiment of the invention, the
Fahrzeugzwischenabstände mit einem Radarsystem ermittelt, wobei die Ermittlung des zweiten Fahrzeugzwischenabstand auf der Auswertung von Radarsignalen beruht, die unter dem ersten Fremdfahrzeug an einer von diesem befahrenen Fahrbahnoberfläche durch Bodenreflexionen in ihrem Signalweg umgelenkt werden, oder die sich bei einer querversetzten Fahrweise der Fahrzeuge in einem vom ersten Fremdfahrzeug ungehinderten geradlinigen Signalweg zwischen dem Fahrzeug und dem zweiten Fremdfahrzeug ausbreiten können. Das erfindungsgemäße Verfahren eignet sich bestens für den Einsatz in einem Abstandsregelsystem für Fahrzeuge, insbesondere für Nutzfahrzeuge.Determined vehicle inter-distances with a radar system, wherein the determination of the second inter-vehicle distance based on the evaluation of radar signals, which are deflected under the first foreign vehicle on a road surface traveled by this ground reflections in their signal path, or in a transversely offset driving of the vehicles in one of first foreign vehicle unhindered rectilinear signal path between the vehicle and the second foreign vehicle can propagate. The inventive method is ideally suited for use in a distance control system for vehicles, especially for commercial vehicles.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Figuren näher beschrieben. Es zeigen:The invention will be described in more detail below with reference to an embodiment with reference to the figures. Show it:
Figur 1 : ein Beispiel einer typischen Verkehrssituation mit drei in einerFigure 1: an example of a typical traffic situation with three in one
Fahrzeugkolonne hintereinander fahrenden Fahrzeugen,Motorcade of vehicles in a row,
Figur 2: ein Flussdiagramm als Beispiel für die Abarbeitung der Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens.FIG. 2 shows a flowchart as an example for the execution of the method steps of the method according to the invention.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit gleichem Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.
In Figur 1 sind in einer schematischen Draufsicht gezeigt:FIG. 1 shows in a schematic plan view:
- ein nachfolgend als eigenes Fahrzeug FO bezeichnetes erstes Fahrzeug einer Fahrzeugkolonne, das mit einem Abstandsregelsystem ausgestattet ist, welches zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist,a first vehicle of a vehicle convoy, designated below as a separate vehicle FO, which is equipped with a distance control system which is set up to carry out the method according to the invention,
- ein nachfolgend als erstes Fremdfahrzeug F1 bezeichnetes zweites Fahrzeug, das dem eigenen Fahrzeug FO in der Fahrzeugkolonne unmittelbar vorausfährt und das vom Abstandsregelsystem des eigenen Fahrzeugs FO als Zielobjekt ausgewählt worden ist, dem das eigene Fahrzeug FO in einem vorgebbaren Sollabstand ds folgen soll,a second vehicle, hereinafter referred to as the first foreign vehicle F1, which directly precedes the own vehicle FO in the vehicle convoy and has been selected by the distance control system of the own vehicle FO as the target object to be followed by the own vehicle FO at a predefinable desired distance ds,
- ein nachfolgend als zweites Fremdfahrzeug F2 bezeichnetes weiteres Fahrzeug, das dem ersten Fremdfahrzeug F1 in der Fahrzeugkolonne ummittelbar vorausfährt,a further vehicle, referred to below as a second foreign vehicle F2, which precedes the first foreign vehicle F1 in the vehicle column,
- eine Geschwindigkeit vθ des eigenen Fahrzeugs FO,a speed vθ of the own vehicle FO,
- eine Geschwindigkeit vi des ersten Fremdfahrzeugs F1a speed vi of the first foreign vehicle F1
- eine Geschwindigkeit v2 des zweiten Fremdfahrzeugs F2, - ein erster Fahrzeugzwischenabstand d1 als momentaner Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug FO und dem ersten Fremdfahrzeug F1 ,a speed v2 of the second foreign vehicle F2, a first inter-vehicle distance d1 as the instantaneous distance between the own vehicle FO and the first foreign vehicle F1,
- den vorgebbaren Sollabstand ds, der vom Abstandsregelsystem des eigenen Fahrzeugs FO als Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug FO und dem ersten Fremdfahrzeug F1 eingeregelt werden soll,the specifiable desired distance ds, which is to be regulated by the distance control system of the own vehicle FO as a distance between the own vehicle FO and the first foreign vehicle F1,
- ein zweiter Fahrzeugzwischenabstand d2 als momentaner Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug FO und dem zweiten Fremdfahrzeug F2,a second inter-vehicle distance d2 as the instantaneous distance between the own vehicle FO and the second foreign vehicle F2,
- ein Differenzabstand d21 als Betragsdifferenz zwischen dem ersten und zweiten Fahrzeugzwischenabstand d1 , d2,a difference distance d21 as an amount difference between the first and second inter-vehicle distances d1, d2,
- eine Fahrzeuglänge dl1 des ersten Fremdfahrzeugs F1 ,a vehicle length dl1 of the first foreign vehicle F1,
- eine freie Weglänge d21 ' zwischen den beiden Fremdfahrzeugen F1 , F2,a free path d21 'between the two foreign vehicles F1, F2,
- einen auf das Heck des ersten Fremdfahrzeug F1 bezogenen kritischen Abstandsbereich A,a critical distance range A related to the rear of the first foreign vehicle F1,
- einen auf die Front des ersten Fremdfahrzeugs F1 bezogenen kritischen Abstandsbereich A',a critical distance range A 'related to the front of the first foreign vehicle F1,
- eine Grenzlinie G als obere Grenze des kritischen Abstandsbereichs A bzw. A',a boundary line G as the upper limit of the critical distance range A or A ',
- eine auf das Heck des ersten Fremdfahrzeugs F1 bezogene Abstandsgrenze dg, die die Lage der Grenzlinie G und damit die Größe des kritischen Abstandsbereichs A bestimmt,a distance limit dg related to the rear of the first foreign vehicle F1, which determines the position of the boundary line G and thus the size of the critical distance range A,
- eine auf die Front des ersten Fremdfahrzeugs F1 bezogene Abstandsgrenze dg', die die Lage der Grenzlinie G und damit die Größe des kritischen Abstandsbereichs A' bestimmt,a distance limit dg 'related to the front of the first foreign vehicle F1, which determines the position of the boundary line G and thus the size of the critical distance range A',
- eine Eindringtiefe δg des zweiten Fremdfahrzeugs F2 in den kritischen Abstandsbereich A bzw. A', - einen Erfassungsbereich E eines im eigenen Fahrzeugs FO vorgesehenen Radarsystems.a penetration depth δg of the second foreign vehicle F2 into the critical distance range A or A ', a detection area E of a radar system provided in own vehicle FO.
Das im eigenen Fahrzeug FO vorgesehene Abstandsregelsystem weist eine in der Figur nicht gezeigte Steuereinrichtung auf, die die Geschwindigkeit vθ des eigenen Fahrzeugs FO durch beschleunigende oder verzögernde Stelleingriffe derart steuert, dass der Fahrzeugszwischenabstand d1 auf den Sollabstand ds eingeregelt wird.The provided in own vehicle FO distance control system has a control device, not shown in the figure, which controls the speed vθ of the own vehicle FO by accelerating or decelerating control inputs such that the inter-vehicle distance d1 is adjusted to the desired distance ds.
Die Steuereinrichtung arbeitet hierzu die Schritte S1 bis S7 gemäß dem in Figur 2 gezeigten Flussdiagrams zyklisch ab.For this purpose, the control device cyclically processes the steps S1 to S7 in accordance with the flow diagrams shown in FIG.
In Figur 2 markiert der Schritt S1 den Beginn eines Abarbeitungszyklus.In FIG. 2, step S1 marks the beginning of a processing cycle.
In dem darauf folgenden Schritt S2 werden die Geschwindigkeit vθ und Beschleunigung aθ des eigenen Fahrzeugs FO als Zustandsgrößen des eigenen Fahrzeugs FO erfasst. Weiterhin werden in diesem Schritt ein Fahrerwunsch FW erfasst. Dieser wird vom Fahrer des Fahrzeugs FO über ein Eingabemittel, beispielsweise durch Betätigen eines Stellrads angezeigt, und stellt einen vom Fahrer als Sollabstand ds gewünschten Wert dar. Zudem werden in diesem Schritt mittels einer als Radarsystem ausgeführten Detektionseinrichtung, die Bestandteil des Abstandsregelsystems ist, die Fahrzeugszwischenabstände d1 , d2 sowie die auf das eigene Fahrzeug FO bezogenen Relativgeschwindigkeiten v10, v20 und Relativbeschleunigungen a10, a20 der Fremdfahrzeuge F1 , F2 ermittelt. Unter Relativgeschwindigkeit v10 bzw. v20 wird dabei die Differenz zwischen der Geschwindigkeit vi bzw. v2 des jeweiligen Fremdfahrzeugs F1 bzw. F2 und der Geschwindigkeit vθ des eigenen Fahrzeugs FO verstanden. Entsprechend wird unter Relativbeschleunigung a10 bzw. a20 die Differenz zwischen der Beschleunigung des jeweiligen Fremdfahrzeugs F1 bzw. F2 und der Beschleunigung aθ des eigenen Fahrzeugs FO verstanden.In the following step S2, the speed vθ and acceleration aθ of the own vehicle FO are detected as state quantities of the own vehicle FO. Furthermore, a driver request FW is detected in this step. This is displayed by the driver of the vehicle FO via an input means, for example by actuating a setting wheel, and represents a value desired by the driver as a desired distance ds. In addition, in this step, by means of a detection device designed as a radar system, which is part of the distance control system, the inter-vehicle distances d1, d2 and relative to the own vehicle FO relative velocities v10, v20 and relative accelerations a10, a20 of the foreign vehicles F1, F2 determined. Relative speed v10 or v20 is taken to mean the difference between the speed vi or v2 of the respective other vehicle F1 or F2 and the speed vθ of the driver's vehicle FO. Correspondingly, relative acceleration a10 or a20 is understood as meaning the difference between the acceleration of the respective other vehicle F1 or F2 and the acceleration aθ of the driver's vehicle FO.
Wie aus Figur 1 ersichtlich ist, liegen bei einer querversetzten Fahrweise beide Fremdfahrzeuge F1 , F2 im Erfassungsbereich E des Radarssystems, so dass die vom Radarsystem ausgesendeten Radarstrahlen teilweise am ersten Fremdfahrzeug F1 und teilweise am zweiten Fremdfahrzeug F2 zum eigenen Fahrzeug FO zurück reflektiert werden. Durch Auswertung von Echolaufzeiten der Radarsignale ist es daher möglich, sowohl den ersten Fahrzeugzwischenabstand d1 anhand der am ersten Fremdfahrzeug F1 reflektierten Signalbeiträge des Radarsignals zu ermitteln als auch den zweiten Fahrzeugzwischenabstand d2 anhand der am zweiten Fremdfahrzeug F2 reflektierten Signalbeiträge des Radarsignals zu ermitteln. Ergänzend wird der zweite Fahrzeugszwischenabstand d2 wie in der eingangs genannten DE 19600059 A1 beschrieben, dadurch ermittelt, dass Radarsignale ausgewertet werden, die durch einfache oder mehrfache Bodenreflexionen an der Fahrbahnoberfläche unter dem ersten Fremdfahrzeug F1 in ihrem Signalweg umgelenkt werden. Zusätzlich kann im Schritt S2 auch die Fahrzeuglänge dl1 des ersten Fremdfahrzeugs F1 gemäß dem in der DE 19600059 A1 beschriebenen Verfahren ermittelt werden.As can be seen from FIG. 1, in a transversely staggered driving mode, both foreign vehicles F1, F2 are within the detection range E of the radar system, so that the radar beams emitted by the radar system are partly reflected back to the own vehicle FO back at the first foreign vehicle F1 and partly at the second foreign vehicle F2. By evaluating echo propagation times of the radar signals, it is therefore possible to determine both the first inter-vehicle distance d1 on the basis of the first foreign vehicle F1 reflected signal contributions of the radar signal and the second inter-vehicle distance d2 on the basis of the second foreign vehicle F2 reflected Determine signal contributions of the radar signal. In addition, the second inter-vehicle distance d2 as described in the aforementioned DE 19600059 A1, characterized determined that radar signals are evaluated, which are deflected by simple or multiple ground reflections on the road surface under the first foreign vehicle F1 in their signal path. In addition, in step S2, the vehicle length dl1 of the first foreign vehicle F1 can also be determined according to the method described in DE 19600059 A1.
In dem auf Schritt S2 folgenden Schritt S3 werden der Sollabstand ds, die Abstandsgrenze dg und die Eindringtiefe δg bestimmt. Der Sollabstand ds wird dabei wie bei einem herkömmlichen Abstandsregelsystem bestimmt, d.h. die Bestimmung erfolgt ohne Berücksichtigung zweiten Fremdfahrzeugs F2. Beispielsweise wird der Sollabstand ds als Wert bestimmt, der einem Zeitabstand entspricht, welcher nach Maßgabe des im Schritt S2 erfassten Fahrerwunsches FW variierbar ist. Der Zeitabstand stellt dabei eine Zeitdauer dar und ist ein Maß für eine Entfernung, die das Fahrzeug FO bei unveränderter Geschwindigkeit vθ während dieser Zeitdauer zurücklegen wird. Vorteilhafterweise ist die Variierbarkeit des Zeitabstands begrenzt, beispielsweise auf einen Wertebereich zwischen 1 ,5 Sekunden und 2 Sekunden. Damit wird sichergestellt, dass der Fahrer nicht einen aufgrund von Verkehrsvorschriften zu geringen Sollabstand ds wählen kann. Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass der Sollabstand ds in Abhängigkeit der Geschwindigkeit vθ des eigenen Fahrzeugs FO derart begrenzt wird, dass er einen bestimmten Mindestwert bei einem bestimmten Wert der Geschwindigkeit vθ aufweist, beispielsweise 3 m bei vθ = 0 km/h oder 50 m bei vθ = 50 Km/h. Die Bestimmung des Sollabstands ds erfolgt demnach mach einer von der Geschwindigkeit vθ und dem Fahrerwunsch FW abhängigen Funktion ds = f(vθ, FW).In the step S3 following to step S2, the target distance ds, the distance limit dg, and the penetration depth δg are determined. The desired distance ds is thereby determined as in a conventional distance control system, i. the determination takes place without consideration of second foreign vehicle F2. For example, the desired distance ds is determined as a value which corresponds to a time interval which can be varied in accordance with the driver's request FW detected in step S2. The time interval represents a time duration and is a measure of a distance that the vehicle FO will travel at the same speed vθ during this time period. Advantageously, the variability of the time interval is limited, for example to a value range between 1, 5 seconds and 2 seconds. This ensures that the driver can not select a too small nominal distance ds due to traffic regulations. In addition, it can be provided that the desired distance ds is limited as a function of the speed vθ of the own vehicle FO such that it has a certain minimum value at a specific value of the speed vθ, for example 3 m at vθ = 0 km / h or 50 m vθ = 50 Km / h. The determination of the desired distance ds therefore takes place depending on the speed vθ and the driver's request FW function ds = f (vθ, FW).
Die Abstandsgrenze dg ist eine Größe, die einen Sicherheitsabstand repräsentiert, den das erste Fremdfahrzeugs F1 zum zweiten Fremdfahrzeug F2 nicht unterschreiten soll. Dieser Sicherheitsabstand ist beispielsweise derart vorgegeben, dass er einem bestimmten Zeitabstand entspricht, beispielsweise einem Zeitabstand von 1 ,5 Sekunden. Die Abstandsgrenze dg markiert somit eine kritische Nähe zwischen den beiden Fremdfahrzeugen F1 , F2. Sie wird vorzugsweise and die Dynamik der Fremdfahrzeuge F1 , F2 angepasst, d.h. die Bestimmung der Abstandsgrenze g erfolgt in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit vθ des eigenen Fahrzeugs FO, und in Abhängigkeit der Relativgeschwindigkeiten v10, v20 und Relativbeschleunigungen der Fremdfahrzeuge F1 , F2 gemäß einer Funktion dg = f(vθ, v10, v20, a10, a20). Alternativ kann an dieser Stelle auch die Abstandsgrenze dg' berechnet werden, sofern in Schritt S2 die Fahrzeuglänge dl1 des ersten Fremdfahrzeugs F1 ermittelt worden ist. Die Abstandsgrenzen dg und dg' unterscheiden sich voneinander lediglich um den Betrag der Fahrzeuglänge dl1 und lassen sich daher ohne weiteres ineinander umrechnen.The distance limit dg is a quantity that represents a safety distance that the first foreign vehicle F1 to the second foreign vehicle F2 should not fall below. This safety distance is for example predetermined such that it corresponds to a certain time interval, for example a time interval of 1, 5 seconds. The distance limit dg thus marks a critical proximity between the two foreign vehicles F1, F2. It is preferably adapted to the dynamics of the foreign vehicles F1, F2, ie the determination of the distance limit g is effected as a function of the speed vθ of the own vehicle FO, and as a function of the relative speeds v10, v20 and relative accelerations of the external vehicles F1, F2 according to a function dg = f (vθ, v10, v20, a10, a20). Alternatively, at this point, the distance limit dg 'are calculated, if in step S2 the vehicle length dl1 of the first foreign vehicle F1 has been determined. The distance limits dg and dg 'differ from each other only by the amount of the vehicle length dl1 and can therefore be easily converted into each other.
Die Eindringtiefe δg ist eine Größe, die angibt, wie tief das zweite Fremdfahrzeug F2 in den kritischen Abstandsbereich A oder A' eingedrungen ist. Sie wird auf den Wert δg = 0 gesetzt, wenn das zweite Fremdfahrzeug F2 sich in einer Position außerhalb des kritischen Abstandsbereichs A bzw. A' befindet und sie weist mitThe penetration depth δg is a quantity that indicates how deeply the second foreign vehicle F2 has penetrated into the critical distance range A or A '. It is set to the value δg = 0 when the second foreign vehicle F2 is in a position outside the critical distance range A or A ', and it has with
δg = dg - d21 = dg' - d21'δg = dg - d21 = dg '- d21'
einen positiven Wert auf, wenn sich das zweite Fremdfahrzeug F2 mit seinem Heck im kritischen Abstandsbereich A, A' befindet.a positive value if the second foreign vehicle F2 is located with its tail in the critical distance range A, A '.
In dem anschließenden Schritt S4 wird durch eine Abfrage, ob die Eindringtiefe δg größer als null ist, geprüft, ob das zweite Fremdfahrzeugs F2 in den kritischen Abstandsbereich A bzw. A' eingedrungen ist. Wenn die Prüfung ergibt, dass die Eindringtiefe δg größer als null ist, d.h. wenn das zweite Fremdfahrzeug F2 in den kritischen Abstandsbereich A oder A' eingedrungen ist, wird über Schritt S5 zu Schritt S6 verzweigt, ansonsten wird direkt zu Schritt S6 verzweigt.In the subsequent step S4 is checked by a query whether the penetration depth δg is greater than zero, whether the second foreign vehicle F2 has penetrated into the critical distance range A and A '. If the test shows that the penetration depth δg is greater than zero, i. if the second foreign vehicle F2 has penetrated into the critical distance range A or A ', a branch is made via step S5 to step S6, otherwise a branch is made directly to step S6.
In Schritt S5 wird ein Sicherheitszuschlag Δs bestimmt und der Sollabstand ds auf einen neuen, um den Sicherheitszuschlag Δs erhöhten Wert festgelegt. Der Sicherheitszuschlag Δs wird beispielsweise als Funktion der Eindringtiefe δg = f(δg) derart bestimmt, dass er bei geringen Werten der Eindringtiefe δg geringer ist als bei hohen Werten der Eindringtiefe δg. Alternativ oder zusätzlich kann der Sicherheitszuschlag Δs auch in Abhängigkeit der Relativgeschwindigkeiten v10, v20 und Relativbeschleunigungen a10, a20 der Fremdfahrzeuge F1 , F2 bestimmt werden, insbesondere derart, dass er bei einer Annäherung des ersten Fremdfahrzeugs F1 zum zweiten Fremdfahrzeug F2 mit hoher Geschwindigkeit und hoher Beschleunigung größer ist als bei einer Annäherung mit geringer Geschwindigkeit und geringer Beschleunigung. Zusätzlich kann der Sicherheitszuschlag Δs auch derart bestimmt werden, dass er mit zunehmender Geschwindigkeit vθ und Beschleunigung aθ des eigenen Fahrzeugs FO zunimmt. In Schritt 6 wird dann die Geschwindigkeit vθ des eigenen Fahrzeugs FO durch beschleunigende oder verzögernde Stelleingriffe derart gesteuert, dass der Fahrzeugszwischenabstand d1 zwischen dem eigenen Fahrzeug FO und dem ersten Fremdfahrzeug F1 auf den nunmehr geltenden Sollabstand ds eingeregelt wird. Die Systemeingriffe können dabei Eingriffe in einen Antriebsmotor, ein Getriebe oder ein Bremssystem des eigenen Fahrzeugs FO umfassen.In step S5, a safety margin Δs is determined and the target distance ds is set to a new value increased by the safety margin Δs. The safety margin Δs is determined, for example, as a function of the penetration depth δg = f (δg) such that it is smaller at low values of the penetration depth δg than at high values of the penetration depth δg. Alternatively or additionally, the safety margin Δs can also be determined as a function of the relative speeds v10, v20 and relative accelerations a10, a20 of the foreign vehicles F1, F2, in particular in such a way that it approaches the second foreign vehicle F2 with high speed and high acceleration as the first foreign vehicle F1 approaches is greater than when approaching at low speed and low acceleration. In addition, the safety margin Δs may also be determined to increase with increasing speed vθ and acceleration aθ of the own vehicle FO. In step 6, the speed vθ of the own vehicle FO is then controlled by accelerating or decelerating control interventions in such a way that the inter-vehicle distance d1 between the own vehicle FO and the first foreign vehicle F1 is adjusted to the now applicable nominal distance ds. The system interventions may involve interventions in a drive motor, a transmission or a brake system of the own vehicle FO.
Der auf Schritt S6 folgende Schritt S7 markiert das Ende des Abarbeitungszyklus. Der gesamte Arbeitszyklus wird periodisch wiederholt.The step S7 following step S6 marks the end of the execution cycle. The entire cycle is repeated periodically.
Insgesamt wird die Abstandsregelung somit in Fällen, in denen das zweite Fremdfahrzeug F2 sich nicht im kritischen Abstandsbereich A bzw. A' befindet, in gleicher Weise durchgeführt wie bei einem herkömmlichen Abstandsregelsystem. Im Unterschied hierzu wird der Sollabstand ds um den Sicherheitszuschlag Δs erhöht, wenn festgestellt wird, dass das in der gleichen Kolonne dem ersten Fremdfahrzeug F1 vorausfahrende zweite Fremdfahrzeug F2 in den kritischen Abstandsbereich A bzw. A' eingedrungen ist.Overall, the distance control is thus performed in cases where the second foreign vehicle F2 is not in the critical distance range A or A ', in the same manner as in a conventional distance control system. In contrast to this, the setpoint distance ds is increased by the safety margin Δs when it is determined that the second foreign vehicle F2, ahead of the first foreign vehicle F1 in the same column, has entered the critical distance range A or A '.
Die Erfindung ist vorstehend anhand eines Abstandsregelsystems beschrieben, das ein Radarsystem zur Objektdetektion und Abstandsermittlung aufweist. Selbstverständlich kann zu diesem Zweck auch ein nach dem gleichen Prinzip arbeitendes Lidarsystem oder eine Kombination aus Radar- und Lidarsystem zur eingesetzt werden. The invention is described above on the basis of a distance control system which has a radar system for object detection and distance detection. Of course, for this purpose, a working on the same principle Lidarsystem or a combination of radar and Lidarsystem be used.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug (FO), bei dem ein erster Fahrzeugzwischenabstand (d1) als Abstand zwischen dem Fahrzeug (FO) und einem dem Fahrzeug (FO) vorausfahrenden ersten Fremdfahrzeug (F1) ermittelt wird und auf einen vorgebbaren Sollabstand (ds) geregelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweiter Fahrzeugzwischenabstand (d2) als Abstand zwischen dem Fahrzeug1. A method for adjusting the distance for a vehicle (FO), in which a first inter-vehicle distance (d1) is determined as the distance between the vehicle (FO) and a first foreign vehicle (F1) ahead of the vehicle (FO) and is set to a predefinable nominal distance (ds ), characterized in that a second inter-vehicle distance (d2) as the distance between the vehicle
(FO) und einem dem ersten Fremdfahrzeug (F1 ) vorausfahrenden zweiten(FO) and a second vehicle ahead of the first foreign vehicle (F1)
Fremdfahrzeug (F2) ermittelt wird, und der Sollabstand (ds) in Fällen, in denen das zweite Fremdfahrzeug (F2) sich innerhalb eines vorgebbaren kritischen Abstandsbereichs (A, A') vor dem erstenForeign vehicle (F2) is determined, and the target distance (ds) in cases where the second foreign vehicle (F2) within a predefinable critical distance range (A, A ') before the first
Fremdfahrzeug (F1 ) befindet, um einen vorgebbaren Sicherheitszuschlag (Δs) größer gewählt wird als in den übrigen Fällen.Third party vehicle (F1) is selected to a predefinable safety margin (Δs) greater than in the other cases.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Sicherheitszuschlag (Δs) derart vorgegeben wird, dass er bei einer zunehmenden Eindringtiefe (δg) des zweiten Fremdfahrzeugs (F2) in den kritischen Abstandsbereich (A, A') zunimmt.2. The method according to claim 1, characterized in that the safety margin (Δs) is set such that it increases with an increasing penetration depth (δg) of the second foreign vehicle (F2) in the critical distance range (A, A ').
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der folgenden Größen ermittelt und der Bestimmung des Sicherheitszuschlag (Δs) zugrunde gelegt wird:3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that at least one of the following variables determined and the determination of the safety margin (Δs) is based on:
- Relativgeschwindigkeit (v21 ) zwischen den beiden Fremdfahrzeugen (F1 , F2),Relative speed (v21) between the two foreign vehicles (F1, F2),
- Relativbeschleunigung (a21 ) zwischen den beiden Fremdfahrzeugen (F1 , F2). - Relative acceleration (a21) between the two foreign vehicles (F1, F2).
4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der folgenden Größen ermittelt und der Bestimmung des Sicherheitszuschlag (Δs) zugrunde gelegt wird:4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that at least one of the following variables determined and the determination of the safety margin (Δs) is based on:
- Geschwindigkeit (vi) des ersten Fremdfahrzeugs (F1),Speed (vi) of the first foreign vehicle (F1),
- Beschleunigung (a1 ) des ersten Fremdfahrzeugs (F1 ),Acceleration (a1) of the first foreign vehicle (F1),
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem ersten Fremdfahrzeug (F1 ) eine auf das erste Fremdfahrzeug (F1 ) bezogene Abstandsgrenze (dg, dg') als eine obere Grenze des kritischen Abstandsbereichs (A, A') bestimmt wird.5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that before the first foreign vehicle (F1) on the first foreign vehicle (F1) related distance limit (dg, dg ') as an upper limit of the critical distance range (A, A') determined becomes.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsgrenze (dg, dg') derart bestimmt wird, dass sie mindestens einem Sicherheitsabstand entspricht, den das erste Fremdfahrzeug (F1) aufgrund von Verkehrsvorschriften zum zweiten Fremdfahrzeug (F2) mindestens einhalten muss.6. The method according to claim 5, characterized in that the distance limit (dg, dg ') is determined such that it corresponds to at least one safety distance, the first foreign vehicle (F1) due to traffic regulations for the second foreign vehicle (F2) must at least comply.
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsermittlung mit einem Radarsystem durchgeführt wird, wobei die Ermittlung des zweiten Fahrzeugzwischenabstand (d2) auf der Auswertung von Radarsignalen beruht, die an einer von den Fremdfahrzeugen (F1 , F2) befahrenen Fahrbahnoberfläche reflektiert werden.7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the distance determination is carried out with a radar system, wherein the determination of the second inter-vehicle distance (d2) based on the evaluation of radar signals at one of the foreign vehicles (F1, F2) traveled road surface be reflected.
8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsermittlung mit einem Radarsystem durchgeführt wird, wobei die Ermittlung des zweiten Fahrzeugzwischenabstand (d2) auf der Auswertung Radarsignalen beruht, die bei querversetzter Fahrweise mit teilweiser Überdeckung des zweiten Fremdfahrzeugs (F2) von diesem zum Fahrzeug (FO) zurück reflektiert werden. 8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the distance determination is carried out with a radar system, wherein the determination of the second inter-vehicle distance (d2) based on the evaluation of radar signals in cross-staggered driving with partial overlap of the second foreign vehicle (F2) of be reflected back to the vehicle (FO).
9. Abstandsregelsystem für ein Fahrzeug (FO) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche. 9. Distance control system for a vehicle (FO) for carrying out the method according to one of the preceding claims.
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