DE102016220228A1

DE102016220228A1 - A method, driver assistance system, and vehicle comprising the driver assistance system for adjusting a vehicle distance between an ego vehicle and a first, preceding vehicle in response to a second, preceding vehicle

Info

Publication number: DE102016220228A1
Application number: DE102016220228.6A
Authority: DE
Inventors: Hans-Ulrich Stahl
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2016-10-17
Filing date: 2016-10-17
Publication date: 2018-04-19

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zum Anpassen eines Fahrzeugabstands zwischen einem Egofahrzeug (202) und einem ersten, vorausfahrenden Fahrzeug (208) in Abhängigkeit eines zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs (212), das Verfahren umfassend: Erfassen (102) einer Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs (212) durch eine Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs (202), wobei die Bilderfassungseinrichtung die Querposition basierend auf einer lateralen Grenze eines Abbilds (218) des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs (212) erfasst; Überwachen (104) einer Veränderung der Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs (212) durch die Bilderfassungseinrichtung basierend auf der lateralen Grenze des Abbilds (218) des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs; und Anpassen (106) des Fahrzeugabstands des Egofahrzeugs (202) zu dem ersten, vorausfahrenden Fahrzeugs (208) in Abhängigkeit der Veränderung der Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs (212).

The invention relates to a method (100) for adapting a vehicle distance between an ego vehicle (202) and a first, preceding vehicle (208) in response to a second, preceding vehicle (212), the method comprising: detecting (102) a transverse position of the second preceding vehicle (212) by an image capture device of the ego vehicle (202), the image capture device detecting the lateral position based on a lateral boundary of an image (218) of the second preceding vehicle (212); Monitoring (104) a change in the lateral position of the second preceding vehicle (212) by the image capture device based on the lateral boundary of the image (218) of the second, preceding vehicle; and adjusting (106) the vehicle spacing of the ego vehicle (202) to the first preceding vehicle (208) in response to the change in the lateral position of the second preceding vehicle (212).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrzeugabstands zwischen einem Egofahrzeug und einem ersten, vorausfahrenden Fahrzeug in Abhängigkeit eines zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein dazugehöriges Fahrerassistenzsystem und ein Fahrzeug umfassend das Fahrerassistenzsystem.The invention relates to a method for adjusting a vehicle distance between an ego vehicle and a first, preceding vehicle as a function of a second, preceding vehicle. The invention further relates to an associated driver assistance system and a vehicle comprising the driver assistance system.

Aktuelle Fahrerassistenzsysteme zum Anpassen eines Fahrzeugabstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug verwenden zum Anpassen des Fahrzeugabstands nur Informationen eines unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugs. Ein Eingriff durch das Fahrerassistenzsystem oder eine Aktivierung des Fahrerassistenzsystems ist somit abhängig von einer Fahrweise eines unmittelbar, vorausfahrenden Fahrzeugs bzw. dessen Fahrer. Bremst beispielsweise das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug spät und mit einer hohen Verzögerungsstärke, kann das Fahrerassistenzsystem des nachfolgenden Fahrzeugs ebenfalls erst spät reagieren und ist zu einer Verzögerung mit einer hohen Verzögerungsstärke gezwungen. Ein solches Verhalten von Fahrerassistenzsystemen kann von den Insassen des Fahrzeugs als ein nicht sicheres Fahrverhalten mit einem niedrigen Komfortgefühl wahrgenommen werden.Current driver assistance systems for adjusting a vehicle distance to a vehicle in front use only information of an immediately preceding vehicle to adjust the vehicle distance. An intervention by the driver assistance system or an activation of the driver assistance system is thus dependent on a driving style of an immediately preceding vehicle or its driver. For example, if the immediately preceding vehicle brakes late and with a high deceleration, the driver assistance system of the following vehicle can also react only late and is forced to a delay with a high deceleration strength. Such behavior of driver assistance systems can be perceived by the occupants of the vehicle as a non-safe driving behavior with a low comfort feeling.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, ein Anpassen eines Fahrzeugabstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug effizient zu verbessern.It is therefore an object of the invention to efficiently improve fitting of a vehicle distance to a preceding vehicle.

Gelöst wird diese Aufgabe durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments and modifications of the invention will become apparent from the dependent claims.

Gemäß einem ersten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrzeugabstands, insbesondere zum vorausschauenden Anpassen eines Fahrzeugabstands, zwischen einem Egofahrzeug und einem ersten, vorausfahrenden Fahrzeug in Abhängigkeit eines zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs. Das Egofahrzeug kann ein teil- oder vollautomatisiert fahrendes Fahrzeug, insbesondere ein teil- oder vollautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug, sein. Das erste, vorausfahrende Fahrzeug und/oder das zweite, vorausfahrende Fahrzeug kann ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein von einem menschlichen Fahrer gesteuertes oder ein teil- oder vollautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug, sein.According to a first aspect, the invention is characterized by a method for adjusting a vehicle spacing, in particular for anticipating adapting a vehicle spacing, between an ego vehicle and a first, preceding vehicle in response to a second, preceding vehicle. The ego vehicle may be a partially or fully automated vehicle, in particular a partially or fully automated motor vehicle. The first preceding vehicle and / or the second preceding vehicle may be a motor vehicle, in particular a motor vehicle controlled by a human driver or a partially or fully automated vehicle.

Das Verfahren umfasst ein Erfassen einer Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs durch eine Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs, wobei die Bilderfassungseinrichtung die Querposition basierend auf einer lateralen Grenze eines Abbilds des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst. Beispielsweise kann die Querposition relativ zu einer oder mehrerer Fahrbahnstrukturen erfasst werden. Für den Fall einer fehlenden bzw. nicht vorhandenen Fahrbahnstruktur, z.B. einer fehlenden oder nicht vorhandenen Fahrbahnmarkierung, kann eine vorausberechnete Trajektorie des Egofahrzeugs als Grundlage einer Fahrspur- bzw. Fahrbahn-Ermittlung verwendet werden. Das Abbild des vorausfahrenden Fahrzeugs kann ein optisches Abbild des vorausfahrenden Fahrzeugs auf Strukturen, insbesondere Fahrbahnstrukturen, in der Nähe des vorausfahrenden Fahrzeugs sein. Die laterale Grenze des Abbilds des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs kann eine Hell-Dunkel-Grenze eines Schatten oder eines Halbschatten sein. Das Abbild, z.B. ein Schatten oder ein Halbschatten, kann auf einer Seite oder beiden Seiten des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs sichtbar sein. Ist beispielsweise das Abbild auf beiden Seiten eines vorausfahrenden Fahrzeugs, z.B. des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs, durch die Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs erfasst worden, kann das Verfahren eine linke und eine rechte laterale Grenze des Abbilds bestimmen und einen Abstand der lateralen Grenze des Abbilds zu einem oder mehreren Fahrbahnstrukturen ermitteln. Die laterale Grenze bzw. die lateralen Grenzen des Abbilds können in Abhängigkeit einer Höhe des Fahrzeugs und/oder einer Position der Lichtquelle und/oder einer Beleuchtungsart, z.B. eine diffuse Beleuchtung, variieren. Der Fahrzeugabstand kann ein Abstand sein, der über die räumliche Entfernung definiert ist, z.B. 1, 2, 3, 4, ... Meter, und/oder kann ein Abstand sein, der über die Zeit definiert ist, z.B. 1, 2, 3, ... Sekunden und/oder kann ein Abstand sein, der unter Verwendung der Fahrzeuggeschwindigkeit mit der Faustregel, dass der Fahrzeugabstand in Metern mindestens die Hälfte einer aktuell gefahrenen Geschwindigkeit in km/h betragen sollte, definiert ist.The method includes detecting a lateral position of the second preceding vehicle by an image capture device of the ego vehicle, the image capture device detecting the lateral position based on a lateral boundary of an image of the second preceding vehicle. For example, the transverse position relative to one or more roadway structures can be detected. In the case of a missing or non-existent roadway structure, e.g. a missing or non-existent lane marking, a pre-calculated trajectory of the ego vehicle may be used as the basis of a lane determination. The image of the vehicle ahead may be an optical image of the vehicle ahead on structures, in particular road structures, in the vicinity of the vehicle in front. The lateral boundary of the image of the second, preceding vehicle may be a light-dark boundary of a shadow or a partial shadow. The image, e.g. a shadow or partial shade, may be visible on one side or both sides of the second preceding vehicle. For example, if the image is on both sides of a preceding vehicle, e.g. of the second preceding vehicle detected by the image capture device of the ego vehicle, the method may determine a left and a right lateral boundary of the image and determine a distance of the lateral boundary of the image to one or more lane structures. The lateral limit or boundaries of the image may vary depending on a height of the vehicle and / or a position of the light source and / or a type of illumination, e.g. a diffused lighting, vary. The vehicle spacing may be a distance defined over the spatial distance, e.g. 1, 2, 3, 4, ... meters, and / or may be a distance defined over time, e.g. 1, 2, 3, ... seconds and / or may be a distance defined using the vehicle speed with the rule of thumb that the vehicle distance in meters should be at least half of a current speed in km / h.

Das Verfahren umfasst ferner ein Überwachen einer Veränderung der Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs durch die Bilderfassungseinrichtung basierend auf der lateralen Grenze des Abbilds bzw. der lateralen Grenzen des Abbilds des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst weiterhin ein Anpassen des Fahrzeugabstands des Egofahrzeugs zu dem ersten, vorausfahrenden Fahrzeugs in Abhängigkeit der Veränderung der Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs. Das erste, vorausfahrende Fahrzeug ist vorzugsweise ein unmittelbar, dem Egofahrzeug vorausfahrendes Fahrzeug. Das zweite, vorausfahrende Fahrzeug verändert seine Querposition vorzugsweise derart, dass die Position des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs nach einem Fahrmanöver des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs vor der Position des ersten, vorausfahrenden Fahrzeugs ist, d.h. das zweite, vorausfahrende Fahrzeug führt einen Fahrspurwechsel vor das erste, vorausfahrende Fahrzeug durch.The method further comprises monitoring a change in the lateral position of the second, preceding vehicle by the image capture device based on the lateral boundary of the image or the lateral boundaries of the image of the second, preceding vehicle. The method further comprises adjusting the vehicle distance of the ego vehicle to the first preceding vehicle in response to the change in the lateral position of the second preceding vehicle. The first, preceding vehicle is preferably a vehicle directly ahead of the ego vehicle. The second preceding vehicle preferably changes its lateral position such that the position of the second preceding vehicle after a driving maneuver of the second preceding vehicle is ahead of the position of the first preceding vehicle, ie, the second preceding vehicle a lane change before the first, preceding vehicle by.

Vorteilhafterweise kann ein Egofahrzeug einen Spurwechsel des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs erkennen und auf vorausschauende Weise den Fahrzeugabstand verändern, ohne auf eine Reaktion des ersten, vorausfahrenden Fahrzeugs warten zu müssen. Ein vorausschauendes Fahren in Längsführung kann somit effizient verbessert werden. Ferner kann durch die Analyse eines oder mehrerer Abbilder des bzw. der vorausfahrenden Fahrzeuge ohne weitere Sensorik bzw. unter Verwendung einer vorhandenen Bilderfassungseinrichtung Veränderungen einer Verkehrssituation durch Fahrmanöver des bzw. der vorausfahrenden Fahrzeuge analysiert werden. Ferner kann durch die Analyse des bzw. der Abbilder Verkehrssituationen erfasst werden, bei denen Fahrbahnstrukturen, z.B. Fahrbahnmarkierungen, nicht verfügbar sind, z.B. wenn eine Fahrbahn einheitlich von Schnee, Staub, Sand, etc. bedeckt ist. Somit kann proaktiv ein Anpassen des Fahrzeugabstands vorgenommen werden, um beispielsweise einen Spurwechsel eines vorausfahrenden Fahrzeugs vorausschauend zu antizipieren, indem der Fahrzeugabstand des Egofahrzeugs zu einem unmittelbar, dem Egofahrzeug vorausfahrenden Fahrzeug durch ein Fahrerassistenzsystem des Egofahrzeugs angepasst wird.Advantageously, an ego vehicle can detect a lane change of the second, preceding vehicle and change the vehicle distance in a forward-looking manner, without having to wait for a reaction of the first, preceding vehicle. Predictive driving in longitudinal guidance can thus be improved efficiently. Furthermore, by analyzing one or more images of the preceding vehicle (s) without further sensor technology or using an existing image capture device, changes in a traffic situation can be analyzed by driving maneuvers of the preceding vehicle (s). Furthermore, the analysis of the image (s) can detect traffic situations in which roadway structures, e.g. Lane markings, are not available, e.g. if a road surface is uniformly covered by snow, dust, sand, etc. Thus, an adaptation of the vehicle spacing can be made proactively in order, for example, to anticipate a lane change of a preceding vehicle, by adapting the vehicle distance of the ego vehicle to a vehicle directly ahead of the ego vehicle by a driver assistance system of the ego vehicle.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann das Anpassen des Fahrzeugabstands des Egofahrzeugs ein Durchführen eines Ausweichmanövers basierend auf einer vorberechneten Trajektorie umfassen. Hiermit kann ein Abstand zwischen dem Egofahrzeug und dem ersten, vorausfahrenden Fahrzeug effizient vergrößert werden, wenn beispielsweise eine herkömmliche Verzögerung des Egofahrzeugs nicht mehr möglich sein sollte.According to an advantageous embodiment of the invention, adjusting the vehicle spacing of the ego vehicle may include performing an evasive maneuver based on a pre-calculated trajectory. With this, a distance between the ego vehicle and the first preceding vehicle can be efficiently increased, for example, if a conventional deceleration of the ego vehicle should no longer be possible.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann die Bilderfassungseinrichtung die Querposition basierend auf einer lateralen Grenze eines Abbilds des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs relativ zu einer Fahrbahnstruktur erfassen, und kann die Bilderfassungseinrichtung die Veränderung der Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs basierend auf der lateralen Grenze des Abbilds des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs relativ zu der Fahrbahnstruktur ermitteln. Hiermit kann eine genauere Ermittlung einer Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs erfolgen.According to a further advantageous embodiment, the image capture device can detect the lateral position based on a lateral boundary of an image of the second, preceding vehicle relative to a roadway structure, and the image acquisition device, the change in the lateral position of the second, preceding vehicle based on the lateral boundary of the image of second preceding vehicle relative to the road structure determine. This can be done a more accurate determination of a transverse position of the second, preceding vehicle.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann die Bilderfassungseinrichtung die Veränderung der Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs basierend auf einer Veränderung eines Abstands der lateralen Grenze des Abbilds des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs relativ zu der Fahrbahnstruktur erfassen. Die Veränderung des Abstands der lateralen Grenze kann beispielsweise auf eine Zeiteinheit bezogen sein. Beispielsweise kann das Verfahren zusätzlich oder alternativ eine Geschwindigkeit der Veränderung der lateralen Grenze des Abbilds relativ zu der Fahrbahnstruktur bestimmen. Hiermit kann alternativ oder zusätzlich eine zeitliche Veränderung des Abstands berücksichtigt werden, was ein Erfassen komplexer Verkehrssituation ermöglicht.According to a further advantageous refinement, the image capture device can detect the change in the transverse position of the second, preceding vehicle based on a change in a distance of the lateral boundary of the image of the second, preceding vehicle relative to the roadway structure. The change in the distance of the lateral boundary may be related to a unit of time, for example. For example, the method may additionally or alternatively determine a speed of change of the lateral boundary of the image relative to the roadway structure. Hereby, alternatively or additionally, a temporal change of the distance can be taken into account, which makes it possible to detect complex traffic situations.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung kann das Verfahren ein Bestimmen einer Fahrspur des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs in Abhängigkeit der erfassten Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs umfassen, wobei die Veränderung der Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs durch das Egofahrzeug nur überwacht wird, falls die Fahrspur des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs und eine aktuelle Fahrspur des Egofahrzeugs unterschiedlich sind, und/oder wobei das Egofahrzeug und das erste, vorausfahrende Fahrzeug auf der gleichen Fahrspur fahren. Hiermit kann effizient eine Fahrspur relativ zu dem Egofahrzeug durch das Egofahrzeug ermittelt werden. Ferner kann die Effizienz der Berechnung des Verfahrens verbessert werden, wenn das Egofahrzeug nur die Veränderung der Querposition von einem oder mehreren vorausfahrenden Fahrzeugen überwacht, die sich auf einer oder mehreren Fahrspuren unterschiedlich zu der Fahrspur des Egofahrzeugs befinden.According to an advantageous embodiment, the method may include determining a lane of the second, preceding vehicle depending on the detected lateral position of the second, preceding vehicle, wherein the change in the lateral position of the second, preceding vehicle is only monitored by the ego vehicle, if the lane of the second , preceding vehicle, and current lane of the ego vehicle, and / or wherein the ego vehicle and the first preceding vehicle travel in the same lane. This can efficiently determine a lane relative to the ego vehicle by the ego vehicle. Furthermore, the efficiency of calculating the method may be improved if the ego vehicle only monitors the change in lateral position of one or more preceding vehicles located on one or more lanes different from the lane of the ego vehicle.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann der Fahrzeugabstand des Egofahrzeugs zu dem ersten, vorausfahrenden Fahrzeugs durch das Egofahrzeug angepasst werden, falls die Veränderung der Querpositionen des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs anzeigt, dass das zweite, vorausfahrende Fahrzeug einen Fahrspurwechsel auf die aktuelle Fahrspur des Egofahrzeugs ausführt. Ferner kann die Veränderung der Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs vorzugsweise anzeigen, dass das zweite, vorausfahrende Fahrzeug einen Fahrspurwechsel auf die aktuelle Fahrspur des Egofahrzeugs ausführt, wenn der Abstand der lateralen Grenze des Abbilds des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs relativ zu der Fahrbahnstruktur einen vorgegeben Schwellwert über- bzw. unterschreitet. Hiermit kann effizient ein Fahrspurwechsel eines vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst werden.According to a further advantageous embodiment, the vehicle spacing of the If the change in the lateral positions of the second, preceding vehicle indicates that the second, preceding vehicle is making a lane change to the current lane of the ego vehicle. Further, the change in the lateral position of the second preceding vehicle may preferably indicate that the second preceding vehicle is making a lane change to the current lane of the ego vehicle when the distance of the lateral boundary of the image of the second preceding vehicle relative to the lane structure is a predetermined threshold above or below. With this, a lane change of a preceding vehicle can be detected efficiently.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann das Verfahren ein Erfassen eines Fahrzeugabstands zwischen dem ersten, vorausfahrenden Fahrzeug und dem zweiten, vorausfahrenden Fahrzeug durch die Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs während der Veränderung der Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs umfassen, wobei der Fahrzeugabstand des Egofahrzeugs zu dem ersten, vorausfahrenden Fahrzeug angepasst wird, falls der Fahrzeugabstand zwischen dem ersten, vorausfahrenden Fahrzeug und dem zweiten, vorausfahrenden Fahrzeug einen vorgegebenen Sicherheitsabstand unterschreitet und die Veränderung der Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs anzeigt, dass das zweite, vorausfahrende Fahrzeug einen Fahrspurwechsel vor das erste, vorausfahrenden Fahrzeug ausführt. Hiermit kann effizient ein vorausschauendes Anpassen eines Fahrzeugabstands des Egofahrzeugs in Abhängigkeit eines Fahrspurwechsels eines vorausfahrenden Fahrzeugs auf die Fahrspur des Egofahrzeugs angepasst werden.According to a further advantageous embodiment, the method may comprise detecting a vehicle distance between the first, preceding vehicle and the second, preceding vehicle by the image capture device of the ego vehicle during the change of the transverse position of the second, preceding vehicle, wherein the vehicle distance of the ego vehicle to the first , preceding vehicle is adjusted if the vehicle distance between the first preceding vehicle and the second preceding vehicle falls below a predetermined safety distance and the change in the lateral position of the second preceding vehicle indicates that the second preceding vehicle is lane change before the first preceding vehicle Vehicle executes. In this way, an anticipatory adaptation of a vehicle distance of the ego vehicle as a function of a lane change of a preceding vehicle can be efficiently adapted to the lane of the ego vehicle.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann das Abbild ein durch eine Lichtquelle oder eine diffuse Beleuchtung erzeugtes Projektionsbild eines Fahrzeugs sein, und/oder kann das Abbild ein Schatten oder ein Halbschatten sein, und/oder kann die Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs das Abbild auf einer oder beiden Seiten des ersten, zweiten, und/oder dritten, vorausfahrenden Fahrzeugs erfassen. Hiermit kann die Flexibilität der Erfassung eines oder mehrerer Abbilder in Abhängigkeit einer Lichtquelle oder Beleuchtungssituation effizient verbessert werden.According to a further advantageous embodiment, the image may be a projection image of a vehicle generated by a light source or a diffuse illumination, and / or the image may be a shadow or a half shadow, and / or the image capture device of the ego vehicle may be the image on one or both Capture pages of the first, second, and / or third preceding vehicle. This can be used to efficiently improve the flexibility of capturing one or more images as a function of a light source or lighting situation.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann das Anpassen des Fahrzeugabstands ein Verzögern oder ein Beschleunigen des Egofahrzeugs umfassen. Hiermit kann der Fahrzeugabstand durch das Egofahrzeug effizient an die Verkehrssituation angepasst werden.According to a further advantageous embodiment, adjusting the vehicle spacing may include decelerating or accelerating the ego vehicle. Hereby the distance between the vehicles can be adapted efficiently by the ego vehicle to the traffic situation.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann die Bilderfassungseinrichtung das Abbild des ersten und/oder des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs auf einer oder mehreren Fahrbahnstrukturen, die im Wesentlichen parallel zu einer Trajektorie des Egofahrzeugs verlaufen, erfassen, und/oder kann eine Fahrbahnstruktur eine Leitplanke, eine Fahrbahnbegrenzung, eine Fahrbahnmarkierung, oder ein stationäres, in der Nähe der Fahrbahn angeordnetes Objekt sein. Hiermit kann die Flexibilität der Erfassung von Abbilder effizient verbessert werden.According to a further advantageous embodiment, the image capture device can capture the image of the first and / or the second, preceding vehicle on one or more roadway structures that run substantially parallel to a trajectory of the ego vehicle, and / or can a roadway structure include a guardrail Lane boundary, a lane marking, or a stationary, arranged in the vicinity of the roadway object. This can efficiently improve the flexibility of capturing images.

Gemäß einem weiten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Fahrerassistenzsystem zum Anpassen eines Fahrzeugabstands zwischen einem Egofahrzeug und einem ersten, vorausfahrenden Fahrzeug in Abhängigkeit eines zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs, wobei das Fahrerassistenzsystem eine Bilderfassungseinrichtung, die in dem Egofahrzeug integriert ist, und eines oder mehrere Abbilder von vorausfahrenden Fahrzeugen erfasst, und ein Steuergerät umfasst, das mit der Bilderfassungseinrichtung gekoppelt ist, wobei das Steuergerät dazu ausgebildet ist, das oben beschriebene Verfahren auszuführen.According to a broad aspect, the invention is characterized by a driver assistance system for adapting a vehicle distance between an ego vehicle and a first, preceding vehicle as a function of a second, preceding vehicle, wherein the driver assistance system comprises an image capture device, which is integrated in the ego vehicle, and one or more Detected imager of preceding vehicles, and comprises a control unit, which is coupled to the image capture device, wherein the control device is adapted to carry out the method described above.

Gemäß einem weiten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Fahrzeug umfassend das oben beschriebene Fahrerassistenzsystem zum Anpassen eines Fahrzeugabstands zwischen einem Egofahrzeug und einem ersten, vorausfahrenden Fahrzeug in Abhängigkeit eines zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs.In a broad aspect, the invention is characterized by a vehicle comprising the above-described driver assistance system for adjusting a vehicle distance between an ego vehicle and a first, preceding vehicle in response to a second, preceding vehicle.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalkombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalkombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone.

Im Folgenden wird anhand der beigefügten Zeichnungen ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Daraus ergeben sich weitere Details, bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung. Im Einzelnen zeigen schematisch

1 ein Verfahren zum Anpassen eines Fahrzeugabstands zwischen einem Egofahrzeugs einem ersten, vorausfahrenden Fahrzeug in Abhängigkeit eines zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs,
2 ein beispielhaftes Verkehrsszenario zum Zeitpunkt t=t0,
3 ein beispielhaftes Verkehrsszenario zum Zeitpunkt t=t1,
4 ein beispielhaftes Verkehrsszenario zum Zeitpunkt t=t2, und
5 ein beispielhaftes Verkehrsszenario zum Zeitpunkt t=t3.

Hereinafter, a preferred embodiment of the invention will be described with reference to the accompanying drawings. This results in further details, preferred embodiments and further developments of the invention. In detail, show schematically

1 a method for adjusting a vehicle distance between an ego vehicle to a first, preceding vehicle in dependence on a second, preceding vehicle,
2 an exemplary traffic scenario at time t = t0,
3 an exemplary traffic scenario at time t = t1,
4 an exemplary traffic scenario at time t = t2, and
5 an exemplary traffic scenario at time t = t3.

Im Detail zeigt 1 ein Verfahren 100 zum Anpassen eines Fahrzeugabstands zwischen einem Egofahrzeug und einem ersten, vorausfahrenden Fahrzeug in Abhängigkeit eines zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs. Das Verfahren 100 kann unter Verwendung einer vorhandenen Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs, z.B. einer Bilderfassungseinrichtung für die Verkehrsschilderkennung oder für das Erkennen von entgegenkommenden Fahrzeugen, ausgeführt werden. Beispielsweise kann die Bilderfassungseinrichtung im vorderen Bereich des Fahrzeugs, z.B. in einem Grill, hinter der Windschutzscheibe, in einem Außenspiegel, und/oder in einem Stoßfänger des Fahrzeugs, eingebaut sein. Das Verfahren 100 kann auf einem Steuergerät oder mehreren Steuergeräten ausgeführt werden, die über ein Kommunikationsnetz des Egofahrzeugs miteinander verbunden sind. Einzelnen Funktionen des Fahrzeugs können im Rahmen einer Funktionspartitionierung auf mehrere Steuergeräte verteilt werden. Im Rahmen dieser Anmeldung kann ein Steuergerät des Fahrzeugs ein einzelnes Steuergerät sein sowie eine Vielzahl von verteilten Steuergeräten umfassen, die gemeinschaftlich das Verfahren 100 ausführen.In detail shows 1 a procedure 100 for adjusting a vehicle distance between an ego vehicle and a first, preceding vehicle in response to a second, preceding vehicle. The procedure 100 can be performed using an existing image capture device of the ego vehicle, eg, an image capture device for traffic sign recognition or for the recognition of oncoming vehicles. For example, the image capture device can be installed in the front region of the vehicle, for example in a grill, behind the windshield, in an exterior mirror, and / or in a bumper of the vehicle. The procedure 100 can be performed on a controller or multiple controllers that are interconnected via a communication network of the ego vehicle. Individual functions of the vehicle can be part of a Function partitioning are distributed to multiple ECUs. In the context of this application, a control device of the vehicle may be a single control device as well as a plurality of distributed control devices, which jointly provide the method 100 To run.

Das Egofahrzeug kann durch eine Sensorik des Egofahrzeugs, vorzugsweise durch eine Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs, eine Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs erfassen 102. Die Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs kann einer Fahrspur zugeordnet werden. Zur Erfassung der Querposition kann die Bilderfassungseinrichtung ein Abbild, z.B. einen Schatten oder einen Halbschatten, des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs erfassen. Das Abbild des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs kann beispielsweise auf einer Fahrbahn durch die Bilderfassungseinrichtung erfassbar sein. Das Abbild eines vorausfahrenden Fahrzeugs kann zusätzlich oder alternativ zu einer Analyse von Sensordaten eines anderen Sensors, z.B. eines Radarsensors, eines LIDAR-Sensors, eines Ultraschallsensors, und/oder eines Infrarotsensors, erfolgen. Eine Fusion der Sensordaten der Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs mit Sensordaten weiterer Sensoren kann die Qualität, insbesondere die Präzision, der Sensordaten verbessern und somit die Fahrzeugabstände und/oder oder die Fahrzeugposition eines oder mehrerer, vorausfahrender Fahrzeuge präziser ermitteln.The ego vehicle can detect a transverse position of the second, preceding vehicle by a sensor system of the ego vehicle, preferably by an image capture device of the ego vehicle. The lateral position of the second, preceding vehicle can be assigned to a lane. For detecting the lateral position, the image capture device may include an image, e.g. capture a shadow or partial shadow of the second preceding vehicle. The image of the second, preceding vehicle can, for example, be detectable on a roadway by the image capture device. The image of a preceding vehicle may additionally or alternatively be included in an analysis of sensor data from another sensor, e.g. a radar sensor, a LIDAR sensor, an ultrasonic sensor, and / or an infrared sensor. A fusion of the sensor data of the image capture device of the ego vehicle with sensor data of other sensors can improve the quality, in particular the precision, of the sensor data and thus more accurately determine the vehicle distances and / or the vehicle position of one or more preceding vehicles.

Das Abbild kann eine laterale Grenze, z.B. eine laterale Hell-Dunkel-Grenze, aufweisen. Ferner kann die Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs eine Fahrbahnstruktur, z.B. eine Fahrbahnmarkierung, erfassen. Zwischen der lateralen Grenze des Abbilds und der Fahrbahnstruktur kann ein Abstand berechnet werden. Mittels des berechneten Abstands kann die Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs einer Fahrspur zugeordnet werden. Beispielsweise kann das zweite, vorausfahrende Fahrzeug auf einer Fahrspur fahren, die benachbart zu einer aktuellen Fahrspur des Egofahrzeugs ist.The image may have a lateral boundary, e.g. a lateral cut-off. Further, the image capture device of the ego vehicle may have a roadway structure, e.g. a lane marking, capture. A distance can be calculated between the lateral boundary of the image and the roadway structure. By means of the calculated distance, the lateral position of the second, preceding vehicle can be assigned to a lane. For example, the second preceding vehicle may travel on a lane adjacent to a current lane of the ego vehicle.

Die Sensorik des Egofahrzeugs kann ferner vorausfahrende Fahrzeuge erfassen, die im Sichtbereich des Egofahrzeugs auf der aktuellen Fahrspur des Egofahrzeugs fahren. Beispielsweise kann das erste, vorausfahrende Fahrzeug auf der gleichen Fahrspur des Egofahrzeugs fahren. Für das erste, vorausfahrende Fahrzeug kann das Egofahrzeug einen Fahrzeugabstand erfassen. Vordem ersten, vorausfahrenden Fahrzeug kann beispielsweise ein drittes, vorausfahrendes Fahrzeug fahren. Das Egofahrzeug kann beispielsweise einen Fahrzeugabstand zwischen den Egofahrzeug und dem ersten, vorausfahrenden Fahrzeug und einen Fahrzeugabstand zwischen dem ersten vorausfahrenden und dem dritten vorausfahrenden Fahrzeug erfassen.The sensor system of the ego vehicle may also detect vehicles in front driving in the field of vision of the ego vehicle on the current lane of the ego vehicle. For example, the first preceding vehicle can travel in the same lane of the ego vehicle. For the first preceding vehicle, the ego vehicle may detect a vehicle distance. For example, a third, preceding vehicle may travel ahead of the first, preceding vehicle. For example, the ego vehicle may detect a vehicle distance between the ego vehicle and the first preceding vehicle and a vehicle distance between the first preceding and the third preceding vehicles.

Weiterhin kann das Verfahren 100 ein Überwachen einer Veränderung der Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs durch die Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs überwachen 104. Die Veränderung der Querposition kann kontinuierlich oder in vorgegebenen Zeitintervallen durch die Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs überwacht werden. Im Detail kann die Bilderfassungseinrichtung eine Veränderung eines Abstands der lateralen Grenze des Abbilds des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs relativ zu der Fahrbahnstruktur erfassen und damit die Änderung der Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs überwachen 104. Die Veränderung der Querposition kann mit einem oder mehreren vorgegebenen Schwellwerten verglichen werden, um festzustellen, ob das zweite, vorausfahrende Fahrzeug einen Wechsel der Fahrspur ausführt. Ferner kann das Verfahren auch eine Geschwindigkeit bestimmen, mit der die Veränderung der Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs vorgenommen wird, um einen Wechsel der Fahrspur zu ermitteln.Furthermore, the method 100 monitoring a change in the lateral position of the second, preceding vehicle by the image capture device of the ego vehicle 104. The change in the lateral position can be monitored continuously or at predetermined time intervals by the image capture device of the ego vehicle. In detail, the image capture device may detect a change in a lateral boundary distance of the second preceding vehicle image relative to the roadway structure and thereby monitor the change in lateral position of the second preceding vehicle 104. The change in lateral position may be compared to one or more predetermined thresholds to determine if the second preceding vehicle is changing lanes. Further, the method may also determine a speed at which the change in the lateral position of the second preceding vehicle is made to determine a lane change.

Das Verfahren 100 kann schließlich den Fahrzeugabstand des Egofahrzeugs zu dem ersten, vorausfahrenden Fahrzeug in Abhängigkeit der Querposition und/oder der Veränderung der Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs anpassen. Zeigt beispielsweise die Querposition und/oder die Veränderung der Querposition an, dass das zweite, vorausfahrende Fahrzeug einen Wechsel der Fahrspur vor das erste, vorausfahrende Fahrzeug vornimmt, kann das Egofahrzeug den Fahrzeugabstand zu dem ersten, vorausfahrenden Fahrzeug in Abhängigkeit der Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeug vorausschauend, d.h. bei Verlassen einer aktuellen Fahrspur und vor Abschluss eines Fahrspurwechsels, anpassen, so dass bei einer Verzögerung durch das erste, vorausfahrende Fahrzeug das Egofahrzeug bereits einen ausreichend großen Fahrzeugabstand, d.h. einen Fahrzeugabstand, der einen vorgegebenen Sicherheitsabstand überschreitet, durch eine entsprechendes Anpassen der Geschwindigkeit des Egofahrzeugs aufgebaut hat.The procedure 100 may eventually adjust the vehicle distance of the ego vehicle to the first, preceding vehicle depending on the lateral position and / or the change in the transverse position of the second, preceding vehicle. If, for example, the lateral position and / or the change in the transverse position indicates that the second, preceding vehicle makes a lane change before the first, preceding vehicle, the ego vehicle may determine the vehicle distance to the first, preceding vehicle as a function of the transverse position of the second, preceding vehicle Vehicle forward-looking, ie when leaving a current lane and before completing a lane change adapt, so that at a delay by the first, preceding vehicle, the ego vehicle already has a sufficiently large vehicle spacing, ie a vehicle distance exceeding a predetermined safety distance, by a corresponding adjustment has built up the speed of the ego vehicle.

Vorteilhafterweise kann das Verfahren durch das Erfassen und Überwachen einer Veränderung der Querposition eines vorausfahrenden Fahrzeugs mittels des Abbilds des vorausfahrenden Fahrzeugs relativ zu einer Fahrbahnstruktur ein vorausschauendes Fahren eines voll- oder teilautomatisierten Egofahrzeugs bereitstellen, bei dem mögliche Fahrspurwechsel des vorausfahrenden Fahrzeugs durch das Egofahrzeug antizipiert werden können, indem z.B. der Fahrzeugabstand vorausschauend vergrößert wird. Die Insassen des Egofahrzeugs können mit einer geringeren maximalen Verzögerung und/oder einem geringeren zeitlichen Verzögerungsanstieg in dem Egofahrzeug fahren. Dies kann zu einem höheren Vertrauen der Insassen in das Egofahrzeug und/oder einem höheren Sicherheitsgewinn für die Insassen führen, da das Egofahrzeug wie ein guter menschlicher Fahrer agiert, der vorausschauend fährt. Durch das Verfahren können ferner weitere Fahrerassistenzsystems präziser und vorausschauender agieren. Beispielsweise kann ein Notbremsassistent schneller reagieren, da kritische Zustände, insbesondere kritische Zustände bei einem Fahrspurwechsel durch ein vorausfahrendes Fahrzeug, früher erkannt werden können und eine Verzögerung durch den Notbremsassistenten somit schneller eingeleitet werden kann. Dies kann zu einem Sicherheitsgewinn bei einer Verzögerung des Egofahrzeugs durch den Notbremsassistenten führen.Advantageously, by detecting and monitoring a change in the lateral position of a preceding vehicle by means of the image of the preceding vehicle relative to a roadway structure, the method can provide anticipatory driving of a fully or partially automated ego vehicle in which possible lane changes of the preceding vehicle can be anticipated by the ego vehicle in that, for example, the vehicle distance is increased in a forward-looking manner. The occupants of the ego vehicle may ride with a lower maximum deceleration and / or a lesser increase in the time delay in the ego vehicle. This can be too Increased passenger confidence in the ego vehicle and / or increased occupant safety gains as the ego vehicle behaves like a good human driver driving ahead. The method further allows further driver assistance system to act more precisely and with more foresight. For example, an emergency brake assistant can react more quickly, since critical states, in particular critical states in the event of a lane change by a preceding vehicle, can be detected earlier and a delay can thus be initiated more quickly by the emergency brake assistant. This can lead to a safety gain with a delay of the ego vehicle by the emergency brake assistant.

2 zeigt eine beispielhafte Verkehrssituation 200 zum Zeitpunkt t=t0. Ein Egofahrzeug 202 fährt auf einer ersten Fahrspur 204 einer Fahrbahn 206. Unmittelbar vor dem Egofahrzeug 202 fährt ein erstes, vorausfahrendes Fahrzeug 208. Auf einer zweiten Fahrspur 210 der Fahrbahn 206 fährt ein zweites, vorausfahrendes Fahrzeug 212. Weiterhin fährt auf der ersten Fahrspur 204 vor dem ersten, vorausfahrenden Fahrzeug 208 ein drittes, vorausfahrendes Fahrzeug 214. Die Sensorik des Egofahrzeugs 202, insbesondere die Bildverarbeitungseinrichtung des Egofahrzeugs 202, kann das erste, vorausfahrende Fahrzeug 208, das zweite, vorausfahrende Fahrzeug 212, und das dritte vorausfahrende Fahrzeug 214 erfassen. Vorzugsweise erfasst die Bilderfassungseinrichtung Abbilder, insbesondere Schatten oder Halbschatten, der vorausfahrenden Fahrzeuge. Beispielsweise kann die Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs 202 ein Abbild 216 des ersten, vorausfahrenden Fahrzeugs 208, ein Abbild 218 des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs 212, und/oder ein Abbild 220 des dritten, vorausfahrenden Fahrzeugs 214 erfassen. Ferner kann die Bilderfassungseinrichtung eine laterale Grenze des bzw. der erfassten Abbilder ermitteln. Die Sensorik des Egofahrzeugs 202, insbesondere die Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs 202, kann eine Position der vorausfahrenden Fahrzeuge 208, 212, 214 durch das Abbild des jeweiligen vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmen, wenn eine Fahrzeughöhe eines vorausfahrenden Fahrzeugs zusammen mit dem Abbild des vorausfahrenden Fahrzeugs wenigstens einmal durch die Sensorik, insbesondere durch die Bilderfassungseinrichtung, des Egofahrzeugs 202 erfasst wurde. 2 shows an exemplary traffic situation 200 at the time t = t0. An ego vehicle 202 drives on a first lane 204 a roadway 206 , Immediately before the ego vehicle 202 drives a first, preceding vehicle 208 , On a second lane 210 the roadway 206 drives a second, preceding vehicle 212 , Continue on the first lane 204 before the first, preceding vehicle 208 a third, preceding vehicle 214 , The sensors of the ego vehicle 202 , in particular the image processing device of the ego vehicle 202 , may be the first, preceding vehicle 208 , the second, preceding vehicle 212 , and the third preceding vehicle 214 to capture. Preferably, the image capture device detects images, in particular shadows or penumbra, of the vehicles in front. For example, the image capture device of the ego vehicle 202 an image 216 of the first, preceding vehicle 208 , an image 218 of the second, preceding vehicle 212 , and / or an image 220 of the third, preceding vehicle 214 to capture. Furthermore, the image capture device can determine a lateral boundary of the detected image (s). The sensors of the ego vehicle 202 , in particular the image capture device of the ego vehicle 202 , can be a position of the vehicles in front 208 . 212 . 214 determine by the image of the respective preceding vehicle when a vehicle height of a preceding vehicle together with the image of the preceding vehicle at least once by the sensors, in particular by the image capture device of the ego vehicle 202 was recorded.

Weiterhin kann die Bilderfassungseinrichtung eine Fahrbahnstruktur, z.B. eine oder mehrere Längsmarkierungen, erfassen. Beispielsweise kann die Bilderfassungseinrichtung eine erste Längsmarkierung 222, eine zweite Längsmarkierung 224, und eine dritte Längsmarkierung 226 der Fahrbahn 206 erfassen. Durch das Erfassen der Längsmarkierungen 222, 224, 226 der Fahrbahn 206 und das Bestimmen der lateralen Grenze des bzw. der Abbilder 216, 218, 220 der vorausfahrenden Fahrzeuge 208, 212, 214 durch die Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs 202 kann eine Querposition der vorausfahrenden Fahrzeuge 208, 212, 214 erfasst werden und vorzugsweise mindestens einer der Fahrspuren 204, 210 zugeordnet werden. Beispielsweise kann bei einem Fahrspurwechsel eines der vorausfahrenden Fahrzeuge 208, 212, 214, mehr als einer Fahrspur 204, 210 zugeordnet werden, nämlich der Fahrspur, die verlassen wird, und der Fahrspur auf die der Spurwechsel ausgeführt wird. Dazu kann die Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs 202 einen Abstand der lateralen Grenze des Abbilds eines vorausfahrenden Fahrzeugs 208, 212, 214 zu einer oder mehreren Längsmarkierungen bestimmen, um eine Querposition des vorausfahrenden Fahrzeugs 208, 212, 214 sowie mindestens eine dazugehörige Fahrspur 204, 210 zu ermitteln. Beispielsweise kann die Bilderfassungseinrichtung die laterale Grenze des Schattens des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs erfassen und einen Abstand der lateralen Grenze zu der durchgezogenen Fahrbahnlinie bestimmen. In Abhängigkeit des Abstands der lateralen Grenze des Schattens zu der durchgezogenen Fahrbahnlinie kann die Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs 202 eine Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs 212 ermitteln und/oder der linken Fahrspur 210 zuordnen.Furthermore, the image capture device can detect a roadway structure, eg one or more longitudinal markings. For example, the image capture device may have a first longitudinal mark 222 , a second longitudinal mark 224 , and a third longitudinal mark 226 the roadway 206 to capture. By detecting the longitudinal markings 222 . 224 . 226 the roadway 206 and determining the lateral boundary of the imager (s) 216 . 218 . 220 the vehicles in front 208 . 212 . 214 through the image capture device of the ego vehicle 202 can be a lateral position of the vehicles in front 208 . 212 . 214 are detected and preferably at least one of the lanes 204 . 210 be assigned. For example, in a lane change of one of the preceding vehicles 208 . 212 . 214 , more than one lane 204 . 210 are assigned, namely the lane that is left, and the lane to which the lane change is performed. For this purpose, the image capture device of the ego vehicle 202 a distance of the lateral boundary of the image of a preceding vehicle 208 . 212 . 214 determine one or more longitudinal marks to a lateral position of the preceding vehicle 208 . 212 . 214 and at least one associated lane 204 . 210 to investigate. By way of example, the image capture device can detect the lateral boundary of the shadow of the second, preceding vehicle and determine a distance of the lateral boundary from the solid line of the lane. Depending on the distance of the lateral boundary of the shadow to the solid line of the road, the image capture device of the ego vehicle 202 a transverse position of the second, preceding vehicle 212 determine and / or the left lane 210 assign.

Weiterhin kann die Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs 202 eine Veränderung der Querposition überwachen 104.Furthermore, the image capture device of the ego vehicle 202 monitor a change in the transverse position 104.

2 zeigt die oben beschriebene, beispielhafte Verkehrssituation 300 zum Zeitpunkt t=t0. 3 zeigt die Verkehrssituation der 2 zum Zeitpunkt t=t1. Zum Zeitpunkt t=t1 verändert sich die Querposition des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs 212. Die Bildererfassungseinrichtung des Egofahrzeugs 202 kann die Veränderung der Querposition überwachen, indem die Bilderfassungseinrichtung die Veränderung des Abstands der lateralen Grenze des Abbilds, z.B. des Schattens, des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs 212 zur durchgezogenen Fahrbahnlinie überwacht. Falls die Veränderung des Abstands anzeigt, dass das zweite, vorausfahrende Fahrzeug 212 seine aktuelle Fahrspur 210 verlässt, z.B. weil der Abstand der lateralen Grenze des Schatten des zweiten, vorausfahrenden Fahrzeugs zu der durchgezogenen Fahrbahnlinie einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet, kann das Egofahrzeug 202 den Fahrzeugabstand zu dem ersten, vorausfahrenden Fahrzeug anpassen. 2 shows the exemplary traffic situation described above 300 at the time t = t0. 3 shows the traffic situation of 2 at time t = t1. At the time t = t1, the lateral position of the second, preceding vehicle changes 212 , The image capture device of the ego vehicle 202 can monitor the change in the lateral position by the image acquisition device, the change in the distance of the lateral boundary of the image, for example, the shadow, the second, preceding vehicle 212 monitored to the solid lane line. If the change in the distance indicates that the second, preceding vehicle 212 his current lane 210 For example, because the distance of the lateral boundary of the shadow of the second preceding vehicle from the solid line of the lane exceeds a predetermined threshold, the ego vehicle may exit 202 adjust the vehicle distance to the first, preceding vehicle.

4 zeigt die beispielhafte Verkehrssituation 400 zum Zeitpunkt t=t2. Das zweite vorausfahrende Fahrzeug 212 hat einen Fahrspurwechsel von der Fahrspur 210 auf die Fahrspur 204 durchgeführt. Dadurch haben sich die Fahrzeugabstände zwischen dem ersten, vorausfahrenden Fahrzeug 208 und dem zweiten, vorausfahrenden Fahrzeug 212, sowie zwischen dem zweiten, vorausfahrenden Fahrzeug 212 und dem dritten, vorausfahrenden Fahrzeug 214 im Vergleich zu der Verkehrssituation aus 3 stark verkleinert. Das zweite, vorausfahrende Fahrzeug 212 und/oder das erste, vorausfahrende Fahrzeug 208 vergrößern den jeweiligen Fahrzeugabstand zu dem jeweiligen vorausfahrenden Fahrzeug durch Verzögern mit einer hohen Verzögerungsstärke, um einen ausreichen Sicherheitsabstand zu erreichen. Das Egofahrzeug 202 hat die Verkehrssituation vorausschauend erkannt und den Fahrzeugabstand zwischen dem Egofahrzeug 202 und dem ersten, vorausfahrenden Fahrzeug 208 vorausschauend vergrößert. Beispielsweise hat das Egofahrzeug 202 den Fahrzeugabstand so stark vergrößert, dass eine eventuelle Verzögerung durch das erste, vorausfahrende Fahrzeug keine erneute Verzögerung oder eine Verzögerung mit einer geringeren Verzögerungsstärke ermöglicht, um eine ausreichenden Sicherheitsabstand einzuhalten. 4 shows the exemplary traffic situation 400 at the time t = t2. The second vehicle in front 212 has a lane change from the lane 210 on the lane 204 carried out. As a result, the vehicle distances between the first, preceding vehicle have 208 and the second, preceding vehicle 212 , as well as between the second, preceding vehicle 212 and the third, preceding vehicle 214 in comparison to the traffic situation 3 greatly reduced. The second, preceding vehicle 212 and / or the first, preceding vehicle 208 increase the respective vehicle distance to the respective preceding vehicle by decelerating with a high deceleration strength in order to achieve a sufficient safety distance. The ego vehicle 202 has anticipated the traffic situation and the vehicle distance between the ego vehicle 202 and the first, preceding vehicle 208 anticipatory enlarged. For example, the ego vehicle has 202 the vehicle distance is increased so much that a possible delay by the first, preceding vehicle does not allow a renewed delay or a delay with a lower deceleration strength in order to maintain a sufficient safety distance.

5 schließlich zeigt die beispielhafte Verkehrssituation 500 zu einem Zeitpunkt t= t3. Die Fahrzeugabstände zwischen den vorausfahrenden Fahrzeugen 208, 212, 214 auf der Fahrspur des Egofahrzeugs 202 haben sich angepasst, so dass jedes Fahrzeug einen ausreichenden Sicherheitsabstand zu seinem jeweiligen vorausfahrenden Fahrzeug einhält. 5 Finally, the exemplary traffic situation shows 500 at a time t = t3. The vehicle distances between the vehicles in front 208 . 212 . 214 on the lane of the ego vehicle 202 have adapted so that each vehicle maintains a sufficient safety distance to its respective preceding vehicle.

Vorteilhafterweise, kann durch die Analyse eines Abbilds eines vorausfahrenden Fahrzeugs ein vorausschauendes Anpassen des Fahrzeugabstands zu einem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug effizient erfolgen, so dass ein Fahrmanöver eines vorausfahrenden Fahrzeugs, insbesondere ein Spurwechsel eines vorausfahrenden Fahrzeugs, vorausschauend antizipiert werden kann. Die Sicherheit und der Komfort des Egofahrzeugs kann durch ein vorausschauendes Anpassen des Fahrzeugabstands bei einem Fahrspurwechsel, der zu einer kritischen Situation führen kann, effizient verbessert werden.Advantageously, by analyzing an image of a vehicle in front, a forward-looking adaptation of the vehicle spacing to an immediately preceding vehicle can take place efficiently, so that a driving maneuver of a vehicle in front, in particular a lane change of a vehicle ahead, can be anticipated anticipatory. The safety and comfort of the ego vehicle can be efficiently improved by anticipating the vehicle spacing in a lane change that can lead to a critical situation.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100100: Verfahrenmethod
102102: Erfassen einer QuerpositionCapture a lateral position
104104: Überwachen einer Veränderung der QuerpositionMonitoring a change in the transverse position
106106: Anpassen des FahrzeugabstandsAdjusting the vehicle distance
200200: Verkehrsszenario zum Zeitpunkt t=t0Traffic scenario at time t = t0
202202: EgofahrzeugEgofahrzeug
204204: rechte Fahrspurright lane
206206: Fahrbahnroadway
208208: erstes, vorausfahrendes Fahrzeugfirst, preceding vehicle
210210: linke Fahrspurleft lane
212212: zweites, vorausfahrendes Fahrzeugsecond, preceding vehicle
214214: drittes, vorausfahrendes Fahrzeugthird, preceding vehicle
216216: Abbild des ersten, vorausfahrenden FahrzeugsImage of the first, preceding vehicle
218218: Abbild des zweiten, vorausfahrenden FahrzeugsImage of the second, preceding vehicle
220220: Abbild des dritten, vorausfahrenden FahrzeugImage of the third, preceding vehicle
222222: linke Fahrbahnlinieleft lane line
224224: mittlere Fahrbahnliniemiddle lane line
226226: rechte Fahrbahnlinieright lane line
300300: Verkehrsszenario zum Zeitpunkt t=t1Traffic scenario at the time t = t1
400400: Verkehrsszenario zum Zeitpunkt t=t2Traffic scenario at time t = t2
500500: Verkehrsszenario zum Zeitpunkt t=t3Traffic scenario at time t = t3

Claims

A method (100) for adjusting a vehicle distance between a companion vehicle (202) and a first, preceding vehicle (208) in response to a second, preceding vehicle (212), the method comprising: Detecting (102) a lateral position of the second preceding vehicle (212) by an image capture device of the ego vehicle (202), the image capture device detecting the lateral position based on a lateral boundary of an image (218) of the second preceding vehicle (212); Monitoring (104) a change in the lateral position of the second preceding vehicle (212) by the image capture device based on the lateral boundary of the image (218) of the second, preceding vehicle; and Adjusting (106) the vehicle spacing of the ego vehicle (202) to the first preceding vehicle (208) in response to the change in the lateral position of the second preceding vehicle (212).

Method according to Claim 1 wherein adjusting (106) the vehicle spacing of the ego vehicle (202) comprises performing an evasive maneuver based on a pre-calculated trajectory.

The method of any one of the preceding claims, wherein the image capture device detects the lateral position based on a lateral boundary of an image (218) of the second preceding vehicle (212) relative to a roadway structure (222); and wherein the image capture means determines the change in the lateral position of the second preceding vehicle (212) based on the lateral boundary of the image (218) of the second preceding vehicle (212) relative to the roadway structure (222).

Method according to Claim 3 wherein the image capture device detects the change in the lateral position of the second preceding vehicle (212) based on a change in a distance of the lateral boundary of the image (218) of the second preceding vehicle (212) relative to the roadway structure (222).

Method according to one of the preceding claims, the method further comprising: Determining a lane (210, 204) of the second preceding vehicle (212) in response to the detected lateral position of the second preceding vehicle (212); and or wherein the change of the lateral position of the second preceding vehicle (212) by the ego vehicle (202) is only monitored if the lane (210) of the second preceding vehicle (212) and a current lane (204) of the ego vehicle (202) differ are; and or wherein the ego vehicle and the first preceding vehicle (208) travel on the same lane (204).

The method of any one of the preceding claims, wherein the vehicle distance of the ego vehicle (202) is adjusted to the first preceding vehicle (208) by the ego vehicle (202) if the change in the lateral positions of the second preceding vehicle (212) indicates that second, preceding vehicle (212) performs a lane change on the current lane (204) of the ego vehicle (202); and wherein the change in the lateral position of the second preceding vehicle (212) preferably indicates that the second preceding vehicle (212) is making a lane change to the current lane (204) of the ego vehicle (202) when the distance of the lateral boundary of the image ( 218) of the second, preceding vehicle (212) relative to the roadway structure exceeds or falls below a predetermined threshold value.

Method according to one of the preceding claims, the method further comprising: Detecting a vehicle separation between the first preceding vehicle (208) and the second preceding vehicle (212) by the image capture device of the ego vehicle (202) during the change in the lateral position of the second preceding vehicle (212); wherein the vehicle distance of the ego vehicle (202) is adjusted to the first preceding vehicle (208) if the vehicle distance between the first preceding vehicle (208) and the second preceding vehicle (212) falls below a predetermined safety distance and the change of the lateral position of the second preceding vehicle (212) indicates that the second preceding vehicle (212) is performing a lane change in front of the first preceding vehicle (208).

The method of any one of the preceding claims, wherein the image is a projection image of a vehicle generated by a light source or a diffuse illumination; and or the image being a shadow or partial shade; and or wherein the image capture device of the ego vehicle captures the image on one or both sides of the first, second, and / or third preceding vehicle (208, 212, 214).

The method of any preceding claim, wherein adjusting the vehicle spacing comprises decelerating or accelerating the ego vehicle (202).

Method according to one of the preceding claims, wherein the image capture device detects the image of the first and / or the second, preceding vehicle (208, 212) on one or more road structures, which run substantially parallel to a trajectory of the ego vehicle (202); and or wherein a roadway structure is a guardrail, a lane boundary, a lane marker, or a stationary object located near the lane.

Driver assistance system for adjusting a vehicle distance between an ego vehicle (202) and a first, preceding vehicle (208) in response to a second, preceding vehicle (212), the driver assistance system comprising: an image capture device integrated with the ego vehicle (202) and one or more images of preceding vehicles (208, 212, 214) detected; and a controller coupled to the image capture device, wherein the controller is configured to perform the method of any one of Claims 1 to 10 To run.

Vehicle comprising the driver assistance system according to Claim 11 for adjusting a vehicle spacing between an ego vehicle (202) and a first, preceding vehicle (208) in response to a second, preceding vehicle (212).