DE102015211732A1

DE102015211732A1 - Cooperative parking

Info

Publication number: DE102015211732A1
Application number: DE102015211732.4A
Authority: DE
Inventors: Holger Mielenz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-06-24
Filing date: 2015-06-24
Publication date: 2016-12-29
Anticipated expiration: 2035-06-25
Also published as: FR3037911B1; DE102015211732B4; FR3037911A1

Abstract

Ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs umfasst Schritte des fahrerunabhängigen Steuerns des Kraftfahrzeugs auf einer Strecke, des Erfassens eines auf der Strecke vorausfahrenden Kraftfahrzeugs, des Erfassens eines freien Stellplatzes zum Abstellen des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs im Bereich dieses Kraftfahrzeugs, des Bestimmens, dass das vorausfahrende Kraftfahrzeug die Absicht hat, auf dem Stellplatz einzuparken und des Anhaltens des Kraftfahrzeugs in einem Abstand zum Stellplatz, der einen Einparkvorgang des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs ermöglicht.A method for controlling a motor vehicle comprises steps of driver-independent control of the motor vehicle on a route, detection of an on-track motor vehicle, detection of a free parking space for parking the preceding motor vehicle in the area of this motor vehicle, determining that the vehicle in front intends the intention has einparken on the parking space and the stopping of the motor vehicle at a distance to the parking space, which allows a parking operation of the preceding vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft eine Technik zum kooperativen Einparken. Insbesondere betrifft die Erfindung das Ermöglichen eines Einparkvorgangs eines vorausfahrenden Kraftfahrzeugs durch ein automatisiert gesteuertes Kraftfahrzeug. The invention relates to a technique for cooperative parking. In particular, the invention relates to enabling a parking operation of a preceding motor vehicle by an automatically controlled motor vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Ein Parksystem umfasst einen Parkplatz mit mehreren Stellplätzen zum Abstellen von Kraftfahrzeugen, wobei im Parksystem ein Kraftfahrzeug auf einer Strecke zwischen einer Übergabestelle und einem der Stellplätze auf dem Parkplatz autonom gesteuert werden kann. Ein solcher Vorgang ist unter der Bezeichnung Automated Valet Parking (AVP) bekannt. Soll ein Kraftfahrzeug auf dem Parkplatz geparkt werden, so genügt es, wenn der Fahrer das Kraftfahrzeug zur Übergabestelle bringt und es dort verlässt. Das Kraftfahrzeug fährt dann hoch- oder vollautomatisiert zu einem der Parkplätze, der ihm beispielsweise durch ein Verwaltungssystem zugewiesen ist. Soll das Kraftfahrzeug wieder abgeholt werden, so kann es in umgekehrter Richtung vom Stellplatz zur Abstellfläche gesteuert werden, wo der Fahrer zusteigt und das Kraftfahrzeug außerhalb des Parkplatzes wie gewohnt selbst steuert.A parking system comprises a parking space with several parking spaces for parking motor vehicles, wherein in the parking system, a motor vehicle can be autonomously controlled on a route between a transfer point and one of the parking spaces in the parking lot. Such an operation is known as Automated Valet Parking (AVP). If a motor vehicle is to be parked in the parking lot, it is sufficient for the driver to bring the motor vehicle to the transfer point and leave it there. The motor vehicle then drives fully or fully automatically to one of the parking spaces, which is assigned to it, for example, by a management system. If the motor vehicle is to be picked up again, then it can be controlled in the reverse direction from the parking space to the parking area, where the driver gets on and controls the motor vehicle outside the parking area as usual.

Fährt auf dem Parkplatz ein anderes Kraftfahrzeug dem AVP-Kraftfahrzeug voraus, so hält dieses üblicherweise einen vorbestimmten Sicherheitsabstand ein. Möchte das vorausfahrende Fahrzeug auf einen Stellplatz neben der Fahrstrecke rückwärts einparken und hält an, so kann das AVP-Kraftfahrzeug bereits zu dicht aufgefahren sein, um den Einparkvorgang des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs zu erlauben. Das AVP-Kraftfahrzeug verhält sich dabei nicht kooperativ zum einparkwilligen Fahrzeug. Es kann eine Blockadesituation entstehen, wenn hinter dem AVP-Kraftfahrzeug weitere Fahrzeuge auffahren, sodass ein Zurücksetzen des AVP-Kraftfahrzeugs zunächst nicht möglich ist. Eine solche Situation muss üblicherweise mittels eines menschlichen Eingriffs aufgelöst werden. If another motor vehicle in the parking lot precedes the AVP motor vehicle, this usually maintains a predetermined safety distance. If the vehicle in front would like to park in a parking space next to the route backwards and stop, the AVP motor vehicle may already have traveled too close to permit the parking operation of the preceding vehicle. The AVP motor vehicle does not behave in a cooperative manner with the vehicle willing to park. A blocking situation may arise if other vehicles drive up behind the AVP motor vehicle so that resetting the AVP motor vehicle is initially not possible. Such a situation usually needs to be resolved by means of a human intervention.

DE 10 2011 003 886 A1 schlägt vor, eine Fahrsituation zwischen Kraftfahrzeugen zu übermitteln, sodass das AVP-Kraftfahrzeug dann, wenn das vorausfahrende Kraftfahrzeug rückwärts einparken möchte, einen ausreichenden Abstand einhalten kann. DE 10 2011 003 886 A1 proposes to convey a driving situation between motor vehicles, so that the AVP motor vehicle can maintain a sufficient distance when the preceding motor vehicle wants to park backwards.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Technik zum kooperativen Einparken bereitzustellen. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche, Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder. The invention has for its object to provide an improved technique for cooperative parking. The invention solves this problem by means of the subjects of the independent claims, subclaims give preferred embodiments again.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs umfasst Schritte des fahrerunabhängigen Steuerns des Kraftfahrzeugs auf einer Strecke, des Erfassens eines auf der Strecke vorausfahrenden Kraftfahrzeugs, des Erfassens eines freien Stellplatzes zum Abstellen des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs im Bereich dieses Kraftfahrzeugs, des Bestimmens, dass das vorausfahrende Kraftfahrzeug die Absicht hat, auf dem Stellplatz einzuparken, und des Anhaltens des Kraftfahrzeugs in einem Abstand zum Stellplatz, der einen Einparkvorgang des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs ermöglicht.A method for controlling a motor vehicle comprises steps of driver-independent control of the motor vehicle on a route, detection of an on-track motor vehicle, detection of a free parking space for parking the preceding motor vehicle in the area of this motor vehicle, determining that the vehicle in front intends the intention has to park on the parking space, and the stopping of the motor vehicle at a distance to the parking space, which allows a parking operation of the preceding vehicle.

Durch das Verfahren kann eine Blockadesituation vermieden werden, die auftreten kann, wenn das gesteuerte Kraftfahrzeug so dicht auf das vorausfahrende Kraftfahrzeug auffährt, dass dieses nicht auf dem Stellplatz einparken kann. Insbesondere dann, wenn das vorausfahrende Kraftfahrzeug zum Einparken rückwärtsfahren muss, kann sich solch eine Situation ergeben. Das fahrerunabhängige Steuern des Kraftfahrzeugs auf der Strecke kann durch das Verfahren aufrechterhalten werden. Die Steuerung des Kraftfahrzeugs muss nicht an einen Fahrer abgegeben werden. Der Fahrer kann von somit einer belastenden Übernahme der Kontrolle über das Kraftfahrzeug bewahrt werden. Eine Akzeptanz des Fahrers gegenüber dem Verfahren kann dadurch gesteigert sein. Es kann außerdem im Fall dass kein Fahrer anwesend ist, der Parkvorgang abgeschlossen werden.By the method, a blocking situation can be avoided, which can occur when the controlled motor vehicle so close to the vehicle in front driving auffährt that this can not park on the parking space. In particular, when the preceding vehicle has to drive backwards for parking, such a situation may arise. The driver-independent control of the motor vehicle on the track can be maintained by the method. The control of the motor vehicle does not have to be delivered to a driver. The driver can thus be saved from a stressful takeover of control of the motor vehicle. An acceptance of the driver compared to the method can thereby be increased. In addition, in the event that no driver is present, the parking process can be completed.

Bevorzugterweise wird bestimmt, dass eine Wahrscheinlichkeit, mit der das vorausfahrende Kraftfahrzeug die Absicht hat, auf dem Stellplatz einzuparken, einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt. Durch das Bestimmen der Wahrscheinlichkeit können mehrere Anzeichen ausgewählt werden, die auf einen Einparkwunsch des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs hinweisen. Die Anzeichen können dabei unterschiedlich gewichtet werden. Die Bestimmungssicherheit des beabsichtigten Einparkvorgangs kann dadurch gesteigert sein.It is preferably determined that a probability with which the preceding motor vehicle intends to park on the parking space exceeds a predetermined threshold value. By determining the probability of several signs can be selected, which indicate a Einparkwunsch the preceding vehicle motor vehicle. The signs can be weighted differently. The certainty of the intended parking operation can be increased.

Die Absicht bzw. die Wahrscheinlichkeit kann auf der Basis eines vom vorausfahrenden Kraftfahrzeug ausgesandten Signals bestimmt werden. Das Signal kann beispielsweise konventionell, etwa in Form eines Blinksignals oder dem Aufleuchten einer Bremsleuchte gegeben werden. In einer weiteren Ausführungsform kann das vorausfahrende Kraftfahrzeug seine Absicht mittels einer entsprechenden Nachricht kundtun, die beispielsweise drahtlos, insbesondere mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug (car-to-car, C2C) ausgegeben wird.The intention or the probability can be determined on the basis of a signal emitted by the preceding vehicle. The signal can be given conventionally, for example in the form of a flashing signal or the illumination of a brake light. In a further embodiment, the preceding motor vehicle can announce its intention by means of a corresponding message, which is output, for example, wirelessly, in particular by means of a car-to-car (C2C).

Die Absicht bzw. die Wahrscheinlichkeit kann auch auf der Basis einer Längsbeschleunigung des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Wird das vorausfahrende Kraftfahrzeug etwa im Bereich des freien Stellplatzes langsamer, so kann dies als Anzeichen für einen bevorstehenden Einparkvorgang gewertet werden.The intention or the probability can also be based on a longitudinal acceleration of the preceding motor vehicle are determined. If the vehicle driving ahead slows down, for example in the area of the free parking space, this can be regarded as an indication of an imminent parking process.

Die Absicht bzw. die Wahrscheinlichkeit kann auch auf der Basis einer Querbeschleunigung des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Befindet sich der freie Stellplatz beispielsweise in Fahrtrichtung rechts, so kann ein Anhalten des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs am rechten Fahrbahnrand als Anzeichen für den bevorstehenden Einparkvorgang gewertet werden.The intention or the probability can also be determined on the basis of a lateral acceleration of the preceding motor vehicle. If the free parking space is located, for example, in the direction of travel on the right, then a stop of the vehicle driving in front on the right-hand side of the roadway can be regarded as an indication of the imminent parking process.

In noch einer weiteren Ausführungsform kann die Absicht bzw. die Wahrscheinlichkeit auf der Basis einer Topographie im Bereich des Stellplatzes bestimmt werden. Die Topographie kann insbesondere eine Straßenführung und gegebenenfalls eine Einfahrt, eine Abzweigung oder eine andere Fahrmöglichkeit umfassen. Fährt das vorausfahrende Kraftfahrzeug beispielsweise auf der eigenen Fahrspur weit links, wo sich keine Abzweigung und keine Einfahrt befindet, während der Stellplatz auf der rechten Seite des Kraftfahrzeugs liegt, so kann auf die bevorstehende Einparkabsicht geschlossen werden.In yet another embodiment, the intent or probability may be determined based on a topography in the area of the parking space. In particular, the topography may include a roadway and, where appropriate, a driveway, a branch or another driving facility. For example, if the vehicle traveling in front is driving far left on its own lane, where there is no turnoff and no driveway, while the parking space is on the right side of the motor vehicle, the imminent parking intention can be deduced.

Die Absicht bzw. die Wahrscheinlichkeit kann auch auf einer Kombination von Anzeichen bestimmt werden, wobei insbesondere aus den letzten vier genannten Anzeichen kombiniert werden kann.The intent or likelihood can also be determined on a combination of signs, in particular from the last four mentioned signs can be combined.

Es ist bevorzugt, dass der Stellplatz auf der Basis von Kartendaten einer Umgebung des Kraftfahrzeugs, und sein Belegungszustand auf der Basis einer Abtastung des Stellplatzes bestimmt werden. Die Kartendaten können Teil der oben genannten Topographie sein. Der Stellplatz kann insbesondere optisch oder beispielsweise mittels eines Radar-, Lidar- Video- oder Ultraschallsensors abgetastet werden. Kombinationen mehrerer Sensoren sind ebenfalls möglich. It is preferable that the parking space is determined on the basis of map data of an environment of the motor vehicle, and its occupancy state based on a sampling of the parking space. The map data may be part of the above topography. The parking space can in particular be scanned optically or, for example, by means of a radar, lidar video or ultrasound sensor. Combinations of several sensors are also possible.

Während das Verfahren allgemein für ein fahrerunabhängig gesteuertes Kraftfahrzeug anwendbar ist, ist bevorzugt, dass das Kraftfahrzeug im Rahmen eines AVP-Vorgangs auf der Strecke zwischen einer Übergabestelle und einem weiteren Stellplatz gesteuert wird. Dadurch eignet sich das Verfahren insbesondere zur Unterstützung bzw. Erweiterung eines AVP-Verfahrens.While the method is generally applicable to a driver-independent controlled motor vehicle, it is preferred that the motor vehicle is controlled as part of an AVP process on the route between a transfer point and another parking space. As a result, the method is particularly suitable for supporting or expanding an AVP method.

Es ist weiterhin bevorzugt, dass das Kraftfahrzeug auf der Strecke weiter gesteuert wird, wenn das vorausfahrende Kraftfahrzeug ausreichend weit auf dem Stellplatz eingeparkt hat. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn das vorausfahrende Kraftfahrzeug durch seine Position ein Weiterfahren des Kraftfahrzeugs auf der Strecke ermöglicht. Das gesteuerte Kraftfahrzeug kann auch warten, bis das vorausfahrende bzw. eingeparkte Kraftfahrzeug länger als eine vorbestimmte Dauer auf dem Stellplatz stillsteht.It is further preferred that the motor vehicle is further controlled on the route, if the preceding motor vehicle has parked sufficiently far on the parking space. This can be the case, for example, if the vehicle traveling ahead allows by its position a continuation of the motor vehicle on the track. The controlled motor vehicle can also wait until the vehicle traveling in front or parked for longer than a predetermined period resting on the parking space.

Ein Computerprogrammprodukt umfasst Programmcodemittel zur Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinrichtung abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.A computer program product comprises program code means for carrying out the method described above when the computer program product runs on a processor or is stored on a computer-readable medium.

Eine Vorrichtung zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs umfasst eine Verarbeitungseinrichtung zur Steuerung des Kraftfahrzeugs auf einer Strecke, eine erste Erfassungseinrichtung für ein auf der Strecke vorausfahrendes Kraftfahrzeug und eine zweite Erfassungseinrichtung für einen freien Stellplatz zum Abstellen des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs im Bereich dieses Kraftfahrzeugs. Die Vorrichtung kann beispielsweise als Erweiterung aus einer AVP-Steuerung hervorgehen.A device for controlling a motor vehicle comprises a processing device for controlling the motor vehicle on a route, a first detection device for a motor vehicle driving ahead on the route, and a second detection device for a free parking space for parking the preceding motor vehicle in the region of this motor vehicle. For example, the device may emerge as an extension from an AVP controller.

Ein System umfasst ein Kraftfahrzeug mit der oben genannten Vorrichtung.A system comprises a motor vehicle with the above-mentioned device.

Kurze Beschreibung der Figuren Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Figuren genauer beschrieben, in denen:Brief Description of the Drawings The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying figures, in which:

1 ein Kraftfahrzeug mit einer Steuervorrichtung; 1 a motor vehicle with a control device;

2 bis 4 Situationen eines kooperativen Einparkvorgangs; und 2 to 4 Situations of a cooperative parking operation; and

5 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Steuerung des Kraftfahrzeugs von 1
darstellt. 5 a flowchart of a method for controlling the motor vehicle of 1
represents.

Genaue Beschreibung von AusführungsbeispielenDetailed description of embodiments

1 zeigt ein System 100, das ein Kraftfahrzeug 105 ("Ego-Fahrzeug") und eine Steuervorrichtung 110 umfasst. Die Steuervorrichtung 110 ist dazu eingerichtet, das Kraftfahrzeug 105 fahrerunabhängig auf einer Strecke 115 zu steuern. Bevorzugterweise verläuft die Strecke 115 zwischen einer Übergabestelle (nicht dargestellt) und einem Stellplatz 120, auf dem das Kraftfahrzeug 105 abgestellt werden kann. Ein derartiges Überführen wird auch AVP (Automated Valet Parking) genannt und die Steuervorrichtung 110 ist insbesondere zur Steuerung des Kraftfahrzeugs 105 im Rahmen eines AVP-Vorgangs eingerichtet. 1 shows a system 100 that is a motor vehicle 105 ("Ego vehicle") and a control device 110 includes. The control device 110 is adapted to the motor vehicle 105 driver independent on a route 115 to control. Preferably, the route runs 115 between a transfer point (not shown) and a parking space 120 on which the motor vehicle 105 can be turned off. Such transfer is also called AVP (Automated Valet Parking) and the control device 110 is in particular for controlling the motor vehicle 105 set up as part of an AVP process.

Die Steuervorrichtung 110 umfasst bevorzugterweise eine Verarbeitungseinrichtung 125, die üblicherweise eine Schnittstelle 130 aufweist, mittels derer sie Kontrollsignale zur Längs- und/oder Quersteuerung des Kraftfahrzeugs 105 austauschen kann. Weiter bevorzugt ist die Verarbeitungseinrichtung 125 mit einem Speicher 135 verbunden, in welchem Topographieinformationen in einem Bereich um das Kraftfahrzeug 105 abgelegt sind. Die Topographieinformationen können insbesondere eine Verkehrswegführung und gegebenenfalls die Lage eines oder mehrerer Stellplätze 120 umfassen. Zusätzlich können weitere Fahrmöglichkeiten wie beispielsweise eine Einfahrt oder eine Ausweichstelle von den Topographieinformationen umfasst sein. Bevorzugterweise ist ferner eine Positioniereinrichtung 140 vorgesehen, um die Position des Kraftfahrzeugs 105 bezüglich der Topographieinformationen zu bestimmen. Der Speicher 135 und die Positioniereinrichtung 140 können beispielsweise in einem Navigationssystem 145 zusammengefasst sein.The control device 110 preferably comprises a processing device 125 which is usually an interface 130 by means of which they control signals for longitudinal and / or Transverse control of the motor vehicle 105 can exchange. Further preferred is the processing device 125 with a memory 135 connected in which topography information in an area around the motor vehicle 105 are stored. The topography information can in particular be a traffic route and possibly the location of one or more parking spaces 120 include. In addition, further driving possibilities such as, for example, a driveway or an escape point may be included in the topography information. Preferably, a positioning device is also provided 140 provided to the position of the motor vehicle 105 to determine the topography information. The memory 135 and the positioning device 140 For example, in a navigation system 145 be summarized.

Ferner ist bevorzugt, dass die Verarbeitungseinrichtung 125 mit einer oder mehreren Abtasteinrichtungen verbunden ist. Exemplarisch sind in 1 ein Sensor 150 und ein Empfänger 155 dargestellt. Der Sensor 150 ist bevorzugterweise dazu eingerichtet, eine vor dem Kraftfahrzeug 105 liegende Umgebung abzutasten. Dazu kann der Sensor 150 beispielsweise auf der Basis einer Kamera, eines Radarsensors, eines Lidarsensors oder auf eine andere Weise aufgebaut sein. Es können auch mehrere Sensoren 150 vorgesehen sein. In einer Ausführungsform ist der Sensor 150 dazu eingerichtet, ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug 160 zu erfassen. Der Sensor 150 kann auch dazu eingerichtet sein, einen Fahrzustand des Kraftfahrzeugs 160 zu bestimmen, beispielsweise eine Richtungs- oder Geschwindigkeitsänderung oder das Aufleuchten von Signalleuchten wie beispielsweise eines Blinkers, einer Bremsleuchte oder einer Rückfahrleuchte. In noch einer weiteren Ausführungsform ist der Sensor 150 dazu eingerichtet, zu bestimmen, ob sich auf einem Stellplatz 120 im Bereich des Kraftfahrzeugs 105 ein abgestelltes Kraftfahrzeug 165 befindet oder nicht.Furthermore, it is preferred that the processing device 125 is connected to one or more scanning devices. Exemplary are in 1 a sensor 150 and a receiver 155 shown. The sensor 150 is preferably set up, one in front of the motor vehicle 105 To scan lying environment. This can be done by the sensor 150 for example, based on a camera, a radar sensor, a Lidarsensors or otherwise constructed. There can also be several sensors 150 be provided. In one embodiment, the sensor is 150 arranged to a preceding vehicle 160 capture. The sensor 150 may also be adapted to a driving condition of the motor vehicle 160 to determine, for example, a change in direction or speed or the lighting of signal lights such as a turn signal, a brake light or a reversing light. In yet another embodiment, the sensor is 150 set up to determine whether to be on a pitch 120 in the area of the motor vehicle 105 a parked motor vehicle 165 or not.

Der optionale Empfänger 155 ist bevorzugterweise dazu eingerichtet, ein drahtloses Signal vom vorausfahrenden Kraftfahrzeug 160 zu empfangen, das einen Hinweis auf einen Fahrzustand oder ein beabsichtigtes Fahrmanöver des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 160 umfasst.The optional receiver 155 is preferably adapted to a wireless signal from the preceding vehicle 160 to receive an indication of a driving condition or an intended driving maneuver of the preceding vehicle 160 includes.

Es wird vorgeschlagen, dass die Steuereinrichtung 110 dazu ausgelegt wird, das Kraftfahrzeug 105 nicht nur auf der Strecke 115 zu führen, sondern darüber hinaus zu bestimmen, dass das vorausfahrende Kraftfahrzeug 160 im Begriff ist, auf einem freien Stellplatz 120 einzuparken, woraufhin das Kraftfahrzeug 105 dazu gesteuert wird, an einer Position anzuhalten, die das Einparken des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 160 ermöglicht. Insbesondere soll ein bevorstehender Einparkvorgang erfasst werden, der ein Rückwärtsfahren des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 160, entgegen der Befahrungsrichtung der Strecke 115 durch das Kraftfahrzeug 105, umfasst. Durch das Wählen einer Halteposition, die das Einparken des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 160 ermöglicht, zeigt sich das fahrerunabhängig gesteuerte Kraftfahrzeug 105 für das vorausfahrende Kraftfahrzeug 160 kooperativ. Das Kraftfahrzeug 105 kann den Einparkvorgang gewähren, ohne eine menschliche Interaktion oder die Übernahme über die Steuerung des Kraftfahrzeugs 105 durch einen Fahrer zu erfordern.It is suggested that the control device 110 is designed to the motor vehicle 105 not just on the track 115 but to determine beyond that the preceding vehicle 160 is about to be on a free parking space 120 parking, whereupon the motor vehicle 105 is controlled to stop at a position that the parking of the preceding vehicle 160 allows. In particular, an imminent parking operation is to be detected, the reverse driving of the preceding vehicle 160 , contrary to the driving direction of the track 115 by the motor vehicle 105 , includes. By choosing a stop position, the parking of the preceding vehicle 160 allows, shows the driver-independent controlled motor vehicle 105 for the preceding vehicle 160 cooperative. The car 105 can grant the parking, without a human interaction or the acquisition of the control of the motor vehicle 105 to require a driver.

2 bis 4 zeigen Situationen eines beispielhaften kooperativen Einparkvorgangs. Auf einem beispielhaften Parkplatz 200 wird das Kraftfahrzeug 105, bevorzugterweise im Rahmen eines AVP-Vorganges, auf der Strecke 115 gesteuert. Voraus fährt das Kraftfahrzeug 160, das in der dargestellten Situation einen freien Stellplatz gerade passiert und vorhat, auf diesem einzuparken. Ohne weitere Vorkommnisse würde es dazu einen Einparkweg 205 einschlagen. 2 to 4 show situations of exemplary cooperative parking. On an exemplary parking lot 200 becomes the motor vehicle 105 , preferably in the context of an AVP process, on the track 115 controlled. Advance drives the vehicle 160 , which happens to be in the situation shown a free parking space and intends to park on this. Without further incidents it would be a Einparkweg 205 take.

In dieser Konstellation besteht die Gefahr, dass das vorausfahrende Kraftfahrzeug 160 vollständig am freien Stellplatz 120 vorbeifährt, um rückwärts in diesen einzuparken, während das fahrerunabhängig gesteuerte Kraftfahrzeug 105 so dicht folgt, dass es dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug 160 den Weg rückwärts auf den Stellplatz 120 versperrt. Ein Rückwärtsfahren des gesteuerten Kraftfahrzeugs 105 ist üblicherweise nicht fahrerunabhängig vorgesehen und häufig auch gar nicht möglich, wenn sich beispielsweise hinter dem Kraftfahrzeug 105 noch weitere Kraftfahrzeuge ansammeln. In diesem Fall muss das vorausfahrende Kraftfahrzeug 160 den Weg freimachen oder die Steuerung über das Kraftfahrzeug 105 muss durch einen Menschen übernommen werden, um die Situation aufzulösen.In this constellation, there is a risk that the vehicle in front driving 160 completely at the free parking space 120 drives past to park backward in this while the driver independently controlled motor vehicle 105 so closely follows that it is the vehicle in front 160 the way back to the pitch 120 blocked. A reversing of the controlled motor vehicle 105 is usually not driver-independent provided and often not possible, for example, behind the motor vehicle 105 to accumulate more motor vehicles. In this case, the vehicle in front must 160 clear the way or control over the motor vehicle 105 must be taken over by a human to resolve the situation.

Idealerweise wird der bevorstehende Einparkvorgang des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 160 seitens des Kraftfahrzeugs 105 jedoch rechtzeitig bemerkt und das Kraftfahrzeug 105 hält an einer Position an, die es dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug 160 ermöglicht, auf dem Stellplatz 120 rückwärts einzuparken.Ideally, the imminent parking operation of the preceding vehicle 160 on the part of the motor vehicle 105 however, noticed in time and the motor vehicle 105 stops at a position that it the preceding vehicle 160 allows on the pitch 120 to park backwards.

4 zeigt das daraufhin auf dem Stellplatz 120 eingeparkte vorausfahrende Kraftfahrzeug 160 auf dem Parkplatz 200. Ist der Einparkvorgang weit genug fortgeschritten, kann das Kraftfahrzeug 105 auf der Strecke 115 weiter gesteuert werden, ohne das Kraftfahrzeug 160 zu behindern. Die Steuerung des Kraftfahrzeugs 105 wird daher bevorzugterweise fortgesetzt. 4 shows that on the pitch 120 parked preceding vehicle 160 In the parking lot 200 , If the parking has advanced far enough, the motor vehicle 105 on the route 115 be further controlled without the motor vehicle 160 to hinder. The control of the motor vehicle 105 is therefore preferably continued.

5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 500 zum Steuern des Kraftfahrzeugs 105 aus den vorangehenden Figuren. Das dargestellte Verfahren 500 ist dazu geeignet, in einem Verfahren zur fahrerunabhängigen Längs- und/oder Quersteuerung des Kraftfahrzeugs 105, beispielsweise im Rahmen eines AVP-Vorganges, eingesetzt zu werden. 5 shows a flowchart of a method 500 for controlling the motor vehicle 105 from the preceding figures. The illustrated method 500 is suitable in a method for driver-independent longitudinal and / or transverse control of the motor vehicle 105 to be used, for example in the context of an AVP process.

In einem Schritt 505 wird das vorausfahrende Kraftfahrzeug 160, beispielsweise mittels des Sensors 150 oder des Empfängers 155 bestimmt. In einem Schritt 510 wird ein Stellplatz 120 im Bereich des Kraftfahrzeugs 105 bzw. des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 160 bestimmt. Der Stellplatz 120 kann insbesondere zwischen dem Kraftfahrzeug 105 und dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug 160 liegen. Anschließend wird in einem Schritt 515 abgetastet, insbesondere mittels des Sensors 150, ob der Stellplatz 120 zum Abstellen des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 160 frei ist. Ist dies nicht der Fall, so kann das Verfahren 500 zum Anfang zurückkehren und gegebenenfalls erneut durchlaufen.In one step 505 becomes the preceding vehicle 160 , for example by means of the sensor 150 or the recipient 155 certainly. In one step 510 becomes a parking space 120 in the area of the motor vehicle 105 or of the vehicle in front 160 certainly. The parking space 120 especially between the motor vehicle 105 and the preceding vehicle 160 lie. Subsequently, in one step 515 sampled, in particular by means of the sensor 150 whether the pitch 120 for parking the preceding vehicle 160 free is. If this is not the case, then the procedure can 500 return to the beginning and go through again if necessary.

In einem Schritt 520 können eines oder mehrere Signale des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 160 abgetastet werden. Dazu können alternativ der Sensor 150 oder der Empfänger 155 verwendet werden. In einem Schritt 525 können zusätzlich oder alternativ eine Längs- oder Querbeschleunigung des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 160 abgetastet werden. Außerdem kann in einem Schritt 530 eine Topologie bzw. ein Straßenverlauf im Bereich der Kraftfahrzeuge 105, 160 bestimmt werden.In one step 520 may be one or more signals of the preceding vehicle 160 be scanned. This can alternatively be the sensor 150 or the recipient 155 be used. In one step 525 Additionally or alternatively, a longitudinal or lateral acceleration of the preceding motor vehicle 160 be scanned. Moreover, in one step 530 a topology or a road course in the field of motor vehicles 105 . 160 be determined.

In einem Schritt 535 wird bestimmt, dass das vorausfahrende Kraftfahrzeug 160 die Absicht hat, auf dem Stellplatz 120 einzuparken. Dazu können insbesondere Ergebnisse der Schritte 520, 525 und 530 miteinander kombiniert werden. Bestimmte Kombinationen von Abtastergebnissen können auf eine vorliegende oder bevorstehende Einparksituation des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 160 hinweisen. Bevorzugterweise wird auf der Basis einer erfassten Situation oder einzelner Ergebnisse eine Wahrscheinlichkeit bestimmt, mit der das vorausfahrende Kraftfahrzeug 160 vorhat, auf dem Stellplatz 120 einzuparken. In einem Schritt 540 kann dann bestimmt werden, ob die bestimmte Wahrscheinlichkeit einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt. Ist dies nicht der Fall, so kann das Verfahren 500 von einem der vorangehenden Schritte aus erneut durchlaufen. Andernfalls ist mit einem Einparkvorgang des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 160 zu rechnen. In one step 535 it is determined that the preceding vehicle 160 the intention is on the pitch 120 to park. In particular, results of the steps 520 . 525 and 530 be combined with each other. Certain combinations of scanning results may indicate a present or imminent parking situation of the preceding vehicle 160 clues. Preferably, based on a detected situation or individual results, a probability is determined with which the preceding vehicle 160 intends on the pitch 120 to park. In one step 540 can then be determined whether the certain probability exceeds a predetermined threshold. If this is not the case, then the procedure can 500 go through again from one of the preceding steps. Otherwise, with a parking operation of the preceding vehicle 160 to count.

In diesem Fall kann eine Halteposition für das Kraftfahrzeug 105 bestimmt werden, die es dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug 160 erlaubt, insbesondere rückwärts, auf dem Stellplatz 120 einzuparken. Der Stellplatz 120 kann dabei zum Längs- oder Quereinparken des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 160 eingerichtet sein. In einem Schritt 550 wird das Kraftfahrzeug 105 dann angesteuert, an der bestimmten Halteposition anzuhalten. Die Halteposition kann, bezogen auf die Strecke 115, um einen vorbestimmten Abstand vor dem freien Stellplatz liegen. Anschließend kann in einem Schritt 555 überprüft werden, ob der Einparkvorgang des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 160 abgeschlossen ist. Es kann auch bestimmt werden, ob das Kraftfahrzeug 160 den Einparkvorgang abgebrochen hat. In beiden Fällen kann das Kraftfahrzeug 105 in einem Schritt 560 weiter auf der Strecke 115 gesteuert werden.In this case, a stop position for the motor vehicle 105 be determined that it is the preceding vehicle 160 allowed, especially backwards, on the pitch 120 to park. The parking space 120 can be used for longitudinal or transverse parking of the preceding vehicle 160 be furnished. In one step 550 becomes the motor vehicle 105 then driven to stop at the specific stop position. The stop position may be based on the distance 115 to lie a predetermined distance in front of the free parking space. Subsequently, in one step 555 be checked whether the parking operation of the preceding vehicle 160 is completed. It can also be determined if the motor vehicle 160 the parking process has stopped. In both cases, the motor vehicle 105 in one step 560 continue on the track 115 to be controlled.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102011003886 A1 [0004]

Claims

Procedure ( 500 ) for controlling a motor vehicle ( 105 ), comprising the following steps: - driver-independent control of the motor vehicle ( 105 ) on a route ( 115 ); - To capture ( 505 ) one on the track ( 115 ) preceding vehicle ( 160 ); - To capture ( 510 ) of a free parking space ( 120 ) for parking the preceding vehicle ( 160 ) in the area of this motor vehicle ( 160 ); Determine ( 535 . 540 ) that the preceding vehicle ( 160 ) Intended to be on the pitch ( 120 ) to park; and - stopping ( 550 ) of the motor vehicle ( 105 ) at a distance to the pitch ( 120 ), a parking operation of the preceding motor vehicle ( 160 ).

Procedure ( 500 ) according to claim 1, wherein it is determined that a probability with which the preceding vehicle ( 160 ) Intended to be on the pitch ( 120 ) park, exceeds a predetermined threshold.

Procedure ( 500 ) according to claim 1 or 2, wherein the intention is based on a vehicle traveling in front ( 160 ) emitted signal is determined.

Procedure ( 500 ) according to one of the preceding claims, wherein the intention is based on a longitudinal acceleration of the preceding vehicle ( 160 ) is determined.

Procedure ( 500 ) according to any one of the preceding claims, wherein the intention is based on a lateral acceleration of the preceding vehicle ( 160 ) is determined.

Procedure ( 500 ) according to one of the preceding claims, the intention being based on a topography in the area of the parking space ( 120 ) is determined.

Procedure ( 500 ) according to one of the preceding claims, wherein the parking space ( 120 ) based on map data of an environment of the motor vehicle ( 105 ), and its occupancy state on the basis of a scan of the parking space ( 120 ).

Procedure ( 500 ) according to one of the preceding claims, wherein the motor vehicle ( 105 ) as part of an AVP operation on the route ( 115 ) between a transfer point and another parking space ( 120 ) is controlled.

Procedure ( 500 ) according to one of the preceding claims, wherein the motor vehicle ( 105 ) on the route ( 115 ) is further controlled when the preceding vehicle ( 160 ) far enough on the pitch ( 120 ) has parked.

Computer program product with program code means for carrying out the method ( 500 ) according to one of the preceding claims, if the computer program product is stored on a processing device ( 125 ) or stored on a computer-readable medium.

Contraption ( 110 ) for controlling a motor vehicle ( 105 ), the device comprising: a processing device ( 125 ) for controlling the motor vehicle ( 105 ) on a route ( 115 ); A first detection device ( 150 . 155 ) for one on the track ( 115 ) preceding vehicle ( 160 ); A second detection device ( 150 . 155 ) for a free parking space ( 120 ) for parking the preceding vehicle ( 160 ) in the area of this motor vehicle ( 160 ); - wherein the processing device ( 125 ) is arranged to determine that the preceding vehicle ( 160 ) Intended to be on the pitch ( 120 ) park, and the motor vehicle ( 105 ) at a distance to the pitch ( 120 ) stopping a parking operation of the preceding vehicle ( 160 ).

System ( 100 ) comprising a motor vehicle ( 105 ) with the device ( 110 ) of claim 10.