WO2009059750A2 - Messverfahren und messvorrichtung zur induktiven winkel- und/oder positionsbestimmung - Google Patents

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    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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Definitions

  • the invention relates to a measuring method and a measuring device for inductive angle and / or position determination of at least two components to each other according to the preamble of claim 1 and 9 respectively.
  • the HALIOS process has already been described in EP 0 706 648 B1.
  • This method is suitable for optical as well as for inductive purposes.
  • the transmitters are operated by a clock generator time-wise and alternately.
  • the signal regulated in the amplitude of at least one path acts on the receiver in such a way that a reception signal signal without isochronous signal components.
  • the received signal of the receiver is fed to a synchronous demodulator, which in turn decomposes the received signal into the signal components corresponding to at least two transmitters. These are compared in a comparator with each other, wherein in the idle state without foreign influences a signal corresponding to a zero state arises.
  • the object of the present invention is to provide an improved measuring method and an improved measuring device for the inductive angle determination and / or position determination, which are cost-effective and as far as possible insensitive to environmental influences.
  • the invention makes use of the principle that in the known HALIOS method it is also measured whether an alternating field is present in the receiving coil as a result of the mutually operated transmitting coils.
  • This alternating field is compensated to zero by the controlled introduction of current into the transmitting coils or the concomitant change in the magnetic field caused by the transmitting coils until the magnetic fields in the receiving coil caused by the current flowing in the coils cancel each other out.
  • amplitude values which can be assigned to the transmitting coils are present from the two transmitting coils at the receiving coil, whereby the ratio of these amplitude values to one another does not depend on the magnitude of the amplitude.
  • This ratio is also a measure of the angular and / or positional mung of the components to each other.
  • the usual, working in a mechanically narrow range, fine mechanical devices such as rotary potentiometer or Hall generators omitted.
  • the sensor units can be "coarsely" positioned at a great distance from each other without the need for a mechanical connection to one another Pollution or wetness do not affect the measurement
  • the components of the sensor units can be positioned on a printed circuit board with conductor tracks and without further assembly Elements are used.
  • any existing measuring range limits which are determined by the minimum power limits of the driver powers for the transmitting coils, can be overcome by, if necessary, upon detecting the reaching of a limit, the current direction in the respective transmitting coil is changed. As a result, measuring range limits of up to 360 ° can be achieved.
  • 1 is a block diagram of an electronics for performing the measuring method
  • Fig. 3 shows the current signals for a transmission channel (the second channel is indicated by dashed lines).
  • FIG. 1 shows a block diagram for a measuring method for inductive position and / or angle determination of at least two components B1, B2 relative to one another.
  • At least two transmitting coils 11, 12 are assigned to one component B1, while at least one receiving coil 13 is assigned to the other component B2.
  • a current in the receiving coil 13 is induced.
  • the magnetic fields are in the receiving coil 13 as a result of the clock control 14, the alternately via the output 14a and the inverted output 14b the at least two transmitting coils 11, 12 clocked induced alternating field, so that the current in the receiving coil 13 with the clock of Clock control changes.
  • the difference of the magnetic fields in the receiving coil is simultaneously position-dependent on the position and especially angular position of the transmitting coil to the receiving coil 13.
  • the induced in the receiving coil 13 magnetic field that changes in movement of the transmitting coils 11, 12 relative to the receiving coil 13, passes over the one - Ganges 23a, 23a 1 of the amplifier 23 via the output 23b as an electrical signal 41 to a synchronous demodulator D with sensitive amplitude comparator.
  • the electrical signal via the switches S1, S2 the respective transmitting coils 11, 12 as amplitude value 41 A, 41 B assigned.
  • Via the lines 60a, 60b and the Resistors R1, R2 and the associated integration elements C1, C2 pass the thus determined amplitude values to the inputs 16a, 16b of the comparator 16.
  • the associated amplitude values 41 A, 41 B of the electrical signal 41 are compared in order to generate a comparison value 70 at the output 16 c of the comparator. If there is a difference at the inputs 16a, 16b, this will be present as a control voltage at the output 16c.
  • This comparison value 70 is supplied inversely via the lines 71, 74 to the input 17a and via the line 75 via the inverter 15 to the input 18a of regulators 17, 18 configured as phase-reversed control stages. These regulators 17, 18 are connected at their other inputs 17b, 17c and 18b, 18c to the outputs 14a, 14b of the clock controller 14.
  • the controllers control via their outputs 17d, 18d via the lines 31, 32 on the one hand and 37, 36 on the other hand, the transmitting coils 11, 12 supplied control signal or regulated in the transmitting coil current, thereby extinguishing the induced in the receiving coil 13 of the transmitting coil alternating field.
  • the transmitting coils 11, 12 may optionally be connected to the ground 39 via the line 38. This method is known per se as HALIOS method from EP 0 706 648 B1.
  • the ratio of the control values to one another which are represented by the currents on the lines, is now considered. They are supplied via the lines 72, 73 to a microprocessor 80 which detects the ratio and outputs 94 as the value.
  • These time-variable amplitude values which are influenced by the regulators 17, 18, namely form the rotation or a movement of the components to be detected as a rotation relative to one another.
  • the transmitting coils 11, 12 are preferably arranged close to one another and can preferably be arranged orthogonally. Another angular arrangement is possible.
  • the receiving coil 13 is located on the bisector of the transmitting coils 11, 12. This is not absolutely necessary, because in principle any other angular arrangement of the transmitting coils can be made to the receiving coil.
  • the coils can be designed as a printed version on a printed circuit board. In practice, for example, about 70 turns with 40mm PCB diameter have been proven for a range of over one meter.
  • the transmitting coils and the receiving coil can be connected to corresponding resonance capacitors according to the possibly provided impedances Z1, Z2, e.g. may consist of resistors are provided that prevent unnecessary harmonics of the Halios Rectangular. Resonance formation in the receiving circuit simultaneously increases the sensitivity of the system. The whole system can also be operated with one sine beat.
  • Evaluation is e.g. the angle of rotation of the sensor units to each other, without the distance has an influence.
  • the horizontal receiving coil 13 can be shifted in the distance, without the measured value changes. Movement possibilities lying in the sheet plane of FIG. 1 in the exemplary embodiment are indicated by the arrows 20, 21 in FIG. 1, wherein a movement in the direction of the arrow 20 only supplies a measured value, if at the same time a rotation with respect to the arrangement of the receiving coil 13 relative to the transmitting coils 11, 12 takes place.
  • the measured value lies in the described arrangement in the middle of the possible measured value range.
  • a 90 ° arrangement of the transmitting coils to each other is formed around this arrangement at each point in space a magnetic field with exactly 90 ° offset field lines due to the magnetic fields in the transmitting coils 11, 12th Areas outside the circle plane also contain the 90 ° offset field lines with an additional angle component. By appropriate rotation of the receiving coil, however, this angle component can be fully compensated.
  • the angular deviation of the transmitting or receiving unit is mapped in the amplitude values in the Halios system by an amplitude control.
  • the amplitude change is approximately linear to the angle change.
  • an angle range of, for example, +/- 25 ° can be detected.
  • the amplitude of the phase must be mirrored above zero in negative ranges, this is achieved by the fact that when controlling from the maximum value to zero and, for example, the phase 0 ° the value increases again from zero, but with 180 ° phase rotation. This is possible with the inductive solution in that the current direction in the coil can be changed.
  • the phase of the current of the at least two transmitting coils 11, 12 is thus rotated at the control limits of the current drivers for the transmitting coils 11, 12, which is determined by a power of zero.
  • opposite amplitude values 41 A, 41 B the current direction is changed when an amplitude of zero is reached. This is shown in FIGS. 2a to 2d.
  • A a movement takes place along the line A.
  • FIG. 2a this leads to equal amplitude values 51, 52 at a phase of 0 and 180 °.
  • the amplitude value 53 associated with the transmitting coil 12 decreases in Fig.
  • both transmission phases of the transmission coils in the Halios method have 0 and 180 °, while they are equal in the angular range greater than +/- 25 °, ie both have either 0 ° or 180 ° .
  • the phase inversion is achieved by a corresponding circuit arrangement, a phase mirror in addition to the Halios method.
  • a further coil is arranged so that its main axis intersects with the main axes of the two existing transmitting coils.
  • the main axes of the transmitting coils form a Cartesian coordinate system, wherein the third transmitting coil is occupied by a further measuring phase.

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Abstract

Bei einem Messverfahren und einer Messvorrichtung zur induktiven Winkel-und/oder Positionsbestimmung von wenigstens zwei Bauteilen (B1, B2) zueinander sind einem Bauteil (B1) zwei winklig zueinander angeordnete, infolge eines Stromes ein Magnetfeld aufbauende Sendespulen (11, 12) zugeordnet und ist dem anderen Bauteil (B2) eine Empfangsspule (13) zugeordnet, in der infolge des von den Sendespulen (11, 12) aufgebauten Magnetfelds ein Strom induziert wird. Das Magnetfeld wird infolge eines auf Grund einer Taktsteuerung (14) getakteten, durch die Sendespulen (11, 12) fließenden Stroms aufgebaut. In der Empfangsspule (13) wird dadurch ein Magnetfeld induziert und in ein elektrisches Signal (41) umgewandelt, das anschließend den Sendespulen (11, 12) zugeordnet wird. Die zugeordneten Signale werden zur Erzeugung eines Vergleichswertes (70) am Ausgang (16c) eines Vergleichers (16) zur Regelung des in die Sendespulen (11, 12) fließenden Stroms Reglern (17, 18) zugeführt. Die Ströme durch die Sendespulen werden so geregelt, dass die den Sendespulen zugeordneten Amplitudenwerte (41 A, 41 B) des elektrischen Signals (41) an den Eingängen (16a, 16b) des Vergleiches (16) gleich groß werden. Das Verhältnis der den Sendespulen (11,12) zugeführten Stromwerte zueinander wird als Maß für die Position- und/oder Winkelbestimmung der Bauteile (B1, B2) zueinander erfasst.

Description

Messverfahren und Messvorrichtung zur induktiven Winkel- und/oder
Positionsbestimmung
Beschreibung
Bezug zu verwandten Anmeldungen
Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität der deutschen Patentanmeldung 10 2007 053 881.4, hinterlegt am 09.11.2007, deren Offenbarungsgehalt hier- mit ausdrücklich auch zum Gegenstand der vorliegenden Anmeldung gemacht wird.
Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft eine Messverfahren und eine Messvorrichtung zur induktiven Winkel- und/oder Positionsbestimmung von wenigstens zwei Bauteilen zueinander nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 bzw. 9.
Stand der Technik
Bei der Vermessung von Bauteilen zueinander kann nicht immer auf einen stationären Referenzpunkt hin gemessen werden. Dies ist z. B. bei der Vermessung von Luftbalgfederungen bei Lastkraftwagen der Fall. Für derartige und vergleichbare Einsatzzwecke ist es erforderlich, verschiedene Punkte relativ zueinander zu vermessen. Dies erfolgt bisher z.B. von Hand mit optischen Hilfsmitteln, indem zwei Punkte relativ zueinander positioniert werden. Die optischen Systeme haben jedoch bei diesem Einsatzzweck den Nachteil, dass sie derselben Verschmutzung unterliegen, wie die Radfederung selbst.
Zur Messung dynamischer Änderungen wurde bereits in der EP 0 706 648 B1 das HALIOS-Verfahren beschrieben. Dieses Verfahren eignet sich für optische aber auch für induktive Einsatzzwecke. Die Sender werden dabei über einen Taktgenerator zeitabschnittsweise und wechselweise betrieben. Das in der Amplitude wenigstens einer Strecke geregelte Signal wirkt so auf den Empfänger ein, dass ein Empfangs- signal ohne taktsynchrone Signalanteile entsteht. Das Empfangssignal des Empfängers wird einem Synchrondemodulator zugeführt, der das Empfangssignal wiederum in den wenigstens zwei Sendern entsprechende Signalkomponenten zerlegt. Diese werden in einem Vergleicher miteinander verglichen, wobei im Ruhezustand ohne Fremdeinflüsse ein einem Nullzustand entsprechendes Signal entsteht.
Liegt am Ausgang des Vergleichers kein diesem Nullzustand entsprechendes Signal an, wird die Leistung, die den Sendern zugeführt wird, dahingehend geregelt, bis dieser Zustand erreicht ist. Ausgewertet wird dabei der am Ausgang des Vergleichers anstehende Regelwert, der zugleich ein Maß für die Abweichung vom Nullzu- stand ist.
Aufgabe der Erfindung
Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Auf- gäbe zu Grunde, ein verbessertes Messverfahren und eine verbesserte Messvorrichtung für die induktive Winkelbestimmung und/oder Positionsbestimmung zu schaffen, die kostengünstig und gegenüber Umwelteinflüssen weitestgehend unempfindlich sind.
Diese Aufgabe wir durch ein Messverfahren mit dem Merkmalen des Anspruches 1 sowie durch eine Messvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruches 9 gelöst.
Die Erfindung macht sich das Prinzip zu Nutze, dass bei dem bekannten HALIOS- Verfahren auch gemessen wird, ob ein Wechselfeld in der Empfangsspule infolge der wechselweise betriebenen Sendespulen vorhanden ist. Dieses Wechselfeld wird durch das geregelte Einbringen von Strom in die Sendespulen bzw. die damit einhergehende Änderung des von den Sendespulen hervorgerufenen Magnetfelds zu Null kompensiert, bis sich die durch den in den Spulen fließenden Strom entstehenden Magnetfelder in der Empfangsspule gegenseitig auslöschen. Bis zu diesem Zeitpunkt liegen jedoch aus den beiden Sendespulen an der Empfangsspule den Sendespulen zuordenbare Amplitudenwerte an, wobei es nicht auf die Höhe der Amplitude, sondern auf das Verhältnis dieser Amplitudenwerte zueinander ankommt. Dieses Verhältnis ist gleichzeitig ein Maß für die Winkel- und/oder Positionsbestim- mung der Bauteile zueinander. Damit lässt sich eine einfache und extrem robuste Sensoreinheit auch für raue Umgebungsbedingungen schaffen. Die sonst üblichen, in einem mechanisch eng begrenzten Bereich arbeitenden, feinmechanischen Vorrichtungen wie Drehpotentiometer oder Hallgeneratoren entfallen. Die Sensoreinhei- ten können „grob" in einem großen Abstand voneinander positioniert werden, ohne dass eine mechanische Verbindung zueinander nötig ist. Verschmutzung oder Nässe beeinflussen die Messung nicht. Zudem können die Bauteile der Sensoreinheiten auf eine Platine mit Leiterzügen und ohne weitere Bestückung als positionsbestimmende Elemente genutzt werden.
Eventuell vorhandene Messbereichsgrenzen, die durch die Minimal-Leistungs- grenzen der Treiberleistungen für die Sendespulen bestimmt sind, können dadurch überwunden werden, dass bedarfsweise bei Erkennen des Erreichens einer Grenze die Stromrichtung in der jeweiligen Sendespule gewechselt wird. Dadurch lassen sich Messbereichsgrenzen bis zu 360° erreichen.
Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
Kurzbeschreibung der Figuren
Im Folgenden wird die Erfindung anhand der beigefügten Figuren näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Elektronik zur Durchführung des Messverfahrens,
Fig. 2 die Anordnung der Spulen in den relativ zueinander bewegten Bauteilen,
Fig. 2a - 2d die Änderung der Amplitudenwerte aller Takte in einem Messzyklus über die Zeit an den in Fig. 2 dargestellten Bereichen A, B, C und
-C bei 0° bzw. 180°,
Fig. 3 die Stromsignale für einen Sendekanal (der zweite Kanal ist gestrichelt angedeutet). Ausführliche Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele
Die Erfindung wird jetzt beispielhaft unter bezug auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Allerdings handelt es sich bei den Ausführungsbeispielen nur um Beispiele, die nicht das erfinderische Konzept auf eine bestimmte Anordnung beschränken sollen. Bevor die Erfindung im Detail beschrieben wird, ist darauf hinzuweisen, dass sie nicht auf die jeweiligen Bauteile der Vorrichtung sowie die jeweiligen Verfahrensschritte beschränkt ist, da diese Bauteile und Verfahren variieren können. Die hier verwendeten Begriffe sind lediglich dafür bestimmt, besondere Ausführungsformen zu beschreiben und werden nicht einschränkend verwendet. Wenn zudem in der Beschreibung oder in den Ansprüchen die Einzahl oder unbestimmte Artikel verwendet werden, bezieht sich dies auch auf die Mehrzahl dieser Elemente, solange nicht der Gesamtzusammenhang eindeutig etwas Anderes deutlich macht.
Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild für ein Messverfahren zur induktiven Positions- und/oder Winkelbestimmung von wenigstens zwei Bauteilen B1 , B2 zueinander. Dem einen Bauteil B1 sind wenigstens zwei Sendespulen 11 , 12 zugeordnet, während dem andere Bauteil B2 wenigstens eine Empfangsspule 13 zugeordnet ist. In Folge eines Stroms, der durch die Sendespulen 11 , 12 geleitet wird, und infolge der dadurch erzeugten Magnetfelder wird ein Strom in der Empfangsspule 13 induziert. Die Magnetfelder werden in der Empfangsspule 13 infolge der Taktsteuerung 14, die wechselweise über den Ausgang 14a und den invertierten Ausgang 14b die wenigstens zwei Sendespulen 11 , 12 getaktet betreibt, als Wechselfeld induziert, so dass auch der Strom in der Empfangsspule 13 mit dem Takt der Taktsteuerung wechselt. Die Differenz der Magnetfelder in der Empfangsspule ist gleichzeitig lageabhängig von der Stellung und vor allem Winkelstellung der Sendespulen zur Empfangsspule 13. Das in der Empfangsspule 13 induzierte Magnetfeld, dass sich bei Bewegung der Sendespulen 11 , 12 relativ zur Empfangsspule 13 ändert, gelangt über die Ein- gänge 23a, 23a1 des Verstärkers 23 über den Ausgang 23b als elektrisches Signal 41 zu einem Synchrondemodulator D mit empfindlichem Amplitudenvergleicher. Dort wird das elektrische Signal über die Schalter S1 , S2 den jeweiligen Sendespulen 11 , 12 als Amplitudenwert 41 A, 41 B zugeordnet. Über die Leitungen 60a, 60b und die Widerstände R1 , R2 sowie die zugehörigen Integrationselemente C1 , C2 gelangen die so ermittelten Amplitudenwerte an die Eingänge 16a, 16b des Vergleichers 16.
Dort erfolgt ein Vergleichen der zugeordneten Amplitudenwerte 41 A, 41 B des elekt- rischen Signals 41 , um einen Vergleichswert 70 am Ausgang 16c des Vergleichers zu erzeugen. Steht ein Unterschied an den Eingängen 16a, 16b an, so wird dieser als Regelspannung am Ausgang 16c anstehen. Dieser Vergleichswert 70 wird über die Leitungen 71 , 74 dem Eingang 17a und über die Leitung 75 über den Invertierer 15 invertiert dem Eingang 18a von als Regelstufen mit Phasenumkehr ausgebildeten Reglern 17, 18 zugeführt. Diese Regler 17, 18 sind an ihren weiteren Eingängen 17b, 17c bzw. 18b, 18c mit den Ausgängen 14a, 14b der Taktsteuerung 14 verbunden.. Die Regler steuern über ihre Ausgänge 17d, 18d das über die Leitungen 31 , 32 einerseits und 37, 36 andererseits den Sendespulen 11 , 12 zugeführt Regelsignal bzw. den in die Sendespulen geregelt fließenden Strom, um dadurch das in der Empfangsspule 13 von den Sendespulen induzierte Wechselfeld auszulöschen. Dies führt zu einer zeitveränderlichen Regelung, bis die den Sendenspulen 11 , 12 zugeordneten Amplitudenwerte 41 A, 41 B des elektrischen Signals 41 an den Eingängen 16a, 16b des Vergleichers 16 gleich groß werden. Die Sendespulen 11 , 12 können ggf. über die Leitung 38 an Masse 39 liegen. Dieses Verfahren ist an sich als HALIOS-Verfahren aus der EP 0 706 648 B1 bekannt.
Zur Bestimmung der Position- und/oder Winkelbestimmung der wenigstens zwei Bauteile B1 , B2 zueinander wird nun das Verhältnis der Regelwerte zueinander betrachtet, die durch die Ströme auf den Leitungen abgebildet sind. Sie werden dazu über die Leitungen 72, 73 einem Mikroprozessor 80 zugeleitet, der das Verhältnis erfasst und als Wert 94 ausgibt. Diese zeitveränderlichen Amplitudenwerte, die durch die Regler 17, 18 beeinflusst sind, bilden nämlich die Drehung bzw. eine als Drehung zu erkennende Bewegung der Bauteile zueinander ab. Sie können „grob" positioniert werden und benötigen keine mechanische Verbindung zueinander. Ver- schmutzung oder Nässe beeinflussen die Messung nicht. Die Anordnung arbeitet im wesentlichen auf Basis der HALIOS Standard-Amplitudenregelung mit einer zusätzlichen Treiberelektronik, die bedarfsweise für die benötige Phasenumkehr eingesetzt werden kann. Vorzugsweise werden zwei gleichartige Sendespulen verwendet, jedoch können auch unterschiedliche Spulen verwendet werden, sofern dies gewünscht ist, da dies zu entsprechend veränderten Ergebnissen führen kann. Die Sendespulen 11 , 12 sind vorzugsweise nah beieinander angeordnet und können vorzugsweise orthogonal angeordnet werden. Eine andere Winkelanordnung ist jedoch möglich. Im Ausführungsbeispiel der Fig. 1 , 2 befindet sich die Empfangsspule 13 auf der Winkelhalbierenden der Sendspulen 11 , 12. Dies ist nicht zwingend erforderlich, denn grundsätzlich kann auch eine beliebige andere Winkelanordnung der Sendespulen zur Empfangsspule vorgenommen werden.
Die Spulen können als gedruckte Version auf einer Leiterplatte ausgeführt sein. In der Praxis haben sich zum Beispiel etwa 70 Windungen mit 40mm Leiterplattendurchmesser für eine Reichweite von über einem Meter bewährt. Die Sendespulen sowie die Empfangsspule können mit entsprechenden Resonanzkondensatoren nach den ggf. vorgesehenen Impedanzen Z1 , Z2, die z.B. aus Widerständen bestehen können, versehen werden, die nicht benötigte Oberwellen des Halios- Rechtecktaktes verhindern. Eine Resonanzbildung im Empfangskreis erhöht gleichzeitig die Empfindlichkeit des Systems. Das ganze System kann auch mit einem Si- nustakt betrieben werden.
Ausgewertet wird z.B. der Drehwinkel der Sensoreinheiten zueinander, ohne dass die Entfernung einen Einfluss hat. So kann bei feststehender Sendeanordnung mit zwei Sendespulen 11 , 12, die +45° und -45° zur Horizontalen gekippt sind, die waa- gerecht liegende Empfangspule 13 im Abstand verschoben werden, ohne dass sich der Messwert ändert. Im Ausführungsbeispiel in der Blattebene der Fig. 1 liegenden Bewegungsmöglichkeiten sind durch die Pfeile 20, 21 in Fig. 1 angedeutet, wobei eine Bewegung in Richtung des Pfeils 20 nur dann einen Messwert liefert, wenn gleichzeitig eine Drehung hinsichtlich der Anordnung der Empfangsspule 13 relativ zu den Sendespulen 11 , 12 erfolgt.
Der Messwert liegt in der beschriebenen Anordnung in der Mitte des möglichen Messwertbereiches. Eine Drehung der Bauteile B1 , B2, die einerseits die Sendespu- len und andererseits die Empfangsspule tragen, führt zu einer entsprechenden positiven oder negativen Abweichung. Dabei ist es gleichgültig ob eine Drehung am Ort erfolgt oder ob eine der beiden Anordnungen vertikal bewegt wird, da diese Bewegung einer Drehbewegung gleich kommt. Bei einer 90°-Anordnung der Sendespulen zueinander entsteht kreisförmig um diese Anordnung herum an jedem Punkt im Raum ein Magnetfeld mit exakt um 90° versetzten Feldlinien auf Grund der Magnetfelder in den Sendespulen 11 ,12. Bereiche außerhalb der Kreisebene enthalten e- benfalls die um 90° versetzten Feldlinien mit einer zusätzlich Winkelkomponente. Durch entsprechende Drehung der Empfangsspule kann diese Winkelkomponente jedoch vollständig kompensiert werden.
Die Winkelabweichung der Sende- oder Empfangseinheit wird in den Amplitudenwerten im Halios-System durch eine Amplitudenregelung abgebildet. Im Fernfeld z.B. ab etwa 10 cm der elektromagnetischen Sender ist die Amplitudenänderung annähernd linear zur Winkeländerung. Wird die Amplitude einer Phase, wie sie im Standard-Halios-Verfahren vorgesehen ist, von Null bis zur Maximalleistung geregelt, kann ein Winkelbereich von zum Beispiel +/-25° erfasst werden. Um einen Bereich von +/-45° zu erfassen, muss daher die Amplitude der Phase über Null hinaus in negative Bereiche gespiegelt werden, dies wird dadurch erreicht, dass bei einer Regelung vom Maximalwert hin zu Null und zum Beispiel der Phase 0° der Wert ab Null wieder ansteigt, jedoch mit 180° Phasendrehung. Dies ist bei der induktiven Lösung dadurch möglich, dass die Stromrichtung in der Spule geändert werden kann.
Die Phase des Stroms der wenigstens zwei Sendespulen 11 , 12 wird damit an den Regelgrenzen der Stromtreiber für die Sendespulen 11 , 12 gedreht, die durch eine Leistung von Null bestimmt ist. Bei gegenläufigen Amplitudenwerten 41 A, 41 B wird bei Erreichen einer Amplitude von Null die Stromrichtung gewechselt. Dies zeigen die Figuren 2a bis 2d. Im Fall A erfolgt eine Bewegung entlang der Linie A. Dies führt gemäß Fig. 2a zu gleich großen Amplitudenwerten 51 , 52 bei einer Phase von 0 und 180°. Erfolgt jedoch eine Drehung in Richtung auf die Linie B, verringert sich der der Sendespule 12 zugeordnete Amplitudenwert 53 in Fig. 2b, so dass das Verhältnis der Amplitudenwerte sich ändert, was einer bestimmten Winkelabweichung entspricht. Eine weitere Winkelabweichung von der Linie A in Richtung auf die Linie C ist nun nicht mehr darstellbar, da der Amplitudenwert 53 sich nicht mehr weiter verringern kann. Wenn einer der beiden elektrischen Ströme K1 , K2 in Fig. 3 in der Sendespule 11 , 12 gegen Null geht, kann mit einer geeigneten Treiberelektronik die Phase ab Null gedreht und damit die Stromrichtung geändert werden, und die Rege- lung geht mit einer um 180° gedrehten Phase weiter. Dies ist in Fig. 3 gezeigt. Bei einer Verringerung der Ströme ergibt sich ab einem bestimmten Punkt bei einer Phase von 0° nur noch ein Signal mit dem Wert Null. Erfolgt die Relativdrehung zwischen Sendespulen und Empfangsspule weiter in derselben Richtung, wird in derselben Richtung weitergeregelt, wobei das Stromsignal in der entsprechenden Spule um 180° gedreht bzw. invertiert wird. Dasselbe gilt für den Strom K2, der in Fig. 3 der Vollständigkeit halber gestrichelt eingezeichnet ist und lediglich beim Winkel 0° gespiegelt wird.
In einem Winkelbereich von circa 0 bis +/-25° haben beide Sendephasen der Sende- spulen im Halios-Verfahren 0 und 180°, während sie im Winkelbereich größer +/-25° gleich sind, also beide entweder 0°oder 180° haben. Die Phasenumkehrung wird durch eine entsprechende Schaltungsanordnung, einem Phasenspiegel zusätzlich zum Halios-Verfahren erreicht. Durch Umschalten der Stromrichtung in den Sendespulen in einem weiteren Messzyklus kann eine Winkelbestimmung ab +/-45° er- reicht werden, so dass bei geeigneter Auswertung der Ströme eine Gesamtwinkelbestimmung von 360° möglich ist.
Für eine dreidimensionale Winkel- oder Positionsbestimmung ist eine weitere Spule so angeordnet, dass ihre Hauptachse sich mit den Hauptachsen der beiden beste- henden Sendespulen schneidet. Vorzugsweise bilden die Hauptachsen der Sendespulen einen kartesisches Koordinatensystem, wobei die dritte Sendespule mit einer weiteren Messphase belegt wird.
Es versteht sich von selbst, dass diese Beschreibung verschiedensten Modifikatio- nen, Änderungen und Anpassungen unterworfen werden kann, die sich im Bereich von Äquivalenten zu den anhängenden Ansprüchen bewegen. Bezugszeichenliste
11,12 Sendespule
13 Empfangsspule
14 Taktsteuerung
14a, 14b Ausgang
15 Invertierer
16 Vergleicher
16a, 16b Eingang
16c Ausgang
17, 18 Regler
17a, 17b, 17c Eingang
18a, 18b, 18c Eingang
17d, 18d Ausgang
20,21 Pfeil
23 Verstärker
23a, 23a' Eingänge
23b Ausgang
31,32,36,37,38 Leitung
39 Masse
41 Elektrisches Signal
41A.41B Amplitudenwert
51, 52, 53, 54 Amplitudenwert
6OA, 6OB Leitung
70 Vergleichswert
71 -75 Leitung
80 Mikroprozessor
94 Wert
B1. B2 Bauteil
R1. R2 Widerstand
C1. C2 Integrationselemente
Z1.Z2 Impedanz

Claims

Patentansprüche
1. Messverfahren zur induktiven Winkel- und/oder Positionsbestimmung von wenigstens zwei Bauteilen (B1 , B2) zueinander, wobei dem einen Bauteil (B1 ) wenigstens zwei winklig zueinander angeordnete, infolge eines Stromes ein Magnetfeld aufbauende Sendespulen (11 , 12) zugeordnet sind und wobei dem anderen Bauteil (B2) wenigstens eine Empfangsspule (13) zugeordnet ist, in der infolge des von den Sendespulen (11 , 12) aufgebauten Magnetfelds ein Strom induziert wird, mit wenigstens einer Taktsteuerung (14) zum wechselweisen getakteten Betrieb der wenigstens zwei Sendespulen (11 , 12), mit den Schritten
Aufbauen des Magnetfelds infolge eines auf Grund der Taktsteuerung (14) getakteten, durch die Sendespulen (11 , 12) fließenden Stroms, Induzieren eine Magnetfelds in der Empfangsspule (13) infolge der durch den Strom in den Sendespulen hervorgerufenen Magnetfelder und Umwandeln des in der Empfangsspule (13) induzierten Magnetfelds in ein elektrisches Signal (41 ) ,
- Zuordnen der Amplitudenwerte (41 A, 41 B) der elektrischen Signale (41 ) zu den Sendespulen (11 , 12),
Vergleichen der zugeordneten Amplitudenwerte (41 A, 41B) des elektrischen Signals (41 ) zur Erzeugung eines Vergleichswert (70) am Ausgang (16c) eines Vergleichers (16) zur Regelung der Amplitudenwerte des in die Sendespulen (11 , 12) fließenden Stroms mittels wenigstens eines Reglers (17, 18), so dass die den Sendespulen zugeordneten Amplitudenwerte (41 A, 41 B) des elektrischen Signals (41 ) an den Eingängen (16a, 16b) des Vergleichers (16) gleich groß werden, gekennzeichnet durch das Erfassen des Verhältnisses der den Sendespulen (11 ,12) zugeführten Ströme zueinander als Maß für die Position- und/oder Winkelbestimmung der Bauteile (B1 , B2) zueinander.
2. Messverfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Phase des Stroms der wenigstens zwei Sendespulen an den Regelgrenzen der Stromtrei- ber für die Sendespulen (11 , 12), die durch eine Leistung von Null bestimmt ist, umgekehrt wird.
3. Messverfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ausgehend von der Nulllage bei gegenläufigen Amplitudenwerten (41 A, 41 B) bei Erreichen einer Amplitude von Null die Stromrichtung gewechselt wird.
4. Messverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendespulen (11 , 12) winklig zur Empfangsspule angeordnet werden.
5. Messverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendespulen (11 , 12) orthogonal zueinander angeordnet werden.
6. Messverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur dreidimensionalen Positionsbestimmung eine weitere Sendespule vorgesehen ist, deren Hauptachse sich mit den Hauptachsen der wenigstens zwei Sendespulen schneidet.
7. Messverfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptachsen eine kartesisches Koordinatensystem aufspannen.
8. Messverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer geradlinigen Relativbewegung der Bauteile (B1 , B2) zueinander eine Winkelbestimmung erfolgt, aus der die Positionsveränderung bestimmt wird.
9. Messvorrichtung zur induktiven Winkel- und/oder Positionsbestimmung von wenigstens zwei Bauteilen (B1 , B2) zueinander, wobei dem einen Bauteil (B1 ) wenigstens zwei winklig zueinander angeordnete, infolge eines Stromes ein Magnetfeld aufbauende Sendespulen (11 , 12) zugeordnet sind und wobei dem anderen Bauteil (B2) wenigstens eine Empfangsspule (13) zugeordnet ist, in der infolge des von den Sendespulen (11 , 12) aufgebauten Magnetfelds ein Strom induziert wird, mit
- wenigstens einer Taktsteuerung (14) zum wechselweisen getakteten Betrieb der wenigstens zwei Sendespulen (11 , 12),
Mitteln (D) zum Zuordnen der Amplitudenwerte (41 A, 41 B) der elektrischen Signale (41 ) zu den Sendespulen (11 , 12),
- Wenigstens einem Vergleicher (16) zum Vergleichen der zugeordneten Amplitudenwerte (41 A, 41 B) des elektrischen Signals (41 ) zur Erzeugung eines Vergleichswert (70) am Ausgang (16c) des Vergleichers (16) zur Regelung der Amplitudenwerte des in die Sendespulen (11 , 12) fließenden Stroms mittels wenigstens eines Reglers (17, 18), so dass die den Sendespulen zugeordneten Amplitudenwerte (41 A, 41 B) des elektrischen Signals (41) an den Eingängen (16a, 16b) des Vergleiches (16) gleich groß werden, gekennzeichnet durch einen Mikroprozessor (80) zum Erfassen des Verhältnisses der den Sendespulen (11 ,12) zugeführten Ströme zueinander als Maß für die Winkel- und/oder Positionsbestimmung der Bauteile (B1 , B2) zueinander.
10. Messvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Regler (17,18) Regelstufen mit Phasenumkehr sind, wobei die Regelwerte durch die Ströme auf den Leitungen (74,75) abgebildet sind, und eine Phasenumkehr erfolgt, wenn wenigstens einer der Ströme, die den wenigstens zwei Sendespulen zugeführt werden an die Regelgrenzen der Stromtreiber für die Sendespulen (11 , 12) kommen, die durch eine Leistung von Null bestimmt ist.
11. Messvorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendespulen (11 , 12) winklig zur Empfangsspule (13) und/oder orthogonal zueinander angeordnet sind.
12. Messvorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11 , dadurch gekennzeichnet, dass die Sendespulen (11 , 12) orthogonal zueinander angeordnet sind.
13. Messvorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass zur dreidimensionalen Positionsbestimmung eine weitere Sendespule vorgesehen ist, deren Hauptachse sich mit den Hauptachsen der wenigstens zwei Sendespulen schneidet.
14. Messvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptachsen eine kartesisches Koordinatensystem aufspannen.
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