WO2009053261A1 - Equipement d'automatisme fonctionnant par liaison sans-fil - Google Patents

Equipement d'automatisme fonctionnant par liaison sans-fil Download PDF

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WO2009053261A1
WO2009053261A1 PCT/EP2008/063660 EP2008063660W WO2009053261A1 WO 2009053261 A1 WO2009053261 A1 WO 2009053261A1 EP 2008063660 W EP2008063660 W EP 2008063660W WO 2009053261 A1 WO2009053261 A1 WO 2009053261A1
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WO
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module
input
time
clock
command
Prior art date
Application number
PCT/EP2008/063660
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English (en)
Inventor
Pierre Colle
Original Assignee
Schneider Electric Industries Sas
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Publication date
Application filed by Schneider Electric Industries Sas filed Critical Schneider Electric Industries Sas
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Priority to AT08842297T priority patent/ATE552663T1/de
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link

Definitions

  • the present invention relates to a control method implemented in automation equipment.
  • the invention also relates to automation equipment capable of implementing this control method.
  • a programmable logic controller is an automation equipment capable of controlling, controlling and / or monitoring one or more processes to be controlled.
  • a programmable PLC is composed of different modules that communicate with each other, usually by a transmission bus, called in this field bus "backplane".
  • the modules are mechanically fixed in a rack (or tray), which comprises a printed circuit which also supports the backplane bus and the connection elements intended to cooperate with connectors generally present on the rear part of the modules so as to achieve the necessary connection between the modules and the bus.
  • the number of modules depends of course on the size and the type of process to automate.
  • a programmable controller may comprise: a power supply module supplying the different voltages to the other modules through the backplane bus.
  • a central processing unit UC which comprises an onboard software, called a "firmware" program, integrating a real-time operating system OS, and an application program, or user program, containing the instructions to be executed by the embedded software to perform the desired automation operations.
  • the CPU module also generally includes a front-end connection to PC personal computer programming tools.
  • input / output modules of various types depending on the process to be controlled, such as digital / digital inputs / outputs, analog, counting, etc. These input / output modules are connected to sensors and actuators involved in the automated management of the process.
  • one or more communication modules to communication networks (Ethernet, CAN, etc.) or human-machine interfaces (screen, keyboard, etc.).
  • an input / output module can comprise between 1 and 32 input / output channels, a PLC controller being able, depending on the models, to manage several hundred input / output channels.
  • the link is of the wireless radio type
  • a certain level of determinism is difficult to guarantee.
  • the routing time of a radio message varies especially because of interference or attenuation.
  • Even if some systems like "Bluetooth" are very resistant because they constantly change radio frequency and include automatic retransmissions and error-correcting codes, and reliable to the extent that a message will arrive almost certain to the recipient, they do not allow to guarantee a constant duration of routing, in particular because of the automatic retransmissions.
  • the various mechanisms currently implemented for wired networks in order to obtain determinism can not be transposed to wireless networks. For example, using a field network dedicated to the communication exchanges between the central unit and the input / output modules and having known characteristics, can not be applied to a wireless network because unlike a wire, the medium (vacuum) used to convey waves is not controllable.
  • the object of the invention is to propose a control method implemented in automation equipment that makes it possible to obtain a certain level of determinism in the exchanges made through a wireless link between a central unit module and its modules. remote inputs / outputs.
  • a control method implemented in automation equipment comprising: a central unit module comprising a first clock, a first wireless communication module associated with the central unit module, at least an input / output module comprising a second clock synchronized with the first clock, a second wireless communication module associated with the input / output module, the first and the second wireless communication modules being able to communicate with each other by a wireless link, characterized in that the method comprises steps of: sending a command by the central processing unit unit to the input / output module via the wireless communication modules, said command being accompanied by an hour transmission of the command, execution of the command by the input / output module at a given time, this instant being determined from the time of emiss ion of the command received by the input / output module and a predetermined latency and stored in the input / output module.
  • the step of executing the command is implemented at the given instant calculated from the sum of the transmission time and the latency time.
  • the input / output module implements steps of: comparison between the transmission time and the second clock at the time of receipt of the command to calculate a duration of routing of the command, determining a waiting time before the execution of the command, this duration of expectation corresponding to the difference between the latency and the routing time of the command.
  • the second clock is synchronized with the first clock during a synchronization step performed by successive message exchange between the central unit module and the input / output module and by measurement of the duration of routing messages between the two modules.
  • the second clock may for example be synchronized with the first clock during a synchronization step implemented by employing a GPS receiver equipping the central unit module and the input / output module.
  • the step of synchronizing the clocks is implemented at the start of the automation equipment. This step can also be implemented regularly after starting the automation equipment.
  • the latency time is determined dynamically during the synchronization step of the clocks taking into account a maximum routing time between the two modules.
  • the latency can also be entered manually by the user taking into account the implementation of its equipment and recommendations of the manufacturer.
  • the wireless link used is for example of the "Bluetooth" type.
  • the invention also relates to automation equipment capable of implementing the method defined above, this equipment comprising: a central unit module comprising a first clock, a first wireless communication module associated with the central processing unit, at least one input / output module comprising a second clock synchronized with the first clock, a second wireless communication module associated with the input / output module and able to communicate with the first communication module through a wireless link ,
  • FIG. 1 represents an automation equipment consisting of a main rack including a CPU module and several remote secondary racks with input / output modules.
  • An automation equipment such as a programmable logic controller is composed of several modules communicating with each other not a bus.
  • Such equipment comprises, for example, a main rack 1 in which is mounted a power supply module 10 and a central processing unit 13 equipped with processing means ⁇ P1.
  • the power supply module 10 supplies power to the other modules of the rack.
  • An automation equipment may also include one or more input / output modules 12 mounted on the main rack 1.
  • An automation equipment may also comprise remote input / output modules 22a, 22b mounted in secondary racks 2a. , 2b, 2c disposed more closely to the application to be controlled.
  • a specific power supply module 20 mounted on each secondary rack 2a, 2b, 2c feeds the modules of the rack.
  • the automation equipment may also include a first communication module 1 1 associated with the central processing unit 13 and for example mounted in the main rack 1, and for each secondary rack 2a, 2b, 2c remote, a second communication module 21 associated with remote I / O modules of the secondary rack.
  • the remote I / O modules on the secondary racks can now communicate with the central rack unit of the main rack via a wireless radio link, for example of the "Bluetooth" type.
  • the first communication module 1 1 and the second communication module 21 each include an antenna 100, 200 and a wireless communication function, for example of "Bluetooth" type.
  • wireless communication module we will talk about wireless communication module to discuss the first and second communication modules 1 1, 21 integrating the wireless communication function.
  • these communication modules may comprise other communication interfaces.
  • the duration of data transmission in a wireless communication network between the CPU and I / O modules is inconsistent due to attenuation or interference.
  • an automation equipment which consists of a main rack 1 comprising at least one power supply module 10, a central processing unit 13 and a first wireless communication module 1 1 and a a remote secondary rack 2a carrying a supply module 20, an input / output module 22a and a second wireless communication module 21.
  • the central processing unit 13 and the input / output module 22a communicate with each other, by wireless radio link using their wireless communication module 1 1, 21. It should be understood that everything described for the input / output module defined below is valid for all other input modules / remote exits.
  • the invention is based on two principles:
  • a first principle consists in setting up a universal clock between the central unit module 13 and the remote input / output module 22a.
  • the CPU module 13 manages with its processing means ⁇ P1 a first clock h1 and the input / output module manages with its processing means ⁇ P2 a second clock h2.
  • These two clocks h1, h2, for example of the software type, are synchronized so that the central processing unit 13 and the input / output module 22a have a common time frame.
  • the synchronization of the two clocks h1, h2 can be carried out by equipping the central processing unit 13 and the input / output module 22a of a GPS receiver (Satellite Guidance) or by periodically executing a clock synchronization algorithm.
  • This algorithm consists in exchanging several times, by the wireless link, between the module central unit 13 and the input / output module 22a, messages accompanied by the transmission time and to measure each time the round trip of the message.
  • the number and duration of message exchanges depends on the level of accuracy and reliability desired.
  • the synchronization procedure can be performed at the start of the automation equipment and possibly repeated from time to time to avoid a drift of the universal clock. This type of synchronization procedure is well known in the prior art.
  • the central processing unit 13 can thus send to the input / output module 22a a message comprising, for example a command accompanied by the transmission time TO of the message.
  • a second principle consists in executing the command sent at a given instant which is calculated by the processing means ⁇ P2 of the input / output module 22a from the transmission time TO which it has received and a time determined latency x stored in a memory M of the input / output module 22a.
  • the execution time of the command can be calculated in two ways by the processing means ⁇ P2 of the input / output module 22a: the input / output module 22a can compare the transmission time TO received to its clock current and calculate the difference that corresponds to the routing time y of the order. From the stored latency time x, it only remains for it to wait for a determined duration corresponding to x-y milliseconds to execute the command received from the central unit module. - More simply, the input / output module can execute the command by adding its latency x to the transmission time TO received regardless of the routing time y of the message, since this duration of routing is less than the stored latency x.
  • the latency x can be defined statically or dynamically.
  • Defining the latency period statically consists in entering or selecting in the input / output module 22a a maximum value defined by the user according to the installation environment of his equipment and the manufacturer's recommendations for the automation equipment.
  • a safety margin may be provided to ensure that, even in the worst case, the stored latency x will always be greater than the message routing time between the CPU module 13 and the input module. / outputs 22a.
  • the worst case may for example correspond to the time required to scan the entire spectrum.
  • defining the latency time dynamically means recovering the maximum value of the routing time for several messages flowing between the central processing unit module 13 and the input / output module 22a. This procedure can for example be implemented during the synchronization of the clocks h1, h2 of the CPU unit 13 and the input / output module 22a. With respect to this maximum value, it is sufficient to provide a small margin of safety to define the latency x. The number of measurements of the routing time makes the choice of the latency time more reliable.

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Abstract

La présente invention concerne un procédé de commande mis en uvre dans un équipement d'automatisme, ledit équipement d'automatisme comportant un module unité centrale (13) et un module d'entrées sorties (22a) aptes à communiquer entre eux par une liaison sans fil, le procédé comportant des étapes de : - envoi d'une commande par le module unité centrale (13) au module d'entrées/sortie (22a) via la liaison sans fil, ladite commande étant accompagnée d'une heure d'émission de la commande, - exécution de la commande par le module d'entrées/sorties (22a) à un instant donné, cet instant étant déterminé à partir de l'heure d'émission (T0) de la commande reçue par le module d'entrées/sorties (22a) et d'un temps de latence (x) prédéterminé et mémorisé dans le moduled'entrées/sorties (22a).

Description

Equipement d'automatisme fonctionnant par liaison sans-fil
La présente invention se rapporte à un procédé de commande mis en œuvre dans un équipement d'automatisme. L'invention concerne également un équipement d'automatisme apte à mettre en œuvre ce procédé de commande.
Un automate programmable ou PLC ("Programmable Logical Controller") est un équipement d'automatisme capable de piloter, commander et/ou surveiller un ou plusieurs processus à commander. De construction généralement modulaire, un automate programmable PLC est composé de différents modules qui communiquent entre eux, généralement par un bus de transmission, appelé dans ce domaine bus "fond de panier" (ou "backplane"). Les modules sont fixés mécaniquement dans un rack (ou bac), lequel comprend un circuit imprimé qui supporte également le bus fond de panier ainsi que les éléments de connexion destinés à coopérer avec des connecteurs présents généralement sur la partie arrière des modules de manière à réaliser la liaison nécessaire entre les modules et le bus. Le nombre de modules dépend bien entendu de la taille et du type de processus à automatiser.
Typiquement, un automate programmable peut comporter : - un module d'alimentation fournissant les différentes tensions aux autres modules à travers le bus fond de panier. un module unité centrale UC qui comporte un logiciel embarqué, appelé programme constructeur ("firmware"), intégrant un système d'exploitation OS temps réel, et un programme d'application, ou programme utilisateur, contenant les instructions à exécuter par le logiciel embarqué pour effectuer les opérations d'automatisme souhaitées. Le module UC comporte aussi généralement une connexion en face avant vers des outils de programmation de type ordinateur personnel PC. des modules d'entrées/sorties de divers types en fonction du processus à commander, tels que entrées/sorties numériques ou TOR, analogiques, de comptage, etc. Ces modules d'entrées/sorties sont reliés à des capteurs et des actionneurs participant à la gestion automatisée du processus. un ou plusieurs modules de communication vers des réseaux de communication (Ethernet, CAN, ...) ou des interfaces homme-machine (écran, clavier,...).
A titre d'exemple, un module d'entrées/sorties peut comporter entre 1 et 32 voies d'entrées/sorties, un automate PLC pouvant être capable suivant les modèles de gérer plusieurs centaines de voies d'entrées/sorties.
En cas de besoin, dans un même automate programmable, plusieurs racks secondaires peuvent être connectés sur le rack principal qui porte le module unité centrale. Récemment, on a vu apparaître des équipements d'automatisme comportant des modules d'entrées/sorties déportés sur des racks secondaires qui communiquent à travers une liaison sans fil avec le module unité centrale disposé sur le rack principal. La demande de brevet WO 2004/1 14630 décrit un tel équipement. Avec de tels équipements, il est nécessaire de garantir le déterminisme des échanges entre le module unité centrale et ses modules d'entrées/sorties déportés. Par déterminisme, on entend que la durée entre l'émission d'une commande par le module unité centrale et son exécution par le module d'entrées/sorties doit être borné dans le temps. La valeur de ce temps doit être la plus constante possible. Sans un certain niveau de déterminisme, il est impossible de commander certaines applications avec un équipement d'automatisme fonctionnant dans un réseau sans fil. Par exemple, un objet se déplaçant sur un tapis roulant doit toujours être arrêté au même endroit pour garantir le fonctionnement de la chaîne de production. La précision de la position est essentielle et dépend directement de la communication entre le module unité centrale et le module d'entrées/sorties.
Or, lorsque la liaison est de type sans fil radio, un certain niveau de déterminisme est difficile à garantir. En effet, la durée d'acheminement d'un message radio varie notamment à cause des interférences ou des atténuations. Même si certains systèmes comme "Bluetooth" sont très résistants car ils changent en permanence de fréquence radio et incluent des retransmissions automatiques et des codes correcteurs d'erreurs, et fiables dans la mesure où un message arrivera de manière quasi-certaine à son destinataire, ils ne permettent pas de garantir une durée d'acheminement constante, notamment à cause des retransmissions automatiques. Par ailleurs, les différents mécanismes mis en œuvre actuellement pour des réseaux filaires afin d'obtenir un déterminisme, ne sont pas transposables aux réseaux sans fil. Par exemple, employer un réseau de terrain dédié aux échanges de communication entre le module unité centrale et les modules d'entrées/sorties et ayant des caractéristiques connues, ne peut être appliqué à un réseau sans fil, car contrairement à un fil, le médium (le vide) employé pour véhiculer des ondes n'est pas maîtrisable.
Par ailleurs, il est connu du brevet EP 1 295 420 des méthodes permettant de synchroniser les horloges d'un émetteur et d'un récepteur. Le but de l'invention est de proposer un procédé de commande mis en œuvre dans un équipement d'automatisme permettant d'obtenir un certain niveau de déterminisme dans les échanges réalisés à travers une liaison sans fil entre un module unité centrale et ses modules-entrées/sorties déportés.
Ce but est atteint par un procédé de commande mis en œuvre dans un équipement d'automatisme, ledit équipement d'automatisme comportant : un module unité centrale comportant une première horloge, un premier module de communication sans fil associé au module unité centrale, au moins un module d'entrées/sorties comportant une seconde horloge synchronisée avec la première horloge, un second module de communication sans fil associé au module d'entrées/sorties, le premier et le second modules de communication sans fil étant aptes à communiquer entre eux par une liaison sans fil, caractérisé en ce que le procédé comporte des étapes de : - envoi d'une commande par le module unité centrale au module d'entrées/sortie via les modules de communication sans fil, ladite commande étant accompagnée d'une heure d'émission de la commande, exécution de la commande par le module d'entrées/sorties à un instant donné, cet instant étant déterminé à partir de l'heure d'émission de la commande reçue par le module d'entrées/sorties et d'un temps de latence prédéterminé et mémorisé dans le module d'entrées/sorties.
Selon un premier mode de réalisation de l'invention, l'étape d'exécution de la commande est mise en œuvre à l'instant donné calculé à partir de la somme de l'heure d'émission et du temps de latence. Selon un second mode de réalisation de l'invention, avant l'étape d'exécution de la commande, le module d'entrées/sorties met en œuvre des étapes de : comparaison entre l'heure d'émission et la seconde horloge au moment de la réception de la commande pour calculer une durée d'acheminement de la commande, détermination d'une durée d'attente avant l'exécution de la commande, cette durée d'attente correspondant à la différence entre le temps de latence et la durée d'acheminement de la commande.
Selon une particularité de l'invention, la seconde horloge est synchronisée avec la première horloge lors d'une étape de synchronisation réalisée par échange de messages successifs entre le module unité centrale et le module d'entrées sorties et par mesure de la durée d'acheminement des messages entre les deux modules. Selon une variante de réalisation la seconde horloge peut par exemple être synchronisée avec la première horloge lors d'une étape de synchronisation mise en œuvre en employant un récepteur GPS équipant le module unité centrale et le module d'entrées/sorties. Selon une autre particularité, l'étape de synchronisation des horloges est mise en œuvre au démarrage de l'équipement d'automatisme. Cette étape peut également être mise en œuvre régulièrement après le démarrage de l'équipement d'automatisme.
Selon une autre particularité de l'invention, le temps de latence est déterminé de manière dynamique lors de l'étape de synchronisation des horloges en tenant compte d'une durée d'acheminement maximum entre les deux modules. Dans une variante, le temps de latence peut également être saisie manuellement par l'utilisateur en tenant compte de l'implantation de son équipement et des recommandations du fabriquant. Selon une autre particularité, la liaison sans fil employée est par exemple de type "Bluetooth".
L'invention concerne également un équipement d'automatisme apte à mettre en œuvre le procédé défini ci-dessus, cet équipement comportant : - un module unité centrale comportant une première horloge, un premier module de communication sans fil associé au module unité centrale, au moins un module d'entrées/sorties comportant une seconde horloge synchronisée avec la première horloge, un second module de communication sans fil associé au module d'entrées/sorties et apte à communiquer avec le premier module de communication à travers une liaison sans fil,
D'autres caractéristiques et avantages vont apparaître dans la description détaillée qui suit en se référant à un mode de réalisation donné à titre d'exemple et représenté par les dessins annexés sur lesquels : la figure 1 représente un équipement d'automatisme constitué d'un rack principal portant notamment un module unité centrale et de plusieurs racks secondaires déportés portant des modules d'entrées/sorties.
Un équipement d'automatisme tel qu'un automate programmable est composé de plusieurs modules communiquant entre eux pas un bus. Un tel équipement comporte par exemple un rack principal 1 dans lequel est monté un module d'alimentation 10 et un module unité centrale 13 doté de moyens de traitement μP1. Le module d'alimentation 10 permet d'alimenter en courant les autres modules du rack. Un équipement d'automatisme peut également comporter un ou plusieurs modules d'entrées/sorties 12 montés sur le rack principal 1. Un équipement d'automatisme peut également comporter des modules d'entrées/sorties déportés 22a, 22b montés dans des racks secondaires 2a, 2b, 2c disposés au plus prés de l'application à commander. Un module d'alimentation 20 spécifique monté sur chaque rack secondaire 2a, 2b, 2c permet d'alimenter les modules du rack. L'équipement d'automatisme peut également comporter un premier module de communication 1 1 associé au module unité centrale 13 et par exemple monté dans le rack principal 1 , et pour chaque rack secondaire 2a, 2b, 2c déporté, un second module de communication 21 associé aux modules d'entrées/sorties déportés du rack secondaire. Les modules d'entrées/sorties déportés sur les racks secondaires peuvent désormais communiquer avec le module unité centrale du rack principal par une liaison sans fil radio, par exemple de type "Bluetooth". Pour cela, le premier module de communication 1 1 et le second module de communication 21 intègrent chacun une antenne 100, 200 et une fonction de communication sans fil, par exemple de type "Bluetooth". Ci-après, on parlera de module de communication sans fil pour évoquer le premier et second modules de communication 1 1 , 21 intégrant la fonction de communication sans fil. Bien entendu, ces modules de communication peuvent comporter d'autres interfaces de communication.
Contrairement à un réseau de communication filaire, la durée d'acheminement de données dans un réseau de communication sans-fil entre le module unité centrale et des modules d'entrées/sorties est inconstante compte tenu des atténuations ou des interférences. Cependant, il est nécessaire que l'exécution des commandes envoyées par le module unité centrale aux modules entrées-sorties déportés soit réalisée de manière certaine à un instant donné de manière à ne pas perturber le processus commandé.
Ci-dessous, pour simplifier, on considère un équipement d'automatisme qui est constitué d'un rack principal 1 comportant au moins un module d'alimentation 10, un module unité centrale 13 et un premier module de communication sans fil 1 1 et d'un rack secondaire 2a déporté portant un module d'alimentation 20, un module d'entrées/sorties 22a et un second module de communication sans fil 21. Le module unité centrale 13 et le module d'entrées/sorties 22a communiquent entre eux, par liaison sans fil radio en utilisant leur module de communication sans fil 1 1 , 21. Il faut comprendre que tout ce qui est décrit pour le module d'entrées/sorties défini ci- dessous est valable pour tous les autres modules d'entrées/sorties déportés. L'invention repose alors sur deux principes :
Un premier principe consiste à mettre en place une horloge universelle entre le module unité centrale 13 et le module d'entrées/sorties 22a déporté. Pour cela, le module unité centrale 13 gère grâce à ses moyens de traitement μP1 une première horloge h1 et le module d'entrées/sorties gère grâce à ses moyens de traitement μP2 une seconde horloge h2. Ces deux horloges h1 , h2, par exemple de type logicielles, sont synchronisées de manière à ce que le module unité centrale 13 et le module d'entrées/sorties 22a disposent d'un référentiel de temps commun. La synchronisation des deux horloges h1 , h2 peut être réalisée en équipant le module unité centrale 13 et le module d'entrées/sorties 22a d'un récepteur GPS (Guidage Par Satellite) ou en exécutant périodiquement un algorithme de synchronisation d'horloge. Cette algorithme consiste à échanger plusieurs fois, par la liaison sans fil, entre le module unité centrale 13 et le module d'entrées/sorties 22a, des messages accompagnés de l'heure d'émission et à mesurer à chaque fois le temps d'aller et retour du message. Le nombre et la durée des échanges de message dépend du niveau de précision et de fiabilité souhaité. La procédure de synchronisation peut être effectuée au démarrage de l'équipement d'automatisme et éventuellement répétée de temps en temps pour éviter une dérive de l'horloge universelle. Ce type de procédure de synchronisation est bien connu dans l'art antérieur.
A partir du moment où le module unité centrale 13 et le module d'entrées/sorties 22a déporté disposent d'un référentiel de temps commun, le module unité centrale 13 peut ainsi envoyer au module d'entrées/sorties 22a un message comportant par exemple une commande accompagnée de l'heure d'émission TO du message.
Un second principe consiste à exécuter la commande envoyée à un instant déterminé qui est calculé par les moyens de traitement μP2 du module d'entrées/sorties 22a à partir de l'heure d'émission TO qu'il a reçue et d'un temps de latence x déterminé mémorisé dans une mémoire M du module d'entrées/sorties 22a. L'instant d'exécution de la commande peut être calculé de deux manières par les moyens de traitement μP2 du module d'entrées sorties 22a : le module d'entrées/sorties 22a peut comparer l'heure d'émission TO reçue à son horloge actuelle et calculer la différence qui correspond à la durée d'acheminement y de la commande. A partir du temps de latence mémorisé x, il ne lui reste qu'à attendre une durée déterminée correspondant à x-y millisecondes pour exécuter la commande reçue du module unité centrale. - Plus simplement, le module d'entrées/sorties peut exécuter la commande en ajoutant son temps de latence x à l'heure d'émission TO reçue quelle que soit la durée d'acheminement y du message, dans la mesure où cette durée d'acheminement est inférieure au temps de latence x mémorisé.
Selon l'invention, le temps de latence x peut être défini de manière statique ou de manière dynamique.
Définir le temps de latence de manière statique consiste à saisir ou sélectionner dans le module d'entrées/sorties 22a une valeur maximum définie par l'utilisateur en fonction de l'environnement d'implantation de son équipement et des recommandations du constructeur de l'équipement d'automatisme. Une marge de sécurité peut être prévue pour être sûr que, même dans le pire des cas, le temps de latence x mémorisé sera toujours supérieur à la durée d'acheminement d'un message entre le module unité centrale 13 et le module d'entrées/sorties 22a. Dans le cas où la technologie employée est de type "Bluetooth" (pratiquant le saut de fréquence appelé "frequency hopping"), le pire des cas peut par exemple correspondre au temps nécessaire à balayer l'ensemble du spectre.
Définir le temps de latence de manière dynamique consiste par exemple à récupérer la valeur maximum de la durée d'acheminement de plusieurs messages circulant entre le module unité centrale 13 et le module d'entrées/sorties 22a. Cette procédure peut par exemple être mise en œuvre lors de la synchronisation des horloges h1 , h2 du module unité centrale 13 et du module d'entrées/sorties 22a. Par rapport à cette valeur maximum, il suffit de prévoir une petite marge de sécurité pour définir le temps de latence x. Le nombre de mesures de la durée d'acheminement permet de fiabiliser le choix du temps de latence.
Il est bien entendu que l'on peut, sans sortir du cadre de l'invention, imaginer d'autres variantes et perfectionnements de détail et de même envisager l'emploi de moyens équivalents.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de commande mis en œuvre dans un équipement d'automatisme, ledit équipement d'automatisme comportant : un module unité centrale (13) comportant une première horloge (M ), un premier module de communication sans fil (1 1 ) associé au module unité centrale (13), au moins un module d'entrées/sorties (22a) comportant une seconde horloge (h2) synchronisée avec la première horloge (h1 ), un second module de communication sans fil (21 ) associé au module d'entrées/sorties (22a), le premier et le second modules de communication sans fil (1 1 , 21 ) étant aptes à communiquer entre eux par une liaison sans fil, caractérisé en ce que le procédé comporte des étapes de : envoi d'une commande par le module unité centrale (13) au module d'entrées/sortie (22a) via les modules de communication sans fil (11 , 21 ), ladite commande étant accompagnée d'une heure d'émission de la commande, exécution de la commande par le module d'entrées/sorties (22a) à un instant donné, cet instant étant déterminé à partir de l'heure d'émission (TO) de la commande reçue par le module d'entrées/sorties (22a) et d'un temps de latence (x) prédéterminé et mémorisé dans le module d'entrées/sorties (22a).
2. Procédé selon la revendication 1 , caractérisé en ce que l'étape d'exécution de la commande est mise en œuvre à l'instant donné calculé à partir de la somme de l'heure d'émission (TO) et du temps de latence (x).
3. Procédé selon la revendication 1 , caractérisé en ce que, avant l'étape d'exécution de la commande, le module d'entrées/sorties met en œuvre des étapes de : comparaison entre l'heure d'émission (TO) et la seconde horloge au moment de la réception de la commande pour calculer une durée d'acheminement (y) de la commande, détermination d'une durée d'attente avant l'exécution de la commande, cette durée d'attente correspondant à la différence entre le temps de latence (x) et la durée d'acheminement (y) de la commande.
4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la seconde horloge (h2) est synchronisée avec la première horloge (h1 ) lors d'une étape de synchronisation réalisée par échange de messages successifs entre le module unité centrale (13) et le module d'entrées sorties (22a) et par mesure de la durée d'acheminement des messages entre les deux modules.
5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la seconde horloge (h2) est synchronisée avec la première horloge (h1 ) lors d'une étape de synchronisation mise en œuvre en employant un récepteur GPS équipant le module unité centrale (13) et le module d'entrées/sorties (22a).
6. Procédé selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que l'étape de synchronisation est mise en œuvre au démarrage de l'équipement d'automatisme.
7. Procédé selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que l'étape de synchronisation est mise en œuvre régulièrement après le démarrage de l'équipement d'automatisme.
8. Procédé selon l'une des revendications 4 à 7, caractérisé en ce que le temps de latence est déterminé de manière dynamique lors de l'étape de synchronisation des horloges en tenant compte d'une durée d'acheminement maximum entre les deux modules.
9. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la liaison sans fil est de type "Bluetooth".
10. Equipement d'automatisme comportant : un module unité centrale (13) comportant une première horloge (h1 ), un premier module de communication (1 1 ) sans fil associé au module unité centrale (13), au moins un module d'entrées/sorties (22a) comportant une seconde horloge (h2) synchronisée avec la première horloge (h1 ), un second module de communication sans fil (21 ) associé au module d'entrées/sorties (22a) et apte à communiquer avec le premier module de communication (1 1 ) à travers une liaison sans fil, caractérisé en ce qu'il est apte à mettre en œuvre le procédé défini dans l'une des revendications 1 à 9.
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