WO2009043852A1 - Verfahren zum beschreiben eines verhaltens einer technischen einrichtung - Google Patents

Verfahren zum beschreiben eines verhaltens einer technischen einrichtung Download PDF

Info

Publication number
WO2009043852A1
WO2009043852A1 PCT/EP2008/063096 EP2008063096W WO2009043852A1 WO 2009043852 A1 WO2009043852 A1 WO 2009043852A1 EP 2008063096 W EP2008063096 W EP 2008063096W WO 2009043852 A1 WO2009043852 A1 WO 2009043852A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
level
unit
behavior
node
subordinate
Prior art date
Application number
PCT/EP2008/063096
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Nghia Dang Duc
Peter Engel
Gerrit De Boer
Sascha Goldner
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Priority to US12/681,134 priority Critical patent/US20100313074A1/en
Priority to EP08835313A priority patent/EP2198349A1/de
Priority to CN200880110415A priority patent/CN101821684A/zh
Priority to BRPI0817646 priority patent/BRPI0817646A2/pt
Publication of WO2009043852A1 publication Critical patent/WO2009043852A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
    • G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
    • G05B23/0243—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults model based detection method, e.g. first-principles knowledge model
    • G05B23/0245—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults model based detection method, e.g. first-principles knowledge model based on a qualitative model, e.g. rule based; if-then decisions
    • G05B23/0251—Abstraction hierarchy, e.g. "complex systems", i.e. system is divided in subsystems, subsystems are monitored and results are combined to decide on status of whole system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/24—Pc safety
    • G05B2219/24085—Analyze, trace fault signals according to tree, table

Definitions

  • the invention relates to a method for describing a behavior of a technical
  • a device a method for diagnosing a technical device, a device for describing a behavior of a technical device, a computer program and a computer program product.
  • Control unit nodes are connected to up to four different bus systems, where a program code may comprise several hundred thousand to several million lines. It is to be expected that this level of networking in the vehicle will increase steadily in the coming years. Added to this is the increasing complexity of hydraulic, pneumatic and mechanical vehicle components as well as the increasing variety of types of vehicles.
  • the diagnostic strategy under consideration is typically symptomatic, that is, a workshop diagnostic starting point is a certain amount of symptom of malfunction, which may typically originate from three diagnostic information sources mentioned below: Information derived from ECU diagnostics be provided in a so-called online diagnosis, - Information from physical parameters, such as voltage, pressure, exhaust gases, etc., which are determined in an offline diagnosis, and
  • the models are typically hierarchical, i. there are models of components whose shading is the model of a subsystem.
  • models of components whose shading is the model of a subsystem.
  • subsystem models make models of systems, e.g. Braking system, engine system, etc.
  • the set of all system models is finally the model of the vehicle.
  • the method according to the invention is suitable for describing a behavior of a technical device.
  • This device has a number of units.
  • a system graph comprising a number of levels is automatically generated for the technical facility, wherein a k-th level is subordinated to a k + l-th level and a higher-level unit from the k-th level to at least one subordinate unit is assigned in the k + l-th level, wherein in each higher-level unit a technical behavior of the at least one subordinate unit is summarized.
  • the system graph may have a tree-like structure with each unit within the
  • System graph is assigned to a node, so that a parent node of the k-th level at least one branch to at least one subordinate node of the k + l-th Level.
  • a parent node of the k-th level at least one branch to at least one subordinate node of the k + l-th Level.
  • the behavior of the higher-level unit which is assigned to this higher-level node and the behavior of the at least one lower-level unit of the k + 1-th level assigned to the higher-level unit are described by way of the higher-level node of the k th level.
  • an expected behavior can typically be stored for each unit at each node of the system graph.
  • the invention further relates to a method for diagnosing a technical device having a number of units, wherein a behavior of this technical device is described by a method described above, according to the invention, in which - to search for at least one error, first a k-th level of the system graph after a faulty unit of the technical device is examined, and in which the continuation of the search in a k + l-th plane of the system graph examines only that at least one subordinate unit which is assigned to the unit of the k-th level identified as faulty ,
  • a faultless behavior or target behavior is stored.
  • this error-free or correct behavior is compared with a real behavior or actual behavior.
  • a unit can be identified as faulty or error-free. Consequently, the method can search for and find a single, simple error.
  • each unit within the system graph can be assigned to a node and thus represented by such a node, these nodes being connected to one another according to a structure of the system graph via branches, so that the search - A -
  • branches with nodes to which faulty units are assigned need to be analyzed.
  • An analysis of branches and outgoing paths, which are identified as error-free, is not necessary.
  • the search for the at least one error is thus simplified in that in a higher-level node or in a higher-level unit of the k-th level, the technical behavior of all subordinate nodes or units of the k + l-th level and thus also further subordinate levels , eg the k + 2-th level, etc., is summarized.
  • the invention also relates to a device which is designed to describe a behavior of a technical device which has a number of units and to automatically generate for the technical device a system graph comprising a number of levels, and in each case one k subordinate a k + l-th level to a higher-level unit from the k-th level and assign at least one subordinate unit in the k + l-th level, thereby combining in each higher-level unit a technical behavior of the at least one subordinate unit.
  • This device is designed in an embodiment to search within the technical device for a mistake and this within the technical device first to examine the k th level for a faulty unit, and on continuation of the search in the k + l-th plane only those to examine at least one subordinate unit associated with a unit of the kth level identified as faulty.
  • This device is designed to carry out all steps of at least one of the above-described methods, i. the method for describing a behavior of the technical device and / or a method for diagnosing the technical device.
  • the search for the error in the context of the diagnosis of the technical device is carried out by means of the automatically generated and thus modeled system graph.
  • the computer program with program code means according to the invention is designed to perform all the steps of a presented method when the computer program is run on a computer
  • the invention also relates to a computer program product with program code means which are stored on a computer-readable data carrier which is designed to carry out all steps of a described method when the computer program is executed on a computer or a corresponding computing unit, in particular in a device according to the invention.
  • the technical device for example a motor vehicle, may comprise a plurality of systems, wherein at least one subsystem as a unit and at least one subsystem at least one functional component are each assigned to one system as a unit as a unit.
  • the method is not limited to one level with subsystems, so higher-level subsystems or units of a level can be subordinate to and thus assigned to further units or subsystems of an underlying level.
  • Subsystems of a Top Second Level for Subsystems Subsystems of an Underlying Level, etc. Assigned The components of the subsystems, particularly subsystems of a lowest second level for subsystems, continue to become units and thus nodes of a third level (k + m + 2 ).
  • the system graph for the technical device can have any number of levels.
  • the first, upper level at least one system is assigned to at least one unit or at least one node.
  • the second, underlying level is provided for the subsystems, wherein subsystems of one of these levels can be assigned further subsystems, which are assigned to nodes and thus units of a further level.
  • the system graph may well have multiple levels for subsystems or intermediate levels. A number of levels for subsystems depend on the design of the technical device so that any number of subsystems can be generated in design.
  • the first level systems are connected via branches to second level subsystems associated with the first level systems.
  • the third-level components via branches originating in second-level subsystems are connected to and thus to these subsystems under or assigned.
  • a component of the third level is connected via a subsystem of the second level within the system graph to a system of the first level and thus to this first-level system.
  • a diagnosis and thus a search of a fault of the technical device only the nodes and thus the systems of the first level are analyzed in a first step.
  • a second step it is intended to analyze the subsystems and thus second-level nodes.
  • a descent into the second level takes place only starting from nodes or systems that were identified as defective within the first step.
  • an analysis of the nodes or components of the third level takes place, wherein such an analysis takes place only for components which are assigned to a subsystem identified as faulty.
  • a summary or accumulation takes place at each node or
  • the device according to the invention for providing the description of the technical device as well as for the diagnosis of this technical device may comprise a computer unit or a computer, which cooperates with analysis devices that are connected to the technical
  • the computer program according to the invention can be used to provide the description on the device according to the invention.
  • the expected behavior is stored at each node or unit of a level, which can be done for example in the form of equations or behavior tables. Since a system typically consists of one or more subsystems and the behavior can be stored at each node, each node combines the overall behavior of its subordinate nodes or child nodes. If the expected correct behavior agrees with the actual behavior at a node, then no further descent to the underlying level is necessary for further diagnosis. Typically, a descent to the underlying level occurs when the behavior of the child nodes should be erroneous.
  • a method of diagnosis may be performed level-based in design, i. First, all nodes of a level are considered before descending to the underlying level. When considering the nodes of a level, all nodes whose behavior is probably incorrect are declared suspicious. The descent to the underlying subordinate level then takes place only on the basis of the suspected nodes. In the lower level, the procedure is identical. All nodes of this level are considered first before descending to the next level below. This process can be performed until the deepest level is reached and all faulty subsystems and components are identified.
  • the models are typically in a modeling language.
  • a modeled unit generally has inputs and outputs, with a relationship between the inputs and outputs being described by means of relations, for example behavior tables or equations, with the aid of the modeling language.
  • the relations in a model usually contain
  • Parameters that can also be set during modeling When shading submodels, for example, components or subsystems, the term of so-called materials has prevailed. These materials are made between and also by components and thus transported units or nodes of the levels. Materials have attributes that can be changed during transport through a component or through a subsystem. Thus, in one example, air is provided as a material, the attributes being temperature, pressure, humidity or similar parameters. A shading of subsystems and the modeling of materials is also done using the modeling language.
  • an analysis of to be examined in the context of a diagnosis units or nodes taking into account the materials, in particular a working medium such as air, water, fuel and / or lubricant, and the materials associated with such attributes or physical Parameters of these materials, such as air, pressure, temperature, etc., perform.
  • a working medium such as air, water, fuel and / or lubricant
  • materials associated with such attributes or physical Parameters of these materials such as air, pressure, temperature, etc.
  • model-based diagnostic algorithms are suitable for giving recommendations for suspicious components or for additional measurement and test instructions.
  • Figure 1 shows a schematic representation of a schematic diagram of a first of the
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a diagram from a prior art
  • FIG. 3 shows a schematic diagram of a first embodiment of a method according to the invention.
  • Figure 4 shows a schematic representation of an embodiment of a device according to the invention and a technical device.
  • FIG. 5 shows a schematic representation of a diagram of a second embodiment of a method according to the invention.
  • FIG. 1 describes a diagram of a procedure known from the prior art.
  • an ignition interrupter is to serve as a component of the ignition system 2 here as a modeling example.
  • a first version 4 of a two-component ignition interrupter is provided, namely breaker contacts 6 and a firing capacitor 8.
  • a new second version 10 of the ignition interrupter is to be defined, using object-oriented modeling techniques. For this purpose, all components of the first version 4, which are to go unchanged in the second version, adopted without any changes, for example, the
  • Breaker Contacts 6 Those components experiencing a change in the second version 10 are rewritten, here it is the modified firing capacitor 12.
  • a fourth intermediate version 20 of the ignition interrupter is associated with the modified interrupter contact 16 and the Hall sensor 18, as in the third version 14.
  • This diagram shows a schematic representation of a hierarchical structure for a vehicle 40 having three systems 42, 44, 46 in a first level.
  • first subsystems 48, 50, 52 are provided here, which are assigned to a third system 46 of the first level.
  • a third subsystem 52 of the second level is associated with components 54, 56, 58, 60 in a third level.
  • Prior art diagnostic algorithms operate exclusively at the component level, ie, each path from a system 42, 44, 46 to the underlying subsystems 48, 50, 52 down to the level of the components 54, 56, 58, 60 must be tracked. Only there can errors be identified by concretely comparing the expected behavior of the components with the actual behavior. As part of a diagnosis, a descent from a system in the component level therefore always, even if there is no error. However, this represents a huge additional computational effort.
  • FIG. 3 shows a schematic representation of a diagram with a system graph 80 which is suitable for carrying out a first embodiment of a method according to the invention.
  • an engine of the motor vehicle is assigned to this first node 84 as a unit and thus system.
  • a first subsystem of a first node 86 is designed as an ignition system
  • a second subsystem of a second node 88 as an air system
  • a third subsystem of a third node 90 as a power supply system.
  • Configuration of the system graph includes only a second level for subsystems.
  • a second level is provided for subsystems.
  • a first level with subsystems is a second level with subsystems and thus subordinate.
  • the first level node 84 also has a branch 92 from which the first node 84 is connected via three paths 94 to the three nodes 86, 88, 90 of the second level.
  • the first node 86 of the second level is associated with two subordinate nodes 96, 98, such that one unit of the technical equipment shown in FIG. 3 by the first node 86 of the second Level is assigned to two units, with a first Node 96 is assigned as a subordinate component an ignition unit and a second node 98 as a spark plug associated with the ignition system.
  • the second component 88 or the air system are assigned three units or components, which are represented here by three nodes 100, 102, 104.
  • a first node 100 stands for an air charger
  • a second node 102 for an air cooler
  • a third node 104 for an air temperature sensor.
  • the second component of the second level starting from a branch 92, is connected via three paths 94 to the subordinate components 100, 102, 104 of the third level, which are subordinate components 88 of the second level.
  • the third level 90 second node representing the power system as a device of the technical device is connected from a branch 92 via three paths 94 to three nodes 103 of the third subordinate level, in this embodiment the subordinate components and thus units are not further named.
  • the symptom 82 "ringing and knocking" is observed in a vehicle. It is also assumed that the systems used are fully modeled.
  • the observed symptom is a sign that there is a fault in the engine system. This may mean that the correct expected behavior of the engine represented by the first-level node 84 does not match the actual behavior, "ringing and tapping". Therefore, the engine system is provided as an entry point for the diagnosis and serves in this case as a system level and thus first level.
  • the engine system is simplified from the ignition, air and
  • Power supply system which via the nodes 86, 88, 90 form the subsystem level and in this case the second level.
  • the expected correct behavior is stored for each system and therefore also for each node 86, 88, 90 of the subsystem level.
  • Subsystems are first considered the ignition system and found that the correct expected behavior matches the actual behavior. Thus, no descent into the underlying third consecutive levels take place with the nodes 96, 98 for the ignition system.
  • the air system is viewed from the second node 88 of the second level.
  • the expected correct behavior does not include the observed symptom, whereby the system is considered suspicious and in the next step the underlying and thus subsequent third level with the three nodes 100, 102, 104 is examined.
  • the power supply system at the third node 90 of the second level is working correctly and, analogous to the ignition system, no further analysis of the underlying third levels and thus the node 106 is necessary.
  • the next step is to look at the component level and thus the third level for the air system.
  • the air turbocharger, the air cooler and the air temperature sensor at nodes 100, 102, 104 are examined in series within the third level, it being found in this example that the air cooler as the only component does not have a correct expected behavior. Thus, the air cooler must be responsible for the symptoms observed.
  • Figure 4 shows a schematic representation of an embodiment of an inventive
  • Device 120 which is designed to describe a technical behavior of a technical device, which is embodied here as a motor vehicle 122, on the basis of a system graph 124, which device 120 automatically generates in the context of an embodiment of the method.
  • the motor vehicle 122 as a technical device has a number of units, and the automatically generated system graph 124 comprises a number of levels.
  • a kth level is subordinated to a k + lth level and at least one subordinate unit in the k + lth level is assigned to a higher-level unit from the kth level.
  • a technical behavior of the at least one subordinate unit is summarized in each higher-level unit.
  • the device 120 For detecting the behavior of the technical device 122, the device 120 is to be connected to this technical device 122. A description of the behavior of the technical device 122 is made via an automatically generated system graph 124.
  • the device 120 For a likewise provided diagnosis, the device 120 is designed to first examine a kth level for a faulty unit within the system graph 124 for searching for an error. In a continuation of the search in a k + lth level, only that at least one subordinate unit which is assigned to a unit of the kth level identified as defective is examined.
  • FIG. 140 A detail of a system graph 140, which is designed to carry out a second embodiment of the method according to the invention, is shown schematically in FIG.
  • this detail of the system graph 140 shows a first level 142, a second level 144, and a third level 146.
  • first level 142 a first node 148 and thus a first unit for a first subsystem are provided here.
  • This first node 148 of the first level 142 is within the second level 144, which can be considered here as an intermediate level, a second node 150 and thus a second unit for a first component and a third node 152 and thus a third unit for a second Subsystem provided.
  • These two nodes 150, 152 of the second level 144 are added to the first node 148 of the first level 142 and thus subordinate.
  • a fourth node 154 is provided for a fourth unit and thereby for a second component as well as a fifth node 156 for a fifth unit and thereby for a third component.
  • This fourth node 154, as well as fifth nodes 156, and thus the second and third components, are subordinate to the second subsystem associated with the third node 152 of the second level.
  • the embodiment presented on the basis of the system graph 140 thus shows that a mixture of levels can also take place within the scope of the method, which means in the second case 144 a subsystem assigned to the third node 152 adjacent to the second node 150 Component can exist.
  • the system graph 140 is automatically generated to describe a behavior of a technical device, which in detail here comprises the first, second and third components as well as the first and the second subsystem.
  • the third level 146 of the second level 144 and the first level 142 is subordinate.
  • the second level 144 is subordinate to the first level 142.
  • a technical behavior of the first component of the second node 150 and the first subsystem of the third node 152 is summarized.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
  • Debugging And Monitoring (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Beschreiben eines Verhaltens einer technischen Einrichtung, die eine Anzahl Einheiten aufweist, wobei für die technische Einrichtung ein Systemgraph (80), der eine Anzahl Ebenen umfasst, automatisch generiert wird, wobei jeweils einer k-ten Ebene eine k+1-te Ebene untergeordnet wird und einer übergeordneten Einheit aus der k-ten Ebene mindestens eine untergeordnete Einheit in der k+1-ten Ebene zugeordnet wird, wobei in jeder übergeordneten Einheit ein technisches Verhalten der mindestens einen untergeordneten Einheit zusammengefasst wird. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Diagnose einer technischen Einrichtung.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum Beschreiben eines Verhaltens einer technischen Einrichtung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Beschreiben eines Verhaltens einer technischen
Einrichtung, ein Verfahren zur Diagnose einer technischen Einrichtung, eine Vorrichtung zum Beschreiben eines Verhaltens einer technischen Einrichtung, ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt.
Stand der Technik
Bei modernen Fahrzeugen werden Funktionalitäten zunehmend durch Software bereitgestellt. Ein Spektrum dieser Funktionalitäten reicht von der Motorsteuerung bis hin zum Komfortsystem. Eine hierfür zugrunde liegende Rechnerarchitektur ist als ein verteiltes System ausgebildet. Je nach Fahrzeugtyp existieren 20 bis 80 Steuergeräteknoten in einem Fahrzeug. Diese
Steuergeräteknoten sind mit bis zu vier verschiedenen Bussystemen verbunden, wobei ein Programmcode mehrere hunderttausend bis zu mehreren Millionen Zeilen umfassen kann. Es ist zu erwarten, dass dieser Vernetzungsgrad im Fahrzeug in den kommenden Jahren stetig ansteigen wird. Hinzu kommt die steigende Komplexität hydraulischer, pneumatischer und mechanischer Fahrzeugkomponenten sowie die steigende Typenvielfalt von Fahrzeugen.
Aus diesen Gründen erschwert sich eine Fehlersuche und -behebung in der Autowerkstatt erheblich. Bei der Wartung in der Autowerkstatt ist die betrachtete Diagnosestrategie typischerweise symptomatischer Natur, das heißt, dass ein Ausgangpunkt für die Werkstattdiagnose eine gewisse Menge von Symptomen eines Fehlverhaltens ist, die üblicherweise aus drei nachfolgend erwähnten Diagnoseinformationsquellen stammen können: - Informationen, die aus Steuergerätediagnosen stammen und bei einer sog. Onlinediagnose bereitgestellt werden, - Informationen aus physikalischen Messgrößen, z.B. Spannung, Druck, Abgase, usw., die bei einer Offlinediagnose ermittelt werden, und
- Informationen aus subjektiven Beobachtungen des Werkstattpersonals, z.B. aufgrund von Geräuschen oder einer Sichtkontrolle.
Heutzutage existieren verschiedene Diagnosetools bzw. -Werkzeuge, die das Personal in der Werkstatt bei der Fehlersuche unterstützen. Fortschrittliche Systeme basieren auf Algorithmen für modellbasierte Diagnosen. Diese Algorithmen analysieren alle verfügbaren Diagnoseinformationen und stellen sie einem funktionalen Modell des Fahrzeugs gegenüber. Durch das funktionale Modell wird das Verhalten des Fahrzeugs bis zu einem gewissen
Detailgrad wiedergegeben. Die Modelle sind in der Regel hierarchisch aufgebaut, d.h. es gibt Modelle von Komponenten, die in ihrer Verschattung das Modell eines Subsystems darstellen. Somit bilden mehrere Subsystemmodelle Modelle von Systemen, z.B. Bremssystem, Motorsystem usw. Die Menge aller Systemmodelle bildet schließlich das Modell des Fahrzeugs.
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren ist zum Beschreiben eines Verhaltens einer technischen Einrichtung geeignet. Diese Einrichtung weist eine Anzahl Einheiten auf. Bei dem Verfahren wird für die technische Einrichtung ein Systemgraph, der eine Anzahl Ebenen umfasst, automatisch generiert, wobei jeweils einer k-ten Ebene eine k+l-te Ebene untergeordnet wird und einer übergeordneten Einheit aus der k-ten Ebene mindestens eine untergeordnete Einheit in der k+l-ten Ebene zugeordnet wird, wobei in jeder übergeordneten Einheit ein technisches Verhalten der mindestens einen untergeordneten Einheit zusammengefasst wird.
Somit wird eine Beschreibung bzw. ein Modell der technischen Einrichtung und insbesondere eines funktionellen Verhaltens dieser Einrichtung durch den im Rahmen des Verfahrens automatisch generierten bzw. modellierten Systemgraphen bereitgestellt.
Der Systemgraph kann eine baumartige Struktur aufweisen, wobei jede Einheit innerhalb des
Systemgraphen einem Knoten zugeordnet wird, so dass einem übergeordneten Knoten der k-ten Ebene mindestens eine Verzweigung zu mindestens einem untergeordneten Knoten der k+l-ten Ebene aufweist. Somit ergibt sich u. a., dass innerhalb des Systemgraphen jeweils eine Einheit durch einen Knoten repräsentiert wird.
Über den übergeordneten Knoten der k-ten Ebene wird in Ausgestaltung das Verhalten der übergeordneten Einheit, die diesem übergeordneten Knoten zugeordnet ist, sowie das Verhalten der mindestens einen untergeordneten Einheit der k+l-ten Ebene, die der übergeordneten Einheit zugeordnet ist, beschrieben.
Somit kann innerhalb des Systemgraphen typischerweise für jede Einheit an jedem Knoten des Systemgraphen ein zu erwartendes Verhalten hinterlegt werden.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Diagnose einer technischen Einrichtung, die eine Anzahl Einheiten aufweist, wobei ein Verhalten dieser technischen Einrichtung durch ein voranstehend beschriebenes, erfindungsgemäßes Verfahren beschrieben wird, bei dem - zur Suche mindestens eines Fehlers zunächst eine k-te Ebene des Systemgraphen nach einer fehlerhaften Einheit der technischen Einrichtung untersucht wird, und bei dem bei einer Fortsetzung der Suche in einer k+l-ten Ebene des Systemgraphen nur jene mindestens eine untergeordnete Einheit untersucht wird, der der als fehlerhaft identifizierten Einheit der k-ten Ebene zugeordnet ist.
Es ist hierzu u. a. vorgesehen, dass innerhalb des Systemgraphen für jede Einheit an dem zugehörigen Knoten ein fehlerfreies Verhalten bzw. Soll- Verhalten hinterlegt wird. Im Rahmen der Diagnose wird dieses fehlerfreie bzw. korrekte Verhalten mit einem realen Verhalten bzw. Ist- Verhalten verglichen. Bei einer möglichen Abweichung des realen Verhaltens von dem fehlerfreien Verhalten, ggf. unter Berücksichtigung eines Toleranzbereichs, kann eine Einheit als fehlerhaft oder fehlerfrei identifiziert werden. Folglich kann mit dem Verfahren ein einziger, einfacher Fehler gesucht und gefunden werden. Es ist jedoch auch möglich, mehrere Fehler oder einen Mehrfachfehler zu suchen und zu finden. Derartige Mehrfachfehler können auch in einem Subsystem vorliegen, so dass sukzessiv die Ebenen darunter analysiert werden.
Außerdem kann jede Einheit innerhalb des Systemgraphen einem Knoten zugeordnet und somit durch einen derartigen Knoten repräsentiert werden, wobei diese Knoten einer Struktur des Systemgraphen entsprechend über Verzweigungen miteinander verbunden sind, so dass zur Suche - A -
des mindestens einen Fehlers nur Verzweigungen mit Knoten, denen fehlerhafte Einheiten zugeordnet sind, analysiert werden müssen. Eine Analyse von Verzweigungen und davon ausgehenden Pfaden, die als fehlerfrei identifiziert werden, ist nicht nötig. Die Suche nach dem mindestens einen Fehler wird demnach dadurch vereinfacht, dass in einem übergeordneten Knoten bzw. in einer übergeordneten Einheit der k-ten Ebene das technische Verhalten sämtlicher untergeordneter Knoten bzw. Einheiten der k+l-ten Ebene und somit auch weiterer untergeordneter Ebenen, z.B. der k+2-ten Ebene usw., zusammengefasst ist.
Die Erfindung betrifft zudem eine Vorrichtung, die dazu ausgebildet ist, ein Verhalten einer technischen Einrichtung, die eine Anzahl Einheiten aufweist, zu beschreiben und hierzu für die technische Einrichtung einen Systemgraph, der eine Anzahl Ebenen umfasst, automatisch zu generieren, und dabei jeweils einer k-ten Ebene eine k+l-te Ebene unterzuordnen und einer übergeordneten Einheit aus der k-ten Ebene mindestens eine untergeordnete Einheit in der k+l-ten Ebene zuzuordnen und dabei in jeder übergeordneten Einheit ein technisches Verhalten der mindestens einen untergeordneten Einheit zusammenzufassen.
Diese Vorrichtung ist in Ausgestaltung dazu ausgebildet, innerhalb der technischen Einrichtung einen Fehler zu suchen und hierzu innerhalb der technischen Einrichtung zunächst die k-te Ebene nach einer fehlerhaften Einheit zu untersuchen, und bei Fortsetzung der Suche in der k+l-ten Ebene nur jene mindestens eine untergeordnete Einheit zu untersuchen, die einer als fehlerhaft identifizierten Einheit der k-ten Ebene zugeordnet ist.
Diese erfindungsgemäße Vorrichtung ist dazu ausgebildet, sämtliche Schritte mindestens eines der voranstehend beschriebenen Verfahren, d.h. dem Verfahren zum Beschreiben eines Verhaltens der technischen Einrichtung und/oder eines Verfahrens zur Diagnose der technischen Einrichtung auszuführen. Die Suche nach dem Fehler im Rahmen der Diagnose der technischen Einrichtung erfolgt mittels des automatisch generierten und somit modellierten Systemgraphen.
Das erfindungsgemäße Computerprogramm mit Programmcodemitteln ist dazu ausgebildet, alle Schritte eines vorgestellten Verfahrens durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem
Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, ausgeführt wird. Die Erfindung betrifft auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, das zum Durchführen aller Schritte eines beschriebenen Verfahrens ausgebildet ist, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, ausgeführt wird.
In einer Variante der Erfindung kann die technische Einrichtung, bspw. ein Kraftfahrzeug, mehrere Systeme umfassen, wobei jeweils einem System als eine Einheit mindestens ein Subsystem als eine Einheit und jeweils mindestens einem Subsystem mindestens eine funktionelle Komponente als eine Einheit zugeordnet ist. Das Verfahren ist jedoch nicht auf eine Ebene mit Subsystemen beschränkt, so können übergeordnete Subsysteme bzw. Einheiten einer Ebene weitere Einheiten bzw. Subsysteme einer darunter liegenden Ebene unter- und somit zugeordnet sein. Bei einer Ausführung des Verfahrens werden demnach die genannten Systeme Einheiten und somit Knoten einer ersten Ebene (k = 1) zugeordnet. Die Subsysteme werden Einheiten bzw. Knoten mindestens einer zweiten Ebene (k+m = 1+m) zugeordnet. Demnach sind z. B.
Subsystemen einer obersten zweiten Ebene bzw. Ebene für Subsysteme Subsysteme einer darunter liegenden Ebene usw. zugeordnet Die Komponenten der Subsysteme, insbesondere Subsystemen einer untersten zweiten Ebene bzw. Ebene für Subsysteme, werden weiterhin Einheiten und somit Knoten einer dritten Ebene (k+m+2) zugeordnet.
In der Regel kann der Systemgraph für die technische Einrichtung eine beliebige Anzahl von Ebenen aufweisen. In der ersten, oberen Ebene ist mindestens ein System mindestens einer Einheit bzw. mindestens einem Knoten zugeordnet. Die zweite, darunter liegende Ebene ist für die Subsysteme vorgesehen, wobei Subsystemen einer dieser Ebenen weitere Subsysteme, die Knoten und somit Einheiten einer weiteren Ebene zugeordnet sind, zugeordnet sein können. Somit kann der Systemgraph durchaus mehrere Ebenen für Subsysteme bzw. Zwischenebenen aufweisen. Eine Anzahl der Ebenen für Subsysteme hängt vom Aufbau der technischen Einrichtung ab, so dass in Ausgestaltung beliebig viele Subsysteme erzeugt werden können.
Innerhalb eines derartigen Systemgraphen sind die Systeme der ersten Ebene über Verzweigungen mit Subsystemen der zweiten Ebene, die den Systemen der ersten Ebene zugeordnet sind, verbunden. Weiterhin sind die Komponenten der dritten Ebene über Verzweigungen, die von Subsystemen der zweiten Ebene ausgehen, mit diesen Subsystemen verbunden und diesen somit unter- bzw. zugeordnet. Weiterhin ist jeweils eine Komponente der dritten Ebene über ein Subsystem der zweiten Ebene innerhalb des Systemgraphen mit einem System der ersten Ebene verbunden und somit diesem System der ersten Ebene zu- bzw. untergeordnet.
Bei einer Diagnose und somit einer Suche eines Fehlers der technischen Einrichtung werden in einem ersten Schritt lediglich die Knoten und somit die Systeme der ersten Ebene analysiert. In einem zweiten Schritt ist vorgesehen, die Subsysteme und somit Knoten der zweiten Ebene zu analysieren. Dabei erfolgt ein Abstieg in die zweite Ebene nur ausgehend von Knoten bzw. Systemen, die innerhalb des ersten Schritts als fehlerhaft identifiziert wurden. Nach einer Analyse der Subsysteme bzw. Knoten der zweiten Ebene erfolgt in einem dritten Schritt eine Analyse der Knoten bzw. Komponenten der dritten Ebene, wobei eine derartige Analyse nur für Komponenten erfolgt, die einem als fehlerhaft identifizierten Subsystem zugeordnet sind.
Im Rahmen der Erfindung ist vorgesehen, dass in jeweils einem System und somit jeweils einer Einheit der ersten Ebene ein Verhalten der Subsysteme und somit Einheiten der zweiten Ebene und weiterhin ein Verhalten der Komponenten und somit Einheiten der dritten Ebene zusammengefasst ist.
Insgesamt ist eine Zuordnung der einzelnen genannten Einheiten der technischen Einrichtung und somit auch eine Zusammenfassung des Verhaltens untergeordneter Einheiten über Verzweigungen dargestellt. Falls demnach eine Komponente in der dritten Ebene fehlerhaft sein sollte, so spiegelt sich ein Fehler dieser Komponente auch in dem Subsystem der zweiten Ebene und dem System der ersten Ebene wieder. Zum Suchen eines Fehlers, der bspw. in einer Komponente verborgen ist, ist dieser Fehler entlang eines Pfads, der Verzweigungen umfasst, der die Komponente mit dem übergeordneten Subsystem sowie dem weiterhin übergeordneten System verbindet, zu suchen. Somit wird entlang eines derartigen Pfads ein Gesamtverhalten sämtlicher zugeordneter Knoten zusammengefasst. Folglich ist zur Suche eines Fehlers lediglich ein fehlerbehafteter Pfad zu beschreiten.
In Ausgestaltung erfolgt an jedem Knoten eine Zusammenfassung oder Anhäufung bzw.
Aggregation eines Gesamtverhaltens der diesem Knoten unter- oder zugeordneten Kindknoten mindestens einer tieferen Ebene. Daher ist eine ebenenbasierte Diagnose des Verhaltens der technischen Einrichtung möglich. Insgesamt ist das Verfahren zur Beschreibung eines Funktionsverhaltens für Fahrzeuge geeignet. Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Bereitstellung der Beschreibung der technischen Einrichtung sowie zur Diagnose dieser technischen Einrichtung kann eine Recheneinheit bzw. einen Computer aufweisen, der mit Analysegeräten zusammenwirkt, die mit der technischen
Einrichtung verbunden sind. Das erfindungsgemäße Computerprogramm kann zur Bereitstellung der Beschreibung auf der erfindungsgemäßen Vorrichtung eingesetzt werden.
Mit dieser Erfindung ist u. a. eine optimierte Diagnose eines Systems möglich. Dabei kann bereits in der Systemebene bzw. ersten Ebene festgestellt werden, ob ein Fehler im untersuchenden
System vorliegt. Erst bei Vorliegen eines Fehlers erfolgt ein Abstieg in die Subsystemebene bzw. zweite Ebene sowie in die Komponentenebene bzw. dritte Ebene. Es ist somit u. a. ein Verfahren beschrieben, mit dem ein unnötiger Abstieg in einem Pfad bzw. Diagnosezweig, der als fehlerfrei identifiziert ist, vermieden werden kann.
Die anhand des voranstehend beschriebenen Beispiels beschriebene Einteilung von Ebenen innerhalb des Systemgraphen stellt lediglich ein mögliches Beispiel dar. Innerhalb des Systemgraphen können mehr als nur drei Ebenen und somit auch Zwischenebenen vorgesehen sein. So ist es bspw. möglich, dass beliebig viele Subsystemebenen, die einander über- bzw. untergeordnet sind und in der Regel für Subsysteme vorgesehne sind, vorhanden sein können. Weiterhin kann auch vorgesehen sein, dass eine Mischung von Ebenen existieren kann, wobei innerhalb einer Ebene sowohl Subsysteme als auch Komponenten existieren können. Falls bspw. in einer darüber liegenden, übergeordneten Ebene ein Subsystem vorgesehen ist, so sind in der darunter liegenden Ebene diesem Subsystem u. a. eine Komponente sowie ein weiteres Subsystem untergeordnet.
Somit können, insbesondere bei Systemen mit vielen Subsystemen sowie Komponenten, schnellere Diagnosen durchgeführt werden. Es genügt dabei zunächst, die oberste, in der Regel erste Ebene einer Systemhierarchie zu betrachten. Liegt kein Fehler vor, ist die Diagnose beendet. Andernfalls muss ein Abstieg in die nächsttiefere Ebene erfolgen. Dabei kann eine Generierung einer Verhaltensbeschreibung für die in den Ebenen gegliederten Systeme bzw. Subsysteme automatisch in einem Modellierungsprogramm oder Tester beim Einlesen von der Diagnose erfolgen. Eine Diagnose ist auch bei unvollständiger Modellierung möglich. Eine Mindestvoraussetzung ist eine Modellierung des Verhaltens auf der ersten, obersten Ebene, nämlich der Systemebene. Wie bereits erwähnt, können dadurch bereits Systeme, deren Verhalten korrekt ist, frühzeitig von der vertieften Diagnose ausgeschlossen werden. Dabei ist üblicherweise nicht von Interesse, in welchem Umfang die Subsysteme ausgeprägt sind oder nicht.
Bei einer Realisierung der Erfindung ist vorgesehen, dass an jedem Knoten des Systemgraphen festgestellt werden kann, ob an dieser Stelle ein Fehler vorliegt. Dazu wird an jedem Knoten bzw. jeder Einheit einer Ebene das erwartete Verhalten hinterlegt, was beispielsweise in Form von Gleichungen oder Verhaltenstabellen geschehen kann. Da ein System typischerweise aus einem oder mehreren Subsystemen besteht und an jedem Knoten das Verhalten hinterlegt werden kann, fasst jeweils ein Knoten das Gesamtverhalten seiner untergeordnete Knoten bzw. Kindknoten zusammen. Stimmt an einem Knoten das erwartete korrekte Verhalten mit dem tatsächlichen Verhalten überein, muss zur weiteren Diagnose kein Abstieg in die unterliegende Ebene erfolgen. Typischerweise erfolgt ein Abstieg in die unterliegende Ebene, wenn das Verhalten der untergeordneten Knoten fehlerhaft sein sollte.
Ein Verfahren zur Diagnose kann in Ausgestaltung ebenenbasiert durchgeführt werden, d.h. es werden zunächst alle Knoten einer Ebene betrachtet, bevor ein Abstieg in die unterliegende Ebene erfolgt. Bei der Betrachtung der Knoten einer Ebene werden alle Knoten, deren Verhalten vermutlich nicht korrekt ist, als verdächtig deklariert. Der Abstieg in die darunter liegende untergeordnete Ebene erfolgt dann nur ausgehend von den verdächtigten Knoten. In der darunter liegenden Ebene ist die Vorgehensweise identisch. Es werden zunächst alle Knoten dieser Ebene betrachtet bevor ein weiterer Abstieg in die nächste darunter liegende Ebene erfolgt. Dieser Prozess kann solange durchgeführt werden, bis die tiefste Ebene erreicht und alle fehlerhaften Subsysteme und weiterhin Komponenten identifiziert sind.
Die Modelle liegen typischerweise in einer Modellierungssprache vor. Dabei besitzt eine modellierte Einheit im allgemeinen Ein- und Ausgänge, wobei eine Beziehung zwischen den Ein- und Ausgängen durch Relationen, bspw. Verhaltenstabellen oder Gleichungen, mit Hilfe der Modellierungssprache beschrieben wird. Die Relationen in einem Modell enthalten in der Regel
Parameter, die sich im Rahmen der Modellierung ebenfalls einstellen lassen. Bei der Verschattung von Teilmodellen, z.B. von Komponenten oder Subsystemen, hat sich der Begriff der sog. Materialien durchgesetzt. Diese Materialien werden zwischen und auch durch Komponenten und somit Einheiten bzw. Knoten der Ebenen hindurch transportiert. Materialien haben Attribute, die beim Transport durch eine Komponente oder durch ein Subsystem verändert werden können. So ist in einem Beispiel als Material Luft vorgesehen, die Attribute hierzu sind Temperatur, Druck, Luftfeuchtigkeit oder ähnliche Parameter. Eine Verschattung von Teilsystemen und die Modellierung der Materialien erfolgt ebenfalls mit Hilfe der Modellierungssprache.
Somit ist es in weiterer Ausgestaltung möglich, eine Analyse der im Rahmen einer Diagnose zu untersuchenden Einheiten bzw. Knoten unter Berücksichtigung der Materialien, insbesondere einem Betriebsmedium wie Luft, Wasser, Kraft- und/oder Schmierstoff, und den derartigen Materialien zugeordneten Attributen bzw. physikalischen Parametern dieser Materialien, wie Luft, Druck, Temperatur, usw., durchzuführen.
Mit der Erfindung können u. a. Probleme behoben werden, die bei der Erzeugung der Modelle und somit bei der Modellierung auftreten. Die Art und Weise der Modellierung entscheidet wesentlich über die spätere Leistungsfähigkeit der Diagnose. Ein Abstraktionsgrad des Modells wird so gewählt, dass die Diagnosealgorithmen die defekte Komponente finden können. Eine feinere Modellierung würde keinen weiteren Vorteil bringen aber den Modellierungsaufwand erhöhen und die Wiederverwendbarkeit von Modellen verringern. So ist beispielsweise der Extremfall, d.h. ein exaktes detailliertes funktionales Modell eines speziellen Fahrzeugs, dessen Modellkomponenten nicht wiederverwendbar wären, unter Umständen nicht besonders sinnvoll, weil der Modellierungsaufwand sehr hoch wäre aber der Nutzen sich auf nur einen einzigen Fahrzeugtyp beschränken würde. Deshalb können in Ausgestaltung auch Elemente zur objektorientierten Modellierung verwendet werden. Dabei werden allgemeingültige Modelle von Komponenten oder Subsystemen erzeugt, die bei Bedarf, z.B. wenn bei einem bestimmten Fahrzeugtyp größeres Detailwissen vorliegt, durch Vererbungsmechanismen konkretisiert werden.
Durch den Vergleich des tatsächlichen Verhaltens eines Fahrzeugs mit dem modellierten Verhalten sind modellbasierte Diagnosealgorithmen dazu geeignet, Empfehlungen für verdächtige Komponenten oder auch für zusätzliche Mess- und Prüfanweisungen zu geben.
Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung. Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Figur 1 zeigt in schematischer Darstellung ein schematisches Diagramm zu einer ersten aus dem
Stand der Technik bekannten Vorgehensweise.
Figur 2 zeigt in schematischer Darstellung ein Diagramm zu einer zweiten aus dem Stand der
Technik bekannten Vorgehensweise.
Figur 3 zeigt ein schematisches Diagramm zu einer ersten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
Figur 4 zeigt in schematischer Darstellung eine Ausfuhrungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung sowie eine technische Einrichtung.
Figur 5 zeigt in schematischer Darstellung ein Diagramm zu einer zweiten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
Ausführungsform der Erfindung
Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.
Anhand Figur 1 wird ein Diagramm zu einer aus dem Stand der Technik bekannten Vorgehensweise beschrieben. Bei einem Zündsystem 2, das durch dieses Diagramm schematisch dargestellt ist, ist vorgesehen, dass ein Zündunterbrecher als Bestandteil des Zündsystems 2 hier als Modellierungsbeispiel dienen soll. Hierbei ist eine erste Version 4 eines Zündunterbrechers mit zwei Komponenten gegeben, nämlich Unterbrecherkontakten 6 und einem Zündkondensator 8. Weiterhin soll eine neue zweite Version 10 des Zündunterbrechers definiert werden, wozu Techniken der objektorientierten Modellierung verwendet werden. Dazu werden alle Komponenten von der ersten Version 4, die unverändert in der zweiten Version eingehen sollen, ohne Änderungen übernommen, bspw. die
Unterbrecherkontakte 6. Diejenigen Komponenten, die eine Änderung in der zweiten Version 10 erfahren, werden neu beschrieben, hier ist es der modifizierte Zündkondensator 12.
Ein analoges Vorgehen ist für eine dritte Version 14 des Zündunterbrechers vorgesehen. In dieser dritten Version 14 des Zündunterbrechers liegen nunmehr modifizierte Unterbrecherkontakte 16, der modifizierte Zündkondensator 12, wie aus der zweiten Version 10 bekannt, sowie als eine weitere Komponente ein Hall-Geber 18 vor.
Einer vierten Zwischenversion 20 des Zündunterbrechers ist der modifizierte Unterbrecherkontakt 16 sowie der Hall-Geber 18, wie in der dritten Version 14, zugeordnet.
Ein weiterer objektorientierter Ansatz, der bei der Modellierung von Systemen verfolgt wird, ist der hierarchische Ansatz, d.h. auf der untersten Ebene werden Komponenten logisch zu Subsystemen und Subsysteme zu Systemen oder umgekehrt verknüpft. Eine aus dem Stand der Technik bekannten Vorgehensweise ist anhand des Diagramms aus Figur 2 schematisch beschrieben.
Dieses Diagramm zeigt in schematischer Darstellung eine hierarchische Struktur für ein Fahrzeug 40, das in einer ersten Ebene drei Systeme 42, 44, 46 aufweist. In einer zweiten Ebene sind hier erste Subsysteme 48, 50, 52 vorgesehen, die einem dritten System 46 der ersten Ebene zugeordnet sind. Einem dritten Subsystem 52 der zweiten Ebene sind in einer dritten Ebene Komponenten 54, 56, 58, 60 zugeordnet.
Diagnosealgorithmen nach Stand der Technik arbeiten ausschließlich auf der Komponentenebene, d.h. es muss jeder Pfad von einem System 42, 44, 46 in die unterliegenden Subsysteme 48, 50, 52 bis hin zur Ebene der Komponenten 54, 56, 58, 60 verfolgt werden. Nur dort können Fehler erkannt werden, indem konkret das erwartete Verhalten der Komponenten mit dem tatsächlichen Verhalten verglichen wird. Im Rahmen einer Diagnose erfolgt ein Abstieg von einem System in die Komponentenebene demzufolge immer, auch wenn kein Fehler vorliegt. Dies stellt jedoch einen enormen zusätzlichen Rechenaufwand dar.
Figur 3 zeigt in schematischer Darstellung ein Diagramm mit einem Systemgraphen 80, der zur Ausführung einer ersten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist.
Anhand dieses Systemgraphen 80 wird im Rahmen einer Diagnose der technischen Einrichtung, in diesem Fall einem Kraftfahrzeug, ein Fehler, der ein Symptom 82, nämlich "Klingeln und Klopfen" verursacht, analysiert.
Eine erste Ebene (k = 1) des Systemgraphen 80 umfasst einen ersten Knoten 84 dieser ersten Ebene. Dabei ist diesem ersten Knoten 84 als Einheit und somit System ein Motor des Kraftfahrzeugs zugeordnet.
Eine zweite Ebene (k = 2) des Systemgraphen 80 umfasst drei Knoten 86, 88, 90, wobei diesen drei Knoten 86, 88, 90 der zweiten Ebene jeweils eine der übergeordneten Einheit bzw. dem übergeordneten Knoten 84 der ersten Ebene eine untergeordnete Einheit bzw. ein untergeordnetes Subsystem zugeordnet ist. Dabei ist ein erstes Subsystem eines ersten Knotens 86 als Zündsystem, ein zweites Subsystem eines zweiten Knotens 88 als Luftsystem und ein drittes Subsystem eines dritten Knotens 90 als Stromversorgungssystem ausgebildet. Diese
Ausgestaltung des Systemgraphen umfasst nur eine zweite Ebene für Subsysteme. In der Regel ist mindestens eine zweite Ebene für Subsysteme vorgesehen. In diesem Fall ist einer ersten Ebene mit Subsystemen eine zweite Ebene mit Subsystemen zu- und somit untergeordnet.
Der Knoten 84 der ersten Ebene weist zudem eine Verzweigung 92 auf, von der ausgehend der erste Knoten 84 über drei Pfade 94 mit den drei Knoten 86, 88, 90 der zweiten Ebene verbunden ist.
Innerhalb einer dritten Ebene des Systemgraphen 80 sind dem ersten Knoten 86 der zweiten Ebene ausgehend von einer Verzweigung 92 über Pfade 94 zwei untergeordnete Knoten 96, 98 zugeordnet, so dass einer Einheit der technischen Einrichtung, die in Figur 3 durch den ersten Knoten 86 der zweiten Ebene zugeordnet ist, zwei Einheiten zugeordnet sind, wobei ein erster Knoten 96 als eine untergeordnete Komponente eine Zündeinheit und ein zweiter Knoten 98 als eine dem Zündsystem zugeordnete Zündkerze zugeordnet ist.
Der zweiten Komponente 88 bzw. dem Luftsystem sind drei Einheiten bzw. Komponenten, die hier durch drei Knoten 100, 102, 104 repräsentiert sind, zugeordnet. Dabei steht ein erster Knoten 100 für einen Luftlader, ein zweiter Knoten 102 für eine Luftkühler und ein dritter Knoten 104 für einen Lufttemperatursensor. Auch hier ist vorgesehen, dass zweite Komponente der zweiten Ebene ausgehend von einer Verzweigung 92 über drei Pfade 94 mit den der übergeordneten Komponente 88 der zweiten Ebene untergeordneten Komponenten 100, 102, 104 der dritten Ebene verbunden ist.
Entsprechend ist der dritte Knoten 90 der zweiten Ebene, der das Stromversorgungssystem als Einheit bzw. System der technischen Einrichtung repräsentiert, ausgehend von einer Verzweigung 92 über drei Pfade 94 mit drei Knoten 106 der dritten untergeordneten Ebene verbunden, wobei in dieser Ausführungsform die untergeordneten Komponenten und somit Einheiten nicht weiter benannt sind.
Bei diesem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass bei einem Fahrzeug das Symptom 82 "Klingeln und Klopfen" beobachtet wird. Es wird zudem angenommen, dass die verwendeten Systeme vollständig modelliert sind. Das beobachtete Symptom ist ein Zeichen dafür, dass ein Fehler im Motorsystem vorliegt. Dies kann bedeuten, dass das korrekte erwartete Verhalten des Motors, das durch den Knoten 84 der ersten Ebene repräsentiert ist, mit dem tatsächlichen Verhalten, nämlich "Klingeln und Klopfen", nicht übereinstimmt. Deshalb ist das Motorsystem als Einstiegspunkt für die Diagnose vorgesehen und dient in diesem Fall als Systemebene und somit erster Ebene. Das Motorsystem besteht vereinfacht aus dem Zünd-, Luft- und
Stromversorgungssystem, welche über die Knoten 86, 88, 90 die Subsystemebene und in diesem Fall zweite Ebene bilden.
Für jedes System und demnach auch für jeden Knoten 86, 88, 90 der Subsystemebene ist, wie bereits erwähnt, das erwartete korrekte Verhalten hinterlegt. Auf der zweiten Ebene der
Subsysteme wird zunächst das Zündsystem betrachtet und festgestellt, dass das korrekte erwartete Verhalten mit dem tatsächlichen Verhalten übereinstimmt. Somit muss kein Abstieg in die unterliegenden dritten nachfolgenden Ebenen mit den Knoten 96, 98 für das Zündsystem erfolgen.
Anschließend erfolgt die Betrachtung des Luftsystems ausgehend von dem zweiten Knoten 88 der zweiten Ebene. Das erwartete korrekte Verhalten schließt das beobachtete Symptom nicht ein, wodurch das System als verdächtig gilt und im nächsten Schritt die unterliegende und somit nachfolgende dritte Ebene mit den drei Knoten 100, 102, 104 untersucht wird.
Das Stromversorgungssystem an dem dritten Knoten 90 der zweiten Ebene hingegen arbeitet korrekt und es ist, analog zum Zündsystem, keine weitere Analyse der unterliegenden dritten Ebenen und somit der Knoten 106 nötig.
Der nächste Schritt besteht nun darin, die Komponentenebene und somit dritte Ebene für das Luftsystem zu betrachten. Es werden in Reihe innerhalb der dritten Ebene der Luftauflader, der Luftkühler und der Lufttemperatursensor an den Knoten 100, 102, 104 untersucht, wobei sich in diesem Beispiel herausstellt, dass der Luftkühler als einzige Komponenten kein korrektes erwartetes Verhalten aufweist. Somit muss der Luftkühler für die beobachteten Symptome verantwortlich sein.
Figur 4 zeigt in schematischer Darstellung eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen
Vorrichtung 120, die dazu ausgebildet ist, ein technisches Verhalten einer technischen Einrichtung, die hier als Kraftfahrzeug 122 ausgebildet ist, anhand eines Systemgraphen 124, den die Vorrichtung 120 im Rahmen einer Ausführungsform des Verfahrens automatisch generiert, zu beschreiben.
Es ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 122 als technische Einrichtung eine Anzahl von Einheiten aufweist, und der automatisch generierte Systemgraph 124 eine Anzahl Ebenen umfasst. Hierbei ist jeweils einer k-ten Ebene eine k+l-te Ebene untergeordnet und einer übergeordneten Einheit aus der k-ten Ebene mindestens eine untergeordnete Einheit in der k+l-ten Ebene zugeordnet.
Außerdem ist in jeder übergeordneten Einheit ein technisches Verhalten der mindestens einen untergeordneten Einheit zusammengefasst. Zum Erfassen des Verhaltens der technischen Einrichtung 122 ist die Vorrichtung 120 mit dieser technischen Einrichtung 122 zu verbinden. Eine Beschreibung des Verhaltens der technischen Einrichtung 122 erfolgt über einen automatisch generierten Systemgraphen 124. Zu einer ebenfalls vorgesehenen Diagnose ist die Vorrichtung 120 dazu ausgebildet, innerhalb des Systemgraphen 124 zur Suche eines Fehlers zunächst eine k-te Ebene nach einer fehlerhaften Einheit zu untersuchen. Bei einer Fortsetzung der Suche in einer k+l-ten Ebene wird nur jene mindestens eine untergeordnete Einheit untersucht, die einer als fehlerhaft identifizierten Einheit der k-ten Ebene zugeordnet ist.
Ein Detail eines Systemgraphen 140, der zur Durchführung einer zweiten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist, ist in Figur 5 schematisch dargestellt.
Dabei zeigt dieses Detail des Systemgraphen 140 eine erste Ebene 142, eine zweite Ebene 144, sowie eine dritte Ebene 146. Innerhalb der ersten Ebene 142 ist hier ein erster Knoten 148 und somit eine erste Einheit für ein erstes Subsystem vorgesehen. Diesem ersten Knoten 148 der ersten Ebene 142 sind innerhalb der zweiten Ebene 144, die hierbei als eine Zwischenebene betrachtet werden kann, ein zweiter Knoten 150 und somit eine zweite Einheit für eine erste Komponente sowie ein dritter Knoten 152 und somit eine dritte Einheit für ein zweites Subsystem vorgesehen. Diese beiden Knoten 150, 152 der zweiten Ebene 144 sind dem ersten Knoten 148 der ersten Ebene 142 zu- und somit untergeordnet.
Innerhalb der dritten Ebene 146 sind ein vierter Knoten 154 für eine vierte Einheit und dabei für eine zweite Komponente sowie ein fünfter Knoten 156 für eine fünfte Einheit und dabei für eine dritte Komponente vorgesehen. Dieser vierte Knoten 154 sowie fünfte Knoten 156 und somit die zweite und die dritte Komponente sind dem zweiten Subsystem, das dem dritten Knoten 152 der zweiten Ebene zugeordnet ist, untergeordnet.
Die anhand des Systemgraphen 140 vorgestellte Ausführungsform zeigt somit, dass im Rahmen des Verfahrens auch eine Mischung von Ebenen erfolgen kann, was in vorliegendem Fall bedeutet, dass hier in der zweiten Ebene 144 ein dem dritten Knoten 152 zugeordnetes Subsystem neben einem dem zweiten Knoten 150 zugeordneter Komponente existieren kann. Bei Durchführung des Verfahrens wird zur Beschreibung eines Verhaltens einer technischen Einrichtung, die hier im Detail die erste, zweite und dritte Komponente sowie das erste und das zweite Subsystem umfasst, der Systemgraph 140 automatisch generiert. Hierbei ist die dritte Ebene 146 der zweiten Ebene 144 sowie der ersten Ebene 142 untergeordnet. Weiterhin ist die zweite Ebene 144 der ersten Ebene 142 untergeordnet. In dem ersten Knoten 148 für das erste Subsystem wird ein technisches Verhalten der ersten Komponente des zweiten Knotens 150 und dem ersten Subsystem des dritten Knotens 152 zusammengefasst. Da außerdem in dem zweiten Subsystem des dritten Knotens 152 weiterhin das technische Verhalten der zweiten und dritten Komponente, die dem vierten und fünften Knoten 154, 156 der dritten Ebene 146 zugeordnet sind, zusammengefasst wird, wird außerdem das Verhalten der zweiten und der dritten Komponente auch in dem ersten Subsystem des ersten Knotens 148 zusammengefasst.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Beschreiben eines Verhaltens einer technischen Einrichtung (122), die eine Anzahl Einheiten aufweist, wobei für die technische Einrichtung ein Systemgraph (80, 124, 140), der eine Anzahl Ebenen (142, 144, 146) umfasst, automatisch generiert wird, wobei jeweils einer k-ten Ebene eine k+l-te Ebene (142, 144, 146) untergeordnet wird und einer übergeordneten Einheit aus der k-ten Ebene (142, 144, 146) mindestens eine untergeordnete Einheit in der k+1- ten Ebene (142, 144, 146) zugeordnet wird, wobei in jeder übergeordneten Einheit ein technisches Verhalten der mindestens einen untergeordneten Einheit zusammengefasst wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Systemgraph (80, 124, 140) eine baumartige Struktur aufweist, wobei jede Einheit innerhalb des Systemgraphen (80, 124, 140) einem Knoten (84, 86, 88, 90, 96, 98, 100, 102, 104, 106, 148, 150, 152, 154, 156) zugeordnet wird, so dass ein übergeordneter Knoten (84, 86, 88, 90, 96, 98, 100, 102, 104, 106, 148, 150, 152, 154, 156) der k-ten Ebene (142, 144, 146) mindestens eine Verzweigung (92) zu mindestens einem untergeordneten Knoten (84, 86, 88, 90, 96, 98, 100, 102, 104, 106, 148, 150, 152, 154, 156) der k+l-ten Ebene (142, 144, 146) aufweist.
3. Verfahren nach Anspruch 2, bei dem über den übergeordneten Knoten (84, 86, 88, 90, 96, 98, 100, 102, 104, 106, 148, 150, 152, 154, 156) der k-ten Ebene (142, 144, 146) das
Verhalten der übergeordneten Einheit, die diesem übergeordneten Knoten (84, 86, 88, 90, 96, 98, 100, 102, 104, 106, 148, 150, 152, 154, 156) zugeordnet ist, sowie das Verhalten der mindestens einen untergeordneten Einheit der k+l-ten Ebene (142, 144, 146), die der übergeordneten Einheit zugeordnet ist, beschrieben wird.
4. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem innerhalb des Systemgraphen für jede Einheit ein zu erwartendes Verhalten hinterlegt wird.
5. Verfahren zur Diagnose einer technischen Einrichtung (122), die eine Anzahl Einheiten aufweist, wobei ein Verhalten dieser technischen Einrichtung (122) durch ein Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche beschrieben wird, bei dem zur Suche mindestens eines Fehlers zunächst eine k-te Ebene (142, 144, 146) nach einer fehlerhaften Einheit untersucht wird, und bei dem bei einer Fortsetzung der Suche in einer k+l-ten Ebene (142, 144, 146) nur jene mindestens eine untergeordnete Einheit untersucht wird, die einer als fehlerhaft identifizierten Einheit der k-ten Ebene (142, 144, 146) zugeordnet ist.
6. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, bei dem innerhalb des
Systemgraphen (80, 124, 140) für jede Einheit ein fehlerfreies Verhalten hinterlegt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, bei dem jede Einheit innerhalb des Systemgraphen (80, 124, 140) einem Knoten (84, 86, 88, 90, 96, 98, 100, 102, 104, 106, 148, 150, 152, 154, 156) zugeordnet wird, wobei diese Knoten (84, 86, 88, 90, 96, 98, 100, 102, 104, 106, 148, 150, 152, 154, 156) einer Struktur des Systemgraphen (80, 124, 140) entsprechend über Verzweigungen (92) miteinander verbunden sind, so dass zur Suche des mindestens einen Fehlers nur Verzweigungen (92) mit Knoten (84, 86, 88, 90, 96, 98, 100, 102, 104, 106, 148, 150, 152, 154, 156), denen fehlerhafte Einheiten zugeordnet sind, analysiert werden.
8. Vorrichtung, die dazu ausgebildet ist, ein Verhalten einer technischen Einrichtung (122), die eine Anzahl Einheiten aufweist, zu beschreiben und hierzu für die technische Einrichtung (122) einen Systemgraph (80, 124, 140), der eine Anzahl Ebenen (142, 144, 146) umfasst, automatisch zu generieren, und dabei jeweils einer k-ten Ebene (142, 144, 146) eine k+l-te Ebene unterzuordnen und einer übergeordneten Einheit aus der k-ten Ebene (142, 144, 146) mindestens eine untergeordnete Einheit in der k+l-ten Ebene (142, 144, 146) zuzuordnen und dabei in jeder übergeordneten Einheit ein technisches Verhalten der mindestens einen untergeordneten Einheit zusammenzufassen.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, die dazu ausgebildet ist, innerhalb der technischen
Einrichtung (122) mindestens einen Fehler zu suchen, hierzu innerhalb der technischen Einrichtung zunächst die k-te Ebene (142, 144, 146) nach einer fehlerhaften Einheit zu untersuchen und bei Fortsetzung der Suche in der k+l-ten Ebene (142, 144, 146) nur jene mindestens eine untergeordnete Einheit zu untersuchen, die einer als fehlerhaft identifizierten Einheit der k-ten Ebene (142, 144, 146) zugeordnet ist.
10. Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer Vorrichtung (120) nach Anspruch 8 oder 9, ausgeführt wird.
11. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit, insbesondere in einer Vorrichtung (120) nach Anspruch 8 oder 9, ausgeführt wird.
PCT/EP2008/063096 2007-10-04 2008-09-30 Verfahren zum beschreiben eines verhaltens einer technischen einrichtung WO2009043852A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/681,134 US20100313074A1 (en) 2007-10-04 2008-09-30 Method for describing a behavior of a technical apparatus
EP08835313A EP2198349A1 (de) 2007-10-04 2008-09-30 Verfahren zum beschreiben eines verhaltens einer technischen einrichtung
CN200880110415A CN101821684A (zh) 2007-10-04 2008-09-30 用于描述技术设备的特性的方法
BRPI0817646 BRPI0817646A2 (pt) 2007-10-04 2008-09-30 Processo para a descrição de um comportamento de um aparelho técnico

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007047421A DE102007047421A1 (de) 2007-10-04 2007-10-04 Verfahren zum Beschreiben eines Verhaltens einer technischen Einrichtung
DE102007047421.2 2007-10-04

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2009043852A1 true WO2009043852A1 (de) 2009-04-09

Family

ID=40328361

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2008/063096 WO2009043852A1 (de) 2007-10-04 2008-09-30 Verfahren zum beschreiben eines verhaltens einer technischen einrichtung

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20100313074A1 (de)
EP (1) EP2198349A1 (de)
CN (1) CN101821684A (de)
BR (1) BRPI0817646A2 (de)
DE (1) DE102007047421A1 (de)
WO (1) WO2009043852A1 (de)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2495622B1 (de) 2011-03-03 2017-06-07 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum Betrieb eines Automatisierungssystems, Computerprogramm zur Implementierung des Verfahrens und Computersystem mit einem solchen Computerprogramm
CN102363969A (zh) * 2011-10-14 2012-02-29 中联重科股份有限公司 挖掘机以及确定设备故障的方法、系统
EP3002652B1 (de) * 2014-09-30 2019-04-17 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Zustandsüberwachung innerhalb eines industriellen Automatisierungssystems und Steuerungsprogramm
EP3896545A1 (de) * 2020-04-14 2021-10-20 ABB Schweiz AG Verfahren zur alarmhandhabung in einem verarbeitungssystem
DE102020111338A1 (de) * 2020-04-27 2021-10-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung, Computerprogramm und computerlesbares Speichermedium zum Erzeugen einer Graphen-Datenbank zur Ermittlung eines Diagnoseumfangs für mögliche Fehler von zumindest einem Bauteil eines mechatronischen Systems

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0482526A2 (de) * 1990-10-24 1992-04-29 Osaka Gas Co., Ltd. Optimierungsverfahren für die Ablaufplanung beim Einlesen von Sensoren und der verzögerten Alarmauswertung in Echtzeit-Diagnosesystemen
US20060150018A1 (en) * 2004-12-21 2006-07-06 International Business Machines Corporation Diagnostic method and system
US20070174663A1 (en) 2006-01-04 2007-07-26 International Business Machines Corporation Analysis of mutually exclusive conflicts among redundant devices

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6385665B1 (en) * 1998-12-18 2002-05-07 Alcatel Usa Sourcing, L.P. System and method for managing faults in a data transmission system
US20040221198A1 (en) * 2003-04-17 2004-11-04 Vecoven Frederic Louis Ghislain Gabriel Automatic error diagnosis
US6950782B2 (en) * 2003-07-28 2005-09-27 Toyota Technical Center Usa, Inc. Model-based intelligent diagnostic agent

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0482526A2 (de) * 1990-10-24 1992-04-29 Osaka Gas Co., Ltd. Optimierungsverfahren für die Ablaufplanung beim Einlesen von Sensoren und der verzögerten Alarmauswertung in Echtzeit-Diagnosesystemen
US20060150018A1 (en) * 2004-12-21 2006-07-06 International Business Machines Corporation Diagnostic method and system
US20070174663A1 (en) 2006-01-04 2007-07-26 International Business Machines Corporation Analysis of mutually exclusive conflicts among redundant devices

Also Published As

Publication number Publication date
BRPI0817646A2 (pt) 2015-03-31
CN101821684A (zh) 2010-09-01
EP2198349A1 (de) 2010-06-23
DE102007047421A1 (de) 2009-04-09
US20100313074A1 (en) 2010-12-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19742446B4 (de) Fehlerdiagnoseverfahren
DE10307342B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur modellbasierten On-Board-Diagnose
EP0988583B1 (de) System und verfahren zur diagnose von triebwerkszuständen
DE102004023450B4 (de) System und Verfahren zum Diagnostizieren von Sensoren eines Motorsteuerungssystems
DE102007010978A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung einer Diagnose eines elektrischen Systems mittels wahrscheinlichkeitsbasierter Fehlerkandidatenermittlung
WO2006105930A1 (de) Diagnosesystem zur bestimmung einer gewichteten liste möglicherweise fehlerhafter komponenten aus fahrzeugdaten und kundenangaben
EP2146262A1 (de) Verfahren zum Bestimmen fehlerhafter Komponenten in einem System
DE102019217613A1 (de) Verfahren zur diagnose eines motorzustands und diagnostisches modellierungsverfahren dafür
EP1703350A1 (de) Diagnose eines Automatisierungssystems
DE102011055456A1 (de) Graph-Matching-System zum Vergleichen und Zusammenführen von Fehlermodellen
WO2009043852A1 (de) Verfahren zum beschreiben eines verhaltens einer technischen einrichtung
DE2930610A1 (de) Verfahren zum ueberpruefen eines datenverarbeitungssystemes und datenverarbeitungssystem zur durchfuehrung des verfahrens
WO1998040796A1 (de) Verfahren zur rechnergestützten fehleranalyse von sensoren und/oder aktoren in einem technischen system
EP3282399A1 (de) Verfahren zur verbesserten erkennung von prozessanomalien einer technischen anlage sowie entsprechendes diagnosesystem
DE10133375A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Erstellen eines Bayes-Netzwerks
DE102004019151A1 (de) Rechnergestütztes Diagnosesystem auf der Basis von Heuristiken und System-Topologien
DE10133670A1 (de) Verfahren zur automatischen Erzeugung einer Wissensbasis für ein Diagnosesystem
DE19742448C1 (de) Diagnosemodul zum Erstellen einer Diagnose für elektrisch ansteuerbare Systeme und Diagnoseeinrichtung zum Erstellen einer Gesamtsystemdiagnose
EP1451689A2 (de) Verfahren und system zur bearbeitung von fehlerhypothesen
DE102019207187A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Diagnose eines Abgassystems
WO2009053282A1 (de) Verfahren zum bereitstellen von modellen
DE102020006730A1 (de) Verfahren zum Erzeugen einer Liste für einen Fehler in einem Leitungssatz in einem Kraftfahrzeug mittels einer elektronischen Recheneinrichtung sowie elektronische Recheneinrichtung
DE102008004219A1 (de) Verfahren zum Behandeln mindestens eines Fehlers innerhalb eines Systems
DE10332202A1 (de) Bayesnetz-basiertes Expertensystem zur Diagnose, Risikoanalyse und Funktions-Wiederherstellung, insbesondere bei Kraftfahrzeugen
DE102018212801A1 (de) Diagnose komplexer Systeme

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200880110415.7

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 08835313

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2008835313

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2610/CHENP/2010

Country of ref document: IN

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 12681134

Country of ref document: US

ENP Entry into the national phase

Ref document number: PI0817646

Country of ref document: BR

Kind code of ref document: A2

Effective date: 20100330