WO2007105772A1

WO2007105772A1 - 転舵誘導装置および転舵誘導方法

Info

Publication number: WO2007105772A1
Application number: PCT/JP2007/055135
Authority: WO
Inventors: Yoshikazu Hatano; Keijiro Iwao; Kenya Uenuma; Katsunori Okada
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd.
Priority date: 2006-03-15
Filing date: 2007-03-14
Publication date: 2007-09-20
Also published as: US20090093930A1; JP4997799B2; US8103410B2; JP2007245865A

Abstract

　ステアリング（１０）に対して行われる運転者の転舵操作における転舵角度を転舵検出部（１１）により検出し、検出された転舵角度に基づいて、制御部（１２）により視覚刺激提示部（１３）が行う回転移動を制御する。このとき、左右に方向が異なる同一の転舵角度について左方向の転舵角度に対する値と右方向の転舵角度に対する値に差をつけて回転角度を設定することにより、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導する。

Description

明細書

転舵誘導装置および転舵誘導方法

技術分野

[0001] 本発明は、車両の走行中に運転者が適切な転舵操作を行うように運転者を誘導する技術に関する。

背景技術

[0002] 従来、運転者の運転姿勢、特に頭部挙動を安定させることにより、車両の旋回時における運転者の転舵操作の乱れを抑える技術が知られて、る。たとえば特許文献 1 には、車両の中心位置付近から車幅方向両側に向けて一様に下降傾斜する形状で視界調整部分を配置して車両のフロントガラスの下端部を遮蔽することにより、車両旋回時における運転者の前方視界の傾きを抑制して運転者の運転姿勢を安定させ、転舵操作の乱れを防ぐ方法が開示されている。

[0003] 車両の旋回時に運転者が行う転舵操作において、右旋回時に行う右方向の転舵速度と、左旋回時に行う左方向の転舵速度とは、一般的に一致しないことが知られている。たとえば右ハンドル車である場含は、右方向の転舵速度が左方向の転舵速度よりも一般的に大きくなる傾向にあり、特に運転者が不慣れな初心者であれば、その傾向は顕著となる。このように、転舵速度には左右で差が生じることから、特許文献 1 に開示される方法では転舵操作の乱れを防ぐことができない場合がある。

特許文献 1：特開 2005 - 75187号公報

発明の開示

[0004] 本発明による転舵誘導装置は、車両に対する運転者の転舵操作を検出し、その検出結果に基づヽて、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導する。

図面の簡単な説明

[0005] [図 1]図 1は第 1の実施の形態における転舵誘導装置の構成図である。

[図 2]図 2は第 1の実施の形態における視覚刺激提示部の配置例を示す図である。

[図 3]図 3は第 1の実施の形態において視覚刺激提示部を車両の横方向力見たときの断面図の例である。

圆 4]図 4は一般的な初心者ドライバーが行う転舵操作の特性を示すグラフである。圆 5]図 5は転舵角度のデータをグラフ化したときの保舵時間を概念的に示す図である。

[図 6]図 6は転舵角度と出力電圧の関係の一例を表したグラフである。

圆 7]図 7は転舵角度に応じて視覚刺激提示部が回転する様子を示す図である。圆 8]図 8は左右の転舵速度の差の補正を実施したときの平均保舵時間の変化の様子を示す図である。

圆 9]図 9は第 2の実施の形態における転舵誘導装置の構成図である。

[図 10]図 10は転舵角速度の累積度数分布の例を表したグラフである。

[図 11]図 11は転舵角速度の累積度数分布に基づ!/、て左右の転舵角速度に差があるカゝ否かを判断することにより、運転者の転舵特性を判断するときのフローチャートである。

[図 12]図 12は右方向の転舵速度が速いと判断されたときの転舵角度と出力電圧の関係を示すグラフである。

[図 13]図 13は左方向の転舵速度が速、と判断されたときの転舵角度と出力電圧の関係を示すグラフである。

圆 14]図 14は第 3の実施の形態における視覚刺激提示部の配置例を示す図である圆 15]図 15は第 3の実施の形態において視覚刺激提示部を車両の横方向力も見たときの断面図の例である。

[図 16]図 16は視覚刺激提示部において移動体が転舵角度に応じて左右方向に直線的に移動する様子を示す図である。

圆 17]図 17は第 4の実施の形態における視覚刺激提示部の配置例を示す図である圆 18]図 18は第 4の実施の形態において視覚刺激提示部を車両の横方向力も見たときの断面図の例である。

[図 19]図 19は視覚刺激提示部におヽて図形画像が転舵角度に応じて左右方向に回転する様子を示す図である。

[図 20]図 20は表示ディスプレイの拡大図である。

[図 21]図 21は第 5の実施の形態における視覚刺激提示部の配置例を示す図である

[図 22]図 22は第 5の実施の形態において表示される図形画像の例を示す図である。

[図 23]図 23は視覚刺激提示部の配置を上空方向から眺めた図である。

発明を実施するための最良の形態

[0006] 第 1の実施の形態

本発明による転舵誘導装置の第 1の実施の形態について以下に説明する。図 1は、第 1の実施の形態における転舵誘導装置の構成図である。図 1に示す転舵誘導装置 1は、車両のステアリング 10に接続された転舵角検出部 11、制御部 12および視覚刺激提示部 13を備えて、る。

[0007] 転舵角検出部 11は、ステアリング 10に対して行われる運転者の転舵操作における転舵角度を検出する。転舵角検出部 11は、たとえば車両内の情報通信ネットワークを構築する CAN(Controller Area Network)から得られる CAN情報に基づいて、転舵角度を検出する。あるいは、ステアリング 10のシャフトに取り付けられた図示しない電動パワーステアリング用モータの出力電圧に基づいて、転舵角度を検出することとしてもよい。これらの検出方法以外にも、転舵角検出部 11において転舵角度を検出するために様々な方法を用いることができる。

[0008] 制御部 12は、転舵角検出部 11によって検出された転舵角度に基づいて、視覚刺激提示部 13が行う回転移動を制御する。制御部 12には、視覚刺激提示部 13を回転移動させるために、転舵角検出部 11による転舵角度の検出結果に基づいて出力電圧を調節する制御回路や、制御回路力の出力電圧に応じた回転位置まで回転駆動する ACサーボモータなどを有して、る。

[0009] 視覚刺激提示部 13は、運転者が運転中にその視野内に入るよう車両内に設置されており、制御部 12の制御によって、運転者の転舵操作における転舵角度に応じて回転する。車両を左旋回させるために運転者が左方向の転舵操作を行っている場合は、基準位置から転舵角度に応じた位置まで視覚刺激提示部 13が左側に回転し、車両を右旋回させるために運転者が右方向の転舵操作を行っている場合は、基準位置から転舵角度に応じた位置まで視覚刺激提示部 13が右側に回転する。こうして運転者の転舵操作中に視覚刺激提示部 13を回転させ、運転者にとっての視覚情報を変化させることにより、転舵操作の状況を運転者に提示する。すると.運転煮の視覚が刺激され、転舵操作が影響される。これを利用して、後で説明するように運転者の転舵操作における左右の転舵速度の差を補正し、適切な転舵操作を行うように運転者を誘導することができる。

[0010] 図 2は、車両における視覚刺激提示部 13の配置例を示している。図 2に示すように、たとえばスピードメータ 21の上部に、横方向に細長い形状を有する回転体が視覚刺激提示部 13として配置される。この視覚刺激提示部 13を車両進行方向に垂直な方向、すなわち車両の横方向から見たときの断面図の例を図 3に示す。スピードメータ 21の上に制御部 12が配置されており、そこ力も運転者に向力つて突き出た回転軸 22の先に、視覚刺激提示部 13が取り付けられている。この回転軸 22は制御部 12の内部に設けられた ACサーボモータと繋がっており、 ACサーボモータが動作することで、視覚刺激提示部 13が回転軸 22を中心に回転する。

[0011] なお、図 2および図 3で説明した視覚刺激提示部 13の配置はあくまで一例であるため、他の配置としてもよい。視覚刺激提示部 13が運転席からの視野内に入っており、運転者が転舵操作をしているときに視覚刺激提示部 13の回転動作によって運転者の視覚を刺激できるような配置である限り、どのような配置としてもよい。

[0012] ところで、車両の旋回時に運転者が行う転舵操作にお!、て、右旋回時に行う右方向の転舵操作における転舵速度と、左旋回時に行う左方向の転舵操作における転舵速度とは、一般的に一致しないことが知られている。たとえば右ハンドル車である場合は、右方向の転舵速度が左方向の転舵速度よりも一般的に大きくなる傾向にあり、特に運転者が不慣れな初心者であれば、その傾向は顕著となる。

[0013] 図 4は、一般的な初心者ドライバーが行う転舵操作の特性として、テストコースにおいて車両をスラローム走行させた際に得られた転舵角度のデータをグラフ化したものである。このグラフの横軸は経過時間を表している。縦軸は転舵角度を表しており、直進方向に対して右方向への転舵角度を正の値、左方向への転舵角度を負の値としている。なお、このときの走行条件は、 30m間隔に設置したパイロンの間を時速 50 kmで走行すると!/、うものであった。

[0014] 図 4のグラフにおいて符号 31に示す部分は、右方向から左方向に転舵方向を切り返す際の転舵角度が一定となる期間を表して、る。このように転舵角度が一定である期間は保舵時間と呼ばれている。図 4のグラフより、転舵角度が上昇から下降に転じる部分、すなわち右転舵力左転舵への切り返しの際には保舵時間が長くなり、転舵角度が下降力上昇に転じる部分、すなわち左転舵力右転舵への切り返しの際には保舵時間が短くなることが分かる。なお図 5は、転舵角度のデータをグラフ化したときの保舵時間を概念的に示した図である。

[0015] 上記のような切り返し方向による保舵時問の差は、運転席力の視界の違いによつて生じる。すなわち、車両が右ハンドル車である場合は、運転者にとって車両の右側の方が良く見えるために、運転者は右方向への転舵角度をより大きくする傾向にある。その結果、車両は右方向へより早く旋回するため、左方向への旋回時よりも保舵時間が長くなると考えられる。さらに、左方向への転舵速度よりも右方向への転舵速度の方が大きくなるため、車両のロールレートが上昇する。その結果、運転者の運転姿勢が不安定となり、転舵操作の乱れにつながる。

[0016] 以上説明したように、運転者の転舵操作において左右の転舵速度の差が生じることにより、転舵操作に乱れが生じる。そこで本発明では、車両に対する運転者の転舵操作を検出し、その検出結果に基づいて、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正し、適切な転舵操作を行うように運転者を誘導する。その具体的な方法について、以下に詳しく説明する。

[0017] 図 6は、転舵角検出部 11によって検出される転舵角度と、制御部 12の制御回路から ACサーボモータへの出力電圧の関係の一例を表したグラフである。横軸は転舵角度を表しており、右方向の転舵角度を正の値、左方向の転舵角度を負の値によってそれぞれ表している。縦軸は出力電圧を表している。このグラフに示されるように、右方向の転舵角度に対しては、左方向の転舵角度に対する値よりも大きな出力電圧を設定する。たとえば、転舵角度 + 30度のときには出力電圧を + 5Vとし、転舵角度— 30度のときには出力電圧を一 1. 66Vとする。このようにすることで、左右に方向が異なる同一の転舵角度について、左方向の転舵角度に対する値と右方向の転舵角度に対する値に差を付けて、 ACサーボモータの回転角度を設定することができる。なお、転舵角度が— 30度から + 30度の間にない場合は、出力電圧を一定とする。すなわち、転舵角度 + 30度以上では出力電圧 + 5V、転舵角度— 30度以下では出力電圧一 1. 66Vである。

[0018] 図 7は、出力電圧が + 5Vのときの回転角度が + 30度、出力電圧が 5Vのときの回転角度が一 30度となるような ACサーボモータを使用したときに、転舵角度に応じて視覚刺激提示部 13が回転する様子を示した図である。なお、出力電圧が— 5Vから 0 Vの間、および 0Vから + 5Vの間は、 ACサーボモータの回転角度はそれぞれ直線的に変化し、 OVの場合は回転角度が 0度であるものとする。

[0019] 図 7 (a)は、転舵角度が 0度の場合の例である。この場合は図 6のグラフ力も ACサーボモータへの出力電圧が 0Vとなり、 ACサーボモータの回転角度が 0度となる。そのため、視覚刺激提示部 13は回転しない。

[0020] 図 7 (b)は、転舵角度が + 30度の場合の例である。この場合は図 6のグラフから AC サーボモータへの出力電圧が + 5Vとなり、 ACサーボモータの回転角度が + 30度となる。そのため、視覚刺激提示部 13は右側へ 30度回転する。

[0021] 図 7 (c)は、転舵角度が— 30度の場合の例である。この場合は図 6のグラフから AC サーボモータへの出力電圧が 1. 66Vとなり、 ACサーボモータの回転角度が 10 度となる。そのため、視覚刺激提示部 13は左側へ 10度回転する。

[0022] 以上説明したように、転舵角検出部 11によって運転者の転舵操作における転舵角度を検出し、検出された転舵角度に基づいて、予め設定された図 6のような操舵角度と出力電圧の関係により、制御部 12にお、て ACサーボモータへの出力電圧を設定する。こうして設定された出力電圧に応じて ACサーボモータを回転駆動させることにより、視覚刺激提示部 13の回転角度を設定し、その回転角度に応じて視覚刺激提示部 13を回転移動させる。このとき、左右に方向が異なる同一の転舵角度について、左方向の転舵角度に対する値と右方向の転舵角度に対する値に差を付けて ACサーボモータへの出力電圧を設定する。これにより、左方向の転舵角度に対する視覚刺激提示部 13の回転量と、右方向の転舵角度に対する視覚刺激提示部 13の回転量とに差を付けて、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導する。

[0023] 本実施形態の転舵誘導装置 1を用いて上記のような左右の転舵速度の差の補正を実施したときの平均保舵時間の変化の様子を図 8に示す。この図に示すように、非実施時に比べて実施時には右転舵時の平均保舵時間が約 3分の 1程度減少していることが分かる。さらに、左転舵時の平均保舵時間についても約 20%程度減少していることが分かる。なお、図 8のデータを測定したときの運転条件は、図 4に示す転舵角度のデータを取得したときのものと同様である。

[0024] なお、図 6に示す操舵角度と出力電圧の関係は、図 4に示したような運転者の一般的な転舵特性に基づいて設定されたものである。すなわち本実施形態では、予め設定された転舵特性に基づ!/、て、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導する。

[0025] 上記のような ACサーボモータによる視覚刺激提示部 13の回転角度の設定は、すなわち視覚刺激提示部 13によって提供される視覚情報の変化量を設定することに相当する。また、設定された回転角度に応じて視覚刺激提示部 13を回転移動させることは、すなわち設定された視覚情報の変化量に応じて視覚刺激提示部 13による視覚情報を変化させることに相当する。こうして視覚情報を変化させることにより、転舵操作の状況を運転者に提示することができる。

[0026] 以上説明した第 1の実施の形態によれば、次の作用効果を奏することができる。

[0027] (1)転舵角検出部 11により、車両に対する運転者の転舵操作を検出し、その検出結果に基づいて、制御部 12および視覚刺激提示部 13により、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導することとした。このようにしたので、運転者の転舵操作における左右の転舵速度の差を補正して、転舵操作の乱れを防ぐことができる。

[0028] (2)予め設定された転舵特性に基づ!/ヽて、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導することとしたので、複雑な処理をする必要がなヽ。

[0029] (3)転舵操作の状況を、左方向の転舵操作に対する視覚情報と右方向の転舵操作に対する視覚情報に差を付けて、運転者に視覚情報によって提示することにより、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導することとした。具体的には、転舵角検出部 11により転舵操作における転舵角度を検出し、検出された転舵角度に基づいて、制御部 12により、左右に方向が異なる同一の転舵角度について、左方向の転舵角度に対する値と右方向の転舵角度に対する値に差を付けて視覚情報の変化量を設定する。そして視覚刺激提示部 13により、左右の転舵角度で異なる値を設定された視覚情報の変化量に応じて視覚情報を変化させて転舵操作の状況を運転者に提示することにより、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導する。このようにしたので、左右の転舵速度の差を確実に補正することができる。

[0030] (4)視覚刺激提示部 13を、制御部 12の ACサーボモータの回転駆動により、基準位置力も設定された回転角度に対応する位置まで、回転軸 22を中心に回転移動する回転体とした。そして、制御部 12により視覚情報の変化量として回転体の回転角度を設定し、設定された回転角度に応じて視覚刺激提示部 13の回転体を回転移動させることにより、視覚情報を変化させることとした。このようにしたので、簡単な構成を用いて視覚情報を変化させ、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導することができる。

[0031] 第 2の実施の形態

本発明による第 2の実施の形態について以下に説明する。前述の第 1の実施の形態では、予め設定された転舵特性に基づいて、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導する例を説明した。これに対して本実施形態では、運転者の転舵特性を判断し、その判断結果に基づいて、前記転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導する例を説明する。

[0032] 図 9は、第 2の実施の形態における転舵誘導装置の構成図である。図 9に示す転舵誘導装置 2は、第 1の実施の形態で説明した転舵角検出部 11、制御部 12および視覚刺激制御部 13に加えて、転舵角速度算出部 14および転舵特性判断部 15を備えている。

[0033] 転舵角検出部 11は、第 1の実施の形態と同様に、運転者の転舵操作における転舵角度を検出する。転舵角速度算出部 14は、転舵角検出部 11により検出された転舵角度に基づいてその時間微分値を求めることにより、転舵角速度を算出する。この転舵角速度は、運転者の転舵操作における転舵速度を表してヽる。

[0034] 転舵特性判断部 15は、転舵角速度算出部 14により算出された転舵角速度に基づいて運転者の転舵特性を判断する。具体的には、転舵角速度算出部 14により算出された転舵角速度を所定のサンプリング周期でサンプリングし、そのサンプリング結果を所定区間ごとにグループ分けして、各区間の発生頻度をそれぞれ積算する。この積算結果は転舵角速度の過去の履歴を表しており、転舵特性判断部 15にお、て一定期間分記憶される。こうして記憶された各グループの発生度数から、転舵角速度の累積度数分布が得られる。転舵特性判断部 15は、このような転舵角速度の累積度数分布に基づいて、左右の転舵角速度に差がある力否かを判断することにより、運転者の転舵特性を判断する。

[0035] 制御部 12は、第 1の実施の形態と同様に、転舵角検出部 11によって検出された転舵角度に基づいて、視覚刺激提示部 13が行う回転移動を制御する。このとき、転舵特性判断部 15による運転者の転舵特性の判断結果に基づいて、 ACサーボモータへの出力電圧の設定値を変化させる。すなわち、転舵特性判断部 15において左右の転舵角速度に差があると判断された場合には、その差を打ち消すような方向で運転者を誘導できるように、左右に方向が異なる同一の転舵角度について、左方向の転舵角度に対する値と右方向の転舵角度に対する値に差を付けて、 ACサーボモータの回転角度を設定する。この具体的な方法については、後で詳しく説明する。

[0036] 視覚刺激提示部 13は、第 1の実施の形態と同様に、制御部 12の制御により運転者の転舵操作における転舵角度に応じて回転することにより、運転者にとっての視覚情報を変化させ、転舵操作の状況を運転者に提示する。これにより、運転者の転舵操作における左右の転舵速度の差を補正して、適切な転舵操作を行うように運転者を誘導する。

[0037] 図 10は、転舵特性判断部 15において得られる転舵角速度の累積度数分布の例を表したグラフである。このグラフは、転舵角速度を 5度おきの区間でグループ分けしてその発生頻度を積算したときの累積度数分布を示している。符号 32に示す部分は、転舵角速度が右方向に毎秒 10度から 15度の区間の累積度数を表している。一方、符号 33に示す部分は、転舵角速度が左方向に毎秒 10度から 15度の区間の累積度数を表している。これらの左右で対応する累積度数同士を比較すると、符号 33に示す左方向の累積度数の方が、符号 32に示す右方向の累積度数よりも大きいことが分かる。このような場合は、左右の転舵角速度に差があると転舵特性判断部 15において判断する。その際、左右どちらの転舵角速度が大きいかの判断も合わせて行う。図 10の例の場合は、左方向の転舵角速度の方が大きいと判断される。

[0038] なお、上記のようにして左右の転舵角速度に差がある力否かを判断する場合には、ある程度の積算結果が揃わないと正しい判断が得られない。したがって、転舵角速度の積算数が予め設定された所定値以下である場合は、判断を行わな、ようにする。また、累積度数の差が小さい場合、たとえば 500以下である場合は、左右の転舵角速度には実質的に差がないと判断することが好ましい。このとき、累積度数の差をその割合によつて判断してもよい。たとえば、左右で対応する累積度数同士を比較し、 V、ずれか一方の累積度数力もう一方の累積度数の 70%以上である場合は、左右の転舵角速度には実質的に差がないと判断する。

[0039] さらに、上記のような判断における転舵角速度の範囲を限定することとしてもよい。

たとえば、 15度以上 (一 15度以下)の転舵角速度の区間に限定して、左右で対応する累積度数同士を比較し、その比較結果力左右の転舵角速度に差がある力否かを判断することができる。このようにすれば、運転者の運転姿勢に影響しない部分を除いて転舵角速度の累積度数同士を比較することができるため、運転者の転舵特性をより一層正しく判断することができる。

[0040] 以上説明したように、転舵特性判断部 15におヽて、転舵角速度の累積度数分布に基づ!/、て左右の転舵角速度に差があるか否かを判断することにより、運転者の転舵特性を判断するときのフローチャートを図 11に示す。このフローチャートは、たとえば車両のシフトレバーがドライブ位置にセットされることなどによって実行される。ステップ S10では、転舵角速度算出部 14から出力される転舵角速度を積算し、図 10に示すような累積度数分布を作成する。

[0041] ステップ S20では、ステップ S10においてそれまでに積算された転舵角速度の合計積算数が、予め定められた所定の規定値以上である力否かを判定する。積算数が規定値以上であればステップ S30へ進む。規定値に満たなければステップ S 10へ戻り、 ΰ Iき続き転舵角速度の積算を継続する。

[0042] ステップ S30では、ステップ S10の積算結果力得られた転舵角速度の累積度数分布に基づいて、左右で対応する累積度数同士を比較することにより、左右で差のある区問がある力否かを判断する。左右で差のある区間があればステップ S40へ進み、ない場合はステップ S70へ進む。以下、ステップ S40へ進んだ場合力も先に説明する。

[0043] ステップ S40では、ステップ S30の判断結果に基づ、て、右方向の転舵速度が速!ヽか否かを判定する。右方向の転舵速度が速い場合、すなわち転舵角速度が大きい区間ほど累積度数分布において右方向の累積度数が大きくなつている場合は、ステップ S50へ進む。反対に左方向の転舵速度が速い場合、すなわち転舵角速度が大きい区間ほど累積度数分布において左方向の累積度数が大きくなつている場合は、ステップ S60へ進む。

[0044] ステップ S50では、右方向の転舵速度が速!ヽことを示す右フラグを立てる。この右フラグが立っている場合は、制御部 12において、右方向の転舵角度に対して、左方向の転舵角度に対する値よりも大きな出力電圧を設定する。一方ステップ S60では、ステツプ S50の場合とは逆に、左方向の転舵速度が速、ことを示す左フラグを立てる。この左フラグが立っている場合は、制御部 12において、左方向の転舵角度に対して、右方向の転舵角度に対する値よりも大きな出力電圧を設定する。ステップ S50または S60の!、ずれかを実行したら、図 11のフローチャートを終了する。

[0045] 次に、ステップ S30からステップ S70へ進んだ場合につ!、て説明する。ステップ S70 では、ステップ S20の判定における転舵角速度の積算数の規定値をこれまでに再設定した回数が、予め定められた所定値以下であるか否かを判定する。積算数の規定値の再設定回数が所定値以下であればステップ S80へ進み、ステップ S80にお!/、てその規定値を再設定する。このとき、それまでに設定されていたよりも大きな規定値を設定する。ステップ S80を実行したらステップ S10へ戻り、転舵角速度の積算を再び開始する。

[0046] 一方、ステップ S70において積算数の規定値の再設定回数が所定値よりも大きいと判定された場合は、図 11のフローチャートを終了する。このようにして転舵角速度の積算数の上限を決めることにより、運転者の転舵特性を判断するのに十分な積算数が得られた状態で左右の転舵角速度に差がないと判断された場合は、それ以降の積算を停止することができる。これにより、不要な転舵角速度の積算を行わないようにすることができる。

[0047] 図 12および図 13は、転舵角検出部 11によって検出される転舵角度と、制御部 12 の制御回路から ACサーボモータへの出力電圧の関係の一例を表したグラフである。これらのグラフでは、図 6のグラフと同様に横軸は転舵角度を表しており、右方向の転舵角度を正の値、左方向の転舵角度を負の値によってそれぞれ表している。縦軸は出力電圧を表している。

[0048] 図 12のグラフは、転舵特性判断部 15において右方向の転舵速度が速いと判断されたときの転舵角度と出力電圧の関係を示している。この場合は図 6のグラフと同様に、右方向の転舵角度に対しては、左方向の転舵角度に対する値よりも大きな出力電圧を設定する。たとえば、転舵角度 + 30度のときには出力電圧を + 5Vとし、転舵角度— 30度のときには出力電圧を— 1. 66Vとする。なお制御部 12は、前述の右フラグが立っていることにより、転舵特性判断部 15において右方向の転舵速度が速いと判断されたことを知ることができる。

[0049] 一方図 13のグラフは、図 12の場合とは逆に、転舵特性判断部 15において左方向の転舵速度が速いと判断されたときの転舵角度と出力電圧の関係を示している。この場合、左方向の転舵角度に対して、右方向の転舵角度に対する値よりも大きな出力電圧を設定する。たとえば、転舵角度 + 30度のときは出力電圧を + 1. 66Vとし、転舵角度— 30度のときは出力電圧を— 5Vとする。なお制御部 12は、前述の左フラグが立っていることにより、転舵特性判断部 15において左方向の転舵速度が速ヽと判断されたことを知ることができる。

[0050] 以上説明したように、転舵角検出部 11によって運転者の転舵操作における転舵角度を検出し、検出された転舵角度に基づいて、転舵角速度算出部 14により、転舵操作における転舵速度を算出する。そして、算出された転舵速度に基づいて、転舵特性判断部 15により運転者の転舵特性を判断する。この判断結果を用いて、検出された転舵角度と、判断された転舵特性とに基づいて、図 12または図 13のような操舵角度と出力電圧の関係により、制御部 12にお、て ACサーボモータへの出力電圧を設定する。こうして設定された出力電圧に応じて ACサーボモータを回転駆動させることにより、第 1の実施の形態と同様に、視覚刺激提示部 13の回転角度を設定し、その回転角度に応じて視覚刺激提示部 13を回転移動させる。このとき、左右に方向が異なる同一の転舵角度について、左方向の転舵角度に対する値と右方向の転舵角度に対する値に差を付けて ACサーボモータへの出力電圧を設定する。これにより、左方向の転舵角度に対する視覚刺激提示部 13の回転量と、右方向の転舵角度に対する視覚刺激提示部 13の回転量とに差を付けて、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導する。

[0051] 以上説明.した第 2の実施の形態によれば、第 1の実施の形態で説明したような作用効果に加えて、さらに次の作用効果を奏することができる。

[0052] (1)運転者の転舵特性を判断し、その判断結果に基づいて、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導することとしたので、様々な運転者の転舵特性に対しても、左右の転舵速度の差を適切に補正することができる。

[0053] (2)第 1の実施の形態と同様に、転舵操作の状況を、左方向の転舵操作に対する視覚情報と右方向の転舵操作に対する視覚情報に差を付けて、運転者に視覚情報によって提示することにより、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するよう〖こ運転者を誘導することとした。具体的には、転舵角検出部 11により転舵操作における転舵角度を検出し、検出された転舵角度に基づいて、転舵角速度算出部 14により、転舵操作における転舵速度を算出する。そして、算出された転舵速度に基づいて、転舵特性判断部 15により運転者の転舵特性を判断し、検出された転舵角度と、判断された転舵特性とに基づいて、制御部 12により、左右に方向が異なる同一の転舵角度について、左方向の転舵角度に対する値と右方向の転舵角度に対する値に差を付けて視覚情報の変化量を設定する。そして視覚刺激提示部 13により、左右の転舵角度で異なる値を設定された視覚情報の変化量に応じて視覚情報を変化させて転舵操作の状況を運転者に提示することにより、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導する。このようにしたので、左右の転舵速度の差を確実に補正することができる。 [0054] (3)転舵特性判断部 15において、転舵速度の過去の履歴に基づいて左右の転舵速度に差があるか否かを判断することにより、運転者の転舵特性を判断することとした。具体的には、転舵角速度算出部 14から出力される転舵角速度を積算し (ステツプ S10)、図 10に示すような累積度数分布を作成する。この累積度数分布に基づいて、左右で対応する累積度数同士を比較することにより、左右で差のある区間があるか否かを判断する (ステップ S30)。このようにしたので、簡単な処理で運転者の転舵特性を確実に判断することができる。

[0055] 第 3の実施の形態

本発明による第 3の実施の形態について以下に説明する。本実施形態では、前述の第 1および第 2の実施の形態とは異なる形態で視覚情報を変化させることにより、転舵操作の状況を運転者に提示する例について説明する。

[0056] 図 14は、本実施形態における視覚刺激提示部 13Aの車両内の配置例を示している。視覚刺激提示部 13Aは、図 2の視覚刺激提示部 13と同様に、車両内において運転者が運転中にその視野内に入るような位置に配置される。この視覚刺激提示部 13 Aを車両進行方向に垂直な方向、すなわち車両の横方向力見たときの横断面を図 15に示す。なお、ここでは車両のフロントガラス 23とスピードメータ 21に挟まれた場所に視覚刺激提示部 13Aを配置した例を示してヽるが、これ以外の配置であってもよい。

[0057] 視覚刺激提示部 13Aは、内部に移動体 16を有している。移動体 16は、制御部 12 の制御により、転舵操作における転舵角度に応じて、視覚刺激提示部 13 Aの中心を基準位置として左右方向に直線的に移動する。たとえば、移動体 16をベルト状の支持部に取り付け、そのベルト状の支持部を視覚刺激提示部 13Aの左右両端で巻き取りまたは巻き出しするような機構とする。このときの巻き取り Z巻き出し量を制御部 1 2によって転舵角度に応じて調節することにより、転舵角度に応じて移動体 16の移動距離を設定し、移動体 16を左右方向に直線的に移動することができる。このようにして、基準位置から設定された移動距離に対応する位置まで移動体 16を直線的に移動させることにより、運転者にとっての視覚情報を変化させることができる。なお、これ以外の方法で移動体 16を左右方向に直線的に移動させてもょ、。 [0058] 図 16は、視覚刺激提示部 13Aにおいて、移動体 16が転舵角度に応じて左右方向に直線的に移動する様子を示している。図 16 (a)は、転舵角度が 0度の場合の例である。この場合は移動距離が 0に設定されることにより、移動体 16は視覚刺激提示部 13 Aの中心の基準位置力移動しない。

[0059] 図 16 (b)は、転舵角度が + 30度の場含の例である。また図 16 (c)は、転舵角度が —30度の場合の例である。これらの図に示すように、右方向の転舵角度に対しては、左方向の転舵角度に対する値よりも大きな移動距離が設定される。このようにすることで、第 1の実施の形態と同様に、左右に方向が異なる同一の転舵角度について、左方向の転舵角度に対する値と右方向の転舵角度に対する値に差を付けて、視覚情報の変化量に当たる移動体 16の移動距離を設定することができる。これにより、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導することができる。

[0060] なお、上記のような視覚刺激提示部 13Aを、第 2の実施の形態にお、て視覚刺激提示部 13に置き換えて用いることとしてもよい。すなわち、転舵特性判断部 15において左右の転舵角速度に差があると判断された場合には、その差を打ち消すような方向で運転者を誘導できるように、左右に方向が異なる同一の転舵角度について、左方向の転舵角度に対する値と右方向の転舵角度に対する値に差を付けて、視覚情報の変化量に当たる移動体 16の移動距離を設定する。このようにしても、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導することができる。

[0061] 以上説明した第 3の実施の形態によれば、視覚刺激提示部 13Aは、基準位置から制御部 12によって設定された移動距離に対応する位置まで直線的に移動する移動体 16を有する。そして、制御部 12により視覚情報の変化量として移動体 16の移動距離を設定し、設定された移動距離に応じて移動体 16を移動させることにより、視覚情報を変化させることとした。このようにしたので、第 1および第 2の実施の形態と同様に、簡単な構成を用いて視覚情報を変化させ、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導することができる。

[0062] 第 4の実施の形態

本発明による第 4の実施の形態について以下に説明する。本実施形態では、前述の各実施の形態とはさらに異なる形態で視覚情報を変化させることにより、転舵操作の状況を運転者に提示する例について説明する。

[0063] 図 17は、本実施形態における視覚刺激提示部 13Bの車両内の配置例を示している。図 18は、視覚刺激提示部 13Bを車両進行方向に垂直な方向、すなわち車両の横方向から見たときの断面図の例を示している。視覚刺激提示部 13Bは、図 14の視覚刺激提示部 13Aと同様に、車両内において運転者が運転中にその視野内に入るように、車両のフロントガラス 23とスピードメータ 21に挟まれた場所に配置されて、る。なお、これ以外の配置であってもよい。

[0064] 視覚刺激提示部 13Bは、画面上の任意の位置に図形画像を表示する表示ディスプレイである。たとえば、液晶ディスプレイや有機 ELディスプレイなどが用いられる。視覚刺激提示部 13Bに表示される図形画像は、制御部 12の制御により、転舵操作における転舵角度に応じてその表示位置が設定される。制御部 12により設定された表示位置に応じて表示ディスプレイに図形画像を表示させることにより、運転者にとつての視覚情報を変化させることができる。

[0065] 図 19は、視覚刺激提示部 13Bにおいて表示された直線形状の図形画像力転舵角度に応じて左右方向に回転する様子を示している。図 19 (a)は、転舵角度が 0度の場合の例である。この場合は回転角度が 0度に設定されることにより、図形画像は回転せず、その表示位置は変化しない。なお、点 17は表示ディスプレイの中心点を表している。この中心点 17は実際には表示する必要がない。

[0066] 図 19 (b)は、転舵角度が + 10度の場合の例である。また図 19 (c)は、転舵角度が —10度の場合の例である。これらの図に示すように、右方向の転舵角度に対しては

、左方向の転舵角度に対する値よりも図形画像の回転角度が大きくなり、その表示位置が大きく変化する。

[0067] 上記のように視覚刺激提示部 13Bにおヽて直線形状を有する図形画像の表示位置を変化する方法を説明する。図 20は、視覚刺激提示部 13Bを構成する表示ディスプレイの拡大図である。視覚刺激提示部 13Bは、横 Nドット、縦 Mドットの表示ディスプレイによって構成されている。各ドットの座標を (X(n) , Y(m) )と表すと、画面の中心点に位置するドットの座標は、 C= (X(N/2) , Y(MZ2) )と表される。なお、 nと m力 S 取り得る値の範囲は、 n= l〜Nであり、 m= l〜Mである。

[0068] 図 19 (a)のように転舵角度が 0度のときに図形画像を水平に表示する場合、図形画像の両端点に位置するドットの座標は、左端点をし、右端点を Rとすると、それぞれし = (X(1) , Y(MZ2) )、R= (X(N) , Y(MZ2) )と表される。また、図 19 (b)のように、転舵角度が + 10度のときに図形画像を右方向に回転して表示する場合は、 L=(X (1) , Y(MZ2 + 20) )、 R= (X(N) , Y(MZ2— 10) )と表される。図 19 (c)のように転舵角度が 10度で図形画像を左回転表示する場合は、 L= (X(l) , Y(M/2- 10) )、 R=(X(N) , Y(MZ2+ 10) )と表される。こうして表される座標の両端点と中心点とを直線でつないで描画することにより、図 19のような図形画像が表示される。また、両端点の座標移動量を左転舵時よりも右転舵時の方を大きく設定しているため、右転舵の図形画像の回転角度をより大きくすることができる。

[0069] なお、上記のような視覚刺激提示部 13Bを、第 2の実施の形態にお、て視覚刺激提示部 13に置き換えて用いることとしてもよい。すなわち、転舵特性判断部 15において左右の転舵角速度に差があると判断された場合には、その差を打ち消すような方向で運転者を誘導できるように、左右に方向が異なる同一の転舵角度について、左方向の転舵角度に対する値と右方向の転舵角度に対する値に差を付けて、視覚情報の変化量に当たる図形画像の表示位置を設定する。このようにしても、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導することができる。

[0070] また、上記の説明では視覚刺激提示部 13Bの表示ディスプレイに直線形状の図形画像を表示し、その図形画像を回転させることにより視覚情報を変化させる例を説明したが、これ以外の図形画像を表示することとしてもよい。たとえば、表示ディスプレイの中央付近に円形状の図形画像を表示し、その図形画像の表示位置を水平方向に移動させることにより、視覚情報を変化させることができる。

[0071] さらに、視覚刺激提示部 13Bの表示ディスプレイの輝度を外来光の照度に応じて調節したり、あるいは運転者の操作によって調節したりすることにより、外界の視認性を損なわずに運転者の転舵を誘導することができる。または、表示する図形画像の色を変化させることによって表示コントラストを調節し、表示強度を調節することとしてもよい。 [0072] 視覚刺激提示部 13Bの表示ディスプレイは、たとえば縦 15cm、横 25cm程度の大きさとすることができる。この大きさ以外であっても、運転者の転舵操作を妨げることなぐ運転者の周辺視によってその表示内容の変化を知覚することができるような大きさであれば構わない。

[0073] 以上説明した第 4の実施の形態によれば、視覚刺激提示部 13Bを、画面上の任意の位置に図形画像を表示する表示ディスプレイとした。そして、制御部 12により視覚情報の変化量として表示ディスプレイにおける図形画像の表示位置を設定し、設定された表示位置に応じて表示ディスプレイに図形画像を表示させることにより、視覚情報を変化させることとした。このようにしたので、前述の各実施の形態と同様に、簡単な構成を用いて視覚情報を変化させ、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導することができる。

[0074] 第 5の実施の形態

本発明による第 5の実施の形態について以下に説明する。本実施形態では、前述の第 3の実施の形態における表示ディスプレイを複数配置した例について説明する。

[0075] 図 21は、本実施形態における視覚刺激提示部 13Cおよび 13Dの車両内の配置例を示している。視覚刺激提示部 13Cおよび 13Dは、図 17に示す第 4の実施の形態における視覚刺激提示部 13Bと同様に、画面上の任意の位置に図形画像を表示する表示ディスプレイであり、たとえば液晶ディスプレイや有機 ELディスプレイなどが用いられる。スピードメータ 21の位置や大きさなどにより、図 17に示すような位置に表示ディスプレイを設置できなヽ場合には、図 21のように複数の表示ディスプレイを設置して以下に説明するような表示をすることで、同様の効果を得ることができる。

[0076] 図 22は、視覚刺激提示部 13Cおよび 13Dにおいて表示される図形画像の例を示している。第 4の実施の形態で説明したような視覚刺激提示部 13Bに対して、視覚刺激提示部 13Cおよび 13Dには、それぞれ図中に示すような表示領域が割り当てられる。この表示領域に対応する図形画像の一部を、視覚刺激提示部 13Cおよび 13D にお、てそれぞれ表示する。

[0077] 図 23は、視覚刺激提示部 13Cおよび 13Dの配置を上空方向から眺めた図である。図中の直線 24は、運転者の視線方向を表している。この図に示すように、視覚刺激提示部 13Cおよび 13Dを運転者の視線方向に対して左右対称な位置に配置することが好ましい。このようにすれば、運転者にとって見やすい配置となる。

[0078] 以上説明した第 5の実施の形態によれば、視覚刺激提示部 13Cおよび 13Dを、運転者の視線方向に対して左右対称な位置に複数配置された表示ディスプレイとした。そして、この複数の表示ディスプレイに図形画像の一部をそれぞれ表示することとした。このようにしたので、表示ディスプレイの設置場所に制約がある場合であっても、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導することができる。

[0079] 以上説明した各実施の形態では、転舵角検出手段を転舵角検出部 11、制御手段を制御部 12、転舵速度算出手段を転舵角速度算出部 14、転舵特性判断手段を転舵特性判断部 15によりそれぞれ実現し、提示手段を視覚刺激提示部 13、 13A、 13 B、 13Cまたは 13Dによって実現することとした。しかし、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係には何ら限定も拘束もされない。

[0080] 以上説明した各実施の形態や各種の変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれな!/、限り、本発明はこれらの内容に限定されな!ヽ。

産業上の利用の可能性

[0081] 本発明による転舵誘導装置は、車両に対する運転者の転舵操作を検出し、その検出結果に基づヽて、転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導するので、運転者の転舵操作における左右の転舵速度の差を補正して、転舵操作の乱れを防ぐことができる。

Claims

請求の範囲

[1] 車両に対する運転者の左右の転舵操作を検出する検出部と、その検出結果に基づヽて、前記転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導する視覚情報提示部を有することを特徴とする転舵誘導装置。

[2] 請求項 1の転舵誘導装置にお！ヽて、予め設定された転舵特性に基づ！ヽて、前記転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導することを特徴とする転舵誘導装置。

[3] 請求項 2の転舵誘導装置におヽて、前記転舵操作の状況を、左方向の転舵操作に対する視覚情報と右方向の転舵操作に対する視覚情報に差を付けて、運転者に視覚情報によって提示することにより、前記転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導することを特徴とする転舵誘導装置。

[4] 請求項 3の転舵誘導装置において、前記転舵操作における転舵角度を検出する転舵角検出手段と、前記転舵角検出手段により検出された転舵角度に基づいて前記視覚情報の変化量を設定する制御手段と、前記制御手段により設定された視覚情報の変化量に応じて前記視覚情報を変化させることにより、前記転舵操作の状況を運転者に提示する提示手段とを備え、前記制御手段は、左右に方向が異なる同一の転舵角度について、左方向の転舵角度に対する値と右方向の転舵角度に対する値に差を付けて視覚情報の変化量を設定し、前記提示手段は、前記制御手段により左右の転舵角度で異なる値を設定された視覚情報の変化量に応じて視覚情報を変化させて前記転舵操作の状況を運転者に提示することにより、前記転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導することを特徴とする転舵誘導装置。

[5] 請求項 4の転舵誘導装置において、前記提示手段は、基準位置から設定された回転角度に対応する位置まで回転軸を中心に回転移動する回転体を有し、前記制御手段は、前記視覚情報の変化量として前記回転体の回転角度を設定し、前記提示手段は、前記制御手段により設定された回転角度に応じて前記回転体を回転移動させることにより、前記視覚情報を変化させることを特徴とする転舵誘導装置。

[6] 請求項 4の転舵誘導装置におヽて、前記提示手段は、基準位置から設定された移動距離に対応する位置まで直線的に移動する移動体を有し、前記制御手段は、前記視覚情報の変化量として前記移動体の移動距離を設定し、前記提示手段は、前記制御手段により設定された移動距離に応じて前記移動体を移動させることにより、前記視覚情報を変化させることを特徴とする転舵誘導装置。

[7] 請求項 4の転舵誘導装置にお、て、前記提示手段は、画面上の任意の位置に図形画像を表示する表示ディスプレイを有し、前記制御手段は、前記視覚情報の変化量として前記表示ディスプレイにおける図形画像の表示位置を設定し、前記提示手段は、前記制御手段により設定された表示位置に応じて前記表示ディスプレイに図形画像を表示させることにより、前記視覚情報を変化させることを特徴とする転舵誘導装置。

[8] 請求項 7の転舵誘導装置にお、て、前記表示ディスプレイは、運転者の視線方向に対して左右対称な位置に複数配置されており、その複数の表示ディスプレイに前記図形画像の一部をそれぞれ表示することを特徴とする転舵誘導装置。

[9] 請求項 1の転舵誘導装置において、運転者の左右の転舵特性を判断する転舵特性判断部を有し、その判断結果に基づいて、前記転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導することを特徴とする転舵誘導装置。

[10] 請求項 9の転舵誘導装置において、前記転舵操作の状況を、左方向の転舵操作に対する視覚情報と右方向の転舵操作に対する視覚情報に差を付けて、運転者に視覚情報によって提示することにより、前記転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導することを特徴とする転舵誘導装置。

[11] 請求項 10の転舵誘導装置において、前記転舵操作における転舵角度を検出する転舵角検出手段と、前記転舵角検出手段により検出された転舵角度に基づいて前記転舵操作における転舵速度を算出する転舵速度算出手段と、前記転舵速度算出手段により算出された転舵速度に基づいて運転者の転舵特性を判断する転舵特性判断手段と、前記転舵角検出手段により検出された転舵角度と、前記転舵特性判断手段により判断された転舵特性とに基づいて、前記視覚情報の変化量を設定する制御手段と、前記制御手段により設定された視覚情報の変化量に応じて前記視覚情報を変化させることにより、前記転舵操作の状況を運転者に提示する提示手段とを備え、前記制御手段は、左右に方向が異なる同一の転舵角度について、左方向の転舵角度に対する値と右方向の転舵角度に対する値に差を付けて視覚情報の変化量を設定し、前記提示手段は、前記制御手段により左右の転舵角度で異なる値を設定された視覚情報の変化量に応じて視覚情報を変化させて前記転舵操作の状況を運転者に提示することにより、前記転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導することを特徴とする転舵誘導装置。

[12] 請求項 11の転舵誘導装置にお！ヽて、前記転舵特性判断手段は、前記転舵速度の過去の履歴に基づいて左右の転舵速度に差があるか否かを判断することにより、運転者の転舵特性を判断することを特徴とする転舵誘導装置。

[13] 講求項 11または 12のいずれかの転舵誘導装置において、前記提示手段は、基準位置力設定された回転角度に対応する位置まで回転軸を中心に回転移動する回転体を有し、前記制御手段は、前記視覚情報の変化量として前記回転体の回転角度を設定し、前記提示手段は、前記制御手段により設定された回転角度に応じて前記回転体を回転移動させることにより、前記視覚情報を変化させることを特徴とする転舵誘導装置。

[14] 請求項 11または 12のいずれかの転舵誘導装置において、前記提示手段は、基準位置から設定された移動距離に対応する位置まで直線的に移動する移動体を有し、前記制御手段は、前記視覚情報の変化量として前記移動体の移動距離を設定し、前記提示手段は、前記制御手段により設定された移動距離に応じて前記移動体を移動させることにより、前記視覚情報を変化させることを特徴とする転舵誘導装置。

[15] 請求項 11または 12のいずれかの転舵誘導装置において、前記提示手段は、画面上の任意の位置に図形画像を表示する表示ディスプレイを有し、前記制御手段は、前記視覚情報の変化量として前記表示ディスプレイにおける図形画像の表示位置を設定し、前記提示手段は、前記制御手段により設定された表示位置に応じて前記表示ディスプレイに図形画像を表示させることにより、前記視覚情報を変化させることを特徴とする転舵誘導装置。

[16] 請求項 11または 12のいずれかの転舵誘導装置において、前記提示手段は、画面上の任意の位置に図形画像を表示する表示ディスプレイを有し、前記表示ディスプレイは、運転者の視線方向に対して左右対称な位置に複数配置されており、その複数の表示ディスプレイに前記図形画像の一部をそれぞれ表示することを特徴とする転舵誘導装置。

車両に対する運転者の転舵操作を検出し、その検出結果に基づいて前記転舵操作における左右の転舵速度の差を補正するように運転者を誘導することを特徴とする転舵誘導方法。