WO2007093496A1 - Verfahren zur begrenzung der überschusskraft eines fremdkraftbetätigten schliessteils - Google Patents

Verfahren zur begrenzung der überschusskraft eines fremdkraftbetätigten schliessteils Download PDF

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WO2007093496A1
WO2007093496A1 PCT/EP2007/050863 EP2007050863W WO2007093496A1 WO 2007093496 A1 WO2007093496 A1 WO 2007093496A1 EP 2007050863 W EP2007050863 W EP 2007050863W WO 2007093496 A1 WO2007093496 A1 WO 2007093496A1
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adaptation
values
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PCT/EP2007/050863
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Inventor
Gerhard Fuchs
Stefan Holzmann
Roman Morawek
Original Assignee
Continental Automotive Gmbh
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Publication date
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
    • H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
    • H02H7/085—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load
    • H02H7/0851—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load for motors actuating a movable member between two end positions, e.g. detecting an end position or obstruction by overload signal
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H3/00—Emergency protective circuit arrangements for automatic disconnection directly responsive to an undesired change from normal electric working condition with or without subsequent reconnection ; integrated protection
    • H02H3/006—Calibration or setting of parameters

Definitions

  • the invention relates to a method for limiting the excess force of a force-actuated closing part of an adjusting device, wherein an anti-pinch system determines current Verstellkraftmoi at least within a portion of the adjustment at least within a portion of the adjustment in current positions and compares these with Verstellkraft- comparative values.
  • an anti-pinch system When adjusting, as used in motor vehicles for electrically powered windows or sunroofs, an anti-pinch system is prescribed to limit the excess force generated by the drive.
  • the anti-pinching system detects the trapping case by comparing currently determined adjustment force values with predetermined reference at predefined positions during an adjustment process. Lies a
  • the reference is formed by Verstellkraft comparison values, which are usually at the end of production for each adjustment individually by a
  • Initialization run determined and stored in the form of a so-called learning curve in a memory of the controller.
  • this learning curve represents a weak point:
  • the adjustment force comparison values on which the learning curve is based are no longer up to date soon after the initial startup, since the mechanical conditions of the adjustment device, in particular frictional forces and initial difficulties, change very quickly at the beginning of the use phase. During the initialization run, these changes are not recorded. This has the consequence that the anti-trap system does not work optimally, especially at the beginning of use; In Einklemmfall a pinching force is effective, which is greater or less than would be required for a more precise knowledge of the actual mechanical counter-forces. This is unfavorable for the safety or stability of the adjustment.
  • the present invention is based on the object to provide a method for limiting the excess force, in which the smallest possible pinching force is effective in Einklemmfall and can be realized with little effort.
  • the invention assumes that the adjustment of the adjustment force comparison values depends on the current state of the mechanical system.
  • the conflicting requirements mentioned above can be realized, namely a quick adjustment immediately after the production of the adjustment and a slow adjustment with increasing service life.
  • a great advantage of the invention is that the degree of adaptation can be adapted to the requirement prevailing in each stage of life of the device.
  • the adjustment force comparison values used by the anti-pinch system precisely reflect the mechanical reality. This has the consequence that in Einklemmfall the trapping force is lower. The quality of the anti-trap protection is better.
  • the extent of adaptation ie the update of Verstellkraft comparison values with increasing lifetime is reduced.
  • the speed of progress and intensity of the adjustment process at the beginning of the useful life is high. This is favorable, since during the break-in phase, the opposing force to be overcome by the drive varies greatly.
  • the adjustment force comparison values stored in the memory correspond to the current conditions of the mechanical system.
  • An electric window or sunroof can be supplied with type-specific reference data to the manufacturer of the motor vehicle.
  • Schlechtwegset or a transverse channel hardly a distortion the Verstellkraft comparative values. They show the mechanical efficiency very well even after a longer period of use.
  • the anti-trap system has a good robustness.
  • the speed of the approximation is carried out stepwise.
  • the inventive Computing method can be realized with little effort, ie the algorithm requires little code and little processing power.
  • each stage is assigned a subinterval of the useful life and each of these subintervals is assigned a number of closing operations.
  • a good adaptation to the predetermined by the degree of use state of the mechanical adjustment can be achieved in that the life of the adjusting device is subdivided into sub-intervals, which have a different width.
  • the algorithm can respond in a differentiated manner to the prevailing conditions.
  • Adjusting means e.g. are representative of windows. This eliminates the time-consuming and cumbersome recording of the learning curve, which may also be subject to errors.
  • FIG. 1 shows a scenario of the approximation according to the prior art
  • Figure 2 is a scenario of approximation according to the present invention.
  • FIG 3 is a diagram showing the inventive
  • FIG. 1 shows a scenario of the approximation of an adjusting force characteristic to a previously measured target characteristic according to the prior art.
  • the illustration is exemplary of a microprocessor-controlled adjustment device, as is typically used in motor vehicles.
  • an anti-pinch system is effective, which continuously compares currently determined adjusting force values with corresponding adjusting force comparison values during a closing operation.
  • the excess force is the difference between the adjusting force provided by the engine deductible from the current adjusting force, which is required to overcome the friction forces in the mechanics.
  • the greater the excess force the faster the closing part is actuated, but the greater is the trapping force acting in the event of pinching.
  • the current adjustment force values are determined by measurement. This can be tracked, for example, from a measurement of the motor current. However, the current adjustment force values can also be determined indirectly, for example by a calculation process in a microcomputer to which pulses of an incremental encoder coupled to the motor shaft are supplied.
  • the determined Verstellkraftagonist are each assigned to a position of the adjustment.
  • Each adjustment force value is digitized, that is, it consists of a certain number of quantization units.
  • the entirety of the determined actual adjustment force values forms a characteristic curve over the adjustment path.
  • Hitherto known algorithms for recording a representative learning curve operate such that the updating of the reference data is active only if representative environmental conditions prevail during a closing operation (room temperature, stationary vehicle, normal operating voltage), no jamming has been detected and a relevant deviation between the expected adjustment force and an observed adjustment force is present. Only in this case, an update of the reference data is performed. The update was done exactly in that
  • the reference numeral 1 denotes a characteristic curve which is formed from individual measured values which respectively correspond to currently determined adjusting force values.
  • the reference numeral 2 designates an original characteristic curve, which may be, for example, a learning curve which was determined in the initially mentioned initialization run of the adjusting device.
  • the update is performed such that an algorithm of the controller adds or subtracts to a particular characteristic point, quantization unit, depending on whether the measured adjustment force is greater or less than an expected adjustment force.
  • the dependence between the intensity with which the adjustment force comparison values are adapted and the service life is represented by a characteristic.
  • This characteristic curve 10 has the shape of a staircase polygon.
  • Service life is determined by the number of adjustments, i. Closing process shown.
  • the number of closing operations is from 0 to 4000, and the ordinate indicates the amount of adaptation in the form of matching planes from zero to nine.
  • the level of levels 6,7,8,9 of the levels of adaptation falls as the number of closures increases.
  • Each stage 6,7,8,9 is assigned a subinterval A, B, C, D.
  • the way in which many adjustment force comparison values are changed in which quantity can vary from case to case.
  • the number of adjustment force comparison values to be updated and the quantity of the change correspond to the respective adjustment level. This means that, in the example of FIG. 3, immediately after the initial startup (step 6), eight adjustment force comparison values are changed in their magnitude according to the adaptation level assigned to the stage. The The extent of this change is greatest in this stage 6, that is, for the present example, the eight adjustment force comparison values are also changed by eight quantization units.
  • the adaptation can also be parameterized differently depending on the application, for example, only with a part of the adjustment force reference data whose value is adapted with a different number of quantization units.
  • the adaptation proceeds accordingly slow.
  • Single-acting events such as a single acting force, has only a small influence on the stored Verstellkraft comparative values. This affects Storeinhne only to a small extent.
  • the updating of adjustment force comparison values takes place as a function of the service life.
  • conflicting requirements in particular at the beginning and at the end of the service life, can be taken into account.
  • the extent of the changes is a decreasing function over the lifetime: at the beginning the update is carried out with a high speed, but at the end with a low speed.
  • the high speed of the initial adjustment is achieved by the number of points to be updated and / or the extent of the change is large.
  • a low adjustment speed is at the end of the service life effective. It is achieved by changing only a few adjustment force comparison values and in each case only by a small number of quantization units or by only a single quantization unit.

Landscapes

  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

Verfahren zur Begrenzung der Überschusskraft eines fremdkraftbetätigten Schließteils Verfahren zur Begrenzung der Überschusskraft eines fremdkraftbetätigten Schließteils einer Verstellvorrichtung, bei dem ein Einklemmschutzsystem während eines Verstellvorgangs zumindest innerhalb eines Teilbereichs des Verstellweges jeweils in vorgegebenen Positionen des Schließteils aktuelle Verstellkraftwerte ermittelt und diese mit Verstellkraft-Vergleichswerten vergleicht, welche in einer Speichereinrichtung bereit gehaltenen werden, wobei zumindest einer dieser gespeicherten Verstellkraft-Vergleichswerte an mechanische Gegebenheiten der Verstelleinrichtung adaptiert wird und das Ausmaß dieser Adaption in Abhängigkeit der Nutzungsdauer vorgegeben wird.

Description

Verfahren zur Begrenzung der Uberschusskraft eines fremdkraftbetatigten Schließteils
Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Begrenzung der Uberschusskraft eines fremdkraftbetatigten Schließteils einer Verstellvorrichtung, bei dem ein Einklemmschutzsystem wahrend eines Verstellvorgangs zumindest innerhalb eines Teilbereichs des Verstellwegs jeweils in vorgegebenen Positionen aktuelle Verstellkraftwerte ermittelt und diese mit Verstellkraft- Vergleichswerten vergleicht.
Stand der Technik
Bei Verstelleinrichtungen, wie sie bei Kraftfahrzeugen für elektrisch betriebene Fensterheber oder Schiebedacher eingesetzt werden, ist zur Begrenzung der vom Antrieb erzeugten Uberschusskraft ein Einklemmschutzsystem vorgeschrieben. Das Einklemmschutzsystem erkennt den Einklemmfall indem es wahrend eines Verstellvorgangs an vorgegebenen Positionen aktuell ermittelte Verstellkraftwerte mit einer vorgegebenen Referenz vergleicht. Liegt ein
Einklemmen vor, wird die Bewegung des Schließteils gestoppt und der Antrieb gegebenenfalls reversiert. Die Referenz wird durch Verstellkraft-Vergleichswerte gebildet, die üblicherweise am Ende der Fertigung für jede Verstelleinrichtung individuell durch einen
Initialisierungslauf ermittelt und in Form einer so genannten Lernkurve in einem Speicher der Steuereinrichtung abgelegt werden . Diese Lernkurve stellt aber eine Schwachstelle dar: Die der Lernkurve zugrunde gelegten Verstellkraft-Vergleichswerte sind schon bald nach der Erstinbetriebnahme nicht mehr aktuell, da sich die mechanischen Gegebenheiten der Verstellvorrichtung, insbesondere Reibungskräfte und anfangliche Schwergangigkeiten, am Anfang der Nutzungsphase sehr schnell andern. Beim Initialisierungslauf werden diese Änderungen nicht erfasst. Dies hat zur Folge, dass das Einklemmschutzsystem insbesondere am Beginn der Nutzung nicht optimal arbeitet; im Einklemmfall ist eine Einklemmkraft wirksam, die großer oder kleiner ist, als bei genauer Kenntnis der tatsachlich wirkenden mechanischen Gegenkräfte erforderlich wäre. Das ist für die Sicherheit bzw. Stabilität der Verstellvorrichtung ungunstig.
Darüber hinaus ist die Aufnahme einer Lernkurve, die für jede Verstelleinrichtung individuell durchgeführt werden muss, mit entsprechenden Kosten bei der Herstellung verbunden.
In der DE 196 33 941 Al wird ein KfZ-Stellantrieb vorgeschlagen, bei dem sich die Verstelleinrichtung an sich veränderte Gegebenheiten der Mechanik adaptiert. Hierfür wird ein als Referenz abgespeichertes Reibungskraft-Hubweg- Diagramm fortlaufend betriebsmäßig aktualisiert.
Beim Aktualisieren tritt das Problem auf, dass am Anfang der Nutzungsdauer auf die sich rasch ändernden Gegebenheiten des mechanischen Systems eingegangen werden muss, mit anderen Worten, die Adaptionsgeschwindigkeit muss groß sein.
Demgegenüber ist es im spateren Betreib wünschenswert, dass einmalig auftretende Störung, - beispielsweise wenn das KfZ auf einer Schlechtwegstrecke fahrt -, möglichst nur geringfügig die Verstellkraft-Vergleichsdaten beeinflussen sollen. Hierfür ist aber eine niedrige Adaptionsgeschwindigkeit gunstig .
Darstellung der Erfindung
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zur Begrenzung der Uberschusskraft anzugeben, bei dem im Einklemmfall eine möglichst kleine Einklemmkraft wirksam ist und das mit geringem Aufwand realisiert werden kann .
In einem Grundgedanken geht die Erfindung davon aus, die Anpassung der Verstellkraft-Vergleichswerte vom aktuellen Zustand des mechanischen Systems abhangig zu gestalten. Dadurch können die eingangs erwähnten widersprechenden Anforderungen realisiert werden, nämlich eine schnelle Anpassung unmittelbar nach der Herstellung der Verstellvorrichtung und eine langsame Anpassung mit zunehmender Nutzungsdauer. Mit anderen Worten, ein großer Vorteil der Erfindung liegt darin, dass das Ausmaß der Anpassung den in jedem Lebensabschnitt der Vorrichtung vorherrschende Anforderung angepasst werden kann. Damit spiegeln die vom Einklemmschutzsystem herangezogenen Verstellkraft-Vergleichswerte präzise die mechanische Wirklichkeit wider. Dies hat zur Folge, dass im Einklemmfall die Einklemmkraft geringer ist. Die Qualität des Einklemmschutzes ist dadurch besser.
In einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass das Ausmaß der Anpassung d.h. der Aktualisierung der Verstellkraft-Vergleichswerte mit zunehmender Lebensdauer verringert wird. Dadurch ist die Fortschrittsgeschwindigkeit und Intensität des Anpassungsprozesses am Beginn der Nutzungsdauer hoch. Dies ist gunstig, da wahrend der Einlaufphase die vom Antrieb zu überwindende Gegenkraft stark schwankt. Im Ergebnis entsprechen schon nach wenigen Schließzyklen die im Speicher abgelegten Verstellkraft-Vergleichswerte den aktuell vorliegenden Gegebenheiten des mechanischen Systems. Daraus ergibt sich ein entscheidender Vorteil der Erfindung: bei der Herstellung der Verstellvorrichtung kann auf die Aufnahme einer Lernkurve vollständig verzichtet werden. Dies verringert die Produktionskosten. Ein elektrischer Fensterheber oder Schiebedach kann mit typenspezifischen Referenzdaten an den Hersteller des Kraftfahrzeugs ausgeliefert werden. Die aufwendige Ermittlung von individuellen Referenzdaten ist nicht mehr erforderlich. Das System adaptiert sich nach dem Einbau in das KfZ beim Kunden selbst. Die vergleichsweise ungenauen Referenzdaten schon nach wenigen, beim Hersteller des Kraftfahrzeugs ausgeführten Verstellzyklen mit aktuellen Verstellkraft-Vergleichswerten überschrieben und das System an de Zustand der Mechanik adaptiert. Anderseits ist es so, dass nach Abschluss der Einlaufphase Änderungen nur in einem geringen Ausmaß zugelassen werden. Dadurch bewirken einmalige äußere Ereignisse, wie beispielsweise das Durchfahren einer
Schlechtwegstrecke oder einer Querrinne, kaum eine Verzerrung die Verstellkraft-Vergleichswerte. Sie bilden die mechanische Wirkliδchkeit auch nach einer längeren Nutzungsdauer sehr gut ab. Das Einklemmschutzsystem weist eine gute Robustheit auf.
In einer besonders bevorzugte Ausfuhrungsform kann vorgesehen sein, dass die Geschwindigkeit der Approximation stufenweise durchgeführt wird. Dadurch kann das erfindungsgemaße Verfahren rechentechnisch mit geringem Aufwand realisiert werden, d.h. der Algorithmus braucht wenig Programmcode und wenig Rechenleistung.
Hierbei ist es zweckmäßig, wenn jeder Stufe ein Teilintervall der Nutzungsdauer zugeordnet wird und jedem dieser Teilintervalle eine Anzahl von Schließvorgängen zugeordnet ist .
Eine gute Anpassung an den durch den Nutzungsgrad vorgegebenen Zustand der mechanischen Verstellvorrichtung lässt sich dadurch erreichen, dass die Lebensdauer der Verstellvorrichtung in Teilintervalle unterteilt wird, die eine unterschiedliche Breite aufweisen. Dadurch kann der Algorithmus differenziert auf die jeweils vorliegenden Gegebenheiten eingehen.
Insbesondere kann es günstig sein, wenn die jedem Teilintervall zugeordnete Anzahl von Schließvorgängen mit zunehmender Nutzungsdauer größer wird.
Für eine gute Anpassung während der Einlaufphase kann es günstig sein, wenn in einem sich unmittelbar nach der Erstinbetriebnahme anschließenden ersten Teilintervall die Adaption mit großer Intensität vorgenommen wird.
Für eine hohe Anpassungsgeschwindigkeit kann es günstig sein, wenn bei einem Verstellvorgang, der dem ersten Teilintervall zugeordnet ist, bei der Adaption mehrere Verstellkraft- Vergleichswerte gleichzeitig adaptiert werden. Ganz besonders vorteilhaft ist hierbei, wenn diese Verstellkraft-Vergleichswerte dabei um mehrere Quantisierungseinheiten vergrößert oder verkleinert werden.
Hinsichtlich geringer Herstellungskosten ist von besonderem Vorteil, wenn bei der Erstinbetriebnahme Referenzwerte verwendet werden, die für eine Klasse von
Verstelleinrichtungen, z.B. für Fensterheber repräsentativ sind. Dadurch entfällt das aufwendige und umständliche Aufnehmen der Lernkurve, die zudem noch mit Fehler behaftet sein kann.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
Zur weiteren Erläuterung der Erfindung wird im nachfolgenden Teil der Beschreibung auf die Zeichnungen Bezug genommen, aus denen weitere vorteilhafte Ausgestaltungen, Einzelheiten und Weiterbildungen der Erfindung zu entnehmen sind. Es zeigen:
Figur 1 ein Szenario der Approximation gemäß dem Stand der Technik;
Figur 2 ein Szenario der Approximation gemäß der vorliegenden Erfindung;
Figur 3 eine Diagramm, das die erfindungsgemäße
Abhängigkeit des Ausmaßes der Anpassung von der Nutzungsdauer darstellt.
Ausführung der Erfindung Die Figur 1 zeigt ein Szenario der Approximation einer Verstellkraftkennlinie an eine zuvor gemessene Zielkennlinie gemäß dem Stand der Technik. Die Darstellung ist beispielhaft für eine mikroprozessorgesteuerte Verstellvorrichtung, wie sie typischerweise bei Kraftfahrzeugen eingesetzt wird. Aus Sicherheitsgründen ist zur Begrenzung der Uberschusskraft, ein Einklemmschutzsystem wirksam, welches bei einem Schließvorgang fortlaufend aktuell ermittelte Verstellkraftwerte mit korrespondierenden Verstellkraft- Vergleichswerten vergleicht. Die Uberschusskraft ist dabei die Differenz zwischen der vom Motor bereitgestellten Verstellkraft abzuglich der aktuellen Verstellkraft, die zur Überwindung der Reibungskräfte in der Mechanik erforderlich ist. Je großer die Uberschusskraft ist, desto schneller wird das Schließteil betätigt, desto großer ist aber auch die im Einklemmfall wirkende Einklemmkraft. Aus Sicherheitsgründen ist diese Einklemmkraft, wie eingangs bereits erwähnt, so gering zu halten. Dann ist das Verletzungspflegerisiko minimal. Die aktuellen Verstellkraftwerte werden durch Messung ermittelt. Dies kann beispielsweise aus einer Messung des Motorstroms verfolgen. Die aktuellen Verstellkraftwerte können aber auch indirekt ermittelt werden, beispielsweise durch einen Rechenvorgang in einem Mikrorechner, dem Impulse eines mit der Motorwelle gekoppelten Inkrementalgebers zugeführt werden.
Die ermittelten Verstellkraftwerte sind jeweils einer Position des Verstellweges zugeordnet. Jeder Verstellkraftwert wird digitalisiert, das heißt er besteht aus einer bestimmten Anzahl von Quantisierungseinheiten. Die Gesamtheit der ermittelten aktuellen Verstellkraftwerte bildet über den Verstellweg gesehen eine Kennlinie. Bislang bekannte Algorithmen zur Aufnahme einer repräsentativen Lernkurve arbeiten so, dass die Aktualisierung der Referenzdaten nur dann aktiv ist, wenn bei einem Schließvorgang repräsentative Umgebungsbedingungen herrschen (Zimmertemperatur, stehendes Fahrzeug, normale Betriebsspannung) , kein Einklemmvorgang erkannt wurde und eine relevante Abweichung zwischen der erwarteten Verstellkraft und einer beobachteten Verstellkraft vorliegt. Nur in diesem Fall wird eine Aktualisierung der Referenzdaten durchgeführt. Die Aktualisierung erfolgte genau in jenem
Punkt, bei dem die größte Abweichung aufgetreten ist. In der Praxis heißt das, dass zu diesem Kennlinienpunkt eine Quantisierungseinheit (der Wert 1) addiert bzw. subtrahiert wird, falls die beobachtete Kraft höher bzw. niedriger als die erwartete Kraft ist.
In Figur 1 ist mit dem Bezugszeichen 1 eine Kennlinie bezeichnet, die aus einzelnen Messwerten gebildet ist, die jeweils aktuell ermittelten Verstellkraftwerten entsprechen. Mit dem Bezugszeichen 2 ist eine ursprüngliche Kennlinie bezeichnet, das kann zum Beispiel eine Lernkurve sein, die bei dem eingangs erwähnten Initialisierungslauf der Verstellvorrichtung ermittelt wurde. Wie bereits gesagt, erfolgt bei einem Einklemmerkennungssystem gemäß dem Stand der Technik die Aktualisierung so, dass ein Algorithmus der Steuereinrichtung zu einem bestimmten Kennlinienpunkt, eine Quantisierungseinheit addiert bzw. subtrahiert, je nachdem ob die gemessene Verstellkraft größer oder kleiner als eine erwartete Verstellkraft ist. In Figur 1 ist diese Approximation so dargestellt, dass ausgehend von der ursprünglichen Kennlinie 2 zu einem Wert, bei dem die Abweichung zwischen aktuellen und gespeicherten Verstellkraftwerten am größten ist, eine Quantisierungseinheit addiert wurde (in der Skalierung der Figur 1 von 6 auf 7) . Im Ergebnis erhält man also nach dieser ersten Aktualisierung eine Kennlinie von Verstellkraft- Vergleichswerten, die in Figur 1 mit dem Bezugszeichen 3 gekennzeichnet ist. Nach sechs Verstellvorgängen ergibt sich die mit dem Bezugszeichen 4 gekennzeichnete Kennlinien. Wie aus Figur 1 leicht erkennbar ist, besteht auch nach mehreren Verstellvorgängen (Kennlinie mit dem Bezugszeichen 5 nach der vierzehnten Aktualisierung) eine erhebliche Abweichung zwischen den aktuell gemessenen Verstellkraftwerten
(Kennlinie 1) und der Approximationskennlinie 5 nach dem vierzehnten Schließvorgang. Die Approximationsgeschwindigkeit mit der sich die Kennlinie 2 an die Messwertkennlinie 1 annähert erfolgt also langsam.
Im Vergleich hierzu ist in Figur 2 die erfindungsgemäße Approximation dargestellt. Gleiche Bezugszeichen kennzeichnen jeweils Kennlinien nach einer gleich großen Anzahl von Aktualisierungsvorgängen. In der folgenden Beschreibung wird wieder von der Ausgangskennlinie 2 ausgegangen. Nach dem ersten Verstellvorgang stellt sich eine Kennlinie ein, die in Figur 2 mit dem Bezugszeichen 3 gekennzeichnet ist. Die Pfeile 11 und 12 zeigen auf zwei aktualisierte Verstellkraft- Vergleichswerte, deren Wert um 2 erhöht wurde (in Figur 2 von 6 auf 8) . Nach der sechsten Aktualisierung ist die Kennlinie 4 ihrem Ziel bereits sehr nahe gekommen. Nach dem vierzehnten Verstellvorgang hat sich die mit dem Bezugszeichen 5 gekennzeichnete Kennlinie den gemessenen Werte (Kennlinie 1) nahezu vollständig angenähert. Die Geschwindigkeit der Approximation erfolgt also durch das erfindungsgemäße
Verfahren (bei dem mehrere Verstellkraft-Vergleichswerte um mehrere Quantisierungseinheiten verändert werden) weitaus schneller. Durch diese rasche Anpassung der Referenzdaten, wird erreicht, dass im Fall des Einklemmens die vom Antrieb entwickelte Uberschusskraft geringer als bislang üblich gehalten werden kann. Dadurch ist die Verletzungsgefahr beim Einklemmen von Korperteilen geringer.
In Figur 3 ist gemäß einem Ausfuhrungsbeispiel der Erfindung die Abhängigkeit zwischen der Intensität mit der die Verstellkraft-Vergleichswerte adaptiert werden von der Nutzungsdauer durch eine Kennlinie dargestellt. Diese Kennlinie 10 hat die Form eines Treppenpolygons. Die
Nutzungsdauer bzw. die Lebensdauer wird durch die Anzahl der Verstellvorgange, d.h. Schließvorgange dargestellt. Auf der Abszisse des Diagramms in Figur 3 ist die Anzahl der Schließvorgange von 0 bis 4000 und auf der Ordinate ist das Ausmaß der Adaption in form von Anpassungsebenen von null bis neun aufgetragen. Das Niveau der Stufen 6,7,8,9 der Anpassungsebenen fallt mit zunehmender Anzahl der Schließvorgange. Jeder Stufe 6,7,8,9 ist jeweils ein Teilintervall A, B, C, D zugeordnet.
Desto hoher das Niveau der Anpassungsebene ist, desto intensiver ist das Ausmaß oder der Grad der Anpassung (es wird bei mehreren Verstellkraft-Vergleichswerten die Amplitude in Richtung der Zielkurve 1 verändert) . Die Art und Weise wie viele Verstellkraft-Vergleichswerte in welcher Quantität verändert werden, kann von Fall zu Fall unterschiedlich sein. Im einfachsten Fall entspricht die Anzahl der zu aktualisierenden Verstellkraft-Vergleichswerte und die Quantität der Änderung der jeweiligen Anpassungsebene. Dies bedeutet, dass im Beispiel der Figur 3 unmittelbar nach der Erstinbetriebnahme (Stufe 6) acht Verstellkraft-Vergleichswerte in ihrer Große gemäß der der Stufe zugeordneten Anpassungsebene verändert werden. Das Ausmaß dieser Änderung ist in dieser Stufe 6 am größten, das heißt für das vorliegende Beispiel, dass die acht Verstellkraft-Vergleichswerte ebenfalls um acht Quantisierungseinheiten verändert werden. Es versteht sich von selbst, dass die Adaption je nach Anwendungsfall auch anders parametriert sein kann, so z.B. nur mit einem Teil der Verstellkraft-Referenzdaten, deren Wert mit einer unterschiedlich großen Anzahl von Quantisierungseinheiten angepasst wird. Am Ende der Lebensdauer (Stufe 9 in Figur 3) werden nicht mehrere, sondern nur mehr ein Verstellkraft- Vergleichswert aktualisiert. Damit wird erreicht, dass in diesem Abschnitt der Produktlebensdauer, in welchem nur mit geringen Änderungen der Reibungsverhaltnisse der Mechanik zu rechnen ist, die Adaption entsprechend langsam verlauft. Einmalig einwirkende Ereignisse, wie beispielsweise eine einmalige einwirkende Kraft, hat nur einen geringen Einfluss auf die abgespeicherten Verstellkraft-Vergleichswerte. Dadurch wirken sich Storeinflusse nur in einem geringen Ausmaß aus .
Wie aus den oben stehenden Erläuterungen zu Figur 2 und Figur 3 zusammenfassend hervorgeht, erfolgt also die Aktualisierung von Verstellkraft-Vergleichswerten in Abhängigkeit der Lebensdauer. Dadurch können gegensatzliche Anforderungen, insbesondere am Anfang und am Ende der Lebensdauer, berücksichtigt werden. Das Ausmaß der Änderungen ist über die Lebensdauer gesehen eine fallende Funktion: am Anfang erfolgt die Aktualisierung mit einer hohen Geschwindigkeit, zum Ende hin aber mit einer niedrigen Geschwindigkeit. Die hohe Geschwindigkeit der Anpassung am Anfang wird dadurch erreicht, indem die Anzahl der zu aktualisierenden Punkte und/oder das Ausmaß der Änderung groß ist. Eine niedrige Anpassungsgeschwindigkeit ist zum Ende der Nutzungsdauer wirksam. Sie wird dadurch erreicht, indem nur wenige Verstellkraft-Vergleichswerte und jeweils nur um eine geringe Anzahl von Quantisierungseinheiten beziehungsweise um nur eine einzige Quantisierungseinheit verändert wird.
Zusammenstellung der verwendeten Bezugszeichen
I Kennlinie der aktuell ermittelten Verstellkraftwerte 2 Ausgangskennlinie
3 Kennlinie der Verstellkraft-Vergleichswerte nach dem ersten Verstellvorgang
4 Kennlinie der Verstellkraft-Vergleichswerte nach dem sechsten Verstellvorgang 5 Kennlinie der Verstellkraft-Vergleichswerte nachdem 14 VersteilVorgang
6 erste Stufe
7 zweite Stufe
8 dritte Stufe 9 vierte Stufe
10 Anpassungsebenen als Funktion der Anzahl der SchließVorgänge
II Pfeil 12 Pfeil A, B, C, D Teilintervalle

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Begrenzung der Uberschusskraft eines fremdkraftbetatigten Schließteils einer Verstellvorrichtung, bei dem ein Einklemmschutzsystem wahrend eines Verstellvorgangs zumindest innerhalb eines Teilbereichs des Verstellweges jeweils in vorgegebenen Positionen des Schließteils aktuelle Verstellkraftwerte ermittelt und diese mit Verstellkraft-Vergleichswerten vergleicht, welche in einer Speichereinrichtung bereit gehaltenen werden, wobei zumindest einer dieser gespeicherten Verstellkraft-Vergleichswerte an mechanische Gegebenheiten der Verstelleinrichtung adaptiert wird und das Ausmaß dieser Adaption in Abhängigkeit der Nutzungsdauer vorgegeben wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausmaß der Adaption mit zunehmender Nutzungsdauer verringernden wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die die Verringerung des Ausmaßes der Adaption über die Nutzungsdauer gesehen in Stufen durchgeführt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Stufe ein Teilintervall der Nutzungsdauer zugeordnet wird und jedem dieser Teilintervalle eine Anzahl von Schließvorgangen zugeordnet ist.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Teilintervalle eine unterschiedliche Breite aufweisen .
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die jedem Teilintervall zugeordnete Anzahl von Schließvorgängen mit zunehmender Nutzungsdauer größer wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass in einem, sich unmittelbar nach der Erstinbetriebnahme anschließenden, ersten Teilintervall das Ausmaß der Adaption am größten ist.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Verstellvorgang, der dem ersten Teilintervall zugeordnet ist, bei der Adaption mehrere Verstellkraft- Vergleichswerte verändert werden.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Verstellvorgang, der dem ersten Teilintervall zugeordnet ist, bei der Adaption zumindest ein Verstellkraft-Vergleichswert um mehrere Quantisierungseinheiten verändert wird.
10. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Verstellvorgang eine Anzahl von zugeordneten Verstellkraft-Vergleichswerten um mehrere Quantisierungseinheiten verändert wird.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Erstinbetriebnahme in der Speichereinrichtung Verstellkraft-Vergleichswerte bereit gehalten werden, die nicht zuvor durch einen Initialisierungslauf dieser Verstellvorrichtung ermittelt wurden.
PCT/EP2007/050863 2006-02-14 2007-01-30 Verfahren zur begrenzung der überschusskraft eines fremdkraftbetätigten schliessteils WO2007093496A1 (de)

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